WO2021100665A1 - 射出成形機、コントローラ - Google Patents

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WO2021100665A1
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injection molding
molding machine
controller
mold
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PCT/JP2020/042654
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和貴 谷田
浩 茂木
未来生 有田
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住友重機械工業株式会社
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    • B29C2945/76993—Remote, e.g. LAN, wireless LAN

Definitions

  • This disclosure relates to injection molding machines, etc.
  • the output data may be transmitted from one to the other, and control may be performed using the data received by the other.
  • the data output by various sensors is transmitted to the controller, and the data received by the controller is used for controlling the molding operation and the like (see Patent Document 1 and the like).
  • a mold clamping device that molds the mold device and An injection device for filling the mold device molded by the mold clamping device with a molding material, and an injection device.
  • An ejector device for taking out a molded product from the mold device after the molding material filled by the injection device is cooled and solidified is provided.
  • the communication cycle for exchanging data between internal devices and at least one of the own device and the external device is shorter than the control cycle for performing predetermined control using the received data.
  • An injection molding machine is provided.
  • a mold clamping device that molds the mold device and An injection device for filling the mold device molded by the mold clamping device with a molding material, and an injection device.
  • An ejector device for taking out a molded product from the mold device after the molding material filled by the injection device is cooled and solidified is provided.
  • the communication cycle for exchanging data between the internal CPUs and at least one of the own machine and other devices is shorter than the control cycle for performing predetermined control using the received data.
  • a controller is provided.
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the injection molding machine management system SYS according to the present embodiment.
  • FIG. 1A is a side sectional view showing a state of the injection molding machine 1 at the time of mold opening
  • FIG. 1B is a side sectional view showing a state of the injection molding machine 1 at the time of mold clamping.
  • the X-axis, the Y-axis, and the Z-axis are perpendicular to each other, and the positive-negative direction of the X-axis (hereinafter, simply "X-direction") and the positive-negative direction of the Y-axis (hereinafter, simply "”.
  • the "Y direction”) represents the horizontal direction
  • the positive and negative directions of the Z axis hereinafter, simply "Z direction” represent the vertical direction.
  • the injection molding machine management system SYS includes a plurality of (three in this example) injection molding machines 1 and a management device 2.
  • the number of injection molding machines 1 included in the injection molding machine management system SYS may be one.
  • the injection molding machine 1 performs a series of operations for obtaining a molded product.
  • the injection molding machine 1 is communicably connected to the management device 2 through a predetermined communication line NW. Further, the injection molding machine 1 may be communicably connected to another injection molding machine 1 through the communication line NW.
  • the communication line NW may include, for example, a wide area network (WAN) outside the factory where the injection molding machine 1 is installed.
  • the wide area network may include, for example, a mobile communication network ending at a base station.
  • Mobile communication network for example, LTE may correspond to (Long Term Evolution) including 4G (4 th Generation) and 5G (5 th Generation) and the like.
  • the wide area network may include, for example, a satellite communication network that uses a communication satellite.
  • the wide area network may also include, for example, an internet network.
  • the communication line NW may include, for example, a local network (LAN: Local Area Network) in the factory where the injection molding machine 1 is installed.
  • the local network may be constructed by wire, may be constructed wirelessly, or may be constructed in a manner including both wired and wireless.
  • the communication line NW may be, for example, a short-range wireless communication line corresponding to Bluetooth (registered trademark) communication, WiFi communication, or the like.
  • the injection molding machine 1 transmits (uploads) data related to the operating state of the injection molding machine 1 (hereinafter, “operating state data”) to the management device 2 (an example of a predetermined external device) through the communication line NW.
  • operating state data data related to the operating state of the injection molding machine 1
  • management device 2 an example of a predetermined external device
  • the injection molding machine 1 may monitor or control the operation of another injection molding machine 1 as a slave machine as a master machine through a communication line NW.
  • the injection molding machine 1 (slave machine) may transmit the operating state data to the injection molding machine 1 (master machine) through the communication line NW.
  • the injection molding machine 1 (master machine) can monitor the operation of the other injection molding machine 1 (slave machine).
  • the injection molding machine 1 (master machine) issues control commands related to the operation to other injection molding machines 1 (slave machine) through the communication line NW while grasping the operation state of the other injection molding machine 1 (slave machine) based on the operation state data. It may be transmitted to the molding machine 1 (slave machine). Thereby, the injection molding machine 1 (master machine) can control the operation of the other injection molding machine 1 (slave machine).
  • the injection molding machine 1 (an example of a predetermined machine) includes a mold clamping device 100, an ejector device 200, an injection device 300, a moving device 400, and a controller 700.
  • the mold clamping device 100 closes, molds, and opens the mold of the mold apparatus 10.
  • the mold clamping device 100 is, for example, a horizontal type, and the mold opening / closing direction is a horizontal direction.
  • the mold clamping device 100 includes a fixed platen 110, a movable platen 120, a toggle support 130, a tie bar 140, a toggle mechanism 150, a mold clamping motor 160, a motion conversion mechanism 170, and a mold thickness adjusting mechanism 180.
  • the moving direction of the movable platen 120 when the mold is closed (right direction in FIGS. 1A and 1B) is set to the front, and the moving direction of the movable platen 120 when the mold is opened (FIGS. 1A and 1B).
  • the middle left direction will be described as the rear.
  • the fixed platen 110 is fixed to the frame Fr.
  • the fixed mold 11 is attached to the surface of the fixed platen 110 facing the movable platen 120.
  • the movable platen 120 is movable in the mold opening / closing direction with respect to the frame Fr.
  • a guide 101 for guiding the movable platen 120 is laid on the frame Fr.
  • the movable mold 12 is attached to the surface of the movable platen 120 facing the fixed platen 110.
  • the mold device 10 includes a fixed mold 11 corresponding to the fixed platen 110 and a movable mold 12 corresponding to the movable platen 120.
  • the toggle support 130 is connected to the fixed platen 110 at a predetermined interval L, and is movably placed on the frame Fr in the mold opening / closing direction.
  • the toggle support 130 may be movable along a guide laid on the frame Fr, for example.
  • the guide of the toggle support 130 may be common to the guide 101 of the movable platen 120.
  • the fixed platen 110 is fixed to the frame Fr, and the toggle support 130 is movable in the mold opening / closing direction with respect to the frame Fr.
  • the toggle support 130 is fixed to the frame Fr, and the fixed platen 110 is attached to the frame Fr. On the other hand, it may be movable in the opening / closing direction.
  • the tie bar 140 connects the fixed platen 110 and the toggle support 130 with an interval L in the mold opening / closing direction.
  • a plurality of tie bars 140 may be used.
  • Each tie bar 140 is parallel to the mold opening / closing direction and extends according to the mold clamping force.
  • At least one tie bar 140 is provided with a tie bar distortion detector 141 that detects the distortion of the tie bar 140.
  • the tie bar strain detector 141 is, for example, a strain gauge.
  • the tie bar distortion detector 141 sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the detection result of the tie bar strain detector 141 is used, for example, for detecting the mold clamping force.
  • any mold clamping force detector that can be used to detect the mold clamping force may be used.
  • the mold clamping force detector is not limited to the strain gauge type, and may be a piezoelectric type, a capacitance type, a hydraulic type, an electromagnetic type, or the like, and the mounting position thereof is not limited to the tie bar 140.
  • the toggle mechanism 150 is arranged between the movable platen 120 and the toggle support 130, and moves the movable platen 120 with respect to the toggle support 130 in the mold opening / closing direction.
  • the toggle mechanism 150 is composed of a crosshead 151, a pair of links, and the like.
  • Each link group has a first link 152 and a second link 153 that are flexibly connected by a pin or the like.
  • the first link 152 is swingably attached to the movable platen 120 with a pin or the like
  • the second link 153 is swingably attached to the toggle support 130 with a pin or the like.
  • the second link 153 is attached to the crosshead 151 via the third link 154.
  • the configuration of the toggle mechanism 150 is not limited to the configurations shown in FIGS. 1A and 1B.
  • the number of nodes in each link group is 5, but it may be 4, and one end of the third link 154 becomes a node between the first link 152 and the second link 153. May be combined.
  • the mold clamping motor 160 is attached to the toggle support 130 and operates the toggle mechanism 150.
  • the mold clamping motor 160 bends and stretches the first link 152 and the second link 153 by advancing and retreating the crosshead 151 with respect to the toggle support 130, and advances and retreats the movable platen 120 with respect to the toggle support 130.
  • the mold clamping motor 160 is directly connected to the motion conversion mechanism 170, but may be connected to the motion conversion mechanism 170 via a belt, a pulley, or the like.
  • the motion conversion mechanism 170 converts the rotational motion of the mold clamping motor 160 into a linear motion of the crosshead 151.
  • the motion conversion mechanism 170 includes a screw shaft 171 and a screw nut 172 screwed onto the screw shaft 171.
  • a ball or roller may be interposed between the screw shaft 171 and the screw nut 172.
  • the mold clamping device 100 performs a mold closing process, a mold clamping process, a mold opening process, and the like under the control of the controller 700.
  • the movable platen 120 is advanced by driving the mold clamping motor 160 to advance the crosshead 151 to the mold closing completion position at a set speed, and the movable mold 12 is touched by the fixed mold 11.
  • the position and speed of the crosshead 151 are detected by using, for example, a mold clamping motor encoder 161 or the like.
  • the mold clamping motor encoder 161 detects the rotation of the mold clamping motor 160 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the crosshead position detector that detects the position of the crosshead 151 and the crosshead speed detector that detects the speed of the crosshead 151 are not limited to the mold clamping motor encoder 161 and general ones can be used. .. Further, the movable platen position detector that detects the position of the movable platen 120 and the movable platen speed detector that detects the speed of the movable platen 120 are not limited to the mold clamping motor encoder 161 and general ones can be used.
  • the mold clamping force 160 is further driven to further advance the crosshead 151 from the mold closing completion position to the mold clamping position to generate a mold clamping force.
  • a cavity space 14 is formed between the movable mold 12 and the fixed mold 11, and the injection device 300 fills the cavity space 14 with a liquid molding material.
  • a molded product is obtained by solidifying the filled molding material.
  • the number of cavity spaces 14 may be plural, in which case a plurality of molded articles can be obtained at the same time.
  • the movable platen 120 is retracted and the movable mold 12 is separated from the fixed mold 11 by driving the mold clamping motor 160 and retracting the crosshead 151 to the mold opening completion position at a set speed. After that, the ejector device 200 projects the molded product from the movable mold 12.
  • the setting conditions in the mold closing process and the mold clamping process are collectively set as a series of setting conditions.
  • the speed and position of the crosshead 151 including the mold closing start position, the speed switching position, the mold closing completion position, and the mold clamping force
  • the mold clamping force in the mold closing process and the mold clamping process are set as a series of setting conditions. Is set collectively as.
  • the mold closing start position, speed switching position, mold closing completion position, and mold closing position are arranged in this order from the rear side to the front side, and represent the start point and the end point of the section in which the speed is set.
  • the speed is set for each section.
  • the speed switching position may be one or a plurality.
  • the speed switching position does not have to be set. Only one of the mold clamping position and the mold clamping force may be set.
  • the setting conditions in the mold opening process are set in the same way.
  • the speed and position of the crosshead 151 in the mold opening step (including the mold opening start position, the speed switching position, and the mold opening completion position) are collectively set as a series of setting conditions.
  • the mold opening start position, the speed switching position, and the mold opening completion position are arranged in this order from the front side to the rear side, and represent the start point and the end point of the section in which the speed is set.
  • the speed is set for each section.
  • the speed switching position may be one or a plurality.
  • the speed switching position does not have to be set.
  • the mold opening start position and the mold clamping position may be the same position.
  • the mold opening completion position and the mold closing start position may be the same position.
  • the speed, position, etc. of the movable platen 120 may be set instead of the speed, position, etc. of the crosshead 151.
  • the mold clamping force may be set instead of the position of the crosshead (for example, the mold clamping position) or the position of the movable platen.
  • the toggle mechanism 150 amplifies the driving force of the mold clamping motor 160 and transmits it to the movable platen 120.
  • the amplification factor is also called the toggle magnification.
  • the toggle magnification changes according to the angle (hereinafter, “link angle”) ⁇ formed by the first link 152 and the second link 153.
  • the link angle ⁇ is obtained from the position of the crosshead 151. When the link angle ⁇ is 180 °, the toggle magnification is maximized.
  • the mold thickness is adjusted so that a predetermined mold clamping force can be obtained at the time of mold clamping.
  • the distance between the fixed platen 110 and the toggle support 130 is set so that the link angle ⁇ of the toggle mechanism 150 becomes a predetermined angle at the time of the mold touch when the movable mold 12 touches the fixed mold 11. Adjust L.
  • the mold clamping device 100 has a mold thickness adjusting mechanism 180 that adjusts the mold thickness by adjusting the distance L between the fixed platen 110 and the toggle support 130.
  • the mold thickness adjusting mechanism 180 rotates the screw shaft 181 formed at the rear end of the tie bar 140, the screw nut 182 rotatably held by the toggle support 130, and the screw nut 182 screwed to the screw shaft 181. It has a mold thickness adjusting motor 183.
  • the screw shaft 181 and the screw nut 182 are provided for each tie bar 140.
  • the rotation of the mold thickness adjusting motor 183 may be transmitted to the plurality of screw nuts 182 via the rotation transmission unit 185.
  • a plurality of screw nuts 182 can be rotated in synchronization.
  • the rotation transmission unit 185 is composed of, for example, gears and the like.
  • a passive gear is formed on the outer circumference of each screw nut 182
  • a drive gear is attached to the output shaft of the mold thickness adjusting motor 183
  • a plurality of passive gears and an intermediate gear that meshes with the drive gear are located at the center of the toggle support 130. It is held rotatably.
  • the rotation transmission unit 185 may be composed of a belt, a pulley, or the like instead of the gear.
  • the operation of the mold thickness adjusting mechanism 180 is controlled by the controller 700.
  • the controller 700 drives the mold thickness adjusting motor 183 to rotate the screw nut 182 to adjust the position of the toggle support 130 that holds the screw nut 182 rotatably with respect to the fixed platen 110, and the fixed platen 110 and the toggle. Adjust the distance L from the support 130.
  • the interval L is detected using the mold thickness adjustment motor encoder 184.
  • the mold thickness adjusting motor encoder 184 detects the rotation amount and the rotation direction of the mold thickness adjusting motor 183, and sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the detection result of the mold thickness adjustment motor encoder 184 is used for monitoring and controlling the position and interval L of the toggle support 130.
  • the toggle support position detector that detects the position of the toggle support 130 and the interval detector that detects the interval L are not limited to the mold thickness adjustment motor encoder 184, and general ones can be used.
  • the mold thickness adjusting mechanism 180 adjusts the interval L by rotating one of the screw shaft 181 and the screw nut 182 that are screwed together.
  • a plurality of mold thickness adjusting mechanisms 180 may be used, and a plurality of mold thickness adjusting motors 183 may be used.
  • the mold clamping device 100 of the present embodiment is a horizontal type in which the mold opening / closing direction is horizontal, but may be a vertical type in which the mold opening / closing direction is vertical.
  • the mold clamping device 100 of the present embodiment has a mold clamping motor 160 as a drive source, a hydraulic cylinder may be provided instead of the mold clamping motor 160. Further, the mold clamping device 100 may have a linear motor for opening and closing the mold and an electromagnet for mold clamping.
  • the ejector device 200 projects a molded product from the mold device 10.
  • the ejector device 200 includes an ejector motor 210, a motion conversion mechanism 220, an ejector rod 230, and the like.
  • the moving direction of the movable platen 120 when the mold is closed (the right direction in FIGS. 1A and 1B) is set to the front, and the movable platen 120 when the mold is opened.
  • the moving direction (the left direction in FIGS. 1A and 1B) will be described as the rear.
  • the ejector motor 210 is attached to the movable platen 120.
  • the ejector motor 210 is directly connected to the motion conversion mechanism 220, but may be connected to the motion conversion mechanism 220 via a belt, a pulley, or the like.
  • the motion conversion mechanism 220 converts the rotational motion of the ejector motor 210 into the linear motion of the ejector rod 230.
  • the motion conversion mechanism 220 includes a screw shaft and a screw nut screwed onto the screw shaft.
  • a ball or roller may be interposed between the screw shaft and the screw nut.
  • the ejector rod 230 can be moved forward and backward in the through hole of the movable platen 120.
  • the front end portion of the ejector rod 230 comes into contact with the movable member 15 which is movably arranged inside the movable mold 12.
  • the front end portion of the ejector rod 230 may or may not be connected to the movable member 15.
  • the ejector device 200 performs the ejection process under the control of the controller 700.
  • the ejector motor 210 is driven to advance the ejector rod 230 from the standby position to the ejection position at a set speed, thereby advancing the movable member 15 and projecting the molded product. After that, the ejector motor 210 is driven to retract the ejector rod 230 at a set speed, and the movable member 15 is retracted to the original standby position.
  • the position and speed of the ejector rod 230 are detected by using, for example, the ejector motor encoder 211.
  • the ejector motor encoder 211 detects the rotation of the ejector motor 210 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the ejector rod position detector that detects the position of the ejector rod 230 and the ejector rod speed detector that detects the speed of the ejector rod 230 are not limited to the ejector motor encoder 211, and general ones can be used.
  • the injection device 300 is installed on a slide base 301 that can move forward and backward with respect to the frame Fr, and is adjustable with respect to the mold device 10.
  • the injection device 300 touches the mold device 10 to fill the cavity space 14 in the mold device 10 with a molding material.
  • the injection device 300 includes, for example, a cylinder 310, a nozzle 320, a screw 330, a weighing motor 340, an injection motor 350, a pressure detector 360, and the like.
