WO2021186783A1 - 車両動作支援制御装置、車両動作支援装置、車両動作支援制御方法およびプログラム - Google Patents

車両動作支援制御装置、車両動作支援装置、車両動作支援制御方法およびプログラム Download PDF

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WO2021186783A1
WO2021186783A1 PCT/JP2020/040197 JP2020040197W WO2021186783A1 WO 2021186783 A1 WO2021186783 A1 WO 2021186783A1 JP 2020040197 W JP2020040197 W JP 2020040197W WO 2021186783 A1 WO2021186783 A1 WO 2021186783A1
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WO
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moving body
vehicle
overtaking
motion
detected
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PCT/JP2020/040197
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English (en)
French (fr)
Inventor
真人 渡邊
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JVCKenwood Corp
Original Assignee
JVCKenwood Corp
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle motion support control device, a vehicle motion support device, a vehicle motion support control method, and a program.
  • a technique is known in which a contact danger zone is set on the side of an obstacle in front and an alarm device is activated when the intrusion of the own vehicle into the contact danger zone is detected (see, for example, Patent Document 1).
  • the two-wheeled vehicle may be running while swaying.
  • a pedestrian may be walking while swaying depending on the physical condition or the surrounding conditions.
  • Patent Document 1 sets a predetermined dangerous area on an obstacle.
  • a moving object such as a two-wheeled vehicle or a pedestrian traveling while swaying
  • the response will be insufficient in the preset danger zone.
  • the present disclosure has been made in view of the above, and an object of the present disclosure is to enhance safety when overtaking and overtaking a moving object.
  • the vehicle motion support control device detects a moving body moving in front of the vehicle, and determines the degree of wobbling of the detected moving body in the left-right direction.
  • the moving body detection unit to detect the vehicle motion detecting unit for detecting that the vehicle overtakes or overtakes the moving body detected by the moving body detecting unit, and the vehicle motion detecting unit to detect the moving body.
  • the movement support unit for supporting the movement of the vehicle is provided based on the degree of wobbling of the moving body in the left-right direction.
  • the vehicle movement support device includes the above-mentioned vehicle movement support control device and a detection unit that detects a moving body moving in front of the vehicle and outputs a detection signal to the moving body detection unit. ..
  • the vehicle motion support control method includes a moving body detection step of detecting a moving body moving in front of the vehicle and detecting the degree of wobbling of the detected moving body in the left-right direction, and the moving body of the vehicle.
  • the moving object A movement support step for supporting the movement of the vehicle based on the degree of wobbling in the left-right direction of the vehicle is included.
  • the program according to the present disclosure includes a moving body detection step of detecting a moving body moving in front of the vehicle and detecting the degree of wobbling of the detected moving body in the left-right direction, and the moving body detecting step of the vehicle.
  • the vehicle motion detection step for detecting overtaking or overtaking of the detected moving body and the overtaking or overtaking of the moving body in the vehicle motion detection step
  • the movement in the left-right direction of the moving body is detected.
  • the motion support step for supporting the motion of the vehicle is executed by the computer operating as the vehicle motion support device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of a vehicle operation support device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the wobbling of the moving body in the left-right direction.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of display by the vehicle motion support device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a processing flow in the vehicle motion support device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle operation support device according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle operation support device according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device according to the third embodiment.
  • the vehicle motion support control device 40, the vehicle motion support device 1, the vehicle motion support control method, and the embodiment of the program according to the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings below.
  • the present invention is not limited to the following embodiments.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle operation support device 1 according to the first embodiment.
  • the vehicle motion support device 1 is mounted on the vehicle.
  • the vehicle motion support device 1 may be a portable device that can be used in the vehicle, in addition to the device mounted on the vehicle.
  • the vehicle movement support device 1 supports the movement of the vehicle based on the degree of wobbling of the moving body in the left-right direction.
  • Overtaking means that a vehicle traveling in the second lane adjacent to the first lane changes lanes and exits in front of a moving body traveling in the first lane.
  • Overtaking means that a vehicle traveling in the second lane adjacent to the first lane goes out in front of a moving body traveling in the first lane without changing lanes.
  • the vehicle motion support device 1 includes a camera 10 that functions as a detection unit that detects a moving body moving in front of the vehicle and outputs a detection signal to the moving body detection unit 42, a moving body recognition dictionary storage unit 20, and a moving body recognition dictionary storage unit 20. It has a head-up display (hereinafter referred to as "HUD device”) 30 and a vehicle motion support control device 40.
  • HUD device head-up display
  • the camera 10 captures a range including the front of the vehicle.
  • a plurality of cameras 10 may be arranged.
  • the camera 10 is arranged in front of the vehicle and captures video data of the periphery centered on the front of the vehicle.
  • the video data is, for example, a moving image composed of an image of 30 frames per second.
  • the camera 10 outputs the captured video data to the capture data acquisition unit 41 of the vehicle motion support control device 40.
  • the moving object recognition dictionary storage unit 20 provides a recognition dictionary capable of collating patterns such as the shape, size, and color of each direction view such as front view, back view, and side view of a moving body including a two-wheeled vehicle and a pedestrian. I remember.
  • the mobile recognition dictionary storage unit 20 is, for example, a semiconductor memory element such as a RAM (Random Access Memory) or a ROM (Read Only Memory), or a storage device such as a hard disk, an optical disk, or an external storage device via a network.
  • the HUD device 30 functions as a display device that can be visually recognized by the driver of the vehicle.
  • the HUD device 30 makes the information supporting the operation of the vehicle visually recognized as a virtual image in front of the driver of the vehicle.
  • the HUD device 30 projects an image based on the image signal output from the projection control unit 44 of the vehicle motion support control device 40.
  • the HUD device 30 may be dedicated to the vehicle motion support device 1, or may be used jointly with other systems including, for example, a navigation system.
  • the HUD device 30 has a projection unit 31.
  • the HUD device 30 reflects the display image projected on the projection unit 31 by a combiner or windshield (not shown) to make the driver visually recognize it as a virtual image.
  • the projection unit 31 is a system that includes, for example, a liquid crystal display element or an organic EL (Electro-Luminescence) display element, and optically projects an image onto a combiner or a windshield.
  • the projection unit 31 is arranged inside the dashboard of the vehicle.
  • the projection unit 31 displays the display image on the display element based on the image signal from the projection control unit 44 of the vehicle motion support control device 40.
  • the image display light of the display image displayed on the display surface of the display element is projected onto the combiner or the windshield through, for example, a concave mirror (not shown).
  • the combiner or windshield reflects the image display light projected from the projection unit 31 and causes the driver to recognize it as a virtual image.
