WO2021198821A1 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents

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WO2021198821A1
WO2021198821A1 PCT/IB2021/052162 IB2021052162W WO2021198821A1 WO 2021198821 A1 WO2021198821 A1 WO 2021198821A1 IB 2021052162 W IB2021052162 W IB 2021052162W WO 2021198821 A1 WO2021198821 A1 WO 2021198821A1
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saddle
vehicle
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lateral acceleration
control device
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裕樹 押田
佳秀 井苅
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration

Definitions

  • This disclosure relates to a control device and a control method for controlling the behavior of a saddle-type vehicle.
  • Patent Document 1 the obstacle is improperly approached based on the information detected by the sensor device that detects the obstacle in the traveling direction or substantially in the traveling direction.
  • a system is disclosed that warns the rider of a saddle-type vehicle.
  • Patent Document 1 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2 0 0 9-1 1 6 88 2 [Summary of the invention]
  • the control device executes a behavior control operation that causes the saddle-mounted vehicle to automatically decelerate or accelerate.
  • the control device acquires the trigger information while the saddle-mounted vehicle is running, and starts a control mode in which the behavior control operation is executed according to the trigger information.
  • the center of gravity of the rider itself is greatly shifted during turning.
  • tire slippage is caused by a slight change in the amount of state related to speed due to the occurrence of cornering force.
  • ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021/052162 It can be invited. Therefore, when the saddle-type vehicle turns while the automatic deceleration or automatic acceleration accompanied by the change occurs.
  • the present invention has been made in the background of the above-mentioned problems, and obtains a control device and a control method capable of appropriately supporting driving by a rider.
  • the control device is a control device that controls the behavior of a saddle-type vehicle, and includes an acquisition unit that acquires trigger information while the saddle-type vehicle is running, and the saddle-mounted vehicle.
  • the model vehicle is provided with an execution unit that starts a control mode for executing a motion control operation that causes automatic deceleration or automatic acceleration in response to the trigger information, and the acquisition unit described above further includes an execution unit.
  • the lateral acceleration information of the saddle-mounted vehicle while traveling is acquired, and the execution unit changes the behavior control operation in the control mode according to the lateral acceleration information acquired by the acquisition unit. Let me.
  • the control method according to the present invention is a control method for controlling the behavior of a saddle-type vehicle, and an acquisition unit of the control device acquires trigger information while the saddle-type vehicle is running.
  • the acquisition step and the execution step in which the execution unit of the control device starts the control mode in which the behavior control operation that causes the saddle-mounted vehicle to automatically decelerate or accelerate as described above is executed according to the trigger information.
  • the acquisition ⁇ 5 further acquires lateral acceleration information of the saddle-type vehicle in motion, and in the execution step, the execution unit performs the control motor.
  • the behavior control operation is changed according to the lateral acceleration information acquired by the acquisition unit.
  • the acquisition unit obtains lateral acceleration information of a running saddle-type vehicle. ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021/052162)
  • the behavior in the Saddle mode where the execution unit executes the behavior control operation that causes the saddle-mounted vehicle to automatically decelerate or accelerate.
  • the control operation is changed according to the lateral acceleration information.
  • the lateral acceleration information is information closely related to the cornering force generated in the saddle-type vehicle during turning. Therefore, the turning is performed by such control. It is possible to automatically decelerate or accelerate the saddle-type vehicle after taking into account the tendency of changes in the grip characteristics of the tires that occur in the saddle-type vehicle, and appropriately support the rider's driving. Is possible.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a saddle-mounted vehicle equipped with a behavior control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a configuration of a behavior control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a processing flow performed by a control device of the behavior control system according to the embodiment of the present invention.
  • the saddle-type vehicle is a motorcycle
  • the saddle-type vehicle may be another saddle-type vehicle such as a motorcycle or a bicycle. good.
  • the saddle-mounted vehicle means both vehicles on which the rider straddles and boarded.
  • the term “body speed” is used as the speed when the saddle-type vehicle is moving forward (that is, the speed as a positive value) and the saddle-type vehicle. It is defined as a concept that includes the velocity when retreating (that is, the velocity as a negative value).
  • the expression “the absolute value of the vehicle body speed increases” means that the speed increases when the saddle-type vehicle is moving forward, and that the speed decreases when the saddle-type vehicle is moving backward. At least one of them.
  • the expression “the absolute value of the vehicle body speed becomes smaller” means that the speed decreases when the saddle-type vehicle is moving forward and the speed increases when the saddle-type vehicle is moving backward. Means at least one.
  • the term "differential value of vehicle body speed” is used as the acceleration when the vehicle body speed of the saddle-type vehicle is increasing (that is, the caro speed as a positive value). And, the acceleration when the vehicle body speed of the saddle-type vehicle is decreasing (that is, the caro speed as a negative straight line), and the constant wilting as a concept including.
  • the expression "the relative value of the vehicle body speed increases” is the increase in acceleration when the vehicle body speed of the saddle-type vehicle is increasing and the body speed of the saddle-type vehicle. Means at least one of the decrease in acceleration when is decreasing.
  • the expression "the absolute value of the derivative value of the vehicle body speed becomes smaller” means that the acceleration speed decreases when the vehicle body speed of the saddle-type vehicle increases, and the vehicle body speed of the saddle-type vehicle decreases. At least one of the increase in acceleration when is experienced.
  • the term "second-order differential value of vehicle body speed” is used as a jerk when the differential value of the vehicle body speed of a saddle-type vehicle is increased (that is, positive). It is defined as a concept that includes jerk as a value) and jerk when the derivative of the body speed of a saddle-type vehicle is decreasing (that is, jerk as a negative value).
  • the expression "the absolute value of the second-order differential value of the vehicle body speed increases” is the increase in jerk when the differential value of the vehicle body speed of the saddle-type vehicle is increasing, and the vehicle body of the saddle-type vehicle.
  • the differential value of velocity is decreasing ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021 / 052162 means at least one of the decrease in jerk.
  • the expression "the absolute value of the second derivative of the vehicle body speed becomes smaller" is At least one of the decrease in jerk when the derivative value of the body speed of the saddle-type vehicle is increasing and the increase in jerk when the derivative value of the body speed of the saddle-type vehicle is decreasing. means.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of a configuration of a saddle-mounted vehicle equipped with a behavior control system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the behavior control system according to the embodiment of the present invention.
  • the behavior control system 10 is mounted on the saddle-mounted vehicle 100.
  • the saddle-mounted vehicle 100 is the fuselage 1, the eight dollars 2 that are held swivelly on the fuselage 1, the front car 3 that is swivelly held on the fuselage 1 together with the eight dollars 2, and the moon. It is equipped with a rear car 4 that is rotatably housed in the same body 1.
  • the behavior control system 1 0 is, for example, a drive mechanism 1 1 that generates a driving force on the rear wheels 4 according to the amount of operation by the rider of the drive operation ⁇ 5 1 1 3 and at least the front wheel brakes. Operation ⁇ 5 1 2 3
  • the front wheel braking mechanism 1 2 that brakes the front wheels 3 with the braking force according to the amount of operation by the rider, and at least the control according to the amount of operation by the rider of the rear wheel brake operation unit 1 3 3
  • It is equipped with a rear wheel braking mechanism 1 3 that brakes the rear wheels 4 with power.
  • the drive mechanism 1 1 may be driven by, for example, an engine, or may be driven by another mechanism such as a motor. Further, the drive operation unit 1 1 3 may be, for example, a throttle grip provided on the handle 2 of the saddle-type vehicle 100, or may be provided on the fuselage 1 of the saddle-type vehicle 100. It may be the accelerator pedal. Further, the drive mechanism 1 1 may generate a driving force on the front vehicle 3 at least according to the amount of operation by the rider of the drive operation ⁇ 5 1 1 3. ⁇ 02 821/198821 ⁇ (: 1713201/052162)
  • the drive mechanism 1 1 automatically generates an advance force without any operation of the drive operation ⁇ 5 1 1 3 by the rider, and increases or decreases the advance force. It is configured to be possible.
  • the drive mechanism 1 1 is configured so that the rider can operate the drive operation unit 1 1 3 and the amount of operation is kept constant, and the advance force can be automatically reduced by ⁇ so. It may have been. That is, the drive mechanism 1 1 is configured to be capable of causing the saddle-mounted vehicle 100 to have automatic caro speed or automatic deceleration.
