WO2024147071A1

WO2024147071A1 - 制御装置及び制御方法

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Publication number: WO2024147071A1
Application number: PCT/IB2023/063404
Authority: WO
Inventors: 由純大西; 裕樹押田
Original assignee: ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
Priority date: 2023-01-05
Filing date: 2023-12-30
Publication date: 2024-07-11

Abstract

本発明は、リーン車両と前方車両との位置的関係を適正化することができる制御装置及び制御方法を得るものである。本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくともライダーによるアクセル操作時に、リーン車両（１）と、リーン車両（１）の前方に位置する前方車両（２）と、の位置的関係が、アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、リーン車両（１）の速度を制御する速度制御を実行し、さらに、制御装置の判定部が、リーン車両（１）の前方車両（２）に対する追従安全性を判定し、実行部は、速度制御の実行中に、追従安全性が基準より低いと判定部により判定された場合に、リーン車両（１）を前方車両（２）から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。

Description

【書類名】明細書

【発明の名称】制御装置及び制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】この開示は、リーン車両と前方車両との位置的関係を適正化することができる制御装置及び制御方法に関する。

【背景技術】

【。 0 0 2】モータサイクル等のリーン車両に関する従来の技術として、ライダーによる運転を支援する技術がある。例えば、特許文献 1では、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するセンサ装置により検出された情報に基づいて、不適切に障害物に接近していることをモータサイクルのライダーへ警告する運転者支援システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献 1】特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【〇 0 0 4】ところで、リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくともライダーによるアクセル操作時に実行され、リーン車両と前方車両 (具体的には、リーン車両の前方に位置する車両) との位置的関係が、アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、リーン車両の速度を制御する速度制御がある。このような速度制御では、ライダーによるアクセル操作次第では、リーン車両が前方車両に接近して走行する状況が生じ得る。リーン車両では、四輪の自動車等と比べて特に安全性を配慮する必要性が高いので、上記の状況が解消されるように、リーン車両と前方車両との位置的関係を適正化する必要性が高い。

【〇 0 0 5】本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、リーン車両と前方車両との位置的関係を適正化することができる制御装置及び制御方法を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】本発明に係る制御装置は、リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御装置であって、前記ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくとも前記ライダーによるアクセル操作時に、前記リーン車両と、前記リーン車両の前方に位置する前方車両と、の位置的関係が、前記アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、前記リーン車両の速度を制御する速度制御を実行する実行部を備え、さらに、前記リーン車両の前記前方車両に対する追従安全性を判定する判定部を備え、前記実行部は、前記速度制御の実行中に、前記追従安全性が基準より低いと前記判定部により判定された場合に、前記リーン車両を前記前方車両から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。

【〇 0 0 7】本発明に係る制御方法は、リーン車両のライダーによる運転を支援するライダー支援システムの制御方法であって、制御装置の実行部が、前記ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくとも前記ライダーによるアクセル操作時に、前記リーン車両と、前記リーン車両の前方に位置する前方車両と、の位置的関係が、前記アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、前記リーン車両の速度を制御する速度制御を実行し、さらに、前記制御装置の判定部が、前記リーン車両の前記前方車両に対する追従安全性を判定し、前記実行部は、前記速度制御の実行中に、前記追従安全性が基準より低いと前記判定部により判定された場合に、前記リーン車両を前記前方車両から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。

【発明の効果】

[ 0 0 0 8 ] 本発明に係る制御装置及び制御方法では、制御装置の実行部が、ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくともライダーによるアクセル操作時に、リーン車両と、リーン車両の前方に位置する前方車両と、の位置的関係が、アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、リーン車両の速度を制御する速度制御を実行し、さらに、制御装置の判定部が、リーン車両の前方車両に対する追従安全性を判定し、実行部は、速度制御の実行中に、追従安全性が基準より低いと判定部により判定された場合に、リーン車両を前方車両から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。それにより、速度制御の実行中に、リーン車両が前方車両に接近して走行する状況が生じた場合であっても、速度調整支援動作が実行されることによって、上記の状況を解消し得る。ゆえに、リーン車両と前方車両との位置的関係を適正化し得る。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】本発明の実施形態に係るリーン車両の概略構成を示す模式図である。

【図 2】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である

【図 3 j 本発明の実施形態に係るリーン車両及び前方車両が走行している様子を示す図である。

【図 4】本発明の実施形態に係る制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図 5】本発明の実施形態に係るリーン車両及び前方車両がコーナリングしている様子を示す図である。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、本発明に係る制御装置及び制御方法について、図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、以下では、二輪のモータサイクルに用いられる制御装置について説明しているが (図 1中のリーン車両 1を参照) 、本発明に係る制御装置の制御対象となる車両は、リーン車両であればよく、二輪のモータサイクル以外の他のリーン車両であってもよい。リーン車両は、右方向への旋回走行に際して車体が右側に倒れ、左方向への旋回走行に際して車体が左側に倒れる車両を意味する。リーン車両には、例えば、モータサイクル (自動ニ輪車、自動三輪車) 等が含まれる。モータサイクルには、エンジンを動力源とする車両、電気モータを動力源とする車両等が含まれる。モータサイクルには、例えば、オートバイ、スクーター、電動スクーター等が含まれる。

[ 0 0 1 2 ] また、以下では、車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジン (具体的には、後述される図 1中のエンジン 1 1 ) が搭載されている場合を説明しているが、駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 (例えば、電気モータ) が搭載されていてもよく、複数の駆動源が搭載されていてもよい。

