WO2021121016A1 - 挂轨机器人和巡检系统 - Google Patents

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WO2021121016A1
WO2021121016A1 PCT/CN2020/132697 CN2020132697W WO2021121016A1 WO 2021121016 A1 WO2021121016 A1 WO 2021121016A1 CN 2020132697 W CN2020132697 W CN 2020132697W WO 2021121016 A1 WO2021121016 A1 WO 2021121016A1
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hanging
rail
main body
robot according
base
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PCT/CN2020/132697
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English (en)
French (fr)
Inventor
武传标
王亚洲
Original Assignee
京东数科海益信息科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of inspection equipment, in particular to a rail-hanging robot and an inspection system.
  • the rail-mounted robot is a robot that is mainly used in machine rooms, substations, pipe corridors and tunnels. It is equipped with cameras and some sensors for regular or real-time inspections; the driving of rail-mounted robots is mostly driven by the friction between the driving wheels and the track. , There are also gear racks, sprocket chains or steel wire ropes.
  • the rails are in the form of hanging and spliced by rails of different lengths.
  • the rail-hanging robot walks on the suspended track. It is inconvenient to remove it at any position of the track when there is a problem. Because the track is spliced and fixed in multiple sections, some of the length is very long. It is necessary to move the rail-hanging robot to the end of the track. Remove the rail-mounted robot, especially in the tunnel, where the environment is harsh and the track is high, which makes it inconvenient for the rail-mounted robot to maintain.
  • the embodiments of the present disclosure provide a rail-hanging robot and a patrol inspection system, which have the advantage of convenient maintenance.
  • a rail-hanging robot including:
  • the connecting piece is used for detachably hooking the main body of the robot to the driving mechanism.
  • the driving mechanism includes a base, and the main body is detachably hooked to the base through a connector.
  • the bottom of the connecting piece is fixedly connected to the top of the main body, and the top is provided with hanging ears for detachably hooking the main body to the base.
  • the base is provided with a hanging platform that cooperates with the hanging ears, the hanging platform is provided with mounting holes, and the hanging ears are provided with U-shaped notches that are connected with the mounting holes by screws.
  • the hanging table has a horizontal end surface of the hanging table and a vertical end surface of the hanging table
  • the hanging ears have the horizontal end surfaces of the hanging ears and the vertical end surfaces of the hanging ears respectively mounted in close contact with the horizontal end surfaces of the hanging table and the vertical end surfaces of the hanging table.
  • the connecting member is processed by a bent plate and a reinforcing rib plate.
  • the driving mechanism includes a driving wheel and a bearing wheel arranged on the top of the base, the driving wheels are located on both lateral sides of the hanging rail, and the axial direction of the driving wheel is perpendicular to the axial direction of the bearing wheel.
  • the driving mechanism includes a clamping arm and a lock nut arranged on the base.
  • the driving wheel is mounted on the clamping arm.
  • One end of the clamping arm is pivotally connected to the base, and the other end is installed with the base through the lock nut for Adjust the clamping force of the drive wheel to the hanging rail.
  • the driving mechanism further includes side guide wheels and lower guide wheels arranged on the base, the side guide wheels are located on both sides of the hanging rail, and the lower guide wheels are located at the bottom of the hanging rail.
  • the main body includes a housing and a control device arranged in the housing, and the connecting wire harness between the control device and the driving mechanism is connected through a quick-plug interface.
  • the main body includes a wireless charging module.
  • a patrol inspection system including a rail-hanging robot and the aforementioned rail-hanging robot.
  • the main body can be detachably hooked to the driving mechanism by providing the connecting piece, so that the main body and the driving mechanism can be quickly separated, and the main body can be easily removed for maintenance.
  • Fig. 1 and Fig. 2 are respectively three-dimensional structural schematic diagrams from different angles according to some embodiments of the rail-hanging robot of the present disclosure
  • 3 and 4 are structural schematic diagrams of some embodiments of the rail-hanging robot of the present disclosure along the horizontal and longitudinal directions of the rail-hanging robot;
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of a driving mechanism in some embodiments of the rail-hanging robot of the present disclosure.
