CN112189098B - 作业机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够在经由电动杆式的操作装置驱动液压执行器时提高液压执行器的响应性的作业机械。控制器(100)还具有：操作方向判定部(116)，其判定操作装置(2a、2b)的操作方向；以及待机压切换指令部(117)，其将待机压切换指令输出给第一电磁比例阀(41a、42a、42b、43a、43b、44a)以及第二电磁比例阀(41b、42c、42d、43c、43d、44b)中不与所述操作方向对应的电磁比例阀所对应的第一目标先导压修正部(112)或者第二目标先导压修正部(113)，在输入了所述待机压切换指令时，所述第一目标先导压修正部以及所述第二目标先导压修正部将第一待机压(α)切换为设定得比所述第一待机压低的第二待机压(β)。

Description

作业机械
技术领域
本发明涉及液压挖掘机等作业机械，特别是涉及具备电动杆式的操作装置的作业机械。
背景技术
作为作业机械之一的液压挖掘机具备能够自行行驶的下部行驶体、可回转地设置于该下部行驶体的上侧的上部回转体以及与该上部回转体连结的作业装置。作业装置例如具备可转动地与上部回转体连结的动臂、可转动地与动臂连结的斗杆以及可转动地与斗杆连结的铲斗。而且，通过多个液压缸(详细而言，动臂液压缸、斗杆液压缸及铲斗液压缸)的驱动，动臂、斗杆及铲斗转动。各液压执行器例如通过经由液压先导方式的方向控制阀从液压泵供给的液压油进行驱动。
操作人员操作的操作装置有液压先导方式和电动杆式。液压先导方式的操作装置具有多个先导阀，该多个先导阀分别与来自操作杆的中立位置的操作方向对应，根据操作杆的操作量生成先导压。先导阀向对应的方向控制阀的操作部(受压部)输出先导压，驱动方向控制阀。
另一方面，电动杆式的操作装置具有多个电位计(ポテンションメータ)，该多个电位计分别与来自操作杆的中立位置的操作方向对应，根据操作杆的操作量生成操作信号(电信号)。操作装置根据来自电位计的操作信号生成指令电流，向对应的电磁比例阀的螺线管部输出指令电流，驱动电磁比例阀。电磁比例阀生成与指令电流成比例的先导压，驱动对应的方向控制阀。
近年来，施工现场的信息化不断发展，处理各种传感器信息来进行施工成为主流。为了顺利地应对这样的信息化，通过电信号能够统一控制传感器信息和执行器的驱动的电动杆式是有利的。然而，与根据操作杆的操作量直接生成先导压的液压先导方式相比，在电动杆式中由于在将杆操作量转换为指令电流之后驱动电磁比例阀而生成先导压，因此在驱动电磁比例阀时产生响应延迟，操作性变差。作为公开能够降低电磁比例阀的响应延迟的现有技术的技术，例如有专利文献1。
在专利文献1中记载了一种根据基于操作单元的操作的指令内容来进行液压切换阀(方向控制阀)的切换的装置，该液压切换阀的切换装置具备：先导液压源；电磁比例减压阀(电磁比例阀)，其一次侧与该先导液压源连接；电磁切换阀，其与该电磁比例减压阀的二次侧以及上述液压切换阀的先导端口连接，能够切换为将该先导端口连接于油箱的中立位置和将上述电磁比例减压阀的二次压力施加于上述先导端口的工作位置；以及控制单元，其接收来自上述操作单元的指令信号，在该指令信号为中立指令信号时，使上述电磁切换阀保持于中立位置并且使上述电磁比例减压阀的可变螺线管流通未开始上述液压切换阀进行流量控制的程度的微小电流，并且对其施加抖动，在上述指令信号为工作指令信号时，根据其指令将上述电磁切换阀切换为工作位置并且使与指令工作量相应的电流向上述电磁比例减压阀的可变螺线管流动。
根据专利文献1所记载的液压切换阀(方向控制阀)的切换装置，在来自操作单元的指令信号为中立指令信号时，使上述电磁切换阀保持在中立位置并且使微小电流(以下记载为待机电流)在上述电磁比例减压阀(电磁比例阀)的可变螺线管中流动并对其施加抖动，由此在中立状态下电磁比例减压阀的阀芯(spool)微振动，因此阀芯的滑动部的摩擦从静止摩擦变化为动态摩擦。由此，成为阀芯容易启动的状态，因此能够减少使操作单元从中立位置切换到工作位置时的电磁比例减压阀(电磁比例阀)的响应延迟。
另外，在来自操作单元的指令信号从动作指令信号变化为中立指令信号时，将电磁切换阀切换到中立位置，从而液压切换阀(方向控制阀)的先导端口与油箱连接。由此，液压切换阀(方向控制阀)迅速地恢复到中立位置，因此能够减少使操作单元从工作位置返回到中立位置时的液压切换阀(方向控制阀)的响应延迟。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平5-79503号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1所记载的液压切换阀的切换装置中，在输出先导压的电磁比例减压阀(电磁比例阀)与液压切换阀(方向控制阀)的先导端口之间配置电磁切换阀，电磁比例减压阀输出的先导压经由电磁切换阀传送至先导端口。因此，由于驱动电磁切换阀时的响应延迟，电磁比例减压阀输出的先导压不会迅速地传输到液压切换阀的先导端口，液压切换阀的启动延迟，液压执行器的响应性可能会受损。
例如在液压挖掘机中，进行将铲斗背面打入地面并压实砂土而进行整地的夯实、精细地分配挖掘出的砂土块的摇摆分块这样的作业。在夯实时，以短周期重复进行动臂上升操作(动臂液压缸的伸长操作)和动臂下降操作(动臂液压缸的收缩操作)。另一方面，在摇摆分块中，以较短的周期重复进行铲斗铲装操作(铲斗液压缸的伸长操作)和铲斗倾卸操作(铲斗液压缸的缩退操作)。上述的液压切换阀(方向控制阀)的启动延迟的影响在这样高速地切换液压执行器的动作方向的作业中变得显著，引起操作员操作性变差。
本发明是鉴于上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够提高经由电动杆式的操作装置来驱动液压执行器时的液压执行器的响应性的作业机械。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明的作业机械具有：液压执行器；液压先导式的方向控制阀，其控制向所述液压执行器供给的液压油的流动；第一电磁比例阀，其生成向一个方向驱动所述方向控制阀的先导压；第二电磁比例阀，其生成向另一方向驱动所述方向控制阀的先导压；操作装置，其用于操作所述液压执行器；以及控制器，其根据基于所述操作装置的操作信号运算出的所述第一电磁比例阀的目标先导压即第一目标先导压来输出所述第一电磁比例阀的指令电流，根据基于所述操作装置的操作信号运算出的所述第二电磁比例阀的目标先导压即第二目标先导压来输出所述第二电磁比例阀的指令电流，所述控制器具有：第一目标先导压修正部，其在所述第一目标先导压低于设定得比所述方向控制阀的最小驱动压低的第一待机压时将所述第一目标先导压修正为所述第一待机压；以及第二目标先导压修正部，其在所述第二目标先导压低于所述第一待机压时将所述第二目标先导压修正为所述第一待机压，在作业机械中，所述控制器还具有：操作方向判定部，其基于所述操作信号判定所述操作装置的操作方向；以及待机压切换指令部，其向所述第一电磁比例阀及所述第二电磁比例阀中不与所述操作方向对应的电磁比例阀所对应的所述第一目标先导压修正部或所述第二目标先导压修正部输出待机压切换指令，所述第一目标先导压修正部及所述第二目标先导压修正部在输入所述待机压切换指令时，将所述第一待机压切换为设定得比所述第一待机压要低的第二待机压。
