JP2019215009A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
【課題】電気レバー方式の操作装置を介して油圧アクチュエータを駆動する際の油圧アクチュエータの応答性を向上できる作業機械を提供する。【解決手段】コントローラ100は、操作装置2a,2bの操作方向を判定する操作方向判定部116と、第1電磁比例弁41a,42a,42b,43a,43b,44aおよび第2電磁比例弁41b,42c,42d,43c,43d,44bのうち前記操作方向に対応しない電磁比例弁に対応した第1目標パイロット圧補正部112または第2目標パイロット圧補正部113にスタンバイ圧切替指令を出力するスタンバイ圧切替指令部117とを更に有し、前記第1目標パイロット圧補正部および前記第2目標パイロット圧補正部は、前記スタンバイ圧切替指令が入力されているときに、第1スタンバイ圧αを前記第1スタンバイ圧よりも低く設定された第2スタンバイ圧βに切り替える。【選択図】 図5
Description
本発明は、油圧ショベル等の作業機械に係わり、特に、電気レバー方式の操作装置を備えた作業機械に関する。
作業機械の一つである油圧ショベルは、自走可能な下部走行体と、この下部走行体の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体と、この上部旋回体に連結された作業装置とを備えている。作業装置は、例えば、上部旋回体に回動可能に連結されたブームと、ブームに回動可能に連結されたアームと、アームに回動可能に連結されたバケットとを備えている。そして、複数の油圧シリンダ(詳細には、ブームシリンダ、アームシリンダ、及びバケットシリンダ)の駆動によって、ブーム、アーム、及びバケットが回動する。各油圧アクチュエータは、例えば油圧パイロット方式の方向制御弁を介して油圧ポンプから供給された圧油によって駆動する。
オペレータが操作する操作装置には、油圧パイロット方式と、電気レバー方式がある。油圧パイロット方式の操作装置は、操作レバーの中立位置からの操作方向にそれぞれ対応し、操作レバーの操作量に応じてパイロット圧を生成する複数のパイロット弁を有している。パイロット弁は、対応する方向制御弁の操作部(受圧部)にパイロット圧を出力して、方向制御弁を駆動させる。
一方、電気レバー方式の操作装置は、操作レバーの中立位置からの操作方向にそれぞれ対応し、操作レバーの操作量に応じて操作信号(電気信号)を生成する複数のポテンションメータを有している。操作装置は、ポテンションメータからの操作信号に応じて指令電流を生成し、対応する電磁比例弁のソレノイド部へ指令電流を出力し、電磁比例弁を駆動させる。電磁比例弁は、指令電流に比例したパイロット圧を生成し、対応する方向制御弁を駆動する。
近年では、施工現場の情報化が進んでおり、様々なセンサ情報を処理して施工を行うことが主流となっている。こうした情報化に円滑に対応するためには、電気信号でセンサ情報やアクチュエータの駆動を一括制御できる電気レバー方式が有利である。しかしながら、操作レバーの操作量に応じてダイレクトにパイロット圧を生成する油圧パイロット方式に比べて電気レバー方式では、レバー操作量を指令電流に変換してから電磁比例弁を駆動してパイロット圧を生成するため、電磁比例弁を駆動する際に応答遅れが発生し、操作性が悪化してしまう。電磁比例弁の応答遅れを低減できる先行技術を開示するものとして、例えば特許文献1がある。
特許文献1には、操作手段の操作による指令内容に応じて油圧切換弁(方向制御弁)の切換を行う装置であって、パイロット油圧源と、このパイロット油圧源に一次側が接続された電磁比例減圧弁(電磁比例弁)と、この電磁比例減圧弁の二次側及び上記油圧切換弁のパイロットポートに接続され、このパイロットポートをタンクに接続する中立位置と上記電磁比例減圧弁の二次圧を上記パイロットポートに与える作動位置とに切換可能な電磁切換弁と、上記操作手段からの指令信号を受け、この指令信号が中立指令信号であるときは上記電磁切換弁を中立位置に保持するとともに上記電磁比例減圧弁の可変ソレノイドに上記油圧切換弁による流量制御が開始されない程度の微小電流を流しかつこれにディザを与え、上記指令信号が作動指令信号であるときはその指令に応じて上記電磁切換弁を作動位置に切換えるとともに指令作動量に応じた電流を上記電磁比例減圧弁の可変ソレノイドに流す制御手段とを備えたことを特徴とする油圧切換弁の切換装置が記載されている。
特許文献1に記載の油圧切換弁(方向制御弁)の切換装置によれば、操作手段からの指令信号が中立指令信号のときに、上記電磁切換弁を中立位置に保持するとともに上記電磁比例減圧弁(電磁比例弁)の可変ソレノイドに微小電流(以下、スタンバイ電流と記載)を流しかつこれにディザを与えることにより、中立状態において電磁比例減圧弁のスプールが微振動するため、スプールの摺動部の摩擦が静止摩擦から動摩擦に変化する。これにより、スプールが始動し易い状態となるため、操作手段を中立位置から作動位置に切り換えた時の電磁比例減圧弁(電磁比例弁)の応答遅れを低減することができる。
また、操作手段からの指令信号が作動指令信号から中立指令信号に変化した時に、電磁切換弁を中立位置に切り換えることにより、油圧切換弁(方向制御弁)のパイロットポートがタンクに接続される。これにより、油圧切換弁(方向制御弁)が迅速に中立位置に復帰するため、操作手段を作動位置から中立位置に戻した時の油圧切換弁(方向制御弁)の応答遅れを低減することができる。
特許文献1に記載の油圧切換弁の切換装置では、パイロット圧を出力する電磁比例減圧弁(電磁比例弁)と油圧切換弁(方向制御弁)のパイロットポートとの間に電磁切換弁が配置されており、電磁比例減圧弁が出力したパイロット圧が電磁切換弁を介してパイロットポートに伝達される。そのため、電磁切換弁を駆動する際の応答遅れにより、電磁比例減圧弁が出力したパイロット圧が油圧切換弁のパイロットポートに速やかに伝達されず、油圧切換弁の始動が遅れ、油圧アクチュエータの応答性が損なわれるおそれがある。
例えば油圧ショベルでは、バケット背面を地面に打ち付けて土砂を踏み固めて整地する土羽打ちや、掘削した土砂の塊を細かく振り分けるガラ振りといった作業が行われる。土羽打ちでは、ブーム上げ操作(ブームシリンダの伸長操作)とブーム下げ操作(ブームシリンダの縮退操作)を短い周期で繰り返し行われる。一方、ガラ振りでは、バケットクラウド操作(バケットシリンダの伸長操作)とバケットダンプ操作(バケットシリンダの縮退操作)が短い周期で繰り返し行われる。上述した油圧切換弁(方向制御弁)の始動遅れの影響は、このように油圧アクチュエータの動作方向を高速で切り替える作業において顕著となり、オペレータの操作感の悪化を引き起こす。