WO2021193157A1 - 作業機械 - Google Patents

作業機械 Download PDF

Info

Publication number
WO2021193157A1
WO2021193157A1 PCT/JP2021/010147 JP2021010147W WO2021193157A1 WO 2021193157 A1 WO2021193157 A1 WO 2021193157A1 JP 2021010147 W JP2021010147 W JP 2021010147W WO 2021193157 A1 WO2021193157 A1 WO 2021193157A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
valve body
oil
pilot
oil passage
valve
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/010147
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
賢人 熊谷
井村　進也
釣賀　靖貴
孝昭 千葉
裕昭 天野
真司 西川
昭広 楢▲崎▼
Original Assignee
日立建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日立建機株式会社 filed Critical 日立建機株式会社
Priority to KR1020227006842A priority Critical patent/KR20220039796A/ko
Priority to US17/637,533 priority patent/US12000416B2/en
Priority to JP2022509931A priority patent/JP7240558B2/ja
Priority to CN202180005126.6A priority patent/CN114341442B/zh
Priority to EP21775095.9A priority patent/EP4001670A4/en
Publication of WO2021193157A1 publication Critical patent/WO2021193157A1/ja

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/04—Special measures taken in connection with the properties of the fluid
    • F15B21/045—Compensating for variations in viscosity or temperature
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
    • E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2267—Valves or distributors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
    • E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2285—Pilot-operated systems
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2292—Systems with two or more pumps
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/042—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed by means in the feed line, i.e. "meter in"
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/025—Pressure reducing valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/026—Pressure compensating valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/027—Check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/0401—Valve members; Fluid interconnections therefor
    • F15B13/0402—Valve members; Fluid interconnections therefor for linearly sliding valves, e.g. spool valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/0401—Valve members; Fluid interconnections therefor
    • F15B13/0405—Valve members; Fluid interconnections therefor for seat valves, i.e. poppet valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/044—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
    • F15B13/043—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves
    • F15B13/0433—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves the pilot valves being pressure control valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30525—Directional control valves, e.g. 4/3-directional control valve
    • F15B2211/3053—In combination with a pressure compensating valve
    • F15B2211/30535—In combination with a pressure compensating valve the pressure compensating valve is arranged between pressure source and directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/351—Flow control by regulating means in feed line, i.e. meter-in control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/355—Pilot pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6343—Electronic controllers using input signals representing a temperature
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6346—Electronic controllers using input signals representing a state of input means, e.g. joystick position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6654—Flow rate control