根据以上那样构成的本发明，在操作装置被操作时，从第一电磁比例阀以及第二电磁比例阀中不与操作装置的操作方向对应的电磁比例阀输出的待机压从第一待机压切换为设定得比第一待机压低的第二待机压。由此，驱动方向控制阀的阀芯时的背压降低，阀芯的驱动变得更加顺畅，因此能够提高液压执行器的响应性。
发明效果
根据本发明，在经由电动杆式的操作装置操作液压执行器的作业机械中，能够提高液压执行器的响应性。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施例的液压挖掘机的结构的立体图。
图2表示本发明搭载于第一实施例的液压挖掘机上的驱动系统的结构。
图3表示本发明的第一实施例中的左操作杆的操作模式。
图4表示本发明的第一实施例中的右操作杆的操作模式。
图5是表示本发明的第一实施例中的控制器的功能结构的框图。
图6表示本发明的第一实施例中的杆操作量与目标先导压之间的相关性的一例。
图7表示本发明的第一实施例中的目标先导压与向电磁比例阀输出的指令电流之间的相关性的一例。
图8是表示本发明的第一实施例的待机压切换指令部中的铲斗用电磁比例阀的待机压的修正步骤的流程图。
图9表示将本发明的第一实施例中的右操作杆向正方向操作时的待机压的修正方法的一例。
图10表示将本发明的第一实施例中的右操作杆向负方向操作时的待机压的修正方法的一例。
图11是表示本发明的第二实施例中的控制器的功能结构的框图。
图12是表示本发明的第二实施例中的作业状态判定部中的作业判定方法的流程图。
图13是表示本发明的第二实施例中的待机压切换指令部中的待机压修正步骤的流程图。
图14表示本发明的第二实施例中的高响应作业时的待机压修正方法的一例(无作业状态判定部)。
图15表示本发明的第二实施例中的高响应作业时的待机压修正方法的一例(有作业状态判定部)。
图16是表示本发明的第3实施例中的控制器的功能结构的框图。
图17表示本发明的第3实施例中的油温与油的粘度之间的相关性的一例。
图18是表示本发明的第三实施例中的待机压切换指令部中的待机压修正步骤的流程图。
图19表示将本发明的第三实施例中的杆向正方向操作时的待机压的修正方法的一例。
具体实施方式
以下，作为本发明的实施方式的作业机械，以液压挖掘机为例，参照附图进行说明。另外，在各图中，对相同的部件标注相同的附图标记，并适当省略重复的说明。
实施例1
图1是表示本发明的第一实施例的液压挖掘机的结构的立体图，局部透视表示搭载设备。
图1中，液压挖掘机200具备能够自行行驶的下部行驶体10、可回转地设置于下部行驶体10的上侧的上部回转体11以及与上部回转体11的前侧连结的作业装置12。
下部行驶体10具备左右履带式的行驶装置13a(图中只示出左侧)。在左侧的行驶装置13a中，通过左行驶电动机3a的前向或后向的旋转，左履带(履带)向前方向或后方向旋转。同样在右侧的行驶装置中，通过右行驶电动机3b(图2所示)的前方向或后方向的旋转，右履带(crawler)朝前向或后向旋转。由此，下部行驶体10行驶。
上部回转体11通过回转电动机4的旋转而向左方向或者右方向回转。在上部回转体11的前部设置驾驶室14，在上部回转体11的后部搭载有发动机15等设备。在驾驶室14内设置有行驶用操作装置1a、1b和作业用操作装置2a、2b。另外，在驾驶室14的乘降口设置有能够上下操作的门锁杆16(图2所示)。门锁杆在被操作到上升位置的情况下允许操作员的乘降，在被操作到下降位置的情况下会妨碍操作员的乘降。
控制阀20对从液压泵8a、8b、8c(图2所示)向上述的动臂液压缸5等液压执行器分别供给的液压油的流动(流量和方向)进行控制。
作业装置12具备：动臂17，其可转动地与上部回转体11的前侧连结；斗杆18，其可转动地与动臂17的前端部连结；以及铲斗19，其可转动地与斗杆18的前端部连结。动臂17通过动臂液压缸5的伸长或伸缩而向上方或下方转动。斗杆18通过斗杆液压缸6的伸长或伸缩向铲装方向(拉入方向)或倾卸方向(拉出方向)转动。铲斗19通过铲斗液压缸7的伸长或伸缩而向云方向或倾卸方向转动。
图2是表示搭载于第一实施例的液压挖掘机200上的驱动系统的结构的图。另外，在图2中，为了方便省略了主溢流阀(main relief valve)、进油单向阀、回流电路以及漏极电路等的图示。
在图2中，驱动系统300大致由主液压控制电路301和先导压控制电路302构成。
主液压控制电路301具备：由发动机15驱动的可变容量型的液压泵8a、8b、8c；多个液压执行器(详细而言是上述的左行驶电动机3a、右行驶电动机3b、回转电动机4、动臂液压缸5、斗杆液压缸6及铲斗液压缸7)；以及具有多个液压先导方式的方向控制阀(详细而言是左行驶用方向控制阀21、右行驶用方向控制阀22、回转用方向控制阀23、动臂用方向控制阀24a、24b、斗杆用方向控制阀25a、25b及铲斗用方向控制阀26)的控制阀20。在液压泵8a、8b、8c设置有使泵容量分别变化的调节器9a、9b、9c。
所有的方向控制阀是中央旁通型的方向控制阀，分类为与液压泵8a的排出侧连接的第一阀组20a、与液压泵8b的排出侧连接的第二阀组20b、与液压泵8c的排出侧连接的第三阀组30c。
第一阀组20a具有右行驶用方向控制阀22、铲斗用方向控制阀26以及动臂用方向控制阀24a。右行驶用方向控制阀22的泵端口与铲斗用方向控制阀26的泵端口及动臂用方向控制阀24a的泵端口串联连接。铲斗用方向控制阀26的泵端口以及动臂用方向控制阀24a的泵端口相互并联连接。由此，比铲斗用方向控制阀26及动臂用方向控制阀24a更优先地向右行驶用方向控制阀22供给来自液压泵8a的液压油。
第二阀组20b具有动臂用方向控制阀24b及斗杆用方向控制阀25a。动臂用方向控制阀24b的泵端口以及斗杆用方向控制阀25a的泵端口相互并联连接。