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、電気レバー方式の操作装置を介して油圧アクチュエータを駆動する際の油圧アクチュエータの応答性を向上できる作業機械を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の方向制御弁と、前記方向制御弁を一方向に駆動するパイロット圧を生成する第1電磁比例弁と、前記方向制御弁を他方向に駆動するパイロット圧を生成する第2電磁比例弁と、前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記操作装置の操作信号に基づいて演算される前記第1電磁比例弁の目標パイロット圧である第1目標パイロット圧に応じて前記第1電磁比例弁の指令電流を出力し、前記操作装置の操作信号に基づいて演算される前記第2電磁比例弁の目標パイロット圧である第2目標パイロット圧に応じて前記第2電磁比例弁の指令電流を出力するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記第1目標パイロット圧が前記方向制御弁の最小駆動圧よりも低く設定された第1スタンバイ圧よりも低いときに、前記第1目標パイロット圧を前記第1スタンバイ圧に補正する第1目標パイロット圧補正部と、前記第2目標パイロット圧が前記第1スタンバイ圧よりも低いときに、前記第2目標パイロット圧を前記第1スタンバイ圧に補正する第2目標パイロット圧補正部とを有する作業機械において、前記コントローラは、前記操作信号に基づいて前記操作装置の操作方向を判定する操作方向判定部と、前記第1電磁比例弁および前記第2電磁比例弁のうち前記操作方向に対応しない電磁比例弁に対応した前記第1目標パイロット圧補正部または前記第2目標パイロット圧補正部にスタンバイ圧切替指令を出力するスタンバイ圧切替指令部とを更に有し、前記第1目標パイロット圧補正部および前記第2目標パイロット圧補正部は、前記スタンバイ圧切替指令が入力されているときに、前記第1スタンバイ圧を前記第1スタンバイ圧よりも低く設定された第2スタンバイ圧に切り替えるものとする。
以上のように構成された本発明によれば、操作装置が操作されたときに、第1電磁比例弁および第2電磁比例弁のうち操作装置の操作方向に対応しない電磁比例弁から出力されるスタンバイ圧が第1スタンバイ圧から第1スタンバイ圧よりも低く設定された第2スタンバイ圧に切り替わる。これにより、方向制御弁のスプールを駆動する際の背圧が低下し、スプールの駆動がより円滑となるため、油圧アクチュエータの応答性を向上させることができる。
本発明によれば、電気レバー方式の操作装置を介して油圧アクチュエータを操作する作業機械において、油圧アクチュエータの応答性を向上することができる。
以下、本発明の実施の形態に係る作業機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
図1は、本発明の第1の実施例に係る油圧ショベルの構造を示す斜視図であり、部分的に透視して搭載機器を示す。
図1において、油圧ショベル200は、自走可能な下部走行体10と、下部走行体10の上側に旋回可能に設けられた上部旋回体11と、上部旋回体11の前側に連結された作業装置12とを備えている。
下部走行体10は、左右のクローラ式の走行装置13a(図中、左側のみ示す)を備えている。左側の走行装置13aでは、左走行モータ3aの前方向又は後方向の回転により、左クローラ(履帯)が前方向又は後方向に回転する。同様に、右側の走行装置では、右走行モータ3b(図2に示す)の前方向又は後方向の回転により、右クローラ(履帯)が前方向又は後方向に回転する。これにより、下部走行体10が走行する。
上部旋回体11は、旋回モータ4の回転によって、左方向又は右方向に旋回する。上部旋回体11の前部には運転室14が設けられ、上部旋回体11の後部にはエンジン15等の機器が搭載されている。運転室14内には、走行用操作装置1a,1bと、作業用操作装置2a,2bとが設けられている。また、運転室14の乗降口には、上下に操作可能なゲートロックレバー16(図2に示す)が設けられている。ゲートロックレバーは、上昇位置に操作された場合にオペレータの乗降を許容し、下降位置に操作された場合にオペレータの乗降を妨げる。
コントロールバルブ20は、油圧ポンプ8a,8b,8c(図2に示す)から上述したブームシリンダ5等の油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れ(流量と方向)を制御するものである。
作業装置12は、上部旋回体11の前側に回動可能に連結されたブーム17と、ブーム17の先端部に回動可能に連結されたアーム18と、アーム18の先端部に回動可能に連結されたバケット19とを備えている。ブーム17は、ブームシリンダ5の伸長又は伸縮により、上方向又は下方向に回動する。アーム18は、アームシリンダ6の伸長又は伸縮により、クラウド方向(引込み方向)又はダンプ方向(押出し方向)に回動する。バケット19は、バケットシリンダ7の伸長又は伸縮により、クラウド方向又はダンプ方向に回動する。
図2は、第1の実施例に係る油圧ショベル200に搭載された駆動システムの構成を示す図である。なお、図2では、便宜上、メインリリーフ弁、ロードチェック弁、リターン回路、及びドレン回路等の図示を省略している。
図2において、駆動システム300は、大別して、主油圧制御回路301とパイロット圧制御回路302で構成されている。
主油圧制御回路301は、エンジン15によって駆動される可変容量型の油圧ポンプ8a,8b,8cと、複数の油圧アクチュエータ(詳細には、上述した左走行モータ3a、右走行モータ3b、旋回モータ4、ブームシリンダ5、アームシリンダ6、及びバケットシリンダ7)と、複数の油圧パイロット方式の方向制御弁(詳細には、左走行用方向制御弁21、右走行用方向制御弁22、旋回用方向制御弁23、ブーム用方向制御弁24a,24b、アーム用方向制御弁25a,25b、及びバケット用方向制御弁26)を有するコントロールバルブ20とを備えている。油圧ポンプ8a,8b,8cには、ポンプ容量をそれぞれ変化させるレギュレータ9a,9b,9cが設けられている。
全ての方向制御弁は、センタバイパス型の方向制御弁であって、油圧ポンプ8aの吐出側に接続された第1弁グループ20aと、油圧ポンプ8bの吐出側に接続された第2弁グループ20bと、油圧ポンプ8cの吐出側に接続された第3弁グループ30cとに分類される。
第1弁グループ20aは、右走行用方向制御弁22、バケット用方向制御弁26、及びブーム用方向制御弁24aを有している。右走行用方向制御弁22のポンプポートは、バケット用方向制御弁26のポンプポート及びブーム用方向制御弁24aのポンプポートに対してタンデムに接続されている。バケット用方向制御弁26のポンプポート及びブーム用方向制御弁24aのポンプポートは、互いにパラレルに接続されている。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油がバケット用方向制御弁26及びブーム用方向制御弁24aよりも優先的に右走行用方向制御弁22に供給される。
第2弁グループ20bは、ブーム用方向制御弁24b及びアーム用方向制御弁25aを有している。ブーム用方向制御弁24bのポンプポート及びアーム用方向制御弁25aのポンプポートは、互いにパラレルに接続されている。
第3弁グループ20cは、旋回用方向制御弁23、アーム用方向制御弁25b、及び左走行用方向制御弁21を有している。旋回用方向制御弁23のポンプポート、アーム用方向制御弁25bのポンプポート、及び左走行用方向制御弁21のポンプポートは、互いにパラレルに接続されている。
パイロット圧制御回路302は、エンジン15によって駆動されるパイロットポンプ27と、油圧パイロット方式の走行用操作装置1a,1bと、電気レバー方式の作業用操作装置2a,2bと、複数の電磁比例弁(詳細には、旋回用電磁比例弁41a,41b、ブーム用電磁比例弁42a,42b,42c,42d、アーム用電磁比例弁43a,43b,43c,43d、及びバケット用電磁比例弁44a,44b)と、これら複数の電磁比例弁を制御するコントローラ100とを備えている。
左側の走行用操作装置1aは、前後方向に操作可能な操作レバーからなる左走行レバー71と、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成する第1および第2パイロット弁45,46とを有している。