Definitions

  • the present invention relates to a work machine such as a hydraulic excavator.
  • the actuator In work machines such as hydraulic excavators, the actuator is generally driven by the pressure oil supplied from the hydraulic pump being sent to the hydraulic actuator via a valve to perform work. At this time, the flow rate of the hydraulic oil sent to the actuator is controlled by the valve opening amount according to the operation instruction amount by the operating device, and it can be said that the valve flow rate control performance determines the control accuracy of the actuator. Therefore, the valve is required to have high flow controllability and high robustness to stably exhibit its performance.
  • the technique shown in Patent Document 1 has been proposed as one of the techniques for solving such a problem.
  • the controller of the flow control valve includes a control device including a spool position control mechanism, a speed conversion mechanism, and a dynamic offset mechanism.
  • the control device is configured to perform the test process and to supplement the viscosity of the hydraulic oil, which changes with temperature, based on the data acquired during the test process. According to such a configuration, by changing the valve control characteristics according to the hydraulic oil temperature, it is possible to reduce the change in the flow rate control performance of the valve with respect to the change in the oil temperature.
  • Patent Document 2 The technique shown in Patent Document 2 has been proposed as one of the techniques for solving such a problem.
  • a temperature sensor is provided in the valve housing, and the temperature of the valve housing can be detected by this configuration.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to maintain the control accuracy of the actuator regardless of the temperature fluctuation of the hydraulic oil passing through the flow rate control device that controls the supply flow rate to the actuator. Is to provide a work machine capable of.
  • the present invention relates to a vehicle body, a working device attached to the vehicle body, an actuator for driving the vehicle body or the working device, a hydraulic pump, and a discharge line of the hydraulic pump in parallel.
  • a flow control device that is connected and regulates the flow of pressure oil supplied from the hydraulic pump to the actuator, an operation lever for instructing the operation of the actuator, a pilot pump, and supply from the pilot pump. It is provided with an electromagnetic proportional pressure reducing valve that depressurizes the hydraulic oil and outputs it as an operating pressure of the flow control device, and a controller that outputs a command electric signal to the electromagnetic proportional pressure reducing valve according to an operation instruction amount from the operating lever.
  • the flow control device includes a valve body arranged in a main oil passage connecting the discharge line and one of the actuators, and a valve body that moves according to an operating pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve. It has a sampling oil passage branched from the main oil passage and a temperature sensor installed in the sampling oil passage, and the controller corrects the command electric signal in response to a signal from the temperature sensor.
  • the temperature of the hydraulic oil passing through the flow rate control device that controls the supply flow rate to the actuator is measured, and the command electric signal to the flow rate control device is corrected according to the measured value.
  • the supply flow rate to the actuator can be brought closer to the target flow rate. This makes it possible to maintain the control accuracy of the actuator regardless of the temperature fluctuation of the hydraulic oil passing through the flow rate control device.
  • FIG. 1 is a side view of the hydraulic excavator according to the present embodiment.
  • the hydraulic excavator 300 is rotatably arranged on the traveling body 201 and the traveling body 201, and is rotatably attached to the revolving body 202 and the revolving body 202 constituting the vehicle body.
  • a work device 203 for excavating earth and sand and the like is provided.
  • the swivel body 202 is driven by the swivel motor 211.
  • the work device 203 has a boom 204 rotatably attached to the swivel body 202 in the vertical direction, an arm 205 rotatably attached to the tip of the boom 204 in the vertical direction, and a vertical rotation to the tip of the arm 205.
  • the boom 204 is driven by the boom cylinder 204a
  • the arm 205 is driven by the arm cylinder 205a
  • the bucket 206 is driven by the bucket cylinder 206a.
  • a driver's cab 207 is provided at the front position on the swivel body 202, and a counterweight 209 for ensuring weight balance is provided at the rear position.
  • a machine room 208 in which an engine, a hydraulic pump, and the like are housed is provided between the driver's cab 207 and the counter weight 209, and a control valve 210 is installed in the machine room 208.
  • the hydraulic excavator 300 according to the present embodiment is equipped with the hydraulic drive device described in each of the following examples.
  • FIGS. 2A and 2B are circuit diagrams of the hydraulic drive device according to the first embodiment of the present invention.
  • the hydraulic drive device 400 in the first embodiment has three main hydraulic pumps driven by an engine (not shown), for example, a first hydraulic pump 1 and a second hydraulic pump 2 each composed of a variable displacement hydraulic pump. And a third hydraulic pump 3. Further, it includes a pilot pump 4 driven by an engine (not shown), and also includes first to third hydraulic pumps 1 to 3, and a hydraulic oil tank 5 for supplying oil to the pilot pump 4.
  • the tilt angle of the first hydraulic pump 1 is controlled by the regulator attached to the first hydraulic pump 1.
  • the regulator of the first hydraulic pump 1 includes a flow control command pressure port 1a, a first hydraulic pump self-pressure port 1b, and a second hydraulic pump self-pressure port 1c.
  • the tilt angle of the second hydraulic pump 2 is controlled by a regulator attached to the second hydraulic pump 2.
  • the regulator of the second hydraulic pump 2 includes a flow control command pressure port 2a, a second hydraulic pump self-pressure port 2b, and a first hydraulic pump self-pressure port 2c.
  • the tilt angle of the third hydraulic pump 3 is controlled by a regulator attached to the third hydraulic pump 3.
  • the regulator of the third hydraulic pump 3 includes a flow control command pressure port 3a and a third hydraulic pump self-pressure port 3b.
  • the discharge line 40 of the first hydraulic pump 1 is connected to the hydraulic oil tank 5 via the center bypass line 41.
  • the center bypass line 41 is supplied to the right traveling direction control valve 6 and the bucket cylinder 206a that control the driving of the right traveling motor (not shown) among the pair of traveling motors that drive the traveling body 201 in order from the upstream side.
  • a directional control valve 9 for the first boom to be controlled is arranged.
  • Each supply port of the bucket directional control valve 7, the second arm directional control valve 8, and the first boom directional control valve 9 is a center that connects the right traveling directional control valve 6 and the bucket directional control valve 7. It is connected to a part of the bypass line 41 in parallel via oil passages 42, 43, oil passages 44, 45, and oil passages 46, 47, respectively.
  • the oil passages 42 and 43, the oil passages 44 and 45, and the oil passages 46 and 47 each form a main oil passage connecting the discharge line 40 of the first hydraulic pump 2 and each actuator.
  • the discharge line 50 of the second hydraulic pump 2 is connected to the hydraulic oil tank 5 via the center bypass line 51, and is also connected to the discharge line 40 of the first hydraulic pump 1 via the merging valve 17.
  • the center bypass line 51 has a second boom directional control valve 10 that controls the flow of pressure oil supplied to the boom cylinder 204a and a second control valve 10 that controls the flow of pressure oil supplied to the arm cylinder 205a in this order from the upstream side.
  • Directional control for the first attachment that controls the flow of pressure oil supplied to the first special attachment (not shown) that drives the first special attachment such as a small splitting machine provided in place of the one-arm directional control valve 11, for example, the bucket 206.
  • a valve 12 and a left traveling direction control valve 13 for controlling the driving of a left traveling motor (not shown) among a pair of traveling motors for driving the traveling body 201 are arranged.
  • the supply ports of the second boom directional control valve 10, the first arm directional control valve 11, the first attachment directional control valve 12, and the left traveling directional control valve 13 are the discharge lines 50 of the second hydraulic pump 2.
  • the oil passages 52, 53, the oil passages 54, 55, the oil passages 56, 57, and the oil passage 58 each form a main oil passage connecting the discharge line 50 of the second hydraulic pump 2 and each actuator. ..
  • the discharge line 60 of the third hydraulic pump 3 is connected to the hydraulic oil tank 5 via the center bypass line 61.
  • the center bypass line 61 in order from the upstream side, the flow of pressure oil supplied to the swivel direction control valve 14 and the boom cylinder 204a that control the flow of the pressure oil supplied to the swivel motor 211 that drives the swivel body 202.
  • a third boom directional control valve 15 and a second attachment directional control valve 16 are arranged.
  • the directional control valve 16 for the second attachment is provided when a second special attachment equipped with a second actuator is attached in addition to the first special attachment, or when the first special actuator is replaced with the first actuator and the second actuator.
  • the supply ports of the turning directional control valve 14, the third boom directional control valve 15, and the second attachment directional control valve 16 are connected to the discharge line 60 of the third hydraulic pump 3, respectively, with oil passages 62 and 63 and oil. It is connected in parallel via roads 64 and 65 and oil passages 66 and 67. Oil passages 62, 63, oil passages 64, 65, and oil passages 66, 67 each constitute a main oil passage that connects the discharge line 60 of the third hydraulic pump 3 and each actuator.
  • the boom cylinder 204a, arm cylinder 205a, and bucket cylinder 206a are provided with stroke sensors 94, 95, and 96, respectively, for detecting the stroke amount for the purpose of acquiring the operating state of the hydraulic excavator 300.
  • the means for acquiring the operating state of the hydraulic excavator 300 is various, such as an inclination sensor, a rotation angle sensor, and an IMU, and is not limited to the stroke sensor described above.
  • Oil passages 42 and 43 connected to the bucket directional control valve 7, oil passages 44 and 45 connected to the second arm directional control valve 8, and oil passages 46 connected to the first boom directional control valve 9. , 47 are provided with auxiliary flow rate control devices 21, 22, 23, respectively, which limit the flow rate of the pressure oil supplied from the first hydraulic pump 1 to each direction control valve during the combined operation.
  • Oil passages 52 and 53 connected to the supply port of the second boom directional control valve 10, oil passages 54 and 55 connected to the supply port of the first arm directional control valve 11, and the directional control valve for the first attachment.
  • oil passages 56 and 57 connected to the supply ports of 12, auxiliary flow rate control devices 24, 25 and 26 for limiting the flow rate of the pressure oil supplied from the second hydraulic pump 2 to each direction control valve during the combined operation are provided. Each is provided.
  • Oil passages 62 and 63 connected to the supply port of the turning directional control valve 14, oil passages 64 and 65 connected to the supply port of the third boom directional control valve 15, and the directional control valve 16 for the second attachment.
  • Auxiliary flow control devices 27, 28, and 29 that limit the flow rate of the pressure oil supplied from the third hydraulic pump 3 to each direction control valve during the combined operation are provided in the oil passages 66 and 67 connected to the supply port, respectively. Be done.
  • the discharge port of the pilot pump 4 is connected to the hydraulic oil tank 5 via the pilot relief valve 18 for generating the primary pilot pressure, and is also connected to the solenoid valve unit 83 via the oil passage 71.
  • the solenoid valve unit 83 includes electromagnetic proportional pressure reducing valves 83a, 83b, 83c, 83d, 83e.
  • One input port of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83a to 83e is connected to the oil passage 71, and the other input port is connected to the hydraulic oil tank 5.
  • the output port of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 83a is connected to the flow control command pressure port 2a of the regulator of the second hydraulic pump 2, and the output ports of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83b and 83c are connected to the pilot port of the second boom directional control valve 10.
  • the output ports of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e are connected to the pilot port of the directional control valve 11 for the first arm.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83a to 83e reduce the pilot primary pressure in response to the command electric signal from the controller 82, and output the pilot primary pressure as the pilot command pressure.
  • Electromagnetic proportional pressure reducing valve for control valve 12 electromagnetic proportional pressure reducing valve for left traveling direction control valve 13, electromagnetic proportional pressure reducing valve for turning direction control valve 14, electromagnetic proportional pressure reducing valve for third boom direction control valve 15.
  • the valve and the electromagnetic proportional pressure reducing valve for the directional control valve 16 for the second attachment are not shown.
  • the auxiliary flow rate control device 24 is provided on the seat-shaped main valve 31 forming the auxiliary variable throttle and the valve body 31a of the main valve 31, and the control variable throttle 31b that changes the opening area according to the amount of movement of the valve body 31a. And the pilot variable aperture 32.