  • the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3 may be independent of each other, and the front wheel brake operation ⁇ 5 1 2 3 and the rear wheel brake operation unit 1 3 Both the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3 may generate braking force according to the amount of operation by the rider on one side of 3.
  • Each of the front wheel brake operation unit 1 2 3 and the rear wheel brake operation unit 1 3 3 may be, for example, a brake reper provided on the handle 2 of the saddle-mounted vehicle 100. , It may be a brake pedal provided on the fuselage 1 of a saddle-mounted vehicle 100.
  • the saddle-mounted vehicle 100 may be provided with only one of the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3.
  • At least one of the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3 is operated by the rider on the front wheel brake operation unit 1 2 3 and the rear wheel brake operation unit 1 3 3. It is configured so that braking force can be automatically generated and the braking force can be increased or decreased in the absence of. At least one of the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3 has at least one operation of the front wheel brake operation ⁇ 5 1 2 3 and the rear wheel brake operation unit 1 3 3 by the rider. , The total braking force generated in the saddle-type vehicle 100 may be increased or decreased automatically while the amount of operation is kept constant. That is, at least one of the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 13 3 is configured to be capable of causing automatic deceleration or automatic acceleration in the saddle-mounted vehicle 100.
  • the behavior control system 10 includes, for example, a front wheel rotation speed sensor 4 1 and a rear wheel rotation speed sensor 4 2. , Inertial measurement unit ( ⁇ 1 ⁇ / 1 II) 4 3, environmental information collection device 4 4, and input device 4 5 are provided. Front wheel rotation speed sensor 4 1 and rear wheel rotation speed sensor 4 2 and inertial measurement Device 4 3 and environment Information gathering device 4 4 and input device 4 5 can communicate with the control device (Mi 0 11) 60.
  • the control device 60 may be combined into one. Also, it may be divided into a plurality of parts.
  • one of 5 or all of the ⁇ I] device 60 may be composed of, for example, a microcomputer, a microphone, a processor unit, or the like, or may be a firmware or the like. It may be composed of updatable ones, or it may be a program module or the like executed by a command from 0 II or the like.
  • the front wheel rotation speed sensor 4 1 detects the rotation speed information of the front wheels 3 and outputs the detection result.
  • the front wheel rotation speed sensor 41 may detect the rotation speed itself as the rotation speed information of the front wheel 3, or detect other physical quantities that can be substantially converted into the rotation speed. May be good.
  • the rear wheel rotation speed sensor 4 2 detects the rotation speed information of the rear wheel 4 and outputs the detection result.
  • the rear wheel rotation speed sensor 4 2 may detect the rotation speed itself as the rotation speed information of the rear wheel 4, or detect other physical quantities that can be substantially converted into the rotation speed. There may be.
  • the inertial measurement unit 4 3 includes, for example, a 3-axis gyro sensor and a 3-direction acceleration sensor.
  • the inertial measuring device 4 3 is provided on the fuselage 1, for example.
  • the inertial measurement unit 4 3 detects at least the lateral acceleration information generated in the saddle-type vehicle 100 and outputs the detection result.
  • the lateral acceleration is the acceleration in the direction orthogonal to the vertical axis or the road surface vertical axis passing through the center of gravity of the saddle-type vehicle 100 and in the front-rear direction or the direction of travel of the saddle-type vehicle 100.
  • the inertial measuring device 4 3 may detect the lateral calorie speed itself as the lateral acceleration information, or the lateral acceleration. ⁇ 02821/198821 ⁇ (: 1'2021/052162 degrees may be used to detect other physical quantities that can be substantially converted. For example, the inertial measurement unit 4 3 provides lateral acceleration as lateral acceleration information.
  • the inertial measurement unit 4 3 defines the lateral acceleration occurring in the saddle-type vehicle 100 as information that can be derived. Anything can be used as long as it can acquire the lateral acceleration information to be performed. Inertial measurement unit if the lateral acceleration information can be acquired by a system other than the behavior control system 10. 4 3 may be omitted.
  • the environmental information collecting device 4 4 collects the environmental information around the saddle-type vehicle 100 and outputs the result.
  • the environmental information collecting device 4 4 is, for example, a target located in front of, behind, or on the side of a saddle-type vehicle 100 (for example, another vehicle, an obstacle, an obstacle person or animal, a road).
  • the positional relationship information includes, for example, relative distance information, relative speed information, relative acceleration information, and the like.
  • the environmental information gathering device 4 4 is attached to, for example, a saddle-mounted vehicle 100 in a state of facing forward, backward, or sideways, and is a distance measuring sensor (for example, 1_I ⁇ 1 3 ", Les". --Da-, ultrasonic sensors, etc.), cameras, etc.
  • the environmental information collection device 44 may be a wireless communication device that wirelessly receives information from other vehicles or road equipment.
  • the wireless communication device may be. For example, positional relationship information of an object located in front of, behind, or side of a saddle-type vehicle 100, or traveling of another vehicle located in front, behind, or side of a saddle-type vehicle 100. It receives status information, sign information on the road on which the saddle-type vehicle 100 runs, traffic condition information on the road on which the saddle-type vehicle 100 runs, and the like.
  • the input device 45 accepts an operation to enable or set the driving mode desired by the rider.
  • the driving mode the input device 45 enables, for example, an operation for activating or setting an adaptive cruise control, which is a type of cruise control, and an emergency operation for collision avoidance.
  • the operation for enabling or setting the eight cruise control operation for notifying the rider of the warning, etc. are accepted.
  • a reporter, a button, a touch panel, or the like is used as the input device 45.
  • the input device 4 5 is, for example, ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021/052162 It is located in the 8th dollar 2.
  • the cruise control is a running that causes the saddle-mounted vehicle 100 to automatically decelerate or automatically reduce the caro speed so that the vehicle body speed of the saddle-mounted vehicle 100 approaches the speed reference value.
  • the mode In addition, the talented cruise control keeps the body speed of the saddle-type vehicle 100 below the speed reference value by the cruise control, and the distance from the saddle-type vehicle 100 to the preceding vehicle is the distance.
  • This is a driving mode that causes the cruise control vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate so as to approach the reference value.
  • the speed reference value and the distance reference value can be appropriately set by the rider.
  • the vehicle body speed of the saddle-mounted vehicle 100 may be acquired based on the rotational speeds of the front wheels 3 and the rear wheels 4, or may be acquired based on the detection results of other sensors.
  • any sensor for detecting the vehicle body speed can realize the acquisition of vehicle body speed information defined as information that can derive the vehicle body speed occurring in the saddle-mounted vehicle 100. It may be a thing.
  • the vehicle body speed information can be acquired by a system other than the behavior ⁇ I] system 10, the sensor may be omitted.
  • the saddle-type vehicle 100 In the emergency action for collision avoidance, there is a high possibility that the saddle-type vehicle 100 will collide with an object located in front, behind, or side of the saddle-type vehicle 100. In this case, it is a driving mode that causes the saddle-mounted vehicle 100 to urgently cause automatic deceleration or automatic acceleration.
  • the collision possibility can be acquired based on at least one of the relative distance information, the relative speed information, and the relative acceleration information of the saddle-type vehicle 100 with respect to the target. Further, the judgment reference value of the collision possibility can be appropriately set by the rider.
  • automatic deceleration or automatic acceleration does not have to be able to reliably prevent a collision, and is sufficient as long as it can help the rider avoid a collision.
  • the haptic operation for notifying the rider of a warning is a driving mode in which the saddle-mounted vehicle 100 instantly causes automatic deceleration or automatic acceleration.
  • the warnings include, for example, notifying the rider that an emergency action for collision avoidance will be performed, prompting the rider to set the driving mode, and the presence of another vehicle in a specific driving condition.
  • the rider pays attention to the sign of the road on which the saddle-type vehicle 100 ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021 / 052162), notification of the existence of specific traffic conditions (for example, traffic jam, broken vehicle, construction, etc.) to the rider, saddle type vehicle 10 ⁇ It includes those that notify the rider of a specific state of the above.
  • the automatic deceleration or the automatic acceleration may be performed only once, or may be repeated a plurality of times.
  • the control device 60 outputs a control command to at least one of the drive mechanism 1 1, the front wheel braking mechanism 1 2, and the rear wheel braking mechanism 1 3, and the saddle-mounted vehicle 1 0 0 Control the behavior of.