  • the combiner or windshield is a plate-like material that is arranged so as to be convexly curved forward in the traveling direction.
  • the vehicle operation support control device 40 is, for example, an arithmetic processing device composed of a CPU (Central Processing Unit), a video processing processor, and the like.
  • the vehicle motion support control device 40 loads a program stored in a storage unit (not shown) into the memory and executes an instruction included in the program.
  • the vehicle motion support control device 40 includes a photographing data acquisition unit 41, a moving body detection unit 42, a vehicle motion detection unit 43, and a projection control unit (motion support unit) 44.
  • the vehicle motion support control device 40 includes an internal memory (not shown), and the internal memory is used for temporary storage of data in the vehicle motion support control device 40 and the like.
  • the vehicle motion support control device 40 may be composed of one or a plurality of devices.
  • the shooting data acquisition unit 41 acquires video data obtained by shooting a range including the front of the vehicle. More specifically, the shooting data acquisition unit 41 acquires the video data output by the camera 10 and outputs it to the moving object detection unit 42.
  • the moving body detection unit 42 detects a moving body moving in front of the vehicle, and detects the degree of wobbling of the detected moving body in the left-right direction. More specifically, the moving body detection unit 42 recognizes a moving body moving in front of the vehicle by image processing from the video data acquired by the shooting data acquisition unit 41. In the present embodiment, the moving body detection unit 42 recognizes the moving body by performing image processing on the video data using the vehicle recognition dictionary stored in the moving body recognition dictionary storage unit 20. Further, the moving body detecting unit 42 detects the relative positional relationship between the vehicle and the moving body, including the distance between the vehicle and the moving body and the position of the moving body in the left-right direction. The method for recognizing a moving object may be any known method and is not limited. The moving object detection unit 42 outputs the recognition result to the projection control unit 44. Twice
  • the moving body detection unit 42 detects, as the degree of wobbling of the moving body, the degree of wobbling that moves in the left-right direction in which the moving body has no linearity. Further, the moving body detection unit 42 detects the degree of wobbling due to the inclination of the moving body in the left-right direction as the degree of wobbling of the moving body.
  • the distance between the vehicle and the moving body may be calculated based on, for example, the ground contact position of the moving body in the display range of video data.
  • the distance between the vehicle and the moving body may be detected by, for example, a sensor installed in the vehicle including a radar.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining the wobbling of the moving body in the left-right direction.
  • the moving body detecting unit 42 for example, is based on the fluctuation of the distance between the moving body and the linear reference object L such as the side line L1 or the center line L2 located on the left and right sides of the moving body in the display range of the video data. Whether or not the moving body is swaying in the left-right direction is determined based on whether or not the fluctuation of the distance is equal to or greater than the reference value.
  • the moving body detection unit 42 may determine whether or not the moving body is swaying in the left-right direction depending on whether or not the change in the position of the moving body in the left-right direction is within a predetermined range on the left and right sides of the moving body. In the moving body detection unit 42, for example, in the display range of video data, when the fluctuation of the position of the moving body in the left-right direction is in the range of 50 cm or more on either the left or right side of the moving body, the moving body is swaying in the left-right direction. Detect that.
  • the moving body detection unit 42 does not sway in the left-right direction when the variation of the position of the moving body in the left-right direction is less than 50 cm on either the left or right side of the moving body. Detect that.
  • the moving body detection unit 42 the moving body fluctuates in the left-right direction depending on whether or not the change in the position of the moving body in the left-right direction is within a predetermined range defined by the height h of the moving body on the left and right sides of the moving body. It may be determined whether or not it is. For example, in the display range of video data, the moving body detection unit 42 wobbles the moving body in the left-right direction when the fluctuation of the position of the moving body in the left-right direction is in the range of h / 2 or more on either the left or right side of the moving body. Detects that.
  • the moving body detection unit 42 wobbles the moving body in the left-right direction when the fluctuation of the position of the moving body in the left-right direction is less than h / 2 on either the left or right side of the moving body. Detect that it is not.
  • the moving body detection unit 42 tracks the detected moving body in the video data according to the shape of the moving body and the like.
  • the moving body detection unit 42 may stop tracking the moving body when the distance between the vehicle and the moving body continues to be separated by a threshold value or more for a predetermined time.
  • the vehicle motion detection unit 43 detects that the vehicle overtakes or overtakes the moving body detected by the moving body detecting unit 42. More specifically, the vehicle motion detection unit 43 CANs the steering operation information including the operation amount of the steering operation of the vehicle, the accelerator operation information including the operation amount of the accelerator operation, and the vehicle information including the operation information of the direction indicator. Obtained from (Control Area Information) and various sensors that sense the state of the vehicle. The vehicle motion detection unit 43 detects that the vehicle overtakes or overtakes the moving body based on the vehicle information and the transition of the position of the moving body in the video data indicated by the detection result of the moving body detecting unit 42. .. The vehicle motion detection unit 43 outputs the detected detection result to the projection control unit 44.
  • the vehicle motion detection unit 43 Based on the vehicle information and the transition of the position of the moving body, the vehicle motion detection unit 43, for example, causes a vehicle traveling in the second lane adjacent to the first lane to change lanes and travel in the first lane. If it is predicted that the vehicle will move in front of the moving vehicle, it detects that the vehicle is overtaking.
  • the vehicle motion detection unit 43 Based on the vehicle information and the transition of the position of the moving body, the vehicle motion detection unit 43, for example, allows a vehicle traveling in the second lane adjacent to the first lane to move to the first lane without changing lanes. When it is predicted that the vehicle will come out in front of the traveling moving body, it is detected that the vehicle overtakes.
  • the projection control unit 44 When the vehicle motion detection unit 43 detects that the vehicle overtakes or overtakes the moving body, the projection control unit 44 operates as a motion support unit that supports the motion according to the degree of wobbling of the moving body. .. More specifically, when the projection control unit 44 detects that the vehicle overtakes or overtakes the moving body and the moving body does not wobble in the left-right direction, or when the degree of wobbling in the left-right direction of the moving body is small, the projection control unit 44 determines. Support the first movement. The projection control unit 44 supports the second operation when it is detected that the vehicle overtakes or overtakes the moving body and the degree of wobbling of the moving body in the left-right direction is large.
  • the degree of wobbling is small means that the position of the moving body fluctuates in the left-right direction to the extent that the moving body detection unit 42 detects that the moving body does not wobble in the left-right direction. Specifically, it is a case where there is a variation in the left-right direction of, for example, less than 50 cm, which is generated by the normal running of the moving body. Even if the movement in the left-right direction caused by the normal running of the moving body is derived from the value recorded in the left-right direction of the other moving body when the moving body detection unit 42 detects the other moving body. Often, it may be referred to in advance as a general value.