  • the direction in which the injection device 300 is brought closer to the mold device 10 is the forward direction
  • the direction in which the injection device 300 is separated from the mold device 10 The right direction in FIGS. 1A and 1B will be described as the rear.
  • the cylinder 310 heats the molding material supplied internally from the supply port 311.
  • the molding material includes, for example, a resin or the like.
  • the molding material is formed into, for example, pellets and is supplied to the supply port 311 in a solid state.
  • the supply port 311 is formed at the rear of the cylinder 310.
  • a cooler 312 such as a water-cooled cylinder is provided on the outer periphery of the rear portion of the cylinder 310.
  • a heater 313 such as a band heater and a temperature detector 314 are provided on the outer periphery of the cylinder 310 in front of the cooler 312.
  • the cylinder 310 is divided into a plurality of zones in the axial direction of the cylinder 310 (left-right direction in FIGS. 1A and 1B).
  • a heater 313 and a temperature detector 314 are provided in each zone.
  • the controller 700 controls the heater 313 so that the detection temperature of the temperature detector 314 becomes the set temperature.
  • the nozzle 320 is provided at the front end of the cylinder 310 and is pressed against the mold device 10.
  • a heater 313 and a temperature detector 314 are provided on the outer periphery of the nozzle 320.
  • the controller 700 controls the heater 313 so that the detected temperature of the nozzle 320 reaches the set temperature.
  • the screw 330 is arranged in the cylinder 310 so as to be rotatable and retractable.
  • the molding material is fed forward along the spiral groove of the screw 330.
  • the molding material is gradually melted by the heat from the cylinder 310 while being fed forward.
  • the screw 330 is retracted. After that, when the screw 330 is advanced, the liquid molding material accumulated in front of the screw 330 is ejected from the nozzle 320 and filled in the mold apparatus 10.
  • a backflow prevention ring 331 is freely attached to the front part of the screw 330 as a backflow prevention valve for preventing the backflow of the molding material from the front to the rear of the screw 330 when the screw 330 is pushed forward.
  • the backflow prevention ring 331 When the backflow prevention ring 331 is advanced, the backflow prevention ring 331 is pushed backward by the pressure of the molding material in front of the screw 330, and is relative to the screw 330 up to a closing position (see FIG. 1B) that blocks the flow path of the molding material. fall back. As a result, the molding material accumulated in the front of the screw 330 is prevented from flowing backward.
  • the backflow prevention ring 331 is pushed forward by the pressure of the molding material sent forward along the spiral groove of the screw 330, and the opening position opens the flow path of the molding material. (See FIG. 1A) advances relative to the screw 330. As a result, the molding material is sent to the front of the screw 330.
  • the backflow prevention ring 331 may be either a co-rotating type that rotates with the screw 330 or a non-co-rotating type that does not rotate with the screw 330.
  • the injection device 300 may have a drive source for moving the backflow prevention ring 331 forward and backward between the open position and the closed position with respect to the screw 330.
  • the weighing motor 340 rotates the screw 330.
  • the drive source for rotating the screw 330 is not limited to the metering motor 340, and may be, for example, a hydraulic pump or the like.
  • the injection motor 350 advances and retreats the screw 330.
  • a motion conversion mechanism or the like for converting the rotational motion of the injection motor 350 into the linear motion of the screw 330 is provided.
  • the motion conversion mechanism has, for example, a screw shaft and a screw nut screwed onto the screw shaft.
  • a ball, a roller, or the like may be provided between the screw shaft and the screw nut.
  • the drive source for advancing and retreating the screw 330 is not limited to the injection motor 350, and may be, for example, a hydraulic cylinder or the like.
  • the pressure detector 360 detects the pressure transmitted between the injection motor 350 and the screw 330.
  • the pressure detector 360 is provided in the force transmission path between the injection motor 350 and the screw 330 to detect the pressure acting on the pressure detector 360.
  • the pressure detector 360 sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the detection result of the pressure detector 360 is used for controlling and monitoring the pressure received by the screw 330 from the molding material, the back pressure on the screw 330, the pressure acting on the molding material from the screw 330, and the like.
  • the injection device 300 performs a weighing process, a filling process, a pressure holding process, and the like under the control of the controller 700.
  • the weighing motor 340 is driven to rotate the screw 330 at a set rotation speed, and the molding material is sent forward along the spiral groove of the screw 330. Along with this, the molding material is gradually melted. As the liquid molding material is fed forward of the screw 330 and accumulated in the front of the cylinder 310, the screw 330 is retracted.
  • the rotation speed of the screw 330 is detected by using, for example, a metering motor encoder 341.
  • the metering motor encoder 341 detects the rotation of the metering motor 340 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the screw rotation speed detector that detects the rotation speed of the screw 330 is not limited to the metering motor encoder 341, and a general screw can be used.
  • the injection motor 350 may be driven to apply a set back pressure to the screw 330 in order to limit the sudden retreat of the screw 330.
  • the back pressure on the screw 330 is detected using, for example, a pressure detector 360.
  • the pressure detector 360 sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the injection motor 350 is driven to advance the screw 330 at a set speed, and the liquid molding material accumulated in front of the screw 330 is filled in the cavity space 14 in the mold apparatus 10.
  • the position and speed of the screw 330 are detected by using, for example, an injection motor encoder 351.
  • the injection motor encoder 351 detects the rotation of the injection motor 350 and sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • V / P switching switching from the filling process to the pressure holding process
  • the position where V / P switching is performed is also referred to as a V / P switching position.
  • the set speed of the screw 330 may be changed according to the position and time of the screw 330.
  • the screw 330 may be temporarily stopped at the set position, and then V / P switching may be performed. Immediately before the V / P switching, instead of stopping the screw 330, the screw 330 may be moved forward or backward at a slow speed.
  • the screw position detector for detecting the position of the screw 330 and the screw speed detector for detecting the speed of the screw 330 are not limited to the injection motor encoder 351 and general ones can be used.
  • the injection motor 350 is driven to push the screw 330 forward, and the pressure of the molding material (hereinafter, also referred to as “holding pressure”) at the front end of the screw 330 is maintained at a set pressure in the cylinder 310.
  • the remaining molding material is pushed toward the mold device 10.
  • the shortage of molding material due to cooling shrinkage in the mold apparatus 10 can be replenished.
  • the holding pressure is detected using, for example, a pressure detector 360.
  • the pressure detector 360 sends a signal indicating the detection result to the controller 700.
  • the set value of the holding pressure may be changed according to the elapsed time from the start of the holding pressure step and the like.
  • the molding material in the cavity space 14 in the mold apparatus 10 is gradually cooled, and when the pressure holding process is completed, the inlet of the cavity space 14 is closed with the solidified molding material. This state is called a gate seal, and the backflow of the molding material from the cavity space 14 is prevented.
  • the cooling step is started. In the cooling step, the molding material in the cavity space 14 is solidified. A weighing step may be performed during the cooling step to reduce the molding cycle time.
  • the injection device 300 of the present embodiment is an in-line screw type, but may be a pre-plastic type or the like.
  • the pre-plastic injection device supplies the molded material melted in the plasticized cylinder to the injection cylinder, and injects the molding material from the injection cylinder into the mold device.
  • a screw is rotatably or rotatably arranged in the plasticized cylinder and can be moved forward and backward, and a plunger is rotatably arranged in the injection cylinder.
  • the injection device 300 of the present embodiment is a horizontal type in which the axial direction of the cylinder 310 is horizontal, but may be a vertical type in which the axial direction of the cylinder 310 is in the vertical direction.
  • the mold clamping device combined with the vertical injection device 300 may be vertical or horizontal.
  • the mold clamping device combined with the horizontal injection device 300 may be horizontal or vertical.
  • the moving device 400 advances and retreats the injection device 300 with respect to the mold device 10. Further, the moving device 400 presses the nozzle 320 against the mold device 10 to generate a nozzle touch pressure.
  • the moving device 400 includes a hydraulic pump 410, a motor 420 as a drive source, a hydraulic cylinder 430 as a hydraulic actuator, and the like.
  • the direction in which the injection device 300 approaches the mold device 10 is the front, and the injection device 300 is the gold.
  • the direction of separating from the mold device 10 (the right direction in FIGS. 1A and 1B) will be described as the rear.
  • the moving device 400 is arranged on one side of the cylinder 310 of the injection device 300 in FIGS. 1A and 1B, the moving device 400 may be arranged on both sides of the cylinder 310 or may be arranged symmetrically with respect to the cylinder 310.
  • the hydraulic pump 410 has a first port 411 and a second port 412.
  • the hydraulic pump 410 is a pump that can rotate in both directions, and by switching the rotation direction of the motor 420, the hydraulic fluid (for example, oil) is sucked from one of the first port 411 and the second port 412, and the hydraulic fluid (for example, oil) is sucked from the other. Discharge to generate hydraulic pressure. Further, the hydraulic pump 410 can also suck the hydraulic fluid from the tank and discharge the hydraulic fluid from either the first port 411 or the second port 412.
  • the motor 420 operates the hydraulic pump 410.
  • the motor 420 drives the hydraulic pump 410 in the rotational direction and rotational torque according to the control signal from the controller 700.
  • the motor 420 may be an electric motor or an electric servomotor.
  • the hydraulic cylinder 430 has a cylinder body 431, a piston 432, and a piston rod 433.
  • the cylinder body 431 is fixed to the injection device 300.
  • the piston 432 divides the inside of the cylinder body 431 into a front chamber 435 as a first chamber and a rear chamber 436 as a second chamber.
  • the piston rod 433 is fixed to the fixed platen 110.
  • the front chamber 435 of the hydraulic cylinder 430 is connected to the first port 411 of the hydraulic pump 410 via the first flow path 401.
  • the hydraulic fluid discharged from the first port 411 is supplied to the anterior chamber 435 via the first flow path 401, so that the injection device 300 is pushed forward.
  • the injection device 300 is advanced, and the nozzle 320 is pressed against the fixed mold 11.
  • the anterior chamber 435 functions as a pressure chamber that generates a nozzle touch pressure of the nozzle 320 by the pressure of the hydraulic fluid supplied from the hydraulic pump 410.
  • the rear chamber 436 of the hydraulic cylinder 430 is connected to the second port 412 of the hydraulic pump 410 via the second flow path 402.
  • the hydraulic fluid discharged from the second port 412 is supplied to the rear chamber 436 of the hydraulic cylinder 430 via the second flow path 402, so that the injection device 300 is pushed backward.
  • the injection device 300 is retracted and the nozzle 320 is separated from the fixed mold 11.
  • the moving device 400 is not limited to the configuration including the hydraulic cylinder 430.
  • an electric motor and a motion conversion mechanism that converts the rotational motion of the electric motor into a linear motion of the injection device 300 may be used instead of the hydraulic cylinder 430.
  • the controller 700 directly transmits a control signal to the mold clamping device 100, the ejector device 200, the injection device 300, the moving device 400, and the like, and performs various controls related to the injection molding machine 1.
  • the controller 700 may be realized by any hardware or a combination of any hardware and software.
  • the controller 700 is mainly composed of a computer having, for example, a CPU (Central Processing Unit) 701, a memory device 702, an auxiliary storage device 703, and an input / output interface device 704.
  • the controller 700 performs various controls by causing the CPU 701 to execute a program installed in the auxiliary storage device 703. Further, the controller 700 receives an external signal or outputs a signal to the outside through the interface device 704.
  • the controller 700 is communicably connected to the management device 2 through the communication line NW based on the interface device 704. Further, the controller 700 may be communicably connected to another injection molding machine 1 (controller 700) through the communication line NW based on the interface device 704.
  • the function of the controller 700 may be realized by only one controller 700, or may be shared by a plurality of controllers (for example, the upper controller 700A, the lower controller 700B, etc.) as described later (see FIG. 2). ..
  • the controller 700 repeatedly manufactures a molded product by causing the injection molding machine 1 to repeatedly perform a mold closing step, a mold clamping step, a mold opening step, and the like. Further, the controller 700 causes the injection device 300 to perform a weighing step, a filling step, a pressure holding step, and the like during the mold clamping step.
  • a series of operations for obtaining a molded product for example, an operation from the start of the weighing process by the injection device 300 to the start of the weighing process by the next injection device 300 is also referred to as a "shot” or a “molding cycle”.
  • the time required for one shot is also referred to as “molding cycle time”.
  • One molding cycle is composed of, for example, a weighing process, a mold closing process, a mold clamping process, a filling process, a pressure holding process, a cooling process, a mold opening process, and a protrusion process in this order.
  • This order is the starting order of each step.
  • the filling step, the pressure holding step, and the cooling step are performed between the start of the mold clamping step and the end of the mold clamping step. Further, the end of the mold clamping process coincides with the start of the mold opening process.
  • the weighing step may be performed during the cooling step of the previous molding cycle, in which case the mold closing step may be performed at the beginning of the molding cycle.
  • the filling step may be started during the mold closing step.
  • the ejection step may be started during the mold opening step.
  • the mold opening step may be started during the weighing step. This is because even if the mold opening process is started during the weighing process, the molding material does not leak from the nozzle 320 if the on-off valve closes the flow path of the nozzle 320.
  • the controller 700 is connected to the operation device 750, the display device 760, and the like.
  • the operation device 750 receives an operation input related to the injection molding machine 1 by the user, and outputs a signal corresponding to the operation input to the controller 700.
  • the display device 760 displays various images under the control of the controller 700.
  • the display device 760 displays, for example, an operation screen related to the injection molding machine 1 in response to an operation input in the operation device 750.
  • the operation screen displayed on the display device 760 is used for setting related to the injection molding machine 1.
  • the setting relating to the injection molding machine 1 includes, for example, setting of molding conditions (specifically, inputting a set value) relating to the injection molding machine 1. Further, the setting includes, for example, a setting related to selection of a type of detection value of various sensors and the like related to the injection molding machine 1 recorded as logging data at the time of molding operation. Further, in the setting, for example, display specifications (for example, the type of actual value to be displayed and how to display it) on the display device 760 of the detected value (actual value) of various sensors related to the injection molding machine 1 during the molding operation. Etc.) settings are included.
  • a plurality of operation screens are prepared and may be displayed by switching to the display device 760 or may be displayed in an overlapping manner.
  • the user can make settings (including input of set values) related to the injection molding machine 1 by operating the operation device 750 while looking at the operation screen displayed on the display device 760.
  • the display device 760 displays, for example, an information screen that provides the user with various information according to the operation on the operation screen under the control of the controller 700.
  • a plurality of information screens are prepared and may be displayed by switching to the display device 760 or may be displayed in an overlapping manner.
  • the display device 760 displays the setting contents regarding the injection molding machine 1 (for example, the setting contents regarding the molding conditions of the injection molding machine 1).
  • the display device 760 displays management information (for example, information regarding the operation record of the injection molding machine 1).
  • the operation device 750 and the display device 760 may be configured as, for example, a touch panel type display and integrated.
  • operation device 750 and the display device 760 of the present embodiment are integrated, they may be provided independently. Further, a plurality of operating devices 750 may be provided.
  • the management device 2 is communicably connected to the injection molding machine 1 through the communication line NW.
  • the management device 2 is, for example, a cloud server installed in a remote location such as a management center outside the factory where the injection molding machine 1 is installed. Further, the management device 2 is, for example, an edge server installed inside a factory where the injection molding machine 1 is installed or in a place relatively close to the factory (for example, a wireless base station or a station building near the factory). You may. Further, the management device 2 may be a desktop computer terminal in the factory where the injection molding machine 1 is installed. Further, the management device 2 may be a mobile terminal (for example, a smartphone, a tablet terminal, a laptop computer terminal, etc.) that can be carried by the administrator of the injection molding machine 1.
  • a cloud server installed in a remote location such as a management center outside the factory where the injection molding machine 1 is installed.
  • the management device 2 is, for example, an edge server installed inside a factory where the injection molding machine 1 is installed or in a place relatively close to the factory (for example, a wireless base station or a station building near the factory). You may
  • the management device 2 can grasp the operating state of the injection molding machine 1 and manage the operating state of the injection molding machine 1 based on, for example, the data transmitted (uploaded) from the injection molding machine 1. Further, the management device 2 can perform various diagnoses such as an abnormality diagnosis of the injection molding machine 1 based on the grasped operating state of the injection molding machine 1.
  • the management device 2 may transmit control information (for example, information on various setting conditions) to the injection molding machine 1 through the communication line NW, for example. Thereby, the management device 2 can control the operation of the injection molding machine 1.
  • control information for example, information on various setting conditions
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the controller 700.
  • the controller 700 includes an upper controller 700A and a lower controller 700B.
  • the host controller 700A manages, for example, various operations (for example, molding operations) of the injection molding machine 1 and performs sequence control regarding the entire work procedure of the injection molding machine 1. Specifically, the host controller 700A monitors the operating state of the injection molding machine 1 based on the detection data of various sensors of the injection molding machine 1, and commands data related to the operation of the injection molding machine 1 (hereinafter, "operation command data"). ”) May be transmitted to the lower controller 700B.
  • Various sensors include, for example, a mold clamping motor encoder 161, a mold thickness adjusting motor encoder 184, an ejector motor encoder 211, a temperature detector 314, a measuring motor encoder 341, an injection motor encoder 351 and a pressure detector 360.
  • the host controller 700A may control the collection of various data related to the injection molding machine 1.
  • the various data include, for example, control data such as detection data of various sensors, control command data output from the lower controller 700B, and production information such as the number of shots managed by the upper controller 700A. Is done.
  • the host controller 700A includes a CPU 701A and an FPGA (Field-Programmable Gate Array) 704A.
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the CPU 701A executes various programs installed in the auxiliary storage device 703 of the upper controller 700A and realizes various functions of the upper controller 700A.