第1パイロット弁45は、左走行レバー71の中立位置からの前側の操作量に応じてパイロット圧を生成し、パイロットラインP1を介して左走行用方向制御弁21の一方側の操作部(受圧部)にパイロット圧を印加して、左走行用方向制御弁21のスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8cからの圧油が左走行用方向制御弁21を介して左走行モータ3aに供給され、左走行モータ3aが前方向に回転する。
第2パイロット弁46は、左走行レバー71の中立位置からの後側の操作量に応じてパイロット圧を生成し、パイロットラインP2を介して左走行用方向制御弁21の他方側の操作部にパイロット圧を印加して、左走行用方向制御弁21のスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8cからの圧油が左走行用方向制御弁21を介して左走行モータ3aに供給され、左走行モータ3aが後方向に回転する。
同様に、右側の走行用操作装置1bは、前後方向に操作可能な操作レバーからなる右走行レバー72と、パイロットポンプ27からの吐出圧を減圧してパイロット圧を生成する第3および第4パイロット弁47,48とを有している。
第3パイロット弁47は、右走行レバー72の中立位置からの前側の操作量に応じてパイロット圧を生成し、パイロットラインP3を介して右走行用方向制御弁22の一方側の操作部にパイロット圧を印加して、右走行用方向制御弁22のスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油が右走行用方向制御弁22を介して右走行モータ3bに供給され、右走行モータ3bが前方向に回転する。
第4パイロット弁48は、右走行レバー72の中立位置からの後側の操作量に応じてパイロット圧を生成し、パイロットラインP4を介して右走行用方向制御弁22の他方側の操作部にパイロット圧を印加して、右走行用方向制御弁22のスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油が右走行用方向制御弁22を介して右走行モータ3bに供給され、右走行モータ3bが後方向に回転する。
左側の作業用操作装置2aは、前後方向及び左右方向に操作可能な操作レバーからなる左操作レバー73と、第1〜第4ポテンションメータ61〜64とを有している。第1ポテンションメータ61は、左操作レバー73の中立位置からの前側の操作量に応じて操作信号(電気信号)を生成し、コントローラ100に出力する。第2ポテンションメータ62は、左操作レバー73の中立位置からの後側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。第3ポテンションメータ63は、左操作レバー73の中立位置からの左側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。第4ポテンションメータ64は、左操作レバー73の中立位置からの右側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。
同様に、右側の作業用操作装置2bは、前後方向及び左右方向に操作可能な操作レバーからなる右操作レバー74と、第5〜第8ポテンションメータ65〜68とを有している。第5ポテンションメータ65は、右操作レバー74の中立位置からの前側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。第6ポテンションメータ66は、右操作レバー74の中立位置からの後側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。第7ポテンションメータ67は、右操作レバー74の中立位置からの左側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。第8ポテンションメータ68は、右操作レバー74の中立位置からの右側の操作量に応じて操作信号を生成し、コントローラ100に出力する。
コントローラ100は、第1ポテンションメータ61からの操作信号に応じて指令電流を生成し、旋回用電磁比例弁41aのソレノイド部へ指令電流を出力して、旋回用電磁比例弁41aを駆動させる。旋回用電磁比例弁41aは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP5を介して旋回用方向制御弁23の一方側の操作部にパイロット圧を印加して、旋回用方向制御弁23のスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8cからの圧油が旋回用方向制御弁23を介して旋回モータ4に供給され、旋回モータ4が一方向に回転する。
また、コントローラ100は、第2ポテンションメータ62からの操作信号に応じて指令電流を生成し、旋回用電磁比例弁41bのソレノイド部へ指令電流を出力して、旋回用電磁比例弁41bを駆動させる。旋回用電磁比例弁41bは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP6を介して旋回用方向制御弁23の他方側の操作部にパイロット圧を印加して、旋回用方向制御弁23のスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8cからの圧油が旋回用方向制御弁23を介して旋回モータ4に供給され、旋回モータ4が反対方向に回転する。
なお、パイロットラインP5,P6には旋回用圧力センサ31a,31bが設けられており、各圧力センサで検出された実パイロット圧がコントローラ100に入力される。
コントローラ100は、第3ポテンションメータ63からの操作信号に応じて指令電流を生成し、アーム用電磁比例弁43a,43bのソレノイド部へ指令電流を出力して、アーム用電磁比例弁43a,43bを駆動させる。アーム用電磁比例弁43aは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP11を介してアーム用方向制御弁25aの一方側の操作部にパイロット圧を印加して、アーム用方向制御弁25aのスプールを他方側に駆動させる。アーム用電磁比例弁43bは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP12を介してアーム用方向制御弁25bの一方側の操作部にパイロット圧を印加して、アーム用方向制御弁25bのスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8bからの圧油がアーム用方向制御弁25aを介してアームシリンダ6のロッド側に供給され、かつ、油圧ポンプ8cからの圧油がアーム用方向制御弁25bを介してアームシリンダ6のロッド側に供給され、アームシリンダ6が縮短する。
また、コントローラ100は、第4ポテンションメータ64からの操作信号に応じて指令電流を生成し、アーム用電磁比例弁43c,43dのソレノイド部へ指令電流を出力して、アーム用電磁比例弁43c,43dを駆動させる。アーム用電磁比例弁43cは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP13を介してアーム用方向制御弁25aの他方側の操作部にパイロット圧を印加して、アーム用方向制御弁25aのスプールを一方側に駆動させる。アーム用電磁比例弁43dは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP14を介してアーム用方向制御弁25bの他方側の操作部にパイロット圧を印加して、アーム用方向制御弁25bのスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8bからの圧油がアーム用方向制御弁25aを介してアームシリンダ6のボトム側に供給され、かつ、油圧ポンプ8cからの圧油がアーム用方向制御弁25bを介してアームシリンダ6のボトム側に供給され、アームシリンダ6が伸長する。