  • the large degree of wobbling means that the position of the moving body fluctuates in the left-right direction to the extent that the moving body detecting unit 42 detects that the moving body is wobbling in the left-right direction. Specifically, this is a case where the left-right fluctuation is larger than the left-right fluctuation that occurs due to the normal running of the moving body.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of display by the vehicle motion support device 1 according to the first embodiment.
  • the projection control unit 44 detects that the vehicle overtakes or overtakes the moving body, and when there is no left-right wobbling of the moving body, or when the degree of left-right wobbling of the moving body is small, the first overtaking Or provide overtaking support.
  • the projection control unit 44 assists the vehicle to overtake or overtake the moving body when it is detected that the vehicle overtakes or overtakes the moving body and the degree of left-right wobbling of the moving body is large.
  • Second overtaking or overtaking support That is, the second overtaking or overtaking support provides overtaking or overtaking support in a state further away from the moving body as compared with the first overtaking or overtaking support.
  • the first overtaking or overtaking support assists the vehicle to travel, for example, about 1.0 m away from the moving body when the vehicle overtakes or overtakes the moving body.
  • This distance may be changed depending on the traveling speed or the relative speed of the moving body or the vehicle, but the distance is set so as not to affect the traveling of the moving body.
  • the second overtaking or overtaking support varies depending on the degree of wobbling of the moving body, but the distance between the moving body and the vehicle is increased by about 150% to 200% with respect to the first overtaking or overtaking support, for example, the vehicle Support is provided so that the vehicle travels at a distance of, for example, 1.5 m to 2 m from the moving body.
  • the projection control unit 44 may, for example, prevent the virtual image indicating the overtaking path or the overtaking path from being displayed.
  • the projection control unit 44 may display a virtual image 110 indicating a normal overtaking path or overtaking path as the first overtaking or overtaking support.
  • the normal overtaking route is indicated by, for example, the dashed arrow in FIG.
  • the normal overtaking route is, for example, a route that passes by the side of the moving body with a distance of about 1 m between the vehicle and the moving body.
  • the projection control unit 44 uses the HUD device 30 as a second overtaking or overtaking support to support overtaking or overtaking in a state farther from the moving body. More specifically, the projection control unit 44 displays a virtual image 100 indicating an overtaking route or an overtaking route as a second overtaking or overtaking support so as to travel with a longer distance between the vehicle and the moving body than usual. To do so.
  • the overtaking route in this case is indicated by, for example, the solid arrow in FIG.
  • the overtaking route in this case is, for example, a route that passes by the side of the moving body with a distance of about 1.5 m between the vehicle and the moving body.
  • a virtual image 110 showing a normal overtaking route may be displayed.
  • textual information such as "Please overtake farther than usual" may be displayed, or a voice alert may be given.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of a processing flow in the vehicle operation support device 1 according to the first embodiment.
  • the vehicle motion support control device 40 acquires video data from the camera 10 by the shooting data acquisition unit 41.
  • overtaking will be described, but the same applies to overtaking.
  • the vehicle motion support control device 40 determines whether or not a moving body has been detected forward (step S101). When it is determined that the moving body detecting unit 42 performs image processing on the video data acquired by the shooting data acquisition unit 41 to detect a moving body moving in front of the vehicle (Yes in step S101), step S102. Proceed to. When the moving body detection unit 42 performs image processing on the video data acquired by the shooting data acquisition unit 41 and determines that the moving body moving in front of the vehicle is not detected (No in step S101). The process proceeds to step S107.
  • the vehicle motion support control device 40 When it is determined that the moving body moving in front of the vehicle is detected (Yes in step S101), the vehicle motion support control device 40 starts detecting the degree of wobbling of the moving body by the moving body detecting unit 42 (step). S102). More specifically, the moving body detecting unit 42 starts detecting a change in the position of the detected moving body in the left-right direction. The vehicle motion support control device 40 proceeds to step S103.
  • the vehicle motion support control device 40 determines whether or not the vehicle motion detection unit 43 has detected an overtaking motion with respect to the moving body (step S103). When it is determined that the vehicle motion detection unit 43 has detected an overtaking motion with respect to the moving body based on the vehicle information and the transition of the position of the moving body (Yes in step S103), the process proceeds to step S104. If it is not determined by the vehicle motion detection unit 43 that the overtaking motion with respect to the moving body has been detected based on the vehicle information and the transition of the position of the moving body (No in step S103), the process proceeds to step S107.
  • the vehicle motion support control device 40 determines whether or not the degree of wobbling of the moving body is large based on the detection result of the moving body detecting unit 42. Determine (step S104).
  • the vehicle operation support control device 40 proceeds to step S106. If the vehicle motion support control device 40 does not determine from the detection result of the moving body detection unit 42 that the degree of wobbling of the moving body is large (No in step S104), the vehicle operation support control device 40 proceeds to step S105.
  • the vehicle motion support control device 40 executes the first overtaking support (step S105). More specifically, the projection control unit 44 prevents, for example, displaying a virtual image indicating an overtaking path. Alternatively, the projection control unit 44 may display, for example, a virtual image 110 showing a normal overtaking path shown by a broken line in FIG.
  • the driver confirms the virtual image 110 shown by the broken line in FIG. 4, and overtakes the moving object by the normal overtaking route.
  • the vehicle motion support control device 40 executes the second overtaking support (step S106). More specifically, the virtual image 100 indicating the overtaking route is displayed so as to travel with a longer distance between the vehicle and the moving body than usual.
  • the driver confirms the virtual image 100 shown by the solid line in FIG. 4, and overtakes the moving object by the normal overtaking route.
  • the driver confirms the virtual image 100 shown by the solid line in FIG. 4, and overtakes by an overtaking route that swells away from the moving body than usual.
  • the vehicle motion support control device 40 determines whether or not the vehicle has finished traveling (step S107). In the vehicle motion support control device 40, for example, the shift position is "parking", the speed is zero for a predetermined time of several minutes or more, the engine is stopped, or the side brake or foot is used. When it is determined that the vehicle has finished running, such as when a brake operation is detected (Yes in step S107), the process ends. If the vehicle motion support control device 40 does not determine that the vehicle has finished traveling (No in step S107), the vehicle motion support control device 40 re-executes the process of step S101.
  • the present embodiment can support the operation of the vehicle based on the degree of wobbling of the detected moving body in the left-right direction.