第3阀组20c具有回转用方向控制阀23、斗杆用方向控制阀25b及左行驶用方向控制阀21。回转用方向控制阀23的泵端口、斗杆用方向控制阀25b的泵端口以及左行驶用方向控制阀21的泵端口相互并联连接。
先导压控制电路302具备：由发动机15驱动的先导泵27；液压先导方式的行驶用操作装置1a、1b；电动杆式的作业用操作装置2a、2b；多个电磁比例阀(详细而言，回转用电磁比例阀41a、41b、动臂用电磁比例阀42a、42b、42c、42d、斗杆用电磁比例阀43a、43b、43c、43d以及铲斗用电磁比例阀44a、44b)；以及控制这些多个电磁比例阀的控制器100。
左侧的行驶用操作装置1a具有：左行驶杆71，其由能够向前后方向操作的操作杆组成；以及第一和第二先导阀45、46，其使先导泵27的排出压减压来生成先导压。
第一先导阀45根据来自左行驶杆71的中立位置的前侧的操作量生成先导压，经由先导管路P1向左行驶用方向控制阀21一侧的操作部(受压部)施加先导压，使左行驶用方向控制阀21的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8c的液压油经由左行驶用方向控制阀21向左行驶电动机3a供给，左行驶电动机3a向前方向旋转。
第二先导阀46根据来自左行驶杆71的中立位置的后侧的操作量生成先导压，经由先导管路P2向左行驶用方向控制阀21另一侧的操作部施加先导压，使左行驶用方向控制阀21的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8c的液压油经由左行驶用方向控制阀21向左行驶电动机3a供给，左行驶电动机3a向后方向旋转。
同样，右侧的行驶用操作装置1b具有：右行驶杆72，其由能够在前后方向操作的操作杆组成；以及第三以及第四先导阀47、48，其使来自先导泵27的排出压减压来生成先导压。
第三先导阀47根据来自右行驶杆72的中立位置前侧的操作量生成先导压，经由先导管路P3向右行驶用方向控制阀22一侧的操作部施加先导压，使右行驶用方向控制阀22的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由右行驶用方向控制阀22供给至右行驶电动机3b，右行驶电动机3b向前方向旋转。
第四先导阀48根据来自右行驶杆72的中立位置后侧的操作量生成先导压，经由先导管路P4向右行驶用方向控制阀22的另一侧的操作部施加先导压，使右行驶用方向控制阀22的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由右行驶用方向控制阀22供给至右行驶电动机3b，右行驶电动机3b向后方向旋转。
左侧的作业用操作装置2a具有由能够在前后方向和左右方向操作的操作杆组成的左操作杆73和第一～第4电位计61～64。第一电位计61根据来自左操作杆73的中立位置的前侧的操作量生成操作信号(电信号)，并向控制器100输出。第二电位计62根据来自左操作杆73的中立位置的后侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。第三电位计63根据来自左操作杆73的中立位置的左侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。第4电位计64根据来自左操作杆73的中立位置的右侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。
同样，右侧的作业用操作装置2b具有由能够在前后方向和左右方向上操作的操作杆组成的右操作杆74和第5～第8电位计65～68。第五电位计65根据来自右操作杆74的中立位置的前侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。第六电位计66根据来自右操作杆74的中立位置的后侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。第7电位计67根据来自右操作杆74的中立位置的左侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。第八电位计68根据来自右操作杆74的中立位置的右侧的操作量生成操作信号，并输出到控制器100。
控制器100根据来自第一电位计61的操作信号生成指令电流，向回转用电磁比例阀41a的螺线管部输出指令电流，驱动回转用电磁比例阀41a。回转用电磁比例阀41a对先导泵27的排出压进行减压并生成先导压，经由先导管路P5向回转用方向控制阀23的一侧的操作部施加先导压，从而使回转用方向控制阀23的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8c的液压油经由回转用方向控制阀23供给至回转电动机4，回转电动机4向一个方向旋转。
另外，控制器100根据来自第二电位计62的操作信号生成指令电流，向回转用电磁比例阀41b的螺线管部输出指令电流，驱动回转用电磁比例阀41b。回转用电磁比例阀41b使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P6向回转用方向控制阀23的另一侧的操作部施加先导压，从而使回转用方向控制阀23的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8c的液压油经由回转用方向控制阀23供给至回转电动机4，回转电动机4向相反方向旋转。
另外，在先导管路P5、P6设置有回转用压力传感器31a、31b，由各压力传感器检测出的实际先导压被输入到控制器100。
控制器100根据来自第3电位计63的操作信号生成指令电流，向斗杆用电磁比例阀43a、43b的螺线管部输出指令电流，驱动斗杆用电磁比例阀43a、43b。斗杆用电磁比例阀43a使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P11对斗杆用方向控制阀25a一侧的操作部施加先导压，使斗杆用方向控制阀25a的阀芯向另一侧驱动。斗杆用电磁比例阀43b使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P12对斗杆用方向控制阀25b的一侧的操作部施加先导压，使斗杆用方向控制阀25b的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8b的液压油经由斗杆用方向控制阀25a供给至斗杆液压缸6的杆侧，且来自液压泵8c的液压油经由斗杆用方向控制阀25b供给至斗杆液压缸6的杆侧，斗杆液压缸6缩短。