  • the CPU 701A generates operation command data for each predetermined control cycle T_CTL1 and outputs the operation command data to the FPGA 704A, for example.
  • the output operation command data is stored in the memory of the FPGA 704A. Further, the CPU 701A may access the memory of the FPGA 704A for each control cycle T_CTL1 and acquire the data received from the lower controller 700B (for example, the detection data of various sensors).
  • the FPGA 704A communicates between the host controller 700A and an external device.
  • the FPGA 704A reads, for example, the latest operation command data in the memory for each predetermined communication cycle T_COM, and transmits the latest operation command data to the FPGA 704B of the lower controller 700B through a predetermined communication path.
  • the communication path between the upper controller 700A (FPGA704A) and the lower controller 700B (FPGA704B) may be realized by, for example, a mutually accessible dual port memory. Further, the communication path may be realized by, for example, a local network inside the injection molding machine 1 such as Ethernet (registered trademark).
  • the FPGA 704B may receive data (for example, detection data) transmitted from the lower controller 700B for each communication cycle T_COM, for example. The received data is stored in the memory of the FPGA 704A.
  • the lower controller 700B performs motion control (motion control) that specifically realizes various operations (for example, molding operations) of the injection molding machine 1 under the control of the upper controller 700A, for example.
  • the lower controller 700B provides various actuators for driving the driven portion of the injection molding machine 1 so that the molding operation of the injection molding machine 1 corresponding to the operation command data is realized based on the operation command data.
  • the driven portion of the injection molding machine 1 includes a mold clamping device 100, an ejector device 200, an injection device 300, a moving device 400, and the like.
  • Various actuators include, for example, a mold clamping motor 160, a mold thickness adjusting motor 183, an ejector motor 210, a weighing motor 340, an injection motor 350, a hydraulic cylinder 430, and the like.
  • the controller 700 may include a plurality of lower controller 700Bs.
  • the lower controller 700B may be provided for each of a plurality of driven units.
  • the CPU 701B for each of a plurality of driven units may be mounted in one lower controller 700B.
  • the lower controller 700B may control the operation of various actuators via a driver that controls drive of various actuators.
  • the lower controller 700B outputs a control command to the driver, and the driver controls the drive of the actuator to be controlled in response to the control command received from the lower controller 700B.
  • the lower controller 700B may control, for example, a device that changes the state of the predetermined portion of the injection molding machine 1 to adjust the state of the predetermined portion. Specifically, the lower controller 700B may output a control command to the heater 313 based on the detection data of the temperature detector 314 to adjust the temperature of each zone of the cylinder 310.
  • the lower controller 700B may, for example, capture (acquire) the detection data of various sensors and transmit the detection data to the upper controller 700A.
  • the lower controller 700B includes the CPU 701B and the FPGA 704B.
  • the CPU 701B executes various programs installed in the auxiliary storage device 703 of the lower controller 700B and realizes various functions of the lower controller 700B.
  • the CPU 701B accesses the memory of the FPGA 704B for each predetermined control cycle T_CTL2, and acquires the operation command data received from the host controller 700A, for example. Then, the CPU 701B may generate control commands for various actuators using the acquired operation command data and output them to the various actuators.
  • the FPGA 704B communicates between the lower controller 700B and an external device.
  • the FPGA 704B receives the operation command data transmitted from the host controller 700A (FPGA704A) for each communication cycle T_COM and stores it in the memory.
  • the FPGA 704B may, for example, transmit a detection data transmission request to various sensors for each communication cycle T_COM, receive the detection data transmitted from the various sensors, and store the detection data in the memory.
  • serial communication is performed between the FPGA 704B and various sensors.
  • the FPGA 704B may read the latest detection data in the memory for each communication cycle T_COM and transmit the detection data to the FPGA 704A of the host controller 700A through a predetermined communication path, for example.
  • the CPU 701 of the controller 700 includes the CPU 701A of the upper controller 700A and the CPU 701B of the lower controller 700B.
  • the interface device 704 of the controller 700 includes the FPGA 704A of the upper controller 700A and the FPGA 704B of the lower controller 700B.
  • the data communication timing and the data usage timing (that is, execution of predetermined control using the data) so that each of the upper controller 700A and the lower controller 700B can use the latest data received from the other. Timing) is synchronized.
  • the communication cycle T_COM is set shorter than the control cycles T_CTL1 and T_CTL2.
  • the communication cycle T_COM is set to 1/2 or less of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2.
  • the injection molding machine 1 can perform communication two or more times between the upper controller 700A and the lower controller 700B, or between the lower controller 700B and various sensors, during the control cycles T_CTL1 and T_CTL2. it can. Therefore, in the injection molding machine 1, for example, a communication failure occurs in one of two or more communications performed during the control cycles T_CTL1 and T_CTL2, and data reception cannot be completed on the receiving side. However, you can get the chance to receive the same data again.
  • the magnitude relationship between the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 may be realized, for example, by increasing the communication speed (for example, Gigabit Ethernet). Further, the magnitude relationship between the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 may be realized, for example, by making the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 relatively long, that is, by lengthening the data acquisition interval. As a result, the frequency of hardware access to the memory of the FPGAs 704A and 704B of the CPUs 701A and 701B can be reduced, and the load on the CPUs 701A and 701B can be reduced.
  • At least one of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 may be configured so that the user can refer to (confirm) through the display device 760.
  • the same may apply to the communication cycle T_COM.
  • the controller 700 can confirm at least one of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM in response to a predetermined operation input from the user through the operation device 750 (hereinafter, "cycle confirmation screen"). May be displayed.
  • the user of the injection molding machine 1 can confirm the current communication cycle T_COM and control cycles T_CTL1 and T_CTL2, and confirm the relationship between the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 through the cycle confirmation screen. can do.
  • a screen similar to the cycle confirmation screen may be displayed on a display device provided in an external device (for example, management device 2) capable of communicating with the injection molding machine 1.
  • an external device for example, management device 2
  • the manager of the management device 2 can confirm the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 in the injection molding machine 1 to be managed from the outside, or between the communication cycle T_COM and the control cycle T_CTL1 and T_CTL2. You can check the relationship between.
  • control cycles T_CTL1 and T_CTL2 may be configured so that the user can change the setting contents.
  • the controller 700 is an operation screen in which at least one setting content of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM can be changed according to a predetermined operation input from the user through the operation device 750 (hereinafter, "cycle setting screen"). ") May be displayed.
  • the cycle confirmation screen and the cycle setting screen may be common. That is, on the cycle confirmation screen, the user can confirm the settings of the current control cycles T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM on the cycle confirmation screen, and change the settings on the cycle confirmation screen as they are.
  • the controller 700 may change the setting contents of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM according to the operation input on the cycle setting screen using the operation device 750.
  • the user can intentionally change the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM through the cycle setting screen.
  • the controller 700 may change the setting contents of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM in response to a request signal from the outside (for example, the management device 2).
  • the manager of the management device 2 can change the setting contents of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM in the injection molding machine 1 to be managed from the outside.
  • a setting screen similar to the cycle setting screen may be displayed on the display device provided in the external device such as the management device 2.
  • the manager of the management device 2 can change the setting contents of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM in the injection molding machine 1 to be managed through this setting screen.
  • control cycles T_CTL1 and T_CTL2 may be set and changeable in the direction of approaching the communication cycle T_COM, that is, in the direction of shortening.
  • a communication standard having a very high communication speed such as Gigabit Ethernet may be adopted between the CPUs 701A and 701B.
  • the user of the injection molding machine 1 or the manager of the management device 2 can set the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 shorter than the default settings, for example, in accordance with the very short communication cycle T_COM. ..
  • 3A and 3B are diagrams showing an example of the operation of the controller 700.
  • the black frame in the figure represents the processing of the controller 700, and the white frame represents the data.
  • FIGS. 3A and 3B the communication delay between the upper controller 700A (FPGA704A) and the lower controller 700B (FPGA704B) is ignored.
  • control cycles T_CTL1 and T_CTL2 are set to be the same, and the communication cycle T_COM is set to 1/2 (half) of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2. ing.
  • the CPU 701A generates data D for each control cycle T_CTL1.
  • the data D is, for example, operation command data.
  • data D generated at different timings in time series is distinguished as data D1, D2, D3, D4 ....
  • FIGS. 4A and 4B the same applies to the cases of FIGS. 4A and 4B.
  • the FPGA 704A transmits the latest data D output by the CPU 701A to the lower controller 700B (FPGA704B) for each communication cycle T_COM. Specifically, the FPGA 704A transmits the latest data D at the timing immediately after the data D is output by the CPU 701A, and transmits the same data D once more before the next data D is output. .. As a result, the FPGA 704A can transmit the latest data D output from the CPU 701A for each control cycle T_CTL1 to the lower controller 700B twice.
  • the FPGA 704B receives the data D transmitted from the host controller 700A (FPGA704A) for each communication cycle T_COM. Specifically, the FPGA 704B can receive the latest data D output by the host controller 700A (CPU701A) twice during the control cycle T_CTL2.
  • the CPU 701B accesses the memory of the FPGA 704B for each control cycle T_CTL2, and acquires the data D most recently received by the FPGA 704B.
  • the CPU 701B accesses the FPGA 704B immediately after the first timing of the two times when the latest data D is received by the FPGA 704B, and acquires the data D most recently received by the FPGA 704B. Further, in the example of FIG. 3B, the CPU 701B accesses the FPGA 704B immediately after the second timing of the two times when the latest data D is received by the FPGA 704B, and acquires the data D most recently received by the FPGA 704B. ..
  • the communication failure CF1 occurs at the second timing of the two times when the data D2 is transmitted from the FPGA 704A to the FPGA 704B. Therefore, the FPGA 704B cannot receive the second data D2.
  • the CPU 701B acquires the data D in the memory of the FPGA 704B immediately after the first timing of the two times that the FPGA 704B receives the latest data D. Therefore, even if the FPGA 704B fails to receive the data D2 at the second timing, the FPGA 704B receives the updated data D3 at the next reception timing, so that the CPU 701B can receive the latest data D3 without any problem. Can be obtained.
  • the communication failure CF2 occurs at the second timing of the two times when the data D3 is transmitted from the FPGA 704A to the FPGA 704B. Therefore, the FPGA 704B cannot receive the second data D3.
  • the FPGA 704B has already received the first data D3, and the latest data D3 is stored in the memory as the most recently received data D. Therefore, even if the CPU 701B accesses the FPGA 704B immediately after the second timing when the latest data D3 is received by the FPGA 704B, the CPU 701B can acquire the latest data D3 received at the first timing without any problem.
  • the communication cycle T_COM is set shorter than the control cycle T_CTL2.
  • the lower controller 700B uses the latest data D for predetermined control (for example, operation control of the driven unit based on the operation command data and driving of the driven unit. It is possible to perform drive control of the actuator.
  • the host controller 700A can perform predetermined control using the latest detection data or the like (for example, sequence control for generating operation command data according to a work procedure or injection molding machine 1). Controls related to the collection of various data) can be performed.
  • ⁇ Other examples of controller operation> 4A and 4B are diagrams showing other examples of the operation of the controller 700. Hereinafter, a part different from the above example will be mainly described.
  • control cycles T_CTL1 and T_CTL2 are set to be the same, and the communication cycle T_COM is 1 of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2, as in the case of the above example. It is set to / 2 (half).
  • the CPU 701A generates data D for each control cycle T_CTL1.
  • the CPU 701A has counters indicating that the data D has been updated in the data D (numbers "1", “2”, in the white frame of the data D1, D2, D3, D4 in the figure. Add “3", “4").
  • the value of the counter is incremented by 1 each time the data D is updated.
  • the counter "1" is added to the data D1
  • the counter "2" is added to the data D2
  • the counter “3” is added to the data D3
  • the counter "3" is added to the data D4. 4 "is added.
  • the FPGA 704A may add a counter instead of the CPU 701A.
  • FIGS. 4A and 4B the operations of FPGA 704A and FPGA 704B are the same as those in FIGS. 3A and 3B, respectively, and thus the description thereof will be omitted.
  • the CPU 701B accesses the memory of the FPGA 704B for each control cycle T_CTL2 and acquires the data D most recently received by the FPGA 704B.
  • the CPU 701B When the CPU 701B acquires the data D, it compares the value of the data D counter acquired from the memory of the FPGA 704B last time with the value of the data D counter acquired from the memory of the FPGA 704B this time. Further, the CPU 701B is limited to the case where the FPGA 704B cannot receive the latest data D, or the situation where the FPGA 704B may not be able to receive the data D (for example, a communication failure has occurred). Then, the values of the counters of the two data Ds may be compared. The CPU 701B is stored in the memory of the FPGA 704B when the value of the counter of the current data D does not increase with respect to the value of the counter of the previous data D, for some reason such as a communication failure.
  • the CPU 701B determines that the data D acquired this time is not the latest data D.
  • the CPU 701B when the value of the counter of the current data D is larger than the value of the counter of the previous data D, the data D stored in the memory of the FPGA 704B is transmitted from the host controller 700A. It is determined that the latest data D has been updated. That is, the CPU 701B determines that the data D acquired this time is the latest data D.
  • the CPU 701B uses the latest data D.
  • the communication failure CF4 occurs at the same timing as that of FIG. 3B, and the FPGA 704B cannot receive the second data D3.
  • the FPGA 704B has already received the first data D3, and the latest updated data D3 is stored in the memory as the most recently received data D. Therefore, even if the CPU 701B accesses the FPGA 704B immediately after the second timing when the latest data D3 is received by the FPGA 704B, the CPU 701B can acquire the latest data D3 received at the first timing without any problem.
  • the CPU 701B confirms that the latest data D3 has been acquired by comparing the acquired data D3 counter "3" with the previously used data D2 counter "2", and confirms that the latest data D3 has been acquired. Predetermined control using D3 can be performed.
  • the CPU 701B extrapolates the data corresponding to the latest data D based on the data D used in the past, and uses the extrapolated data.
  • the communication failure CF3 occurs at the first timing of the two times when the data D3 is transmitted from the FPGA 704A to the FPGA 704B. Therefore, the FPGA 704B cannot receive the first data D3. Therefore, the CPU 701B accesses the memory of the FPGA 704B immediately after the first reception timing of the latest data D3 by the FPGA 704B, and acquires the data D2 received before that.
  • the CPU 701B compares the counter "2" of the data D2 acquired this time with the counter "2" of the data D2 used last time, and determines that the data D2 acquired this time is not the latest data D3. Then, the CPU 701B extrapolates the latest data D3 by using the data D used in the past. For example, the CPU 701B may calculate the extrapolation value D3_EP of the latest data D3 using the following equation (1) corresponding to the first-order complementation.
  • the lower controller 700B can supplement the latest data D from the previously used data D even when the latest data D cannot be used. Therefore, the lower controller 700B can improve the control performance of the injection molding machine 1 based on the data D.
  • the data D transmitted from the upper controller 700A to the lower controller 700B includes a counter indicating whether or not the data D is updated. Therefore, the lower controller 700B can determine whether or not the data D is the latest data D when the most recently received data D is used. Then, if the lower controller 700B is not the latest data D, the latest data D can be extrapolated by using the data D used in the past.
  • data for example, detection data of various sensors
  • data may be transmitted from the lower controller 700B to the upper controller 700A. ..
  • the host controller 700A uses the most recently received data, and the data is the latest data. It can be determined whether or not. Then, when the host controller 700A is not the latest data, the data corresponding to the latest data can be extrapolated by using the data used in the past.
  • the information indicating the presence or absence of the update added to the data may be other than the counter as long as the content changes to different contents before and after the update.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a cycle setting screen (cycle setting screen 5000) displayed on the display device 760.
  • the cycle setting screen similar to the cycle setting screen 5000 may be displayed on a display device provided in an external device such as the management device 2.
  • the cycle setting screen 5000 includes a schematic diagram display unit 5100 and a setting state display unit 5200.
  • the schematic diagram display unit 5100 is arranged in a range extending from the upper end portion to the central portion in the vertical direction of the cycle setting screen 500.
  • the schematic diagram display unit 5100 displays a schematic diagram (time chart) schematically showing processing related to data communication between the upper controller 700A and the lower controller 700B.
  • the schematic diagram display unit 5100 schematically shows a process related to data communication between the upper controller 700A and the lower controller 700B corresponding to FIGS. 3A and 4A.
  • the schematic diagram (time chart) of the schematic diagram display unit 5100 shows sections 5110, 5120, and 5130 corresponding to the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 to be set and the communication cycle T_COM, respectively.
  • the setting status display unit 5200 displays the current setting status of each of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 to be set and the communication cycle T_COM.
  • the setting status display unit 5200 includes setting status display units 5210, 5220, 5230 corresponding to the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 to be set and the communication cycle T_COM, respectively.
  • the state in which the setting state display unit 5230 is selected by the cursor is displayed.
  • the user can set (change) the communication cycle T_COM by inputting and confirming a desired numerical value through the operating device 750.
  • the user may move the cursor through the operation device 750 to shift the setting state display unit 5200 to the state in which the setting state display unit 5210 or the setting state display unit 5220 is selected. Then, the user can set (change) the control cycle T_CTL1 or the control cycle T_CTL2 by inputting and confirming a desired numerical value through the operating device 750.
  • the content of the schematic diagram display unit 5100 including the section 5110 may be changed according to the content of the change.
  • the control cycle T_CTL1 setting content is changed through the setting state display unit 5220 or the setting state, the content of the schematic diagram display unit 5100 including the section 5110 may be changed according to the changed content.
  • the injection molding machine 1 displays the cycle setting screen 5000 on the display device 760, and causes the user to confirm the setting states of the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM through the cycle setting screen 5000. Can be done. Further, the injection molding machine 1 can receive a request for change from the user of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM through the cycle setting screen 5000, and change the setting contents of the control cycle T_CTL1 and T_CTL2 and the communication cycle T_COM. it can. Thereby, the convenience of the user can be improved.