  • the control device 60 includes an acquisition unit 6 1 and an execution unit 5 6 2.
  • the acquisition unit 6 1 is a front wheel rotation speed sensor 4 1, a rear wheel rotation speed sensor 4 2, an inertial measurement unit 4 3, and an environmental information collection device 4 while the saddle-mounted vehicle 100 is running. 4 and the information output from the input device 45 is obtained, and based on the information, it is determined whether or not it is necessary to cause the saddle-mounted vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate. If there is a need for it, the acquisition unit 6 1 outputs information to that effect to the execution unit 6 2 as trigger information. The acquisition unit 6 1 determines the necessity for each activated driving mode.
  • the trigger information is defined as the information that triggers the start of the control mode in which the behavior control operation that causes the saddle-type vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate automatically is executed.
  • the execution unit 6 2 starts the control mode in which the behavior control operation that causes the saddle-type vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate is executed. do.
  • the execution unit 6 2 causes the saddle-type vehicle 100 to automatically decelerate or increases or decreases the deceleration, the braking force of the saddle-type vehicle 100 (that is, the front wheel brake structure 1 2 and At least one of the rear wheel braking mechanisms 13) may be controlled, or the driving force of the saddle-mounted vehicle 100 (that is, the drive mechanism 1 1) may be controlled.
  • the brake 5 6 2 causes the saddle-mounted vehicle 100 to have an automatic caro speed, or when the caro speed is increased or decreased, the traveling force of the saddle-type vehicle 100 (that is, the drive mechanism 1) 1) the controlled by even "the straddle-type vehicle 1 0 0 braking force (i.e., at least one of the front wheel braking mechanism 1 2 and the rear wheel braking mechanism 1 3) the ⁇ 1 may be your.
  • ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021/052162)
  • the execution ⁇ 5 6 2 changes the movement control operation according to the lateral calorie speed information acquired by the acquisition ⁇ 5 6 1 in the ⁇ I] mode.
  • the execution ⁇ 5 6 2 acquires the second derivative value of the vehicle body speed generated in the saddle-type vehicle 100 when the automatic deceleration or the automatic caro speed is generated. Change according to the lateral acceleration information acquired in Part 6 1.
  • the execution unit 6 2 may control the second derivative value only at the start of automatic deceleration or automatic acceleration, or may perform it during the execution of automatic deceleration or automatic acceleration.
  • the lateral acceleration information is information indicating that a large lateral acceleration is occurring in the saddle-type vehicle 100
  • the lateral acceleration information is the lateral acceleration information.
  • the absolute value of the second-order differential value is made smaller than the case where the information indicates that the saddle-mounted vehicle 100 has a small lateral acceleration. Further, for example, in the behavior control operation that causes automatic acceleration, the execution unit 6 2 indicates that the lateral acceleration information is information indicating that a large lateral acceleration is generated in the saddle-type vehicle 100. The absolute value of the second-order differential value is made smaller than the case where the acceleration information is the information indicating that the saddle-mounted vehicle 100 has a small lateral caro velocity. The degree to which the absolute value of the second derivative value is reduced may be appropriately set by the rider.
  • the execution unit 6 2 has a lateral acceleration information acquired by the acquisition unit 6 1 that exceeds the reference value for the saddle-type vehicle 100. Cancel the behavior control action if the information indicates that it is occurring. In other words, the execution ⁇ ⁇ 6 2 does not cause automatic deceleration or automatic acceleration in the saddle-type vehicle 100.
  • the execution unit 6 2 may cancel the cancellation only at the start of the automatic deceleration or the automatic acceleration, or may perform the cancellation during the execution of the automatic deceleration or the automatic caro speed in exchange for the automatic deceleration or the automatic acceleration.
  • the control mode may be continued in a state where the saddle-mounted vehicle 100 is not automatically decelerated or automatically decelerated, or the control mode itself is canceled.
  • the driving mode itself that requires its automatic deceleration or automatic saddle speed may be cancelled.
  • the execution ⁇ 5 6 2 after canceling the behavior control operation, the input of the trigger information is performed.
  • the cancel may be continued until the saddle (: 1713201/052162 disappears (that is, the acquisition unit 61 determines that there is no need for automatic deceleration or automatic acceleration), and the trigger Under the circumstances where the input of information continues (that is, it is determined that there is a need for automatic deceleration or automatic acceleration in the acquisition ⁇ 6 1), the saddle-type vehicle 100 has a lateral acceleration below the reference value.
  • the behavior control operation (that is, automatic deceleration or automatic acceleration) may be restarted as soon as the lateral acceleration information indicating that the behavior control operation is acquired is acquired by the acquisition unit 61.
  • the reference value used to determine the resumption of the behavior control operation after that may be the same or different, and those reference values may be set appropriately by the rider. It may be possible.
  • the execution unit 6 2 may further change the movement control operation according to the vehicle body speed information acquired by the acquisition unit 61.
  • the lateral acceleration information acquired by the acquisition unit 6 1 only when the execution unit 6 2 is information indicating that the vehicle body speed information exceeds the reference value in the saddle-type vehicle 100.
  • the behavior control operation may be changed according to the above.
  • the execution unit 6 2 is information indicating that the vehicle body speed information indicates that a large vehicle body speed is generated in the saddle-type vehicle 100
  • the vehicle body speed information is transmitted to the saddle-type vehicle 100.
  • the change in the absolute value of the second-order differential value according to the lateral acceleration information acquired in the acquisition ⁇ 5 6 1 may be larger than the case where the information indicates that a small vehicle speed is generated.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a processing flow performed by the control device of the behavior control system according to the embodiment of the present invention.
  • step 5 110 the acquisition unit 61 of the control device 60 determines whether or not it is necessary to cause the saddle-mounted vehicle 100 to automatically decelerate or accelerate. If there is a need for it, the acquisition unit 6 1 proceeds to step 5 1 0 2 and outputs information to that effect to the execution unit 6 2 as trigger information. If there is no need for it, the processing flow returns to step 5 1 0 1.
  • step 5 1 0 3 When the trigger information is output in step 5 1 0 2, in step 5 1 0 3, the execution unit 6 2 of the control device 60 automatically decelerates or automatically accelerates to the saddle-type vehicle 100.
  • the control mode in which the behavior control operation is executed is started.
  • the execution ⁇ 5 6 2 changes the behavior control operation according to the lateral calorie speed information acquired in the acquisition ⁇ 5 6 1 in the control mode.
  • the processing flow returns to step 5 1 0 1.
  • the acquisition unit 6 1 acquires the lateral acceleration information of the running saddle-type vehicle 100
  • the execution unit 6 2 acquires the lateral acceleration information of the saddle-type vehicle 100 0.
  • the behavior control operation is changed according to the lateral acceleration information.
  • Lateral acceleration information occurs in saddle-mounted vehicles 100 during turning] -information closely related to the knurling force. Therefore, by such control, the saddle-mounted vehicle 100 is automatically decelerated or automatically accelerated, taking into consideration the tendency of changes in the grip characteristics of the tires that occur in the saddle-mounted vehicle 100 that is turning. Will be possible, and it will be possible to appropriately support the operation by the rider.
  • the vehicle body speed generated in the saddle-type vehicle 100 when the execution unit 6 2 causes automatic deceleration or automatic acceleration.
  • the second-order differential value of the Changes in caro speed make it particularly difficult for the rider to respond to the resulting changes in the behavior of the saddle-mounted vehicle 100, so such controls provide adequate support for the rider's driving. Is further promoted.
  • the execution unit 6 2 acquires the second derivative value of the vehicle body speed generated in the saddle-type vehicle 100 during the execution of automatic deceleration or automatic acceleration. 6 Change according to the lateral acceleration information acquired in 1. If a large change in acceleration occurs when the saddle-mounted vehicle 100 during automatic deceleration or automatic acceleration shifts to turning, the rider responds to the resulting change in the behavior of the saddle-mounted vehicle 100. That becomes especially difficult. Therefore, such control further facilitates proper support for rider driving.
  • the execution unit 6 2 has a large lateral acceleration information in the saddle-type vehicle 100.
