WO2021143659A1

WO2021143659A1 - 载具回流方法、装置及设备

Info

Publication number: WO2021143659A1
Application number: PCT/CN2021/071176
Authority: WO
Inventors: 李永红; 莫健超; 王海涛; 段志鹏; 吴丰礼; 徐必业
Original assignee: 广东拓斯达科技股份有限公司
Priority date: 2020-01-19
Filing date: 2021-01-12
Publication date: 2021-07-22
Also published as: CN111153144B; CN111153144A

Abstract

一种载具（30）回流方法、装置及设备，该方法包括：获取载具（30）在当前工位输送带（10）的入料端处的停留状态信息，并根据载具（30）在当前工位输送带（10）的入料端处的停留状态信息确定载具（30）是否停留在当前工位输送带（10）以及前一工位输送带（10）之间；响应于载具（30）停留在当前工位输送带（10）以及前一工位输送带（10）之间的确定结果，控制当前工位输送带（10）以及前一工位输送带（10）向目的地方向传输第一预设距离，以使载具（30）移出当前工位输送带（10）以及前一工位输送带（10）之间的位置。

Description

载具回流方法、装置及设备

本申请要求在2020年01月19日提交中国专利局、申请号为202010061379.2的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请实施例涉及自动化技术领域，例如涉及一种载具回流方法、装置及设备。

背景技术

在相关技术中，载具回流是由多个不同机构的输送带进行输送。响应送料请求后，将载具输送至要料端。但因实现回流的输送带是由多段输送带组成，当载具回流时输送带交接处出现问题后，无法对载具继续进行输送，导致无法正常回流。

发明内容

本申请实施例提出了一种载具回流方法、装置及设备，以实现载具的正常回流。

本申请实施例提供了一种载具回流方法，包括：

获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；

响应于所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置；其中，所述当前工位输送带是指相邻输送带中临近所述目的地的输送带，所述前一工位输送带是指相邻输送带中远离所述目的地的输送带。

可选的，所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间，包括：

获取所述当前工位输送带的入料端处的载具停留时间；

在所述当前工位输送带的入料端处的载具停留时间超过预设时间的情况下，确定所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

判断所述当前工位输送带的入料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的入料端有载具的判断结果，在所述当前工位输送带向所述目的地方向传输第二预设距离后，再次判断所述当前工位输送带的入料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的入料端有载具的判断结果，确定所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

可选的，在所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间之前，还包括：

判断所述当前工位输送带的出料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的出料端没有载具的判断结果，执行所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述前工位输送带以及前一工位输送带之间的操作。

可选的，所述方法还包括：

控制所述当前工位输送带传输所述当前工位输送带的长度的过程中，检测所述当前工位输送带的出料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的出料端没有载具的检测结果，向所述前一工位输送带发送请求输送载具信号。

可选的，所述第二预设距离大于或等于输送带在沿向目的地运动方向上的长度的一半。

可选的，所述第一预设距离大于或等于所述载具在沿向目的地运动方向上的长度。

可选的，在控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向所述目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间之后，还包括：

控制所述当前工位输送带向所述目的地方向传输，直至在所述当前工位输送带的出料端处检测到载具。

本申请实施例提供了一种载具回流装置，包括：

载具停留状态确定模块，设置为获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；

载具移除模块，设置为响应于所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

本申请实施例提供了一种载具回流设备，包括：

依次衔接的多个输送带；每个输送带的入料端以及出料端均设置有传感器；所述传感器设置为检测载具的停留状态信息；

控制器，设置为根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；并响应于所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置；

所述当前工位输送带是指相邻输送带中临近所述目的地的输送带，所述前一工位输送带是指相邻输送带中远离所述目的地的输送带。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种载具回流方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的一种载具回流方法的流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的一种载具回流方法的流程示意图；

图4是本申请实施例四提供的一种载具回流方法的流程示意图；

图5是本申请实施例五提供的一种载具回流装置的结构示意图；

图6是本申请实施例六提供的一种载具回流设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

本实施例提供了一种载具回流方法，能够及时处理卡在输送带衔接处的载具，使得载具继续传输，实现正常回流。

图1是本申请实施例一提供的一种载具回流方法的流程示意图。如图1所示，该方法包括如下步骤：

S11，获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

所述当前工位输送带是指相邻输送带中临近目的地的输送带，所述前一工位输送带是指相邻输送带中远离目的地的输送带。

若所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间，则执行S12。

S12，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

载具回流设备包括依次衔接的多个输送带；每个输送带包括入料端和出料端；每个输送带的入料端以及出料端均设置有传感器。正常启动的载具回流设备上面都没有载具，直接请求前一工位输送带输送载具，载具被传输到当前工位输送带后，会通过当前工位输送带将载具传输至当前工位输送带的出料端，等待后一工位输送带请求输送载具的信号。但若相邻输送带之间衔接不好时，载具有可能停留在相邻输送带之间，无法对载具继续进行输送，从而无法正常回流。

本申请实施例通过传感器检测载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，通过在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息可以确定载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间，以此判断是否有载具卡在当前工位输送带以及前一工位输送带之间的衔接处。

