WO2021153669A1 - 車間距離警報装置および車間距離警報制御方法 - Google Patents

車間距離警報装置および車間距離警報制御方法 Download PDF

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Definitions

  • the present disclosure relates to an inter-vehicle distance warning device and an inter-vehicle distance warning control method.
  • Patent Document 1 a device that identifies a preceding vehicle traveling in front of a vehicle, calculates the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle, and issues an alarm based on the inter-vehicle distance (for example, Patent Document 1). reference).
  • An object of the present disclosure is to provide an inter-vehicle distance warning device and an inter-vehicle distance warning control method that can give a more secure feeling to the occupants of the vehicle.
  • the inter-vehicle distance warning device includes a preceding vehicle identification unit that identifies a preceding vehicle traveling in front of the vehicle, and when the preceding vehicle is in a stationary state, the vehicle performs ACC (Adaptive Cruise Control). It has an alarm output control unit that outputs an inter-vehicle distance warning from the alarm output unit on condition that the vehicle is being executed.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the inter-vehicle distance warning control method is an inter-vehicle distance warning control method performed by a device mounted on a vehicle, in which a step of identifying a preceding vehicle traveling in front of the vehicle and the preceding vehicle When it is in a stationary state, it has a step of outputting an inter-vehicle distance warning from an alarm output unit on condition that the vehicle is executing ACC (Adaptive Cruise Control).
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle and an inter-vehicle distance alarm device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a schematic view showing an example of the inter-vehicle distance between the vehicle provided with the inter-vehicle distance warning device according to the embodiment of the present disclosure and the preceding vehicle.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation flow of the inter-vehicle distance alarm device according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configurations of the vehicle 2 and the inter-vehicle distance warning device 1.
  • FIG. 2 is a schematic view showing an example of the inter-vehicle distance Dm between the vehicle 2 and the preceding vehicle 3.
  • Vehicle 2 may be, for example, an automobile, a passenger car, or a commercial vehicle.
  • the vehicle 2 includes an inter-vehicle distance alarm device 1, a millimeter-wave radar device 10, a camera 11, a vehicle speed sensor 12 (not shown in FIG. 2), and a travel control device 18 (not shown in FIG. 2). Omitted).
  • the millimeter wave radar device 10 is arranged on the front side of the vehicle 2 as shown in FIG. 2, emits a millimeter wave radar in front, and receives the reflected wave.
  • the millimeter-wave radar device 10 outputs timing information indicating the transmission timing of the millimeter-wave radar and the reception timing of the reflected wave to the preceding vehicle identification unit 13 of the inter-vehicle distance warning device 1.
  • the millimeter-wave radar device 10 may transmit an infrared radar instead of the millimeter-wave radar.
  • the camera 11 is arranged on the front side of the vehicle 2, photographs the front of the vehicle 2, and outputs the image to the preceding vehicle identification unit 13 of the inter-vehicle distance warning device 1.
  • the vehicle speed sensor 12 detects the speed of the vehicle 2 and outputs vehicle speed information indicating the speed to the warning distance setting unit 14 and the warning determination unit 15 of the inter-vehicle distance warning device 1.
  • vehicle speed sensor 12 for example, a sensor that generates a pulse signal proportional to the rotation speed of the axle (not shown) of the vehicle 2 can be used.
  • the travel control device 18 executes ACC (Adaptive Cruise Control) in which the vehicle 2 is made to follow the preceding vehicle 3 (see FIG. 2) to travel.
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the travel control device 18 uses the relative speed of the preceding vehicle 3 with respect to the vehicle 2 (hereinafter, simply referred to as relative speed) and the inter-vehicle distance Dm (hereinafter, simply inter-vehicle distance) between the vehicle 2 and the preceding vehicle 3 in the traveling direction of the vehicle 2.