  • the detected degree of wobbling in the left-right direction of the moving body is large, a route in which the vehicle and the moving body travel with a longer distance than usual can be displayed as the virtual image 100.
  • the moving body is staggering, it is possible to support the overtaking or overtaking of the moving body more safely.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle operation support device 1A according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device 1A according to the second embodiment.
  • the basic configuration of the vehicle motion support device 1A is the same as that of the vehicle motion support device 1 of the first embodiment.
  • the same components as those of the vehicle operation support device 1 are designated by the same reference numerals or corresponding reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
  • the vehicle motion support device 1A differs from the first embodiment in that the vehicle motion support device 1A has a steering operation unit 30A and that the vehicle motion support control device 40A has a steering operation support section 44A that functions as a motion support section.
  • the steering operation unit 30A temporarily controls the amount of steering operation by driving the actuator based on the control signal from the steering operation support unit 44A when the vehicle is being driven by the driver.
  • the steering operation support unit 44A does not intervene in the steering operation as the first operation support.
  • the steering operation support unit 44A sets the distance between the vehicle and the moving body to be equal to or greater than the first predetermined distance when the distance between the vehicle and the moving body is less than the first predetermined distance at the time of overtaking or overtaking. Assist the steering operation so that it becomes.
  • the first predetermined interval is, for example, 50 cm.
  • Assisting the steering operation means notifying the driver by displaying an image or outputting a voice so as to perform an appropriate steering operation, or outputting a control signal that assists the steering operation.
  • the distance between the vehicle and the moving body can be calculated in the same manner as in the first embodiment.
  • the distance between the vehicle and the moving body may be estimated from the amount of steering movement at the start of overtaking or overtaking and the relative positional relationship between the vehicle and the moving body.
  • the steering operation support unit 44A supports the steering movement amount of the vehicle based on the positional relationship between the vehicle and the moving body when overtaking or overtaking the moving body. As a second operation support, the steering operation support unit 44A assists the steering operation when the distance from the moving body is less than the second predetermined interval, which is longer than the first predetermined interval, at the time of overtaking or overtaking.
  • the second predetermined interval is, for example, 75 cm.
  • the steering operation can be assisted so that the distance between the vehicle and the moving body is longer than usual.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the vehicle operation support device 1B according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating support for vehicle operation in the vehicle operation support device 1B according to the third embodiment.
  • the basic configuration of the vehicle motion support device 1B is the same as that of the vehicle motion support device 1 of the first embodiment.
  • the vehicle motion support device 1B is different from the first embodiment in that it has a steering operation unit 30B and that the vehicle motion support control device 40B has a steering control unit 44B that functions as a motion support unit.
  • the steering operation unit 30B drives an actuator to control the amount of steering operation based on a control signal from the steering control unit 44B when the vehicle is automatically driven.
  • the steering control unit 44B does not intervene in the steering operation as the first operation support. Alternatively, as the first operation support, the steering control unit 44B sets the distance from the moving body to be greater than or equal to the first predetermined distance when the distance from the moving body is less than the first predetermined distance at the time of overtaking or overtaking. , Outputs a control signal for steering operation.
  • the steering control unit 44B has a second predetermined interval or more when the distance from the moving body is longer than the first predetermined interval and less than the second predetermined interval at the time of overtaking or overtaking.
  • a control signal for steering operation is output so as to be.
  • the steering operation can be assisted so that the distance between the vehicle and the moving body is longer than usual.
  • vehicle operation support device 1 according to the present disclosure has been described so far, it may be implemented in various different forms other than the above-described embodiment.
  • Each component of the vehicle motion support device 1 shown is a functional concept, and does not necessarily have to be physically configured as shown in the figure. That is, the specific form of each device is not limited to the one shown in the figure, and all or part of each device is functionally or physically dispersed or integrated in an arbitrary unit according to the processing load and usage status of each device. You may.
  • the configuration of the vehicle operation support device 1 is realized by, for example, a program loaded in a memory as software.
  • a program loaded in a memory as software.
  • it has been described as a functional block realized by cooperation of these hardware or software. That is, these functional blocks can be realized in various forms by hardware only, software only, or a combination thereof.
  • the moving object is detected from the video data captured by the camera 10, but the method of detecting the moving object is not limited to this.
  • a sensor may detect a moving object in front of the vehicle.
  • various methods such as a combination of a plurality of types of sensors such as an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a millimeter wave sensor, and a sensor by image recognition can be applied.
  • the above-mentioned moving body detection unit may determine the type and attributes of the moving body and the occupants riding on the moving body by recognizing the moving body. For example, if the type of mobile is a children's bicycle, or if the occupant of the mobile is an elderly person, the second motion support may be further separated from the mobile when overtaking or overtaking.
  • image processing is performed on the video data to remove obstacles that affect overtaking or overtaking of other vehicles, such as oncoming vehicles, diagonal lines, medians, and roadsides. It may have a determination unit that recognizes and determines whether or not overtaking or overtaking is possible. When the judgment unit determines that overtaking or overtaking is difficult due to the presence of an obstacle, the motion support unit notifies the driver that overtaking or overtaking is difficult, or overtakes unreasonably. Alternatively, the operation of the vehicle may be assisted so as not to overtake.
  • vehicle motion support control device vehicle motion support device, vehicle motion support control method and program of the present disclosure can be used, for example, in a vehicle motion support device for supporting the safety of the vehicle and its surroundings.