  • a screen similar to the cycle setting screen 5000 may be displayed as a cycle confirmation screen on a display device such as the display device 760 or the management device 2.
  • the communication cycle T_COM that exchanges data between the upper controller 700A and the lower controller 700B performs predetermined control using the received data.
  • the predetermined control is, for example, as described above, sequence control related to the entire work procedure of the injection molding machine 1, operation control of the driven portion of the injection molding machine 1, and driving of the actuator for driving the driven portion of the injection molding machine 1. Control, or control related to the collection of various data of the injection molding machine, etc.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B can have an opportunity to receive data two or more times during the control cycles T_CTL1 and T_CTL2. Therefore, even if the upper controller 700A or the lower controller 700B fails to receive the latest data once due to, for example, a communication failure, the upper controller 700A or the lower controller 700B can acquire the latest data at another opportunity. That is, in the present embodiment, the injection molding machine 1 exchanges data between the upper controller 700A and the lower controller 700B, and when the data is used on the receiving side, even if the data reception fails, the latest The latest data received in is configured to be available.
  • various controllers such as the upper controller 700A and the lower controller 700B, various drivers, various sensors, etc. included in the controller 700 are physically connected in a beaded manner so as to be communicable.
  • the lower controller 700B needs to have the output data of various sensors and various drivers necessary for predetermined control transmitted through a string of communication paths. Therefore, the lower controller 700B acquires the output data at the same acquisition timing from the sensor or driver that is relatively far from the time required to acquire the output data from the sensor or driver that is relatively close to the communication path.
  • the upper controller 700A having the lower controller 700B and the lower controller 700B transmit data takes a relatively long time to prepare the output data of various sensors, various drivers, and the like corresponding to the same acquisition timing. Therefore, in a situation like this example, the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 need to be set relatively long.
  • the communication cycle T_COM is set relatively short with respect to the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 set relatively long. Therefore, when the injection molding machine 1 needs to be physically set to have a relatively long control cycle, the injection molding machine 1 uses the relatively long control cycle to exchange data two or more times during the control cycle. Can be provided with an opportunity to do.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B are communicated and connected by a wireless line.
  • the frequency at which data cannot be appropriately exchanged may be relatively higher than in the case of a wired line or the like.
  • the controller 700 provides an opportunity to exchange data two or more times during the control cycle, so that the receiving side may acquire the data in the two or more exchanges. Can be relatively increased. Therefore, the controller 700 performs predetermined control using the latest data for each control cycle in a state where the frequency at which data cannot be appropriately exchanged due to the influence of external noise or the like on the wireless line is relatively high. You can increase the frequency with which you can do it.
  • the injection molding machine 1 may perform communication for exchanging periodically updated data between the upper controller 700A and the lower controller 700B a plurality of times within the data update cycle. Then, the injection molding machine 1 may perform a predetermined control using the data received at any one of the plurality of times.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B can exchange the latest data a plurality of times, read the data once, and perform predetermined control using the data. Therefore, even if the injection molding machine 1 fails to receive the latest data once due to a communication failure or the like, the latest data can be acquired at another opportunity, and the opportunity for the CPU 701 to access the received data is suppressed. The load can be reduced.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B acquire data that is not used for predetermined control from the received data and has newer contents, and performs predetermined control. ..
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B can acquire the latest updated data from the received data.
  • the data communication timing and the data usage timing on the receiving side are synchronized so that the latest data can be used on the receiving side of the upper controller 700A and the lower controller 700B.
  • the data transmitted from at least one of the upper controller 700A and the lower controller 700B to the other may include information indicating the presence or absence of update.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B can confirm whether or not the most recently received data has been updated from the previously used data.
  • the information regarding whether or not the data is updated may be a counter that is counted up every time the data is updated.
  • the counter may be in a mode in which the counter is counted down each time the data is updated.
  • At least one of the upper controller 700A and the lower controller 700B may compare the information indicating whether or not the received data and the previously used data are updated when the data is used. .. Then, at least one of the upper controller 700A and the lower controller 700B has the latest received data based on the information indicating whether or not the latest received data and the previously used data have been updated, respectively, and the latest received data is the latest data. It may be determined whether or not.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B perform predetermined control using the data, whether or not the received data is the latest data by using the information indicating the presence or absence of the update included in the data. Can be confirmed. For example, when the latest data is received twice or more, even if the data reception fails once, the latest received data may be the latest data. Therefore, the upper controller 700A and the lower controller 700B are in a situation where the data cannot be received at the latest data reception timing, and after grasping whether or not the data received at the timing before that is the latest data, the injection is performed. The molding machine 1 can be controlled.
  • At least one of the upper controller 700A and the lower controller 700B corresponds to the latest updated data based on the received data when the latest received data is not the latest updated data.
  • the data to be used may be extrapolated.
  • the upper controller 700A and the lower controller 700B control the injection molding machine 1 while extrapolating the latest data from the received past data when the latest received data does not have the latest data. be able to. Therefore, the control performance of the injection molding machine 1 can be improved.
  • the display device 760 displays at least one of the communication cycle T_COM for exchanging data between the upper controller 700A and the lower controller 700B and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 in which predetermined control is performed. You can do it.
  • the user of the injection molding machine 1 can confirm the setting contents of the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2. Further, when both the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 are displayed, the user can confirm the relationship between the communication cycle T_COM and the control cycles T_CTL1 and T_CTL2. Therefore, the convenience of the user can be improved.
  • the controller 700 has a communication cycle T_COM for exchanging data and a control cycle T_CTL1 for performing predetermined control in response to an operation input to the injection molding machine 1 or a request signal received from the outside.
  • T_CTL2 may be modified at least one of them.
  • the injection molding machine 1 may be configured so that the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 can be changed in the direction approaching the communication cycle T_COM.
  • the user of the injection molding machine 1, the administrator of the management device 2, and the like can set the control cycles T_CTL1 and T_CTL2 shorter than the default settings, for example, in accordance with the very short communication cycle T_COM. Therefore, the convenience of the user and the like can be further improved.
  • the configuration relating to the exchange of data between the upper controller 700A and the lower controller 700B may be applied to the exchange of data between the controller 700 and another device mounted on the injection molding machine 1.
  • Other devices are, for example, various sensors (examples of internal devices) such as encoders, voltage sensors, current sensors, and temperature sensors.
  • the other device may be a driver (an example of an internal device) that drives and controls an actuator that drives a driven portion of the injection molding machine 1.
  • the configuration relating to the exchange of data between the upper controller 700A and the lower controller 700B may be applied to the exchange of data between two CPUs 701 (an example of an internal device) built in the controller 700.
  • the configuration relating to the exchange of data between the upper controller 700A and the lower controller 700B may be applied to the exchange of data between the injection molding machine 1 (controller 700) and the external device.
  • the communication path (communication line NW) through which data is exchanged between the injection molding machine 1 and the external device includes a 5G communication line (mobile band communication network) and a gigabit Ethernet communication standard.
  • the corresponding Ethernet communication line may be included.
  • the external device may be, for example, another injection molding machine 1.
  • one injection molding machine 1 is classified as a master machine, the other injection molding machine 1 is classified as a slave machine, and one injection molding machine 1 is classified as a slave machine.
  • the operating states of all the injection molding machines 1 including the own machine may be controlled, and the molding operations of the plurality of injection molding machines 1 may be synchronized.