  • Driving mechanism 2. Main body; 3. Connecting parts; 3C, the horizontal end surface of the hanging ear; 3D, the vertical end surface of the hanging ear;
  • Hanging rail 101, driving wheel; 102, base; 103, bearing wheel; 104, side guide wheel; 105, lower guide wheel; 106, hanging platform; 106A, hanging platform horizontal end surface; 106B, hanging platform vertical end surface 107, shaft; 108, clamping arm; 109, motor; 110, lock nut; 111, mounting hole;
  • 201 housing; 202, ultrasonic sensor; 203, short light bar; 204, start button; 205, dome camera; 206, lighting lamp; 207, long light bar; 208, display screen; 209, emergency stop button; 210, Antenna; 211, key switch; 212, wireless charging module; 213, temperature and humidity sensor; 214, anemometer; 215, fan;
  • a specific device when it is described that a specific device is located between the first device and the second device, there may or may not be an intermediate device between the specific device and the first device or the second device.
  • the specific device When it is described that a specific device is connected to another device, the specific device may be directly connected to the other device without an intervening device, or may not be directly connected to the other device but with an intervening device.
  • the rail-hanging robot includes: a driving mechanism 1 for slidably hanging on the rail 100; a main body 2; and a connecting member 3 for The main body 2 is detachably hooked to the driving mechanism 1.
  • the connecting piece 3 detachably hooks the main body 2 to the driving mechanism 1, which can realize the rapid separation of the main body 2 and the driving mechanism 1, and facilitates the removal of the main body 2 for maintenance.
  • the main body 2 includes a housing 201 and a power supply device, a control device, a communication device, a storage and transmission device provided inside, and the connection harness between the control device and the drive mechanism 1 is connected by a quick plug interface
  • the housing 201 is equipped with an ultrasonic sensor 202, a dome 205, a temperature and humidity sensor 213, an anemometer 214, a wireless charging module 212, a display screen 208, an antenna 210, and a key switch 211.
  • the robot can realize automatic walking, automatic monitoring, and automatic identification by carrying a variety of sensors and dome cameras. And automatic alarm, the setting of the wireless charging module 212 can ensure safer charging in the tunnel.
  • the dome camera 205 is detachably arranged on the housing 201. When the main body 2 needs to be disassembled, the dome camera 205 can be quickly removed first.
  • the housing 201 is provided with ultrasonic sensors 202 front and rear in the direction of movement of the robot, which are used for obstacle judgment and collision avoidance to ensure work safety.
  • a long light bar 207 and a short light bar 203 are arranged on four sides of the housing 201, and the working status of the rail-hanging robot is displayed by the color of the light bar, so that the robot can work in the tunnel. safer.
  • the driving mechanism 1 includes a base 102, and the main body 2 is detachably hooked to the base 102 through a connecting member 3.
  • a layered structure is formed, so that the main body 2 is located under the hanging rail 100, which facilitates the rapid separation of the main body 2 and the driving mechanism 1.
  • the bottom of the connecting piece 3 is fixedly connected to the top of the main body 2, and the top is provided with a hanging ear 303 for detachably hooking the main body 2 to the base 102, and a hanging ear 303 is provided on the base 102.
  • the ear 303 can realize the rapid installation and disassembly of the main body 2 and the driving mechanism 1, and has high implementability.
  • the base 102 is provided with a hanging stand 106 that cooperates with the hanging ears 303, and the hanging stand 106 is provided with a mounting hole 111.
  • the ear 303 is provided with a U-shaped notch 301 that is screwed and matched with the mounting hole 111.
  • the U-shaped notch 301 can be used to connect the hanging ear 303 and the hanging stand 106 by screws without removing the screw 302, which is convenient for installation and has high reliability.
  • the connecting piece 3 is processed by a bent plate and a stiffener plate. There are four connecting pieces 3 to ensure the stability of the hooking.
  • the U-shape on the four hanging ears 303 The directions of the notches 301 are the same, so that when the main body 2 is moved in a direction close to the base 102 during installation, the four U-shaped notches 301 are synchronized to the screws 302.