  • Vehicle motion support device 10 Camera (detector) 20 Mobile recognition dictionary storage unit 30 HUD device (display device) 40 Vehicle motion support control device 41 Shooting data acquisition unit 42 Moving object detection unit 43 Vehicle motion detection unit 44 Projection control unit (motion support unit)

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

移動体に対する追い越し時および追い抜き時の安全性を高めること。車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する、移動体検出部４２と、車両が、移動体検出部４２が検出した移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出部４３と、車両動作検出部４３が、移動体検出部４２が検出した移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、移動体検出部４２が検出した移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、車両の動作を支援する動作支援部として機能する投影制御部４４とを備える。

Description

車両動作支援制御装置、車両動作支援装置、車両動作支援制御方法およびプログラム
　本発明は、車両動作支援制御装置、車両動作支援装置、車両動作支援制御方法およびプログラムに関する。
　前方の障害物の側方に接触危険領域を設定し、接触危険領域への自車両の侵入が検知されたときに警報装置を作動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００９－１６６６９１号公報
　例えば、高齢者などが運転する、オートバイおよび自転車のような二輪車や、二輪車の積み荷などの状態によって、二輪車がふらつきながら走行している場合がある。また、歩行者であっても、身体の状態または周囲の状況などによってはふらつきながら歩行している場合もある。
　特許文献１の技術は、障害物に、所定の危険領域を設定している。しかしながら、ふらつきながら走行している二輪車または歩行者などの移動体に対する追い越し時および追い抜き時には、あらかじめ設定した危険領域では対応が不十分になるおそれがある。
　本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、移動体に対する追い越し時および追い抜き時の安全性を高めることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る車両動作支援制御装置は、車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する、移動体検出部と、前記車両が、前記移動体検出部が検出した移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出部と、前記車両動作検出部が、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援部と、を備える。
　本開示に係る車両動作支援装置は、上記の車両動作支援制御装置と、車両の前方を移動している移動体を検出して前記移動体検出部に検出信号を出力する検出部と、を備える。
　本開示に係る車両動作支援制御方法は、車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する移動体検出ステップと、前記車両が、前記移動体検出ステップによって検出された移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出ステップと、前記車両動作検出ステップにおいて、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援ステップと、を含む。
　本開示に係るプログラムは、車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する移動体検出ステップと、前記車両が、前記移動体検出ステップによって検出された移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出ステップと、前記車両動作検出ステップにおいて、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援ステップと、を車両動作支援装置として動作するコンピュータに実行させる。
　本開示によれば、移動体に対する追い越し時および追い抜き時の安全性を高めることができるという効果を奏する。
図１は、第一実施形態に係る車両動作支援装置の構成例を示すブロック図である。 図２は、移動体の左右方向のふらつきを説明する図である。 図３は、第一実施形態に係る車両動作支援装置における車両の動作の支援を説明する図である。 図４は、第一実施形態に係る車両動作支援装置による表示の一例を説明する図である。 図５は、第一実施形態に係る車両動作支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、第二実施形態に係る車両動作支援装置の構成例を示すブロック図である。 図７は、第二実施形態に係る車両動作支援装置における車両の動作の支援を説明する図である。 図８は、第三実施形態に係る車両動作支援装置の構成例を示すブロック図である。 図９は、第三実施形態に係る車両動作支援装置における車両の動作の支援を説明する図である。
　以下に添付図面を参照して、本開示に係る車両動作支援制御装置４０、車両動作支援装置１、車両動作支援制御方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。
［第一実施形態］
＜車両動作支援装置＞
　図１は、第一実施形態に係る車両動作支援装置１の構成例を示すブロック図である。車両動作支援装置１は、車両に搭載されている。車両動作支援装置１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。車両動作支援装置１は、例えば、二輪車または歩行者などの移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行う場合、移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、車両の動作を支援する。
　追い越しとは、第一車線に隣接する第二車線を走行している車両が、車線変更して、第一車線を走行する移動体の前方に出ることをいう。
　追い抜きとは、第一車線に隣接する第二車線を走行している車両が、車線変更せずに、第一車線を走行する移動体の前方に出ることをいう。
　車両動作支援装置１は、車両の前方を移動している移動体を検出して移動体検出部４２に検出信号を出力する検出部として機能するカメラ１０と、移動体認識辞書記憶部２０と、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ装置」という。）３０と、車両動作支援制御装置４０とを有する。
　カメラ１０は、車両の前方を含む範囲を撮影する。カメラ１０は、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラ１０は、車両の前方に配置され、車両の前方を中心とした周辺の映像データを撮影する。映像データは、例えば毎秒３０フレームの画像から構成される動画像である。カメラ１０は、撮影した映像データを車両動作支援制御装置４０の撮影データ取得部４１へ出力する。
　移動体認識辞書記憶部２０は、例えば、二輪車および歩行者を含む移動体の正面視、背面視、側面視などの各方面視の形状、大きさ、色などのパターンを照合可能な認識辞書を記憶している。移動体認識辞書記憶部２０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク、ネットワークを介した外部記憶装置などの記憶装置である。
　ＨＵＤ装置３０は、車両の運転者が視認できる表示装置として機能する。ＨＵＤ装置３０は、車両の運転者の前方において、車両の動作を支援する情報を、虚像として視認させる。ＨＵＤ装置３０は、車両動作支援制御装置４０の投影制御部４４から出力された映像信号に基づいて映像を投影する。ＨＵＤ装置３０は、車両動作支援装置１に専用のものであっても、例えば、ナビゲーションシステムを含む他のシステムと共同で使用するものであってもよい。
　ＨＵＤ装置３０は、投影部３１を有する。ＨＵＤ装置３０は、投影部３１に投影された表示映像を、図示しないコンバイナまたはウィンドシールドで反射させ運転者に虚像として視認させる。