なお、パイロットラインP11,P12,P13,P14にはアーム用圧力センサ33a,33b,33c,33dが設けられており、各圧力センサで検出された実パイロット圧がコントローラ100に入力される。
コントローラ100は、第5ポテンションメータ65からの操作信号に応じて指令電流を生成し、ブーム用電磁比例弁42a,42bのソレノイド部へ指令電流を出力して、ブーム用電磁比例弁42a,42bを駆動させる。ブーム用電磁比例弁42aは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP7を介してブーム用方向制御弁24aの一方側の操作部にパイロット圧を印加して、ブーム用方向制御弁24aのスプールを他方側に駆動させる。ブーム用電磁比例弁42bは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP8を介してブーム用方向制御弁24bの一方側の操作部にパイロット圧を印加して、ブーム用方向制御弁24bのスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油がブーム用方向制御弁24aを介してブームシリンダ5のロッド側に供給され、かつ、油圧ポンプ8bからの圧油がブーム用方向制御弁24bを介してブームシリンダ5のロッド側に供給され、ブームシリンダ5が縮短する。
また、コントローラ100は、第6ポテンションメータ66からの操作信号に応じて指令電流を生成し、ブーム用電磁比例弁42c,42dのソレノイド部へ指令電流を出力して、ブーム用電磁比例弁42c,42dを駆動させる。ブーム用電磁比例弁42cは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP9を介してブーム用方向制御弁24aの他方側の操作部にパイロット圧を印加して、ブーム用方向制御弁24aのスプールを一方側に駆動させる。ブーム用電磁比例弁42dは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP10を介してブーム用方向制御弁24bの他方側の操作部にパイロット圧を印加して、ブーム用方向制御弁24bのスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油がブーム用方向制御弁24aを介してブームシリンダ5のボトム側に供給され、かつ、油圧ポンプ8bからの圧油がブーム用方向制御弁24bを介してブームシリンダ5のボトム側に供給され、ブームシリンダ5が伸長する。
なお、パイロットラインP7,P8,P9,P10にはブーム用圧力センサ32a,32b,32c,32dが設けられており、各圧力センサで検出された実パイロット圧がコントローラ100に入力される。
コントローラ100は、第7ポテンションメータ67からの操作信号に応じて指令電流を生成し、バケット用電磁比例弁44aのソレノイド部へ指令電流を出力して、バケット用電磁比例弁44aを駆動させる。バケット用電磁比例弁44aは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP15を介してバケット用方向制御弁26の一方側の操作部にパイロット圧を印加して、バケット用方向制御弁26のスプールを他方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油がバケット用方向制御弁26を介してバケットシリンダ7のボトム側に供給され、バケットシリンダ7が伸長する。
また、コントローラ100は、第8ポテンションメータ68からの操作信号に応じて指令電流を生成し、バケット用電磁比例弁44bのソレノイド部へ指令電流を出力して、バケット用電磁比例弁44bを駆動させる。バケット用電磁比例弁44bは、パイロットポンプ27の吐出圧を減圧してパイロット圧を生成し、パイロットラインP16を介してバケット用方向制御弁26の他方側の操作部にパイロット圧を印加して、バケット用方向制御弁26のスプールを一方側に駆動させる。これにより、油圧ポンプ8aからの圧油がバケット用方向制御弁26を介してバケットシリンダ7のロッド側に供給され、バケットシリンダ7が縮短する。
なお、パイロットラインP15,P16にはバケット用圧力センサ34a,34bが設けられており、各圧力センサで検出された実パイロット圧がコントローラ100に入力される。
コントローラ100は、各電磁比例弁の指令電流とその二次側の圧力センサで検出された実パイロット圧に基づき、各電磁比例弁に異常が生じているか否かを判定する。そして、電磁比例弁に異常が生じていると判定した場合は、電磁比例弁の異常状態を表示装置50に表示させて、オペレータに通知する。
パイロットポンプ27の吐出側にはリリーフ弁28が設けられている。リリーフ弁28は、パイロットポンプ27の吐出圧の上限値を規定する。また、パイロットポンプ27と上述した第1〜第4パイロット弁45〜48及び電磁比例弁41a,41b,42a〜42d,43a〜43d,44a,44bとの間には、ゲートロック弁29が設けられている。
ゲートロックレバー16が上昇位置(ロック位置)に操作された場合は、スイッチが開成され、ゲートロック弁29のソレノイド部が励磁されないため、ゲートロック弁29が図中下側の中立位置となる。これにより、パイロットポンプ27から上述した第1〜第4パイロット弁45〜48及び電磁比例弁41a,41b,42a〜42d,43a〜43d,44a,44bへの圧油供給を遮断する。したがって、油圧アクチュエータが作動不能となる。一方、ゲートロックレバー16が下降位置(ロック解除位置)に操作された場合は、スイッチが閉成され、ゲートロック弁29のソレノイド部が励磁されるため、ゲートロック弁29が図中上側の切替位置となる。これにより、パイロットポンプ27から上述した第1〜第4パイロット弁45〜48及び電磁比例弁41a,41b,42a〜42d,43a〜43d,44a,44bへ圧油が供給され、油圧アクチュエータ3a,3b,4〜7が作動可能となる。
図3は左操作レバー73の操作パターンを示す図である。
図3において、左操作レバー73の右方向のレバー操作はアーム18を手前に引く動作(アームクラウド)に対応し、左方向のレバー操作はアーム18を遠方に押し出す動作(アームダンプ)に対応している。また、上方向のレバー操作は上部旋回体11を右旋回させる操作に対応し、下方向のレバー操作は上部旋回体11を左旋回させる操作に対応している。
図4は右操作レバー74の操作パターンを示す図である。
図4において、右操作レバー74の右方向のレバー操作はバケット19を遠方に押し出す動作(以下では、バケットダンプと記載)に対応し、左方向のレバー操作はバケット19を手前に引く動作(以下、バケットクラウド)に対応している。また、上方向のレバー操作はブーム17を下げる動作に対応し、下方向のレバー操作はブーム17を上げる動作に対応している。以下では、特に断りの無い限りバケット19の応答性(バケットクラウド及びバケットダンプ)について述べる。その際に、右方向のレバー操作を正方向、左方向のレバー操作を負方向とする。