  • control data is transmitted from one injection molding machine 1 to another injection molding machine 1, and corresponds to the operating state data of another injection molding machine 1 from another injection molding machine 1 to one injection molding machine 1.
  • Detection data and the like of various sensors may be transmitted.
  • the external device may be, for example, the management device 2.
  • the plurality of injection molding machines 1 may be controlled by the management device 2 and their molding operations may be synchronized.
  • control data is transmitted from the management device 2 to each of the plurality of injection molding machines 1, and detection data of various sensors corresponding to the operating state data is transmitted from each of the plurality of injection molding machines 1 to the management device 2. May be done.
  • the configuration relating to the exchange of data between the internal devices of the injection molding machine 1 and between the injection molding machine 1 and the external device has been described, but the same contents are described between the internal devices of other machines. Or may be applied to the exchange of data between the machine and an external device.
  • Other machines are, for example, industrial machines and industrial robots used in factories.
  • the other machine may be, for example, a work machine used at a work site (for example, an excavator, a bulldozer, a crane, etc.). That is, the configuration relating to the exchange of data between the internal devices of the injection molding machine 1 and between the injection molding machine 1 and the external device uses the transmitting unit and the receiving unit that exchange data and the data received by the receiving unit. It may be applied to any control system including a control unit.
  • Injection molding machine 2 Management device (external equipment) 100 Mold clamping device 200 Ejector device 300 Injection device 400 Mobile device 700 Controller 700A Upper controller 700B Lower controller 701 CPU 701A CPU 701B CPU 702 Memory device 703 Auxiliary storage device 704 Interface device 704A FPGA 704B FPGA 750 operation device 760 display device SYS injection molding machine management system

Abstract

射出成形機等において、何等かの理由でデータを受信できない場合であっても、最新のデータを用いた制御を行うことが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係る射出成形機１は、内部に搭載される上位コントローラ７００Ａと下位コントローラ７００Ｂとの間、及び自機と管理装置２或いは他の射出成形機１との間の少なくとも一方で、データのやり取りを行う、通信周期が、受信されたデータを用いて所定の制御を行う制御周期よりも短い。また、本開示の他の実施形態に係る射出成形機１は、内部に搭載される上位コントローラ７００Ａと下位コントローラ７００Ｂとの間、及び自機と管理装置２或いは他の射出成形機１との間の少なくとも一方でのデータのやり取りを行い、受信されるデータを用いて所定の制御を行う場合に、データの受信に失敗が生じても、直近で受信した最新のデータを用いることが可能に構成される。

Description

射出成形機、コントローラ
　本開示は、射出成形機等に関する。
　制御システムでは、出力されるデータを一方から他方に送信し、他方で受信されるデータを使用して制御が行われる場合がある。
　例えば、射出成形機等の産業用の機械では、各種センサで出力されるデータがコントローラに送信され、コントローラで受信されるデータが成形動作等の制御に使用される（特許文献１等参照）。
特開２０１７－１０５１３６号公報
　しかしながら、通信障害等の何等かの理由で、データを受信できない場合、最新のデータを使用することができなくなってしまう可能性がある。
　そこで、上記課題に鑑み、射出成形機等において、何等かの理由でデータを受信できない場合であっても、最新のデータを用いた制御を行うことが可能な技術を提供することを目的とする。
　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　金型装置を型締する型締装置と、
　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、を備え、
　内部機器同士並びに自機及び外部機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行う通信周期が、受信される前記データを用いて所定の制御を行う制御周期よりも短い、
　射出成形機が提供される。
　また、本開示の他の実施形態では、
　金型装置を型締する型締装置と、
　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、を備え、
　内部機器同士並びに自機及び外部機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行い、受信される前記データを用いて所定の制御を行う場合に、前記データの受信に失敗が生じていても、最新の前記データを用いることが可能な、
　射出成形機が提供される。
　また、本開示の更に他の実施形態では、
　内部のＣＰＵ同士並びに自機及び他の機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行う通信周期が、受信される前記データを用いて所定の制御を行う制御周期よりも短い、
　コントローラが提供される。
　上述の実施形態によれば、射出成形機等において、何等かの理由でデータを受信できない場合であっても、最新のデータを用いた制御を行うことができる。
射出成形機を含む射出成形機管理システムの構成の一例を示す図である。 射出成形機を含む射出成形機管理システムの構成の一例を示す図である。 コントローラの構成の一例を示す図である。 コントローラの動作の一例を示す図である。 コントローラの動作の一例を示す図である。 コントローラの動作の他の例を示す図である。 コントローラの動作の他の例を示す図である。 表示装置に表示される周期設定画面の一例を示す図である。
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
　［射出成形機管理システムの構成］
　まず、図１（図１Ａ，１Ｂ）を参照して、本実施形態に係る射出成形機管理システムＳＹＳの構成について説明する。
　図１は、本実施形態に係る射出成形機管理システムＳＹＳの一例を示す図である。具体的には、図１Ａには、射出成形機１の型開完了時の状態を示す側面断面図が描画され、図１Ｂには、射出成形機１の型締時の状態を示す側面断面図が描画される。以下、本実施形態の図中において、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は互いに垂直であり、Ｘ軸の正負方向（以下、単に「Ｘ方向」）及びＹ軸の正負方向（以下、単に「Ｙ方向」）は水平方向を表し、Ｚ軸の正負方向（以下、単に「Ｚ方向」）は鉛直方向を表す。
　射出成形機管理システムＳＹＳは、複数（本例では、３台）の射出成形機１と、管理装置２とを含む。
　尚、射出成形機管理システムＳＹＳに含まれる射出成形機１は、１台であってもよい。
　　＜射出成形機＞
　射出成形機１は、成形品を得るための一連の動作を行う。
　また、射出成形機１は、所定の通信回線ＮＷを通じて、管理装置２と通信可能に接続される。また、射出成形機１は、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１と通信可能に接続されてもよい。通信回線ＮＷは、例えば、射出成形機１が設置される工場の外部の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含んでよい。広域ネットワークは、例えば、基地局を末端とする移動体通信網を含んでよい。移動体通信網は、例えば、ＬＴＥ（Long Term Evolution）を含む４Ｇ（4th Generation）や５Ｇ（5th Generation）等に対応していてよい。また、広域ネットワークは、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網を含んでもよい。また、広域ネットワークは、例えば、インターネット網を含んでもよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、射出成形機１が設置される工場内のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）を含んでもよい。ローカルネットワークは、有線で構築されていてもよいし、無線で構築されていてもよいし、有線及び無線の双方を含む態様で構築されていてもよい。また、通信回線ＮＷは、例えば、ブルートゥース（登録商標）通信やＷｉＦｉ通信等に対応する近距離無線通信回線であってもよい。
　例えば、射出成形機１は、通信回線ＮＷを通じて、管理装置２（所定の外部装置の一例）に射出成形機１の稼働状態に関するデータ（以下、「稼働状態データ」）を送信（アップロード）する。これにより、管理装置２（或いは、その管理者や作業者等）は、稼働状態を把握し、射出成形機１のメンテナンスのタイミングや射出成形機１の稼働スケジュール等を管理することができる。
　また、例えば、射出成形機１は、マスタ機として、通信回線ＮＷを通じて、スレーブ機としての他の射出成形機１の動作を監視したり、制御したりしてもよい。具体的には、射出成形機１（スレーブ機）は、通信回線ＮＷを通じて、稼働状態データを射出成形機１（マスタ機）に送信してよい。これにより、射出成形機１（マスタ機）は、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作を監視することができる。また、射出成形機１（マスタ機）は、稼働状態データに基づき、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作状態を把握しながら、動作に関する制御指令を、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１（スレーブ機）に送信してもよい。これにより、射出成形機１（マスタ機）は、他の射出成形機１（スレーブ機）の動作を制御することができる。
　射出成形機１（所定の機械の一例）は、型締装置１００と、エジェクタ装置２００と、射出装置３００と、移動装置４００と、コントローラ７００とを含む。
　　＜＜型締装置＞＞
　型締装置１００は、金型装置１０の型閉、型締、及び型開を行う。型締装置１００は、例えば、横型であって、型開閉方向が水平方向である。型締装置１００は、固定プラテン１１０、可動プラテン１２０、トグルサポート１３０、タイバー１４０、トグル機構１５０、型締モータ１６０、運動変換機構１７０、及び型厚調整機構１８０を有する。
　以下、型締装置１００の説明では、型閉時の可動プラテン１２０の移動方向（図１Ａ及び図１Ｂ中右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１２０の移動方向（図１Ａ及び図１Ｂ中左方向）を後方として説明する。
　固定プラテン１１０は、フレームＦｒに対し固定される。固定プラテン１１０における可動プラテン１２０との対向面に固定金型１１が取付けられる。
　可動プラテン１２０は、フレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされる。フレームＦｒ上には、可動プラテン１２０を案内するガイド１０１が敷設される。可動プラテン１２０における固定プラテン１１０との対向面に可動金型１２が取付けられる。
　固定プラテン１１０に対し可動プラテン１２０を進退させることにより、型閉、型締、型開が行われる。
　金型装置１０は、固定プラテン１１０に対応する固定金型１１と、可動プラテン１２０に対応する可動金型１２とを含んで構成される。
　トグルサポート１３０は、固定プラテン１１０と所定の間隔Ｌをおいて連結され、フレームＦｒ上に型開閉方向に移動自在に載置される。トグルサポート１３０は、例えば、フレームＦｒ上に敷設されるガイドに沿って移動自在とされてよい。この場合、トグルサポート１３０のガイドは、可動プラテン１２０のガイド１０１と共通であってもよい。
　尚、固定プラテン１１０がフレームＦｒに対し固定され、トグルサポート１３０がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされるが、トグルサポート１３０がフレームＦｒに対し固定され、固定プラテン１１０がフレームＦｒに対し型開閉方向に移動自在とされてもよい。
　タイバー１４０は、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０とを型開閉方向に間隔Ｌをおいて連結する。タイバー１４０は、複数本（例えば、４本）用いられてよい。各タイバー１４０は、型開閉方向に平行とされ、型締力に応じて伸びる。少なくとも１本のタイバー１４０には、タイバー１４０の歪を検出するタイバー歪検出器１４１が設けられる。タイバー歪検出器１４１は、例えば、歪みゲージである。タイバー歪検出器１４１は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。タイバー歪検出器１４１の検出結果は、例えば、型締力の検出等に用いられる。
　尚、タイバー歪検出器１４１に代えて、或いは、加えて、型締力を検出するために利用可能な任意の型締力検出器が用いられてもよい。例えば、型締力検出器は、歪みゲージ式に限定されず、圧電式、容量式、油圧式、電磁式等であってもよく、その取付け位置もタイバー１４０に限定されない。
　トグル機構１５０は、可動プラテン１２０とトグルサポート１３０との間に配設され、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０を型開閉方向に移動させる。トグル機構１５０は、クロスヘッド１５１、一対のリンク群等で構成される。各リンク群は、ピン等で屈伸自在に連結される第１リンク１５２及び第２リンク１５３を有する。第１リンク１５２は可動プラテン１２０に対しピン等で揺動自在に取付けられ、第２リンク１５３はトグルサポート１３０に対しピン等で揺動自在に取付けられる。第２リンク１５３は、第３リンク１５４を介してクロスヘッド１５１に取付けられる。トグルサポート１３０に対しクロスヘッド１５１を進退させると、第１リンク１５２及び第２リンク１５３が屈伸し、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０が進退する。
　尚、トグル機構１５０の構成は、図１Ａ及び図１Ｂに示す構成に限定されない。例えば、図１Ａ及び図１Ｂでは、各リンク群の節点の数が５つであるが、４つでもよく、第３リンク１５４の一端部が、第１リンク１５２と第２リンク１５３との節点に結合されてもよい。
　型締モータ１６０は、トグルサポート１３０に取付けられており、トグル機構１５０を作動させる。型締モータ１６０は、トグルサポート１３０に対しクロスヘッド１５１を進退させることにより、第１リンク１５２及び第２リンク１５３を屈伸させ、トグルサポート１３０に対し可動プラテン１２０を進退させる。型締モータ１６０は、運動変換機構１７０に直結されるが、ベルトやプーリ等を介して運動変換機構１７０に連結されてもよい。
　運動変換機構１７０は、型締モータ１６０の回転運動をクロスヘッド１５１の直線運動に変換する。運動変換機構１７０は、ねじ軸１７１と、ねじ軸１７１に螺合するねじナット１７２とを含む。ねじ軸１７１と、ねじナット１７２との間には、ボールまたはローラが介在してよい。
　型締装置１００は、コントローラ７００による制御下で、型閉工程、型締工程、型開工程等を行う。
　型閉工程では、型締モータ１６０を駆動してクロスヘッド１５１を設定速度で型閉完了位置まで前進させることにより、可動プラテン１２０を前進させ、可動金型１２を固定金型１１にタッチさせる。クロスヘッド１５１の位置や速度は、例えば、型締モータエンコーダ１６１等を用いて検出される。型締モータエンコーダ１６１は、型締モータ１６０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、クロスヘッド１５１の位置を検出するクロスヘッド位置検出器、及び、クロスヘッド１５１の速度を検出するクロスヘッド速度検出器は、型締モータエンコーダ１６１に限定されず、一般的なものを使用できる。また、可動プラテン１２０の位置を検出する可動プラテン位置検出器、および可動プラテン１２０の速度を検出する可動プラテン速度検出器は、型締モータエンコーダ１６１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　型締工程では、型締モータ１６０をさらに駆動してクロスヘッド１５１を型閉完了位置から型締位置までさらに前進させることで型締力を生じさせる。型締時に可動金型１２と固定金型１１との間にキャビティ空間１４が形成され、射出装置３００がキャビティ空間１４に液状の成形材料を充填する。充填された成形材料が固化されることで、成形品が得られる。キャビティ空間１４の数は複数でもよく、その場合、複数の成形品が同時に得られる。
　型開工程では、型締モータ１６０を駆動してクロスヘッド１５１を設定速度で型開完了位置まで後退させることにより、可動プラテン１２０を後退させ、可動金型１２を固定金型１１から離間させる。その後、エジェクタ装置２００が可動金型１２から成形品を突き出す。
　型閉工程及び型締工程における設定条件は、一連の設定条件として、まとめて設定される。例えば、型閉工程および型締工程におけるクロスヘッド１５１の速度や位置（型閉開始位置、速度切替位置、型閉完了位置、および型締位置を含む）や型締力等は、一連の設定条件として、まとめて設定される。型閉開始位置、速度切替位置、型閉完了位置、および型締位置は、後側から前方に向けてこの順で並び、速度が設定される区間の始点や終点を表す。区間毎に、速度が設定される。速度切替位置は、１つでもよいし、複数でもよい。速度切替位置は、設定されなくてもよい。型締位置と型締力とは、いずれか一方のみが設定されてもよい。
　また、型開工程における設定条件も同様に設定される。例えば、型開工程におけるクロスヘッド１５１の速度や位置（型開開始位置、速度切替位置、および型開完了位置を含む）は、一連の設定条件として、まとめて設定される。型開開始位置、速度切替位置、および型開完了位置は、前側から後方に向けて、この順で並び、速度が設定される区間の始点や終点を表す。区間毎に、速度が設定される。速度切替位置は、１つでもよいし、複数でもよい。速度切替位置は、設定されなくてもよい。型開開始位置と型締位置とは同じ位置であってよい。また、型開完了位置と型閉開始位置とは同じ位置であってよい。
　尚、クロスヘッド１５１の速度や位置等の代わりに、可動プラテン１２０の速度や位置等が設定されてもよい。また、クロスヘッドの位置（例えば、型締位置）や可動プラテンの位置の代わりに、型締力が設定されてもよい。
　トグル機構１５０は、型締モータ１６０の駆動力を増幅して可動プラテン１２０に伝える。その増幅倍率は、トグル倍率とも呼ばれる。トグル倍率は、第１リンク１５２と第２リンク１５３とのなす角（以下、「リンク角度」）θに応じて変化する。リンク角度θは、クロスヘッド１５１の位置から求められる。リンク角度θが１８０°のとき、トグル倍率が最大になる。
　金型装置１０の交換や金型装置１０の温度変化等により金型装置１０の厚さが変化した場合、型締時に所定の型締力が得られるように、型厚調整が行われる。型厚調整では、例えば、可動金型１２が固定金型１１にタッチする型タッチの時点でトグル機構１５０のリンク角度θが所定の角度になるように、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整する。
　型締装置１００は、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整することで、型厚調整を行う型厚調整機構１８０を有する。型厚調整機構１８０は、タイバー１４０の後端部に形成されるねじ軸１８１と、トグルサポート１３０に回転自在に保持されるねじナット１８２と、ねじ軸１８１に螺合するねじナット１８２を回転させる型厚調整モータ１８３とを有する。
　ねじ軸１８１及びねじナット１８２は、タイバー１４０ごとに設けられる。型厚調整モータ１８３の回転は、回転伝達部１８５を介して複数のねじナット１８２に伝達されてよい。複数のねじナット１８２を同期して回転できる。
　尚、回転伝達部１８５の伝達経路を変更することで、複数のねじナット１８２を個別に回転することも可能である。
　回転伝達部１８５は、例えば、歯車等で構成される。この場合、各ねじナット１８２の外周に受動歯車が形成され、型厚調整モータ１８３の出力軸には駆動歯車が取付けられ、複数の受動歯車及び駆動歯車と噛み合う中間歯車がトグルサポート１３０の中央部に回転自在に保持される。
　尚、回転伝達部１８５は、歯車の代わりに、ベルトやプーリ等で構成されてもよい。
　型厚調整機構１８０の動作は、コントローラ７００によって制御される。コントローラ７００は、型厚調整モータ１８３を駆動して、ねじナット１８２を回転させることで、ねじナット１８２を回転自在に保持するトグルサポート１３０の固定プラテン１１０に対する位置を調整し、固定プラテン１１０とトグルサポート１３０との間隔Ｌを調整する。
　間隔Ｌは、型厚調整モータエンコーダ１８４を用いて検出する。型厚調整モータエンコーダ１８４は、型厚調整モータ１８３の回転量や回転方向を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。型厚調整モータエンコーダ１８４の検出結果は、トグルサポート１３０の位置や間隔Ｌの監視や制御に用いられる。
　尚、トグルサポート１３０の位置を検出するトグルサポート位置検出器、および間隔Ｌを検出する間隔検出器は、型厚調整モータエンコーダ１８４に限定されず、一般的なものを使用できる。
　型厚調整機構１８０は、互いに螺合するねじ軸１８１とねじナット１８２の一方を回転させることで、間隔Ｌを調整する。複数の型厚調整機構１８０が用いられてもよく、複数の型厚調整モータ１８３が用いられてもよい。
　尚、本実施形態の型締装置１００は、型開閉方向が水平方向である横型であるが、型開閉方向が上下方向である竪型でもよい。
　また、本実施形態の型締装置１００は、駆動源として、型締モータ１６０を有するが、型締モータ１６０の代わりに、油圧シリンダを有してもよい。また、型締装置１００は、型開閉用にリニアモータを有し、型締用に電磁石を有してもよい。