  • the vehicle body is compared with the case where the lateral acceleration information is the information indicating that the saddle-mounted vehicle 100 has a small lateral caro velocity. It is advisable to reduce the absolute value of the second derivative of velocity. If the lateral acceleration information is information indicating that a large lateral acceleration is occurring in the saddle-mounted vehicle 100, it means that a large cornering force is generated in the saddle-mounted vehicle 100 during turning.
  • the execution unit 6 2 provides lateral acceleration information.
  • the lateral acceleration information is the information indicating that the saddle-mounted vehicle 100 has a small lateral calorie speed. It is advisable to make the absolute value of the second derivative of the vehicle body speed smaller than in some cases.
  • the lateral acceleration information is information indicating that a large lateral acceleration is occurring in the saddle-type vehicle 100 It can be inferred that a large cornering force is generated in the saddle-mounted vehicle 100 during turning, and a large change in the caro speed at the start of the automatic caro speed or during the automatic caro speed in such a situation. If this occurs, the tire may slip. Therefore, such a ⁇ I] suppresses a large change in the caro speed, and the automatic caro speed causes the rider to change. Appropriate support for driving is further promoted.
  • the execution unit 6 2 has a lateral acceleration information acquired by the acquisition unit 6 1 that exceeds the reference value for the saddle-mounted vehicle 100. If the information indicates that it has occurred, the behavior control operation is canceled. Such control prevents the saddle-mounted vehicle 100 from running at automatic deceleration or automatic caro speed under conditions where tire slips are likely to occur, and appropriately supports the rider's driving. Is further promoted.
  • the execution unit 6 2 is canceling the behavior control operation
  • the lateral acceleration information acquired by the acquisition unit 6 1 is lower than the reference value for the saddle-type vehicle 100.
  • it is preferable to execute a behavior control operation. Such control suppresses unnecessarily limiting automatic deceleration or acceleration, further facilitating proper support for rider driving.
  • the acquisition unit 6 1 acquires the vehicle body speed information generated in the running saddle-type vehicle 100, and the execution unit 6 2 further acquires the vehicle body speed information.
  • the behavior control operation is changed according to the vehicle body speed information.
  • the saddle-type vehicle 100 is automatically decelerated after taking into account the degree of influence of slip that occurs on the tires. ⁇ 0 2021/198821 ⁇ (: 1'2021/052162 or automatic caro speed will be possible, further promoting proper support for rider driving.
  • the acquisition unit 6 1 acquires the second derivative value of the vehicle body speed generated in the saddle-type vehicle 100.
  • at least one of the vehicle body speed and its differential value may be changed according to the lateral acceleration information acquired by the acquisition unit 61.
  • Execution ⁇ 5 6 2 may be performed only at the start of automatic deceleration or automatic caro speed, or may be performed during automatic deceleration or automatic acceleration in place of or in place of it.
  • the execution unit 6 2 indicates that the lateral acceleration information is information indicating that the saddle-mounted vehicle 100 has a large lateral acceleration degree. Compared with the case where is the information indicating that a small lateral acceleration is generated in the saddle-mounted vehicle 100, the absolute value of the vehicle body speed or the absolute value of the derivative value of the vehicle body speed is reduced. Further, for example, in the behavior control operation that causes automatic acceleration, the execution unit 6 2 indicates that the lateral acceleration degree information is information indicating that a large lateral acceleration is occurring in the saddle-type vehicle 100.
  • the absolute value of the vehicle body speed or the absolute value of the derivative value of the vehicle body speed is made smaller than the case where the acceleration information is the information indicating that the saddle-mounted vehicle 100 has a small lateral caro velocity.
  • the degree to which the absolute value is reduced may be appropriately set by the rider.
  • the execution unit 6 2 is information indicating that the vehicle body speed information is large in the saddle-type vehicle 100
  • the vehicle body speed information is small in the saddle-type vehicle 100.
  • the change in the absolute value may be larger than the case where the information indicates that the vehicle body speed is occurring. [Explanation of symbols]
  • 1 3 Drive operation unit 1 2 Front wheel braking mechanism, 1 2 3 Front wheel brake operation unit, 1 3 Rear wheel braking mechanism, 1 3 3 Rear wheel brake operation unit, 4 1 Front wheel rotation speed sensor, 4 2 Rear Wheel rotation speed sensor, 4 3 inertial measuring device, 4 4 environmental information collecting device, 4 5 input device, 60 control device, 6 1 acquisition unit, 6 2 execution unit, 100 saddle type vehicle.

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Abstract