  • ACC is executed by controlling various actuator groups (acceleration / deceleration actuator, steering actuator, braking actuator, etc.) (acceleration / deceleration actuator, steering actuator, braking actuator, etc.) based on the distance Dm (see FIG. 2).
  • the relative speed and the inter-vehicle distance Dm are calculated by, for example, the preceding vehicle specifying unit 13 of the inter-vehicle distance warning device 1.
  • the inter-vehicle distance warning device 1 includes a preceding vehicle identification unit 13, an alarm distance setting unit 14, an alarm determination unit 15, an alarm output control unit 16, and an alarm output unit 17.
  • the inter-vehicle distance warning device 1 has, for example, a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory) storing a computer program, and a RAM (Random Access Memory) as hardware. Then, each function of the inter-vehicle distance alarm device 1 described below is realized by executing a computer program read from the ROM by the CPU.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the preceding vehicle identification unit 13 identifies the preceding vehicle 3 existing in the traveling direction of the vehicle 2 based on the timing information received from the millimeter wave radar device 10 and the image received from the camera 11. If the inter-vehicle distance Dm is, for example, about 1 m to about 100 m, the preceding vehicle identification unit 13 can identify the preceding vehicle 3.
  • the preceding vehicle specifying unit 13 calculates the relative speed and the inter-vehicle distance Dm. Then, the preceding vehicle identification unit 13 outputs the relative speed information indicating the relative speed and the inter-vehicle distance information indicating the inter-vehicle distance Dm to the warning distance setting unit 14 and the travel control device 18.
  • the warning distance setting unit 14 receives the relative speed information and the inter-vehicle distance information from the preceding vehicle identification unit 13, and receives the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 12. Then, the alarm distance setting unit 14 sets the alarm distance variably in real time based on the information. This warning distance is used as a threshold value for determining whether or not to output an inter-vehicle distance warning.
  • the warning distance setting unit 14 outputs the warning distance information indicating the warning distance, the relative speed information, and the inter-vehicle distance warning to the warning determination unit 15.
  • the warning determination unit 15 determines whether or not the inter-vehicle distance Dm indicated in the inter-vehicle distance information is equal to or less than the alarm distance indicated in the alarm distance information.
  • the alarm output control unit 16 gives an alarm output instruction to the alarm output unit 17 when the alarm determination unit 15 determines that the inter-vehicle distance Dm is equal to or less than the alarm distance.
  • the alarm output unit 17 outputs an inter-vehicle distance warning when an alarm output instruction is given from the alarm output control unit 16.
  • the inter-vehicle distance warning may be, for example, an alarm sound from the left and right door speakers, or an image display on a display provided on the instrument panel of the driver's seat.
  • inter-vehicle distance alarm device 1 The above is the basic operation of the inter-vehicle distance alarm device 1, but the inter-vehicle distance alarm device 1 of the present embodiment further performs a characteristic operation described below.
  • the vehicle is automatically braked by the traveling control device 18 (hereinafter, automatically) in order to avoid a collision, regardless of the driver's operation. Braking) is performed, but at that time, the inter-vehicle distance warning is not output.
  • the traveling control device 18 hereinafter, automatically
  • the driver may feel uneasy when the vehicle actually approaches the preceding vehicle.
  • the inter-vehicle distance warning device 1 of the present embodiment outputs an inter-vehicle distance warning on the condition that the vehicle 2 is executing the ACC when the preceding vehicle 3 is in a stationary state. Further, the inter-vehicle distance warning device 1 does not output an inter-vehicle distance warning unless the vehicle 2 is executing ACC when the preceding vehicle 3 is in a stationary state.
  • a specific example of this operation will be described below. In the following, the description of the operation of each of the preceding vehicle identification unit 13, the alarm distance setting unit 14, and the alarm determination unit 15 described above will be omitted.