[ 0 0 1 3 ] また、以下では、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、ブレーキ液の液圧を制御する制御ユニット (具体的には、後述される図 1中の液圧制御ユニット 1 2 ) が採用される場合を説明しているが、車輪に生じる制動力の制御ユニットとして、車輪の制動部自体の位置を電気的信号によって制御する制御ユニット (いわゆるブレーキ・バイ • ワイヤ) が採用されてもよい。

[ 0 0 1 4 ] また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る制御装置及び制御方法は、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。 [ 0 0 1 5 ] また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 6 ]

< リーン車両の構成> 図 1〜図 3を参照して、本発明の実施形態に係るリーン車両 1の構成について説明する

〇

前方周囲環境センサ 1 5 f は、リーン車両 1の前部に設けられており、リーン車両 1の前方の周囲環境情報を検出する。後方周囲環境センサ 1 5 rは、リーン車両 1の後部に設けられており、リーン車両 1の後方の周囲環境情報を検出する。各周囲環境センサ 1 5にょり検出された周囲環境情報は、制御装置 2〇に出力される。

[ 0 0 2 4 ] 周囲環境センサ 1 5により検出される周囲環境情報は、リーン車両 1の周辺に位置する被検体までの距離又は方位に関連する情報 (例えば、相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度等) であってもよく、また、リーン車両 1の周辺に位置する被検体の特徴 (例えば、被検体の種別、被検体自体の形状、被検体に付されているマーク等) であってもよい。周囲環境センサ 1 5は、例えば、レーダー、 L i d a rセンサ、超音波センサ、カメラ等である。

[ 0 0 2 5 ] なお、周囲環境情報は、他車両に搭載される周囲環境センサ、又は、インフフストフクチャ設備によっても検出され得る。つまり、制御装置 2 0は、他車両又はインフラストラクチャ設備との無線通信を介して、周囲環境情報を取得することもできる。

[ 0 0 2 6 ] 慣性計測装置 1 6は、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えており、リーン車両 1の姿勢を検出する。慣性計測装置 1 6は、例えば、リーン車両 1の胴体に設けられている。例えば、慣性計測装置 1 6は、リーン車両 1のリーン角を検出し、検出結果を出力する。慣性計測装置 1 6が、リーン車両 1のリーン角に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。リーン角は、鉛直上方向に対するリーン車両 1の車体 (具体的には、胴体) のロール方向の傾きを表す角度に相当する。慣性計測装置 1 6 が、 3軸のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサの一部のみを備えていてもよい。

[ 0 0 2 7 ] 前輪車輪速センサ 1 7は、前輪の車輪速 (例えば、前輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m : 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h 1 等) を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。前輪車輪速センサ 1 7が、前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。前輪車輪速センサ 1 7は、前輪に設けられている

[ 0 0 2 8 ] 後輪車輪速センサ 1 8は、後輪の車輪速 (例えば、後輪の単位時間当たりの回転数 [ r p m : 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h 1 等) を検出する車輪速センサであり、検出結果を出力する。後輪車輪速センサ 1 8が、後輪の車輪速に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪車輪速センサ 1 8は、後輪に設けられている

〇

[ 0 0 2 9 ] アクセルグリップ 1 9は、ライダーによるアクセル操作 (つまり、リーン車両 1を加速させる操作) を受け付ける。アクセルグリップ 1 9は、ハンドルに設けられ、ライダーにより把持される。アクセルグリップ 1 9を回転させる操作がアクセル操作に相当する。アクセル操作の操作量を示す情報は、制御装置 2〇に出力される。

[ 0 0 3 0 ] 制御装置 2 0は、ライダー支援システム 1 0を制御する。例えば、制御装置 2 0の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置 2 0の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、 C P U等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置 2 0は、例えば、 1つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。

[ 0 0 3 1 ] 図 2は、制御装置 2 0の機能構成の一例を示すブロック図である。図 2に示されるように、制御装置 2 0は、例えば、取得部 2 1 と、実行部 2 2と、判定部 2 3とを備える。また、制御装置 2 0は、ライダー支援システム 1 〇の各装置と通信する。 [ 0 0 3 2 ] 取得部 2 1は、ライダー支援システム 1 0の各装置から情報を取得し、実行部 2 2及び判定部 2 3へ出力する。例えば、取得部 2 1は、入力装置 1 4、前方周囲環境センサ 1 5 f 、後方周囲環境センサ 1 5 r、慣性計測装置 1 6、前輪車輪速センサ 1 7、後輪車輪速センサ 1 8及びアクセルグリップ 1 9から情報を取得する。なお、本明細書において、情報の取得には、情報の抽出又は生成 (例えば、演算) 等が含まれ得る。

[ 0 0 3 3 ] 実行部 2 2は、ライダー支援システム 1 0の各装置の動作を制御することによって、各種制御を実行する。実行部 2 2は、例えば、エンジン 1 1、液圧制御ユニット 1 2及び表示装置 1 3の動作を制御する。

[ 0 0 3 4 ] ここで、実行部 2 2は、リーン車両 1 と前方車両との位置的関係が、ライダーによるアクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、リーン車両 1の速度を制御する速度制御 (以下、単に速度制御とも呼ぶ。 ) を実行することができる。前方車両は、リーン車両 1の前方に位置する車両である。速度制御は、少なくともライダーによるアクセル操作時に実行される。実行部 2 2は、例えば、入力装置 1 4を用いたライダーによる操作をトリガとして速度制御を開始する。速度制御は、ライダーによる運転を支援するライダー支援動作に相当し得る。以下、図 3を参照して、速度制御の概要について説明する。