本発明は、ライダーによる運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置（60）の取得部が、走行中の鞍乗型車両（100）の横加速度情報を取得し、制御装置（60）の実行部が、鞍乗型車両（100）に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される制御モードにおいて、その挙動制御動作を横加速度情報に応じて変化させる。

Description

\¥02021/198821 卩（：1' 2021/052162
【書類名】明細書
【発明の名称】制御装置及び制御方法 【技術分野】
[00 01] この開示は、鞍乗型車両の挙動を制御する制御装置及び制御方法に関する。
【背景技術】
[00 02] 従来の鞍乗型車両に関する技術として、ライダーによる運転を支援するためのものがある。
[0 0 0 3] 例えば、特許文献 1では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置に より検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることを鞍乗型車両のライダーへ警告する システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
[0 0 04]
【特許文献 1】特開 2 0 0 9 - 1 1 6 88 2号公報 【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
[0 0 0 5] ところで、ライダ-による運転を支援するために、制御装置が、鞍乗型車両に自動減速又は自動加速 を生じさせる挙動制御動作を実行することが考えられる。制御装置は、鞍乗型車両の走行中にトリガ情 報を取得し、そのトリガ情報に応じて挙動制御動作が実行される制御モ-ドを開始する。ここで、鞍乗型 車両では、旋回走行時にライダー自身の重心が大きくシフトした状態になる。また、旋回走行時には、コー ナリングフォースが生じることに起因して、速度に関連する状態量の少しの変化によってもタイヤのスリップを \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 招き得る。そのため、その変化が伴う自動減速又は自動加速が生じつつ鞍乗型車両が旋回走行すると
、ライダ-がそれによって生じる鞍乗型車両の挙動の変化に対応することが困難になる場合が生じ得る。 [ 0 0 0 6 ] 本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーによる運転を適切に支援することがで きる制御装置及び制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
[ 0 0 0 7 ] 本発明に係る制御装置は、鞍乗型車両の挙動を制御する制御装置であって、前記鞍乗型車両の 走行中にトリガ情報を取得する取得部と、前記鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じさせる挙 動制御動作が実行される制御モ-ドを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部と、を備えており、前 記取得部は、更に、走行中の前記鞍乗型車両の横加速度情報を取得し、前記実行部は、前記制 御モ-ドにおいて、前記取得部で取得される前記横加速度情報に応じて前記挙動制御動作を変化さ せる。
[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御方法は、鞍乗型車両の挙動を制御する制御方法であって、制御装置の取得部 が、前記鞍乗型車両の走行中にトリガ情報を取得する取得ステップと、前記制御装置の実行部が、前 記鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される制御モ-ドを、前記 トリガ情報に応じて開始する実行ステップと、を備えており、前記取得ステップでは、前記取得咅5が、更に 、走行中の前記鞍乗型車両の横加速度情報を取得し、前記実行ステップでは、前記実行部が、前記 制御モ-ドにおいて、前記取得部で取得される前記横加速度情報に応じて前記挙動制御動作を変化 させる。
【発明の効果】
[ 0 0 0 9 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、取得部が、走行中の鞍乗型車両の横加速度情報を \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 取得し、実行部が、鞍乗型車両に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される 芾御モ-ドにおいて、その挙動制御動作を横加速度情報に応じて変化させる。横加速度情報は、旋回 走行中の鞍乗型車両に生じるコーナリングフォースに密接に関連した情報である。そのため、そのような制 御によって、旋回走行する鞍乗型車両に生じるタイヤのグリップ特性の変化の傾向をカロ味した上で、その 鞍乗型車両を自動減速又は自動加速させることが可能となって、ライダ-による運転を適切に支援する ことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 1 0 ]
【図 1】本発明の実施形態に係る挙動制御システムが搭載される鞍乗型車両の構成の一例を示 す図である。
【図 2】本発明の実施形態に係る挙動制御システムの構成の一例を示す図である。
【図 3】本発明の実施形態に係る挙動制御システムの制御装置が行う処理フロ-の一例を示す図 である。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 1 ] 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。
[ 0 0 1 2 ] なお、以下では、鞍乗型車両が自動二輪車である場合を説明しているが、鞍乗型車両は自動三輪 車、 自転車等の他の鞍乗型車両であってもよい。なお、鞍乗型車両は、ライダ-が跨がって搭乗する車 両を意味する。
[ 0 0 1 3 ] また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そ のような構成及び動作等である場合に限定されない。また、各図においては、同一の又は類似する部材 又は咅5分に対して、同一の符号を付している又は符号を付すことを省略している場合がある。また、細か \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 い構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。 また、 重複又は類似する説明が、適宜簡略 化又は省略されている場合がある。
[ 0 0 1 4 ] また、 本発明では、 「車体速度」との用語を、鞍乗型車両が前進している場合の速度 （つまり、 正の 値としての速度） と、鞍乗型車両が後退している場合の速度 （つまり、 負の値としての速度） と、 を含 む概念として定義している。つまり、 「車体速度の絶対値が大きくなる」との表現は、鞍乗型車両が前進 している場合の速度の増カロと、鞍乗型車両が後退している場合の速度の低下と、の少なくとも一方を意 味する。 また、 「車体速度の絶対値が小さくなる」との表現は、鞍乗型車両が前進している場合の速度 の低下と、鞍乗型車両が後退している場合の速度の増加と、 の少なくとも一方を意味する。
[ 0 0 1 5 ] また、本発明では、 「車体速度の微分値」との用語を、鞍乗型車両の車体速度が増加している場合 の加速度 （つまり、 正の値としてのカロ速度） と、鞍乗型車両の車体速度が低下している場合の加速度 （つまり、 負のイ直としてのカロ速度） と、を含む相 ¾念として定萎している。つまり、 「車体速度の彳敕分イ直の絶 対値が大きくなる」との表現は、鞍乗型車両の車体速度が増加している場合の加速度の増加と、鞍乗 型車両の車体速度が低下している場合の加速度の低下と、 の少なくとも一方を意味する。 また、 「車体 速度の微分値の絶対値が小さくなる」との表現は、鞍乗型車両の車体速度が増加している場合の加 速度の低下と、鞍乗型車両の車体速度が低下している場合の加速度の増加と、 の少なくとも一方を ¾ 味する。
[ 0 0 1 6 ] また、本発明では、 「車体速度の二階微分値」との用語を、鞍乗型車両の車体速度の微分値が増 加している場合の加加速度 （つまり、 正の値としてのカロカロ速度） と、 鞍乗型車両の車体速度の微分 値が低下している場合の加加速度 （つまり、 負の値としての加加速度） と、 を含む概念として定義して いる。つまり、 「車体速度の二階微分値の絶対値が大きくなる」との表現は、鞍乗型車両の車体速度の 微分値が増加している場合の加加速度の増加と、 鞍乗型車両の車体速度の微分値が低下している \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 場合の加加速度の低下と、の少なくとも一方を意味する。また、 「車体速度の二階微分値の絶対値が 小さくなる」との表現は、鞍乗型車両の車体速度の微分値が増加している場合の加加速度の低下と、 鞍乗型車両の車体速度の微分値が低下している場合の加加速度の増加と、の少なくとも一方を意味 する。
[ 0 0 1 7 ]
＜挙動制御システムの構成＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの構成について説明する。 図 1は、本発明の実施形態に係る挙動制御システムが搭載される鞍乗型車両の構成の一例を示す 図である。図 2は、本発明の実施形態に係る挙動制御システムの構成の一例を示す図である。
[ 0 0 1 8 ] 図 1に示されるように、挙動制御システム 1 0は、鞍乗型車両 1 0 0に搭載される。鞍乗型車両 1 0 0は、胴体 1と、胴体 1に旋回自在に保持されている八ンドル 2と、胴体 1に八ンドル 2と共に旋回 自在に保寺されている前車侖 3と、月同体 1に回動自在に保寺されている後車侖 4とを備える。
[ 0 0 1 9 ] 挙動制御システム 1 0は、例えば、少なくとも駆動操作咅5 1 1 3のライダーによる操作量に応じた谁 進力を後輪 4に生じさせる駆動機構 1 1と、少なくとも前輪ブレーキ操作咅5 1 2 3のライダーによる操作 量に応じた制動力で前輪 3を制動する前輪制動機構 1 2と、少なくとも後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の ライダ-による操作量に応じた制動力で後輪 4を制動する後輪制動機構 1 3と、を備える。
[ 0 0 2 0 ] 駆動機構 1 1は、例えば、エンジンを駆動源とするものであってもよく、また、モータ等の他の機構を駆 動源とするものであってもよい。また、駆動操作部 1 1 3は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0のハンドル 2に 設けられているスロットルグリップであってもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0の胴体 1に設けられているアク セルペダルであってもよい。また、駆動機構 1 1は、少なくとも駆動操作咅5 1 1 3のライダーによる操作量 に応じた谁進力を前車侖 3に生じさせるものであってもよい。 \¥02021/198821 卩（：17132021/052162
[ 0 0 2 1 ] 例えば、駆動機構 1 1は、ライダ-による駆動操作咅5 1 1 3の操作が無い状態で、 自動で谁進力を 生じさせ、その谁進力を増カロ又は減少させることが可能に構成されている。駆動機構 1 1が、ライダーに よる駆動操作部 1 1 3の操作が有り、その操作量が一定に維持されている状態で、 自動で谁進力を ±曽カロ又は減少させることが可能に構成されていてもよい。つまり、駆動機構 1 1は、鞍乗型車両 1 0 0 に自動カロ速又は自動減速を生じさせることが可能に構成されている。