次に、第1の実施例の要部であるコントローラ100の詳細について説明する。本発明では、レバー操作方向に着目して、レバー操作と逆方向の電磁比例弁のスタンバイ圧を変更する。図5は第1の実施例におけるコントローラ100の機能構成を示すブロック図であり、図6はレバー操作量と目標パイロット圧との相関の一例を示す図であり、図7は目標パイロット圧と電磁比例弁へ出力する指令電流との相関の一例を示す図であり、図8はスタンバイ圧切替指令部におけるバケット用電磁比例弁44a,44bのスタンバイ圧の補正手順を示すフローチャートであり、図9は右操作レバー74を正方向に操作したときのスタンバイ圧の補正方法の一例を示す図であり、図10は右操作レバー74を負方向に操作したときのスタンバイ圧の補正方法の一例を示す図である。
図5を用いてコントローラ100の処理内容について説明する。
第1目標パイロット圧演算部110及び第2目標パイロット圧演算部111は、図6に示すレバー操作量と目標パイロット圧との相関に従う目標パイロット圧を出力する。
第1目標パイロット圧補正部112及び第2目標パイロット圧補正部113は、第1および第2目標パイロット圧演算部110,111が出力する目標パイロット圧が所定の圧力よりも小さいときに目標パイロット圧を標準スタンバイ圧(第1スタンバイ圧)αに補正する。ここで、標準スタンバイ圧αは、方向制御弁が駆動されることがないように、方向制御弁の最小駆動圧よりも低い値(例えば数10KPa程度)に設定されている。
第1電流制御部114及び第2電流制御部115は、第1および第2目標パイロット圧補正部112,113が出力する目標パイロット圧を図7に示す目標パイロット圧と指令電流との相関に基づいて指令電流に変換する。
操作方向判定部116は、作業用操作装置2a,2bが出力する操作レバー73,74の操作量に基づいて操作レバー73,74の操作方向を判定する。
スタンバイ圧切替指令部117は、操作方向判定部116が出力する操作方向に基づいて、レバー操作方向と逆方向のアクチュエータ動作に対応する電磁比例弁を判定し、判定した電磁比例弁に対応する目標パイロット圧補正部にスタンバイ圧の切替指令を出力する。
次に図8を用いて、スタンバイ圧切替指令部117のスタンバイ圧補正方法について説明する。
ステップS1000でレバー操作方向及びレバー操作量を検出する。ステップS1001でレバー操作量が閾値y1以下か否かを判定する。レバー操作量が閾値y1以下の時は、ステップS1004に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44b及びバケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力する。
レバー操作量が閾y1以下ではない時はステップS1002に進み、レバー操作方向が正方向か否かを判定する。レバー操作方向が正方向の時はステップS1005に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として低スタンバイ圧(第2スタンバイ圧)βを出力する。ここで、低スタンバイ圧βは、標準スタンバイ圧αよりも低い値(例えば数KPa程度)に設定されている。
レバー操作方向が正方向ではない時はステップS1003に進み、レバー操作方向が負方向か否かを判定する。レバー操作方向が負方向の時はステップS1006に進み、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。レバー操作方向が負方向ではない時はフローを終了する。
次に図9及び図10を用いて、バケットクラウド及びバケットダンプのパイロット圧の時系列について説明する。
図9では、レバー操作により、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bを駆動する例を示している。レバー非操作時は、レバーは中立と判定しバケットクラウド及びバケットダンプに対応する電磁比例弁44a,44bはともに標準スタンバイ圧αを出力する。レバー操作を開始して正方向(バケットダンプ方向)へのレバー操作量が閾値y1を超えた時は、レバー操作とは逆方向(バケットクラウド方向)に対応する電磁比例弁44aは低スタンバイ圧βを出力し、バケットダンプ方向に対応する電磁比例弁44bは標準スタンバイ圧αを出力する。更にレバー操作量が大きくなり、標準スタンバイ圧αよりも図6に示したレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧の値が大きくなったときにはレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧を出力する。
図10では、レバー操作により、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aを駆動する例を示している。レバー非操作時は、図9と同様のため説明を省略する。レバー操作を開始して負方向(バケットクラウド方向)へのレバー操作量が閾値y1を超えた時は、レバー操作とは逆方向(バケットダンプ方向)に対応する電磁比例弁44bはスタンバイ圧βを出力し、バケットクラウド方向に対応する電磁比例弁44aは標準スタンバイ圧αを出力する。更にレバー操作量が大きくなり、標準スタンバイ圧αよりも図6に示したレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧の値が大きくなったときにはレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧を出力する。
このように第1の実施例では、油圧アクチュエータ4〜7と、油圧アクチュエータ4〜7に供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の方向制御弁23,24a,24b,25a,25b,26と、前記方向制御弁を一方向に駆動するパイロット圧を生成する第1電磁比例弁41a,42a,42b,43a,43b,44aと、前記方向制御弁を他方向に駆動するパイロット圧を生成する第2電磁比例弁41b,42c,42d,43c,43d,44bと、油圧アクチュエータ4〜7を操作するための操作装置2a,2bと、操作装置2a,2bの操作信号に基づいて演算される前記第1電磁比例弁の目標パイロット圧である第1目標パイロット圧に応じて前記第1電磁比例弁の指令電流を出力し、操作装置2a,2bの操作信号に基づいて演算される前記第2電磁比例弁の目標パイロット圧である第2目標パイロット圧に応じて前記第2電磁比例弁の指令電流を出力するコントローラ100とを備え、コントローラ100は、前記第1目標パイロット圧が前記方向制御弁の最小駆動圧よりも低く設定された第1スタンバイ圧αよりも低いときに、前記第1目標パイロット圧を第1スタンバイ圧αに補正する第1目標パイロット圧補正部112と、前記第2目標パイロット圧が第1スタンバイ圧αよりも低いときに、前記第2目標パイロット圧を第1スタンバイ圧αに補正する第2目標パイロット圧補正部113とを有する油圧ショベル200において、コントローラ100は、前記操作信号に基づいて前記操作装置の操作方向を判定する操作方向判定部116と、前記第1電磁比例弁および前記第2電磁比例弁のうち前記操作方向に対応しない電磁比例弁に対応した前記第1目標パイロット圧補正部112または第2目標パイロット圧補正部113にスタンバイ圧切替指令を出力するスタンバイ圧切替指令部117とを更に有し、第1目標パイロット圧補正部112および第2目標パイロット圧補正部113は、前記スタンバイ圧切替指令が入力されているときに、第1スタンバイ圧αを第1スタンバイ圧αよりも低く設定された第2スタンバイ圧βに切り替える。
以上のように構成された第1の実施例に係る油圧ショベル200によれば、操作装置2a,2bが操作されたときに、第1電磁比例弁41a,42a,42b,43a,43b,44aおよび第2電磁比例弁41b,42c,42d,43c,43d,44bのうち操作装置2a,2bの操作方向に対応しない電磁比例弁から出力されるスタンバイ圧が第1スタンバイ圧αから第1スタンバイ圧αよりも低く設定された第2スタンバイ圧βに切り替わる。これにより、方向制御弁23,24a,24b,25a,25b,26のスプールを駆動する際の背圧が低下し、スプールの駆動がより円滑となるため、油圧アクチュエータ4〜7の応答性を向上させることができる。