　投影部３１は、例えば、液晶表示素子または有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ‐Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）表示素子含み、光学的にコンバイナまたはウィンドシールドに映像を投射させるシステムである。本実施形態では、投影部３１は、車両のダッシュボードの内部に配置されている。投影部３１は、車両動作支援制御装置４０の投影制御部４４からの映像信号に基づいて表示素子に表示映像を表示する。表示素子の表示面に表示された表示映像の映像表示光は、例えば、図示しない凹面鏡などを介して、コンバイナまたはウィンドシールドに投影される。
　コンバイナまたはウィンドシールドは、投影部３１から投影された映像表示光を反射させ運転者に虚像として認識させる。コンバイナまたはウィンドシールドは、進行方向前方に凸状に湾曲して配置される板状材である。
　車両動作支援制御装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。車両動作支援制御装置４０は、図示しない記憶部に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。車両動作支援制御装置４０は、撮影データ取得部４１と、移動体検出部４２と、車両動作検出部４３と、投影制御部（動作支援部）４４とを有する。車両動作支援制御装置４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは車両動作支援制御装置４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。車両動作支援制御装置４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。
　撮影データ取得部４１は、車両の前方を含む範囲を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、撮影データ取得部４１は、カメラ１０が出力した映像データを取得して、移動体検出部４２に出力する。
　移動体検出部４２は、車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する。より詳しくは、移動体検出部４２は、撮影データ取得部４１が取得した映像データから画像処理によって、車両の前方を移動する移動体を認識する。本実施形態では、移動体検出部４２は、映像データに、移動体認識辞書記憶部２０が記憶した車両認識辞書を使用して、画像処理を行って移動体を認識する。さらに、移動体検出部４２は、車両と移動体との間隔、移動体の左右方向の位置を含む、車両と移動体との相対的な位置関係を検出する。移動体を認識する方法は、公知の方法であればよく、限定されない。移動体検出部４２は、認識結果を投影制御部４４に出力する。　
　移動体検出部４２は、移動体のふらつき度合いとして、移動体の走行に直線性がない左右方向に移動するふらつきの度合いを検出する。また、移動体検出部４２は、移動体のふらつき度合いとして、移動体の左右方向の傾きによるふらつき度合いを検出する。
　車両と移動体との間隔は、例えば、映像データの表示範囲における、移動体の接地位置によって算出してもよい。または、車両と移動体との間隔は、例えば、車両に設置された、レーダなどを含むセンサによって検出してもよい。
　図２は、移動体の左右方向のふらつきを説明する図である。移動体検出部４２は、例えば、映像データの表示範囲において、移動体の左右に位置する、側線Ｌ１または中央線Ｌ２などの直線状の基準物Ｌと移動体との距離の変動に基づいて、距離の変動が基準値以上であるか否かによって、移動体が左右方向にふらついているか否かを判定する。
　移動体検出部４２は、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右において所定範囲であるか否かによって、移動体が左右方向にふらついているか否かを判定してもよい。移動体検出部４２は、例えば、映像データの表示範囲において、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右いずれか５０ｃｍ以上の範囲である場合、移動体が左右方向にふらついていることを検出する。移動体検出部４２は、例えば、映像データの表示範囲において、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右いずれか５０ｃｍ未満の範囲である場合、移動体が左右方向にふらついていないことを検出する。
　移動体検出部４２は、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右において、移動体の高さｈで規定される所定範囲であるか否かによって、移動体が左右方向にふらついているか否かを判定してもよい。移動体検出部４２は、例えば、映像データの表示範囲において、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右いずれかｈ／２以上の範囲である場合、移動体が左右方向にふらついていることを検出する。移動体検出部４２は、例えば、映像データの表示範囲において、移動体の左右方向の位置の変動が、移動体の左右いずれかｈ／２未満の範囲である場合、移動体が左右方向にふらついていないことを検出する。
　移動体検出部４２は、移動体の形状などによって、映像データにおいて、検出した移動体を追尾する。移動体検出部４２は、車両と移動体との間隔が閾値以上離れた状態が所定時間継続した場合、移動体に対する追尾を停止してもよい。
　車両動作検出部４３は、車両が、移動体検出部４２が検出した移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する。より詳しくは、車両動作検出部４３は、車両のステアリング操作の動作量を含むステアリング操作情報、アクセル操作の動作量を含むアクセル操作情報、および、方向指示器の操作情報を含む車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両動作検出部４３は、車両情報と、移動体検出部４２の検出結果が示す、映像データにおける移動体の位置の推移とに基づいて、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する。車両動作検出部４３は、検出した検出結果を投影制御部４４に出力する。
　車両動作検出部４３は、車両情報と移動体の位置の推移とに基づいて、例えば、第一車線に隣接する第二車線を走行している車両が、車線変更して、第一車線を走行する移動体の前方に出ることが予測される場合、車両が追い越しを行うことを検出する。
　車両動作検出部４３は、車両情報と移動体の位置の推移とに基づいて、例えば、第一車線に隣接する第二車線を走行している車両が、車線変更せずに、第一車線を走行する移動体の前方に出ることが予測される場合、車両が追い抜きを行うことを検出する。
　投影制御部４４は、車両動作検出部４３によって、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことが検出された場合に、移動体のふらつき度合いに応じて、動作を支援する動作支援部として動作する。より詳しくは、投影制御部４４は、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことが検出され、移動体の左右方向のふらつきがない場合、または、移動体の左右方向のふらつき度合いが小さい場合、第一の動作の支援を行う。投影制御部４４は、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことが検出され、移動体の左右方向のふらつき度合いが大きい場合、第二の動作の支援を行う。
　ふらつき度合いが小さいとは、移動体検出部４２によって、移動体が左右方向にふらついていないと検出される程度に、移動体の左右方向の位置の変動があることをいう。具体的には、移動体の通常の走行によって発生する、例えば５０ｃｍ未満程度の左右方向の変動がある場合である。移動体の通常の走行によって発生する左右方向の変動は、移動体検出部４２が、他の移動体を検出したときに、他の移動体の左右方向の変動を記録した値から導出してもよく、一般的な値として予め参照可能としていてもよい。
　ふらつき度合いが大きいとは、移動体検出部４２によって、移動体が左右方向にふらついていると検出される程度に、移動体の左右方向の位置の変動があることをいう。具体的には、移動体の通常の走行によって発生する程度の左右方向の変動に比べて左右の変動が大きい場合である。
　図３、図４を用いて、動作支援部としての投影制御部４４による動作の支援について詳しく説明する。図３は、第一実施形態に係る車両動作支援装置１における車両の動作の支援を説明する図である。図４は、第一実施形態に係る車両動作支援装置１による表示の一例を説明する図である。