[ 0 0 2 2 ] 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3は、互いに独立していてもよく、また、前輪ブレ-キ操作 咅 5 1 2 3及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の一方でのライダ-による操作量に応じて、前輪制動機構 1 2 及び後輪制動機構 1 3の両方が制動力を生じさせるものであってもよい。前輪ブレ-キ操作部 1 2 3 及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3のそれぞれは、例えば、鞍乗型車両 1 0 0のハンドル 2に設けられて いるブレーキレパーであってもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0の胴体 1に設けられているブレーキペダルであっ てもよい。なお、鞍乗型車両 1 0 0に、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3の一方のみが設け られていてちよい。
[ 0 0 2 3 ] 例えば、前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方は、ライダ-による前輪ブレ-キ 操作部 1 2 3及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の操作が無い状態で、 自動で制動力を生じさせ、その 制動力を増加又は減少させることが可能に構成されている。前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 3 の少なくとも一方が、ライダ-による前輪ブレ-キ操作咅5 1 2 3及び後輪ブレ-キ操作部 1 3 3の少な くとも一方の操作が有り、その操作量が一定に維持されている状態で、 自動で鞍乗型車両 1 0 0に生 じる総制動力を増カロ又は減少させることが可能に構成されていてもよい。つまり、前輪制動機構 1 2及 び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせ ることが可能に構成されている。
[ 0 0 2 4 ] \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 図 1及び図 2に示されるように、挙動制御システム 1 0は、例えば、前輪回転速度センサ 4 1と、後 輪回転速度センサ 4 2と、慣性計測装置 （ 丨 1\/1 II） 4 3と、環境情報収集装置 4 4と、入力装置 4 5と、を備える。前輪回転速度センサ 4 1と後輪回転速度センサ 4 2と慣性計測装置 4 3と環境 情報収集装置 4 4と入力装置 4 5とは、制御装置 （巳 0 11） 6 0と通信可能になっている。制御 装置 6 0は、 1つにまとめられていてもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、芾 I】御装置 6 0の一 咅5又は全ては、例えば、マイコン、マイク □プロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウエア等の 更新可能なもので構成されてもよく、また、 0 II等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等 であってもよい。
[ 0 0 2 5 ] 前輪回転速度センサ 4 1は、前輪 3の回転速度情報を検出し、検出結果を出力する。前輪回転 速度センサ 4 1が、前輪 3の回転速度情報として、回転速度自体を検出するものであってもよく、また、 回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ 4 2 は、後輪 4の回転速度情報を検出し、検出結果を出力する。後輪回転速度センサ 4 2が、後輪 4 の回転速度情報として、回転速度自体を検出するものであってもよく、また、回転速度に実質的に換算 可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
[ 0 0 2 6 ] 慣性計測装置 4 3は、例えば、 3軸のジャイ □センサ及び 3方向の加速度センサを備える。慣性計 測装置 4 3は、例えば、胴体 1に設けられている。慣性計測装置 4 3は、少なくとも、鞍乗型車両 1 0 0に生じている横加速度情報を検出し、検出結果を出力する。横加速度は、鞍乗型車両 1 0 0の 重心点を通る鉛直軸又は路面垂直軸と直交し、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の前後方向又は進行方 向と直交する方向での加速度、又は、鞍乗型車両 1 0 0の重心点を通る車高方向と平行な軸と直 交し、且つ、鞍乗型車両 1 0 0の前後方向又は進行方向と直交する方向での加速度として定義され る。その重心点が、重心点との位置関係が既知の点に置き換えられて横加速度が定義されてもよい。慣 性計測装置 4 3が、横加速度情報として、横カロ速度自体を検出するものであってもよく、また、横加速 \¥02021/198821 卩（：1' 2021/052162 度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。例えば、慣性計測装置 4 3が、 横加速度情報として、横加速度を導出可能な他の加速度又は回転角速度を検出するものであっても よい。つまり、慣性計測装置 4 3は、鞍乗型車両 1 0 0に生じている横加速度を導出可能な情報とし て定義される横カロ速度情報の取得を実現できるものであれば、どのようなものであってもよい。また、挙動 制御システム 1 0以外のシステムで横加速度情報が取得できる場合には、慣性計測装置 4 3が省略 されてもよい。
[ 0 0 2 7 ] 環境情報収集装置 4 4は、鞍乗型車両 1 0 0の周囲の環境情報を収集し、その結果を出力する 。環境情報収集装置 4 4は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方に位置する対 象 （例えば、他車両、障害となる物、障害となる人又は動物、道路設備、路面欠陥等） の鞍乗型車 両 1 0 0に対する位置関係情報を収集する。位置関係情報には、例えば、相対距離情報、相対速 度情報、相対加速度情報等が含まれる。環境情報収集装置 4 4は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0に その前方、後方、又は、側方を向く状態で取り付けられている、測距センサ （例えば、 1_ I ¢1 3 「、レ- ダ-、超音波センサ等） 、カメラ等である。環境情報収集装置 4 4は、他車両又は道路設備から情報 を無線で受信する無線通信器であってもよい。その無線通信器は、例えば、鞍乗型車両 1 0 0の前方 、後方、又は、側方に位置する対象の位置関係情報、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方 に位置する他車両の走行状態情報、鞍乗型車両 1 0 0が走行する道路の標識情報、鞍乗型車両 1 0 0が走行する道路の交通状況情報等を受信する。
[ 0 0 2 8 ] 入力装置 4 5は、ライダーが所望する走行モードを有効化又は設定するための操作を受け付ける。入 力装置 4 5は、走行モードとして、例えば、クルーズコントロールの一種であるアダプテイブクルーズコント □- ルを有効化又は設定するための操作、衝突回避のための緊急動作を有効化又は設定するための操作 、ライダーに警告を報知するための八プテイクス動作を有効化又は設定するための操作等を受け付ける。 入力装置 4 5として、例えば、 レパ-、ボタン、タッチパネル等が用いられる。入力装置 4 5は、例えば、 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 八ンドル 2に設けられている。
[ 0 0 2 9 ] クル-ズコントロ-ルは、鞍乗型車両 1 0 0の車体速度が速度基準値に近づくように、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動カロ速を生じさせる走行モードである。また、才ートクルーズコントロールは、クルーズ コント □-ルによって鞍乗型車両 1 0 0の車体速度を速度基準値よりも低く保ちつつ、鞍乗型車両 1 0 0から先行車両までの距離が距離基準値に近づくように、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動 加速を生じさせる走行モ-ドである。速度基準値及び距離基準値は、ライダ-によって適宜設定され得る 。鞍乗型車両 1 0 0の車体速度は、前輪 3及び後輪 4の回転速度に基づいて取得されてもよく、また 、他のセンサの検出結果に基づいて取得されてよい。つまり、車体速度を検出するためのセンサは、鞍乗 型車両 1 0 0に生じている車体速度を導出し得る情報として定義される車体速度情報の取得を実現 できるものであれば、どのようなものであってもよい。また、挙動芾 I】御システム 1 0以外のシステムで車体速 度情報が取得できる場合には、そのセンサが省略されてもよい。
[ 0 0 3 0 ] 衝突回避のための緊急動作は、鞍乗型車両 1 0 0の前方、後方、又は、側方に位置する対象に 対する鞍乗型車両 1 0 0の衝突可能性が高い場合に、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加 速を緊急で生じさせる走行モ-ドである。対象に対する鞍乗型車両 1 0 0の相対距離情報、相対速 度情報、及び、相対加速度情報の少なくとも一つに基づいて、その衝突可能性は取得され得る。また、 その衝突可能性の判定基準値は、ライダ-によって適宜設定され得る。また、 自動減速又は自動加速 は、衝突を確実に防げるものでなくてもよく、ライダーによる衝突の回避を助け得るものであれば足りる。
[ 0 0 3 1 ] ライダ-に警告を報知するためのハプティクス動作は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速 を瞬時的に生じさせる走行モ-ドである。その警告には、例えば、衝突回避のための緊急動作が実行され ることを睾前にライダーに報知するもの、走行モードの設定操作をライダーに促すもの、特定の走行状態の 他車両の存在をライダ-に報知するもの、鞍乗型車両 1 0 〇が走行する道路の標識への注視をライダ- \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 に促すもの、特定の交通状況 （例えば、渋滞、故障車両、工事等） の存在をライダ-に報知するもの、 鞍乗型車両 1 0 〇の特定の状態をライダ-に報知するもの等が含まれる。 自動減速又は自動加速が、 一度のみ行われてもよく、また、複数回繰り返されてもよい。
[ 0 0 3 2 ] 制御装置 6 0は、駆動機構 1 1、前輪制動機構 1 2、及び、後輪制動機構 1 3の少なくとも一 つに制御指令を出力して、鞍乗型車両 1 0 0の挙動を制御する。制御装置 6 0は、取得部 6 1と、 実行咅5 6 2と、を備える。
[ 0 0 3 3 ] 取得部 6 1は、鞍乗型車両 1 0 0の走行中に、前輪回転速度センサ 4 1、後輪回転速度センサ 4 2、慣性計測装置 4 3、環境情報収集装置 4 4、及び、入力装置 4 5から出力される情報を取 得し、それらに基づいて、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる必要性の有無を 判定する。取得部 6 1は、その必要性が有る場合、その旨の情報をトリガ情報として実行部 6 2に出 力する。取得部 6 1は、その必要性を、有効化されている走行モード毎に半 定する。なお、 トリガ情報は 、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される制御モ-ドを 開始するトリガとなる情報と定義される。
[ 0 0 3 4 ] 実行部 6 2は、 トリガ情報が入力されると、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさ せる挙動制御動作が実行される制御モ-ドを開始する。実行部 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減 速を生じさせる又はその減速度を増減させる際に、鞍乗型車両 1 0 0の制動力 （つまり、前輪制動機 構 1 2及び後輪制動機構 1 3の少なくとも一方） を制御してもよく、また、鞍乗型車両 1 0 0の谁進 力 （つまり、駆動機構 1 1） を制御してもよい。また、実行咅5 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動カロ速 を生じさせる又はそのカロ速度を増減させる際に、鞍乗型車両 1 0 0の谁進力 （つまり、駆動機構 1 1 ） を制御してもよ《また、鞍乗型車両 1 0 0の制動力 （つまり、前輪制動機構 1 2及び後輪制動 機構 1 3の少なくとも一方） を芾1御してもよい。 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162