  • the housing in which the main valve 31 is built has a first pressure chamber 31c formed at the connection portion between the main valve 31 and the oil passage 52 and a second pressure chamber 31d formed at the connection portion between the main valve 31 and the oil passage 53. And a third pressure chamber 31e formed so as to communicate with each other via the first pressure chamber 31c and the control variable throttle 31b.
  • the third pressure chamber 31e and the pilot variable throttle 32 are connected by an oil passage 68a, the pilot variable throttle 32 and the second pressure chamber 31d are connected by an oil passage 68b, and the oil passages 68a and 68b form a pilot line 68. ..
  • the pilot line 68 is provided with a temperature sensor 97 that detects the temperature (oil temperature) of the hydraulic oil flowing through the pilot line 68.
  • the first pressure chamber 31c forms a part of the main oil passage 52
  • the second pressure chamber 31d forms a part of the main oil passage 53.
  • the pilot line 68 constitutes an oil passage (hereinafter referred to as a sampling oil passage) for extracting a part of the hydraulic oil passing through the valve body 31a.
  • the sampling oil passage 68 in this embodiment is branched from the oil passage portion (oil passage 53) connecting the valve body 31a and the directional control valve 11 for the first arm of the main oil passages 52 and 53. 2
  • the oil passage portion (oil passage 52) connecting the discharge line 50 of the hydraulic pump 2 and the valve body 31a may be branched.
  • the pilot port 32a of the pilot variable throttle 32 is connected to the output port of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35.
  • the supply port of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 is connected to the discharge port of the pilot pump 4, and the tank port is connected to the hydraulic oil tank 5.
  • a pressure sensor 91 is provided in the discharge line 50 of the second hydraulic pump 2, and a pressure sensor 92 is provided in the oil passage 53 connecting the second boom directional control valve 10 and the auxiliary flow rate control device 24.
  • auxiliary flow rate control devices 21 to 29 and the peripheral equipment, piping, and wiring all have the same configuration.
  • the hydraulic drive system 400 includes an operation lever 81a capable of switching and operating the first boom directional control valve 9, the second boom directional control valve 10, and the third boom directional control valve 15, and the first arm directional control valve. It is provided with an operating lever 81b capable of switching and operating the 11 and the directional control valve 8 for the second arm.
  • the right traveling operation lever for switching the right traveling directional control valve 6, the bucket operating lever for switching the bucket directional control valve 7, and the first attachment directional control valve 12 are switched.
  • the operation lever for the second attachment to be switched is not shown.
  • the hydraulic drive device 400 includes a controller 82, and the output values of the operating levers 81a and 81b, the output values of the pressure sensors 91 to 93, the output values of the stroke sensors 94 to 96, and the output values of the temperature sensors 97 and 98 are the controller 82. Is entered in. Further, the controller 82 outputs a command electric signal to each solenoid proportional pressure reducing valve provided in the solenoid valve unit 83 and the solenoid proportional pressure reducing valves 35 and 36 (and the solenoid proportional pressure reducing valve (not shown)).
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the controller 82.
  • the controller 82 includes an input unit 82a, a vehicle body posture calculation unit 82b, a required flow rate calculation unit 82c, a map selection unit 82d, a target flow rate calculation unit 82e, a command electric signal calculation unit 82f, and an output unit. It has 82 g.
  • the input unit 82a acquires the input amount of the operation lever and the output value of each sensor.
  • the vehicle body posture calculation unit 82b calculates the postures of the vehicle body 202 and the work device 203 based on the sensor output value.
  • the required flow rate calculation unit 82c calculates the required flow rate of the actuator based on the input amount of the operating lever.
  • the map selection unit 82d selects an opening-command electric signal map to be used for calculating the command electric signal based on the temperature sensor output value (oil temperature).
  • FIG. 4 is a diagram showing an opening-command electric signal map of the auxiliary flow control device 24, and shows the correlation between the opening area of the main valve 31 and the command electric signal of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35.
  • the temperatures T1, T2, and T3 have a relationship of T1 ⁇ T2 ⁇ T3, and even when the opening area of the main valve 31 is adjusted to be the same, the command electric signal is increased as the oil temperature decreases. There is a need.
  • the target flow rate calculation unit 82e calculates the target flow rate of the actuator based on the postures of the vehicle body 202 and the work device 203 and the required flow rate of the actuator.
  • the command electric signal calculation unit 82f outputs a command electric signal based on the target flow rate from the target flow rate calculation unit 82e, the opening-command electric signal map from the map selection unit 82d, and the pressure sensor output value from the input unit 82a. Calculate.
  • the output unit 82g generates a command electric signal based on the result from the command electric signal calculation unit 82f, and outputs the command electric signal to each electromagnetic proportional pressure reducing valve.
  • FIG. 5 is a flow chart showing the arithmetic processing of the controller 82 in the first embodiment.
  • the arithmetic processing shown in FIG. 5 is executed for all the directional control valves, but only the portion related to the second boom directional control valve 10 will be described below.
  • the controller 82 first determines whether or not there is an input of the operation lever 81a (step S101). If it is determined in step S101 that there is no input of the operation lever 81a (YES), the flow is terminated.
  • step S101 When it is determined in step S101 that the operating lever 81a is input (NO), the solenoid proportional pressure reducing valves 83b and 83c of the solenoid valve unit 83 generate the pilot command pressure Pi_ms (PiBm2U, PiBm2D) according to the operating lever input amount. (Step S102), the direction control valve 10 is opened according to the pilot command pressure Pi_ms (step S103).
  • the target flow rate calculation unit 82e of the controller 82 calculates the target flow rate of the actuator (step S104), and the map selection unit 82d of the controller 82 selects the opening-command electric signal map according to the oil temperature.
  • the command electric signal calculation unit 82f of the controller 82 calculates the target opening area of the main valve 31 based on the target flow rate and the pressure sensor output value (step S106), and the target opening area and the opening-command electricity.
  • the target command electric signal is calculated based on the signal map (step S107), and the command electric signal is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 by the output unit 82 g of the controller 82 (step S108).
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 generates a pilot command pressure Pi_fcv in response to the command electric signal output from the controller 82 (step S109), and the pilot is variable according to the command pressure Pi_fcv from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35.
  • the pilot spool 112 of the throttle 32 is displaced (step S110), the main valve 31 of the auxiliary flow control device 24 is opened according to the opening amount of the pilot variable throttle 32 (step S111), and the supply flow rate to the actuator is controlled by the auxiliary flow rate. It is controlled by the device 24 (step S112), and the flow is terminated.
  • FIG. 6 is a cross-sectional view of the auxiliary flow rate control device 24 in the first embodiment.
  • the other auxiliary flow rate control device has the same configuration.
  • the valve body 31a of the seat-shaped main valve 31 is slidably installed in the main housing 110.
  • the first pressure chamber 31c located on the upstream side of the valve body 31a and the second pressure chamber 31d located on the downstream side communicate with each other via an auxiliary variable throttle formed between the main housing 110 and the valve body 31a. ..
  • the opening characteristic of the auxiliary variable diaphragm is determined by the shape of the notch 102 formed in the valve body 31a.
  • the valve body 31a is seated in the opening communicating the first pressure chamber 31c and the second pressure chamber 31d by the spring 101 installed in the third pressure chamber 31e.
  • the first pressure chamber 31c and the third pressure chamber 31e communicate with each other through an oil passage 103 formed inside the valve body 31a.
  • a control variable throttle 31b is formed between the outlet on the third pressure chamber 31e side of the oil passage 103 and the main housing 110.
  • the pilot variable diaphragm 32 is attached to face the end of the main housing 110 on which the valve body 31a is installed.
  • the pilot variable throttle 32 is composed of a pilot housing 111, a pilot spool 112, a spring 107, and a plug 106.
  • the spring 107 is installed on one end side of the pilot spool 112 and presses the pilot spool 112 toward the other end side.
  • a rod 109 that holds the position of the pilot spool 112 by contacting with the pilot housing 111 is provided.
  • An oil chamber 104 and an oil chamber 105 are formed between the pilot spool 112 and the pilot housing 111.
  • the oil chamber 104 and the oil chamber 105 communicate with each other by a throttle formed between the pilot spool 112 and the pilot housing 111.
  • the opening characteristic of the throttle portion is determined by the shape of the notch 108 formed in the pilot spool 112.
  • the oil chamber 104 and the third pressure chamber 31e communicate with each other through the oil passage 68a, and the oil chamber 105 and the second pressure chamber 31d communicate with each other through the oil passage 68b.
  • the pilot housing 111 is provided with a temperature sensor 97 that detects the temperature of the hydraulic oil flowing through the oil passage 68a.
  • the arrangement of the temperature sensor 97 is not limited to that shown in FIG. 6, and may be arranged in the oil passage 68b as shown in FIG. 7, arranged in the oil chamber 105 as shown in FIG. 8, or as shown in FIG. It may be arranged in the oil chamber 104. Further, the temperature sensor 97 is not limited to the one that is directly exposed to the hydraulic oil as shown in FIGS. 6 to 9, and the plug 151 made of a material having high thermal conductivity as shown in FIG. 10 or 11.
  • the sampling oil passage 68 in this embodiment is composed of pilot lines 68 (oil passages 68a and 68b), it is provided in the pilot housing 111.
  • the controller 82 calculates the target flow rate of the actuators 204a and 205a based on the lever operation amount input from the operation levers 81a and 81b and the vehicle body operating state acquired from the stroke sensors 94 to 96, and at the same time, the temperature sensors 97 and 98. Select the opening-command electrical signal map of the auxiliary flow control devices 24, 25 according to the hydraulic oil temperature obtained from.
  • the controller 82 uses the following equations based on the target flow rates of the actuators 204a and 205a and the front-rear differential pressures of the main valves 31 and 33 acquired by the pressure sensors 91 to 93, and the main valves 31 and 33. Calculate each target opening area of.
  • the command electric signal corresponding to the target opening area Aref is calculated and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 35 and 36 generate a pilot command pressure Pi_fcv in response to a command electric command from the controller 82 and act on the pilot ports 32a and 34a of the pilot variable throttles 32 and 34.
  • the pilot variable diaphragms 32 and 34 change the opening area aPS by displacing the pilot spool 112 according to the pilot command pressure Pi_fcv.
  • the opening area aPS of the pilot variable diaphragms 32 and 34 changes, the opening area aFB of the control variable diaphragms 31b and 33b also changes accordingly.
  • the relationship between the opening area aFB of the control variable diaphragms 31b and 33b and the opening area aPS of the pilot variable diaphragms 32 and 34 is as follows.
  • the opening area aFB of the control variable diaphragms 31b and 33b changes according to the displacement of the main valves 31 and 33
  • the opening area aPS of the pilot variable diaphragms 32 and 34 changes, the valve bodies 31a and 33a are displaced and the control variable diaphragm 31a and 33a are displaced.
  • the ratio of the opening area aFB of 31b and 33b to the opening area aPS of the pilot variable diaphragms 32 and 34 is kept constant.
  • the opening area aMP of the main valves 31 and 33 also changes according to the displacement of the valve bodies 31a and 33a, the opening area aMP of the main valves 31 and 33 changes according to the pilot command pressure Pi_fcv.
  • auxiliary flow rate control devices 24 and 25 have been described above, but the operations of the other auxiliary flow rate control devices are also the same.
  • the vehicle body 202, the working device 203 attached to the vehicle body 202, the actuators 204a, 205a, 206a, 211 for driving the vehicle body 202 or the working device 203, the hydraulic pumps 1 to 3, and the hydraulic pumps 1 to 3 are used.
  • Flow control device 21 which is connected in parallel to the discharge lines 40, 50, 60 of the hydraulic pumps 1 to 3 and adjusts the flow of the pressure oil supplied from the hydraulic pumps 1 to 3 to the actuators 204a, 205a, 206a, 211.
  • operating levers 81a and 81b for instructing the operation of the actuators 204a, 205a, 206a and 211, the pilot pump 4, and the pressure oil supplied from the pilot pump 4 are depressurized to reduce the pressure of the flow control devices 24 and 25.
  • the flow control device 24 is a valve body that moves according to the operating pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35 arranged in the main oil passages 52 and 53 that connect the discharge line 50 and one of the actuators 204a and 205a. It has a 31a, a sampling oil passage 68 branched from the main oil passages 52 and 53, and a temperature sensor 97 installed in the sampling oil passage 68, and the controller 82 receives the command electricity in response to a signal from the temperature sensor 97. Correct the signal.