　　＜＜エジェクタ装置＞＞
　エジェクタ装置２００は、金型装置１０から成形品を突き出す。エジェクタ装置２００は、エジェクタモータ２１０、運動変換機構２２０、及びエジェクタロッド２３０等を有する。
　以下、エジェクタ装置２００の説明では、型締装置１００の説明と同様に、型閉時の可動プラテン１２０の移動方向（図１Ａ及び図１Ｂ中右方向）を前方とし、型開時の可動プラテン１２０の移動方向（図１Ａ及び図１Ｂ中左方向）を後方として説明する。
　エジェクタモータ２１０は、可動プラテン１２０に取付けられる。エジェクタモータ２１０は、運動変換機構２２０に直結されるが、ベルトやプーリ等を介して運動変換機構２２０に連結されてもよい。
　運動変換機構２２０は、エジェクタモータ２１０の回転運動をエジェクタロッド２３０の直線運動に変換する。運動変換機構２２０は、ねじ軸と、ねじ軸に螺合するねじナットとを含む。ねじ軸と、ねじナットとの間には、ボールまたはローラが介在してよい。
　エジェクタロッド２３０は、可動プラテン１２０の貫通穴において進退自在とされる。エジェクタロッド２３０の前端部は、可動金型１２の内部に進退自在に配設される可動部材１５と接触する。エジェクタロッド２３０の前端部は、可動部材１５と連結されていても、連結されていなくてもよい。
　エジェクタ装置２００は、コントローラ７００による制御下で、突き出し工程を行う。
　突き出し工程では、エジェクタモータ２１０を駆動してエジェクタロッド２３０を設定速度で待機位置から突き出し位置まで前進させることにより、可動部材１５を前進させ、成形品を突き出す。その後、エジェクタモータ２１０を駆動してエジェクタロッド２３０を設定速度で後退させ、可動部材１５を元の待機位置まで後退させる。エジェクタロッド２３０の位置や速度は、例えば、エジェクタモータエンコーダ２１１を用いて検出する。エジェクタモータエンコーダ２１１は、エジェクタモータ２１０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、エジェクタロッド２３０の位置を検出するエジェクタロッド位置検出器、およびエジェクタロッド２３０の速度を検出するエジェクタロッド速度検出器は、エジェクタモータエンコーダ２１１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　　＜＜射出装置＞＞
　射出装置３００は、フレームＦｒに対し進退自在なスライドベース３０１に設置され、金型装置１０に対し進退自在とされる。射出装置３００は、金型装置１０にタッチし、金型装置１０内のキャビティ空間１４に成形材料を充填する。射出装置３００は、例えば、シリンダ３１０、ノズル３２０、スクリュ３３０、計量モータ３４０、射出モータ３５０、及び圧力検出器３６０等を有する。
　以下、射出装置３００の説明では、射出装置３００を金型装置１０に対し接近させる方向（図１Ａ及び図１Ｂ中左方向）を前方とし、射出装置３００を金型装置１０に対し離間させる方向（図１Ａ及び図１Ｂ中右方向）を後方として説明する。
　シリンダ３１０は、供給口３１１から内部に供給された成形材料を加熱する。成形材料は、例えば、樹脂等を含む。成形材料は、例えば、ペレット状に形成され、固体の状態で供給口３１１に供給される。供給口３１１はシリンダ３１０の後部に形成される。シリンダ３１０の後部の外周には、水冷シリンダ等の冷却器３１２が設けられる。冷却器３１２よりも前方において、シリンダ３１０の外周には、バンドヒータ等の加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。
　シリンダ３１０は、シリンダ３１０の軸方向（図１Ａ及び図１Ｂ中左右方向）に複数のゾーンに区分される。各ゾーンに加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。ゾーン毎に、温度検出器３１４の検出温度が設定温度になるように、コントローラ７００が加熱器３１３を制御する。
　ノズル３２０は、シリンダ３１０の前端部に設けられ、金型装置１０に対し押し付けられる。ノズル３２０の外周には、加熱器３１３と温度検出器３１４とが設けられる。ノズル３２０の検出温度が設定温度になるように、コントローラ７００が加熱器３１３を制御する。
　スクリュ３３０は、シリンダ３１０内において回転自在に且つ進退自在に配設される。スクリュ３３０を回転させると、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って成形材料が前方に送られる。成形材料は、前方に送られながら、シリンダ３１０からの熱によって徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ３３０の前方に送られシリンダ３１０の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ３３０が後退させられる。その後、スクリュ３３０を前進させると、スクリュ３３０前方に蓄積された液状の成形材料がノズル３２０から射出され、金型装置１０内に充填される。
　スクリュ３３０の前部には、スクリュ３３０を前方に押すときにスクリュ３３０の前方から後方に向かう成形材料の逆流を防止する逆流防止弁として、逆流防止リング３３１が進退自在に取付けられる。
　逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０を前進させるときに、スクリュ３３０前方の成形材料の圧力によって後方に押され、成形材料の流路を塞ぐ閉塞位置（図１Ｂ参照）までスクリュ３３０に対し相対的に後退する。これにより、スクリュ３３０前方に蓄積された成形材料が後方に逆流するのを防止する。
　一方、逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０を回転させるときに、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って前方に送られる成形材料の圧力によって前方に押され、成形材料の流路を開放する開放位置（図１Ａ参照）までスクリュ３３０に対し相対的に前進する。これにより、スクリュ３３０の前方に成形材料が送られる。
　逆流防止リング３３１は、スクリュ３３０と共に回転する共回りタイプと、スクリュ３３０と共に回転しない非共回りタイプとのいずれでもよい。
　尚、射出装置３００は、スクリュ３３０に対し逆流防止リング３３１を開放位置と閉塞位置との間で進退させる駆動源を有していてもよい。
　計量モータ３４０は、スクリュ３３０を回転させる。スクリュ３３０を回転させる駆動源は、計量モータ３４０には限定されず、例えば、油圧ポンプ等でもよい。
　射出モータ３５０は、スクリュ３３０を進退させる。射出モータ３５０とスクリュ３３０との間には、射出モータ３５０の回転運動をスクリュ３３０の直線運動に変換する運動変換機構等が設けられる。運動変換機構は、例えば、ねじ軸と、ねじ軸に螺合するねじナットとを有する。ねじ軸とねじナットの間には、ボールやローラ等が設けられてよい。スクリュ３３０を進退させる駆動源は、射出モータ３５０には限定されず、例えば、油圧シリンダ等でもよい。
　圧力検出器３６０は、射出モータ３５０とスクリュ３３０との間で伝達される圧力を検出する。圧力検出器３６０は、射出モータ３５０とスクリュ３３０との間の力の伝達経路に設けられ、圧力検出器３６０に作用する圧力を検出する。
　圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。圧力検出器３６０の検出結果は、スクリュ３３０が成形材料から受ける圧力、スクリュ３３０に対する背圧、スクリュ３３０から成形材料に作用する圧力等の制御や監視に用いられる。
　射出装置３００は、コントローラ７００による制御下で、計量工程、充填工程、及び、保圧工程等を行う。
　計量工程では、計量モータ３４０を駆動してスクリュ３３０を設定回転数で回転させ、スクリュ３３０の螺旋状の溝に沿って成形材料を前方に送る。これに伴い、成形材料が徐々に溶融される。液状の成形材料がスクリュ３３０の前方に送られシリンダ３１０の前部に蓄積されるにつれ、スクリュ３３０が後退させられる。スクリュ３３０の回転数は、例えば、計量モータエンコーダ３４１を用いて検出する。計量モータエンコーダ３４１は、計量モータ３４０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。
　尚、スクリュ３３０の回転数を検出するスクリュ回転数検出器は、計量モータエンコーダ３４１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　計量工程では、スクリュ３３０の急激な後退を制限すべく、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０に対して設定背圧を加えてよい。スクリュ３３０に対する背圧は、例えば、圧力検出器３６０を用いて検出する。圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。スクリュ３３０が計量完了位置まで後退し、スクリュ３３０の前方に所定量の成形材料が蓄積されると、計量工程が完了する。
　充填工程では、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０を設定速度で前進させ、スクリュ３３０の前方に蓄積された液状の成形材料を金型装置１０内のキャビティ空間１４に充填させる。スクリュ３３０の位置や速度は、例えば、射出モータエンコーダ３５１を用いて検出する。射出モータエンコーダ３５１は、射出モータ３５０の回転を検出し、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。スクリュ３３０の位置が設定位置に達すると、充填工程から保圧工程への切替（所謂、Ｖ／Ｐ切替）が行われる。Ｖ／Ｐ切替が行われる位置をＶ／Ｐ切替位置とも称する。スクリュ３３０の設定速度は、スクリュ３３０の位置や時間等に応じて変更されてもよい。
　尚、充填工程においてスクリュ３３０の位置が設定位置に達した後、その設定位置にスクリュ３３０を一時停止させ、その後にＶ／Ｐ切替が行われてもよい。Ｖ／Ｐ切替の直前において、スクリュ３３０の停止の代わりに、スクリュ３３０の微速前進または微速後退が行われてもよい。また、スクリュ３３０の位置を検出するスクリュ位置検出器、およびスクリュ３３０の速度を検出するスクリュ速度検出器は、射出モータエンコーダ３５１に限定されず、一般的なものを使用できる。
　保圧工程では、射出モータ３５０を駆動してスクリュ３３０を前方に押し、スクリュ３３０の前端部における成形材料の圧力（以下、「保持圧力」とも称する。）を設定圧に保ち、シリンダ３１０内に残る成形材料を金型装置１０に向けて押す。金型装置１０内での冷却収縮による不足分の成形材料を補充できる。保持圧力は、例えば、圧力検出器３６０を用いて検出する。圧力検出器３６０は、その検出結果を示す信号をコントローラ７００に送る。保持圧力の設定値は、保圧工程の開始からの経過時間等に応じて変更されてもよい。
　保圧工程では金型装置１０内のキャビティ空間１４の成形材料が徐々に冷却され、保圧工程完了時にはキャビティ空間１４の入口が固化した成形材料で塞がれる。この状態はゲートシールと呼ばれ、キャビティ空間１４からの成形材料の逆流が防止される。保圧工程後、冷却工程が開始される。冷却工程では、キャビティ空間１４内の成形材料の固化が行われる。成形サイクル時間の短縮のため、冷却工程中に計量工程が行われてよい。
　尚、本実施形態の射出装置３００は、インライン・スクリュ方式であるが、プリプラ方式などでもよい。プリプラ方式の射出装置は、可塑化シリンダ内で溶融された成形材料を射出シリンダに供給し、射出シリンダから金型装置内に成形材料を射出する。可塑化シリンダ内にはスクリュが回転自在にまたは回転自在に且つ進退自在に配設され、射出シリンダ内にはプランジャが進退自在に配設される。
　また、本実施形態の射出装置３００は、シリンダ３１０の軸方向が水平方向である横型であるが、シリンダ３１０の軸方向が上下方向である竪型であってもよい。竪型の射出装置３００と組み合わされる型締装置は、竪型でも横型でもよい。同様に、横型の射出装置３００と組み合わされる型締装置は、横型でも竪型でもよい。
　　＜＜移動装置＞＞
　移動装置４００は、金型装置１０に対し射出装置３００を進退させる。また、移動装置４００は、金型装置１０に対しノズル３２０を押し付け、ノズルタッチ圧力を生じさせる。移動装置４００は、液圧ポンプ４１０、駆動源としてのモータ４２０、及び液圧アクチュエータとしての液圧シリンダ４３０等を有する。
　以下、移動装置４００の説明では、射出装置３００の説明と同様に、射出装置３００を金型装置１０に対し接近させる方向（図１Ａ及び図１Ｂ中左方向）を前方とし、射出装置３００を金型装置１０に対し離間させる方向（図１Ａ及び図１Ｂ中右方向）を後方として説明する。
　尚、移動装置４００は、図１Ａ，１Ｂでは射出装置３００のシリンダ３１０の片側に配置されるが、シリンダ３１０の両側に配置されてもよく、シリンダ３１０を中心に対称に配置されてもよい。
　液圧ポンプ４１０は、第１ポート４１１と、第２ポート４１２とを有する。液圧ポンプ４１０は、両方向回転可能なポンプであり、モータ４２０の回転方向を切り替えることにより、第１ポート４１１及び第２ポート４１２のいずれか一方から作動液（例えば、油）を吸入し他方から吐出して液圧を発生させる。また、液圧ポンプ４１０は、タンクから作動液を吸引して第１ポート４１１及び第２ポート４１２のいずれか一方から作動液を吐出させることもできる。
　モータ４２０は、液圧ポンプ４１０を作動させる。モータ４２０は、コントローラ７００からの制御信号に応じた回転方向及び回転トルクで液圧ポンプ４１０を駆動する。モータ４２０は、電動モータであってよく、電動サーボモータであってよい。
　液圧シリンダ４３０は、シリンダ本体４３１、ピストン４３２、及びピストンロッド４３３を有する。シリンダ本体４３１は、射出装置３００に対して固定される。ピストン４３２は、シリンダ本体４３１の内部を、第１室としての前室４３５と、第２室としての後室４３６とに区画する。ピストンロッド４３３は、固定プラテン１１０に対して固定される。
　液圧シリンダ４３０の前室４３５は、第１流路４０１を介して、液圧ポンプ４１０の第１ポート４１１と接続される。第１ポート４１１から吐出された作動液が第１流路４０１を介して前室４３５に供給されることで、射出装置３００が前方に押される。射出装置３００が前進され、ノズル３２０が固定金型１１に押し付けられる。前室４３５は、液圧ポンプ４１０から供給される作動液の圧力によってノズル３２０のノズルタッチ圧力を生じさせる圧力室として機能する。
　一方、液圧シリンダ４３０の後室４３６は、第２流路４０２を介して液圧ポンプ４１０の第２ポート４１２と接続される。第２ポート４１２から吐出された作動液が第２流路４０２を介して液圧シリンダ４３０の後室４３６に供給されることで、射出装置３００が後方に押される。射出装置３００が後退され、ノズル３２０が固定金型１１から離間される。
　尚、移動装置４００は、液圧シリンダ４３０を含む構成に限定されない。例えば、液圧シリンダ４３０に代えて、電動モータと、その電動モータの回転運動を射出装置３００の直線運動に変換する運動変換機構とが用いられてもよい。
　　＜＜コントローラ＞＞
　コントローラ７００は、型締装置１００、エジェクタ装置２００、射出装置３００、及び移動装置４００等に直接的に制御信号を送信し、射出成形機１に関する各種制御を行う。
　コントローラ７００は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ７００は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０１と、メモリ装置７０２と、補助記憶装置７０３と、入出力用のインタフェース装置７０４とを有するコンピュータを中心に構成される。コントローラ７００は、補助記憶装置７０３にインストールされるプログラムをＣＰＵ７０１に実行させることにより、各種の制御を行う。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４を通じて、外部の信号を受信したり、外部に信号を出力したりする。例えば、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４に基づき、通信回線ＮＷを通じて、管理装置２と通信可能に接続される。また、コントローラ７００は、インタフェース装置７０４に基づき、通信回線ＮＷを通じて、他の射出成形機１（のコントローラ７００）と通信可能に接続されてもよい。
　コントローラ７００の機能は、一のコントローラ７００だけで実現されてもよいし、後述の如く、複数のコントローラ（例えば、上位コントローラ７００Ａ、及び下位コントローラ７００Ｂ等）により分担されてもよい（図２参照）。
　コントローラ７００は、射出成形機１に型閉工程、型締工程、及び型開工程等を繰り返し行わせることにより、成形品を繰り返し製造させる。また、コントローラ７００は、型締工程の間に、射出装置３００に計量工程、充填工程、及び保圧工程等を行わせる。
　成形品を得るための一連の動作、例えば、射出装置３００による計量工程の開始から次の射出装置３００による計量工程の開始までの動作を「ショット」または「成形サイクル」とも称する。また、１回のショットに要する時間を「成形サイクル時間」とも称する。
　一回の成形サイクルは、例えば、計量工程、型閉工程、型締工程、充填工程、保圧工程、冷却工程、型開工程、及び突き出し工程の順に構成される。この順番は、各工程の開始の順番である。また、充填工程、保圧工程、及び冷却工程は、型締工程の開始から型締工程の終了までの間に行われる。また、型締工程の終了は、型開工程の開始と一致する。
　尚、成形サイクル時間の短縮のため、同時に複数の工程が行われてもよい。例えば、計量工程は、前回の成形サイクルの冷却工程中に行われてもよく、この場合、型閉工程が成形サイクルの最初に行われてもよい。また、充填工程は、型閉工程中に開始されてもよい。また、突き出し工程は、型開工程中に開始されてもよい。また、射出装置３００のノズル３２０の流路を開閉する開閉弁が設けられる場合、型開工程は、計量工程中に開始されてもよい。計量工程中に型開工程が開始されても、開閉弁がノズル３２０の流路を閉じていれば、ノズル３２０から成形材料が漏れないからである。
　コントローラ７００は、操作装置７５０及び表示装置７６０等と接続されている。
　操作装置７５０は、ユーザによる射出成形機１に関する操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ７００に出力する。
　表示装置７６０は、コントローラ７００による制御下で、各種画像を表示する。
　表示装置７６０は、例えば、操作装置７５０における操作入力に応じた射出成形機１に関する操作画面を表示する。
　表示装置７６０に表示される操作画面は、射出成形機１に関する設定等に用いられる。射出成形機１に関する設定には、例えば、射出成形機１に関する成形条件の設定（具体的には、設定値の入力）が含まれる。また、当該設定には、例えば、成形動作時のロギングデータとして記録される射出成形機１に関する各種センサ等の検出値の種類の選択に関する設定が含まれる。また、当該設定には、例えば、成形動作時の射出成形機１に関する各種センサ等の検出値（実績値）の表示装置７６０への表示仕様（例えば、表示する実績値の種類や表示のさせ方等）の設定が含まれる。操作画面は、複数用意され、表示装置７６０に切り替えて表示されたり、重ねて表示されたりする。ユーザは、表示装置７６０に表示される操作画面を見ながら、操作装置７５０を操作することにより、射出成形機１に関する設定（設定値の入力を含む）等を行うことができる。
　また、表示装置７６０は、例えば、コントローラ７００による制御下で、操作画面上での操作に応じた各種情報をユーザに提供する情報画面を表示する。情報画面は、複数用意され、表示装置７６０に切り替えて表示されたり、重ねて表示されたりする。例えば、表示装置７６０は、射出成形機１に関する設定内容（例えば、射出成形機１の成形条件に関する設定内容）を表示する。また、例えば、表示装置７６０は、管理情報（例えば、射出成形機１の稼働実績に関する情報等）を表示する。
　操作装置７５０及び表示装置７６０は、例えば、タッチパネル式のディスプレイとして構成され、一体化されてよい。
　尚、本実施形態の操作装置７５０及び表示装置７６０は、一体化されているが、独立に設けられてもよい。また、操作装置７５０は、複数設けられてもよい。
　　＜管理装置＞
　管理装置２は、通信回線ＮＷを通じて、射出成形機１と通信可能に接続される。
　管理装置２は、例えば、射出成形機１が設置される工場の外部の管理センタ等の遠隔地に設置されるクラウドサーバである。また、管理装置２は、例えば、射出成形機１が設置される工場内部や工場に相対的に近い場所（例えば、工場の近くの無線基地局や局舎等）に設置されるエッジサーバであってもよい。また、管理装置２は、射出成形機１が設置される工場内のデスクトップ型のコンピュータ端末であってもよい。また、管理装置２は、射出成形機１の管理者等が携帯可能な携帯端末（例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等）であってもよい。
　管理装置２は、例えば、射出成形機１から送信（アップロード）されるデータに基づき、射出成形機１の稼働状態を把握し、射出成形機１の稼働状態を管理することができる。また、管理装置２は、把握される射出成形機１の稼働状態に基づき、射出成形機１の異常診断等の各種診断を行うことができる。
　また、管理装置２は、例えば、通信回線ＮＷを通じて、射出成形機１に対する制御情報（例えば、各種の設定条件に関する情報）を送信してもよい。これにより、管理装置２は、射出成形機１の動作を制御することができる。
　［射出成形機の内部通信に関する構成］
　次に、図２を参照し、射出成形機１の内部通信に関する構成について説明する。
　図２は、コントローラ７００の構成の一例を示す図である。
　コントローラ７００は、上位コントローラ７００Ａと、下位コントローラ７００Ｂとを含む。
　上位コントローラ７００Ａは、例えば、射出成形機１の各種動作（例えば、成形動作）を管理し、射出成形機１の全体の作業手順に関するシーケンス制御を行う。具体的には、上位コントローラ７００Ａは、射出成形機１の各種センサの検出データに基づき、射出成形機１の稼働状態をモニタリングし、射出成形機１の動作に関する指令データ（以下、「動作指令データ」）を下位コントローラ７００Ｂに送信してよい。各種センサには、例えば、型締モータエンコーダ１６１、型厚調整モータエンコーダ１８４、エジェクタモータエンコーダ２１１、温度検出器３１４、計量モータエンコーダ３４１、射出モータエンコーダ３５１、及び圧力検出器３６０等が含まれる。
　また、上位コントローラ７００Ａは、射出成形機１に関する各種データの収集に関する制御を行ってもよい。各種データには、例えば、各種センサの検出データ、下位コントローラ７００Ｂ等から出力される制御指令のデータ等の制御データ、及び上位コントローラ７００Ａで管理されるショット数等の生産情報に相当データ等が含まれる。
　上位コントローラ７００Ａは、ＣＰＵ７０１Ａと、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）７０４Ａとを含む。
　ＣＰＵ７０１Ａは、上位コントローラ７００Ａの補助記憶装置７０３にインストールされる各種プログラムを実行し、上位コントローラ７００Ａの各種機能を実現する。ＣＰＵ７０１Ａは、例えば、所定の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１ごとに、動作指令データを生成し、ＦＰＧＡ７０４Ａに出力する。出力される動作指令データは、ＦＰＧＡ７０４Ａのメモリに記憶される。また、ＣＰＵ７０１Ａは、例えば、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１ごとに、ＦＰＧＡ７０４Ａのメモリにアクセスし、下位コントローラ７００Ｂから受信されたデータ（例えば、各種センサの検出データ）を取得してもよい。
　ＦＰＧＡ７０４Ａは、上位コントローラ７００Ａと外部機器との間で通信を行う。ＦＰＧＡ７０４Ａは、例えば、所定の通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、メモリ内の最新の動作指令データを読み出し、所定の通信経路を通じて、下位コントローラ７００ＢのＦＰＧＡ７０４Ｂに送信する。上位コントローラ７００Ａ（ＦＰＧＡ７０４Ａ）と下位コントローラ７００Ｂ（ＦＰＧＡ７０４Ｂ）との間の通信経路は、例えば、相互アクセス可能なデュアルポートメモリ等により実現されてよい。また、当該通信経路は、例えば、イーサネット(登録商標)等の射出成形機１の内部のローカルネットワーク等により実現されてもよい。また、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、例えば、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、下位コントローラ７００Ｂから送信されるデータ（例えば、検出データ）を受信してもよい。受信されるデータは、ＦＰＧＡ７０４Ａのメモリに記憶される。