[ 0 0 3 5 ] ここで、実行咅 5 6 2は、その芾 I】御モードにおいて、取得咅 5 6 1で取得される横カロ速度情報に応じて挙 動制御動作を変化させる。
[ 0 0 3 6 ] 一例として、その制御モードにおいて、実行咅5 6 2は、 自動減速又は自動カロ速を生じさせる際に、鞍 乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて 変化させる。実行部 6 2は、その二階微分値の制御を、 自動減速又は自動加速の開始時のみ行って もよく、それにカロえて又は換えて、 自動減速又は自動加速の実行中に行ってもよい。例えば、 自動減速 を生じさせる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横 加速度が生じていることを示す情報である場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横加 速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、二階微分値の絶対値を小さくする。また、例え ば、 自動加速を生じさせる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す情報である場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0 に小さい横カロ速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、二階微分値の絶対値を小さく する。その二階微分値の絶対値を小さくする度合いが、ライダーによって適宜設定可能であってもよい。
[ 0 0 3 7 ] 一例として、その制御モ-ドにおいて、実行部 6 2は、取得部 6 1で取得される横加速度情報が鞍 乗型車両 1 0 0に基準値を超える横カロ速度が生じていることを示す情報である場合に、挙動制御動 作をキャンセルする。つまり、実行咅^ 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせ ない。実行部 6 2は、そのキャンセルを、 自動減速又は自動加速の開始時のみ行ってもよく、それにカロえ て又は換えて、 自動減速又は自動カロ速の実行中に行ってもよい。実行咅5 6 2は、そのキャンセルにあたっ て、制御モードを鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動減速を生じさせない状態で継続してもよく、ま た、制御モード自体をキャンセルしてもよく、また、その自動減速又は自動カロ速を必要とする走行モード自 体をキャンセルしてもよい。また、実行咅5 6 2は、挙動制御動作をキャンセルした後、 トリガ情報の入力が \¥0 2021/198821 卩（：17132021/052162 無くなる （つまり、取得部 6 1で自動減速又は自動加速の必要性が無いと判定される） までそのキャン セルを継続してもよく、また、 トリガ情報の入力が継続する （つまり、取得咅^ 6 1で自動減速又は自動 加速の必要性が有ると判定され続ける） 状況下で、鞍乗型車両 1 0 0に基準値を下回る横加速度 が生じていることを示す横加速度情報が取得部 6 1で取得され次第、挙動制御動作 （つまり、 自動 減速又は自動加速） を再開してもよい。挙動制御動作のキャンセルの判定に用いられる基準値と、その 後の挙動制御動作の再開の半 定に用いられる基準イ直と、は、同じであってもよく、また、異なっていてもよ い。また、それらの基準値が、ライダーによって適宜設定可能であってもよい。
[ 0 0 3 8 ] 実行部 6 2が、その制御モ-ドにおいて、更に、取得部 6 1で取得される車体速度情報に応じて挙 動制御動作を変化させてもよい。例えば、実行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に基準 値を超える車体速度が生じていることを示す情報である場合のみ、取得部 6 1で取得される横加速度 情報に応じて挙動制御動作を変化させてもよい。また、例えば、実行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗 型車両 1 0 0に大きい車体速度が生じていることを示す情報である場合に、車体速度情報が鞍乗型 車両 1 0 0に小さい車体速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、取得咅 5 6 1で取得 される横加速度情報に応じた二階微分値の絶対値の変化を大きくしてもよい。
[ 0 0 3 9 ]
＜挙動制御システムの動作＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの動作について説明する。 図 3は、本発明の実施形態に係る挙動制御システムの制御装置が行う処理フロ-の一例を示す図 である。
[ 0 0 4 0 ] 制御装置 6 0は、鞍乗型車両 1 0 0が走行している間において、図 3に示される芾 I】御フロ-を繰り 返し実行1する。
[ 0 0 4 1 ] \¥02021/198821 卩（：1' 2021/052162
（取得ステップ） ステップ 5 1 0 1において、制御装置 6 0の取得部 6 1は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は 自動加速を生じさせる必要性の有無を判定する。取得部 6 1は、その必要性が有る場合、ステップ 5 1 0 2に進んで、その旨の情報をトリガ情報として実行部 6 2に出力する。その必要性が無い場合、処 理フローはステップ 5 1 0 1に戻る。
[ 0 0 4 2 ]
（実行ステップ） ステップ 5 1 0 2においてトリガ情報が出力されると、ステップ 5 1 0 3において、制御装置 6 0の実 行部 6 2は、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される 制御モードを開始する。ここで、実行咅5 6 2は、その制御モードにおいて、取得咅5 6 1で取得される横カロ 速度情報に応じて挙動制御動作を変化させる。実行部 6 2が、制御モ-ドの一連の動作を終了すると 、処理フローはステップ 5 1 0 1に戻る。
[ 0 0 4 3 ]
＜挙動制御システムの効果＞ 本発明の実施形態に係る挙動制御システムの効果について説明する。
[ 0 0 4 4 ] 挙動制御システム 1 0では、取得部 6 1が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0の横加速度情報を取得 し、実行部 6 2が、鞍乗型車両 1 0 0に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行 される制御モ-ドにおいて、その挙動制御動作を横加速度情報に応じて変化させる。横加速度情報は、 旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 0に生じる]-ナリングフォースに密接に関連した情報である。そのため、 そのような制御によって、旋回走行する鞍乗型車両 1 0 0に生じるタイヤのグリップ特性の変化の傾向 を加味した上で、その鞍乗型車両 1 0 0を自動減速又は自動加速させることが可能となって、ライダ- による運転を適切に支援することが可能となる。
[ 0 0 4 5 ] \¥0 2021/198821 卩（：17132021/052162 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速を生じさせる際に、 鞍乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応 じて変化させる。鞍乗型車両 1 0 0の旋回走行中に、 自動減速又は自動加速の発生によってライダ- にとって不意に大きなカロ速度の変化が生じると、ライダーがそれによって生じる鞍乗型車両 1 0 0の挙動 の変化に対応することが特に困難になる。そのため、そのような制御によって、ライダーによる運転を適切に 支援することが更に促進される。
[ 0 0 4 6 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速の実行中に、鞍 乗型車両 1 0 0に生じる車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて 変化させる。 自動減速又は自動加速中の鞍乗型車両 1 0 0が旋回走行に移行する際に大きな加速 度の変化が生じると、ライダーがそれによって生じる鞍乗型車両 1 0 0の挙動の変化に対応することが特 に困難になる。そのため、そのような制御によって、ライダーによる運転を適切に支援することが更に促進さ れる。
[ 0 0 4 7 ] 特に、挙動制御動作が鞍乗型車両 1 0 0に自動減速を生じさせる動作である場合において、実行 部 6 2が、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横カロ速度が生じていることを示す情報である 場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示す情報である場 合と比較して、車体速度の二階微分値の絶対値を小さくするとよい。横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す情報である場合には、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 〇に大きなコーナリングフォースが生じている状況と谁察でき、そのような状況での自動減速の開始に際し て又は自動減速中に大きなカロ速度の変化が生じてしまうと、タイヤのスリップを招き得る。そのため、その ような芾 I】御によって、カロ速度の大きな変化が生じることが抑芾 I】されることとなって、 自動減速によってライダ
—の運転を適切に支援することが更に促進される。
[ 0 0 4 8 ] \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 特に、挙動制御動作が鞍乗型車両 1 0 0に自動カロ速を生じさせる動作である場合において、実行 部 6 2が、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横カロ速度が生じていることを示す情報である 場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示す情報である場 合と比較して、車体速度の二階微分値の絶対値を小さくするとよい。横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す情報である場合には、旋回走行中の鞍乗型車両 1 0 〇に大きなコーナリングフォースが生じている状況と谁察でき、そのような状況での自動カロ速の開始に際し て又は自動カロ速中に大きなカロ速度の変化が生じてしまうと、タイヤのスリップを招き得る。そのため、その ような芾 I】御によって、カロ速度の大きな変化が生じることが抑芾 I】されることとなって、 自動カロ速によってライダ —の運転を適切に支援することが更に促進される。
[ 0 0 4 9 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、実行部 6 2が、取得部 6 1で取得される横加速度情報が 鞍乗型車両 1 0 0に基準値を超える横カロ速度が生じていることを示す情報である場合に、挙動制御 動作をキャンセルする。そのような制御によって、タイヤにスリップが生じやすい状況下で、鞍乗型車両 1 0 0 が自動減速又は自動カロ速しながら走行することが抑制されて、ライダーによる運転を適切に支援するこ とが更に促進される。
[ 0 0 5 0 ] 特に、実行部 6 2が、挙動制御動作のキャンセル中において、取得部 6 1で取得される横加速度情 報が鞍乗型車両 1 0 0に基準値を下回る横加速度が生じていることを示す情報である場合に、挙動 制御動作を実行するとよい。そのような制御によって、不必要に自動減速又は自動加速が制限されるこ とが抑制されて、ライダーによる運転を適切に支援することが更に促進される。