  • the auxiliary flow control device 24 as the flow control device is arranged in the main oil passages 52 and 53 connecting the discharge line 50 of the hydraulic pump 2 and the actuator 205a, and is provided from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35.
  • An oil chamber 31e formed between the pilot housing 111, a pilot line 68 that connects the downstream side of the seat valve body 31a and the oil chamber 31e, and a pilot line 68 that determines the amount of movement of the seat valve body 31a according to the passing flow rate.
  • a pilot variable throttle 32 that is arranged in the pilot line 68 and changes the opening area according to the operating pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valve 35, and the seat valve body 31a has the hydraulic pressure of the main oil passages 52 and 53.
  • a control variable throttle 31b is formed by connecting the oil passage portion 52 connecting the pump 2 and the seat valve body 31a and the oil chamber 31e and changing the opening area according to the amount of movement of the seat valve body 31a, and the sampling oil passage.
  • 68 is composed of a pilot line 68.
  • the temperature of the hydraulic oil passing through the flow rate control devices 21 to 29 for controlling the supply flow rate to the actuators 204a, 205a, 206a, 211 is measured, and the measured value thereof.
  • the supply flow rate to the actuators 204a, 205a, 206a, 211 can be brought closer to the target flow rate. This makes it possible to maintain the control accuracy of the actuators 204a, 205a, 206a, 211 regardless of the temperature fluctuation of the hydraulic oil passing through the flow rate control devices 21 to 29.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the pilot line 68 is smaller than that of the oil passage through which the hydraulic oil supplied to the actuator 204a flows, the load applied to the temperature sensor 97 by the flow is small, and the risk of failure of the temperature sensor 97 is reduced. Can be done. Further, by installing the temperature sensor 97 in the pilot housing 111 which is formed separately from the main housing 110, it is possible to easily replace the temperature sensor 97 when the temperature sensor 97 fails.
  • the second embodiment of the present invention will be described focusing on the differences from the first embodiment.
  • all the auxiliary flow rate control devices 1 to 29 are provided with temperature sensors, but the temperature of the hydraulic oil passing through each auxiliary flow rate control device connected to the same discharge line is about the same. Therefore, the temperature of the hydraulic oil passing through one auxiliary flow rate control device can be approximated by the temperature of the hydraulic oil passing through the other auxiliary flow rate control device. Therefore, in the second embodiment, any one of the auxiliary flow rate control devices 21 to 23 connected to the discharge line 40 of the first hydraulic pump 1 and the auxiliary flow rate connected to the discharge line 50 of the second hydraulic pump 2.
  • a temperature sensor is provided in any one of the control devices 24 to 26 and any one of the auxiliary flow rate control devices 27 to 29 connected to the discharge line 60 of the third hydraulic pump 3, and the other auxiliary flow rate control devices are provided. Does not have a temperature sensor.
  • the controller 82 uses the output value of the temperature sensor of another auxiliary flow rate control device connected to the same discharge line as the auxiliary flow rate control device to be controlled. Perform arithmetic processing.
  • 12A and 12B are circuit diagrams of the hydraulic drive device according to the third embodiment of the present invention.
  • Oil passages 42 and 43 connected to the bucket directional control valve 7, oil passages 44 and 45 connected to the second arm directional control valve 8, and oil passages 46 connected to the first boom directional control valve 9. , 47 are provided with check valves 421, 413 and 414 to prevent backflow from the actuator side to the pump side, respectively.
  • the oil passages 56 and 57 connected to the 12 supply ports are provided with check valves 415, 416 and 417 to prevent backflow from the actuator side to the pump side, respectively.
  • the oil passages 66 and 67 connected to the supply port are provided with check valves 418, 419 and 420 to prevent backflow from the actuator side to the pump side, respectively.
  • the check valve 416 has a seat-shaped check valve body 421.
  • the housing for accommodating the check valve body 421 is a first oil chamber 447 formed at a connection portion between the check valve body 421 and the oil passage 54, and a first oil chamber 447 formed at a connection portion between the check valve body 421 and the oil passage 55. It has two oil chambers 443 and a third oil chamber 442 formed so as to communicate with the second oil chamber 443 via a communication oil passage 441 formed in the check valve body 421.
  • the check valve body 421 is seated in the opening communicating the first oil chamber 447 and the second oil chamber 443 by the spring 422 installed in the third oil chamber 442.
  • the third oil chamber 442 communicates with the second oil chamber 443 via a communication oil passage 423.
  • the communication oil passage 423 is provided with a temperature sensor 424 that measures the temperature (oil temperature) of the hydraulic oil.
  • a pressure sensor 429 is provided in the main oil passage 427 that connects the directional control valve 11 for the second arm and the bottom side of the arm cylinder 205a, and connects the directional control valve 11 for the second arm and the rod side of the arm cylinder 205a.
  • a pressure sensor 430 is provided in the main oil passage 428.
  • each actuator has the same configuration.
  • each direction control valve has the same configuration.
  • check valves 412 to 420 have the same configuration.
  • FIG. 13 is a flow chart showing the arithmetic processing of the controller 82 in the third embodiment.
  • the arithmetic processing shown in FIG. 13 is executed for all the directional control valves, but only the part related to the directional control valve 11 for the first arm will be described below.
  • the controller 82 determines whether or not there is an input for the operation lever 81b (step S201). If it is determined in step S201 that there is no input for the operation lever 81b (YES), the controller 82 ends the flow.
  • step S201 If it is determined in step S201 that the operation lever 81b has an input (NO), the target flow rate calculation unit 432e of the controller 82 calculates the target flow rate of the actuator 205a (step S202), and the map selection unit 82d of the controller 82 determines. Select the opening-command electrical signal map according to the oil temperature (step S203), and the command electrical signal calculation unit 82f of the controller 82 determines the target opening area of the direction control valve 11 based on the target flow rate and the pressure sensor output value. (Step S204), the target command electrical signal is calculated based on the target opening area and the aperture-command electrical signal map (step S205), and the solenoid valve unit 83 is electromagnetically proportionally depressurized by the output unit 82g of the controller 82. A command electric signal is output to the valves 83d and 83e (step S206).
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e generate the pilot command pressure Pi_ms (PiAm1U, PiAm1D) in response to the command electric signal output from the controller 82 (step S207), and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e are used.
  • the direction control valve 11 is opened according to the pilot command pressure Pi_ms (step S208), the supply flow rate to the actuator 205a is controlled by the direction control valve 11 (step S209), and the flow is terminated.
  • FIG. 14 is a cross-sectional view of the first arm directional control valve 11 and the check valve 416 in the third embodiment.
  • the other directional control valves and check valves have the same configuration.
  • the directional control valve 11 for the first arm has a spool valve body 406.
  • the spool valve body 406 moves according to the operating pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e, and communicates or shuts off the main oil passage 55 and the main oil passage 427 (428).
  • the seat-shaped check valve body 421 is slidably installed in the main housing 444.
  • the first oil chamber 447 and the second oil chamber 443 communicate with each other through the check valve body opening formed in the main housing 444.
  • the check valve body 421 is seated in the check valve body opening by a spring 422 installed in the third oil chamber 442.
  • the second oil chamber 443 and the third oil chamber 442 communicate with each other through a communication oil passage 441 provided inside the check valve body 421.
  • the check valve body 421 is enclosed in the main housing 444, and a cap 445 forming a third oil chamber 442 with the check valve body 421 is attached.
  • the third oil chamber 442 communicates with the second oil chamber 443 via a communication oil passage 423 including an oil passage 423a provided in the cap 445 and an oil passage 423b provided in the main housing 444.
  • the cap 445 is provided with a temperature sensor 424 that measures the oil temperature of the hydraulic oil flowing through the oil passage 423a.
  • the controller 82 calculates the target flow rate of the actuator 205a based on the operation amount of the actuator 205a input from the operation lever 81b and the vehicle body operating state acquired from the stroke sensors 94 to 96, and at the same time, the operation acquired from the temperature sensor 424.
  • the opening-command electrical signal map of the directional control valve 11 is selected based on the oil temperature.
  • the controller 82 uses the following equation to open the target opening of the directional control valve 11 based on the target flow rate of the actuator 205a and the front-rear differential pressure of the directional control valve 11 acquired by the pressure sensors 91, 490, 430. Calculate the area.
  • the command electric signal corresponding to the target opening area Aref is calculated and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e.
  • the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e generate a pilot command pressure Pi_ms (PiAm1U, PiAm1D) in response to a command electric command from the controller 82, and act on the pilot port of the direction control valve 11.
  • the directional control valve 11 is displaced and opened with respect to the pilot command pressure Pi_ms.
  • the flow control device including the direction control valve 11 and the check valve 416 has main oil passages 54, 55, 427, which connect the discharge line 50 of the hydraulic pump 2 and the actuator 205a.
  • a spool valve body 406 as a valve body that moves according to the operating pressure from the electromagnetic proportional pressure reducing valves 83d and 83e arranged at 428, and a hydraulic pump 2 and a spool valve among the main oil passages 54, 55, 427, 428.
  • the check valve body 421 arranged in the oil passage portions 54 and 55 connecting the body 406, the main housing 444 accommodating the spool valve body 406 and the check valve body 421, and the check valve body 421 are enclosed in the main housing 444.
  • the 423 is composed of a communication oil passage 423.
  • the temperature of the hydraulic oil passing through the directional control valves 7 to 12, 14 to 16 for controlling the supply flow rate to the actuators 204a, 205a, 206a, 211 is measured.
  • the supply flow rate to the actuators 204a, 205a, 206a, 211 can be brought closer to the target flow rate.
  • the flow rate of the hydraulic oil flowing through the communication oil passage 423 is smaller than that of the oil passage through which the hydraulic oil supplied to the actuator 205a flows, the load given to the temperature sensor 98 by the flow is small, and the risk of failure of the temperature sensor 98 is reduced. be able to. Further, by installing the temperature sensor 98 on the cap 445 which is formed separately from the main housing 444, it is possible to easily replace the temperature sensor 98 when the temperature sensor 98 fails.
  • the present invention is not limited to the above-mentioned examples, and includes various modifications.
  • the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to those having all the described configurations. It is also possible to add a part of the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment, delete a part of the configuration of one embodiment, or replace it with a part of another embodiment. It is possible.
  • Bucket direction control Valve (flow control device), 8 ... 2nd arm directional control valve (flow control device), 9 ... 1st boom directional control valve (flow control device), 10 ... 2nd boom directional control valve (flow control device) ), 11 ... Direction control valve for the first arm (flow control device), 12 ... Direction control valve for the first attachment (flow control device), 13 ... Direction control valve for left travel (flow control device), 14 ... For turning Direction control valve (flow control device), 15 ... Direction control valve for 3rd boom (flow control device), 16 ... Direction control valve for 2nd attachment (flow control device), 17 ... Merge valve, 18 ... Pilot relief valve, 21-29 ... Auxiliary flow control device (flow control device), 31 ... Main valve, 31a ...
  • Valve body 31b ... Control variable throttle, 31c ... First pressure chamber, 31d ... Second pressure chamber, 31e ... Third pressure chamber (oil chamber), 32 ... Pilot variable throttle, 32a ... Pilot port, 33 ... Main valve, 33a ... Seat valve body (valve body), 33b ... Control variable throttle, 33c ... First pressure chamber, 33d ... 2nd pressure chamber, 33e ... 3rd pressure chamber (oil chamber), 34 ... Pilot variable throttle, 34a ... Pilot port, 35, 36 ... Electromagnetic proportional pressure reducing valve, 40 ... Discharge line, 41 ... Center bypass line, 42 ⁇ 47 ... oil passage (main oil passage), 50 ... discharge line, 51 ... center bypass line, 52-58 ...
  • Electromagnetic valve unit 83a to 83e ... Electromagnetic proportional pressure reducing valve, 91 to 93 ... Pressure sensor, 94 to 96 ... Stroke sensor, 97 ... Temperature sensor , 101 ... spring, 102 ... notch, 103 ... oil passage, 104, 105 ... oil chamber, 106 ... plug, 107 ... spring, 108 ... notch, 109 ... rod, 110 ... main housing, 111 ... pilot housing, 112 ... pilot Spool, 151 ... plug, 201 ... traveling body, 202 ... swivel body (body), 203 ... working device, 204 ... boom, 204a ... boom cylinder (actuator), 205 ...