[ 0 0 3 5 ] 図 3は、リーン車両 1及び前方車両 2が走行している様子を示す図である。図 3に示されるように、前方車両 2は、リーン車両 1の走行レーンと同一のレーンを走行し、リーン車両 1に対して前方に位置する。図 3の例では、前方車両 2が、速度制御における位置的関係の調整対象に相当する。なお、図 3の例では、前方車両 2は、四輪の自動車であるが、速度制御における位置的関係の調整対象は四輪の自動車以外の車両 (例えば、リーン車両等) であってもよい。

[ 0 0 3 6 ] 図 3の例では、実行部 2 2は、例えば、速度制御の実行中に、リーン車両 1 と前方車両 2 との車間距離 D 1が目標車間距離に近づくように、リーン車両 1の速度を制御する。それにより、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係が、車間距離 D 1が目標車間距離になる目標状態に近づくように調整される。実行部 2 2は、例えば、前輪の車輪速、及び、後輪の車輪速に基づいて取得されるリーン車両 1の速度の情報に基づいて、リーン車両 1 の速度を制御することができる。

[ 0 0 3 7 ] なお、車間距離 D 1は、車線 (具体的には、リーン車両 1の走行レーン) に沿う方向の距離を意味してもよく、直線距離を意味してもよい。例えば、取得部 2 1は、リーン車両 ! の周囲環境情報に基づいてリーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1を取得し、実行部 2 2は、そのように取得される車間距離 D 1に基づいて、上記のようにリーン車両 1の速度を制御することができる。

[ 0 0 3 8 ] ここで、目標状態は、ライダーによるアクセル操作の操作量に応じて変化する。アクセル操作の操作量は、アクセルグリップ 1 9から取得され得る。図 3の例では、例えば、アクセル操作の操作量が大きいほど、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1の目標値である目標車間距離が短くなる。ゆえに、ライダーによるアクセル操作次第では、リーン車両 1が前方車両 2に接近して走行する状況が生じ得る。

[ 0 0 3 9 ] 以下では、速度制御において、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1が目標車間距離に近づくようにリーン車両 1の速度が制御されることによって、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係が目標状態に近づくように調整される例を主に説明する。ただし、実行部 2 2は、速度制御において、例えば、通過時間差 (具体的には、現時点からリーン車両 1が前方車両 2の現在位置を通過するまでにかかる時間) が目標通過時間差に近づくように、リーン車両 1の速度を制御してもよい。この場合、通過時間差が目標通過時間差になる状態が、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係の目標状態に相当する。例えば、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報に基づいて通過時間差を取得し、実行部 2 2 は、そのように取得される通過時間差に基づいて、上記のようにリーン車両 1の速度を制御することができる。

[ 0 0 4 0 ] 判定部 2 3は、各種判定を行う。判定部 2 3による判定結果は、実行部 2 2に出力され、実行部 2 2による処理に用いられる。

[ 0 0 4 1 ] く制御装置の動作> 図 4及び図 5を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置 2〇の動作について説明する。

[ 0 0 4 2 ] 図 4は、制御装置 2 0が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。図 4におけるステップ S 1 0 1は、図 4に示される制御フローの開始に対応する。図 4に示される制御フローは、速度制御の実行中に行われる。

[ 0 0 4 3 ] 図 4に示される制御フローが開始されると、ステップ S 1 〇 2において、判定部 2 3は、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いか否かを判定する。

[ 0 0 4 4 ] ステップ S ! 〇 2の追従安全性は、リーン車両 1が前方車両 2に追従して走行する際の安全性を意味する。例えば、リーン車両 1が前方車両 2に追従して走行する際に、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2に衝突する可能性 (つまり、潜在的な衝突可能性) が生じると判断される場合が、上記の追従安全性が基準より低い場合に相当する。

[ 0 0 4 5 ] ステップ S 1 〇 2において、判定部 2 3は、具体的には、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係の情報である位置的関係情報に基づいて、上記の追従安全性を判定する。後述されるように、上記の追従安全性が基準より低いと判定された場合に、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざける速度調整 (以下、単に速度調整とも呼ぶ。 ) を支援する動作である速度調整支援動作が実行される。それにより、速度制御の実行中に、リーン車両 1が前方車両 2に接近して走行する状況を解消することができる。

[ 0 0 4 6 ] なお、リーン車両 1 と他車両との位置的関係情報は、例えば、他車両に対するリーン車両 1の相対位置、相対距離、相対速度、相対加速度、相対加加速度又は通過時間差等の情報を含み得る。ただし、位置的関係情報は、これらの情報に実質的に換算可能な他の物理量の情報であってもよい。位置的関係情報は、例えば、周囲環境センサ 1 5等から得られる周囲環境情報に基づいて取得され得る。

[ 0 0 4 7 ] 判定部 2 3は、例えば、上記の位置的関係情報としての密集度情報に基づいて、上記の追従安全性を判定してもよい。密集度情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との密集度を示す情報 (具体的には、リーン車両 1 と前方車両 2との接近度合いを示す情報) である。

[ 0 0 4 8 ] 例えば、判定部 2 3は、上記の密集度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との車間距離情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1が基準距離より短くなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。上記の基準距離は、例えば、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2 に衝突する可能性があると判断できる程度に短い距離 (例えば、あおり運転とならないような最小距離) である。 [ 0 0 4 9 ] なお、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報 (例えば、前方周囲環境センサ 1 5 f から得られる情報) に基づいて上記の車間距離情報を取得し得る。上記の車間距離情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1を示す情報であってもよく、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1に実質的に変換可能な他の情報であってもよい。

[ 0 0 5 0 ] また、例えば、判定部 2 3は、上記の密集度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差が基準時間差より短くなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。上記の基準時間差は、例えば、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2に衝突する可能性があると判断できる程度に短い時間差 (例えば、あおり運転とならないような最小時間差) である。