  • the warning determination unit 15 determines whether or not the preceding vehicle 3 is in a stationary state based on the vehicle speed information received from the vehicle speed sensor 12 and the relative speed information received from the alarm distance setting unit 14. For example, the warning determination unit 15 determines that the preceding vehicle 3 is in a stationary state when the difference between the speed indicated in the vehicle speed information and the speed indicated in the relative speed information is zero.
  • the "resting state" in the above description may be a concept including not only a state in which the vehicle speed of the preceding vehicle 3 is zero, but also a state in which the vehicle speed of the preceding vehicle 3 is close to zero.
  • the warning determination unit 15 stops the preceding vehicle 3 when the difference between the speed indicated in the vehicle speed information and the speed indicated in the relative speed information is equal to or less than a predetermined threshold value (for example, about several kilometers per hour). Determined to be in a state.
  • the alarm determination unit 15 determines whether or not the vehicle 2 is executing the ACC. For example, when the alarm determination unit 15 receives a notification from the travel control device 18 that the ACC has been started (hereinafter referred to as an ACC start notification), the alarm determination unit 15 determines that the ACC is being executed (may be called recognition). do.
  • the ACC start notification is output from the travel control device 18 to the alarm determination unit 15 when, for example, the ACC is started.
  • the alarm output control unit 16 instructs the alarm output unit 17 to output an alarm. give.
  • the alarm output unit 17 outputs an inter-vehicle distance alarm.
  • the warning output instruction may be given to the warning output unit 17 before, for example, the inter-vehicle distance Dm becomes equal to or less than the warning distance and the automatic braking by the ACC is performed.
  • the alarm output control unit 16 gives an alarm to the alarm output unit 17. No output instructions are given. As a result, the alarm output unit 17 does not output the inter-vehicle distance warning.
  • the inter-vehicle distance warning device 1 of the present embodiment even when the vehicle 2 approaches the preceding vehicle 3 which is in a stationary state during the execution of the ACC, the inter-vehicle distance alarm is output, so that the driver can drive the vehicle.
  • the person can recognize that the automatic braking is performed in advance.
  • the driver can also prepare to perform a manual braking operation. Therefore, the anxiety of the driver can be reduced, and the driver can be given a greater sense of security.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation flow of the inter-vehicle distance alarm device 1.
  • the flow shown in FIG. 3 is started, for example, when the vehicle 2 starts traveling.
  • step S11 the preceding vehicle identification unit 13 identifies the preceding vehicle 3 existing in the traveling direction of the vehicle 2 based on the timing information from the millimeter wave radar device 10 and the image from the camera 11.
  • step S12 the preceding vehicle identification unit 13 calculates the relative speed and the inter-vehicle distance Dm. Then, the preceding vehicle identification unit 13 outputs the relative speed information and the inter-vehicle distance information to the warning distance setting unit 14 and the travel control device 18.
  • step S13 the warning distance setting unit 14 sets the warning distance based on the relative speed information and the inter-vehicle distance information from the preceding vehicle identification unit 13 and the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 12. Then, the warning distance setting unit 14 outputs the warning distance information, the relative speed information, and the inter-vehicle distance information to the warning determination unit 15.
  • step S14 the alarm determination unit 15 determines whether or not the preceding vehicle 3 is in a stationary state based on the vehicle speed information from the vehicle speed sensor 12 and the relative speed information from the alarm distance setting unit 14.
  • step S14 If it is determined that the preceding vehicle 3 is not in a stationary state (step S14: NO), the flow ends. After that, although not shown, the alarm output control unit 16 gives an inter-vehicle distance warning to the alarm output unit 17 when the inter-vehicle distance Dm indicated in the inter-vehicle distance information becomes equal to or less than the alarm distance indicated in the alarm distance information. May be instructed to output.
  • step S14 YES
  • step S15 the alarm determination unit 15 determines whether or not the vehicle 2 is executing the ACC based on the presence or absence of the ACC start notification from the travel control device 18.
  • step S15 determines that the ACC is being executed (step S15: YES). In this case, the flow proceeds to step S16.