　下位コントローラ７００Ｂは、例えば、上位コントローラ７００Ａの制御下で、射出成形機１の各種動作（例えば、成形動作）を具体的に実現する動作制御（モーション制御）を行う。具体的には、下位コントローラ７００Ｂは、動作指令データに基づき、動作指令データに対応する射出成形機１の成形動作が実現されるように、射出成形機１の被駆動部を駆動する各種アクチュエータを制御する。射出成形機１の被駆動部には、型締装置１００、エジェクタ装置２００、射出装置３００、及び移動装置４００等が含まれる。各種アクチュエータには、例えば、型締モータ１６０、型厚調整モータ１８３、エジェクタモータ２１０、計量モータ３４０、射出モータ３５０、液圧シリンダ４３０等が含まれる。
　また、コントローラ７００は、複数の下位コントローラ７００Ｂを含んでもよい。例えば、下位コントローラ７００Ｂは、複数の被駆動部ごとに設けられてもよい。また、一つの下位コントローラ７００Ｂの中に複数の被駆動部ごとのＣＰＵ７０１Ｂが搭載される形態であってもよい。
　また、下位コントローラ７００Ｂは、各種アクチュエータの駆動制御を行うドライバを介して各種アクチュエータの動作制御を行ってもよい。この場合、下位コントローラ７００Ｂは、ドライバに対して、制御指令を出力し、ドライバは、下位コントローラ７００Ｂから受信される制御指令に応じて、制御対象のアクチュエータの駆動制御を行う。
　また、下位コントローラ７００Ｂは、例えば、射出成形機１の所定部位の状態を変化させる機器を制御し、所定部位の状態を調整してもよい。具体的には、下位コントローラ７００Ｂは、温度検出器３１４の検出データに基づき、加熱器３１３に制御指令を出力し、シリンダ３１０のゾーン毎の温度を調整してよい。
　また、下位コントローラ７００Ｂは、例えば、各種センサの検出データを取り込み（取得し）、上位コントローラ７００Ａに送信してもよい。
　下位コントローラ７００Ｂは、ＣＰＵ７０１Ｂと、ＦＰＧＡ７０４Ｂとを含む。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、下位コントローラ７００Ｂの補助記憶装置７０３にインストールされる各種プログラムを実行し、下位コントローラ７００Ｂの各種機能を実現する。ＣＰＵ７０１Ｂは、例えば、所定の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２ごとに、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリにアクセスし、上位コントローラ７００Ａから受信された動作指令データを取得する。そして、ＣＰＵ７０１Ｂは、取得した動作指令データを用いて、各種アクチュエータの制御指令を生成し、各種アクチュエータに出力してよい。
　ＦＰＧＡ７０４Ｂは、下位コントローラ７００Ｂと外部機器との間で通信を行う。ＦＰＧＡ７０４Ｂは、例えば、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、上位コントローラ７００Ａ（ＦＰＧＡ７０４Ａ）から送信される動作指令データを受信し、メモリに記憶させる。また、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、例えば、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、各種センサに検出データの送信リクエストを送信すると共に、各種センサから送信される検出データを受信し、メモリに記憶させてもよい。ＦＰＧＡ７０４Ｂと各種センサとの間では、例えば、シリアル通信が行われる。また、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、例えば、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、メモリ内の最新の検出データを読み出し、所定の通信経路を通じて、上位コントローラ７００ＡのＦＰＧＡ７０４Ａに検出データを送信してもよい。
　本例では、コントローラ７００のＣＰＵ７０１には、上位コントローラ７００ＡのＣＰＵ７０１Ａと、下位コントローラ７００ＢのＣＰＵ７０１Ｂとが含まれる。また、コントローラ７００のインタフェース装置７０４には、上位コントローラ７００ＡのＦＰＧＡ７０４Ａと、下位コントローラ７００ＢのＦＰＧＡ７０４Ｂとが含まれる。
　コントローラ７００では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂのそれぞれが他方から受信される最新のデータを使用可能なように、データの通信タイミング及びデータの使用タイミング（即ち、データを用いた所定の制御の実行タイミング）が同期される。
　また、通信周期Ｔ＿ＣＯＭは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２よりも短く設定される。例えば、通信周期Ｔ＿ＣＯＭは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の１／２以下に設定される。これにより、射出成形機１は、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間、或いは、下位コントローラ７００Ｂと各種センサとの間で、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の間に、２回以上の通信を行うことができる。そのため、射出成形機１は、例えば、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の間に行われる２回以上の通信のうちの１回で通信障害等が発生し、受信側でデータの受信が完了できない場合であっても、もう１回で同じデータを受信できる機会を得ることができる。
　通信周期Ｔ＿ＣＯＭと制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２との間の大小関係は、例えば、通信速度の高速化（例えば、ギガビットのイーサネット）により実現されてよい。また、通信周期Ｔ＿ＣＯＭと制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２との間の大小関係は、例えば、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２を相対的に長くする、即ち、データの取得間隔を長くすることにより実現されてもよい。これにより、ＣＰＵ７０１Ａ，７０１ＢのＦＰＧＡ７０４Ａ，７０４Ｂのメモリへのハードウェアアクセスの頻度を低減させ、ＣＰＵ７０１Ａ，７０１Ｂの負荷を軽減させることができる。
　制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の少なくとも一方は、表示装置７６０を通じてユーザが参照（確認）可能に構成されてもよい。また、通信周期Ｔ＿ＣＯＭについても同様であってよい。例えば、コントローラ７００は、操作装置７５０を通じたユーザからの所定の操作入力に応じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２、及び通信周期Ｔ＿ＣＯＭの少なくとも一つを確認可能な画面（以下、「周期確認画面」）を表示させてよい。これにより、射出成形機１のユーザは、周期確認画面を通じて、現在の通信周期Ｔ＿ＣＯＭや制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２を確認したり、通信周期Ｔ＿ＣＯＭと制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２との間の関係を確認したりすることができる。
　また、周期確認画面と同様の画面は、射出成形機１と通信可能な外部装置（例えば、管理装置２）に設けられる表示装置に表示されてもよい。これにより、例えば、管理装置２の管理者等は、外部から管理対象の射出成形機１における通信周期Ｔ＿ＣＯＭ、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２を確認したり、通信周期Ｔ＿ＣＯＭと制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２との間の関係を確認したりすることができる。
　また、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の少なくとも一方は、ユーザが設定内容を変更可能に構成されてもよい。通信周期Ｔ＿ＣＯＭについても同様であってよい。例えば、コントローラ７００は、操作装置７５０を通じたユーザからの所定の操作入力に応じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２、通信周期Ｔ＿ＣＯＭの少なくとも一つの設定内容を変更可能な操作画面（以下、「周期設定画面」）を表示させてよい。周期確認画面と周期設定画面とは、共通であってもよい。即ち、周期確認画面は、ユーザが周期確認画面で現在の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を確認し、そのまま、周期確認画面上でその設定内容を変更する操作を行うことが可能に構成されていてもよい。そして、コントローラ７００は、操作装置７５０を用いた周期設定画面上での操作入力に応じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を変更してよい。これにより、ユーザは、周期設定画面を通じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭを意図的に変更することができる。
　また、コントローラ７００は、外部（例えば、管理装置２）からの要求信号に応じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を変更してもよい。これにより、例えば、管理装置２の管理者等は、外部から管理対象の射出成形機１における制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を変更することができる。この場合、管理装置２等の外部装置に設けられる表示装置には、周期設定画面と同様の設定画面が表示されてよい。これにより、例えば、管理装置２の管理者等は、この設定画面を通じて、管理対象の射出成形機１における制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を変更することができる。
　また、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２は、通信周期Ｔ＿ＣＯＭに近づく方向、即ち、短くする方向に設定変更可能であってよい。例えば、ＣＰＵ７０１Ａ，７０１Ｂの間にギガビットイーサネット等の非常に高い通信速度を有する通信規格が採用される場合がありうる。このような場合に、射出成形機１のユーザや管理装置２の管理者等は、例えば、非常に短い通信周期Ｔ＿ＣＯＭに合わせて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２をデフォルト設定より短く設定すること等ができる。
　［射出成形機の内部通信に関する動作の具体例］
　次に、図３（図３Ａ、図３Ｂ）、図４（図４Ａ、図４Ｂ）を参照し、射出成形機１の内部通信に関する動作の具体例を説明する。
　　＜コントローラの動作の一例＞
　図３Ａ、図３Ｂは、コントローラ７００の動作の一例を示す図である。図中の黒塗りの枠は、コントローラ７００の処理を表し、白塗りの枠は、データを表す。以下、後述の図４Ａ、図４Ｂについても同様である。
　尚、図３Ａ、図３Ｂでは、上位コントローラ７００Ａ（ＦＰＧＡ７０４Ａ）と下位コントローラ７００Ｂ（ＦＰＧＡ７０４Ｂ）との間の通信遅延は無視されている。以下、後述の他の例（図４Ａ、図４Ｂ）の場合についても同様である。
　図３Ａ、図３Ｂに示すように、本例では、コントローラ７００において、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２は、同じに設定され、通信周期Ｔ＿ＣＯＭは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の１／２（半分）に設定されている。
　ＣＰＵ７０１Ａは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１ごとに、データＤを生成する。データＤは、例えば、動作指令データである。図３Ａ、図３Ｂでは、時系列的に異なるタイミングで生成されるデータＤがデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４・・・として区別されている。以下、図４Ａ、図４Ｂの場合についても同様である。
　ＦＰＧＡ７０４Ａは、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、ＣＰＵ７０１Ａにより出力される最新のデータＤを下位コントローラ７００Ｂ（ＦＰＧＡ７０４Ｂ）に送信する。具体的には、ＦＰＧＡ７０４Ａは、ＣＰＵ７０１ＡによりデータＤが出力される直後のタイミングで最新のデータＤを送信し、次のデータＤが出力される前に、更にもう１度、同じデータＤを送信する。これにより、ＦＰＧＡ７０４Ａは、ＣＰＵ７０１Ａから制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１ごとに出力される最新のデータＤを下位コントローラ７００Ｂに向けて２回送信することができる。
　ＦＰＧＡ７０４Ｂは、通信周期Ｔ＿ＣＯＭごとに、上位コントローラ７００Ａ（ＦＰＧＡ７０４Ａ）から送信されるデータＤを受信する。具体的には、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２の間で、上位コントローラ７００Ａ（ＣＰＵ７０１Ａ）で出力される最新のデータＤを２回受信することができる。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２ごとに、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリにアクセスし、ＦＰＧＡ７０４Ｂにより直近で受信されたデータＤを取得する。
　図３Ａの例では、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂで最新のデータＤが受信される２回のうちの１回目のタイミングの直後にＦＰＧＡ７０４Ｂにアクセスし、ＦＰＧＡ７０４Ｂにより直近で受信されたデータＤを取得する。また、図３Ｂの例では、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂで最新のデータＤが受信される２回のうちの２回目のタイミングの直後にＦＰＧＡ７０４Ｂにアクセスし、ＦＰＧＡ７０４Ｂにより直近で受信されたデータＤを取得する。
　ここで、図３Ａの例では、データＤ２がＦＰＧＡ７０４ＡからＦＰＧＡ７０４Ｂに送信される２回のうち２回目のタイミングで、通信障害ＣＦ１が発生している。そのため、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、２回目のデータＤ２を受信することができない。
　しかし、ＣＰＵ７０１Ｂは、上述の如く、ＦＰＧＡ７０４Ｂが最新のデータＤを受信する２回のうちの１回目のタイミングの直後にＦＰＧＡ７０４ＢのメモリのデータＤを取得する。そのため、ＦＰＧＡ７０４ＢがデータＤ２を受信する２回目のタイミングで受信に失敗しても、ＦＰＧＡ７０４Ｂがその次回の受信タイミングで更新されたデータＤ３を受信することで、ＣＰＵ７０１Ｂは、最新のデータＤ３を問題なく取得することができる。
　また、図３Ｂの例では、データＤ３がＦＰＧＡ７０４ＡからＦＰＧＡ７０４Ｂに送信される２回のうち２回目のタイミングで、通信障害ＣＦ２が発生している。そのため、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、２回目のデータＤ３を受信することができない。
　しかし、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、既に１回目のデータＤ３を受信しており、メモリには、直近で受信されたデータＤとして、最新のデータＤ３が記憶されている。そのため、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂで最新のデータＤ３が受信される２回目のタイミングの直後にＦＰＧＡ７０４Ｂにアクセスしても、１回目のタイミングで受信された最新のデータＤ３を問題なく取得することができる。
　このように、本例では、通信周期Ｔ＿ＣＯＭが制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２よりも短く設定される。これにより、通信障害ＣＦ１，ＣＦ２等が発生する場合でも、下位コントローラ７００Ｂは、最新のデータＤを用いた所定の制御（例えば、動作指令データに基づく被駆動部の動作制御や被駆動部を駆動するアクチュエータの駆動制御）を行うことができる。
　また、上位コントローラ７００Ａから下位コントローラ７００ＢにデータＤが送信されるのに代えて、或いは、加えて、下位コントローラ７００Ｂから上位コントローラ７００Ａにデータ（例えば、各種センサの検出データ）が送信されてもよい。この場合についても、同様に、通信周期Ｔ＿ＣＯＭが制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１よりも短く設定される。これにより、通信障害等が発生する場合でも、上位コントローラ７００Ａは、最新の検出データ等を用いた所定の制御（例えば、作業手順に沿って動作指令データを生成するシーケンス制御や射出成形機１の各種データの収集に関する制御）を行うことができる。
　　＜コントローラの動作の他の例＞
　図４Ａ、図４Ｂは、コントローラ７００の動作の他の例を示す図である。以下、上述の一例と異なる部分を中心に説明する。
　図４Ａ、図４Ｂに示すように、本例では、コントローラ７００において、上述の一例の場合と同様、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２は、同じに設定され、通信周期Ｔ＿ＣＯＭは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の１／２（半分）に設定されている。
　ＣＰＵ７０１Ａは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１ごとに、データＤを生成する。この際、ＣＰＵ７０１Ａは、データＤの中にデータＤが更新されたことを表すカウンタ（図中のデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４の白塗りの枠の中の数字"１"、"２"、"３"、"４"）を付加する。カウンタの値は、データＤが更新されるごとに１ずつインクリメントされている。本例では、データＤ１には、カウンタ"１"が付加され、データＤ２には、カウンタ"２"が付加され、データＤ３には、カウンタ"３"が付加され、データＤ４には、カウンタ"４"が付加されている。
　尚、ＣＰＵ７０１Ａの代わりに、ＦＰＧＡ７０４Ａがカウンタを付加してもよい。
　図４Ａ、図４Ｂにおいて、ＦＰＧＡ７０４Ａ、及びＦＰＧＡ７０４Ｂの動作は、それぞれ、図３Ａ、図３Ｂの場合と同様であるため、説明を省略する。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、上述の一例の場合、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２ごとに、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリにアクセスし、ＦＰＧＡ７０４Ｂにより直近で受信されたデータＤを取得する。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、データＤを取得すると、前回、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリから取得し使用したデータＤのカウンタの値と、今回、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリから取得したデータＤのカウンタの値とを比較する。また、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂが直近のデータＤを受信できなかった場合、或いは、ＦＰＧＡ７０４ＢがデータＤの受信ができない可能性がある状況である（例えば、通信障害が発生している）場合に限定して、二つのデータＤのカウンタの値を比較してもよい。ＣＰＵ７０１Ｂは、前回のデータＤのカウンタの値に対して今回のデータＤのカウンタの値の方が増加していない場合、例えば、通信障害等の何等かの理由で、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリに格納されているデータＤが上位コントローラ７００Ａから送信される最新のデータＤで更新されていないと判定する。即ち、ＣＰＵ７０１Ｂは、今回取得したデータＤが最新のデータＤではないと判定する。一方、ＣＰＵ７０１Ｂは、前回のデータＤのカウンタの値に対して今回のデータＤのカウンタの値の方が増加している場合、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリに格納されているデータＤが上位コントローラ７００Ａから送信される最新のデータＤで更新されていると判定する。即ち、ＣＰＵ７０１Ｂは、今回取得したデータＤが最新のデータＤであると判定する。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、今回取得したデータＤが更新済みの最新のデータＤである場合、その最新のデータＤを使用する。
　例えば、図４Ｂの例では、図３Ｂと同様のタイミングで通信障害ＣＦ４が発生し、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、２回目のデータＤ３を受信することができない。しかし、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、上述の如く、既に１回目のデータＤ３を受信しており、メモリには、直近で受信されたデータＤとして、更新済みの最新のデータＤ３が記憶されている。そのため、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂで最新のデータＤ３が受信される２回目のタイミングの直後にＦＰＧＡ７０４Ｂにアクセスしても、１回目のタイミングで受信された最新のデータＤ３を問題なく取得することができる。そして、ＣＰＵ７０１Ｂは、取得したデータＤ３のカウンタ"３"と、前回使用したデータＤ２のカウンタ"２"とを比較することで、最新のデータＤ３を取得できたことを確認し、その最新のデータＤ３を用いた所定の制御を行うことができる。
　一方、ＣＰＵ７０１Ｂは、今回取得したデータＤが最新のデータＤでない場合、過去に使用したデータＤに基づき、最新のデータＤに相当するデータを外挿し、外挿したデータを使用する。
　例えば、図４Ａの例では、データＤ３がＦＰＧＡ７０４ＡからＦＰＧＡ７０４Ｂに送信される２回のうち１回目のタイミングで、通信障害ＣＦ３が発生している。そのため、ＦＰＧＡ７０４Ｂは、１回目のデータＤ３を受信することができない。よって、ＣＰＵ７０１Ｂは、ＦＰＧＡ７０４Ｂによる最新のデータＤ３の１回目の受信タイミングの直後に、ＦＰＧＡ７０４Ｂのメモリにアクセスし、その前に受信されたデータＤ２を取得する。
　ＣＰＵ７０１Ｂは、今回取得したデータＤ２のカウンタ"２"と前回使用したデータＤ２のカウンタ"２"を比較することで、今回取得したデータＤ２が最新のデータＤ３ではないと判定する。そして、ＣＰＵ７０１Ｂは、過去に使用したデータＤを用いて、最新のデータＤ３を外挿する。例えば、ＣＰＵ７０１Ｂは、１次補完に相当する以下の式（１）を用いて、最新のデータＤ３の外挿値Ｄ３＿ＥＰを算出してよい。
　　Ｄ３＿ＥＰ＝２×（Ｄ２－Ｄ１）　　　・・・（１）
　これにより、下位コントローラ７００Ｂは、最新のデータＤを使用できない場合であっても、過去に使用したデータＤから最新のデータＤを補完することができる。そのため、下位コントローラ７００Ｂは、データＤに基づく射出成形機１の制御性能を向上させることができる。
　このように、本例では、上位コントローラ７００Ａから下位コントローラ７００Ｂに送信されるデータＤに、データＤの更新の有無を表すカウンタが含まれる。そのため、下位コントローラ７００Ｂは、直近で受信されたデータＤを使用する場合に、データＤが最新のデータＤであるか否かを判定することができる。そして、下位コントローラ７００Ｂは、最新のデータＤでない場合、過去に使用したデータＤを用いて、最新のデータＤを外挿することができる。