[ 0 0 5 1 ] なお、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報 (例えば、前方周囲環境センサ 1 5 f から得られる情報) に基づいて上記の通過時間差情報を取得し得る。上記の通過時間差情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差を示す情報であってもよく、リーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差に実質的に変換可能な他の情報であってもよい。

[ 0 0 5 2 ] 判定部 2 3は、例えば、上記の位置的関係情報としての安定度情報に基づいて、上記の追従安全性を判定してもよい。安定度情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1 の安定度を示す情報である。

[ 0 0 5 3 ] 例えば、判定部 2 3は、上記の安定度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との相対速度情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との相対速度の絶対値が基準速度より小さくなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。基準速度は、例えば、 O k m/ hの近傍の速度 (具体的には、 O k m/ hより少し大きな値) である。上記の相対速度の絶対値が基準速度より小さい場合、リーン車両 1が前方車両 2 に対して略一定の車間距離 D 1を保ちながら走行している。このような場合には、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2に衝突する可能性が生じ得る。

[ 0 0 5 4 ] なお、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報 (例えば、前方周囲環境センサ 1 5 f から得られる情報) に基づいて上記の相対速度情報を取得し得る。上記の相対速度情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との相対速度 (例えば、リーン車両 1の前方車両 2に対する相対速度) を示す情報であってもよく、リーン車両 1 と前方車両 2との相対速度に実質的に変換可能な他の情報 (例えば、複数の時点でのリーン車両 1 と前方車両 2との相対距離の標準偏差等) であってもよい。

[ 0 0 5 5 ] 上記では、密集度情報に基づいて上記の追従安全性が判定される例と、安定度情報に基づいて上記の追従安全性が判定される例とを説明した。ただし、判定部 2 3は、密集度情報及び安定度情報の両方に基づいて上記の追従安全性を判定してもよい。

[ 0 0 5 6 ] 例えば、判定部 2 3は、密集度情報としての車間距離情報と、安定度情報としての相対速度情報とに基づいて上記の追従安全性を判定してもよい。この場合、例えば、判定部 2 3 は、車間距離情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1が基準距離より短くなっていることを示す情報であり、かつ、相対速度情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との相対速度の絶対値が基準速度より小さくなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。

[ 0 0 5 7 ] また、例えば、判定部 2 3は、密集度情報としての通過時間差情報と、安定度情報とし

ステップ S 1 〇 3で Y E Sと判定された場合、ステップ S 1 〇 5において、実行部 2 2 は、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作として、第 1速度調整支援動作を実行する。

[ 0 0 6 7 ] 第 1速度調整支援動作は、ライダーに対して速度調整の操作を指示する報知を行う動作である。第 1速度調整支援動作により指示される速度調整の操作は、例えば、アクセル操作の操作量を減少させる操作である。このように指示された操作をライダーが行うことによって、速度制御における目標車間距離が長くなり、結果として、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざけることができる。

[ 0 0 6 8 ] なお、第 1速度調整支援動作により指示される速度調整の操作は、上記の操作以外の操作であってもよい。例えば、第 1速度調整支援動作により指示される速度調整の操作は、ブレーキ操作 (つまり、リーン車両 1に制動力を生じさせる、又は、リーン車両 1に生じている制動力を増加させる操作) であってもよい。

[ 0 0 6 9 ] 実行部 2 2は、例えば、第 1速度調整支援動作において、速度調整の操作を指示する表示を表示装置 1 3に行わせる。ただし、第 1速度調整支援動作では、この例に限定されず、ライダーに対して速度調整の操作を指示する報知が任意の方法によって実現されればよい。つまり、第 1速度調整支援動作における報知は、種々の方法によって実現され得る。

[ 0 0 7 0 ] 例えば、第 1速度調整支援動作における報知は、表示装置 1 3を用いる上記の例のように、表示によって行われてもよい。第 1速度調整支援動作における表示による報知は、リーン車両 1に搭載された表示装置 1 3を用いて行われてもよく、ライダーの着用物 (例えば、ヘルメット等) に搭載された表示装置を用いて行われてもよい。

[ 0 0 7 1 ] また、例えば、第 1速度調整支援動作における報知は、音によって行われてもよい。第 ! 速度調整支援動作における音による報知は、リーン車両 1に搭載された音出力装置を用いて行われてもよく、ライダーの着用物 (例えば、ヘルメット等) に搭載された音出力装置を用いて行われてもよい。

[ 0 0 7 2 ] また、例えば、第 1速度調整支援動作における報知は、振動によって行われてもよい。第 1速度調整支援動作における振動による報知は、リーン車両 1に搭載された振動発生装置を用いて行われてもよく、ライダーの着用物 (例えば、ヘルメット等) に搭載された振動発生装置を用いて行われてもよい。なお、第 1速度調整支援動作における報知を振動によって行う例として、実行部 2 2がアクセルグリップ 1 9の回転を制御する制御部に制御指令を出力することによって、例えば、アクセルグリップ 1 9を振動させてもよい。

[ 0 0 7 3 ] また、例えば、第 1速度調整支援動作における報知は、瞬時的な減速をリーン車両 1に生じさせることによって行われてもよい。この場合、瞬時的な減速は、車輪に生じる制動カの制御ユニット (例えば、液圧制御ユニット 1 2 ) を用いて行われてもよく、リーン車両 1の駆動源 (例えば、エンジン 1 1 ) を用いて行われてもよく、リーン車両 1の変速機構を用いて行われてもよい。

[ 0 0 7 4 ] なお、上記では、第 1速度調整支援動作における報知を実現するための種々の方法の例を説明したが、第 1速度調整支援動作における報知は、複数の方法を組み合わせて実現されてもよい。例えば、第 1速度調整支援動作における報知は、表示に加えて音によって行われてもよい。