另外，控制器100根据来自第4电位计64的操作信号生成指令电流，向斗杆用电磁比例阀43c、43d的螺线管部输出指令电流，驱动斗杆用电磁比例阀43c、43d。斗杆用电磁比例阀43c使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P13向斗杆用方向控制阀25a的另一侧的操作部施加先导压，使斗杆用方向控制阀25a的阀芯向一侧驱动。斗杆用电磁比例阀43d使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P14对斗杆用方向控制阀25b的另一侧的操作部施加先导压，使斗杆用方向控制阀25b的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8b的液压油经由斗杆用方向控制阀25a向斗杆液压缸6的缸底侧供给，且来自液压泵8c的液压油经由斗杆用方向控制阀25b向斗杆液压缸6的底侧供给，斗杆液压缸6伸长。
另外，在先导管路P11、P12、P13、P14设置有斗杆用压力传感器33a、33b、33c、33d，由各压力传感器检测出的实际先导压被输入到控制器100。
控制器100根据来自第5电位计65的操作信号生成指令电流，向动臂用电磁比例阀42a、42b的螺线管部输出指令电流，使动臂用电磁比例阀42a、42b驱动。动臂用电磁比例阀42a使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P7向动臂用方向控制阀24a一侧的操作部施加先导压，使动臂用方向控制阀24a的阀芯向另一侧驱动。动臂用电磁比例阀42b使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P8向动臂用方向控制阀24b一侧的操作部施加先导压，使动臂用方向控制阀24b的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由动臂用方向控制阀24a供给至动臂液压缸5的杆侧，且来自液压泵8b的液压油经由动臂用方向控制阀24b向动臂液压缸5的杆侧供给，动臂液压缸5缩短。
另外，控制器100根据来自第6电位计66的操作信号生成指令电流，向动臂用电磁比例阀42c、42d的螺线管部输出指令电流，使动臂用电磁比例阀42c、42d驱动。动臂用电磁比例阀42c使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P9向动臂用方向控制阀24a另一侧的操作部施加先导压，使动臂用方向控制阀24a的阀芯向一侧驱动。动臂用电磁比例阀42d使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P10向动臂用方向控制阀24b另一侧的操作部施加先导压，使动臂用方向控制阀24b的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由动臂用方向控制阀24a供给至动臂液压缸5的底侧，且来自液压泵8b的液压油经由动臂用方向控制阀24b供给至动臂液压缸5的底侧，动臂液压缸5伸长。
另外，在先导管路P7、P8、P9、P10设有动臂用压力传感器32a、32b、32c、32d，由各压力传感器检测出的实际先导压被输入给控制器100。
控制器100根据来自第7电位计67的操作信号生成指令电流，向铲斗用电磁比例阀44a的螺线管部输出指令电流，驱动铲斗用电磁比例阀44a。铲斗用电磁比例阀44a使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P15向铲斗用方向控制阀26一侧的操作部施加先导压，从而使铲斗用方向控制阀26的阀芯向另一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由铲斗用方向控制阀26供给至铲斗液压缸7的底侧，铲斗液压缸7伸长。
另外，控制器100根据来自第8电位计68的操作信号生成指令电流，向铲斗用电磁比例阀44b的螺线管部输出指令电流，驱动铲斗用电磁比例阀44b。铲斗用电磁比例阀44b使先导泵27的排出压进行减压而生成先导压，经由先导管路P16向铲斗用方向控制阀26另一侧的操作部施加先导压，使铲斗用方向控制阀26的阀芯向一侧驱动。由此，来自液压泵8a的液压油经由铲斗用方向控制阀26供给至铲斗液压缸7的杆侧，铲斗液压缸7缩短。
另外，在先导管路P15、P16设有铲斗用压力传感器34a、34b，由各压力传感器检测出的实际先导压被输入给控制器100。
控制器100基于各电磁比例阀的指令电流和由其二次侧的压力传感器检测出的实际先导压，判定各电磁比例阀是否发生了异常。并且在判定为电磁比例阀发生了异常的情况下，使电磁比例阀的异常状态显示于显示装置50，并通知给操作员。
在先导泵27的排出侧设有溢流阀28。溢流阀28规定先导泵27的排出压的上限值。另外，在先导泵27与上述的第一～第4先导阀45～48及电磁比例阀41a、41b、42a～42d、43a～43d、44a、44b之间设有门锁阀29。
在门锁杆16被操作到上升位置(锁定位置)的情况下，开关被打开，门锁阀29的螺线管部未被励磁，因此门锁阀29成为图中下侧的中立位置。由此，切断从先导泵27向上述的第一～第4先导阀45～48及电磁比例阀41a、41b、42a～42d、43a～43d、44a、44b的液压油供给。因此，液压执行器变得不能工作。另一方面，在门锁杆16被操作到下降位置(锁定解除位置)的情况下，开关闭合，门锁阀29的螺线管部被励磁，因此门锁阀29成为图中上侧的切换位置。由此，从先导泵27向上述的第一～第4先导阀45～48以及电磁比例阀41a、41b、42a～42d、43a～43d、44a、44b供给液压油，液压执行器3a、3b、4～7变得能够工作。
图3是表示左操作杆73的操作模式的图。
在图3中，左操作杆73的右方向的杆操作与将斗杆18向跟前拉的动作(斗杆铲装)对应，左方向的杆操作与将斗杆18向远方推出的动作(斗杆倾卸)对应。另外，上方向的杆操作与使上部回转体11向右回转的操作对应，下方向的杆操作与使上部回转体11向左回转的操作对应。
图4是表示右操作杆74的操作模式的图。