  • step S15 determines that the ACC is not being executed (step S15: NO). In this case, the flow proceeds to step S18.
  • step S16 the warning determination unit 15 determines whether or not the inter-vehicle distance Dm indicated in the inter-vehicle distance information is equal to or less than the alarm distance indicated in the alarm distance information.
  • step S16 NO If it is determined that the inter-vehicle distance Dm is not less than or equal to the warning distance (step S16: NO), the flow returns to step S16.
  • step S16 YES
  • step S17 the alarm output control unit 16 instructs the alarm output unit 17 to output an inter-vehicle distance warning before the automatic braking is executed by the travel control device 18.
  • the alarm output unit 17 outputs an inter-vehicle distance warning before the automatic braking.
  • step S18 the alarm output control unit 16 does not instruct the alarm output unit 17 to output an inter-vehicle distance warning. As a result, the alarm output unit 17 does not output the inter-vehicle distance warning.
  • the inter-vehicle distance warning device and the inter-vehicle distance warning control method of the present disclosure are useful for outputting an inter-vehicle distance warning during execution of ACC.

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Abstract

乗員に対してより安心感を与えることができる車間距離警報装置および車間距離警報制御方法。車間距離警報装置は、車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、先行車が静止状態である場合、車両がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行中であることを条件に警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力制御部と、を有する。

Description

車間距離警報装置および車間距離警報制御方法
　本開示は、車間距離警報装置および車間距離警報制御方法に関する。
　従来、車両の前方を走行する先行車を特定し、その先行車と車両との間の車間距離を算出し、その車間距離に基づいて警報を発する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
日本国特開２００９－１５１６４９号公報
　しかしながら、従来の装置では、車両の乗員に与えられる安心感の面で改善の余地があった。
　本開示の目的は、車両の乗員に対してより安心感を与えることができる車間距離警報装置および車間距離警報制御方法を提供することである。
　本開示の一態様に係る車間距離警報装置は、車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、前記先行車が静止状態である場合、前記車両がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行中であることを条件に警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力制御部と、を有する。