  • the hanging platform 106 has a hanging platform horizontal end surface 106A and a hanging platform vertical end surface 106B, and the hanging ears 303 are respectively connected to the hanging platform.
  • the horizontal end surface 106A of the platform and the vertical end surface 106B of the hanging platform are attached to the horizontal end surface 3C of the hanging ear and the vertical end surface 3D of the hanging ear.
  • the driving mechanism 1 includes a driving wheel 101 and a bearing wheel 103 arranged on the top of the base 102.
  • the driving wheel 101 is driven by a motor 109 arranged in the base.
  • the driving wheels 101 are located on both lateral sides of the hanging rail 100, and the axial direction of the driving wheels 101 is perpendicular to the axial direction of the bearing wheels 103.
  • the coordinated installation of the driving wheel 101 and the load-bearing wheel 103 ensures the stability and reliability of the load-bearing and driving.
  • the driving mechanism 1 includes a clamping arm 108 and a lock nut 110 arranged on the base 102, the driving wheel 101 is mounted on the clamping arm 108, and one end of the clamping arm 108 is pivotally connected to the base 102 through a rotating shaft 107, The other end is installed with the base 102 through the lock nut 110, and is used to adjust the clamping force of the driving wheel 101 to the hanging rail 100.
  • the driving wheel 101 can be adjusted according to different usage scenarios to improve its applicability range.
  • the driving mechanism 1 further includes side guide wheels 104 and a lower guide wheel 105 arranged on the base 102, and the side guide wheels 104 are located on both sides of the hanging rail 100 , The lower guide wheel 105 is located at the bottom of the hanging rail 100.
  • the dome camera 205 is quickly removed from the housing 201, and the connection harness between the control device and the driving mechanism 1 is unplugged. As shown in Figure 4, loosen the U-shaped gap 301.
  • the screw 302 pushes the main body 2, the U-shaped notch 301 is separated from the screw 302.
  • the horizontal end surface 3C of the hanging ear 303 slides along the horizontal end surface 106A of the hanging table 106.
  • the main body 2 After the parts in the main body 2 are repaired, the main body 2 needs to be installed, and the main body 2 is lifted so that the vertical end surface of the hanging ear 303 is 3D attached to the outside of the vertical end surface 106B of the hanging stand 106.
  • the main body 2 When the horizontal end surface 3C of the hanging ear is pressed against the horizontal end surface 106A of the hanging table 106, the main body 2 is pushed, the U-shaped notch 301 on the hanging ear 303 is engaged with the screw 302, the screw 302 is tightened, and the control device and the driving mechanism 1 are inserted.
  • the connecting harness between.
  • the above-mentioned embodiments of the rail-hanging robot of the present disclosure can be applied to a patrol inspection system, especially suitable for tunnel inspections.
  • the present disclosure provides a patrol inspection system, which includes the rail-hanging 100 and any of the previous embodiments of the rail-hanging robot.