在图4中，右操作杆74的右方向的杆操作与将铲斗19向远方推出的动作(以下记载为铲斗倾卸)对应，左方向的杆操作与将铲斗19向跟前拉的动作(以下称为铲斗铲装)对应。另外，上方向的杆操作与使动臂17下降的动作对应，下方向的杆操作与使动臂17上升的动作对应。以下，只要没有特别说明，就对铲斗19的响应性(铲斗铲装以及铲斗倾卸)进行叙述。此时，将右方向的杆操作设为正方向，将左方向的杆操作设为负方向。
接着，说明作为第一实施例的主要部分的控制器100的详细情况。在本发明中，着眼于杆操作方向，变更与杆操作相反方向的电磁比例阀的待机压。图5是表示第一实施例中的控制器100的功能结构的框图，图6是表示杆操作量与目标先导压之间的相关的一例的图，图7是表示目标先导压与向电磁比例阀输出的指令电流之间的相关的一例的图，图8是表示待机压切换指令部中的铲斗用电磁比例阀44a、44b的待机压的修正顺序的流程图，图9是表示向正方向操作右操作杆74时的待机压的修正方法的一例的图，图10是表示向负方向操作右操作杆74时的待机压的修正方法的一例的图。
使用图5对控制器100的处理内容进行说明。
第一目标先导压运算部110及第二目标先导压运算部111输出按照图6所示的杆操作量与目标先导压之间的相关的目标先导压。
第一目标先导压修正部112及第二目标先导压修正部113在第一及第二目标先导压运算部110、111输出的目标先导压小于预定的压力时，将目标先导压修正为标准待机压(第一待机压)α。在此，为了避免方向控制阀被驱动，将标准待机压α设定为比方向控制阀的最小驱动压低的值(例如数10KPa左右)。
第一电流控制部114及第二电流控制部115根据图7所示的目标先导压与指令电流之间的相关，将第一及第二目标先导压修正部112、113输出的目标先导压转换成指令电流。
操作方向判定部116基于作业用操作装置2a、2b输出的操作杆73、74的操作量来判定操作杆73、74的操作方向。
待机压切换指令部117基于操作方向判定部116输出的操作方向，判定与杆操作方向相反方向的执行器动作所对应的电磁比例阀，向与所判定的电磁比例阀对应的目标先导压修正部输出待机压的切换指令。
接着，使用图8对待机压切换指令部117的待机压修正方法进行说明。
在步骤S1000中检测杆操作方向及杆操作量。在步骤S1001中判定杆操作量是否为阈值y1以下。在杆操作量为阈值y1以下时，进入步骤S1004，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b以及与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作量不是阈值y1以下时进入步骤S1002，判定杆操作方向是否为正方向。在杆操作方向为正方向时进入步骤S1005，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压，输出低待机压(第二待机压)β作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。在此，将低待机压β设定为比标准待机压α要低的值(例如几KPa左右)。
在杆操作方向不是正方向时进入步骤S1003，判定杆操作方向是否为负方向。在杆操作方向为负方向时进入步骤S1006，输出标准待机压α作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压，输出低待机压β作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压。在杆操作方向不是负方向时结束流程。
接着，使用图9及图10对铲斗铲装及铲斗倾卸的先导压的时间序列进行说明。
在图9中，示出了通过杆操作来驱动与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的例子。在未操作杆时，判定为杆中立，与铲斗铲装以及铲斗倾卸对应的电磁比例阀44a、44b均输出标准待机压α。在开始杆操作且向正方向(铲斗倾卸方向)的杆操作量超过阈值y1时，与杆操作相反的方向(铲斗铲装方向)对应的电磁比例阀44a输出低待机压β，与铲斗倾卸方向对应的电磁比例阀44b输出标准待机压α。进而，杆操作量变大，在基于图6所示的杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压的值大于标准待机压α时，输出基于杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压。
在图10中，示出了通过杆操作来驱动与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的例子。在未操作杆时，与图9相同，因此省略说明。在开始杆操作而向负方向(铲斗铲装方向)的杆操作量超过阈值y1时，与杆操作相反的方向(铲斗倾卸方向)所对应的电磁比例阀44b输出待机压β，与铲斗铲装方向对应的电磁比例阀44a输出标准待机压α。进而，杆操作量变大，在基于图6所示的杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压的值大于标准待机压α时，输出基于杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压。
这样在第一实施例中，液压挖掘机200具有：液压执行器4～7；液压先导式的方向控制阀23、24a、24b、25a、25b、26，其控制向液压执行器4～7供给的液压油的流动；第一电磁比例阀41a、42a、42b、43a、43b、44a，其生成向一个方向驱动所述方向控制阀的先导压；第二电磁比例阀41b、42c、42d、43c、43d、44b，其生成向另一方向驱动所述方向控制阀的先导压；操作装置2a、2b，其用于操作液压执行器4～7；以及控制器100，其根据基于操作装置2a、2b的操作信号运算出的所述第一电磁比例阀的目标先导压即第一目标先导压输出所述第一电磁比例阀的指令电流，根据基于操作装置2a、2b的操作信号运算出的所述第二电磁比例阀的目标先导压即第二目标先导压来输出所述第二电磁比例阀的指令电流，控制器100还具有：第一目标先导压修正部112，其在所述第一目标先导压低于设定得比所述方向控制阀的最小驱动压低的第一待机压α时，将所述第一目标先导压修正为第一待机压α；以及第二目标先导压修正部113，其在所述第二目标先导压比第一待机压α低时，将所述第二目标先导压修正为第一待机压α，在该液压挖掘机200中，控制器100还具有：操作方向判定部116，其基于所述操作信号判定所述操作装置的操作方向；以及待机压切换指令部117，其向所述第一电磁比例阀及所述第二电磁比例阀中与所述操作方向不对应的电磁比例阀所对应的所述第一目标先导压修正部112或第二目标先导压修正部113输出待机压切换指令，第一目标先导压修正部112及第二目标先导压修正部113在输入了所述待机压切换指令时，将第一待机压α切换为设定为比第一待机压α低的第二待机压β。