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)

Abstract

アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能な作業機械を提供する。そのため、流量制御装置は、油圧ポンプの吐出ラインとアクチュエータとを接続するメイン油路に配置された、電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて移動する弁体と、前記メイン油路から分岐したサンプリング油路と、前記サンプリング油路に設置された温度センサとを有し、コントローラは、前記温度センサからの信号に応じて前記電磁比例減圧弁への指令電気信号を補正する。

Description

作業機械
　本発明は、油圧ショベル等の作業機械に関する。
　油圧ショベル等の作業機械は、一般的に油圧ポンプから供給される圧油がバルブを介して油圧アクチュエータへ送られることで、アクチュエータが駆動し、仕事を行う。この時、アクチュエータに送られる作動油の流量は、操作装置による操作指示量に応じたバルブ開口量によって制御されており、バルブの流量制御性能がアクチュエータの制御精度を決定づけているといえる。ゆえに、バルブには高い流量制御性とその性能を安定して発揮する高いロバスト性が求められる。
　しかし、様々な環境で稼働する作業機械では、車体の周囲温度や作動油の温度が稼働地域や稼働状態によって大きく異なるもしくは変化することが少なくない。作動油は温度によって粘性などの特性が変化するため、それを制御するバルブの性能も変化してしまう。そのため、油温の変化に対してバルブ性能のロバスト性の確保する技術が必要とされる。
　そこで、このような課題を解決する技術の一つとして特許文献１に示す技術が提案されている。特許文献１に記載のパイロット作動型電気油圧バルブ向けの位置制御装置によると、流量制御バルブのコントローラは、スプールの位置制御機構、速度変換機構、および、動的オフセット機構を含む、制御装置を備え、制御装置が試験処理を実行するように、かつ、温度に応じて変化する作動油の粘度を、試験処理中に獲得したデータに基づいて補完するように構成されている。このような構成によると、作動油温に応じてバルブ制御特性を変更することで、油温の変化に対するバルブの流量制御性能の変化を小さくすることができる。
　しかしながら、作業機械では、一般的に作動油タンクに設置された温度センサで油温を取得しているため、温度センサの出力値と制御対象のバルブ周辺の温度または絞り部を通過する作動油の温度との間に乖離が生じてしまい、結果、コントローラでバルブ制御特性を補正しきれず、バルブの流量制御性能を維持できない恐れがある。
　このような課題を解決する技術の一つとして特許文献２に示す技術が提案されている。特許文献２に記載の建設機械では、温度センサがバルブハウジングに設けられており、この構成により、バルブハウジングの温度を検出することができる。
特表２０１４－５３４３８１号公報 特開２０１４－１２６１７６号公報
　特許文献２の作業機械では、温度センサと作動油が直接接して温度を計測していないため、温度センサの設置位置とバルブの絞り部との間の距離、またはハウジングから大気への放熱量によっては、計測温度と作動油温度とに大きな乖離が生じる可能性がある。また、ハウジング温度と温度差がある作動油が急に流れてきた場合に、その温度変化に即座に追従できず、正確な油温を測定できない可能性がある。そのため、制御対象のバルブ周辺の温度または絞り部を通過する作動油の温度に適したバルブ制御特性の補正が行えず、結果としてバルブの流量制御性能が低下し、アクチュエータ制御精度の低下を招く恐れがある。
　本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能な作業機械を提供することにある。
　上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に取り付けられた作業装置と、前記車体または前記作業装置を駆動するアクチュエータと、油圧ポンプと、前記油圧ポンプの吐出ラインにパラレルに接続されており、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを調整する流量制御装置と、前記アクチュエータの動作を指示するための操作レバーと、パイロットポンプと、前記パイロットポンプから供給される圧油を減圧し、前記流量制御装置の操作圧として出力する電磁比例減圧弁と、前記操作レバーからの動作指示量に応じて前記電磁比例減圧弁へ指令電気信号を出力するコントローラとを備えた作業機械において、前記流量制御装置は、前記吐出ラインと前記アクチュエータの１つとを接続するメイン油路に配置された、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて移動する弁体と、前記メイン油路から分岐したサンプリング油路と、前記サンプリング油路に設置された温度センサとを有し、前記コントローラは、前記温度センサからの信号に応じて前記指令電気信号を補正するものとする。
　以上のように構成した本発明によれば、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて流量制御装置に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータへの供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能となる。
　本発明に係る作業機械によれば、アクチュエータへの供給流量を制御する流量制御装置を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータの制御精度を維持することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。 本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。 本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図（２／２）である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例における補助流量制御弁の開口－指令電気信号マップを示す図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラの演算処理を示すフロー図である。 本発明の第１の実施例における補助流量制御装置の断面図である。 本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例１である。 本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例２である。 本発明の第１の実施例における温度センサの設置方法の変形例３である。 本発明の第１の実施例における温度センサの変形例１である。 本発明の第１の実施例における温度センサの変形例２である。 本発明の第２の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。 本発明の第２の実施例における油圧駆動装置の回路図（１／２）である。 本発明の第２の実施例におけるコントローラの演算処理を示すフロー図である。 本発明の第２の実施例における方向制御弁およびチェック弁の断面図である。
　以下、本発明の実施の形態に係る作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
　図１は、本実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。
　図１に示すように、油圧ショベル３００は、走行体２０１と、走行体２０１上に旋回可能に配置され、車体を構成する旋回体２０２と、旋回体２０２に上下方向に回動可能に取り付けられ、土砂の掘削作業等を行う作業装置２０３とを備えている。旋回体２０２は、旋回モータ２１１によって駆動される。
　作業装置２０３は、旋回体２０２に上下方向に回動可能に取り付けられるブーム２０４と、ブーム２０４の先端に上下方向に回動可能に取り付けられるアーム２０５と、アーム２０５の先端に上下方向に回動可能に取り付けられるバケット２０６とを含んでいる。ブーム２０４はブームシリンダ２０４ａによって駆動され、アーム２０５はアームシリンダ２０５ａによって駆動され、バケット２０６はバケットシリンダ２０６ａによって駆動される。
　旋回体２０２上の前側位置には運転室２０７を設けてあり、後側位置には重量バランスを確保するカウンタウエイト２０９を設けてある。運転室２０７とカウンタウエイト２０９の間にはエンジンおよび油圧ポンプ等が収容される機械室２０８を設けてあり、機械室２０８にはコントロールバルブ２１０が設置されている。
　本実施の形態に係る油圧ショベル３００には、以下の各実施例で説明する油圧駆動装置が搭載される。
　図２Ａおよび図２Ｂは、本発明の第１の実施例における油圧駆動装置の回路図である。
　（１）構成
　第１の実施例における油圧駆動装置４００は、図示しないエンジンによって駆動される３つの主油圧ポンプ、例えばそれぞれ可変容量形油圧ポンプからなる第１油圧ポンプ１、第２油圧ポンプ２、および第３油圧ポンプ３を備えている。また、図示しないエンジンによって駆動されるパイロットポンプ４を備えると共に、第１～第３油圧ポンプ１～３、およびパイロットポンプ４に油を供給する作動油タンク５を備えている。
　第１油圧ポンプ１の傾転角は、第１油圧ポンプ１に付設したレギュレータによって制御される。第１油圧ポンプ１のレギュレータは、流量制御指令圧ポート１ａ、第１油圧ポンプ自己圧ポート１ｂ、および第２油圧ポンプ自己圧ポート１ｃを含んでいる。第２油圧ポンプ２の傾転角は、第２油圧ポンプ２に付設したレギュレータによって制御される。第２油圧ポンプ２のレギュレータは、流量制御指令圧ポート２ａ、第２油圧ポンプ自己圧ポート２ｂ、および第１油圧ポンプ自己圧ポート２ｃを含んでいる。第３油圧ポンプ３の傾転角は、第３油圧ポンプ３に付設したレギュレータによって制御される。第３油圧ポンプ３のレギュレータは、流量制御指令圧ポート３ａおよび第３油圧ポンプ自己圧ポート３ｂを含んでいる。
　第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０は、センターバイパスライン４１を介して作動油タンク５へ接続される。センターバイパスライン４１には、上流側から順に、走行体２０１を駆動する一対の走行モータのうちの図示しない右走行モータの駆動を制御する右走行用方向制御弁６、バケットシリンダ２０６ａへ供給される圧油の流れを制御するバケット用方向制御弁７、アームシリンダ２０５ａに供給される圧油の流れを制御する第２アーム用方向制御弁８、およびブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第１ブーム用方向制御弁９が配置される。バケット用方向制御弁７、第２アーム用方向制御弁８、および第１ブーム用方向制御弁９の各供給ポートは、右走行用方向制御弁６とバケット用方向制御弁７とを接続するセンターバイパスライン４１の一部に、それぞれ油路４２，４３、油路４４，４５、および油路４６，４７を介してパラレルに接続される。油路４２，４３、油路４４，４５、および油路４６，４７は、それぞれ、第１油圧ポンプ２の吐出ライン４０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。
　第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０は、センターバイパスライン５１を介して作動油タンク５へ接続されると共に、合流弁１７を介して第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０へ接続される。センターバイパスライン５１には、上流側から順に、ブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第２ブーム用方向制御弁１０、アームシリンダ２０５ａに供給される圧油の流れを制御する第１アーム用方向制御弁１１、例えばバケット２０６に代えて設けられる小割機等の第１特殊アタッチメントを駆動する図示しない第１アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する第１アタッチメント用方向制御弁１２、および走行体２０１を駆動する一対の走行モータのうちの図示しない左走行モータの駆動を制御する左走行用方向制御弁１３が配置される。第２ブーム用方向制御弁１０、第１アーム用方向制御弁１１、第１アタッチメント用方向制御弁１２、および左走行用方向制御弁１３の各供給ポートは、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０に、それぞれ油路５２，５３、油路５４，５５、油路５６，５７、および油路５８を介してパラレルに接続される。油路５２，５３、油路５４，５５、油路５６，５７、および油路５８は、それぞれ、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。
　第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０は、センターバイパスライン６１を介して作動油タンク５へ接続される。センターバイパスライン６１には、上流側から順に、旋回体２０２を駆動する旋回モータ２１１に供給される圧油の流れを制御する旋回用方向制御弁１４、ブームシリンダ２０４ａに供給される圧油の流れを制御する第３ブーム用方向制御弁１５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６が配置される。第２アタッチメント用方向制御弁１６は、第１特殊アタッチメントに加えて第２アクチュエータを備えた第２特殊アタッチメントが装着された際、または、第１特殊アクチュエータに代えて第１アクチュエータと第２アクチュエータの２つのアクチュエータを備えた第２特殊アタッチメントが装着された際に、第２アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するために使用される。旋回用方向制御弁１４、第３ブーム用方向制御弁１５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の各供給ポートは、第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０に、それぞれ油路６２，６３、油路６４，６５、および油路６６，６７を介してパラレルに接続される。油路６２，６３、油路６４，６５、および油路６６，６７、それぞれ、第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０と各アクチュエータとを接続するメイン油路を構成している。
　ブームシリンダ２０４ａ、アームシリンダ２０５ａ、およびバケットシリンダ２０６ａには、油圧ショベル３００の動作状態を取得することを目的として、ストローク量を検出するストロークセンサ９４，９５，９６がそれぞれ設けられる。なお、油圧ショベル３００の動作状態を取得する手段は傾斜センサ、回転角センサ、ＩＭＵなど多様であり、上述したストロークセンサに限られない。
　バケット用方向制御弁７へ接続される油路４２，４３、第２アーム用方向制御弁８へ接続される油路４４，４５、および第１ブーム用方向制御弁９へ接続される油路４６，４７には、複合操作時に第１油圧ポンプ１から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２１，２２，２３がそれぞれ設けられる。
　第２ブーム用方向制御弁１０の供給ポートへ接続される油路５２，５３、第１アーム用方向制御弁１１の供給ポートへ接続される油路５４，５５、および第１アタッチメント用方向制御弁１２の供給ポートへ接続される油路５６，５７には、複合操作時に第２油圧ポンプ２から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２４，２５，２６がそれぞれ設けられる。
　旋回用方向制御弁１４の供給ポートへ接続される油路６２，６３、第３ブーム用方向制御弁１５の供給ポートへ接続される油路６４，６５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の供給ポートへ接続される油路６６，６７には、複合操作時に第３油圧ポンプ３から各方向制御弁に供給される圧油の流量を制限する補助流量制御装置２７，２８，２９がそれぞれ設けられる。
　パイロットポンプ４の吐出ポートは、パイロット１次圧生成用のパイロットリリーフ弁１８を介して作動油タンク５へ接続されると共に、油路７１を介して電磁弁ユニット８３へ接続される。電磁弁ユニット８３は、電磁比例減圧弁８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ，８３ｅを内蔵している。電磁比例減圧弁８３ａ～８３ｅの一方の入力ポートは油路７１へ接続され、他方の入力ポートは作動油タンク５へ接続される。電磁比例減圧弁８３ａの出力ポートは第２油圧ポンプ２のレギュレータの流量制御指令圧ポート２ａへ接続され、電磁比例減圧弁８３ｂ，８３ｃの出力ポートは第２ブーム用方向制御弁１０のパイロットポートへ接続され、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅの出力ポートは第１アーム用方向制御弁１１のパイロットポートへ接続される。電磁比例減圧弁８３ａ～８３ｅは、それぞれ、コントローラ８２からの指令電気信号に応じてパイロット１次圧を減圧し、パイロット指令圧として出力する。