[ 0 0 7 5 ] ステップ S 1 0 5の次に、ステップ S 1 0 6において、判定部 2 3は、ステップ S ! 〇 5 で第 1速度調整支援動作が開始された時点から基準時間が経過したか否かを判定する。

作として第 2速度調整支援動作を実行し得る。つまり、実行部 2 2は、ステップ S 1 0 5 で第 1速度調整支援動作が開始された後において、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定されることが基準時間より短い時間だけ継続する場合に、第 2速度調整支援動作を実行しない。

[ 0 0 8 5 ] ステップ S 1 〇 6で Y E Sと判定された場合、ステップ S 1 〇 8において、判定部 2 3 は、後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性が基準より低いか否かを判定する。後方車両は、リーン車両 1の後方に位置する車両である。

[ 0 0 8 6 ] ステップ S 1 0 8の追従安全性は、リーン車両 1が後方車両に追従された状態で走行する際の安全性を意味する。例えば、リーン車両 1が後方車両に追従された状態で走行する際に、仮にリーン車両 1が急ブレーキをかけた場合に後方車両がリーン車両 1に衝突する可能性 (つまり、潜在的な衝突可能性) が生じると判断される場合が、上記の追従安全性が基準より低い場合に相当する。

[ 0 0 8 7 ] ステップ S 1 〇 8において、判定部 2 3は、具体的には、リーン車両 1 と後方車両との位置的関係の情報である位置的関係情報に基づいて、上記の追従安全性を判定する。

[ 0 0 8 8 ] 判定部 2 3は、例えば、上記の位置的関係情報としての密集度情報に基づいて、上記の追従安全性を判定してもよい。密集度情報は、リーン車両 1 と後方車両との密集度を示す情報である。

[ 0 0 8 9 ] 例えば、判定部 2 3は、上記の密集度情報としてのリーン車両 1 と後方車両との車間距離情報が、リーン車両 1 と後方車両との車間距離が基準距離より短くなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。上記の基準距離は、例えば、仮にリーン車両 1が急ブレーキをかけた場合に後方車両がリーン車両 1に衝突する可能性があると判断できる程度に短い距離 (例えば、あおり運転とならないような最小距離) である。

[ 0 0 9 0 ] なお、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報 (例えば、後方周囲環境センサ 1 5 r から得られる情報) に基づいて上記の車間距離情報を取得し得る。上記の車間距離情報は、リーン車両 1 と後方車両との車間距離を示す情報であってもよく、リーン車両 1 と後方車両との車間距離に実質的に変換可能な他の情報であってもよい。

[ 0 0 9 1 ] また、例えば、判定部 2 3は、上記の密集度情報としてのリーン車両 1 と後方車両との通過時間差情報が、リーン車両 1 と後方車両との通過時間差が基準時間差より短くなっていることを示す情報である場合に、上記の追従安全性が基準より低いと判定する。上記の基準時間差は、例えば、仮にリーン車両 1が急ブレーキをかけた場合に後方車両がリーン車両 1に衝突する可能性があると判断できる程度に短い時間差 (例えば、あおり運転とならないような最小時間差) である。

[ 0 0 9 2 ] なお、取得部 2 1は、リーン車両 1の周囲環境情報 (例えば、後方周囲環境センサ 1 5 r から得られる情報) に基づいて通過時間差情報を取得し得る。通過時間差情報は、リーン車両 1 と後方車両との通過時間差を示す情報であってもよく、リーン車両 1 と後方車両との通過時間差に実質的に変換可能な他の情報であってもよい。

[ 0 0 9 3 ] 判定部 2 3は、例えば、上記の位置的関係情報としての安定度情報に基づいて、上記の追従安全性を判定してもよい。安定度情報は、リーン車両 1 と後方車両との車間距離の安定度を示す情報である。

[ 0 0 9 4 ]

第 2速度調整支援動作は、ライダーによる操作によらずに自動で速度調整を行う動作である。例えば、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、エンジン 1 1の動作を制御することによって、リーン車両 1に生じている駆動力を減少させる。それにより、リーン車両 1を前方車両 2から強制的に遠ざけることができる。

[ 0 1 0 3 ] なお、第 2速度調整支援動作は、上記以外の方法によって自動で速度調整を行う動作であってもよい。例えば、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、液圧制御ユニッ卜 1 2の動作を制御することによって、リーン車両 1に制動力を生じさせる、又は、リーン車両 1に生じている制動力を増加させてもよい。また、例えば、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、リーン車両 1に生じている駆動力を減少させることに加えて、リーン車両 1に制動力を生じさせる、又は、リーン車両 1に生じている制動力を増加させてもよい。

[ 0 1 0 4 ] ここで、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、速度調整によってリーン車両 1 に自動で生じる速度変化を、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性に応じて変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、リーン車両 1 の前方車両 2に対する追従安全性が低いほど、速度調整によってリーン車両 1に自動で生じる速度変化の変化量を大きくしてもよい。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性に応じて速度調整の程度を適正化できる。

[ 0 1 0 5 ] また、実行部 2 2は、第 2速度調整支援動作において、アクセルグリップ 1 9の回転を制御する制御部に制御指令を出力することによって、自動で速度調整を行ってもよい。例えば、上記の制御指令は、アクセルグリップ 1 9に作用する復元力 (具体的には、アクセルグリップ 1 9を無負荷の時の回転方向の位置へ復元するバネ等による付勢力) を強める制御指令であってもよい。このような制御指令が出力される結果として、ライダーは、アクセルグリップ 1 9の操作量が増大する方向にアクセルグリップ 1 9を回しにくくなる。また、例えば、上記の制御指令は、アクセルグリップ 1 9の操作量が減少する方向にアクセルグリップ 1 9を強制的に回転する制御指令であってもよい。