根据如以上那样构成的第一实施例的液压挖掘机200，在操作装置2a、2b被操作时，从第一电磁比例阀41a、42a、42b、43a、43b、44a以及第二电磁比例阀41b、42c、42d、43c、43d、44b中与操作装置2a、2b的操作方向不对应的电磁比例阀输出的待机压从第一待机压α切换为设定得比第一待机压α低的第二待机压β。由此，驱动方向控制阀23、24a、24b、25a、25b、26的阀芯时的背压降低，阀芯的驱动变得更加顺畅，因此能够提高液压执行器4～7的响应性。
[实施例2]
关于本发明的第二实施例，以与第一实施例的不同点为中心进行说明。
图11是表示第二实施例中的控制器的功能结构的框图，图12是表示作业状态判定部中的作业判定方法的流程图，图13是表示第二实施例中的待机压切换指令部的铲斗用电磁比例阀44a、44b的待机压的修正步骤的流程图，图14是表示没有作业状态判定部的情况(第一实施例)中的与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a及与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压修正方法的一例的图，图15是表示设置作业状态判定部的情况下的与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a及与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压修正方法的一例的图。
使用图11对控制器100A的处理内容进行说明。与第一实施例(图5所示)的差异点在于，具有根据杆操作量判定作业状态的作业状态判定部118以及根据作业状态判定部118输出的作用状态和操作方向判定部116输出的操作方向来输出与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a或与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压切换指令。
接着，使用图12对作业状态判定部118A的作业状态判定方法进行说明。另外，只要没有特别说明，将高响应作业以外的作业记载为通常作业。
在步骤S1100中检测杆操作方向和杆操作量。在步骤S1101中判定杆操作量在阈值y1以下的状态是否持续了第一预定时间t1以上。在阈值y1以下的状态持续了第一预定时间t1以上的情况下，进入步骤S1102，判定为未进行杆操作并清除作业状态判定计时器，结束流程。在此，第一预定时间t1例如被设定为数秒左右。设置第一预定时间t1是为了判别杆在中立位置停止的状态和杆通过中立位置的状态。例如，在使杆操作向正方向和负方向交替地操作的情况下，存在杆操作量成为阈值y1以下的时间，如果没有设置第一预定时间t1，则在杆操作量成为阈值y1以下之后即使杆移动，也清除作业状态判定计时器，认为杆在中立位置停止。
在杆操作量为阈值y1以下的状态未持续第一预定时间t1以上时，进入步骤S1103，对作业状态判定计时器进行计数。进入步骤S1104，在从最后清除作业状态判定计时器到经过第二预定时间t2为止的期间检测到向正方向和负方向的杆操作的情况下，进入步骤S1105，判定为高响应作业中，结束流程。
在从设置作业状态判定计时器到经过第二预定时间t2为止的期间未检测到向正方向和负方向的杆操作的情况下，进入步骤S1106，判定为通常作业中，结束流程。在此，第二预定时间t2设定为比第一预定时间短且杆能够在正方向与负方向之间往复1次程度的时间(例如数百毫秒左右)。
接着，使用图13，对待机压切换指令部117A的待机压修正方法进行说明。
在步骤S1200中检测杆操作方向及杆操作量。在步骤S1201中判定杆操作量是否为阈值y1以下且通常作业中。在杆操作量为阈值y1以下且通常作业中时，进入步骤S1206，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b及与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作量不为阈值y1以下且不是通常作业中时，进入步骤S1202，判定杆操作方向是否为正方向。在杆操作方向为正方向时进入步骤S1207，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压，输出低待机压β作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作方向不是正方向时进入步骤S1203，判定杆操作方向是否为负方向。在杆操作方向为负方向时进入步骤S1208，输出标准待机压α作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压，输出低待机压β作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压。
在杆操作方向不是负方向时进入步骤S1204，判定杆操作方向从正方向返回到中立方向且是否是高响应作业中。在杆操作方向从正方向返回中立方向且是高响应作业中时，进入步骤S1209，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压，输出低待机压β作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作方向不是从正方向返回到中立方向且不是高响应作业中时，进入步骤S1205，判定是否是杆操作方向从负方向返回到中立方向且高响应作业中。在杆操作方向从负方向返回中立方向且是高响应作业中时，输出标准待机压α作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压，输出低待机压β作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压。在不是杆操作方向从负方向返回到中立方向且高响应作业中时，结束流程。
接着，使用图14以及图15，对存在和不存在作业状态判定部118A的情况下的待机压的时序变化进行说明。