　投影制御部４４は、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことが検出され、移動体の左右方向のふらつきがない場合、または、移動体の左右方向のふらつき度合いが小さい場合、第一の追い越しまたは追い抜き支援を行う。投影制御部４４は、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことが検出され、移動体の左右方向のふらつき度合いが大きい場合、移動体からより離れた状態で追い越しまたは追い抜きを行うように支援する、第二の追い越しまたは追い抜き支援を行う。つまり、第二の追い越しまたは追い抜き支援とは、第一の追い越しまたは追い抜き支援に比べて、移動体からさらに離れた状態での追い越しまたは追い抜き支援を行う。
　図４に示すように、第一の追い越しまたは追い抜き支援は、車両が移動体を追い越しまたは追い抜きを行う際に、車両が移動体から例えば１．０ｍ程度離れて走行するような支援を行う。この距離は、移動体や車両の走行速度や相対速度によって変化させてもよいが、移動体の走行に影響のない程度の距離が設定される。第二の追い越しまたは追い抜き支援は、移動体のふらつき度合いによっても異なるが、第一の追い越しまたは追い抜き支援に対して、１５０％から２００％程度移動体と車両との距離を離間させ、例えば車両が移動体から例えば１．５ｍから２ｍ程度離れて走行するような支援を行う。
　投影制御部４４は、第一の追い越しまたは追い抜き支援として、例えば、追い越し経路または追い抜き経路を示す虚像が表示されないようにしてもよい。投影制御部４４は、第一の追い越しまたは追い抜き支援として、通常の追い越し経路または追い抜き経路を示す虚像１１０が表示されるようにしてもよい。通常の追い越し経路は、例えば、図４における破線の矢印で表示される。通常の追い越し経路は、例えば、車両と移動体との間隔を１ｍ程度とって、移動体の側方を通過する経路である。
　投影制御部４４は、第二の追い越しまたは追い抜き支援として、ＨＵＤ装置３０を用いて、移動体からより離れた状態で追い越しまたは追い抜きを行うように支援する。より詳しくは、投影制御部４４は、第二の追い越しまたは追い抜き支援として、車両と移動体との間隔を通常より長くとって走行するように、追い越し経路または追い抜き経路を示す虚像１００が表示されるようにする。この場合の追い越し経路は、例えば、図４における実線の矢印で表示される。この場合の追い越し経路は、例えば、車両と移動体との間隔を１．５ｍ程度とって、移動体の側方を通過する経路である。また、比較のために、通常の追い越し経路を示す虚像１１０を表示してもよい。さらにまた、「いつもより離れて追い越してください」との文字情報の表示や、音声による注意喚起が行われるようにしてもよい。
　次に、図５を用いて、車両動作支援装置１の車両動作支援制御装置４０における処理の流れについて説明する。図５は、第一実施形態に係る車両動作支援装置１における処理の流れの一例を示すフローチャートである。
　車両動作支援装置１の起動中、車両動作支援制御装置４０は、撮影データ取得部４１によって、カメラ１０から映像データを取得する。図５に示すフローチャートでは、追い越しについて説明するが、追い抜きについても同様である。
　車両動作支援制御装置４０は、前方に移動体を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。移動体検出部４２によって、撮影データ取得部４１が取得した映像データに画像処理を行って、車両の前方を移動している移動体を検出したと判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。移動体検出部４２によって、撮影データ取得部４１が取得した映像データに画像処理を行って、車両の前方を移動している移動体を検出していないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、ステップＳ１０７へ進む。
　車両の前方を移動している移動体を検出したと判定する場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、車両動作支援制御装置４０は、移動体検出部４２によって、移動体のふらつき度合いを検出開始する（ステップＳ１０２）。より詳しくは、移動体検出部４２によって、検出された移動体について、左右方向の位置の変動の検出を開始する。車両動作支援制御装置４０は、ステップＳ１０３に進む。
　車両動作支援制御装置４０は、車両動作検出部４３によって、移動体に対する追い越し動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。車両動作検出部４３によって、車両情報と移動体の位置の推移とに基づいて、移動体に対する追い越し動作を検出したと判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、ステップＳ１０４へ進む。車両動作検出部４３によって、車両情報と移動体の位置の推移とに基づいて、移動体に対する追い越し動作を検出したと判定しない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、ステップＳ１０７へ進む。
　移動体に対する追い越し動作を検出したと判定する場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、車両動作支援制御装置４０は、移動体検出部４２の検出結果に基づいて、移動体のふらつき度合いが大きいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。車両動作支援制御装置４０は、移動体検出部４２の検出結果から、移動体のふらつき度合いが大きいと判定する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、ステップＳ１０６へ進む。車両動作支援制御装置４０は、移動体検出部４２の検出結果から、移動体のふらつき度合いが大きいと判定しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、ステップＳ１０５へ進む。
　移動体のふらつき度合いが大きいと判定しない場合（ステップＳ１０４でＮｏ）、車両動作支援制御装置４０は、第一の追い越し支援を実行する（ステップＳ１０５）。より詳しくは、投影制御部４４によって、例えば、追い越し経路を示す虚像が表示されないようにする。または、投影制御部４４によって、例えば、図４において破線で示される、通常の追い越し経路を示す虚像１１０が表示されるようにしてもよい。
　運転者は、例えば、図４において破線で示される虚像１１０を確認して、通常の追い越し経路で、移動体に対する追い越しをする。
　移動体のふらつき度合いが大きいと判定する場合（ステップＳ１０４でＹｅｓ）、車両動作支援制御装置４０は、第二の追い越し支援を実行する（ステップＳ１０６）。より詳しくは、車両と移動体との間隔を通常より長くとって走行するように、追い越し経路を示す虚像１００が表示されるようにする。
　運転者は、例えば、図４において実線で示される虚像１００を確認して、通常の追い越し経路で、移動体に対する追い越しをする。
　または、運転者は、例えば、図４において実線で示される虚像１００を確認して、通常より移動体から離れるように膨らんだ追い越し経路で追い越しをする。
　車両動作支援制御装置４０は、走行終了か否かを判定する（ステップＳ１０７）。車両動作支援制御装置４０は、例えば、シフトポジションが「パーキング」であること、または、数分間程度の所定時間以上の時間、速度がゼロであること、または、エンジン停止、または、サイドブレーキやフットブレーキの操作などを検出した場合など、走行終了と判定した場合（ステップＳ１０７でＹｅｓ）、処理を終了する。車両動作支援制御装置４０は、走行終了と判定しない場合（ステップＳ１０７でＮｏ）、ステップＳ１０１の処理を再度実行する。
　上述したように、本実施形態は、車両が移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、車両の動作を支援することができる。本実施形態では、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いが大きい場合、車両と移動体との間隔を通常より長くとって走行するような経路を虚像１００として表示することができる。本実施形態によれば、移動体がふらついている場合、移動体に対する追い越しまたは追い抜きを、より安全に行うように支援できる。
［第二実施形態］
　図６、図７を参照しながら、本実施形態に係る車両動作支援装置１Ａについて説明する。図６は、第二実施形態に係る車両動作支援装置１Ａの構成例を示すブロック図である。図７は、第二実施形態に係る車両動作支援装置１Ａにおける車両の動作の支援を説明する図である。車両動作支援装置１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の車両動作支援装置１と同様である。以下の説明においては、車両動作支援装置１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。車両動作支援装置１Ａは、ステアリング操作部３０Ａを有する点と、動作支援部として機能する、ステアリング操作支援部４４Ａを車両動作支援制御装置４０Ａが有する点とが、第一実施形態と異なる。