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Abstract

一种挂轨机器人，包括：驱动机构（1），用于可滑动地吊挂在挂轨（100）上；主体（2）；以及连接件（3），用于将机器人主体（2）可拆卸地挂接在驱动机构（1）上。该挂轨机器人通过设置连接件（3）将主体（2）可拆卸地挂接在驱动机构（1）上，能够实现主体（2）和驱动机构（1）的快速分离，便于将主体（2）取下进行维修。还涉及一种巡检系统。

Description

挂轨机器人和巡检系统
本申请是以CN申请号为201911291593.0，申请日为2019年12月16日的申请为基础，并主张其优先权，该CN申请的公开内容在此作为整体引入本申请中。
技术领域
本公开涉及巡检设备领域，尤其涉及一种挂轨机器人和巡检系统。
背景技术
挂轨机器人是一种主要用于机房、变电站、管廊和隧道内，通过搭载摄像头和一些传感器进行定时或实时巡检的机器人；挂轨机器人的驱动大多采用驱动轮与轨道的摩擦力来驱动，也有采用齿轮齿条、链轮链条或者钢丝绳形式的，其轨道采用吊挂形式，采用不同长度的轨道拼接而成。
挂轨机器人在悬挂的轨道上行走，出现问题时不方便在轨道的任意位置拆下，由于轨道采用多段拼接并固定，有的长度很长，需要将挂轨机器人移动到轨道的端部，才能将挂轨机器人取下，尤其是在隧道内，环境恶劣，轨道较高，不方便挂轨机器人的维修。
发明内容
经发明人研究发现，相关技术中维修挂轨机器人需要将挂轨机器人移动到轨道的端部，存在维修不便的缺陷。
有鉴于此，本公开实施例提供一种挂轨机器人和巡检系统，具有维修方便的优点。
在本公开的一个方面，提供一种挂轨机器人，包括：
驱动机构，用于可滑动地吊挂在挂轨上；
主体；以及
连接件，用于将机器人主体可拆卸地挂接在驱动机构上。
在一些实施例中，驱动机构包括底座，主体通过连接件可拆卸地挂接在底座上。
在一些实施例中，连接件底部与主体的顶部固定连接，顶部设有用于将主体可拆卸地挂接在底座上的挂耳。
在一些实施例中，底座设有与挂耳配合安装的挂台，挂台设有安装孔，挂耳设有 与安装孔螺钉连接配合的U形豁口。
在一些实施例中，连接件为4个，4个挂耳上的U形豁口的豁口方向一致。
在一些实施例中，挂台具有挂台水平端面和挂台竖直端面，挂耳具有分别与挂台水平端面和挂台竖直端面贴合安装的挂耳水平端面和挂耳竖直端面。
在一些实施例中，连接件由弯折板和加强筋板加工而成。
在一些实施例中，驱动机构包括设置在底座顶部的驱动轮和承重轮，驱动轮位于挂轨横向两侧，驱动轮的轴向与承重轮的轴向垂直。
在一些实施例中，驱动机构包括设置在底座上的夹紧臂和锁母，驱动轮安装在夹紧臂上，夹紧臂一端与底座枢接，另一端通过锁母与底座安装，用于调节驱动轮对挂轨的夹紧力。
在一些实施例中，驱动机构还包括设置在底座上的侧导向轮和下导向轮，侧导向轮位于挂轨的两侧，下导向轮位于挂轨的底部。
在一些实施例中，主体包括壳体和设置在壳体内的控制装置，控制装置与驱动机构之间的连接线束通过快速插拔接口连接。
在一些实施例中，主体包括无线充电模块。
在本公开的一个方面，提供一种巡检系统，包括挂轨和前述的挂轨机器人。
因此，根据本公开实施例，通过设置连接件将主体可拆卸地挂接在驱动机构上，能够实现主体和驱动机构的快速分离，便于将主体取下进行维修。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1和图2分别是根据本公开挂轨机器人的一些实施例不同角度的立体结构示意图；
图3和图4分别是本公开挂轨机器人的一些实施例在沿着挂轨的横向和纵向的结构示意图；
图5是本公开挂轨机器人的一些实施例中驱动机构的结构示意图。
附图标记说明
1、驱动机构；2、主体；3、连接件；3C、挂耳水平端面；3D、挂耳竖直端面；
100、挂轨；101、驱动轮；102、底座；103、承重轮；104、侧导向轮；105、下导向轮；106、挂台；106A、挂台水平端面；106B、挂台竖直端面；107、转轴；108、夹紧臂；109、电机；110、锁母；111、安装孔；
201、壳体；202、超声传感器；203、短灯条；204、启动按钮；205、球机；206、照明灯；207、长灯条；208、显示屏；209、急停按钮；210、天线；211、钥匙开关；212、无线充电模块；213、温湿度传感器；214、风速计；215、风扇；