[ 0 1 0 6 ] なお、上記では、第 2速度調整支援動作において、リーン車両 1に作用する駆動力及び制動力の少なくとも一方が制御されることによって自動での速度調整が行われる例と、アクセルグリップ 1 9の回転が制御されることによって自動での速度調整が行われる例とをそれぞれ説明した。ただし、第 2速度調整支援動作において、リーン車両 1に作用する駆動力及び制動力の少なくとも一方の制御と、アクセルグリップ 1 9の回転の制御との両方が行われることによって、自動での速度調整が行われてもよい。

[ 0 1 0 7 ] 以上説明したように、制御装置 2 0の実行部 2 2は、速度制御の実行中に、リーン車両 1 の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定部 2 3により判定された場合に、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。それにより、速度制御の実行中に、リーン車両 1が前方車両 2に接近して走行する状況が生じた場合であっても、速度調整支援動作が実行されることによって、上記の状況を解消することができる。ゆえに、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係を適正化することができる。

[ 0 1 0 8 ] 上記では、図 4のフローチャートを参照して、制御装置 2 0が行う処理例について説明した。ただし、制御装置 2 0が行う処理は、上記で説明した処理例に対して変更が加えられた処理であってもよい。

[ 0 1 0 9 ] 上記で説明した処理例では、速度調整支援動作として第 1速度調整支援動作及び第 2速度調整支援動作の両方が実行される。ただし、速度調整支援動作として第 1速度調整支援動作及び第 2速度調整支援動作の一方のみが実行されてもよい。

[ 0 1 1 0 ] 上記で説明した処理例では、実行部 2 2は、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果に基づいて、第 2速度調整支援動作の実行可否を変化させる。ただし、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果の利用方法は、上記以外の利用方法であってもよい。

[ 0 1 1 1 ] 例えば、実行部 2 2は、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果に基づいて、第 1速度調整支援動作の実行可否を変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性が基準より低いと判定された場合、第 1速度調整支援動作を禁止してもよい。

[ 0 1 1 2 ] また、例えば、実行部 2 2は、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1 に対する追従安全性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作の制限度合いを変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性が基準より低いと判定された場合、上記の追従安全性が基準より高いと判定された場合と比べて、第 2 速度調整支援動作における速度調整によってリーン車両 1に自動で生じる速度変化の変化量を小さくしてもよい。また、例えば、実行部 2 2は、後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性が基準より低いと判定された場合、上記の追従安全性が基準より高いと判定された場合と比べて、第 1速度調整支援動作における報知の知覚性を低減してもよい (例えば、表示範囲を狭くしてもよく、表示輝度を低くしてもよい) 。

[ 0 1 1 3 ] つまり、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果は、速度調整支援動作の制限に広く利用され得る。換言すると、実行部 2 2は、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作を制限することができる。なお、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定 (上記の例では、ステップ S ! 〇 8 ) は、行われなくてもよい。

[〇 1 1 4 ] また、制御装置 2 0は、リーン車両 1の直進性の判定を行い、当該判定の結果に基づいて、速度調整支援動作を制限してもよい。図 5は、リーン車両 1及び前方車両 2がコーナリングしている様子を示す図である。例えば、判定部 2 3は、リーン車両 1の直進性の判定として、リーン車両 1がコーナリング中であるか否かを判定する。そして、実行部 2 2 は、このようなリーン車両 1の直進性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作を制限する。

[ 0 1 1 5 ] 判定部 2 3は、例えば、リーン車両 1の姿勢情報に基づいて、リーン車両 1がコーナリング中であるか否かを判定することができる。姿勢情報は、リーン車両 1の姿勢に関する情報であり、具体的には、リーン車両 1がコーナリングすることにより変化するリーン車両 1の姿勢が反映される物理量に関する情報である。姿勢情報としては、リーン車両 1のリーン角情報、リーン車両 1の横加速度情報、リーン車両 1の操舵角情報等が挙げられる。リーン角情報及び横加速度情報は、例えば、慣性計測装置 1 6の検出結果に基づいて取得され得る。操舵角情報は、例えば、ステァリングに設けられ操舵角を検出するセンサの検出結果に基づいて取得され得る。

[ 0 1 1 6 ] ただし、判定部 2 3は、姿勢情報以外の他の情報に基づいて、リーン車両 1がコーナリング中であるか否かを判定してもよい。例えば、判定部 2 3は、ナビゲーション装置から取得される地図情報、及び、リーン車両 1の位置情報に基づいて、リーン車両 1がコーナリング中であるか否かを判定してもよい。

[ 0 1 1 7 ] 実行部 2 2は、例えば、リーン車両 1の直進性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作の実行可否を変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、リーン車両 1がコーナリング中であると判定された場合、速度調整支援動作を禁止してもよい。また、実行部 2 2は、例えば、リーン車両 1の直進性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作の制限度合いを変化させてもよい。例えば、実行部 2 2は、リーン車両 1がコーナリング中であると判定された場合、リーン車両 1が直進中であると判定された場合と比べて、第 2速度調整支援動作における速度調整によってリーン車両 1に自動で生じる速度変化の変化量を小さくしてもよい。また、例えば、実行部 2 2は、リーン車両 1がコーナリング中であると判定された場合、リーン車両 1が直進中であると判定された場合と比べて、第 1速度調整支援動作における報知の知覚性を低減してもよい。