[ 0 0 5 1 ] 好ましくは、挙動制御システム 1 0では、取得部 6 1が、走行中の鞍乗型車両 1 0 0に生じている 車体速度情報を取得し、実行部 6 2が、更に、挙動制御動作を車体速度情報に応じて変化させる。 そのような芾御によって、タイヤに生じるスリップの影響度をカロ味した上で鞍乗型車両 1 0 0を自動減速 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 又は自動カロ速させることが可能となって、ライダーによる運転を適切に支援することが更に促進される。
[ 0 0 5 2 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよ また、 実施形態の一部同士が組み合わされてもよい。また、例えば、各ステップの順序が入れ替えられてもよい
[ 0 0 5 3 ] また、例えば、実行部 6 2が、 自動減速又は自動加速を生じさせる際に、鞍乗型車両 1 0 0に生じ る車体速度の二階微分値を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応じて変化させるのに加えて又 は換えて、車体速度及びその微分値の少なくとも一方を取得部 6 1で取得される横加速度情報に応 じて変化させてもよい。実行咅 5 6 2は、その芾 I】御を、 自動減速又は自動カロ速の開始時のみ行ってもよく 、それにカロえて又は換えて、 自動減速又は自動加速の実行中に行ってもよい。例えば、 自動減速を生じ させる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速 度が生じていることを示す情報である場合に、横加速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横加速度 が生じていることを示す情報である場合と比較して、車体速度の絶対値又は車体速度の微分値の絶対 値を小さくする。また、例えば、 自動加速を生じさせる挙動制御動作において、実行部 6 2は、横加速 度情報が鞍乗型車両 1 0 0に大きい横加速度が生じていることを示す情報である場合に、横加速度 情報が鞍乗型車両 1 0 0に小さい横カロ速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、車体 速度の絶対値又は車体速度の微分値の絶対値を小さくする。その絶対値を小さくする度合いが、ライダ -によって適宜設定可能であってもよい。また、実行部 6 2が、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に 大きい車体速度が生じていることを示す情報である場合に、車体速度情報が鞍乗型車両 1 0 0に小 さい車体速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、その絶対値の変化を大きくしてもよい。 【符号の説明】
[ 0 0 5 4 ]
1 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 4 後輪、 1 0 挙動制御システム、 1 1 駆動機構、 1 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162
1 3 駆動操作部、 1 2 前輪制動機構、 1 2 3 前輪ブレ-キ操作部、 1 3 後輪制動機構、 1 3 3 後輪ブレ-キ操作部、 4 1 前輪回転速度センサ、 4 2 後輪回転速度センサ、 4 3 慣 性計測装置、 4 4 環境情報収集装置、 4 5 入力装置、 6 0 制御装置、 6 1 取得部、 6 2 実行部、 1 0 0 鞍乗型車両。

Claims

\¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162
【書類名】請求の範囲 【請求項 1】 鞍乗型車両 （1 0 0） の挙動を制御する制御装置 （6 0） であって、 前記鞍乗型車両 （1 0 0） の走行中にトリガ情報を取得する取得部 （6 1） と、 前記鞍乗型車両 （1 0 0） に自動減速又は自動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される 制御モ-ドを、前記トリガ情報に応じて開始する実行部 （6 2） と、 を備えており、 前記取得部 （6 1） は、更に、走行中の前記鞍乗型車両 （1 0 0） の横加速度情報を取得し 前記実行部 （6 2） は、前記制御モ-ドにおいて、前記取得部 （6 1） で取得される前記横加速 度情報に応じて前記挙動制御動作を変化させる、 制御装置 （6 0） 。
【請求項 2】 前記制御モ-ドにおいて、前記実行部 （6 2） は、前記自動減速又は自動加速を生じさせる際に、 前記鞍乗型車両 （1 0 0） に生じる車体速度、該車体速度の微分値、又は、該車体速度の二階 微分値を前記取得部 （6 1） で取得される前記横加速度情報に応じて変化させる、 請求項 1に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 3】 前記制御モ-ドにおいて、前記実行部 （6 2） は、前記自動減速又は自動加速の実行中に、前 記鞍乗型車両 （1 0 0） に生じる車体速度、該車体速度の微分値、又は、該車体速度の二階微 分値を前記取得部 （6 1） で取得される前記横加速度情報に応じて変化させる、 請求項 1又は 2に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 4】 前記挙動制御動作が前記鞍乗型車両 （1 0 0） に前記自動減速を生じさせる動作である場合 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 において、前記実行部 （6 2） は、前記横加速度情報が前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に大きい横加 速度が生じていることを示す情報である場合に、該横加速度情報が該鞍乗型車両 （ 1 0 0） に小さ い横カロ速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、前記車体速度の絶対値、前記微分値 の絶対値、又は、前記二階微分値の絶対値を小さくする、 請求項 2又は 3に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 5】 前記挙動制御動作が前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に前記自動加速を生じさせる動作である場合 において、前記実行部 （6 2） は、前記横加速度情報が前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に大きい横加 速度が生じていることを示す情報である場合に、該横加速度情報が該鞍乗型車両 （ 1 0 0） に小さ い横カロ速度が生じていることを示す情報である場合と比較して、前記車体速度の絶対値、前記微分値 の絶対値、又は、前記二階微分値の絶対値を小さくする、 請求項 2〜 4の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 6】 前記実行部 （6 2） は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の制動力を制御することで、前記車体速度 、前記微分値、又は、前記二階微分値を変化させる、 請求項 2〜 5の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 7】 前記実行部 （6 2） は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の谁進力を制御することで、前記車体速度 、前記微分値、又は、前記二階微分値を変化させる、 請求項 2〜 6の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 8】 前記制御モ-ドにおいて、前記実行部 （6 2） は、前記取得部 （6 1） で取得される前記横加速 度情報が前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に基準値を超える横カロ速度が生じていることを示す情報である 場合に、前記挙動制御動作をキャンセルする、 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 請求項 1〜 7の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 9】 前記実行部 （6 2） は、前記挙動制御動作のキャンセル中において、前記取得部 （6 1） で取 得される前記横加速度情報が前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に基準値を下回る横加速度が生じている ことを示す情報である場合に、該挙動制御動作を実行する、 請求項 8に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 0】 前記取得部 （6 1） は、更に、走行中の前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に生じている車体速度情 報を取得し、 前記実行部 （6 2） は、前記制御モ-ドにおいて、更に、前記取得部 （6 1） で取得される前記 車体速度情報に応じて前記挙動制御動作を変化させる、 請求項 1〜 9の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 1】 前記挙動制御動作は、クル-ズコント □-ルで走行中の前記鞍乗型車両 （ 1 〇 〇） に前記自動減 速又は自動加速を生じさせる動作である、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 2】 前記クルーズコント □—ルは、アダプテイブクルーズコント □—ルである、 請求項 1 1に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 3】 前記挙動制御動作は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に生じる衝突を回避する前記自動減速又は 自動加速を生じさせる緊急動作である、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 4】 \¥0 2021/198821 卩（：1' 2021/052162 前記挙動制御動作は、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） のライダ-に警告を報知する前記自動減速又 は自動カロ速を生じさせるハプテイクス動作である、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 （6 0） 。
【請求項 1 5】 鞍乗型車両 （1 0 0） の挙動を制御する制御方法であって、 制御装置 （6 0） の取得部 （6 1） が、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） の走行中にトリガ情報を 取得する取得ステップ （5 1 0 1、 1 0 2） と、 前記制御装置 （6 0） の実行部 （6 2） が、前記鞍乗型車両 （ 1 0 0） に自動減速又は自 動加速を生じさせる挙動制御動作が実行される制御モ-ドを、前記トリガ情報に応じて開始する実行ス テップ （5 1 0 3） と、 を備えており、 前記取得ステップ （5 1 0 1、 1 0 2） では、前記取得部 （6 1） が、更に、走行中の前記鞍乗 型車両 （1 0 0） の横加速度情報を取得し、 前記実行ステップ （5 1 0 3） では、前記実行部 （6 2） が、前記制御モ-ドにおいて、前記取得 部 （6 1） で取得される前記横加速度情報に応じて前記挙動制御動作を変化させる、 制御方法。
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