301、U形豁口；302、螺钉；303、挂耳。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适 当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
如图1所示，为根据本公开挂轨机器人的一些实施例安装在挂轨100上的安装结构示意图。参考图1，并结合参考图2～图5，在一些实施例中，挂轨机器人包括：驱动机构1，用于可滑动地吊挂在挂轨100上；主体2；以及连接件3，用于将主体2可拆卸地挂接在驱动机构1上。连接件3将主体2可拆卸地挂接在驱动机构1上，能够实现主体2和驱动机构1的快速分离，便于将主体2取下进行维修。
参考图1和图2所示，主体2包括壳体201和内部设置的电源装置、控制装置、通信装置、存储和传输装置，控制装置与驱动机构1之间的连接线束通过快速插拔接口连接，以便于主体2和驱动机构1的快速分离，壳体201上搭载有超声传感器202、球机205、温湿度传感器213、风速计214、无线充电模块212、显示屏208、天线210、钥匙开关211、启动按钮204、急停按钮209、照明灯206、长灯条207、短灯条203、风扇215，通过搭载多种传感器和球机可实现所述机器人的自动行走、自动监控、自动识别和自动告警，无线充电模块212的设置能够保证在隧道内充电更安全。球机205可拆卸地设置在壳体201上，需要拆卸主体2时，可先将球机205快速拆下。
如图1和图2所示，壳体201在机器人的运动方向上前后设置有超声传感器202，用于障碍物的判断和防碰撞，保证工作安全。在一些实施例中，如图1和图2所示，壳体201的四面设置长灯条207和短灯条203，通过灯条的颜色显示挂轨机器人工作的状态，使机器人在隧道内工作更安全。
结合图1、图2和图5所示，在一些实施例中，驱动机构1包括底座102，主体2通过连接件3可拆卸地挂接在底座102上。通过设置底座102，形成了分层结构，使得主体2位于挂轨100的下方，便于实现主体2和驱动机构1的快速分离。在一些实施例中，如图3和图5所示，连接件3底部与主体2的顶部固定连接，顶部设有用于将主体2可拆卸地挂接在底座102上的挂耳303，设置挂耳303能够实现主体2和驱动机构1的快速安装和拆卸，具有较高的可实施性。
为了保证安装可靠性和便捷性，一方面，在一些实施例中，参考图4和图5，底座102设有与挂耳303配合安装的挂台106，挂台106设有安装孔111，挂耳303设有与安装孔111螺钉连接配合的U形豁口301。设置U形豁口301能够在无需拧下螺钉302的情况下将挂耳303与挂台106螺钉连接，安装方便且具有较高的可靠性。参考图1和图2，在一些实施例中，连接件3由弯折板和加强筋板加工而成，连接件3为4个，确保挂接稳定性，4个挂耳303上的U形豁口301的豁口方向一致，这样在安装时将主体2沿着靠近底座102的方向移动，4个U形豁口301同步卡合在螺钉302 上。
为了保证安装可靠性和便捷性，另一方面，在一些实施例中，参考图3和图5，挂台106具有挂台水平端面106A和挂台竖直端面106B，挂耳303具有分别与挂台水平端面106A和挂台竖直端面106B贴合安装的挂耳水平端面3C和挂耳竖直端面3D。
作为驱动机构一种实施方式，在一些实施例中，参考图1～图5，驱动机构1包括设置在底座102顶部的驱动轮101和承重轮103，驱动轮101由设置在底座内的电机109驱动，驱动轮101位于挂轨100横向两侧，驱动轮101的轴向与承重轮103的轴向垂直。驱动轮101和承重轮103的配合安装保证承重和驱动的稳定可靠性。在一些实施例中，驱动机构1包括设置在底座102上的夹紧臂108和锁母110，驱动轮101安装在夹紧臂108上，夹紧臂108一端通过转轴107与底座102枢接，另一端通过锁母110与底座102安装，用于调节驱动轮101对挂轨100的夹紧力，可根据不同使用场景来调节驱动轮101，提高其适用性范围。
为了保证导向稳定性，在一些实施例中，如图5所示，驱动机构1还包括设置在底座102上的侧导向轮104和下导向轮105，侧导向轮104位于挂轨100的两侧，下导向轮105位于挂轨100的底部。