[ 0 1 1 8 ] く制御装置の効果> 本発明の実施形態に係る制御装置 2〇の効果について説明する。

[ 0 1 1 9 ] 制御装置 2 0は、ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくともライダーによるアクセル操作時に、リーン車両 1 と、リーン車両 1の前方に位置する前方車両 2と、の位置的関係が、アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、リーン車両 1の速度を制御する速度制御を実行する実行部 2 2を備え、さらに、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性を判定する判定部 2 3を備える。そして、実行部 2 2は、速度制御の実行中に、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定部 2 3により判定された場合に、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する。それにより、速度制御の実行中に、リーン車両 1が前方車両 2に接近して走行する状況が生じた場合であっても、速度調整支援動作が実行されることによって、上記の状況を解消し得る。ゆえに、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係を適正化し得る。

[ 0 1 2 0 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、判定部 2 3は、リーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係の情報である位置的関係情報に基づいて、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性を判定する。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性をリーン車両 1 と前方車両 2との位置的関係に基づいて適切に判定することができる。例えば、リーン車両 1が前方車両 2に追従して走行する際に、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2に衝突する可能性が生じるか否かを上記の位置的関係に基づいて適切に判断することができる。

[ 0 1 2 1 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、位置的関係情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との密集度を示す情報である密集度情報を含む。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性をリーン車両 1 と前方車両 2との密集度に基づいてより適切に判定することができる。例えば、リーン車両 1が前方車両 2に追従して走行する際に、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2に衝突する可能性が生じるか否かを上記の密集度に基づいてより適切に判断することができる。

[ 0 1 2 2 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、判定部 2 3は、密集度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との車間距離情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1が基準距離より短くなっていることを示す情報である場合に、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定する。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性を判定することが車間距離情報を用いて適切に実現される。

[ 0 1 2 3 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、判定部 2 3は、密集度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との通過時間差が基準時間差より短くなっていることを示す情報である場合に、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定する。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性を判定することが通過時間差情報を用いて適切に実現される。

[ 0 1 2 4 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、位置的関係情報は、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1の安定度を示す情報である安定度情報を含む。それにより、リーン車両 1 の前方車両 2に対する追従安全性をリーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1の安定度に基づいてより適切に判定することができる。例えば、リーン車両 1が前方車両 2に追従して走行する際に、仮に前方車両 2が急ブレーキをかけた場合にリーン車両 1が前方車両 2 に衝突する可能性が生じるか否かを上記の安定度に基づいてより適切に判断することができる。

[ 0 1 2 5 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、判定部 2 3は、安定度情報としてのリーン車両 1 と前方車両 2との相対速度情報が、リーン車両 1 と前方車両 2との相対速度の絶対値が基準速度より小さくなっていることを示す情報である場合に、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定する。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性を判定することが相対速度情報を用いて適切に実現される。

[ 0 1 2 6 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性が基準より低いと判定されることが基準時間より短い時間だけ継続する場合に、速度調整支援動作を実行しない。それにより、速度制御の実行中に、リーン車両 1が前方車両 2に接近して走行する状況が継続的に生じている場合に、速度調整支援動作を実行することによって、上記の状況を解消することができる。

[ 0 1 2 7 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、速度調整支援動作において、ライダーに対して速度調整の操作を指示する報知を行う。それにより、速度調整の操作を行うことをライダーに対して促すことができるので、速度調整の操作をライダーが行うことによって、速度制御における目標車間距離が長くなり、結果として、リーン車両 1を前方車両 2から遠ざけることができる。

[ 0 1 2 8 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、速度調整支援動作において、ライダーによる操作によらずに自動で速度調整を行う。それにより、速度調整支援動作を実行することによって、リーン車両 1を前方車両 2から強制的に遠ざけることができる。

[ 0 1 2 9 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、速度調整によってリーン車両 1に自動で生じる速度変化を、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性に応じて変化させる。それにより、リーン車両 1の前方車両 2に対する追従安全性に応じて速度調整の程度を適正化できる。

[ 0 1 3 0 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、速度調整支援動作において、アクセル操作を受け付けるリーン車両 1のアクセルグリップ 1 9の回転を制御する制御部に制御指令を出力する。それにより、アクセルグリップ 1 9の回転を制御することによって、速度調整支援動作 (例えば、上記の例では、第 1速度調整支援動作及び第 2速度調整支援動作の両方) を適切に実現できる。

[ 0 1 3 1 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、リーン車両 1の後方に位置する後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作を制限する。それにより、後方車両のリーン車両 1に対する追従安全性に応じて速度調整支援動作の実行可否又は制限度合いを適正化できる。ゆえに、例えば、後方車両のリーン車両 1 に対する追従安全性が基準より低い場合に、速度調整支援動作が実行されることに起因して後方車両とリーン車両 1 とが接触すること等を抑制できる。 [ 0 1 3 2 ] 好ましくは、制御装置 2 0において、実行部 2 2は、リーン車両 1の直進性の判定結果に基づいて、速度調整支援動作を制限する。それにより、リーン車両 1がコーナリング中であるか否かに応じて速度調整支援動作の実行可否又は制限度合いを適正化できる。ゆえに、例えば、リーン車両 1がコーナリング中である場合に、リーン車両 1 と前方車両 2との車間距離 D 1が広がることに起因してライダーに違和感が与えられることを抑制できる。また、例えば、リーン車両 1がコーナリング中である場合に、第 1速度調整支援動作が実行されることに起因してライダーの集中力が低下することを抑制できる。

[ 0 1 3 3 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

[符号の説明]

[ 0 1 3 4 ]