首先，使用图14对没有作业状态判定部118A的情况(第一实施例)进行说明。在没有作业状态判定部118A的情况下，在杆操作方向为正方向(铲斗倾卸方向)时，将与负方向(铲斗铲装方向)对应的电磁比例阀44a的待机压从第一待机α切换为第二待机β，在杆操作方向为负方向(铲斗铲装方向)时，将与负方向(铲斗倾卸方向)对应的电磁比例阀44b的待机压从第一待机α切换为第二待机β。即，待机压的切换仅通过杆操作方向来进行。
接着，使用图15对存在作业状态判定部118A的情况进行说明。在存在作业状态判定部118A的情况下，在最初杆操作量超过阈值y1的时间点开始作业判定。在第二预定时间t2以内检测到正方向(铲斗倾卸方向)和负方向(铲斗铲装方向)的操作的情况下，判定为高响应作业中。在高响应作业中，在杆操作方向从正方向(铲斗倾卸方向)向中立方向(杆操作阈值y1以下)转移时，预测为杆操作方向转移到负方向(铲斗铲装方向)，将与预测出的杆操作方向相反的方向、即与正方向(铲斗倾卸方向)对应的电磁比例阀44b的待机压切换为低待机压β。即，在高响应作业中，如图中箭头A所示，铲斗铲装方向的待机压从标准待机压α切换为低待机压β的时间提前。
在杆为相反方向时也同样，在杆操作方向从负方向(铲斗铲装方向)向中立方向(杆操作阈值y1以下)转移时，预测为杆操作方向转移到正方向(铲斗倾卸方向)，将与预测出的杆操作方向相反的方向、即与负方向(铲斗铲装方向)对应的电磁比例阀44a的待机压切换为低待机压β。即，在高响应作业中，如图中箭头B所示，铲斗倾卸方向的待机压从标准待机压α切换为低待机压β的时间提前。
这样，第二实施例中的控制器100A还具有基于操作装置2a、2b的操作量的变化来判定作业状态的作业状态判定部118，第一目标先导压修正部112及第二目标先导压修正部113根据所述作业状态将第一待机压α切换为第二待机压β的时间提前。
根据如以上那样构成的第二实施例的液压挖掘机200，根据作业状态，从与操作装置2a、2b的操作方向不对应的电磁比例阀输出的待机压从第一待机压α降低至第二待机压β的时间提前，因此能够使液压执行器4～7的响应性高于第一实施例。
[实施例3]
关于本发明的第三实施例，以与第一实施例的不同点为中心进行说明。
液压挖掘机等作业机械在各种环境下使用，也设想在零度以下这样的现场使用。通常，油的粘度随着油的温度(以下记载为油温)的降低而变高。当油的粘度变高时，油难以流动，方向控制阀23、24a、24b、25a、25b、26的响应性变差。第三实施例改善了油温低时的方向控制阀23、24a、24b、25a、25b、26的响应延迟。
对第3实施例中的控制器100B的详细情况进行说明。图16是表示第3实施例中的控制器100B的功能结构的框图，图17是表示油温与油粘度之间的相关性的一例的图，图18是表示第3实施例中的待机压切换指令部的铲斗用电磁比例阀44a、44b的待机压的修正步骤的流程图，图19是表示向正方向操作杆时的待机压的修正方法的一例的图。
首先，使用图16对第3实施例中的控制器100B的功能结构进行说明。与第一实施例和第二实施例的不同之处在于，还具有：油温传感器119，其检测工作油的温度(以下记载为油温)；以及油粘度运算部120，其基于油温传感器119检测出的油温，根据图17所示的油温与粘度的相关性来运算粘度，并且根据操作方向判定部116输出的杆操作方向和油粘度运算部120输出的粘度，待机压切换指令部117B输出与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a以及与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压切换指令。
接着，使用图18，对待机压切换指令部117B的待机压修正方法进行说明。
在步骤S1300中检测杆操作方向及杆操作量。在步骤S1301中，判定是否杆操作量为阈值y1以下且油温为x1(例如0℃)以上。在杆操作量为阈值y1以下且油温为x1以上时，进入步骤S1307，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b及与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作量不为阈值y1以下且油温不为x1以上时进入步骤S1302，判定是否杆操作方向为正方向且油温为x1以上。在杆操作方向为正方向且油温为x1以上时进入步骤S1308，输出标准待机压α作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压，输出低待机压β作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作方向不为正方向且油温不为x1以上时进入步骤S1303，判定是否杆操作方向为负方向且油温为x1以上。在杆操作方向为负方向且油温为x1以上时进入步骤S1309，输出标准待机压α作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压，输出低待机压β作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压。
在杆操作方向不为负方向且油温不为x1以上时，进入步骤S1304，判定是否杆操作量是否为阈值y1以下且油温为x1以下。在杆操作量为阈值y1以下且油温为x1以下时，进入步骤S1310，输出高待机压(第三待机压)γ作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b以及与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。在此，将高待机压γ设定为比方向控制阀的最小驱动压(几个MPa左右)低且比标准待机压α高的值(例如数100KPa～几MPa左右)。
在杆操作量不为阈值y1以下且油温不为x1以下时进入步骤S1305，判定是否杆操作方向为正方向且油温为x1以下。在杆操作方向为正方向且油温为x1以下时进入步骤S1311，输出第一待机压γ作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压，输出低待机压β作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压。