　また、上位コントローラ７００Ａから下位コントローラ７００ＢにデータＤが送信されるのに代えて、或いは、加えて、下位コントローラ７００Ｂから上位コントローラ７００Ａにデータ（例えば、各種センサの検出データ）が送信されてもよい。この場合についても、同様に、送信されるデータに更新の有無を表すカウンタが付加されることで、上位コントローラ７００Ａは、直近で受信されたデータを使用する場合に、データが最新のデータであるか否かを判定することができる。そして、上位コントローラ７００Ａは、最新のデータでない場合、過去に使用したデータを用いて、最新のデータに相当するデータを外挿することができる。
　尚、データに付加される更新の有無を表す情報は、更新前と更新後との間で異なる内容に変化する態様であれば、カウンタ以外であってもよい。
　［周期設定画面の具体例］
　次に、図５を参照し、周期設定画面の具体例について説明する。
　図５は、表示装置７６０に表示される周期設定画面の一例（周期設定画面５０００）を示す図である。
　尚、周期設定画面５０００と同様の周期設定画面は、管理装置２等の外部装置に設けられる表示装置に表示されてもよい。
　図５に示すように、周期設定画面５０００は、模式図表示部５１００と、設定状態表示部５２００とを含む。
　模式図表示部５１００は、周期設定画面５００の上下方向における上端部から中央部に亘る範囲に配置される。模式図表示部５１００には、上位コントローラ７００Ａと下位コントローラ７００Ｂとの間のデータの通信に関する処理を模式的に示す模式図（タイムチャート）が表示される。本例では、模式図表示部５１００には、図３Ａ，図４Ａに対応する上位コントローラ７００Ａと下位コントローラ７００Ｂとの間のデータの通信に関する処理が模式的に示されている。
　模式図表示部５１００の模式図（タイムチャート）には、設定対象の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２、及び通信周期Ｔ＿ＣＯＭのそれぞれに相当する区間５１１０，５１２０，５１３０が示される。
　設定状態表示部５２００は、設定対象の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２、及び通信周期Ｔ＿ＣＯＭのそれぞれの現在の設定状態が表示される。設定状態表示部５２００は、設定対象の制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２、及び通信周期Ｔ＿ＣＯＭのそれぞれに対応する設定状態表示部５２１０，５２２０，５２３０を含む。
　本例では、設定状態表示部５２３０がカーソル（図中の太線枠）により選択された状態が表示される。この状態で、ユーザは、操作装置７５０を通じて、所望の数値を入力し、確定させることにより、通信周期Ｔ＿ＣＯＭを設定（変更）させることができる。
　同様に、ユーザは、操作装置７５０を通じて、カーソルを移動させ、設定状態表示部５２００を、設定状態表示部５２１０或いは設定状態表示部５２２０が選択された状態に遷移させてよい。そして、ユーザは、操作装置７５０を通じて、所望の数値を入力し、確定させることにより、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１或いは制御周期Ｔ＿ＣＴＬ２を設定（変更）させることができる。
　また、設定状態表示部５２３０を通じて、通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容が変更されると、その変更の内容に合わせて、区間５１１０を含む模式図表示部５１００の内容が変更されてよい。同様に、設定状態表示部５２２０或いは設定状態を通じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１設定内容が変更されると、その変更の内容に合わせて、区間５１１０を含む模式図表示部５１００の内容が変更されてよい。
　このように、射出成形機１（コントローラ７００）は、周期設定画面５０００を表示装置７６０に表示させ、周期設定画面５０００を通じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定状態をユーザに確認させることができる。また、射出成形機１は、周期設定画面５０００を通じて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭのユーザからの変更の要求を受け付け、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２や通信周期Ｔ＿ＣＯＭの設定内容を変更することができる。これにより、ユーザの利便性を向上させることができる。
　尚、周期設定画面５０００と同様の画面が周期確認画面として、表示装置７６０や管理装置２等の表示装置に表示されてもよい。
　［作用］
　次に、本実施形態に係る射出成形機１やコントローラ７００の作用について説明する。
　本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂ（共に、内部機器の一例）の間のデータのやり取りを行う通信周期Ｔ＿ＣＯＭが、受信されたデータを用いて所定の制御を行う制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２よりも短い。所定の制御は、例えば、上述の如く、射出成形機１の全体の作業手順に関するシーケンス制御、射出成形機１の被駆動部の動作制御、射出成形機１の被駆動部を駆動するアクチュエータの駆動制御、或いは、射出成形機の各種データの収集に関する制御等である
　これにより、例えば、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の間に、２回以上のデータを受信する機会を得ることができる。そのため、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、例えば、通信障害等により最新のデータの受信に１度失敗しても、他の機会で最新のデータを取得することができる。即ち、本実施形態では、射出成形機１は、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間でデータのやり取りを行い、受信側でデータを使用する場合に、データの受信に失敗が生じても、直近で受信済みの最新のデータを使用可能に構成される。
　例えば、射出成形機１において、コントローラ７００に含まれる、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂ等の各種コントローラ、及び各種ドライバ、各種センサ等は、物理的に数珠つなぎの態様で通信可能に接続される場合がある。例えば、各種コントローラと、各種ドライバや各種センサ等との間を全て一対一で接続すると配線数及び配線距離等が膨大になる可能性があるからである。このような場合、例えば、下位コントローラ７００Ｂは、数珠つなぎの通信経路を通じて、所定の制御に必要な各種センサや各種ドライバの出力データを送信してもらう必要がある。そのため、下位コントローラ７００Ｂは、通信経路上、相対的に近いセンサやドライバ等から出力データを取得するのに要する時間よりも、相対的に遠いセンサやドライバ等から同じ取得タイミングの出力データを取得するのに要する時間が長くなってしまう。即ち、下位コントローラ７００Ｂや下位コントローラ７００Ｂからデータを送信してもらう上位コントローラ７００Ａは、同じ取得タイミングに相当する各種センサや各種ドライバ等の出力データを揃えるのに要する時間が相対的に長くなる。よって、本例のような状況では、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２は、相対的に長く設定される必要がある。
　このような状況において、本実施形態では、相対的に長く設定される制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２に対して、通信周期Ｔ＿ＣＯＭが相対的に短く設定される。そのため、射出成形機１は、物理的に制御周期が相対的に長く設定される必要がある場合に、その相対的に長い制御周期を利用して、制御周期中に２回以上のデータのやり取りを行う機会を設けることができる。
　また、例えば、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間が無線回線により通信接続される場合もあり得る。この場合、無線回線への外部からのノイズ等の影響によって、データを適切にやり取りできない頻度が有線回線等の場合よりも相対的に高くなる可能性があり得る。
　これに対して、本実施形態では、コントローラ７００は、制御周期中に２回以上のデータのやり取りを行う機会を設けることで、２回以上のやり取りのうちで受信側がデータを取得できる可能性を相対的に高めることができる。そのため、コントローラ７００は、無線回線への外部からのノイズ等の影響によって、データを適切にやり取りできない頻度が相対的に高い状態で、受信側が制御周期ごとに最新のデータを用いて所定の制御を行うことが可能な頻度を高めることができる。
　また、本実施形態では、射出成形機１は、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間で、周期的に更新されるデータをやり取りする通信をデータの更新周期内で複数回行ってよい。そして、射出成形機１は、その複数回のうちの何れかの一回で受信されるデータを用いて所定の制御を行ってよい。
　これにより、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、最新のデータのやり取りを複数回行い、そのうちの一回のデータを読み出し、そのデータを用いて所定の制御を行うことができる。そのため、射出成形機１は、通信障害等により最新のデータの受信に１度失敗しても、他の機会で最新のデータを取得できると共に、ＣＰＵ７０１が受信済みのデータにアクセスする機会を抑制し負荷を低減させることができる。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、受信済みのデータの中から、所定の制御に用いられておらず、且つ、より新しい内容のデータを取得し、所定の制御を行う。
　これにより、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、受信済みのデータの中から更新済みの最新のデータを取得することができる。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂのうちの受信側で最新のデータを使用可能なように、データの通信タイミング及び受信側でのデータの使用タイミングが同期されている。そして、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂのうちの少なくとも一方から他方に送信されるデータには、更新の有無を表す情報が含まれてよい。
　これにより、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、直近で受信したデータが前回使用したデータから更新されているか否かを確認することができる。
　また、本実施形態では、データの更新の有無に関する情報は、データの更新ごとにカウントアップされるカウンタであってよい。
　例えば、タイムスタンプ等を用いる場合、これを実現するための構成を準備する必要となる。また、送信されるデータ量も相対的に大きくなり通信負荷の増大を招く可能性がある。これに対して、本実施形態では、容易な構成且つ最小のデータ量でデータの更新の有無に関する情報を実現することができる。
　尚、カウンタは、データの更新ごとにカウントダウンされる態様であってもよい。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの少なくとも一方は、データを使用する場合に、受信済みのデータ及び前回に使用したデータのそれぞれの更新の有無を表す情報を比較してよい。そして、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの少なくとも一方は、受信済みの直近のデータ及び前回に使用したデータのそれぞれの更新の有無を表す情報に基づき、受信済みの直近のデータが最新のデータであるか否かを判定してよい。
　これにより、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、データを用いて所定の制御を行う場合に、データに含まれる更新の有無を表す情報を用いて、受信済みのデータが直近のデータであるか否かを確認することができる。例えば、最新のデータを受信するタイミングが２回以上ある場合、データの受信を一度失敗しても、受信済みの直近のデータが最新のデータである場合があるからである。そのため、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、直近のデータ受信タイミングでデータを受信できていない状況で、それ以前のタイミングで受信済みのデータが最新のデータである否かを把握した上で、射出成形機１の制御を行うことができる。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの少なくとも一方は、受信済みの直近のデータが更新済みの最新のデータでない場合、受信済みのデータに基づき、更新済みの最新のデータに相当するデータを外挿してよい。
　これにより、上位コントローラ７００Ａや下位コントローラ７００Ｂは、直近の受信済みのデータが最新のデータがない場合に、受信済みの過去のデータから最新のデータを外挿しながら、射出成形機１の制御を行うことができる。そのため、射出成形機１の制御性能を向上させることができる。
　また、本実施形態では、表示装置７６０は、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂとの間でデータをやり取りする通信周期Ｔ＿ＣＯＭ、及び所定の制御が行われる制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２のうちの少なくとも一方を表示してよい。
　これにより、射出成形機１のユーザは、通信周期Ｔ＿ＣＯＭや制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の設定内容を確認することができる。また、ユーザは、通信周期Ｔ＿ＣＯＭや制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の双方が表示される場合、通信周期Ｔ＿ＣＯＭと制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２との間の関係を確認することができる。そのため、ユーザの利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態では、コントローラ７００は、射出成形機１に対する操作入力、或いは、外部から受信される要求信号に応じて、データのやり取りする通信周期Ｔ＿ＣＯＭ、及び所定の制御が行われる制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２のうちの少なくとも一方を変更してよい。これにより、射出成形機１のユーザや管理装置２の管理者等は、通信周期Ｔ＿ＣＯＭや制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２の設定内容を意図的に変更することができる。そのため、ユーザ等の利便性を向上させることができる。
　また、本実施形態では、射出成形機１は、通信周期Ｔ＿ＣＯＭに近づく方向に、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２を変更可能に構成されてよい。
　これにより、射出成形機１のユーザや管理装置２の管理者等は、例えば、非常に短い通信周期Ｔ＿ＣＯＭに合わせて、制御周期Ｔ＿ＣＴＬ１，Ｔ＿ＣＴＬ２をデフォルト設定より短く設定することができる。そのため、ユーザ等の利便性を更に向上させることができる。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間のデータのやり取りに関する構成は、コントローラ７００と射出成形機１に搭載される他の機器との間のデータのやり取りに適用されてもよい。他の機器は、例えば、エンコーダ、電圧センサ、電流センサ、温度センサ等の各種センサ（内部機器の一例）である。また、他の機器は、射出成形機１の被駆動部を駆動するアクチュエータを駆動制御するドライバ（内部機器の一例）であってもよい。また、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂとの間のデータのやり取りに関する構成は、コントローラ７００に内蔵される二つのＣＰＵ７０１（内部機器の一例）の間のデータのやり取りに適用されてもよい。
　また、本実施形態では、上位コントローラ７００Ａ及び下位コントローラ７００Ｂの間のデータのやり取りに関する構成は、射出成形機１（コントローラ７００）と外部機器との間のデータのやり取りに適用されてもよい。この場合、射出成形機１と外部機器との間のデータのやり取りが行われる通信経路（通信回線ＮＷ）には、上述の如く、５Ｇの通信回線（移動帯通信網）やギガビットイーサの通信規格に対応するイーサネット通信回線が含まれてもよい。これにより、非常に短い通信周期を実現することができる。外部機器は、例えば、他の射出成形機１であってよい。例えば、複数の射出成形機１は、上述の如く、その中の一の射出成形機１がマスタ機、それ以外の他の射出成形機１がスレーブ機に区分され、一の射出成形機１が自機を含む全ての射出成形機１の動作状態を制御し、複数の射出成形機１の成形動作が同期されてよい。この場合、一の射出成形機１から他の射出成形機１に制御データが送信され、他の射出成形機１から一の射出成形機１に他の射出成形機１の稼働状態データに相当する各種センサの検出データ等が送信されてよい。また、外部機器は、例えば、管理装置２であってもよい。例えば、複数の射出成形機１は、管理装置２により制御され、その成形動作が同期されてよい。この場合、管理装置２から複数の射出成形機１のそれぞれに制御データが送信され、複数の射出成形機１のそれぞれから管理装置２にその稼働状態データに相当する各種センサの検出データ等が送信されてよい。
　［変形、変更］
　以上、射出成形機１の実施形態等について説明したが、本開示は上記実施形態等に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
　例えば、上述した実施形態では、射出成形機１の内部機器同士や射出成形機１と外部機器との間のデータのやり取りに関する構成を説明したが、同様の内容は、他の機械の内部機器同士や当該機械と外部機器との間のデータのやり取りに適用されてもよい。他の機械は、例えば、工場で利用される産業機械や産業ロボットである。また、他の機械は、例えば、作業現場で利用される作業機械（例えば、ショベル、ブルドーザ、クレーン等）であってもよい。即ち、射出成形機１の内部機器同士や射出成形機１と外部機器との間のデータのやり取りに関する構成は、データのやり取りを行う送信部及び受信部と、受信部が受信するデータを使用する制御部とを含む任意の制御システムに適用されてもよい。
　最後に、本願は、２０１９年１１月１８日に出願した日本国特許出願２０１９－２０７９２４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。
　１　射出成形機
　２　管理装置（外部機器）
　１００　型締装置
　２００　エジェクタ装置
　３００　射出装置
　４００　移動装置
　７００　コントローラ
　７００Ａ　上位コントローラ
　７００Ｂ　下位コントローラ
　７０１　ＣＰＵ
　７０１Ａ　ＣＰＵ
　７０１Ｂ　ＣＰＵ
　７０２　メモリ装置
　７０３　補助記憶装置
　７０４　インタフェース装置
　７０４Ａ　ＦＰＧＡ
　７０４Ｂ　ＦＰＧＡ
　７５０　操作装置
　７６０　表示装置
　ＳＹＳ　射出成形機管理システム

Claims (14)

  1. 　金型装置を型締する型締装置と、
    　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
    　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、を備え、
    　二つの内部機器同士並びに自機及び外部機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行う通信周期が、受信される前記データを用いて所定の制御を行う制御周期よりも短い、
    　射出成形機。
  2. 　前記所定の制御は、射出成形機の全体の作業手順に関するシーケンス制御、射出成形機の被駆動部の動作制御、射出成形機の被駆動部を駆動するアクチュエータの駆動制御、又は、射出成形機の各種データの収集に関する制御である、
    　請求項１に記載の射出成形機。
  3. 　前記少なくとも一方の間で、周期的に更新される前記データをやり取りする通信を前記データの更新周期内で複数回行い、前記複数回のうちの何れかの一回で受信される前記データを用いて前記所定の制御を行う、
    　請求項１又は２に記載の射出成形機。
  4. 　受信済みの前記データの中から、前記所定の制御に用いられておらず、且つ、より新しい内容の前記データを取得し、前記所定の制御を行う、
    　請求項３に記載の射出成形機。
  5. 　前記少なくとも一方では、受信側で最新の前記データを使用可能なように、前記データの通信タイミング及び受信側での前記データの使用タイミングが同期されており、
    　前記データには、更新の有無を表す情報が含まれる、
    　請求項４に記載の射出成形機。
  6. 　前記情報は、前記データの更新ごとにカウントアップ又はカウントアップされるカウンタである、
    　請求項５に記載の射出成形機。
  7. 　前記データを使用する場合、受信済みの直近の前記データ、及び前回に使用した前記データのそれぞれの前記情報に基づき、受信済みの直近の前記データが更新済みの最新の前記データであるか否かを判定する、
    　請求項５又は６に記載の射出成形機。
  8. 　前記少なくとも一方では、無線回線で前記データのやり取りが行われ、
    　前記通信周期は、前記無線回線への外部からの影響によって、前記データのやり取りに失敗する頻度が相対的に高い状態で、前記少なくとも一方の受信側が前記制御周期ごとに最新の前記データを用いて前記所定の制御を行うこと可能な頻度を相対的に高めるように設定される、
    　請求項１乃至７の何れか一項に記載の射出成形機。
  9. 　前記内部機器同士には、射出成形機の全体動作を管理する上位コントローラ、及び前記上位コントローラからの指令に基づき、射出成形機の被駆動部の動作制御を行う下位コントローラの組み合わせ、前記下位コントローラ、及び前記下位コントローラからの指令に基づき、前記被駆動部を駆動するアクチュエータの駆動制御を行うドライバの組み合わせ、射出成形機を制御するコントローラに内蔵される二つのＣＰＵの組み合わせ、並びに検出データを出力するセンサ及び前記センサから前記検出データを受信する前記コントローラの組み合わせ、のうちの少なくとも一つが含まれる、
    　請求項１乃至８の何れか一項に記載の射出成形機。
  10. 　前記外部機器には、他の射出成形機、端末装置、エッジサーバ、及びクラウドサーバの少なくとも一つが含まれる、
    　請求項１乃至９の何れか一項に記載の射出成形機。
  11. 　前記データをやり取りする前記通信周期、及び前記所定の制御が行われる前記制御周期のうちの少なくとも一方を表示する表示装置を備える、
    　請求項１乃至１０の何れか一項に記載の射出成形機。
  12. 　自機に対する操作入力、又は、外部から受信される要求信号に応じて、前記データのやり取りする前記通信周期、及び前記所定の制御が行われる前記制御周期のうちの少なくとも一方を変更する、
    　請求項１乃至１１の何れか一項に記載の射出成形機。
  13. 　金型装置を型締する型締装置と、
    　前記型締装置により型締された前記金型装置に成形材料を充填する射出装置と、
    　前記射出装置により充填された成形材料が冷却固化した後、前記金型装置から成形品を取り出すエジェクタ装置と、を備え、
    　内部機器同士並びに自機及び外部機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行い、受信される前記データを用いて所定の制御を行う場合に、前記データの受信に失敗が生じていても、最新の前記データを用いることが可能な、
    　射出成形機。
  14. 　内部のＣＰＵ同士並びに自機及び他の機器の少なくとも一方の間で、データのやり取りを行う通信周期が、受信される前記データを用いて所定の制御を行う制御周期よりも短い、
    　コントローラ。
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