　本開示の一態様に係る車間距離警報制御方法は、車両に搭載された装置が行う車間距離警報制御方法であって、前記車両の前方を走行する先行車を特定するステップと、前記先行車が静止状態である場合、前記車両がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行中であることを条件に警報出力部から車間距離警報を出力させるステップと、を有する。
　本開示によれば、車両がＡＣＣを実行中である場合において車間距離警報の利便性を向上させることができる。
図１は、本開示の実施の形態に係る車両および車間距離警報装置の構成を示すブロック図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車間距離警報装置を備えた車両と先行車との車間距離の例を示す模式図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る車間距離警報装置の動作の流れを示すフローチャートである。
　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
　まず、本開示の実施の形態に係る車両２および車間距離警報装置１の構成について、図１、図２を用いて説明する。図１は、車両２および車間距離警報装置１の構成を示すブロック図である。図２は、車両２と先行車３との車間距離Ｄｍの例を示す模式図である。
　車両２は、例えば、自動車であり、乗用車であってもよいし、商用車であってもよい。
　図１、図２に示すように、車両２は、車間距離警報装置１、ミリ波レーダ装置１０、カメラ１１、車速センサ１２（図２では図示略）、および走行制御装置１８（図２では図示略）を有する。
　ミリ波レーダ装置１０は、図２に示すように車両２の前方側に配置され、前方にミリ波レーダを発信し、その反射波を受信する。ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダの送信タイミングと、その反射波の受信タイミングとを示すタイミング情報を、車間距離警報装置１の先行車特定部１３へ出力する。なお、ミリ波レーダ装置１０は、ミリ波レーダに代えて赤外線レーダを発信してもよい。
　カメラ１１は、図２に示すように車両２の前方側に配置され、車両２の前方を撮影し、その映像を車間距離警報装置１の先行車特定部１３へ出力する。
　車速センサ１２は、車両２の速度を検出し、その速度を示す車速情報を、車間距離警報装置１の警報距離設定部１４および警報判定部１５へ出力する。車速センサ１２としては、例えば、車両２の車軸（図示略）の回転数に比例したパルス信号を発生させるセンサを用いることができる。
　走行制御装置１８は、車両２を先行車３（図２参照）に追従させて走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行する。例えば、走行制御装置１８は、車両２に対する先行車３の相対速度（以下、単に相対速度という）、および、車両２の進行方向における車両２と先行車３との車間距離Ｄｍ（以下、単に車間距離Ｄｍという。図２参照）に基づいて、図示しない各種アクチュエータ群（加減速アクチュエータ、操舵アクチュエータ、制動アクチュエータ等）を制御することにより、ＡＣＣを実行する。なお、相対速度および車間距離Ｄｍは、例えば、車間距離警報装置１の先行車特定部１３によって算出される。
　車間距離警報装置１は、先行車特定部１３、警報距離設定部１４、警報判定部１５、警報出力制御部１６、および警報出力部１７を備える。
　図示は省略するが、車間距離警報装置１は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。そして、以下に説明する車間距離警報装置１の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
　先行車特定部１３は、ミリ波レーダ装置１０から受け取ったタイミング情報およびカメラ１１から受け取った映像に基づいて、車両２の進行方向に存在する先行車３を特定する。車間距離Ｄｍが例えば約１ｍ～約１００ｍであれば、先行車特定部１３は、先行車３を特定可能である。
　先行車３を特定すると、先行車特定部１３は、相対速度および車間距離Ｄｍを算出する。そして、先行車特定部１３は、相対速度を示す相対速度情報と、車間距離Ｄｍを示す車間距離情報とを、警報距離設定部１４および走行制御装置１８へ出力する。
　警報距離設定部１４は、先行車特定部１３から相対速度情報および車間距離情報を受け取り、車速センサ１２から車速情報を受け取る。そして、警報距離設定部１４は、それらの情報に基づいて、リアルタイムで可変に警報距離を設定する。この警報距離は、車間距離警報の出力を行うか否かを判定する閾値として用いられる。
　そして、警報距離設定部１４は、警報距離を示す警報距離情報、相対速度情報、および車間距離警報を警報判定部１５へ出力する。
　警報判定部１５は、車間距離情報に示される車間距離Ｄｍが警報距離情報に示される警報距離以下であるか否かを判定する。