在杆操作方向不为正方向且油温不为x1以下时进入步骤S1306，判定是否杆操作方向为负方向且油温为x1以下。在杆操作方向为负方向且油温为x1以下时进入步骤S1312，输出第一待机压γ作为与铲斗铲装对应的电磁比例阀44a的待机压，输出低待机压β作为与铲斗倾卸对应的电磁比例阀44b的待机压。在杆操作方向不为负方向且油温不为x1以下时结束流程。
接着，使用图19，对铲斗铲装以及铲斗倾卸的先导压的时间序列进行说明。
在油温为预定温度x1以下时，在未操作杆时，判定杆为中立，与铲斗铲装以及铲斗倾卸对应的电磁比例阀44a、44b均输出高待机压γ。
在开始杆操作而向正方向(铲斗倾卸方向)的杆操作量超过阈值y1时，与杆操作相反的方向(铲斗铲装方向)对应的电磁比例阀44a输出低待机压β，与铲斗倾卸方向对应的电磁比例阀44b输出高待机压γ。
进而，杆操作量变大，在基于图6所示的杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压的值大于高待机压γ时，输出基于杆操作量与目标先导压之间的相关性的目标先导压。
这样，第三实施例所涉及的液压挖掘机200还具备检测油温的油温传感器(油温检测装置)119，控制器100B还具有基于所述油温来运算工作油的粘度的油粘度运算部120，第一目标先导压修正部112以及第二目标先导压修正部113在所述粘度高于预定值且没有从待机压切换指令部117B输入待机压切换指令时，将第一待机压α切换为比方向控制阀的最小驱动压低且设定为比第一待机压α高的第三待机压γ。
在如以上那样构成的第三实施例的液压挖掘机200中，也能够实现与第一实施例同样的效果。
另外，在工作油的粘度比预定值高时，从与操作装置2a、2b的操作方向对应的电磁比例阀输出的先导压从第一待机压α上升至第3待机压γ，因此能够抑制油温低时的方向控制阀23、24a、24b、25a、25b、26的响应延迟。
以上，对本发明的实施例进行了详述，但本发明并不限定于上述的实施例，包括各种变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明的实施例，并不限定于必须具备所说明的全部结构。另外，也可以在某实施例的结构中添加其他实施例的结构的一部分，也可以将某实施例的结构的一部分删除，或者置换为其他实施例的一部分。
附图标记的说明
1a、1b：行驶用操作装置、2a、2b：作业用操作装置(操作装置)、3a：左行驶电动机、3b：右行驶电动机、4：回转电动机(液压执行器)、5：动臂液压缸(液压执行器)、6：斗杆液压缸(液压执行器)、7：铲斗液压缸(液压执行器)、8a、8b、8c：液压泵、9a、9b、9c：调节器、10：下部行驶体、11：上部回转体、12：作业装置、13a、13b：行驶装置、14：驾驶室、15：发动机、16：门锁杆、17：动臂、18：斗杆、19：铲斗、20：控制阀、20a、20b、20c：阀组、21：左行驶用方向控制阀、22：右行驶用方向控制阀、23：回转用方向控制阀、24a、24b：动臂用方向控制阀、25a、25b：斗杆用方向控制阀、26：铲斗用方向控制阀、27：先导泵、28：溢流阀、29：门锁阀、31a、31b：回转用压力传感器、32a、32b、32c、32d：动臂用压力传感器、33a、33b、33c、33d：斗杆用压力传感器、34a、34b：铲斗用压力传感器、41a、41b：回转用电磁比例阀、42a、42b、42c、42d：动臂用电磁比例阀、43a、43b、43c、43d：斗杆用电磁比例阀、44a、44b：铲斗用电磁比例阀、45、46、47、48：先导阀、50：显示装置、61、62、63、64、65、66、67、68：电位计、71：左行驶杆、72：右行驶杆、73：左操作杆、74：右操作杆、100、100A、100B：控制器、110：第一目标先导压运算部、111：第二目标先导压运算部、112：第一目标先导压修正部、113：第二目标先导压修正部、114：第一电流控制部、115：第二电流控制部、116：操作方向判定部、117、117A、117B：待机压切换指令部、118：作业状态判定部、119：油温检测装置、120：油粘度运算部、200：液压挖掘机(作业机械)、300：驱动系统、301：主液压控制电路、302：先导压控制电路。

Claims (3)

1.一种作业机械，具备：
液压执行器；
液压先导式的方向控制阀，其控制向所述液压执行器供给的液压油的流动；
第一电磁比例阀，其生成向一个方向驱动所述方向控制阀的先导压；
第二电磁比例阀，其生成向另一方向驱动所述方向控制阀的先导压；
操作装置，其用于操作所述液压执行器；以及
控制器，其根据基于所述操作装置的操作信号运算出的所述第一电磁比例阀的目标先导压即第一目标先导压来输出所述第一电磁比例阀的指令电流，根据基于所述操作装置的操作信号运算出的所述第二电磁比例阀的目标先导压即第二目标先导压来输出所述第二电磁比例阀的指令电流，
所述控制器具有：
第一目标先导压修正部，其在所述第一目标先导压低于设定得比所述方向控制阀的最小驱动压低的第一待机压时，将所述第一目标先导压修正为所述第一待机压；以及
第二目标先导压修正部，其在所述第二目标先导压比所述第一待机压低时，将所述第二目标先导压修正为所述第一待机压，
所述作业机械的特征在于，
所述控制器还具有：
操作方向判定部，其基于所述操作信号判定所述操作装置的操作方向；以及
待机压切换指令部，其将待机压切换指令输出给所述第一电磁比例阀以及所述第二电磁比例阀中不与所述操作方向对应的电磁比例阀所对应的所述第一目标先导压修正部或所述第二目标先导压修正部，
所述第一目标先导压修正部以及所述第二目标先导压修正部在输入了所述待机压切换指令时，将所述第一待机压切换为设定得比所述第一待机压低的第二待机压。
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器还具有基于所述操作信号的变化来判定作业状态的作业状态判定部，
所述第一目标先导压修正部以及所述第二目标先导压修正部根据所述作业状态，使将所述第一待机压切换为所述第二待机压的时间提前。
3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
该作业机械还具备检测油温的油温检测装置，
所述控制器还具有基于所述油温来运算工作油的粘度的油粘度运算部，
所述第一目标先导压修正部以及所述第二目标先导压修正部在所述粘度高于预定值且未输入所述待机压切换指令时，将所述第一待机压切换为比所述方向控制阀的最小驱动压低且设定得比所述第一待机压高的第三待机压。
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