　ステアリング操作部３０Ａは、車両が運転者によって運転されている時に、ステアリング操作支援部４４Ａからの制御信号に基づいて、アクチュエータを駆動してステアリングの動作量を一時的に制御する。
　ステアリング操作支援部４４Ａは、第一の動作支援として、ステアリング操作に介入しない。または、ステアリング操作支援部４４Ａは、第一の動作支援として、追い越しまたは追い抜き時に、車両と移動体との間隔が第一所定間隔未満となる場合、移動体との間隔が第一所定間隔以上となるように、ステアリング操作をアシストする。第一所定間隔は、例えば、５０ｃｍである。
　ステアリング操作をアシストするとは、運転者に対して、適切なステアリング操作を行うように、画像の表示または音声の出力によって知らせること、または、ステアリング操作をアシストする制御信号を出力することをいう。
　車両と移動体との間隔は、第一実施形態と同様に算出可能である。または、車両と移動体との間隔は、追い越しまたは追い抜きの開始時のステアリングの動作量と、車両と移動体との相対的な位置関係とから推測してもよい。
　ステアリング操作支援部４４Ａは、移動体を追い越しまたは追い抜きするときの車両と移動体との位置関係に基づき、車両のステアリング動作量を支援する。ステアリング操作支援部４４Ａは、第二の動作支援として、追い越しまたは追い抜き時に、移動体との間隔が第一所定間隔より長い第二所定間隔未満となる場合、ステアリング操作をアシストする。第二所定間隔は、例えば、７５ｃｍである。
　上述したように、本実施形態は、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いが大きい場合、車両と移動体との間隔を通常より長くとって走行するように、ステアリング操作をアシストできる。
［第三実施形態］
　図８、図９を参照しながら、本実施形態に係る車両動作支援装置１Ｂについて説明する。図８は、第三実施形態に係る車両動作支援装置１Ｂの構成例を示すブロック図である。図９は、第三実施形態に係る車両動作支援装置１Ｂにおける車両の動作の支援を説明する図である。車両動作支援装置１Ｂは、基本的な構成は第一実施形態の車両動作支援装置１と同様である。車両動作支援装置１Ｂは、ステアリング操作部３０Ｂを有する点と、車両動作支援制御装置４０Ｂが、動作支援部として機能する、ステアリング制御部４４Ｂを有する点とが、第一実施形態と異なる。
　ステアリング操作部３０Ｂは、車両が自動運転されている時に、ステアリング制御部４４Ｂからの制御信号に基づいて、アクチュエータを駆動してステアリングの動作量を制御する。
　ステアリング制御部４４Ｂは、第一の動作支援として、ステアリング操作に介入しない。または、ステアリング制御部４４Ｂは、第一の動作支援として、追い越しまたは追い抜き時に、移動体との間隔が第一所定間隔未満となる場合、移動体との間隔が第一所定間隔以上となるように、ステアリング操作を行う制御信号を出力する。
　ステアリング制御部４４Ｂは、第二の動作支援として、追い越しまたは追い抜き時に、移動体との間隔が第一所定間隔より長い第二所定間隔未満となる場合、移動体との間隔が第二所定間隔以上となるように、ステアリング操作を行う制御信号を出力する。
　上述したように、本実施形態は、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いが大きい場合、車両と移動体との間隔を通常より長くとって走行するように、ステアリング操作をアシストできる。
　さて、これまで本開示に係る車両動作支援装置１について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
　図示した車両動作支援装置１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
　車両動作支援装置１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
　上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
　上記では、カメラ１０が撮影した映像データから移動体を検出するものとして説明したが、移動体を検出する方法は、これに限定されない。例えば、センサによって、車両の前方の移動体を検出してもよい。センサは、例えば、赤外線センサ、超音波センサ、ミリ波センサ、画像認識によるセンサ等、複数方式のセンサの組合せなど様々な方式が適用可能である。
　上述した移動体検出部は、移動体の認識によって、移動体の種類や移動体に乗っている乗員を種類や属性を判断してもよい。例えば、移動体の種類が子供用自転車である場合や、移動体の乗員が高齢者である場合は、追い越しまたは追い抜き時に、第二の動作支援を移動体からさらに離れるようにしてもよい。
　上記の車両の動作支援に加えて、映像データに画像処理を行って、例えば、対向車、斜線、分離帯、および、道路端などのような、他車両に対する追い越しまたは追い抜きに影響する障害物を認識して、追い越しまたは追い抜きの可否を判定する、判定部を有してもよい。判定部によって、障害物の存在により、追い越しまたは追い抜きが困難であると判定される場合、動作支援部は、運転者に対して、追い越しまたは追い抜きが困難である旨を通知したり、無理な追い越しまたは追い抜きを行わないように、車両の動作をアシストしたりしてもよい。
　本開示の車両動作支援制御装置、車両動作支援装置、車両動作支援制御方法およびプログラムは、例えば車両及び車両の周辺の安全を支援するための車両動作支援装置に使用可能である。
　１　　　　車両動作支援装置
　１０　　　カメラ（検出部）
　２０　　　移動体認識辞書記憶部
　３０　　　ＨＵＤ装置（表示装置）
　４０　　　車両動作支援制御装置
　４１　　　撮影データ取得部
　４２　　　移動体検出部
　４３　　　車両動作検出部
　４４　　　投影制御部（動作支援部）

Claims (7)

  1. 　車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する、移動体検出部と、
    　前記車両が、前記移動体検出部が検出した移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出部と、
    　前記車両動作検出部が、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援部と、
    　を備える、車両動作支援制御装置。
  2. 　前記動作支援部は、前記移動体の左右方向のふらつき度合いが、前記移動体の通常の走行時に発生するふらつきより大きい場合、前記移動体の通常の走行時における追い越しまたは追い抜きの支援に比べて前記移動体から離れた状態で追い越しまたは追い抜きを行うように支援する、
    　請求項１に記載の車両動作支援制御装置。
  3. 　前記動作支援部は、前記車両の運転者が視認できる表示装置を用いて、追い越しまたは追い抜きを行うように支援する、
    　請求項２に記載の車両動作支援制御装置。
  4. 　前記動作支援部は、前記移動体を追い越しまたは追い抜きするときの前記車両と前記移動体との位置関係に基づき前記車両のステアリング動作量を支援する、
    　請求項２に記載の車両動作支援制御装置。
  5. 　請求項１から４のいずれか一項に記載の車両動作支援制御装置と、
    　車両の前方を移動している移動体を検出して前記移動体検出部に検出信号を出力する検出部と、
    　を備える、車両動作支援装置。
  6. 　車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する移動体検出ステップと、
    　前記車両が、前記移動体検出ステップによって検出された移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出ステップと、
    　前記車両動作検出ステップにおいて、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援ステップと、
    　を含むことを特徴とする車両動作支援制御方法。
  7. 　車両の前方を移動している移動体を検出し、検出した移動体の左右方向のふらつき度合いを検出する移動体検出ステップと、
    　前記車両が、前記移動体検出ステップによって検出された移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出する車両動作検出ステップと、
    　前記車両動作検出ステップにおいて、前記移動体に対する追い越しまたは追い抜きを行うことを検出した場合、前記移動体の左右方向のふらつき度合いに基づき、前記車両の動作を支援する動作支援ステップと、
    　を車両動作支援制御装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
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