　警報出力制御部１６は、警報判定部１５により車間距離Ｄｍが警報距離以下であると判定された場合、警報出力部１７に警報出力指示を与える。
　警報出力部１７は、警報出力制御部１６から警報出力指示が与えられると、車間距離警報を出力する。
　車間距離警報としては、例えば、左右のドアスピーカからの警報音でもよいし、運転席のインパネに設けたディスプレイによる画像表示でもよい。このようにして車間距離警報が出力されることにより、車両２の乗員は、車両２が先行車３に接近していることを認識することができる。
　以上が車間距離警報装置１の基本的な動作であるが、本実施の形態の車間距離警報装置１は、さらに、以下に説明する特徴的な動作を行う。
　一般的に、ＡＣＣを実行中である車両が静止中の先行車に接近した場合、衝突を回避するために、運転者の操作によらず、走行制御装置１８によって自動的に制動（以下、自動制動という）が行われるが、その際、車間距離警報の出力は行われない。しかし、運転者は、ＡＣＣにより自動制動が行われることを認識していても、実際に車両が先行車に接近すると、不安を抱くおそれがある。
　そこで、本実施の形態の車間距離警報装置１は、先行車３が静止状態である場合、車両２がＡＣＣを実行中であることを条件に車間距離警報を出力するようにする。また、車間距離警報装置１は、先行車３が静止状態である場合、車両２がＡＣＣを実行中でなければ、車間距離警報を出力しないようにする。この動作について、以下に具体例を説明する。なお、以下では、上述した先行車特定部１３、警報距離設定部１４、および警報判定部１５それぞれの動作についての説明は、省略する。
　まず、警報判定部１５は、車速センサ１２から受け取った車速情報と、警報距離設定部１４から受け取った相対速度情報とに基づいて、先行車３が静止状態であるか否かを判定する。例えば、警報判定部１５は、車速情報に示される速度と相対速度情報に示される速度との差分がゼロである場合、先行車３が静止状態であると判定する。
　なお、上記説明における「静止状態」とは、先行車３の車速がゼロである状態だけでなく、先行車３の車速がゼロに近い速度である状態を含む概念であってもよい。その場合、警報判定部１５は、車速情報に示される速度と相対速度情報に示される速度との差分が予め定められた閾値（例えば、時速数キロメートル程度）以下である場合、先行車３が静止状態であると判定する。
　次に、警報判定部１５は、車両２がＡＣＣを実行中であるか否かを判定する。例えば、警報判定部１５は、走行制御装置１８からＡＣＣを開始した旨の通知（以下、ＡＣＣ開始通知という）を受けている場合、ＡＣＣが実行中であると判定（認識と言ってもよい）する。ＡＣＣ開始通知は、例えば、ＡＣＣが開始されたときに、走行制御装置１８から警報判定部１５へ出力される。
　警報出力制御部１６は、警報判定部１５により、先行車３が静止状態であると判定され、かつ、車両２がＡＣＣを実行中であると判定された場合、警報出力部１７に警報出力指示を与える。これにより、警報出力部１７は、車間距離警報を出力する。この場合、警報出力指示は、例えば、車間距離Ｄｍが警報距離以下となり、ＡＣＣによる自動制動が行われる前に、警報出力部１７に与えられてもよい。
　一方、警報出力制御部１６は、警報判定部１５により、先行車３が静止状態であると判定され、かつ、車両２がＡＣＣを実行中ではないと判定された場合、警報出力部１７に警報出力指示を与えない。これにより、警報出力部１７は、車間距離警報を出力しない。
　このように、本実施の形態の車間距離警報装置１では、ＡＣＣの実行中に車両２が静止状態である先行車３に接近する場合であっても、車間距離警報が出力されるので、運転者は、前もって自動制動が行われることを認識できる。また、運転者は、手動の制動操作を行う準備を行うことができる。よって、運転者の不安を軽減することができ、運転者に対してより安心感を与えることができる。
　以上、車間距離警報装置１および車両２の構成について説明した。
　次に、車間距離警報装置１の動作の流れについて、図３を用いて説明する。図３は、車間距離警報装置１の動作の流れを示すフローチャートである。図３に示すフローは、例えば、車両２の走行の開始とともに開始される。
　ステップＳ１１において、先行車特定部１３は、ミリ波レーダ装置１０からのタイミング情報およびカメラ１１からの映像に基づいて、車両２の進行方向に存在する先行車３を特定する。
　ステップＳ１２において、先行車特定部１３は、相対速度および車間距離Ｄｍを算出する。そして、先行車特定部１３は、相対速度情報および車間距離情報を警報距離設定部１４および走行制御装置１８へ出力する。
　ステップＳ１３において、警報距離設定部１４は、先行車特定部１３からの相対速度情報、車間距離情報と、車速センサ１２からの車速情報とに基づいて、警報距離を設定する。そして、警報距離設定部１４は、警報距離情報、相対速度情報、および車間距離情報を警報判定部１５へ出力する。