本発明の第2の実施例について、第1の実施例との相違点を中心に説明する。
図11は第2の実施例におけるコントローラの機能構成を示すブロック図であり、図12は作業状態判定部における作業判定方法を示したフローチャートであり、図13は第2の実施例におけるスタンバイ圧切替指令部のバケット用電磁比例弁44a,44bのスタンバイ圧の補正手順を示したフローチャートであり、図14は作業状態判定部が無い場合(第1の実施例)でのバケットクラウドに対応する電磁比例弁44a及びバケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧補正方法の一例を示す図であり、図15は作業状態判定部を設けた場合でのバケットクラウドに対応する電磁比例弁44a及びバケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧補正方法の一例を示す図である。
図11を用いてコントローラ100Aの処理内容について説明する。第1の実施例(図5に示す)との差分は、レバー操作量から作業状態を判定する作業状態判定部118を有している点及び、作業状態判定部118が出力する作用状態と操作方向判定部116が出力する操作方向とに応じてバケットクラウドに対応する電磁比例弁44a又はバケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧切替指令を出力する点である。
次に図12を用いて、作業状態判定部118Aの作業状態判定方法について説明する。なお、特に断りがない限り、高応答作業以外の作業のことを通常作業と記載する。
ステップS1100でレバー操作方向及びレバー操作量を検出する。ステップS1101でレバー操作量が閾値y1以下の状態が第1所定時間t1以上継続しているか否かを判定する。閾値y1以下の状態が第1所定時間t1以上継続している場合は、ステップS1102に進み、レバー操作がされていないと判定して作業状態判定タイマをクリアし、フローを終了する。ここで、第1所定時間t1は、例えば数秒程度に設定されている。第1所定時間t1を設けているのは、レバーが中立位置で停止している状態とレバーが中立位置を通過している状態とを判別するためである。例えば、レバー操作を正方向と負方向に交互に操作した場合には、レバー操作量が閾値y1以下になるタイミングがあり、第1所定時間t1を設けていないと、レバー操作量が閾値y1以下となった直後にレバーが動いているにも拘らず作業状態判定タイマがクリアされ、レバーが中立位置で停止しているとみなされてしまう。
レバー操作量が閾値y1以下の状態が第1所定時間t1以上継続していないときにはステップS1103に進み、作業状態判定タイマをカウントアップする。ステップS1104に進み、作業状態判定タイマを最後にクリアしてから第2所定時間t2が経過するまでの間に正方向及び負方向へのレバー操作が検出された場合には、ステップS1105に進み高応答作業中と判定し、フローを終了する。
作業状態判定タイマをセットしてから第2所定時間t2が経過するまでの間に正方向及び負方向へのレバー操作が検出されなかった場合には、ステップS1106に進み通常作業中と判定し、フローを終了する。ここで、第2所定時間t2は、第1所定時間よりも短く、かつレバーが正方向と負方向との間を1往復できる程度の時間(例えば数100ミリ秒程度)に設定されている。
次に図13を用いて、スタンバイ圧切替指令部117Aのスタンバイ圧補正方法について説明する。
ステップS1200でレバー操作方向及びレバー操作量を検出する。ステップS1201でレバー操作量が閾値y1以下かつ通常作業中か否かを判定する。レバー操作量が閾値y1以下かつ通常作業中の時は、ステップS1206に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44b及びバケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力する。
レバー操作量が閾値y1以下かつ通常作業中ではない時はステップS1202に進み、レバー操作方向が正方向か否かを判定する。レバー操作方向が正方向の時はステップS1207に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が正方向ではない時はステップS1203に進み、レバー操作方向が負方向か否かを判定する。レバー操作方向が負方向の時はステップS1208に進み、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が負方向ではない時はステップS1204に進み、レバー操作方向が正方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中か否かを判定する。レバー操作方向が正方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中の時は、ステップS1209に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が正方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中ではない時は、ステップS1205に進み、レバー操作方向が負方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中か否かを判定する。レバー操作方向が負方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中の時は、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。レバー操作方向が負方向から中立方向に戻り、かつ高応答作業中ではない時は、フローを終了する。
次に図14及び図15を用いて、作業状態判定部118Aがある場合と無い場合でのスタンバイ圧の時系列変化について説明する。
まず図14を用いて作業状態判定部118Aが無い場合(第1の実施例)について説明する。作業状態判定部118Aが無い場合にはレバー操作方向が正方向(バケットダンプ方向)の時は、負方向(バケットクラウド方向)に対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧を第1スタンバイαから第2スタンバイβへ切り替え、レバー操作方向が負方向(バケットクラウド方向)の時は、負方向(バケットダンプ方向)に対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧を第1スタンバイαから第2スタンバイβへ切り替える。すなわち、スタンバイ圧の切替はレバー操作方向によってのみ行われる。
次に図15を用いて作業状態判定部118Aがある場合について説明する。作業状態判定部118Aがある場合には、最初にレバー操作量が閾値y1を超えた時点で作業判定を開始する。第2所定時間t2以内に正方向(バケットダンプ方向)と負方向(バケットクラウド方向)の操作が検出された場合には、高応答作業中と判定する。高応答作業中は、レバー操作方向が正方向(バケットダンプ方向)から中立方向(レバー操作閾値y1以下)に移行した時にレバー操作方向が負方向(バケットクラウド方向)に移行すると予測して、予測したレバー操作方向とは逆方向、すなわち正方向(バケットダンプ方向)に対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧を低スタンバイ圧βに切り替える。すなわち、高応答作業中は、図中矢印Aで示すように、バケットクラウド方向のスタンバイ圧が標準スタンバイ圧αから低スタンバイ圧βに切り替わるタイミングが早まる。