　なお、説明を簡略化するため、第１油圧ポンプ１および第３油圧ポンプ３のレギュレータの流量制御指令圧ポート１ａ，３ａ用の電磁比例減圧弁、右走行用方向制御弁６用の電磁比例減圧弁、バケット用方向制御弁７用の電磁比例減圧弁、第２アーム用方向制御弁８用の電磁比例減圧弁、第１ブーム用方向制御弁９用の電磁比例減圧弁、第１アタッチメント用方向制御弁１２用の電磁比例減圧弁、左走行用方向制御弁１３用の電磁比例減圧弁、旋回用方向制御弁１４用の電磁比例減圧弁、第３ブーム用方向制御弁１５用の電磁比例減圧弁、および第２アタッチメント用方向制御弁１６用の電磁比例減圧弁については、図示を省略してある。
　補助流量制御装置２４は、補助可変絞りを形成するシート形の主弁３１と、主弁３１の弁体３１ａに設けられ、弁体３１ａの移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞り３１ｂと、パイロット可変絞り３２とで構成される。主弁３１が内蔵されるハウジングは、主弁３１と油路５２の接続部に形成された第１圧力室３１ｃと、主弁３１と油路５３の接続部に形成された第２圧力室３１ｄと、第１圧力室３１ｃと制御可変絞り３１ｂを介して連通するように形成された第３圧力室３１ｅとを有する。第３圧力室３１ｅとパイロット可変絞り３２とは油路６８ａで接続され、パイロット可変絞り３２と第２圧力室３１ｄとは油路６８ｂで接続され、油路６８ａ，６８ｂはパイロットライン６８を形成する。パイロットライン６８には、パイロットライン６８を流れる作動油の温度（油温）を検出する温度センサ９７が設けられる。第１圧力室３１ｃはメイン油路５２の一部を構成し、第２圧力室３１ｄはメイン油路５３の一部を構成している。パイロットライン６８は、弁体３１ａを通過する作動油の一部を抽出するための油路（以下、サンプリング油路）を構成している。本実施例におけるサンプリング油路６８は、メイン油路５２，５３のうち弁体３１ａと第１アーム用方向制御弁１１とを接続する油路部分（油路５３）から分岐させているが、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０と弁体３１ａとを接続する油路部分（油路５２）から分岐させてもよい。
　パイロット可変絞り３２のパイロットポート３２ａは、電磁比例減圧弁３５の出力ポートと接続される。電磁比例減圧弁３５の供給ポートはパイロットポンプ４の吐出ポートと接続され、タンクポートは作動油タンク５と接続される。
　第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０には圧力センサ９１が設けられ、第２ブーム用方向制御弁１０と補助流量制御装置２４とを接続する油路５３には圧力センサ９２が設けられる。
　なお、説明を簡便にするため一部図示を省略しているが、補助流量制御装置２１～２９および周辺の機器、配管、配線は全て同じ構成である。
　油圧駆動装置４００は、第１ブーム用方向制御弁９、第２ブーム用方向制御弁１０、および第３ブーム用方向制御弁１５を切り換え操作可能な操作レバー８１ａと、第１アーム用方向制御弁１１および第２アーム用方向制御弁８を切り換え操作可能な操作レバー８１ｂとを備えている。なお、説明を簡略化するため、右走行用方向制御弁６を切り換え操作する右走行用操作レバー、バケット用方向制御弁７切り換え操作するバケット用操作レバー、第１アタッチメント用方向制御弁１２を切り換え操作する第１アタッチメント用操作レバー、左走行用方向制御弁１３を切り換え操作する左走行用操作レバー、旋回用方向制御弁１４を切り換え操作する旋回用操作レバー、第２アタッチメント用方向制御弁１６を切り換え操作する第２アタッチメント用操作レバーについては、図示を省略してある。
　油圧駆動装置４００は、コントローラ８２を備え、操作レバー８１ａ，８１ｂの出力値、圧力センサ９１～９３の出力値、ストロークセンサ９４～９６の出力値、および温度センサ９７，９８の出力値はコントローラ８２へ入力される。また、コントローラ８２は、電磁弁ユニット８３に備えられる各電磁比例減圧弁と、電磁比例減圧弁３５，３６（および図示されない電磁比例減圧弁）へ指令電気信号を出力する。
　図３は、コントローラ８２の機能ブロック図である。図３において、コントローラ８２は、入力部８２ａと、車体姿勢演算部８２ｂと、要求流量演算部８２ｃと、マップ選択部８２ｄと、目標流量演算部８２ｅと、指令電気信号演算部８２ｆと、出力部８２ｇとを有する。
　入力部８２ａは、操作レバー入力量および各センサの出力値を取得する。車体姿勢演算部８２ｂは、センサ出力値を基に車体２０２および作業装置２０３の姿勢を演算する。要求流量演算部８２ｃは、操作レバー入力量を基にアクチュエータの要求流量を演算する。マップ選択部８２ｄは、温度センサ出力値（油温）を基に、指令電気信号の算出に用いる開口－指令電気信号マップを選択する。
　図４は、補助流量制御装置２４の開口－指令電気信号マップを示す図であり、主弁３１の開口面積と電磁比例減圧弁３５の指令電気信号との相関を示す。図４において、温度Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３はＴ１＜Ｔ２＜Ｔ３の関係にあり、主弁３１の開口面積を同一に調整する場合であっても、油温が低下するに従って指令電気信号を大きくする必要がある。
　図３に戻り、目標流量演算部８２ｅは、車体２０２および作業装置２０３の姿勢とアクチュエータの要求流量とを基にアクチュエータの目標流量を演算する。指令電気信号演算部８２ｆは、目標流量演算部８２ｅからの目標流量と、マップ選択部８２ｄからの開口－指令電気信号マップと、入力部８２ａからの圧力センサ出力値とを基に指令電気信号を演算する。出力部８２ｇは、指令電気信号演算部８２ｆからの結果を基に指令電気信号を生成し、各電磁比例減圧弁へ出力する。
　図５は、第１の実施例におけるコントローラ８２の演算処理を示すフロー図である。図５に示す演算処理は、全ての方向制御弁に関して実行されるが、以下では第２ブーム用方向制御弁１０に関わる部分のみを説明する。
　コントローラ８２は、まず、操作レバー８１ａの入力が無いか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１で操作レバー８１ａの入力が無い（ＹＥＳ）と判定した場合は、当該フローを終了する。
　ステップＳ１０１で操作レバー８１ａの入力が有る（ＮＯ）と判定した場合は、電磁弁ユニット８３の電磁比例減圧弁８３ｂ，８３ｃで操作レバー入力量に応じたパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＢｍ２Ｕ，ＰｉＢｍ２Ｄ）を生成し（ステップＳ１０２）、パイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓに応じて方向制御弁１０を開口させる（ステップＳ１０３）。
　ステップＳ１０３に続き、コントローラ８２の目標流量演算部８２ｅにてアクチュエータの目標流量を算出し（ステップＳ１０４）、コントローラ８２のマップ選択部８２ｄにて油温に応じた開口－指令電気信号マップを選択し（ステップＳ１０５）、コントローラ８２の指令電気信号演算部８２ｆにて目標流量と圧力センサ出力値とを基に主弁３１の目標開口面積を算出し（ステップＳ１０６）、目標開口面積と開口－指令電気信号マップとを基に目標指令電気信号を算出し（ステップＳ１０７）、コントローラ８２の出力部８２ｇにて電磁比例減圧弁３５へ指令電気信号を出力する（ステップＳ１０８）。
　ステップＳ１０８に続き、コントローラ８２から出力された指令電気信号を受けて電磁比例減圧弁３５はパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖを生成し（ステップＳ１０９）、電磁比例減圧弁３５からの指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖに応じてパイロット可変絞り３２のパイロットスプール１１２を変位させ（ステップＳ１１０）、パイロット可変絞り３２の開口量に応じて補助流量制御装置２４の主弁３１を開口させ（ステップＳ１１１）、アクチュエータへの供給流量を補助流量制御装置２４で制御し（ステップＳ１１２）、当該フローを終了する。
　図６は、第１の実施例における補助流量制御装置２４の断面図である。なお、他の補助流量制御装置もこれと同様の構成である。
　シート形の主弁３１の弁体３１ａは、メインハウジング１１０に摺動自在に設置される。弁体３１ａの上流側に位置する第１圧力室３１ｃと下流側に位置する第２圧力室３１ｄとは、メインハウジング１１０と弁体３１ａとの間に形成される補助可変絞りを介して連通する。この補助可変絞りの開口特性は、弁体３１ａに形成されたノッチ１０２の形状により定まる。弁体３１ａは、第３圧力室３１ｅに設置されたばね１０１によって、第１圧力室３１ｃと第２圧力室３１ｄとを連通する開口部に着座する。第１圧力室３１ｃと第３圧力室３１ｅは、弁体３１ａ内部に形成された油路１０３を介して連通する。油路１０３の第３圧力室３１ｅ側出口とメインハウジング１１０との間には、制御可変絞り３１ｂが形成される。
　弁体３１ａが設置されるメインハウジング１１０の端部と面合わせに、パイロット可変絞り３２が取り付けられる。パイロット可変絞り３２は、パイロットハウジング１１１、パイロットスプール１１２、ばね１０７、およびプラグ１０６によって構成される。ばね１０７は、パイロットスプール１１２の一端側に設置され、パイロットスプール１１２を他端側へ押し付ける。パイロットスプール１１２の他端側には、パイロットハウジング１１１と接触することでパイロットスプール１１２の位置を保持するロッド１０９が設けられる。
　パイロットスプール１１２とパイロットハウジング１１１の間には、油室１０４と油室１０５が形成されている。油室１０４と油室１０５とは、パイロットスプール１１２とパイロットハウジング１１１の間に形成される絞りによって連通する。この絞り部の開口特性は、パイロットスプール１１２に形成されるノッチ１０８の形状により定まる。油室１０４と第３圧力室３１ｅとは油路６８ａを介して連通し、油室１０５と第２圧力室３１ｄとは油路６８ｂを介して連通する。
　なお、ノッチ１０２、制御可変絞り３１ｂ、およびノッチ１０８には、設計者が所望する開口特性を得るために、図示した形状以外にも様々な形状およびそれらの組合せが用いられる。
　パイロットハウジング１１１には、油路６８ａを流れる作動油の温度を検出する温度センサ９７が設けられる。なお、温度センサ９７の配置は図６に示すものに限られず、図７に示すように油路６８ｂに配置したり、図８に示すように油室１０５に配置したり、図９に示すように油室１０４に配置しても良い。また、温度センサ９７は、図６～図９に示すように作動油に直接曝す形態のものに限られず、図１０または図１１に示すように、熱伝導率の高い素材で作られたプラグ１５１を油路６８ａを流れる作動油に曝し、プラグ１５１の温度を非接触式の温度センサ９７（図１０に示す）または埋め込み式の温度センサ９７（図１１に示す）で検出しても良い。本実施例におけるサンプリング油路６８は、パイロットライン６８（油路６８ａ，６８ｂ）で構成されるため、パイロットハウジング１１１に設けられている。
　（２）動作
　このように構成した第１の実施例における油圧駆動装置４００にあっては、以下に述べるような操作および制御が可能である。なお、ここでは説明を簡単に説明するために、第２油圧ポンプ２に対してパラレルに配置される第２ブーム用方向制御弁１０と第１アーム用方向制御弁１１で分流が必要となった場合の動作を説明する。
　コントローラ８２は、操作レバー８１ａ，８１ｂから入力されるレバー操作量と各ストロークセンサ９４～９６から取得された車体動作状態を基にアクチュエータ２０４ａ，２０５ａの目標流量を演算し、同時に温度センサ９７，９８から取得された作動油温に応じて補助流量制御装置２４，２５の開口―指令電気信号マップを選択する。
　続いて、コントローラ８２は、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａの各目標流量と圧力センサ９１～９３で取得した主弁３１，３３の各前後差圧とを基に、以下の式を用いて主弁３１，３３の各目標開口面積を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　次に、開口―指令電気信号マップを参照し、目標開口面積Ａｒｅｆに対応する指令電気信号を算出し、電磁比例減圧弁３５，３６へ出力する。電磁比例減圧弁３５，３６は、コントローラ８２からの指令電気指令に応じてパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖを生成し、パイロット可変絞り３２，３４のパイロットポート３２ａ，３４ａへ作用させる。
　パイロット可変絞り３２，３４は、パイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖに応じてパイロットスプール１１２を変位させることにより、開口面積ａＰＳを変化させる。パイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳが変化すると、それに応じて制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢも変化する。このとき、制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢとパイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳの関係は下記の通りとなる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢは主弁３１，３３の変位に応じて変化するため、パイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳが変化すると弁体３１ａ，３３ａが変位し、制御可変絞り３１ｂ，３３ｂの開口面積ａＦＢとパイロット可変絞り３２，３４の開口面積ａＰＳの比率が一定に保たれる。このとき、主弁３１，３３の開口面積ａＭＰも弁体３１ａ，３３ａの変位に応じて変化するため、主弁３１，３３の開口面積ａＭＰはパイロット指令圧Ｐｉ＿ｆｃｖ応じて変化する。
　以上、補助流量制御装置２４，２５の動作を説明したが、他の補助流量制御装置の動作も同様である。
　（３）効果
　本実施例では、車体２０２と、車体２０２に取り付けられた作業装置２０３と、車体２０２または作業装置２０３を駆動するアクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１と、油圧ポンプ１～３と、油圧ポンプ１～３の吐出ライン４０，５０，６０にパラレルに接続されており、油圧ポンプ１～３からアクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１に供給される圧油の流れを調整する流量制御装置２１～２９と、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の動作を指示するための操作レバー８１ａ，８１ｂと、パイロットポンプ４と、パイロットポンプ４から供給される圧油を減圧し、流量制御装置２４，２５の操作圧として出力する電磁比例減圧弁３５，３６と、操作レバー８１ａ，８１ｂからの動作指示量に応じて電磁比例減圧弁３５，３６へ指令電気信号を出力するコントローラ８２とを備えた作業機械３００において、流量制御装置２４は、吐出ライン５０とアクチュエータ２０４ａ，２０５ａの１つとを接続するメイン油路５２，５３に配置された、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて移動する弁体３１ａと、メイン油路５２，５３から分岐したサンプリング油路６８と、サンプリング油路６８に設置された温度センサ９７とを有し、コントローラ８２は、温度センサ９７からの信号に応じて前記指令電気信号を補正する。
　また、本実施例では、流量制御装置としての補助流量制御装置２４は、油圧ポンプ２の吐出ライン５０とアクチュエータ２０５ａとを接続するメイン油路５２，５３に配置され、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて移動する弁体としてのシート弁体３１ａと、シート弁体３１ａを収容するメインハウジング１１０と、シート弁体３１ａをメインハウジング１１０に封入するパイロットハウジング１１１と、シート弁体３１ａとパイロットハウジング１１１との間に形成される油室３１ｅと、シート弁体３１ａの下流側と油室３１ｅとを接続し、通過流量に応じてシート弁体３１ａの移動量を決定するパイロットライン６８と、パイロットライン６８に配置され、電磁比例減圧弁３５からの操作圧に応じて開口面積を変化させるパイロット可変絞り３２とを有し、シート弁体３１ａには、メイン油路５２，５３のうち油圧ポンプ２とシート弁体３１ａとを接続する油路部分５２と油室３１ｅとを接続し、シート弁体３１ａの移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞り３１ｂが形成され、サンプリング油路６８は、パイロットライン６８で構成される。