当确定载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间时，控制当前工位输送带以及前一工位输送带共同向目的地的方向传输第一预设距离，相互协助来移出该载具。

当载具卡在当前工位输送带以及前一工位输送带之间时，仅通过控制相邻输送带中的任意一个输送带运动，已经无法实现移动载具。因此本申请实施例通过控制相邻输送带共同向目的地的方向传输第一预设距离，增加载具向目的地的方向运动的驱动力，从而使卡在相邻输送带之间的载具及时移出。

本实施例通过获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息来确定载具是否停留在相邻输送带之间，能够及时获知载具的传输状态，根据判断结果来及时处理载具停留的问题，能够及时处理卡在输送带衔接处的载具，使得载具继续传输，实现正常回流。

可选的，在未将载具移出该所述相邻输送带之间的位置的情况下，该相邻输送带远离目的地方向一侧的多个输送带不继续输送载具，等载具移出后再执行输送载具的操作。这样设置的好处是，可以避免由于载具卡在相邻输送带之间导致多个输送带的载具在输送带上堵塞的问题。

可选的，所述第一预设距离大于或等于所述载具在沿向目的地运动方向上的长度。若载具卡在相邻输送带之间，那么通过将该相邻输送带同时向目的地方向运动大于或等于载具在沿向目的地运动方向上的长度，就能够将载具移除被卡的位置。可选的，为了避免出现打滑或者其他位置误差导致无法将载具移出的情况，第一预设距离可以大于载具在沿向目的地运动方向上的长度。

可选的，在S12之后，还包括：

S13，控制当前工位输送带向目的地方向传输，直至在当前工位输送带的出料端处检测到载具。

将停留在相邻输送带之间的载具移出后，停止相邻输送带中的前一工位输送带运动，继续控制当前工位输送带向目的地的方向运动，直至将该载具传输至当前工位输送带的出料端，并停留在该当前工位输送带的出料端处，等待后一工位输送带的请求输送载具的信号。

实施例二

本实施例在实施例一的基础上，提供了确定载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间的实现方式。图2是本申请实施例二提供的一种载具回流方法的流程示意图。如图2所示，所述方法包括：

S21，获取当前工位输送带的入料端处的载具停留时间。

S22，若当前工位输送带的入料端处的载具停留时间超过预设时间，则确定所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

一般情况，流水线启动后上面都没有载具，当前工位输送带直接向前一工位发送请求输送载具的信号。载具被传输给当前工位输送带后，当前工位输送带将载具移动至当前工位输送带的出料端，然后等待后一工位输送带发送请求输送载具的信号。后一工位输送带位于当前工位输送带朝向目的地的一侧。若载具没有发生卡在相邻输送带之间的情况，在输送带传输载具所用时间超过预设时间后，原本位于入料端处的载具将会移动至该输送带的中间位置。若当前工位输送带的入料端处的载具停留时间超过预设时间，表明载具卡在了相邻输送带之间的位置。通过控制当前工位输送带的方式已经无法将载具移出相邻输送带之间的位置，因此可以通过执行步骤S23将载具移出相邻输送带之间的位置。

S23，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

可选的，所述预设时间大于或等于5s。载具回流设备正常运行时，若输送带传输5s，一般可以将载具移走，若在当前工位输送带的入料端处仍能检测到载具，说明载具被卡住。

实施例三

本实施例在实施例一的基础上，还提供了一种确定载具是否停留在相邻输送带之间的实现方式。图3是本申请实施例三提供的一种载具回流方法的流程示意图。如图3所示，所述方法包括：

S31，判断当前工位输送带的入料端是否有载具。

若当前工位输送带的入料端有载具，则继续执行步骤S32。

S32，在当前工位输送带向目的地方向传输第二预设距离后，再次判断当前工位输送带的入料端是否有载具。

若当前工位输送带的入料端有载具，则继续执行步骤S33。

S33，确定所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

如果当前工位输送带向目的地方向传输第二预设距离后，当前工位输送带的入料端还存在载具，说明载具没有随着当前工位输送带的输送而移动。即载具停留在了相邻输送带之间。

S34，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

在确定载具停留在了所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间后，控制当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

可选的，所述第二预设距离大于或等于输送带在沿向目的地运动方向上的长度的一半。一般情况下，当前工位输送带传输输送带的长度，能够将载具完全传输走，若在当前工位输送带的入料端还检测到载具，则表明载具卡在相邻输送带之间。

实施例四

本实施例在上述多个实施例的基础上进行说明，图4是本申请实施例四提供的一种载具回流方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括如下步骤：

S41，判断当前工位输送带的出料端是否有载具。

若当前工位输送带的出料端没有载具，则执行S42。

S42，获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间。

若所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间，则执行S43。

S43，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

本实施例可以适用于流水线紧急停止后重新启动的情况。因为流水线紧急停止后，会出现载具停留在输送带不同位置的情况。例如停留在输送带的入料端、出料端、或者入料端与出料端之间的位置。