レバーが逆方向の時も同様で、レバー操作方向が負方向(バケットクラウド方向)から中立方向(レバー操作閾値y1以下)に移行した時にレバー操作方向が正方向(バケットダンプ方向)に移行すると予測して、予測したレバー操作方向とは逆方向、すなわち負方向(バケットクラウド方向)に対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧を低スタンバイ圧βに切り替える。すなわち、高応答作業中は、図中矢印Bで示すように、バケットダンプ方向のスタンバイ圧が標準スタンバイ圧αから低スタンバイ圧βに切り替わるタイミングが早まる。
このように第2の実施例におけるコントローラ100Aは、操作装置2a,2bの操作量の変化に基づいて作業状態を判定する作業状態判定部118を更に有し、第1目標パイロット圧補正部112および第2目標パイロット圧補正部113は、前記作業状態に応じて、第1スタンバイ圧αを第2スタンバイ圧βに切り替えるタイミングを早める。
以上のように構成した第2の実施例に係る油圧ショベル200によれば、作業状態に応じて、操作装置2a,2bの操作方向に対応しない電磁比例弁から出力されるスタンバイ圧が第1スタンバイ圧αから第2スタンバイ圧βに低下するタイミングが早まるため、油圧アクチュエータ4〜7の応答性を第1の実施例よりも向上させることができる。
本発明の第3の実施例について、第1の実施例との相違点を中心に説明する。
油圧ショベル等の作業機械は、様々な環境下で使用されており、氷点下を下回るような現場での使用も想定される。一般に油の粘性度は油の温度(以下では、油温と記載)が低くなればなるほど高くなる。油の粘性度が高くなると、油が流れにくくなり、方向制御弁23,24a,24b,25a,25b,26の応答性が悪くなる。第3の実施例は、油温が低いときの方向制御弁23,24a,24b,25a,25b,26の応答遅れの改善を図ったものである。
第3の実施例におけるコントローラ100Bの詳細について説明する。図16は第3の実施例におけるコントローラ100Bの機能構成を示すブロック図であり、図17は油温と油の粘性度との相関の一例を示す図であり、図18は第3の実施例におけるスタンバイ圧切替指令部のバケット用電磁比例弁44a,44bのスタンバイ圧の補正手順を示したフローチャート、図19はレバーを正方向に操作したときのスタンバイ圧の補正方法の一例を示す図である。
まず初めに第3の実施例におけるコントローラ100Bの機能構成について図16を用いて説明する。第1および第2の実施例との差分は、作動油の温度(以下では、油温を記載)を検出する油温センサ119と、油温センサ119が検出した油温に基づいて、図17に示す油温と粘性度との相関から粘性度を演算する油粘性度演算部120と、を更に有している点、及び操作方向判定部116が出力するレバー操作方向と油粘性度演算部120が出力する粘性度とに応じてスタンバイ圧切替指令部117Bがバケットクラウドに対応する電磁比例弁44a及びバケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧切替指令を出力する点である。
次に図18を用いて、スタンバイ圧切替指令部117Bのスタンバイ圧補正方法について説明する。
ステップS1300でレバー操作方向及びレバー操作量を検出する。ステップS1301でレバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1(例えば0℃)以上か否かを判定する。レバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1以上の時は、ステップS1307に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44b及びバケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力する。
レバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1以上ではない時はステップS1302に進み、レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以上か否かを判定する。レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以上の時はステップS1308に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以上ではない時はステップS1303に進み、レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以上か否かを判定する。レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以上の時はステップS1309に進み、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として標準スタンバイ圧αを出力し、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以上ではない時は、ステップS1304に進み、レバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1以下か否かを判定する。レバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1以下の時は、ステップS1310に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44b及びバケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として高スタンバイ圧(第3スタンバイ圧)γを出力する。ここで、高スタンバイ圧γは、方向制御弁の最小駆動圧(数MPa程度)よりも低く、かつ標準スタンバイ圧αよりも高い値(例えば数100KPa〜数MPa程度)に設定されている。
レバー操作量が閾値y1以下でかつ油温がx1以下ではない時はステップS1305に進み、レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以下か否かを判定する。レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以下の時はステップS1311に進み、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として第1スタンバイ圧γを出力し、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。
レバー操作方向が正方向でかつ油温がx1以下ではない時はステップS1306に進み、レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以下か否かを判定する。レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以下の時はステップS1312に進み、バケットクラウドに対応する電磁比例弁44aのスタンバイ圧として第1スタンバイ圧γを出力し、バケットダンプに対応する電磁比例弁44bのスタンバイ圧として低スタンバイ圧βを出力する。レバー操作方向が負方向でかつ油温がx1以下ではない時はフローを終了する。