　ステップＳ１４において、警報判定部１５は、車速センサ１２からの車速情報と、警報距離設定部１４からの相対速度情報とに基づいて、先行車３が静止状態であるか否かを判定する。
　先行車３が静止状態ではないと判定された場合、（ステップＳ１４：ＮＯ）、フローは、終了する。その後、図示は省略するが、警報出力制御部１６は、車間距離情報に示される車間距離Ｄｍが警報距離情報に示される警報距離以下となったときに、警報出力部１７に対して車間距離警報を出力するように指示してもよい。
　一方、先行車３が静止状態であると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ１５へ進む。
　ステップＳ１５において、警報判定部１５は、走行制御装置１８からのＡＣＣ開始通知の有無に基づいて、車両２がＡＣＣを実行中であるか否かを判定する。
　走行制御装置１８からＡＣＣ開始通知を受け取っている場合、警報判定部１５は、ＡＣＣが実行中であると判定する（ステップＳ１５：ＹＥＳ）。この場合、フローは、ステップＳ１６へ進む。
　一方、走行制御装置１８からＡＣＣ開始通知を受け取っていない場合、警報判定部１５は、ＡＣＣが実行中ではないと判定する（ステップＳ１５：ＮＯ）。この場合、フローは、ステップＳ１８へ進む。
　ステップＳ１６において、警報判定部１５は、車間距離情報に示される車間距離Ｄｍが警報距離情報に示される警報距離以下であるか否かを判定する。
　車間距離Ｄｍが警報距離以下ではないと判定された場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、フローは、ステップＳ１６へ戻る。
　一方、車間距離Ｄｍが警報距離以下であると判定された場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、フローは、ステップＳ１７へ進む。
　ステップＳ１７において、警報出力制御部１６は、走行制御装置１８により自動制動が実行される前に、警報出力部１７に対して車間距離警報を出力するように指示する。これにより、警報出力部１７は、自動制動の前に車間距離警報を出力する。
　ステップＳ１８において、警報出力制御部１６は、警報出力部１７に対して車間距離警報の出力を指示しない。これにより、警報出力部１７は、車間距離警報の出力を行わない。
　以上、車間距離警報装置１の動作の流れについて説明した。
　なお、本開示は、上述の実施の形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
　本出願は、２０２０年１月２８日付で出願された日本国特許出願（特願２０２０－０１１４７５）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示の車間距離警報装置および車間距離警報制御方法は、ＡＣＣの実行中における車間距離警報の出力に有用である。
　１　車間距離警報装置
　２　車両
　３　先行車
　１０　ミリ波レーダ装置
　１１　カメラ
　１２　車速センサ
　１３　先行車特定部
　１４　警報距離設定部
　１５　警報判定部
　１６　警報出力制御部
　１７　警報出力部
　１８　走行制御装置

Claims (6)

  1. 　車両の前方を走行する先行車を特定する先行車特定部と、
    　前記先行車が静止状態である場合、前記車両がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行中であることを条件に警報出力部から車間距離警報を出力させる警報出力制御部と、を有する、
    　車間距離警報装置。
  2. 　前記警報出力制御部は、
    　前記車両と前記先行車との車間距離が警報距離以下となったときに、前記警報出力部から前記車間距離警報を出力させる、
    　請求項１に記載の車間距離警報装置。
  3. 　前記警報出力制御部は、
    　前記ＡＣＣによる自動制動が実行される前に、前記警報出力部から前記車間距離警報を出力させる、
    　請求項１に記載の車間距離警報装置。
  4. 　車両に搭載された装置が行う車間距離警報制御方法であって、
    　前記車両の前方を走行する先行車を特定するステップと、
    　前記先行車が静止状態である場合、前記車両がＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）を実行中であることを条件に警報出力部から車間距離警報を出力させるステップと、を有する、
    　車間距離警報制御方法。
  5. 　前記車間距離警報は、前記車両と前記先行車との車間距離が警報距離以下となったときに出力される、
    　請求項４に記載の車間距離警報制御方法。
  6. 　前記車間距離警報は、前記ＡＣＣによる自動制動が実行される前に出力される、
    　請求項４に記載の車間距離警報制御方法。
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