下面以图1～图4所示的实施例来说明主体2的拆卸和安装过程如下：
当需要拆卸主体2时，先将球机205从壳体201上，快速拆下，拔掉控制装置与驱动机构1之间的连接线束，如图4所示，松开U形豁口301处的螺钉302，推动主体2，U形豁口301脱离螺钉302，参考图3和图5，挂耳303的挂耳水平端面3C沿着挂台106的挂台水平端面106A滑动，当挂耳303的挂耳竖直端面3D脱离挂台106的挂台竖直端面106B时，主体2即可向下取下。
当维修好主体2内的部件后，需要安装主体2，举起主体2，使挂耳303的挂耳竖直端面3D贴在挂台106的挂台竖直端面106B外侧，当挂耳303的挂耳水平端面3C压到挂台106的挂台水平端面106A时，推动主体2，挂耳303上的U形豁口301卡合在螺钉302上，拧紧螺钉302，插上控制装置与驱动机构1之间的连接线束。
上述本公开挂轨机器人的各实施例可被应用到巡检系统，尤其适用于隧道巡检。相应的，本公开提供了一种巡检系统，其包括挂轨100和前面任一种挂轨机器人的实施例。
至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (13)

  1. 一种挂轨机器人，包括：
    驱动机构(1)，用于可滑动地吊挂在挂轨(100)上；
    主体(2)；以及
    连接件(3)，用于将所述主体(2)可拆卸地挂接在所述驱动机构(1)上。
  2. 根据权利要求1所述的挂轨机器人，其中，所述驱动机构(1)包括底座(102)，所述主体(2)通过所述连接件(3)可拆卸地挂接在所述底座(102)上。
  3. 根据权利要求2所述的挂轨机器人，其中，所述连接件(3)底部与所述主体(2)的顶部固定连接，顶部设有用于将所述主体(2)可拆卸地挂接在所述底座(102)上的挂耳(303)。
  4. 根据权利要求3所述的挂轨机器人，其中，所述底座(102)设有与所述挂耳(303)配合安装的挂台(106)，所述挂台(106)设有安装孔(111)，所述挂耳(303)设有与所述安装孔(111)螺钉连接配合的U形豁口(301)。
  5. 根据权利要求4所述的挂轨机器人，其中，所述连接件(3)为4个，4个所述挂耳(303)上的所述U形豁口(301)的豁口方向一致。
  6. 根据权利要求4所述的挂轨机器人，其中，所述挂台(106)具有挂台水平端面(106A)和挂台竖直端面(106B)，所述挂耳(303)具有分别与所述挂台水平端面(106A)和所述挂台竖直端面(106B)贴合安装的挂耳水平端面(3C)和挂耳竖直端面(3D)。
  7. 根据权利要求2所述的挂轨机器人，其中，所述连接件(3)由弯折板和加强筋板加工而成。
  8. 根据权利要求2所述的挂轨机器人，其中，所述驱动机构(1)包括设置在所述底座(102)顶部的驱动轮(101)和承重轮(103)，所述驱动轮(101)位于所述挂轨(100)横向两侧，所述驱动轮(101)的轴向与所述承重轮(103)的轴向垂直。
  9. 根据权利要求8所述的挂轨机器人，其中，所述驱动机构(1)包括设置在所述底座(102)上的夹紧臂(108)和锁母(110)，所述驱动轮(101)安装在所述夹紧臂(108)上，所述夹紧臂(108)一端与所述底座(102)枢接，另一端通过所述锁母(110)与所述底座(102)安装，用于调节所述驱动轮(101)对所述挂轨(100)的夹紧力。
  10. 根据权利要求8所述的挂轨机器人，其中，所述驱动机构(1)还包括设置在所述底座(102)上的侧导向轮(104)和下导向轮(105)，所述侧导向轮(104)位于所述挂轨(100)的两侧，所述下导向轮(105)位于所述挂轨(100)的底部。
  11. 根据权利要求1所述的挂轨机器人，其中，所述主体(2)包括壳体(201) 和设置在所述壳体(201)内的控制装置，所述控制装置与所述驱动机构(1)之间的连接线束通过快速插拔接口连接。
  12. 根据权利要求1所述的挂轨机器人，其中，所述主体(2)包括无线充电模块(212)。
  13. 一种巡检系统，包括挂轨(100)和权利要求1～12任一所述的挂轨机器人。
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