次に図19を用いて、バケットクラウド及びバケットダンプのパイロット圧の時系列について説明する。
油温が所定温度x1以下の時は、レバー非操作時は、レバーは中立と判定しバケットクラウド及びバケットダンプに対応する電磁比例弁44a,44bはともに高スタンバイ圧γを出力する。
レバー操作を開始して正方向(バケットダンプ方向)へのレバー操作量が閾値y1を超えた時は、レバー操作とは逆方向(バケットクラウド方向)に対応する電磁比例弁44aは低スタンバイ圧βを出力し、バケットダンプ方向に対応する電磁比例弁44bは高スタンバイ圧γを出力する。
更にレバー操作量が大きくなり、高スタンバイ圧γよりも図6に示したレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧の値が大きくなったときにはレバー操作量と目標パイロット圧との相関に基づく目標パイロット圧を出力する。
このように第3の実施例に係る油圧ショベル200は、油温を検出する油温センサ(油温検出装置)119を更に備え、コントローラ100Bは、前記油温に基づいて作動油の粘性度を演算する油粘性度演算部120を更に有し、第1目標パイロット圧補正部112および第2目標パイロット圧補正部113は、前記粘性度が所定値よりも高く、かつスタンバイ圧切替指令部117Bからスタンバイ圧切替指令が入力されていないときに、第1スタンバイ圧αを方向制御弁の最小駆動圧よりも低く、かつ第1スタンバイ圧αよりも高く設定された第3スタンバイ圧γに切り替える。
以上のように構成した第3の実施例に係る油圧ショベル200においても、第1の実施例と同様の効果を達成することができる。
また、作動油の粘性度が所定値よりも高いときに、操作装置2a,2bの操作方向に対応する電磁比例弁から出力されるパイロット圧が第1スタンバイ圧αから第3スタンバイ圧γまで上昇するため、油温が低いときの方向制御弁23,24a,24b,25a,25b,26の応答遅れを抑制することができる。
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
1a,1b…走行用操作装置、2a,2b…作業用操作装置(操作装置)、3a…左走行モータ、3b…右走行モータ、4…旋回モータ(油圧アクチュエータ)、5…ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)、6…アームシリンダ(油圧アクチュエータ)、7…バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)、8a,8b,8c…油圧ポンプ、9a,9b,9c…レギュレータ、10…下部走行体、11…上部旋回体、12…作業装置、13a,13b…走行装置、14…運転室、15…エンジン、16…ゲートロックレバー、17…ブーム、18…アーム、19…バケット、20…コントロールバルブ、20a,20b,20c…弁グループ、21…左走行用方向制御弁、22…右走行用方向制御弁、23…旋回用方向制御弁、24a,24b…ブーム用方向制御弁、25a,25b…アーム用方向制御弁、26…バケット用方向制御弁、27…パイロットポンプ、28…リリーフ弁、29…ゲートロック弁、31a,31b…旋回用圧力センサ、32a,32b,32c,32d…ブーム用圧力センサ、33a,33b,33c,33d…アーム用圧力センサ、34a,34b…バケット用圧力センサ、41a,41b…旋回用電磁比例弁、42a,42b,42c,42d…ブーム用電磁比例弁、43a,43b,43c,43d…アーム用電磁比例弁、44a,44b…バケット用電磁比例弁、45,46,47,48…パイロット弁、50…表示装置、61,62,63,64,65,66,67,68…ポテンショメータ、71…左走行レバー、72…右走行レバー、73…左操作レバー、74…右操作レバー、100,100A,100B…コントローラ、110…第1目標パイロット圧演算部、111…第2目標パイロット圧演算部、112…第1目標パイロット圧補正部、113…第2目標パイロット圧補正部、114…第1電流制御部、115…第2電流制御部、116…操作方向判定部、117,117A,117B…スタンバイ圧切替指令部、118…作業状態判定部、119…油温検出装置、120…油粘性度演算部、200…油圧ショベル(作業機械)、300…駆動システム、301…主油圧制御回路、302…パイロット圧制御回路。
Claims (3)
- 油圧アクチュエータと、
前記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する油圧パイロット式の方向制御弁と、
前記方向制御弁を一方向に駆動するパイロット圧を生成する第1電磁比例弁と、
前記方向制御弁を他方向に駆動するパイロット圧を生成する第2電磁比例弁と、
前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、
前記操作装置の操作信号に基づいて演算される前記第1電磁比例弁の目標パイロット圧である第1目標パイロット圧に応じて前記第1電磁比例弁の指令電流を出力し、前記操作装置の操作信号に基づいて演算される前記第2電磁比例弁の目標パイロット圧である第2目標パイロット圧に応じて前記第2電磁比例弁の指令電流を出力するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記第1目標パイロット圧が前記方向制御弁の最小駆動圧よりも低く設定された第1スタンバイ圧よりも低いときに、前記第1目標パイロット圧を前記第1スタンバイ圧に補正する第1目標パイロット圧補正部と、
前記第2目標パイロット圧が前記第1スタンバイ圧よりも低いときに、前記第2目標パイロット圧を前記第1スタンバイ圧に補正する第2目標パイロット圧補正部とを有する作業機械において、
前記コントローラは、
前記操作信号に基づいて前記操作装置の操作方向を判定する操作方向判定部と、
前記第1電磁比例弁および前記第2電磁比例弁のうち前記操作方向に対応しない電磁比例弁に対応した前記第1目標パイロット圧補正部または前記第2目標パイロット圧補正部にスタンバイ圧切替指令を出力するスタンバイ圧切替指令部とを更に有し、
前記第1目標パイロット圧補正部および前記第2目標パイロット圧補正部は、前記スタンバイ圧切替指令が入力されているときに、前記第1スタンバイ圧を前記第1スタンバイ圧よりも低く設定された第2スタンバイ圧に切り替える
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
前記コントローラは、
前記操作信号の変化に基づいて作業状態を判定する作業状態判定部を更に有し、
前記第1目標パイロット圧補正部および前記第2目標パイロット圧補正部は、前記作業状態に応じて、前記第1スタンバイ圧を前記第2スタンバイ圧に切り替えるタイミングを早める
ことを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において、
油温を検出する油温検出装置を更に備え、
前記コントローラは、前記油温に基づいて作動油の粘性度を演算する油粘性度演算部を更に有し、
前記第1目標パイロット圧補正部および前記第2目標パイロット圧補正部は、前記粘性度が所定値よりも高く、かつ前記スタンバイ圧切替指令が入力されていないときに、前記第1スタンバイ圧を前記方向制御弁の最小駆動圧よりも低く、かつ前記第1スタンバイ圧よりも高く設定された第3スタンバイ圧に切り替える
ことを特徴とする作業機械。
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