若当前工位输送带的出料端有载具，那么等待后一工位输送带的请求输送载具的信号，最终将载具输送目的地，将载具正常输出。

若当前工位输送带的出料端没有载具，则在根据实施例一的方式将载具回流。

可选的，若当前工位输送带的出料端没有载具，那么可以判断当前工位输送带的入料端是否有载具。若当前工位输送带的入料端有载具，那么控制当前工位输送带向目的地方向传输第二预设距离后，再次判断当前工位输送带的入料端是否有载具；如果载具还是停留在当前工位输送带的入料端，说明流水线紧急停止时，载具卡在了当前工位输送端与前一工位输送带之间，那么可以控制当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

可选的，当前工位输送带的入料端没有载具时，还包括：控制所述当前工位输送带传输所述当前工位输送带的长度的过程中，检测所述当前工位输送带的出料端是否有载具；若所述当前工位输送带的出料端没有载具，则向前一工位输送带发送请求输送载具的信号。

若当前工位输送带的出料端以及入料端均没有载具，在流水线紧急停止时有可能存在载具位于入料端与出料端之间的位置的情况。因此本实施例可以控制所述当前工位输送带传输所述当前工位输送带的长度的过程中，检测所述当前工位输送带的出料端是否有载具，如果当前工位输送带的出料端没有载具，说明当前工位输送带的入料端与出料端之间也不存在载具，那么可以正常运行，即向前一工位输送带发送请求输送载具的信号。如果在所述当前工位输送带传输所述当前工位输送带的长度的过程中，检测到当前工位输送带的出料端有载具，那么将载具传输至当前工位输送带的出料端后，可以停止当前工位输送带的运行。

可选的，当前工位输送带上没有载具时，当前工位输送带停止运行，以此保护驱动器及输送带。

实施例五

本实施例提供了一种载具回流装置，图5为本申请实施例五提供的一种载具回流装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：载具停留状态确定模块51，设置为获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间；载具移除模块52，设置为在所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间时，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

本实施例通过获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息来确定载具是否停留在相邻输送带之间，能够及时获知载具的传输状态，根据判断结果来及时处理载具停留的问题，能够及时处理卡在输送带衔接处的载具，使得载具继续传输，实现载具的正常回流。

实施例六

本实施例提供了一种载具回流设备，图6是本申请实施例六提供的一种载具回流设备的结构示意图。如图6所示，该设备包括：依次衔接的多个输送带10；每个输送带的入料端以及出料端均设置有传感器20；所述传感器设置为检测载具30的停留状态信息；控制器(图中未示)，所述控制器设置为根据载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间；并在所述载具停留在当前工位输送带以及前一工位输送带之间时，控制所述当前工位输送带以及前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。

图6示例性的画出依次衔接的3个输送带10，并非对本申请实施例中输送带10数量的限定。图6中的箭头方向为指向目的地的方向。沿指向目的地的方向，依次衔接的3个输送带10，分别为前一工位输送带、当前工位输送带以及后一工位输送带。

Claims

一种载具回流方法，包括：

获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；

响应于所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置；

其中，所述当前工位输送带是指相邻输送带中临近所述目的地的输送带，所述前一工位输送带是指相邻输送带中远离所述目的地的输送带。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间，包括：

获取所述当前工位输送带的入料端处的载具停留时间；

在所述当前工位输送带的入料端处的载具停留时间超过预设时间的情况下，确定所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间，包括：

判断所述当前工位输送带的入料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的入料端有载具的判断结果，在所述当前工位输送带向所述目的地方向传输第二预设距离后，判断所述当前工位输送带的入料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的入料端有载具的判断结果，确定所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间。
根据权利要1所述的方法，在所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间之前，还包括：

判断所述当前工位输送带的出料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的出料端没有载具的判断结果，执行所述获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的操作。
根据权利要3所述的方法，还包括：

响应于所述当前工位输送带的入料端没有载具的判断结果，控制所述当前工位输送带传输所述当前工位输送带的长度的过程中，检测所述当前工位输送带的出料端是否有载具；

响应于所述当前工位输送带的出料端没有载具的检测结果，向所述前一工位输送带发送请求输送载具信号。
根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二预设距离大于或等于输送带在沿向目的地运动方向上的长度的一半。
根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设距离大于或等于所述载具在沿向目的地运动方向上的长度。
根据权利要求1所述的方法，在控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间之后，还包括：

控制所述当前工位输送带向所述目的地方向传输，直至在所述当前工位输送带的出料端处检测到载具。
一种载具回流装置，包括：

载具停留状态确定模块，设置为获取载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息，并根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；

载具移除模块，设置为响应于所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置。
一种载具回流设备，包括：

依次衔接的多个输送带；每个输送带的入料端以及出料端均设置有传感器；所述传感器设置为检测载具的停留状态信息；

控制器，设置为根据所述载具在当前工位输送带的入料端处的停留状态信息确定所述载具是否停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间；并响应于所述载具停留在所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的确定结果，控制所述当前工位输送带以及所述前一工位输送带向目的地方向传输第一预设距离，以使所述载具移出所述当前工位输送带以及前一工位输送带之间的位置；

其中，所述当前工位输送带是指相邻输送带中临近所述目的地的输送带，所述前一工位输送带是指相邻输送带中远离所述目的地的输送带。