　以上のように構成した第１の実施例によれば、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量を制御する流量制御装置２１～２９を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて流量制御装置２１～２９に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、流量制御装置２１～２９を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の制御精度を維持することが可能となる。
　また、アクチュエータ２０４ａに供給する作動油が流れる油路に比べてパイロットライン６８を流れる作動油の流量は少ないため、流れが温度センサ９７へ与える負荷が少なく、温度センサ９７の故障リスクを低減することができる。さらに、メインハウジング１１０とは別体で構成されるパイロットハウジング１１１に温度センサ９７を設置することで、温度センサ９７が故障した場合に容易に温度センサ９７を交換することが可能となる。
　本発明の第２の実施例について、第１の実施例との相違点を中心に説明する。
　（１）構成
　本発明の第１実施例の応用における油圧駆動装置の構成は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。
　第１の実施例では、全ての補助流量制御装置１～２９に温度センサを設けているが、同一の吐出ラインに接続された各補助流量制御装置を通過する作動油の温度は同程度であるため、一の補助流量制御装置を通過する作動油の温度は他の補助流量制御装置を通過する作動油の温度で近似することができる。そこで、第２の実施例では、第１油圧ポンプ１の吐出ライン４０に接続された補助流量制御装置２１～２３のいずれか１つ、第２油圧ポンプ２の吐出ライン５０に接続された補助流量制御装置２４～２６のいずれか１つ、および第３油圧ポンプ３の吐出ライン６０に接続された補助流量制御装置２７～２９のいずれか１つに温度センサを設け、その他の補助流量制御装置には温度センサを設けない。
　（２）動作
　本発明の第１実施例の応用における油圧駆動装置の動作は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。
　コントローラ８２は、温度センサを設けていない補助流量制御装置を制御する際は、制御対象の補助流量制御装置と同一の吐出ラインに接続された他の補助流量制御装置の温度センサの出力値を用いて演算処理を行う。
　（３）効果
　以上のように構成した第２の実施例においても、第１の実施例１と同様の効果が得られる。また、補助流量制御装置１～２９に設ける温度センサの数を少なくすることができるため、油圧駆動装置４００の製造コストを削減することができる。
　図１２Ａおよび図１２Ｂは、本発明の第３の実施例における油圧駆動装置の回路図である。
　（１）構成
　第３の実施例における油圧駆動装置の構成は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。
　バケット用方向制御弁７へ接続される油路４２，４３、第２アーム用方向制御弁８へ接続される油路４４，４５、および第１ブーム用方向制御弁９へ接続される油路４６，４７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１２，４１３，４１４がそれぞれ設けられる。
　第２ブーム用方向制御弁１０の供給ポートへ接続される油路５２，５３、第１アーム用方向制御弁１１の供給ポートへ接続される油路５４，５５、および第１アタッチメント用方向制御弁１２の供給ポートへ接続される油路５６，５７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１５，４１６，４１７がそれぞれ設けられる。
　旋回用方向制御弁１４の供給ポートへ接続される油路６２，６３、第３ブーム用方向制御弁１５の供給ポートへ接続される油路６４，６５、および第２アタッチメント用方向制御弁１６の供給ポートへ接続される油路６６，６７には、アクチュエータ側からポンプ側への逆流を防止するチェック弁４１８，４１９，４２０がそれぞれ設けられる。
　チェック弁４１６は、シート形のチェック弁体４２１を有する。チェック弁体４２１を収容するハウジングは、チェック弁体４２１と油路５４との接続部に形成された第１油室４４７と、チェック弁体４２１と油路５５との接続部に形成された第２油室４４３と、チェック弁体４２１に形成された連通油路４４１を介して第２油室４４３と連通するように形成された第３油室４４２とを有する。チェック弁体４２１は、第３油室４４２に設置されたばね４２２によって、第１油室４４７と第２油室４４３とを連通する開口部に着座する。第３油室４４２は、連通油路４２３を介して第２油室４４３と連通している。連通油路４２３には、作動油の温度（油温）を計測する温度センサ４２４が設けられる。
　第２アーム用方向制御弁１１とアームシリンダ２０５ａのボトム側とを接続するメイン油路４２７には圧力センサ４２９が設けられ、第２アーム用方向制御弁１１とアームシリンダ２０５ａのロッド側とを接続するメイン油路４２８には圧力センサ４３０が設けられる。
　なお、説明を簡便にするため一部図示を省略しているが、各アクチュエータ、各方向制御弁、チェック弁４１２～４２０、および周辺の機器、配管、配線は全て同じ構成である。
　図１３は、第３の実施例におけるコントローラ８２の演算処理を示すフロー図である。なお、図１３に示す演算処理は、全ての方向制御弁に関して実行されるが、以下では第１アーム用方向制御弁１１に関わる部分のみを説明する。
　コントローラ８２は、まず、操作レバー８１ｂの入力が無いか否かを判断する（ステップＳ２０１）ステップＳ２０１で操作レバー８１ｂの入力が無い（ＹＥＳ）と判定した場合は、当該フローを終了する。
　ステップＳ２０１で操作レバー８１ｂの入力が有る（ＮＯ）と判定した場合は、コントローラ８２の目標流量演算部４３２ｅにてアクチュエータ２０５ａの目標流量を算出し（ステップＳ２０２）、コントローラ８２のマップ選択部８２ｄにて油温に応じた開口－指令電気信号マップを選択し（ステップＳ２０３）、コントローラ８２の指令電気信号演算部８２ｆにて目標流量と圧力センサ出力値とを基に方向制御弁１１の目標開口面積を算出し（ステップＳ２０４）、目標開口面積と開口－指令電気信号マップとを基に目標指令電気信号を算出し（ステップＳ２０５）、コントローラ８２の出力部８２ｇにて電磁弁ユニット８３の電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅへ指令電気信号を出力する（ステップＳ２０６）。
　ステップＳ２０６に続き、コントローラ８２から出力された指令電気信号を受けて電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅはパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＡｍ１Ｕ，ＰｉＡｍ１Ｄ）を生成し（ステップＳ２０７）、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからのパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓに応じて方向制御弁１１を開口させ（ステップＳ２０８）、アクチュエータ２０５ａへの供給流量を方向制御弁１１で制御し（ステップＳ２０９）、当該フローを終了する。
　図１４は、第３の実施例における第１アーム用方向制御弁１１およびチェック弁４１６の断面図である。なお、他の方向制御弁およびチェック弁もこれと同様の構成である。
　第１アーム用方向制御弁１１は、スプール弁体４０６を有する。スプール弁体４０６は、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからの操作圧に応じて移動し、メイン油路５５とメイン油路４２７（４２８）とを連通または遮断する。
　シート形のチェック弁体４２１は、メインハウジング４４４に摺動自在に設置される。第１油室４４７と第２油室４４３は、メインハウジング４４４に形成されるチェック弁体開口部を介して連通する。チェック弁体４２１は、第３油室４４２に設置されたばね４２２によってチェック弁体開口部に着座する。第２油室４４３と第３油室４４２は、チェック弁体４２１内部に設けられた連通油路４４１を介して連通する。
　メインハウジング４４４には、チェック弁体４２１をメインハウジング４４４に封入すると共に、チェック弁体４２１との間に第３油室４４２を形成するキャップ４４５が取り付けられる。第３油室４４２は、キャップ４４５に設けられた油路４２３ａとメインハウジング４４４に設けられた油路４２３ｂからなる連通油路４２３を介して第２油室４４３と連通する。キャップ４４５には、油路４２３ａを流れる作動油の油温を計測する温度センサ４２４が設けられる。
　（２）動作
　本発明の第２実施例における油圧駆動装置の動作は、第１の実施例における油圧駆動装置４００（図２Ａおよび図２Ｂに示す）とほぼ同様であるが、以下の点で異なる。
　コントローラ８２は、操作レバー８１ｂから入力されるアクチュエータ２０５ａの操作量とストロークセンサ９４～９６から取得された車体動作状態を基にアクチュエータ２０５ａの目標流量を演算し、同時に温度センサ４２４から取得された作動油温度を基に方向制御弁１１の開口－指令電気信号マップを選択する。
　続いて、コントローラ８２は、アクチュエータ２０５ａの目標流量と、圧力センサ９１，４９０，４３０で取得した方向制御弁１１の前後差圧とを基に、以下の式を用いて方向制御弁１１の目標開口面積を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　次に、開口―指令電気信号マップを参照し、目標開口面積Ａｒｅｆに対応する指令電気信号を算出し、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅへ出力する。電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅは、コントローラ８２からの指令電気指令に応じてパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ（ＰｉＡｍ１Ｕ，ＰｉＡｍ１Ｄ）を生成し、方向制御弁１１のパイロットポートへ作用させる。方向制御弁１１はパイロット指令圧Ｐｉ＿ｍｓ対して変位し、開口する。
　（３）効果
　本実施例では、方向制御弁１１とチェック弁４１６とで構成される流量制御装置は、油圧ポンプ２の吐出ライン５０とアクチュエータ２０５ａとを接続するメイン油路５４，５５，４２７，４２８に配置された、電磁比例減圧弁８３ｄ，８３ｅからの操作圧に応じて移動する弁体としてのスプール弁体４０６と、メイン油路５４，５５，４２７，４２８のうち油圧ポンプ２とスプール弁体４０６とを接続する油路部分５４，５５に配置されたチェック弁体４２１と、スプール弁体４０６およびチェック弁体４２１を収容するメインハウジング４４４と、チェック弁体４２１をメインハウジング４４４に封入するキャップ４４５と、チェック弁体４２１とキャップ４４５との間に形成される油室４４２と、チェック弁体４２１の下流側と油室４４２とを連通する連通油路４２３とを有し、サンプリング油路４２３は、連通油路４２３で構成される。
　以上のように構成した第３の実施例によれば、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量を制御する方向制御弁７～１２，１４～１６を通過する作動油の温度を計測し、その計測値に応じて方向制御弁７～１２，１４～１６に対する指令電気信号を補正することにより、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１への供給流量をより目標流量に近づけることができる。これにより、方向制御弁７～１２，１４～１６を通過する作動油の温度変動に関わらず、アクチュエータ２０４ａ，２０５ａ，２０６ａ，２１１の制御精度を維持することが可能となる。
　また、アクチュエータ２０５ａに供給する作動油が流れる油路に比べて連通油路４２３を流れる作動油の流量は少ないため、流れが温度センサ９８へ与える負荷が少なく、温度センサ９８の故障リスクを低減することができる。さらに、メインハウジング４４４とは別体で構成されるキャップ４４５に温度センサ９８を設置することで、温度センサ９８が故障した場合に容易に温度センサ９８を交換することが可能となる。
　以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
　１…第１油圧ポンプ、１ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、１ｂ…第１油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、１ｃ…第２油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、２…第２油圧ポンプ、２ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、２ｂ…第２油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、２ｃ…第１油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、３…第３油圧ポンプ、３ａ…流量制御指令圧ポート（レギュレータ）、３ｂ…第３油圧ポンプ自己圧ポート（レギュレータ）、４…パイロットポンプ、５…作動油タンク、６…右走行用方向制御弁（流量制御装置）、７…バケット用方向制御弁（流量制御装置）、８…第２アーム用方向制御弁（流量制御装置）、９…第１ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１０…第２ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１１…第１アーム用方向制御弁（流量制御装置）、１２…第１アタッチメント用方向制御弁（流量制御装置）、１３…左走行用方向制御弁（流量制御装置）、１４…旋回用方向制御弁（流量制御装置）、１５…第３ブーム用方向制御弁（流量制御装置）、１６…第２アタッチメント用方向制御弁（流量制御装置）、１７…合流弁、１８…パイロットリリーフ弁、２１～２９…補助流量制御装置（流量制御装置）、３１…主弁、３１ａ…シート弁体（弁体）、３１ｂ…制御可変絞り、３１ｃ…第１圧力室、３１ｄ…第２圧力室、３１ｅ…第３圧力室（油室）、３２…パイロット可変絞り、３２ａ…パイロットポート、３３…主弁、３３ａ…シート弁体（弁体）、３３ｂ…制御可変絞り、３３ｃ…第１圧力室、３３ｄ…第２圧力室、３３ｅ…第３圧力室（油室）、３４…パイロット可変絞り、３４ａ…パイロットポート、３５，３６…電磁比例減圧弁、４０…吐出ライン、４１…センターバイパスライン、４２～４７…油路（メイン油路）、５０…吐出ライン、５１…センターバイパスライン、５２～５８…油路（メイン油路）、６０…吐出ライン、６１…センターバイパスライン、６２～６７…油路（メイン油路）、６８…パイロットライン（サンプリング油路）、６８ａ，６８ｂ…油路、６９…パイロットライン（サンプリング油路）、６９ａ，６９ｂ…油路、７１～７４…油路、８１ａ，８１ｂ…操作レバー、８２…コントローラ、８２ａ…入力部、８２ｂ…車体姿勢演算部、８２ｃ…要求流量演算部、８２ｄ…マップ選択部、８２ｅ…目標流量演算部、８２ｆ…指令電気信号演算部、８２ｇ…出力部、８３…電磁弁ユニット、８３ａ～８３ｅ…電磁比例減圧弁、９１～９３…圧力センサ、９４～９６…ストロークセンサ、９７…温度センサ、１０１…ばね、１０２…ノッチ、１０３…油路、１０４，１０５…油室、１０６…プラグ、１０７…ばね、１０８…ノッチ、１０９…ロッド、１１０…メインハウジング、１１１…パイロットハウジング、１１２…パイロットスプール、１５１…プラグ、２０１…走行体、２０２…旋回体（車体）、２０３…作業装置、２０４…ブーム、２０４ａ…ブームシリンダ（アクチュエータ）、２０５…アーム、２０５ａ…アームシリンダ（アクチュエータ）、２０６…バケット、２０６ａ…バケットシリンダ（アクチュエータ）、２０７…運転室、２０８…機械室、２０９…カウンタウエイト、２１０…コントロールバルブ、２１１…旋回モータ（アクチュエータ）、３００…油圧ショベル（作業機械）、４００…油圧駆動装置、４０６…スプール弁体（弁体）、４１２～４２０…チェック弁（流量制御装置）、４２１…チェック弁体、４２２…ばね、４２３…連通油路（サンプリング油路）、４２３ａ，４２３ｂ…油路、４２４…温度センサ、４２７，４２８…油路（メイン油路）、４２９，４３０…圧力センサ、４４１…連通油路、４４２…第３油室、４４３…第２油室、４４４…メインハウジング、４４５…キャップ、４４７…第１油室。