1 リーン車両、 2 前方車両、 1 0 ライダー支援システム、 1 1 エンジン、 1 2 液圧制御ユニット、 1 3 表示装置、 1 4 入力装置、 1 5 周囲環境センサ、 1 5 f 前方周囲環境センサ、 1 5 r 後方周囲環境センサ、 1 6 慣性計測装置、 1 7 前輪車輪速センサ、 1 8 後輪車輪速センサ、 1 9 アクセルグリップ、 2 0 制御装置、 2 1 取得部、 2 2 実行部、 2 3 判定部、 D 1 車間距離。

Claims

【書類名】請求の範囲

【請求項 1】リーン車両 ( 1 ) のライダーによる運転を支援するライダー支援システム ( 1 0) の制御装置 ( 2 0 ) であって、前記ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくとも前記ライダーによるアクセル操作時に、前記リーン車両 ( 1 ) と、前記リーン車両 ( 1 ) の前方に位置する前方車両 ( 2) と、の位置的関係が、前記アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、前記リーン車両 ( 1 ) の速度を制御する速度制御を実行する実行部 ( 2 2) を備え、さらに、前記リーン車両 ( 1 ) の前記前方車両 ( 2) に対する追従安全性を判定する判定部 ( 2 3) を備え、前記実行部 ( 2 2) は、前記速度制御の実行中に、前記追従安全性が基準より低いと前記判定部 ( 2 3) により判定された場合に、前記リーン車両 ( 1 ) を前記前方車両 ( 2) から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する、制御装置。

【請求項 2】前記判定部 ( 2 3) は、前記位置的関係の情報である位置的関係情報に基づいて、前記追従安全性を判定する、請求項 1に記載の制御装置。

【請求項 3 ] 前記位置的関係情報は、前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2 ) との密集度を示す情報である密集度情報を含む、請求項 2に記載の制御装置。

【請求項 4 ] 前記判定部 ( 2 3) は、前記密集度情報としての前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との車間距離情報が、前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との車間距離 ( D 1 ) が基準距離より短くなっていることを示す情報である場合に、前記追従安全性が前記基準より低いと判定する、請求項 3に記載の制御装置。

【請求項 5 ] 前記判定部 ( 2 3) は、前記密集度情報としての前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との通過時間差情報が、前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との通過時間差が基準時間差より短くなっていることを示す情報である場合に、前記追従安全性が前記基準より低いと判定する、請求項 3に記載の制御装置。

【請求項 6 ] 前記位置的関係情報は、前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2 ) との車間距離 (D 1 ) の安定度を示す情報である安定度情報を含む、請求項 2～ 5の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項 7】前記判定部 ( 2 3) は、前記安定度情報としての前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との相対速度情報が、前記リーン車両 ( 1 ) と前記前方車両 ( 2) との相対速度の絶対値が基準速度より小さくなっていることを示す情報である場合に、前記追従安全性が前記基準より低いと判定する、請求項 6に記載の制御装置。

【請求項 8 ] 前記実行部 ( 2 2) は、前記追従安全性が前記基準より低いと判定されることが基準時間より短い時間だけ継続する場合に、前記速度調整支援動作を実行しない、請求項 1又は 2に記載の制御装置。

【請求項 9】前記実行部 ( 2 2) は、前記速度調整支援動作において、前記ライダーに対して前記速度調整の操作を指示する報知を行う、請求項 1に記載の制御装置。

【請求項 1 〇】前記実行部 ( 2 2) は、前記速度調整支援動作において、前記ライダーによる操作によらずに自動で前記速度調整を行う、請求項 1に記載の制御装置。

【請求項 1 1】前記実行部 ( 2 2) は、前記速度調整によって前記リーン車両 ( 1 ) に自動で生じる速度変化を、前記追従安全性に応じて変化させる、請求項 1 〇に記載の制御装置。

【請求項 1 2】前記実行部 ( 2 2) は、前記速度調整支援動作において、前記アクセル操作を受け付ける前記リーン車両 ( 1 ) のアクセルグリップ ( 1 9) の回転を制御する制御部に制御指令を出力する、請求項 9 - 1 1の何れか一項に記載の制御装置。

【請求項 1 3 ] 前記実行部 ( 2 2) は、前記リーン車両 ( 1 ) の後方に位置する後方車両の前記リーン車両 ( 1 ) に対する追従安全性の判定結果に基づいて、前記速度調整支援動作を制限する請求項 1、 2、 9又は 1 0に記載の制御装置。

【請求項 1 4 ] 前記実行部 ( 2 2) は、前記リーン車両 ( 1 ) の直進性の判定結果に基づいて、前記速度調整支援動作を制限する、請求項 1、 2、 9又は 1 〇に記載の制御装置。

【請求項 1 5 ] リーン車両 ( 1 ) のライダーによる運転を支援するライダー支援システム ( 1 0) の制御方法であって、制御装置 ( 2 0) の実行部 ( 2 2) が、前記ライダーによる運転を支援するライダー支援動作として、少なくとも前記ライダーによるアクセル操作時に、前記リーン車両 ( 1 ) と、前記リーン車両 ( 1 ) の前方に位置する前方車両 ( 2) と、の位置的関係が、前記アクセル操作の操作量に応じて変化する目標状態に近づくように、前記リーン車両 ( 1 ) の速度を制御する速度制御を実行し、さらに、前記制御装置 ( 2 0) の判定部 ( 2 3) が、前記リーン車両 ( 1 ) の前記前方車両 ( 2) に対する追従安全性を判定し、前記実行部 ( 2 2) は、前記速度制御の実行中に、前記追従安全性が基準より低いと前記判定部 ( 2 3) により判定された場合に、前記リーン車両 ( 1 ) を前記前方車両 ( 2) から遠ざける速度調整を支援する動作である速度調整支援動作を実行する、制御方法。