Claims (3)

  1. 　車体と、
    　前記車体に取り付けられた作業装置と、
    　前記車体または前記作業装置を駆動するアクチュエータと、
    　油圧ポンプと、
    　前記油圧ポンプの吐出ラインにパラレルに接続されており、前記油圧ポンプから前記アクチュエータに供給される圧油の流れを調整する流量制御装置と、
    　前記アクチュエータの動作を指示するための操作レバーと、
    　パイロットポンプと、
    　前記パイロットポンプから供給される圧油を減圧し、前記流量制御装置の操作圧として出力する電磁比例減圧弁と、
    　前記操作レバーからの動作指示量に応じて前記電磁比例減圧弁へ指令電気信号を出力するコントローラとを備えた作業機械において、
    　前記流量制御装置は、
    　前記吐出ラインと前記アクチュエータの１つとを接続するメイン油路に配置された、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて移動する弁体と、
    　前記メイン油路から分岐したサンプリング油路と、
    　前記サンプリング油路に設置された温度センサとを有し、
    　前記コントローラは、前記温度センサからの信号に応じて前記指令電気信号を補正する
    　ことを特徴とする作業機械。
  2. 　請求項１に記載の作業機械において、
    　前記弁体は、シート弁体であり、
    　前記流量制御装置は、
    　前記シート弁体を収容するメインハウジングと、
    　前記シート弁体を前記メインハウジングに封入するパイロットハウジングと、
    　前記シート弁体と前記パイロットハウジングとの間に形成される油室と、
    　前記シート弁体の下流側と前記油室とを接続し、通過流量に応じて前記シート弁体の移動量を決定するパイロットラインと、
    　前記パイロットラインに配置され、前記電磁比例減圧弁からの操作圧に応じて開口面積を変化させるパイロット可変絞りとを更に有し、
    　前記シート弁体には、前記メイン油路のうち前記油圧ポンプと前記シート弁体とを接続する油路部分と前記油室とを接続し、前記シート弁体の移動量に応じて開口面積を変化させる制御可変絞りが形成され、
    　前記サンプリング油路は、前記パイロットラインで構成される
    　ことを特徴とする作業機械。
  3. 　請求項１に記載の作業機械において、
    　前記弁体は、スプール弁体であり、
    　前記流量制御装置は、
    　前記メイン油路のうち前記油圧ポンプと前記スプール弁体とを接続する油路部分に配置されたチェック弁体と、
    　前記スプール弁体および前記チェック弁体を収容するメインハウジングと、
    　前記チェック弁体を前記メインハウジングに封入するキャップと、
    　前記チェック弁体と前記キャップとの間に形成される油室と、
    　前記チェック弁体の下流側と前記油室とを連通する連通油路とを更に有し、
    　前記サンプリング油路は、前記連通油路で構成される
    　ことを特徴とする作業機械。
PCT/JP2021/010147 2020-03-27 2021-03-12 作業機械 WO2021193157A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020227006842A KR20220039796A (ko) 2020-03-27 2021-03-12 작업 기계
US17/637,533 US12000416B2 (en) 2020-03-27 2021-03-12 Work machine
JP2022509931A JP7240558B2 (ja) 2020-03-27 2021-03-12 作業機械
CN202180005126.6A CN114341442B (zh) 2020-03-27 2021-03-12 作业机械
EP21775095.9A EP4001670A4 (en) 2020-03-27 2021-03-12 CONSTRUCTION MACHINE

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-058802 2020-03-27
JP2020058802 2020-03-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021193157A1 true WO2021193157A1 (ja) 2021-09-30

Family

ID=77891800

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2021/010147 WO2021193157A1 (ja) 2020-03-27 2021-03-12 作業機械

Country Status (6)

Country Link
US (1) US12000416B2 (ja)
EP (1) EP4001670A4 (ja)
JP (1) JP7240558B2 (ja)
KR (1) KR20220039796A (ja)
CN (1) CN114341442B (ja)
WO (1) WO2021193157A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022149034A1 (ja) * 2021-01-07 2022-07-14 ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング 液圧制御ユニット
EP4209683A1 (en) * 2022-01-10 2023-07-12 Parker Hannifin EMEA S.à.r.l. A counter pressure valve arrangement

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02190604A (ja) * 1989-01-18 1990-07-26 Kobe Steel Ltd パイロット系の油圧回路
JP2003247504A (ja) * 2002-02-27 2003-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の油圧制御装置
JP2014126176A (ja) 2012-12-27 2014-07-07 Caterpillar Sarl 建設機械
JP2014534381A (ja) 2011-09-15 2014-12-18 イートン コーポレーションＥａｔｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ パイロット作動型電気油圧バルブ向けの位置制御装置
JP2019215009A (ja) * 2018-06-11 2019-12-19 日立建機株式会社 作業機械

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0379595B1 (en) * 1988-07-08 1993-09-29 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic driving apparatus
DE4404224A1 (de) * 1994-02-10 1995-08-17 Danfoss As Hydraulische Funktionseinheit
US7909721B2 (en) * 2006-06-09 2011-03-22 Saturn Electronics & Engineering, Inc. Fluid pressure control assembly
JP5665652B2 (ja) * 2011-05-19 2015-02-04 日立建機株式会社 建設機械の情報管理装置
WO2014208787A1 (ko) * 2013-06-26 2014-12-31 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 건설기계의 제어밸브 제어장치 및 제어방법, 유압펌프 토출유량 제어방법
CN105544631B (zh) * 2015-12-29 2017-08-04 太原理工大学 一种液压铲工作装置的控制回路
CN110409542B (zh) * 2019-06-28 2021-08-24 三一重机有限公司 挖掘机控制方法、装置和挖掘机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02190604A (ja) * 1989-01-18 1990-07-26 Kobe Steel Ltd パイロット系の油圧回路
JP2003247504A (ja) * 2002-02-27 2003-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の油圧制御装置
JP2014534381A (ja) 2011-09-15 2014-12-18 イートン コーポレーションＥａｔｏｎ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ パイロット作動型電気油圧バルブ向けの位置制御装置
JP2014126176A (ja) 2012-12-27 2014-07-07 Caterpillar Sarl 建設機械
JP2019215009A (ja) * 2018-06-11 2019-12-19 日立建機株式会社 作業機械

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP4001670A4

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2022149034A1 (ja) * 2021-01-07 2022-07-14 ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング 液圧制御ユニット
EP4209683A1 (en) * 2022-01-10 2023-07-12 Parker Hannifin EMEA S.à.r.l. A counter pressure valve arrangement
US11906986B2 (en) 2022-01-10 2024-02-20 Parker Hannifin Emea S.À.R.L. Counter pressure valve arrangement

Also Published As

Publication number Publication date
CN114341442B (zh) 2023-05-02
JP7240558B2 (ja) 2023-03-15
EP4001670A1 (en) 2022-05-25
US12000416B2 (en) 2024-06-04
JPWO2021193157A1 (ja) 2021-09-30
KR20220039796A (ko) 2022-03-29
CN114341442A (zh) 2022-04-12
US20220290406A1 (en) 2022-09-15
EP4001670A4 (en) 2023-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10066610B2 (en) Tilting angle control device
WO2021193157A1 (ja) 作業機械
CN111757964B (zh) 作业机械
CN113227586B (zh) 工程机械
US11199205B2 (en) Construction machine
CN112313381B (zh) 作业机械
WO2021192389A1 (ja) 作業機械
WO2021131277A1 (ja) 作業機械
JP4155967B2 (ja) 流体圧回路の制御装置、その制御方法および作業機械
JP2024032132A (ja) 油圧システムにおけるキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法
JPH03272306A (ja) 方向切換弁

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 21775095

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20227006842

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021775095

Country of ref document: EP

Effective date: 20220218

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022509931

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE