WO2021090368A1 - ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置 - Google Patents

ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2021090368A1
WO2021090368A1 PCT/JP2019/043297 JP2019043297W WO2021090368A1 WO 2021090368 A1 WO2021090368 A1 WO 2021090368A1 JP 2019043297 W JP2019043297 W JP 2019043297W WO 2021090368 A1 WO2021090368 A1 WO 2021090368A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light
laser
filter
rider
temperature
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/043297
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勝治 今城
中野　貴敬
正浩 河合
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to DE112019007770.8T priority Critical patent/DE112019007770T5/de
Priority to PCT/JP2019/043297 priority patent/WO2021090368A1/ja
Priority to JP2021554442A priority patent/JP6991413B2/ja
Priority to CN201980101776.3A priority patent/CN114616485A/zh
Publication of WO2021090368A1 publication Critical patent/WO2021090368A1/ja
Priority to US17/727,422 priority patent/US20220244361A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4816—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of receivers alone
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/483—Details of pulse systems
    • G01S7/486—Receivers
    • G01S7/4868—Controlling received signal intensity or exposure of sensor

Definitions

  • the present invention relates to a rider control device, a rider control method, and a rider device.
  • a rider device that measures a distance from a predetermined reference point to an object to be measured (hereinafter, simply referred to as an "object") by a ToF (Time of Flight) method is known.
  • the background light is emitted to a light receiving portion that receives the laser reflected light (hereinafter, simply referred to as “laser reflected light”) which is the reflected light of the laser light reflected by the object.
  • laser reflected light a light receiving portion that receives the laser reflected light
  • There is a rider device (see, for example, Patent Document 1) provided with an optical filter (hereinafter referred to as "background light cut filter”) that suppresses the arrival.
  • the background light cut filter may be composed of an optical filter having temperature characteristics such as etalon (hereinafter referred to as “filter temperature characteristics").
  • filter temperature characteristics such as etalon
  • the filter temperature characteristic referred to here is a characteristic that when the temperature of the optical filter (hereinafter referred to as “filter temperature”) changes, the wavelength of light transmitted through the optical filter (hereinafter referred to as “transmission wavelength”) changes.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter changes when the filter temperature of the background light cut filter changes due to the influence of the ambient temperature or the like.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter changes, the transmission wavelength of the background light cut filter becomes different from the wavelength of the laser light emitted by the rider device (hereinafter referred to as “emission wavelength”).
  • the background light cut filter suppresses the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter.
  • the background light cut filter is composed of an optical filter having filter temperature characteristics
  • the background light cut filter suppresses the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter. It becomes impossible to receive the laser reflected light of sufficient intensity to perform the measurement. If the light receiving unit cannot receive the laser reflected light having sufficient intensity to measure the distance, the rider device cannot perform the distance measurement with high accuracy or cannot perform the distance measurement itself.
  • the present invention is for solving the above-mentioned problems, and is a case where the background light cut filter provided in the rider device has a filter temperature characteristic and the filter temperature of the background light cut filter changes.
  • Another object of the present invention is to provide a rider control device capable of controlling the rider device so that the background light cut filter does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter.
  • the rider control device of the present invention allows the transmission of the laser reflected light among the reflected light of the laser emitted light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device, and allows the background light to be transmitted.
  • a rider control device that controls a rider device equipped with a background light cut filter that suppresses the transmission of light, and a filter temperature acquisition unit that acquires filter temperature information indicating the filter temperature of the background light cut filter provided in the rider device.
  • the filter characteristic acquisition unit that acquires the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristic of the background light cut filter, the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit, and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit.
  • a transmission wavelength acquisition unit that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter and a control that generates a control signal for emitting laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit to the rider device. It is provided with a signal generation unit.
  • the background light cut filter provided in the rider device has a filter temperature characteristic and the filter temperature of the background light cut filter changes, the background light cut filter is used for the background.
  • the rider device can be controlled so as not to suppress the transmission of the laser reflected light incident on the light cut filter.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the first embodiment.
  • 4A and 4B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the rider control device according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the second embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the second embodiment.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the third embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the third embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 18 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 19 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 21 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the temperature correction information generation unit in the rider control device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 22A is a part of a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 22B is the rest of the flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 23 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider system according to the sixth embodiment.
  • FIG. 24 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device according to the sixth embodiment.
  • FIG. 25 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider control device according to the sixth embodiment.
  • FIG. 26 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the temperature correction information generation unit in the rider control device according to the sixth embodiment.
  • FIG. 27A is a part of a flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the sixth embodiment.
  • FIG. 27B is the rest of the flowchart showing an example of processing of the rider control device according to the sixth embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of a main part of a rider system 10 to which the rider control device 100 and the rider device 200 according to the first embodiment are applied.
  • the rider system 10 includes a rider control device 100, a rider device 200, a distance calculation device 11, and a storage device 12.
  • the rider control device 100 controls the rider device 200. Specifically, the rider control device 100 generates a control signal for emitting a laser beam having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as “laser emission light”) to the rider device 200. The rider control device 100 outputs the generated control signal to the rider device 200.
  • laser emission light a predetermined wavelength
  • the rider device 200 emits the laser emitted light toward the object to be measured (hereinafter, simply referred to as “object”), and the reflected light reflected by the object (hereinafter referred to as “laser reflected light”) is emitted from the laser emitted light. receive.
  • the rider device 200 outputs an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200 emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11. Further, the rider device 200 acquires a control signal output by the rider control device 100, adjusts the wavelength of the laser emission light based on the control signal, and emits the laser emission light of the adjusted wavelength toward the object. ..
  • the distance calculation device 11 includes a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200 output by the rider device 200 emits laser emission light toward an object, and electricity based on the laser reflected light output by the rider device 200.
  • the distance from the predetermined reference point to the object is calculated by the ToF (Time of Light) method. Since the method by which the distance calculation device 11 calculates the distance from the reference point determined in advance by the ToF method or the like to the object is known, the description of the method will be omitted.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100 or the rider device 200 operates. Each of the rider control device 100 and the rider device 200 reads out the information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device 200 according to the first embodiment.
  • the rider device 200 includes a laser light output unit 210, a transmission optical system 220, a window 221 and a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240, a filter temperature measurement unit 250, and a control signal.
  • the acquisition unit 290 is provided.
  • the control signal acquisition unit 290 acquires the control signal output by the rider control device 100.
  • the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • the laser light output unit 210 outputs laser light (hereinafter referred to as “laser output light”).
  • the laser output light output by the laser light output unit 210 passes through the transmission optical system 220 and the window 221 and is emitted from the rider device 200. That is, the wavelength of the laser output light corresponds to the wavelength of the laser emission light of the rider device 200 (hereinafter referred to as “emission wavelength”). Since the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength, the wavelength of the laser output light is also hereinafter referred to as the emission wavelength.
  • the laser light output unit 210 adjusts the wavelength of the laser output light based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290, and outputs the laser output light having the adjusted wavelength.
  • the laser light output unit 210 includes, for example, a laser light source 211 and a wavelength adjustment unit 212.
  • the laser light source 211 outputs laser light having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as "laser light source light").
  • the laser light source 211 is composed of, for example, a light emitting element that converts an electric signal received from a power supply unit (not shown) into an optical signal.
  • the laser light output unit 210 outputs the laser light based on the laser light source light output by the laser light source 211 as the laser output light.
  • the wavelength adjusting unit 212 adjusts the emission wavelength to be the wavelength indicated by the control signal based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290.
  • the laser light output unit 210 is a laser based on the laser light source light, in which the wavelength adjustment unit 212 adjusts the wavelength of the laser light source light (hereinafter referred to as “light source wavelength”) so as to be the wavelength indicated by the control signal. Output as output light.
  • the wavelength adjusting unit 212 receives a laser beam and oscillates a laser beam having a wavelength different from the light source wavelength, and a diffraction grating (not shown) and a laser light source light when the diffraction grating receives the laser light source light. It is composed of an angle adjustment mechanism (not shown) that adjusts the incident angle of the light source.
  • the angle adjustment mechanism includes angle adjustment information indicating the relationship between the incident angle of the laser light source light on the diffraction grating and the wavelength of the laser light oscillated by the diffraction grating, and control acquired by the control signal acquisition unit 290.
  • the laser light output unit 210 adjusts the incident angle of the laser light source light received by the diffraction grating so as to output the laser output light having the wavelength indicated by the control signal.
  • the angle adjusting mechanism adjusts the incident angle of the laser light source light received by the diffraction grating, so that the laser light output unit 210 outputs the laser output light having the wavelength indicated by the control signal.
  • the wavelength adjustment unit 212 acquires, for example, by reading the angle adjustment information from the storage device 12. Since a method of adjusting the wavelength of the laser light oscillated by the diffraction grating by adjusting the incident angle of the laser light received by the diffraction grating is known, the description of the method will be omitted.
  • the wavelength adjusting unit 212 is composed of a temperature adjusting mechanism (not shown) having a temperature controlling device (not shown) for adjusting the temperature (hereinafter referred to as "light source temperature") of the laser light source 211 such as a Peltier element or a heating wire. May be good.
  • a light source that outputs laser light generally has temperature characteristics (hereinafter referred to as "light source temperature characteristics").
  • the light source temperature characteristic referred to here is a characteristic in which the wavelength of the laser light output by the light source changes according to the temperature of the light source.
  • the wavelength adjusting unit 212 indicates the light source wavelength by the control signal based on the predetermined light source temperature characteristic information indicating the light source temperature characteristic and the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 by the temperature adjusting mechanism. Adjust the light source temperature so that it has a wavelength. Since a method of adjusting the temperature of the light source using a temperature control device such as a Peltier element or a heating wire is known, the description of the method will be omitted.
  • the wavelength adjusting unit 212 acquires, for example, by reading the light source temperature characteristic information from the storage device 12.
  • the light source temperature characteristic information is provided, for example, by the manufacturer of the laser light source 211.
  • the light source temperature characteristic information acquired by the wavelength adjusting unit 212 is, for example, information in which the light source temperature and the light source wavelength are associated with each other. Further, for example, the light source temperature characteristic information may be information indicating a relational expression between the light source temperature and the light source wavelength at which the light source wavelength can be calculated by substituting the light source temperature with the light source temperature as a variable.
  • the light source temperature characteristic information is information indicating a relational expression between the light source temperature and the light source wavelength, and the relational expression will be described as being the following equation (1).
  • ⁇ L a L ⁇ T L + b L ⁇ ⁇ ⁇ Equation (1)
  • ⁇ L is the wavelength of the light source
  • TL is the temperature of the light source
  • a L and b L are predetermined constants.
  • the wavelength adjusting unit 212 calculates TL , which is a target value of the light source temperature to be adjusted, by substituting the wavelength indicated by the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 into ⁇ L of the equation (2).
  • the wavelength adjusting unit 212 adjusts the light source temperature by using the temperature control device so that the light source temperature becomes the calculated TL.
  • the wavelength adjusting unit 212 may be configured by a current adjusting mechanism (not shown) that adjusts the magnitude of the current flowing through the laser light source 211 (hereinafter referred to as “light source current value”).
  • a light source that outputs a laser generally has a current characteristic (hereinafter referred to as "light source current characteristic").
  • the light source current characteristic referred to here is a characteristic in which the wavelength of the laser light output by the light source changes according to the magnitude of the current flowing through the light source.
  • the wavelength adjusting unit 212 indicates the light source wavelength by the control signal based on the predetermined light source current characteristic information indicating the light source current characteristic and the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 by the current adjusting mechanism.
  • the light source current value flowing through the laser light source 211 is adjusted so as to have a wavelength.
  • the wavelength adjusting unit 212 acquires, for example, by reading the light source current characteristic information from the storage device 12.
  • the wavelength adjusting unit 212 adjusts the emission wavelength so as to be the wavelength indicated by the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290
  • the above three methods have been shown, but the emission wavelength is the control signal acquisition.
  • the method of adjusting the wavelength of the control signal acquired by the unit 290 so as to be the wavelength indicated by the control signal is not limited to the above three methods.
  • the method of adjusting the emission wavelength so that the wavelength indicated by the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 is the wavelength indicated by the control signal is, for example, two or more methods different from each other among the above three methods. It may be a combination method.
  • the transmission optical system 220 is configured by combining one or more optical members such as a lens or a mirror.
  • the transmission optical system 220 guides the laser output light toward the object to be measured through the window 221.
  • the window 221 suppresses foreign matter from entering the inside of the rider device 200 from the outside of the rider device 200.
  • the window 221 transmits the laser output light guided by the transmission optical system 220, and emits the laser output light as the laser emission light in the direction of the object to be measured.
  • the laser emission light emitted from the window 221 is reflected by the object, and the laser reflected light which is the reflected light reflected by the object is incident on the window 221 as the laser reflected light.
  • the window 221 transmits the incident laser reflected light.
  • the receiving optical system 222 is configured by combining one or more optical members such as a lens or a mirror.
  • the receiving optical system 222 guides the laser reflected light transmitted through the window 221 to the light receiving unit 240 via the background light cut filter 230.
  • the background light cut filter 230 allows transmission of the laser reflected light among the laser reflected light guided by the receiving optical system 222 and the background light incident on the rider device 200 via the window 221 and the receiving optical system 222.
  • An optical filter that suppresses the transmission of background light is an optical filter that suppresses the transmission of background light.
  • the light receiving unit 240 receives the laser reflected light transmitted through the background light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the light receiving unit 240 is composed of, for example, a light receiving element that converts the received light signal into an electric signal. Specifically, the light receiving unit 240 converts the received light signal into an electric signal, and outputs the electric signal based on the received laser reflected light to the distance calculation device 11.
  • the trigger signal output unit 223 is a rider device such as a time when the laser light source 211 outputs the laser light source light, a time when the laser light output unit 210 outputs the laser output light, or a time when the rider device 200 emits the laser emission light.
  • a trigger signal indicating a reference time point when the 200 emits the laser emission light toward the object is output to the distance calculation device 11.
  • the filter temperature measuring unit 250 measures the temperature of the background light cut filter 230 (hereinafter referred to as "filter temperature"). The filter temperature measuring unit 250 outputs the measured filter temperature to the rider control device 100 as filter temperature information indicating the filter temperature.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100 according to the first embodiment.
  • the rider control device 100 includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120, a transmission wavelength acquisition unit 130, and a control signal generation unit 140.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires filter temperature information indicating the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200. Specifically, the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information from the filter temperature measurement unit 250 provided in the rider device 200.
  • the filter characteristic acquisition unit 120 acquires filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristic of the background light cut filter 230.
  • the filter temperature characteristic is a characteristic in which the wavelength of the laser reflected light transmitted by the background light cut filter 230 (hereinafter referred to as “transmission wavelength”) changes according to the temperature of the background light cut filter 230. ..
  • the filter characteristic acquisition unit 120 acquires, for example, by reading the filter temperature characteristic information from the storage device 12.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120 is provided by, for example, the manufacturer of the background light cut filter 230.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120 is, for example, information in which the filter temperature and the transmission wavelength are associated with each other. Further, for example, the filter temperature characteristic information may be information indicating the relational expression between the filter temperature and the transmission wavelength at which the transmission wavelength can be calculated by substituting the filter temperature with the filter temperature as a variable.
  • the filter temperature characteristic information is information indicating a relational expression between the filter temperature and the transmission wavelength, and the relational expression will be described as being the following equation (3).
  • ⁇ F a F ⁇ T F + b F ⁇ ⁇ ⁇ Equation (3)
  • T F is the filter temperature
  • a F and b F are predetermined constants.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130 acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120. Specifically, for example, the transmission wavelength acquisition unit 130 uses the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 in the equation (3) indicated by the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120. By substituting and calculating the transmission wavelength, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired.
  • the control signal generation unit 140 generates a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 to the rider device 200.
  • the control signal generation unit 140 outputs the generated control signal to the rider device 200.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200 acquires the control signal output by the control signal generation unit 140.
  • the control signal generated by the control signal generation unit 140 is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • FIGS 4A and 4B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the rider control device 100 according to the first embodiment. With reference to the figure, the hardware configuration of the main part of the rider control device 100 according to the first embodiment will be described.
  • the rider control device 100 is composed of a computer, which has a processor 401 and a memory 402.
  • the memory 402 stores a program for causing the computer to function as a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120, a transmission wavelength acquisition unit 130, and a control signal generation unit 140.
  • the processor 401 reads out and executes the program stored in the memory 402, the functions of the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130, and the control signal generation unit 140 are realized. ..
  • the rider control device 100 may be configured by the processing circuit 403.
  • the functions of the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130, and the control signal generation unit 140 may be realized by the processing circuit 403.
  • the rider control device 100 may be composed of a processor 401, a memory 402, and a processing circuit 403 (not shown).
  • a processor 401 some of the functions of the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130, and the control signal generation unit 140 are realized by the processor 401 and the memory 402, and the remainder The function may be realized by the processing circuit 403.
  • the processor 401 uses, for example, a CPU (Central Processing Unit), a GPU (Graphics Processing Unit), a microprocessor, a microcontroller, or a DSP (Digital Signal Processor).
  • a CPU Central Processing Unit
  • GPU Graphics Processing Unit
  • microprocessor a microcontroller
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 402 uses, for example, a semiconductor memory or a magnetic disk. More specifically, the memory 402 includes a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and an EEPROM (Electrically SSD). State Drive) or HDD (Hard Disk Drive) or the like is used.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory a flash memory
  • EPROM Erasable Programmable Read Only Memory
  • EEPROM Electrically SSD. State Drive
  • HDD Hard Disk Drive
  • the processing circuit 403 is, for example, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), an FPGA (Field-Programmable Gate Array), a SFP (Field-Programmable Gate Array), or a System-System (System) System. Is used.
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • PLD Programmable Logic Device
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • SFP Field-Programmable Gate Array
  • System-System System-System
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device 100 according to the first embodiment.
  • the rider control device 100 repeatedly executes, for example, the processing of the flowchart.
  • step ST501 the filter characteristic acquisition unit 120 acquires the filter temperature characteristic information.
  • step ST502 the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • step ST503 the transmission wavelength acquisition unit 130 acquires the transmission wavelength.
  • step ST504 the control signal generation unit 140 generates a control signal and outputs the generated control signal.
  • step ST504 the rider control device 100 ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100 returns to step ST501 and repeatedly executes the processing of the flowchart. When the rider control device 100 repeatedly executes the process of the flowchart from the second time onward, the rider control device 100 may omit the process of step ST501. Further, the order of processing in steps ST501 and ST502 is arbitrary.
  • the rider control device 100 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emitted light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120 for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emitted light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130 that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 are used.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200 has a filter temperature characteristic, and the filter temperature of the background light cut filter 230 changes. Also, the rider device 200 can be controlled so that the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200 includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210 that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in the rider device 200 including a light receiving unit 240 that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 outputs the measured filter temperature to the rider control device 100 as filter temperature information indicating the filter temperature, and the rider control device 100 generates the measured filter temperature based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • a wavelength adjusting unit 212 for adjusting the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal, which receives the control signal output in the process, is provided.
  • FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system 10a to which the rider control device 100a and the rider device 200a according to the second embodiment are applied.
  • the rider control device 100 and the rider device 200 in the rider system 10 according to the first embodiment are changed to the rider control device 100a and the rider device 200a. That is, the rider system 10a includes a rider control device 100a, a rider device 200a, a distance calculation device 11, and a storage device 12.
  • the control signal output by the rider control device 100 to the rider device 200 is a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • the control signal output by the rider control device 100a to the rider device 200a is different in that it is a control signal indicating a target value of the light source temperature.
  • FIG. 6 the same blocks as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the rider control device 100a controls the rider device 200a. Specifically, the rider control device 100a generates a control signal for emitting a laser beam having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as “laser emission light”) to the rider device 200a. The generated control signal is output to the rider device 200a.
  • laser emission light a predetermined wavelength
  • the rider device 200a emits the laser emitted light toward the object, and receives the reflected light reflected by the object (hereinafter referred to as "laser reflected light").
  • the rider device 200a outputs an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200a emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11. Further, the rider device 200a acquires a control signal output by the rider control device 100a, adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal (hereinafter referred to as “emission wavelength”), and adjusts the wavelength after adjustment.
  • the laser emission light of the above is emitted toward the object.
  • the distance calculation device 11 includes a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200 output by the rider device 200a emits laser emission light toward an object, and electricity based on the laser reflected light output by the rider device 200a. In response to the signal, for example, the distance from a predetermined reference point to the object is calculated by the ToF method.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100a operates. The rider control device 100a reads out information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider device 200a according to the second embodiment.
  • the laser light output unit 210 in the rider device 200 according to the first embodiment is changed to the laser light output unit 210a, and the light source temperature measurement unit 251 is added.
  • the rider device 200a includes a laser light output unit 210a, a transmission optical system 220, a window 221 and a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240, a filter temperature measuring unit 250, and a light source temperature. It includes a measurement unit 251 and a control signal acquisition unit 290.
  • the same blocks as those shown in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the laser light output unit 210a outputs laser light (hereinafter referred to as "laser output light”).
  • the laser output light output by the laser light output unit 210a passes through the transmission optical system 220 and the window 221 and is emitted from the rider device 200a. That is, the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength of the laser emission light of the rider device 200a. Since the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength, the wavelength of the laser output light is also hereinafter referred to as the emission wavelength.
  • the laser light output unit 210a adjusts the wavelength of the laser output light based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290, and outputs the laser output light having the adjusted wavelength.
  • the laser light output unit 210a includes a laser light source 211 and a wavelength adjustment unit 212a.
  • the laser light output unit 210a outputs the laser light based on the laser light source light output by the laser light source 211 as the laser output light.
  • the light source temperature measuring unit 251 measures the light source temperature of the laser light source 211.
  • the light source temperature measuring unit 251 outputs the measured light source temperature as the light source temperature information. Specifically, for example, the light source temperature measuring unit 251 outputs the light source temperature information to the laser light output unit 210a. More specifically, for example, the light source temperature measuring unit 251 outputs the light source temperature information to the wavelength adjusting unit 212a of the laser light output unit 210a.
  • the wavelength adjusting unit 212a has a wavelength of laser output light output by the laser light output unit 210a, that is, a rider, based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 and the light source temperature information output by the light source temperature measuring unit 251.
  • the emission wavelength of the laser emission light emitted by the device 200a is adjusted.
  • the wavelength adjusting unit 212a refers to the light source temperature indicated by the light source temperature information output by the light source temperature measuring unit 251 and indicates the light source temperature by the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290. Adjust so that the target value of the light source temperature is reached.
  • the light source temperature indicated by the light source temperature information output by the light source temperature measuring unit 251 using a temperature control device (not shown) such as a Peltier element or a heating wire is a control signal.
  • the temperature is adjusted so as to be the target value of the light source temperature indicated by the control signal acquired by the acquisition unit 290.
  • the wavelength of the laser light source light output by the laser light source 211 having the light source temperature characteristic changes.
  • the wavelength adjusting unit 212a adjusts the light source temperature so that the light source temperature becomes the target value of the light source temperature indicated by the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290, so that the laser light source 211 corresponds to the target value of the light source temperature. Since the laser light source light of the wavelength is output, the laser light output unit 210a can output the laser light of the light source wavelength corresponding to the target value of the light source temperature as the laser output light.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100a according to the second embodiment.
  • the control signal generation unit 140 in the rider control device 100 according to the first embodiment is changed to the control signal generation unit 140a, and the light source characteristic acquisition unit 150 is added.
  • the rider control device 100a includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120, a transmission wavelength acquisition unit 130, a light source characteristic acquisition unit 150, and a control signal generation unit 140a.
  • the same blocks as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the light source characteristic acquisition unit 150 acquires light source temperature characteristic information indicating the light source temperature characteristic of the laser light source 211.
  • the light source characteristic acquisition unit 150 acquires the light source temperature characteristic information by reading it from the storage device 12. Since the light source temperature characteristic information has been described in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • the light source temperature characteristic information is information indicating a relational expression between the light source temperature and the light source wavelength, and the relational expression will be described as being the equation (1) or the equation (2).
  • the control signal generation unit 140a has a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 based on the light source temperature characteristic information acquired by the light source characteristic acquisition unit 150 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130.
  • a control signal for emitting the laser emission light of the above to the lidar device 200a is generated. More specifically, for example, the control signal generation unit 140a has a transmission wavelength acquisition unit in ⁇ L of the formula (1) or the formula (2), which is a relational expression between the light source temperature and the light source wavelength indicated by the light source temperature characteristic information.
  • the control signal generation unit 140a generates a control signal indicating the calculated target value of the light source temperature.
  • the control signal generation unit 140a outputs the generated control signal to the rider device 200a.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200a acquires the control signal output by the control signal generation unit 140a.
  • the functions of the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130, the light source characteristic acquisition unit 150, and the control signal generation unit 140a in the rider control device 100a according to the second embodiment are implemented.
  • it may be realized by the processor 401 and the memory 402 in the hardware configuration shown in FIGS. 4A and 4B, or may be realized by the processing circuit 403.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device 100a according to the second embodiment.
  • the rider control device 100a repeatedly executes, for example, the processing of the flowchart.
  • step ST901 the filter characteristic acquisition unit 120 acquires the filter temperature characteristic information.
  • step ST902 the light source characteristic acquisition unit 150 acquires the light source temperature characteristic information.
  • step ST903 the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • step ST904 the transmission wavelength acquisition unit 130 acquires the transmission wavelength.
  • step ST905 the control signal generation unit 140a generates a control signal and outputs the generated control signal.
  • step ST905 the rider control device 100a ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100a returns to step ST901 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100a may omit the processing of steps ST901 and ST902. Further, the order of processing from step ST901 to step ST903 is arbitrary.
  • the rider control device 100a is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200a.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200a.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120 for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200a.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130 that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 are used.
  • the rider control device 100a has a light source characteristic that acquires light source temperature characteristic information indicating the temperature characteristic of the laser light source 211 of the laser light output unit 210a included in the rider device 200a, in addition to the above configuration.
  • the control signal generation unit 140a includes the acquisition unit 150, and the transmission wavelength acquisition unit 130 acquires the light source temperature characteristic information acquired by the light source characteristic acquisition unit 150 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130. It is configured to generate a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength to the rider device 200a.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200a has a filter temperature characteristic, and the filter temperature of the background light cut filter 230 changes. Also, the rider device 200a can be controlled so that the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200a includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210a that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in a rider device 200a provided with a light receiving unit 240 that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 that outputs the measured filter temperature to the rider control device 100a as filter temperature information indicating the filter temperature, and the rider control device 100a are generated based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • the device is provided with a wavelength adjusting unit 212a that adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal that receives the output control signal.
  • the rider device 200a measures the light source temperature of the laser light source 211 of the laser light output unit 210a and outputs the measured light source temperature as the light source temperature information in addition to the above configuration.
  • the wavelength adjusting unit 212a includes the unit 251 and receives the control signal generated and output by the rider control device 100a based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250, and receives the control signal and the light source temperature measuring unit. The wavelength of the emitted laser emission light is adjusted based on the light source temperature information output by 251.
  • FIG. 10 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system 10b to which the rider control device 100b and the rider device 200b according to the third embodiment are applied.
  • the rider control device 100a and the rider device 200a in the rider system 10a according to the second embodiment are changed to the rider control device 100b and the rider device 200b. That is, the rider system 10b includes a rider control device 100b, a rider device 200b, a distance calculation device 11, and a storage device 12.
  • the control signal output by the rider control device 100a to the rider device 200a is a control signal indicating a target value of the light source temperature in the rider system 10a.
  • the control signal output by the rider control device 100b to the rider device 200b is different in that it is a signal for controlling the temperature control device.
  • the same blocks as those shown in FIG. 6 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the rider control device 100b controls the rider device 200b. Specifically, the rider control device 100b generates a control signal for emitting a laser beam having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as “laser emission light”) to the rider device 200b. The rider control device 100b outputs the generated control signal to the rider device 200b.
  • laser emission light a predetermined wavelength
  • the rider device 200b emits the laser emitted light toward the object, and receives the reflected light reflected by the object (hereinafter referred to as "laser reflected light").
  • the rider device 200b outputs an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200b emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11. Further, the rider device 200b acquires a control signal output by the rider control device 100b, adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal (hereinafter referred to as “emission wavelength”), and adjusts the wavelength after adjustment.
  • the laser emission light of the above is emitted toward the object.
  • the distance calculation device 11 includes a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200b output by the rider device 200b emits laser emission light toward an object, and electricity based on the laser reflected light output by the rider device 200b. In response to the signal, for example, the distance from a predetermined reference point to the object is calculated by the ToF method.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100b operates. The rider control device 100b reads out information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 11 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider device 200b according to the third embodiment.
  • the laser light output unit 210a and the light source temperature measurement unit 251 in the rider device 200a according to the second embodiment are changed to the laser light output unit 210b and the light source temperature measurement unit 251b.
  • the rider device 200b includes a laser light output unit 210b, a transmission optical system 220, a window 221 and a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240, a filter temperature measuring unit 250, and a light source temperature. It includes a measurement unit 251b and a control signal acquisition unit 290.
  • the same blocks as those shown in FIG. 7 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the laser light output unit 210b outputs laser light (hereinafter referred to as “laser output light”).
  • the laser output light output by the laser light output unit 210b passes through the transmission optical system 220 and the window 221 and is emitted from the rider device 200b. That is, the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength of the laser emission light of the rider device 200b. Since the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength, the wavelength of the laser output light is also hereinafter referred to as the emission wavelength.
  • the laser light output unit 210b adjusts the wavelength of the laser output light based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290, and outputs the laser output light having the adjusted wavelength.
  • the laser light output unit 210b includes a laser light source 211 and a wavelength adjustment unit 212b.
  • the laser light output unit 210b outputs the laser light based on the laser light source light output by the laser light source 211 as the laser output light.
  • the wavelength adjusting unit 212b controls a temperature control device such as a Peltier element or a heating wire based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290.
  • the wavelength adjusting unit 212b controls the temperature control device, the wavelength adjusting unit 212b changes the light source temperature of the laser light source 211 having the light source temperature characteristic.
  • the laser light output unit 210b adjusts the light source temperature so that the light source temperature becomes a predetermined temperature based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290 by the wavelength adjustment unit 212b, so that the laser light output unit 210b has a predetermined emission wavelength. Laser output light can be output.
  • the light source temperature measuring unit 251b measures the light source temperature of the laser light source 211.
  • the light source temperature measuring unit 251b outputs the measured light source temperature as light source temperature information. Specifically, the light source temperature measuring unit 251b outputs the light source temperature information to the rider control device 100b.
  • FIG. 12 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100b according to the third embodiment.
  • the control signal generation unit 140a in the rider control device 100a according to the second embodiment is changed to the control signal generation unit 140b, and the light source temperature acquisition unit 160 is added.
  • the rider control device 100b includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120, a transmission wavelength acquisition unit 130, a light source characteristic acquisition unit 150, a light source temperature acquisition unit 160, and a control signal generation unit 140b.
  • the same blocks as those shown in FIG. 8 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the light source temperature acquisition unit 160 acquires light source temperature information indicating the light source temperature of the laser light source 211 in the laser light output unit 210b provided in the rider device 200b. Specifically, the light source temperature acquisition unit 160 acquires the light source temperature information from the light source temperature measurement unit 251b provided in the rider device 200b.
  • the control signal generation unit 140b has a transmission wavelength based on the light source temperature information acquired by the light source temperature acquisition unit 160, the light source temperature characteristic information acquired by the light source characteristic acquisition unit 150, and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130.
  • a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the acquisition unit 130 to the rider device 200b is generated.
  • the control signal generation unit 140b has a transmission wavelength acquisition unit in ⁇ L of the formula (1) or the formula (2), which is a relational expression between the light source temperature and the light source wavelength indicated by the light source temperature characteristic information. By substituting the transmission wavelength acquired by 130, the target value of the light source temperature is calculated.
  • control signal generation unit 140b controls the temperature control device of the rider device 200b so that the light source temperature indicated by the light source temperature information acquired by the light source temperature acquisition unit 160 approaches the calculated target value of the light source temperature. Generate a control signal.
  • the control signal generation unit 140a outputs the generated control signal to the rider device 200b.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200b acquires the control signal output by the control signal generation unit 140b.
  • the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130, the light source characteristic acquisition unit 150, the light source temperature acquisition unit 160, and the control signal generation unit 140b in the rider control device 100b may be realized by the processor 401 and the memory 402 in the hardware configuration shown in FIGS. 4A and 4B in the first embodiment, or may be realized by the processing circuit 403. There may be.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device 100b according to the third embodiment.
  • the rider control device 100b repeatedly executes, for example, the processing of the flowchart.
  • step ST1301 the filter characteristic acquisition unit 120 acquires the filter temperature characteristic information.
  • step ST1302 the light source characteristic acquisition unit 150 acquires the light source temperature characteristic information.
  • step ST1303 the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • step ST1304 the light source temperature acquisition unit 160 acquires the light source temperature information.
  • step ST1305 the transmission wavelength acquisition unit 130 acquires the transmission wavelength.
  • step ST1306 the control signal generation unit 140b generates a control signal and outputs the generated control signal.
  • step ST1306 the rider control device 100b ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100b returns to step ST1301 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100b may omit the processing of steps ST1301 and ST1302. Further, the order of processing from step ST1301 to step ST1303 is arbitrary. Further, the process of step ST1304 may be processed before the process of step ST1306.
  • the rider control device 100b is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200b.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200b.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120 for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200b.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130 that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 are used.
  • the rider control device 100b has a light source characteristic that acquires light source temperature characteristic information indicating the temperature characteristic of the laser light source 211 of the laser light output unit 210b included in the rider device 200b, in addition to the above configuration.
  • the acquisition unit 150 and the light source temperature acquisition unit 160 for acquiring the light source temperature information indicating the light source temperature of the laser light source 211 are provided, and the control signal generation unit 140b acquires the light source temperature information and the light source characteristics acquired by the light source temperature acquisition unit 160.
  • the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130 is emitted to the rider device 200b.
  • the rider control device 100b is a case where the background light cut filter 230 provided in the rider device 200b has a filter temperature characteristic and the filter temperature of the background light cut filter 230 changes. Also, the rider device 200b can be controlled so that the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200b includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210b that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in a rider device 200b provided with a light receiving unit 240 that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 that outputs the measured filter temperature as filter temperature information to the rider control device 100b, and the control generated and output by the rider control device 100b based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • a wavelength adjusting unit 212b that receives a signal and adjusts the wavelength of the laser emitted light emitted based on the control signal is provided.
  • the rider device 200b measures the light source temperature of the light source 211 of the laser light output unit 210b and outputs the measured light source temperature as the light source temperature information in addition to the above configuration.
  • a unit 251b is provided, the light source temperature measuring unit 251b outputs the light source temperature information to the rider control device 100b, and the wavelength adjusting unit 212b outputs the light source temperature information output by the light source temperature measuring unit 251b and the filter temperature measuring unit 250.
  • the control signal generated and output by the rider control device 100b based on the filter temperature information is received, and the wavelength of the emitted laser light is adjusted based on the control signal.
  • the background light cut filter 230 can prevent the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230 from being suppressed.
  • FIG. 14 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system 10c to which the rider control device 100c and the rider device 200c according to the fourth embodiment are applied.
  • the rider control device 100, the rider device 200, and the distance calculation device 11 in the rider system 10 according to the first embodiment are changed to the rider control device 100c, the rider device 200c, and the distance calculation device 11c. It is a thing.
  • the rider system 10c includes a rider control device 100c, a rider device 200c, a distance calculation device 11c, and a storage device 12.
  • the rider system 10c and the rider system 10 according to the first embodiment are such that in the rider system 10 according to the first embodiment, the rider device 200 emits laser emission light in a predetermined direction.
  • the rider device 200c is different in that the direction in which the laser light (hereinafter referred to as “laser emission light”) is emitted is changed in time.
  • laser emission light the same blocks as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the rider control device 100c controls the rider device 200c. Specifically, the rider control device 100c generates a control signal for emitting laser emission light having a predetermined wavelength to the rider device 200c. The rider control device 100c outputs the generated control signal to the rider device 200c.
  • the control signal generated by the rider control device 100c is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser emission light.
  • the rider device 200c emits the laser emitted light toward the object while changing the direction in which the laser emitted light is emitted with time, and the emitted laser emitted light is reflected by the object (hereinafter referred to as “laser reflected light”). ) Is received.
  • the rider device 200c outputs an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200c emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11c.
  • the rider device 200c acquires a control signal output by the rider control device 100c, adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal (hereinafter referred to as “emission wavelength”), and adjusts the wavelength after adjustment.
  • the laser emission light of the above is emitted toward the object.
  • the control signal output by the rider control device 100c to the rider device 200c is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • the distance calculation device 11c is an electricity based on a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200c output by the rider device 200c emits laser emission light toward an object and a laser reflected light output by the rider device 200c.
  • the rider device 200c receives the emission direction information indicating the direction in which the laser emission light is emitted (hereinafter referred to as "emission direction"), and for example, by the ToF method, from a predetermined reference point to the object. Calculate the distance in the emission direction of. Since the method by which the distance calculation device 11c calculates the distance in the emission direction from the reference point determined in advance by the ToF method or the like is known, the description of the method will be omitted.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100c or the rider device 200c operates. Each of the rider control device 100c and the rider device 200c reads out the information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider device 200c according to the fourth embodiment.
  • the rider device 200c is obtained by adding a scanning optical system 224, an emission direction calculation unit 260, and an emission direction output unit 261 to the rider device 200 according to the first embodiment. That is, the rider device 200c includes a laser light output unit 210, a transmission optical system 220, a window 221 and a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223, a scanning optical system 224, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240, and a filter temperature measurement.
  • a unit 250, an emission direction calculation unit 260, an emission direction output unit 261 and a control signal acquisition unit 290 are provided.
  • the same blocks as those shown in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the scanning optical system 224 receives the laser output light output by the laser light output unit 210 and scans the laser output light.
  • the scanning optical system 224 is composed of a polygon mirror or the like.
  • the laser output light after scanning by the scanning optical system 224 passes through the transmitting optical system 220 and the window 221 and is emitted from the lidar device 200c as laser emission light.
  • the scanning optical system 224 scans the laser output light output by the laser light output unit 210, the emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200c changes with time. Since the scanning optical system 224 does not change the wavelength of the laser output light when scanning the laser output light output by the laser light output unit 210, the laser light output unit 210 outputs the laser output light.
  • the wavelength corresponds to the emission wavelength which is the wavelength of the laser emission light of the rider device 200c. Since the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength, the wavelength of the laser output light is also hereinafter referred to as the emission wavelength.
  • the emission direction calculation unit 260 calculates the emission direction, which is the direction in which the rider device 200c emits the laser emission light.
  • the emission direction is, for example, an angle formed by the optical axis of the transmission optical system 220 and the direction in which the laser emission light emitted by the rider device 200c travels.
  • the emission direction calculation unit 260 calculates the emission direction based on the state of the scanning optical system 224. More specifically, for example, the emission direction calculation unit 260 calculates the emission direction based on the amount of rotation of the polygon mirrors constituting the scanning optical system 224.
  • the emission direction output unit 261 outputs the emission direction information indicating the emission direction calculated by the emission direction calculation unit 260 to the rider control device 100c.
  • FIG. 16 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100c according to the fourth embodiment.
  • the filter characteristic acquisition unit 120 and the transmission wavelength acquisition unit 130 in the rider control device 100 according to the first embodiment are changed to the filter characteristic acquisition unit 120c and the transmission wavelength acquisition unit 130c, and further, the emission direction is acquired.
  • the unit 170 and the angle estimation unit 171 are added. That is, the rider control device 100c includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120c, a transmission wavelength acquisition unit 130c, an emission direction acquisition unit 170, an angle estimation unit 171 and a control signal generation unit 140.
  • the same blocks as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the emission direction acquisition unit 170 acquires emission direction information indicating the direction in which the rider device 200c emits the laser emission light. Specifically, the emission direction acquisition unit 170 acquires the emission direction information by receiving the emission direction information output by the emission direction output unit 261 in the rider device 200c.
  • the angle estimation unit 171 estimates the angle at which the laser reflected light is incident on the background light cut filter 230 (hereinafter referred to as “incident angle”) based on the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170.
  • the incident angle is, for example, an angle formed by the optical axis of the receiving optical system 222 and the direction in which the laser reflected light travels when incident on the background light cut filter 230.
  • the filter characteristic acquisition unit 120c acquires filter temperature characteristic information indicating the incident angle characteristic of the background light cut filter 230 and the filter temperature characteristic of the background light cut filter 230.
  • the incident angle characteristic is a characteristic in which the transmission wavelength of the background light cut filter 230 changes according to the angle of the laser light incident on the background light cut filter 230 at a certain filter temperature.
  • the filter characteristic acquisition unit 120c acquires, for example, by reading the filter temperature characteristic information from the storage device 12.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120c is provided by, for example, the manufacturer of the background light cut filter 230.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120c is, for example, information in which the incident angle and the transmission wavelength are associated with each filter temperature.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120c includes the filter temperature and the incident angle at which the transmission wavelength can be calculated by substituting the filter temperature and the incident angle with the filter temperature and the incident angle as variables. It may be information showing a relational expression with a transmission wavelength.
  • the filter temperature characteristic information is information indicating a relational expression between the filter temperature and the incident angle and the transmission wavelength, and the relational expression will be described as being the following equation (4).
  • ⁇ F a FT ⁇ T F + a F ⁇ ⁇ ⁇ F + b F ⁇ formula (4)
  • lambda F is the transmission wavelength
  • T F is the filter temperature
  • theta F is an incident angle
  • b F is a predetermined constant.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130c is based on the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171, and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120c. , Acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230. Specifically, for example, the transmission wavelength acquisition unit 130c acquires the filter characteristics of the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171. The transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired by substituting the transmission wavelength into the equation (4) represented by the filter temperature characteristic information acquired by the unit 120c.
  • the control signal generation unit 140 generates a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130c to the rider device 200c.
  • the control signal generation unit 140 outputs the generated control signal to the rider device 200c.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200c acquires the control signal output by the control signal generation unit 140.
  • the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120c, the transmission wavelength acquisition unit 130c, the emission direction acquisition unit 170, the angle estimation unit 171 and the control signal generation unit 140 in the rider control device 100c according to the fourth embodiment.
  • Each function may be realized by the processor 401 and the memory 402 in the hardware configuration shown in FIGS. 4A and 4B in the first embodiment, or may be realized by the processing circuit 403. You may.
  • FIG. 17 is a flowchart showing an example of processing of the rider control device 100c according to the fourth embodiment.
  • the rider control device 100c for example, repeatedly executes the process of the flowchart.
  • step ST1701 the filter characteristic acquisition unit 120c acquires the filter temperature characteristic information.
  • step ST1702 the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • step ST1703 the emission direction acquisition unit 170 acquires the emission direction information.
  • step ST1704 the angle estimation unit 171 estimates the incident angle.
  • step ST1705 the transmission wavelength acquisition unit 130c acquires the transmission wavelength.
  • step ST1706 the control signal generation unit 140 generates a control signal and outputs the generated control signal.
  • step ST1706 the rider control device 100c ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100c returns to step ST1701 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100c may omit the process of step ST1701. Further, the order of processing from step ST1701 to step ST1703 is arbitrary. Further, the process of step ST1702 may be executed before the process of step ST1705.
  • the rider control device 100c is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200c.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200c.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120c for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200c.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130c that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130c
  • a control signal generation unit 140 for generating a control signal for emitting laser emission light having a corresponding wavelength to the rider device 200c is provided.
  • the rider control device 100c has, in addition to the above-described configuration, an emission direction acquisition unit 170 that acquires emission direction information indicating the direction in which the rider device 200c emits laser emission light, and an emission direction acquisition unit 170.
  • the filter characteristic acquisition unit 120c includes an angle estimation unit 171 that estimates the angle at which the laser reflected light is incident on the background light cut filter 230 based on the emission direction information acquired by the unit 170.
  • the filter temperature characteristic information indicating the incident angle characteristic possessed and the filter temperature characteristic possessed by the background light cut filter 230 is acquired, and the transmission wavelength acquisition unit 130c acquires the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the angle estimation unit 171.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired based on the incident angle of the laser reflected light estimated by the above and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120c.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200c whose emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200c changes with time has filter temperature characteristics.
  • the rider device 200c does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230. Can be controlled.
  • the rider device 200c includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210 that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in a rider device 200c provided with a light receiving unit 240 that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 that outputs the measured filter temperature to the rider control device 100c as filter temperature information indicating the filter temperature, and the rider control device 100c are generated based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • the scanning optical system 224 that changes the emission direction of the laser emission light and the emission direction that indicates the emission direction after the scanning optical system 224 is changed.
  • the emission direction output unit 261 that outputs information to the rider control device 100c is provided, and the wavelength adjustment unit 212 includes filter temperature information output by the filter temperature measurement unit 250 and emission direction information output by the emission direction output unit 261.
  • the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal is adjusted.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200c that changes the emission direction of the emitted laser emission light with time has filter temperature characteristics, and the background light Even when the filter temperature of the cut filter 230 changes, the background light cut filter 230 can be prevented from suppressing the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider control device 100c is used when the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200c according to the fourth embodiment is maintained at a predetermined desired temperature, or the background light cut filter. It can also be applied when 230 does not have filter temperature characteristics.
  • the rider control device 100c does not necessarily have to have the filter temperature acquisition unit 110 and the filter characteristic acquisition unit 120c. Further, in the above case, the rider device 200c does not necessarily have to have the filter temperature measuring unit 250.
  • the rider control device 100c stores the incident angle characteristic information indicating the incident angle characteristic of the background light cut filter 230 at a predetermined filter temperature instead of the filter characteristic acquisition unit 120c. It is provided with an incident angle characteristic acquisition unit (not shown) acquired from 12 or the like. Further, in this case, for example, the transmission wavelength acquisition unit 130c uses the background light cut filter based on the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171 and the incident angle characteristic information acquired by the incident angle characteristic acquisition unit. Acquires a transmission wavelength of 230.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200c whose emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200c changes with time has an incident angle characteristic.
  • the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the lidar device 200c can be controlled.
  • FIG. 18 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system 10d to which the rider control device 100d and the rider device 200d according to the fifth embodiment are applied.
  • the rider control device 100 and the rider device 200 in the rider system 10 according to the first embodiment are changed to the rider control device 100d and the rider device 200d.
  • the rider system 10d includes a rider control device 100d, a rider device 200d, a distance calculation device 11, and a storage device 12.
  • the same blocks as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the laser light source included in the rider device has, for example, the light source temperature characteristic indicated by the light source temperature characteristic information provided by the manufacturer of the laser light source due to a difference in the manufacturing time of the laser light source or the influence of aged deterioration of the laser light source. May have different light source temperature characteristics.
  • the background light cut filter provided in the rider device is provided by, for example, the manufacturer of the background light cut filter due to a difference in the manufacturing time of the background light cut filter or the influence of aged deterioration of the background light cut filter.
  • the filter temperature characteristics may be different from the filter temperature characteristics indicated by the filter temperature characteristic information.
  • the incident angle of the laser reflected light incident on the background light cut filter may not be a predetermined desired incident angle due to an assembly error or the like when assembling the rider device.
  • the background light cut filter may suppress the transmission of the laser reflected light due to the incident angle characteristic of the background light cut filter.
  • the rider system 10d according to the fifth embodiment prevents the background light cut filter from suppressing the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter even in the above case.
  • the rider control device 100d controls the rider device 200d. Specifically, the rider control device 100d generates a control signal for emitting a laser beam having a predetermined wavelength (hereinafter referred to as “laser emission light”) to the rider device 200d. The rider control device 100d outputs the generated control signal to the rider device 200d.
  • laser emission light a predetermined wavelength
  • the rider device 200d emits the laser emitted light toward the object, and receives the reflected light reflected by the object (hereinafter referred to as “laser reflected light”).
  • the rider device 200d combines an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200d emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11 and the rider control device 100d. Output to.
  • the rider device 200d acquires a control signal output by the rider control device 100d, adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal (hereinafter referred to as “emission wavelength”), and adjusts the wavelength after adjustment.
  • the laser emission light of the above is emitted toward the object.
  • the control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser emission light.
  • the distance calculation device 11 includes a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200d output by the rider device 200d emits laser emission light toward an object, and electricity based on the laser reflected light output by the rider device 200d. In response to the signal, for example, the distance from a predetermined reference point to the object is calculated by the ToF method.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100d or the rider device 200d operates. Each of the rider control device 100d and the rider device 200d reads out the information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 19 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider device 200d according to the fifth embodiment.
  • the rider device 200d includes a laser light output unit 210, a transmission optical system 220, a window 221, a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223d, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240d, a filter temperature measurement unit 250, and a branch unit. It includes a 280, a combiner section 281 and a control signal acquisition section 290.
  • the same blocks as those shown in FIG. 2 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the branching unit 280 branches a part of the laser output light output by the laser light output unit 210 as the laser reference light. Specifically, the branching portion 280 branches a part of the laser output light as the laser reference light, and emits the rest of the laser output light from the lidar device 200d as the laser emission light. The laser emission light emitted from the rider device 200d is reflected by the object, and the laser reflected light reflected by the object is incident on the rider device 200d.
  • the branch portion 280 is configured by a beam splitter or the like such as a half mirror. As shown in FIG. 19, the branch portion 280 is arranged, for example, between the transmission optical system 220 and the window 221.
  • the position where the branch portion 280 is arranged is not limited to the position between the transmission optical system 220 and the window 221.
  • the branch portion 280 may be arranged between the laser light output unit 210 and the transmission optical system 220.
  • the portion of the window 221 that receives the laser output light output by the laser light output unit 210 may function as the branch unit 280.
  • the combiner portion 281 combines the laser reference light branched by the branch portion 280 with the laser reflected light incident on the rider device 200d.
  • the combiner portion 281 is configured by a beam splitter or the like such as a half mirror. As shown in FIG. 19, the combiner 281 is arranged, for example, between the window 221 and the receiving optical system 222. If the combiner portion 281 is arranged so that the laser light after the combined wave portion 281 combines the laser reference light and the laser reflected light is incident on the background light cut filter 230, the combiner portion 281 is arranged. It is not limited to the window 221 and the receiving optical system 222.
  • the combiner portion 281 may be arranged between the receiving optical system 222 and the background light cut filter 230. Further, for example, the portion of the window 221 that receives the laser reference light and the laser reflected light may function as the combine wave portion 281.
  • the background light cut filter 230 receives the laser reflected light and the laser reference light combined by the merging unit 281.
  • the light receiving unit 240d receives the laser reflected light and the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230, converts the received laser reflected light and the laser reference light into an electric signal, and converts the electric signal into a rider control device 100d. Output to.
  • the light receiving unit 240d also outputs the electric signal to the distance calculation device 11.
  • the trigger signal output unit 223d is a rider device such as a time when the laser light source 211 outputs the laser light source light, a time when the laser light output unit 210 outputs the laser output light, or a time when the rider device 200d emits the laser emission light.
  • a trigger signal indicating a reference time point when the 200d emits the laser emission light toward the object is output to the distance calculation device 11 and the rider control device 100d.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100d according to the fifth embodiment.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130 and the control signal generation unit 140 in the rider control device 100 according to the first embodiment are changed to the transmission wavelength acquisition unit 130d and the control signal generation unit 140d, and further, the reference signal is turned off.
  • the output unit 180, the trigger signal receiving unit 181, the laser wavelength determining unit 182, the temperature correction information generation unit 183, the temperature correction information acquisition unit 184, and the mode selection unit 190 are added.
  • the rider control device 100d includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120, a transmission wavelength acquisition unit 130d, a reference signal cutout unit 180, a trigger signal reception unit 181 and a laser wavelength determination unit 182, and a temperature correction information generation unit. It includes 183, a temperature correction information acquisition unit 184, a mode selection unit 190, and a control signal generation unit 140d.
  • FIG. 20 the same blocks as those shown in FIG. 3 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the rider control device 100d has at least two operation modes, a temperature correction information generation mode and a laser wavelength control mode, as operation modes, and the rider control device 100d corresponds to a selected operation mode from a plurality of operation modes. Do the action to do.
  • the mode selection unit 190 selects one operation mode from at least two operation modes of the temperature correction information generation mode and the laser wavelength control mode included in the rider control device 100d.
  • the rider control device 100d performs an operation corresponding to the operation mode selected by the mode selection unit 190.
  • the temperature correction information generation mode is an operation mode in which the rider control device 100d generates temperature correction information.
  • the laser wavelength control mode is an operation mode in which the rider control device 100d controls the rider device 200d to emit laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d.
  • the mode selection unit 190 receives information indicating an operation mode desired by the user via an operation reception unit (not shown) that receives an operation input for selecting an operation mode from the user, and operates based on the information. Select a mode.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d When the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode, the transmission wavelength acquisition unit 130d performs the same operation as the transmission wavelength acquisition unit 130 in the rider control device 100 according to the first embodiment. .. Specifically, the transmission wavelength acquisition unit 130d acquires the filter temperature information and the filter characteristics acquired by the filter temperature acquisition unit 110 when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode. Based on the filter temperature characteristic information acquired by the unit 120, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired. More specifically, for example, in the transmission wavelength acquisition unit 130d, the transmission wavelength acquisition unit 130d is acquired by the filter temperature acquisition unit 110 when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode. The transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired by substituting the filter temperature indicated by the filter temperature information to be applied into the equation (1) indicated by the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120 to calculate the transmission wavelength. To do.
  • the trigger signal receiving unit 181 operates when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode.
  • the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal output by the rider device 200d. Specifically, for example, the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal output by the trigger signal output unit 223d in the rider device 200d.
  • the reference signal cutting unit 180 operates when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode.
  • the reference signal cutting unit 180 receives the electric signal output by the rider device 200d. Specifically, for example, the reference signal cutting unit 180 receives the electric signal output by the light receiving unit 240d in the rider device 200d.
  • the electric signal received by the reference signal cutting unit 180 is a laser beam obtained by combining the laser reflected light transmitted through the background light cut filter 230 included in the rider device 200d and the laser reference light, and the light receiving unit 240d in the rider device 200d receives the laser light. It is converted into an electric signal.
  • the reference signal cutting unit 180 cuts out an electric signal based on the laser reference light among the received electric signals as a reference signal. Specifically, for example, the reference signal cutting unit 180 refers to an electric signal based on the laser reference light by using a predetermined time gate based on the time when the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal. Cut out as a signal.
  • the laser wavelength determination unit 182 operates when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode.
  • the laser wavelength determination unit 182 determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200d so that the laser emission light having a different wavelength is emitted from the rider device 200d each time the reference signal extraction unit 180 cuts out the reference signal. decide. Specifically, for example, the laser wavelength determination unit 182 uses only a predetermined wavelength interval within the range of the emission wavelength that the rider device 200d can emit each time the reference signal extraction unit 180 cuts out the reference signal.
  • the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200d is sequentially determined so that the laser emission light having different emission wavelengths is emitted from the rider device 200d.
  • the control signal generation unit 140d is for emitting the laser emission light of the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 to the rider device 200d when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode. Generate a control signal.
  • the control signal generation unit 140d outputs the generated control signal to the rider device 200d.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200d acquires the control signal output by the control signal generation unit 140d.
  • the rider device 200d emits laser emission light having a wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290.
  • the temperature correction information generation unit 183 operates when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode.
  • the temperature correction information generation unit 183 estimates the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the signal intensities of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180.
  • the temperature correction information generation unit 183 calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the estimated transmission wavelength and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d.
  • the temperature correction information generation unit 183 generates temperature correction information in which the calculated correction coefficient is associated with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110.
  • FIG. 21 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the temperature correction information generation unit 183 in the rider control device 100d according to the fifth embodiment.
  • the temperature correction information generation unit 183 includes a transmission wavelength estimation unit 1831, a correction coefficient calculation unit 1832, and a correction information output unit 1833.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 estimates the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the signal intensities of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180.
  • each of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180 is a reference signal from an electric signal obtained when the rider device 200d emits a wavelength determined by the laser wavelength determining unit 182. This is a reference signal cut out by the cutout portion 180.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 has a plurality of reference signals obtained by cutting out the wavelengths sequentially determined by the laser wavelength determination unit 182 by the reference signal cutting unit 180 for each electric signal obtained when the rider device 200d emits. Among them, the reference signal having the strongest signal strength of the reference signal is specified.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 estimates that the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 corresponding to the specified reference signal is the transmission wavelength.
  • the correction coefficient calculation unit 1832 calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d. Specifically, for example, the correction coefficient calculation unit 1832 subtracts the transmission wavelength calculated by the transmission wavelength acquisition unit 130d by substituting the filter temperature into the equation (1) from the transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831.
  • the correction coefficient is calculated by More specifically, for example, the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832 when the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is T F0 is calculated by the following equation (5). To.
  • K TF 0 is a correction coefficient when the filter temperature is TF
  • ⁇ ′ TF 0 is a transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831 when the filter temperature is TF
  • ⁇ TF 0 is. This is the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d when the filter temperature is T F0.
  • the correction information output unit 1833 generates temperature correction information in which the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832 is associated with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110.
  • the correction information output unit 1833 writes and stores the generated temperature correction information in the storage device 12, for example, by outputting it to the storage device 12.
  • the correction information output unit 1833 may hold the generated temperature correction information by holding it in the memory 402 or the like.
  • the correction information output unit 1833 describes the generated temperature correction information as being written to and stored in the storage device 12 by outputting the generated temperature correction information to the storage device 12.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 operates when the mode selection unit 190 selects the laser wavelength control mode as the operation mode.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 acquires the temperature correction information corresponding to the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 among the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183.
  • Each of the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183 is, for example, temperature correction information corresponding to each of the plurality of filter temperatures.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 acquires the temperature correction information corresponding to the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 by reading it from the storage device 12.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 may store a plurality of temperature correction information stored in the storage device 12. Among the temperature correction information, the temperature correction information corresponding to the filter temperature information of the filter temperature closest to the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is acquired.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 sets the filter temperature closest to the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 among the plurality of temperature correction information stored in the storage device 12. Two temperatures, temperature correction information corresponding to the indicated filter temperature information and temperature correction information corresponding to the filter temperature information indicating the filter temperature second closest to the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110.
  • the temperature correction information may be acquired by acquiring the correction information and obtaining the weighted average value of the correction coefficients indicated by the two temperature correction information.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 causes the mode selection unit 190 to select the temperature correction information generation mode as the operation mode, and the temperature correction information generation unit 183 acquires the filter temperature.
  • the temperature correction information at the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the unit 110 may be generated.
  • the temperature correction information generated by the temperature correction information generation unit 183 is stored in, for example, the storage device 12.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d receives the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the filter temperature characteristics acquired by the filter characteristic acquisition unit 120. Based on the information and the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired. Specifically, for example, if the filter temperature that indicates the filter temperature information filter temperature acquiring unit 110 acquires the is T F0, the transmission wavelength acquiring unit 130d, using the following equation (6), the background light cut filter 230 Acquires the transmission wavelength of.
  • TF 0 (a F ⁇ T F0 + b F ) + K TF0 ⁇ ⁇ ⁇ Equation (6)
  • lambda TF 0 is the transmission wavelength of the background light cut filter 230 the transmission wavelength acquiring unit 130d when the filter temperature that indicates the filter temperature information filter temperature acquiring unit 110 acquires the is T F0 is acquired.
  • the control signal generation unit 140d transmits the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d to the rider device 200d. Generates a control signal to emit. The control signal generation unit 140d outputs the generated control signal to the rider device 200d.
  • the filter temperature acquisition unit 110, the filter characteristic acquisition unit 120, the transmission wavelength acquisition unit 130d, the reference signal cutout unit 180, the trigger signal reception unit 181 and the laser wavelength determination unit 182 in the rider control device 100d according to the fifth embodiment.
  • the functions of the temperature correction information generation unit 183, the temperature correction information acquisition unit 184, the mode selection unit 190, and the control signal generation unit 140d are in the hardware configuration shown in FIGS. 4A and 4B in the first embodiment. It may be realized by the processor 401 and the memory 402, or may be realized by the processing circuit 403.
  • FIGS. 22A and 22B are flowcharts showing an example of processing of the rider control device 100d according to the fifth embodiment.
  • the rider control device 100d repeatedly executes, for example, the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100d according to the fifth embodiment will be described as operating in either the temperature correction information generation mode or the laser wavelength control mode.
  • step ST2201 the mode selection unit 190 selects the operation mode.
  • the rider control device 100d confirms in step ST2202 whether or not the operation mode selected by the mode selection unit 190 is the temperature correction information generation mode, and if the operation mode is the temperature correction information generation mode, the step.
  • the process of ST2211 is executed, and when the operation mode is not the temperature correction information generation mode, that is, when the operation mode is the laser wavelength control mode, the process of step ST2241 is executed.
  • the filter characteristic acquisition unit 120 acquires the filter temperature characteristic information in step ST2211.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d acquires the transmission wavelength.
  • step ST2221 the laser wavelength determination unit 182 determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200d.
  • the control signal generation unit 140d generates a control signal for emitting the laser emission light of the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 to the rider device 200d, and generates the generated control signal. Output to the rider device 200d.
  • the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal.
  • the reference signal cutting unit 180 receives the electric signal output by the rider device 200d and cuts out the reference signal from the electric signal.
  • step ST2225 the laser wavelength determination unit 182 determines whether or not the laser wavelength determination unit 182 has determined all the wavelengths to be determined.
  • step ST2225 the rider control device 100d repeatedly executes the processes from step ST2221 to step ST2225 until it is determined that the laser wavelength determination unit 182 has determined all the wavelengths to be determined.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 in the temperature correction information generation unit 183 uses the background light cut filter 230. Estimate the transmission wavelength.
  • the correction coefficient calculation unit 1832 in the temperature correction information generation unit 183 calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230.
  • the correction information output unit 1833 in the temperature correction information generation unit 183 acquires the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832, and the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature in step ST2221. Generate temperature correction information associated with the information.
  • step ST2233 the rider control device 100d ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100d returns to step ST2201 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100d may omit the process of step ST2211. Further, it is assumed that the filter temperature does not change from the end of the execution of the process of step ST2212 to the start of the execution of the process of step ST2231. Further, the process of step ST2213 may be executed before the process of step ST2232. Further, if the processing of step ST2211 and step ST2212 is executed before the processing of step ST2213, the processing order of step ST2211 and step ST2212 is arbitrary.
  • the filter characteristic acquisition unit 120 acquires the filter temperature characteristic information in step ST2241.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 acquires the temperature correction information corresponding to the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d receives the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120, and the temperature correction information acquisition unit 184. Acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the temperature correction information acquired by.
  • step ST2245 the control signal generation unit 140d generates a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d to the rider device 200d. , The generated control signal is output to the rider device 200d.
  • step ST2245 the rider control device 100d ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100d returns to step ST2201 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100d may omit the process of step ST2241. Further, the order of processing in step ST2241 and step ST2242 is arbitrary.
  • the rider control device 100d is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200d.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200d.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120 for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200d.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d for acquiring the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d are used.
  • the rider control device 100d receives the laser reflected light transmitted through the background light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light in addition to the above configuration.
  • the branch portion 280 provided in the rider device 200d is the laser output by the laser light output unit 210 included in the rider device 200d.
  • a reference signal cutting section 180 that cuts out an electric signal based on a laser reference light obtained by branching a part of the output light as a reference signal, and a laser emission light having a different wavelength each time the reference signal cutting section 180 cuts out the reference signal.
  • the laser wavelength determination unit 182 Based on the signal strength of a plurality of reference signals cut out by the laser wavelength determination unit 182 that determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200d and the reference signal cutting unit 180 so as to emit the signal from the rider device 200d.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is estimated, and the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is calculated based on the estimated transmission wavelength and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d.
  • the temperature correction information generation unit 183 that generates temperature correction information in which the coefficient is associated with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, and the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183.
  • the temperature correction information acquisition unit 184 that acquires the temperature correction information corresponding to the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the temperature correction information generation mode that generates the temperature correction information, and the transmission wavelength acquisition unit 130d acquire the information.
  • a mode selection unit 190 that selects one operation mode from at least two operation modes of the laser wavelength control mode that controls the rider device 200d to emit laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength. Prepared.
  • the control signal generation unit 140d when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode in the above configuration, the control signal generation unit 140d has the laser wavelength determination unit 182.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130d is the filter temperature acquisition unit. Based on the filter temperature information acquired by 110, the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120, and the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired.
  • the control signal generation unit 140d is configured to generate a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130d to the rider device 200d.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200d reflects the laser incident on the background light cut filter 230.
  • the background light cut filter 230 has a filter temperature characteristic, and even when the filter temperature of the background light cut filter 230 changes, the background light cut filter 230 has a filter temperature characteristic.
  • the rider device 200d can be controlled so as not to suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200d includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210 that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in a rider device 200d provided with a light receiving unit 240d that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 that outputs the measured filter temperature to the rider control device 100d as filter temperature information indicating the filter temperature, and the rider control device 100d are generated based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • a wavelength adjusting unit 212 for adjusting the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal, which receives the control signal output in the process, is provided.
  • the rider device 200d has the laser reflected light incident on the background light cut filter 230 by the background light cut filter 230 provided in the rider device 200d due to the influence of an assembly error or the like in the rider device 200d.
  • the background light cut filter 230 has a filter temperature characteristic and the filter temperature of the background light cut filter 230 changes, the background light cut filter 230 can be used. It is possible not to suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200d includes, in addition to the above-described configuration, a branching portion 280 that branches a part of the laser output light output by the laser light output unit 210 as laser reference light, and has a background.
  • the light cut filter 230 receives the laser reflected light and the laser reference light
  • the light receiving unit 240d receives the laser reflected light and the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230, and receives the received laser reflected light and the laser reference. It is configured to convert light into an electric signal and output the electric signal to the rider control device 100d.
  • the background light cut filter 230 receives the laser reference light
  • the light receiving unit 240d receives the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 can be accurately estimated based on the reference signal based on the laser reference light.
  • the control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d has been described as being a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • the control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d may be a control signal indicating a target value of the light source temperature, as in the rider system 10a according to the second embodiment.
  • the rider system 10d according to the fifth embodiment in order to change the control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d to a control signal indicating a target value of the light source temperature, for example, the following configuration is used.
  • the light source temperature measuring unit 251 according to the second embodiment is added to the rider device 200d, and the laser light output unit 210 in the rider device 200d is changed to the laser light output unit 210a according to the second embodiment. Further, the light source characteristic acquisition unit 150 according to the second embodiment is added to the rider control device 100d, and the control signal generation unit 140d in the rider control device 100d is like the control signal generation unit 140a according to the second embodiment. Change to generate and output a control signal indicating the target value of the light source temperature.
  • control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d is a signal for controlling a temperature control device for adjusting the light source temperature of the laser light source 211, such as the rider system 10b according to the third embodiment. It may be.
  • a temperature control device for adjusting the light source temperature of the laser light source 211
  • the control signal output by the rider control device 100d to the rider device 200d to a signal for controlling the temperature control device, for example, it is configured as follows. ..
  • the light source temperature measuring unit 251b according to the third embodiment is added to the rider device 200d, and the laser light output unit 210 in the rider device 200d is changed to the laser light output unit 210b according to the third embodiment.
  • the light source characteristic acquisition unit 150 and the light source temperature acquisition unit 160 according to the third embodiment are added to the rider control device 100d, and the control signal generation unit 140d in the rider control device 100d is further controlled according to the third embodiment.
  • a control signal for controlling a temperature control device for adjusting the light source temperature of the laser light source 211 such as the signal generation unit 140b is generated and changed to be output.
  • FIG. 23 is a block diagram showing an example of the configuration of a main part of the rider system 10e to which the rider control device 100e and the rider device 200e according to the sixth embodiment are applied.
  • the rider control device 100d, the rider device 200d, and the distance calculation device 11 in the rider system 10d according to the fifth embodiment are the distances according to the rider control device 100e, the rider device 200e, and the fourth embodiment. It has been changed to the arithmetic unit 11c.
  • the rider system 10e includes a rider control device 100e, a rider device 200e, a distance calculation device 11c, and a storage device 12.
  • the rider system 10e and the rider system 10d according to the fifth embodiment are such that in the rider system 10d according to the fifth embodiment, the rider device 200d emits laser emission light in a predetermined direction.
  • the rider device 200e is different in that the direction in which the laser light (hereinafter referred to as “laser emission light”) is emitted is changed in time.
  • laser emission light hereinafter referred to as “laser emission light”
  • the rider control device 100e controls the rider device 200e. Specifically, the rider control device 100e generates a control signal for emitting the laser emission light having a predetermined wavelength to the rider device 200e. The rider control device 100e outputs the generated control signal to the rider device 200e.
  • the rider device 200e emits the laser emitted light toward the object while changing the direction in which the laser emitted light is emitted with time, and the emitted laser emitted light is reflected by the object (hereinafter referred to as “laser reflected light”). ) Is received.
  • the rider device 200e combines an electric signal based on the laser reflected light and a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200e emits the laser emission light toward the object to the distance calculation device 11c and the rider control device 100e. Output to.
  • the rider device 200e acquires a control signal output by the rider control device 100e, adjusts the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal (hereinafter referred to as “emission wavelength”), and adjusts the wavelength after adjustment.
  • the laser emission light of the above is emitted toward the object.
  • the control signal output by the rider control device 100e to the rider device 200e is, for example, a control signal indicating the wavelength of the laser beam.
  • the distance calculation device 11c is an electricity based on a trigger signal indicating a reference time point when the rider device 200e output by the rider device 200e emits laser emission light toward an object and a laser reflected light output by the rider device 200e.
  • the rider device 200e receives the emission direction information indicating the direction in which the laser emission light is emitted (hereinafter referred to as "emission direction"), and for example, by the ToF method, from a predetermined reference point to the object. Calculate the distance in the emission direction of. Since the method by which the distance calculation device 11c calculates the distance in the emission direction from the reference point determined in advance by the ToF method or the like is known, the description of the method will be omitted.
  • the storage device 12 stores predetermined information required when the rider control device 100e or the rider device 200e operates. Each of the rider control device 100e and the rider device 200e reads out the information necessary for operation from the storage device 12.
  • FIG. 24 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider device 200e according to the sixth embodiment.
  • the rider device 200e is obtained by adding the scanning optical system 224, the emission direction calculation unit 260, and the emission direction output unit 261 according to the fourth embodiment to the rider device 200d according to the fifth embodiment. That is, the rider device 200e includes a laser light output unit 210, a transmission optical system 220, a window 221 and a reception optical system 222, a trigger signal output unit 223d, a scanning optical system 224, a background light cut filter 230, a light receiving unit 240d, and a filter temperature measurement.
  • a unit 250, an emission direction calculation unit 260, an emission direction output unit 261, a branch unit 280, a combine wave unit 281 and a control signal acquisition unit 290 are provided.
  • the same blocks as those shown in FIGS. 19 or 15 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
  • the control signal acquisition unit 290 acquires the control signal output by the rider control device 100e.
  • the scanning optical system 224 receives the laser output light output by the laser light output unit 210 and scans the laser output light.
  • the scanning optical system 224 scans the laser output light output by the laser light output unit 210
  • the emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200e changes with time. Since the scanning optical system 224 does not change the wavelength of the laser output light when scanning the laser output light output by the laser light output unit 210, the laser light output unit 210 outputs the laser output light.
  • the wavelength corresponds to the emission wavelength which is the wavelength of the laser emission light of the rider device 200e.
  • the wavelength of the laser output light corresponds to the emission wavelength
  • the wavelength of the laser output light is also hereinafter referred to as the emission wavelength.
  • a part of the laser output light after being scanned by the scanning optical system 224 is passed through the transmitting optical system 220, the branching portion 280, the combining portion 281 and the receiving optical system 222 as laser reference light to the background light cut filter 230.
  • the rest of the laser output light after scanning by the scanning optical system 224 passes through the transmitting optical system 220, the branch portion 280, and the window 221 and is emitted as laser emission light from the rider device 200e, and is reflected by an object.
  • the reflected light enters the background light cut filter 230 via the window 221 and the merging unit 281 and the receiving optical system 222. That is, the background light cut filter 230 receives the laser reflected light and the laser reference light combined by the merging unit 281.
  • the emission direction calculation unit 260 calculates the emission direction, which is the direction in which the rider device 200e emits the laser emission light.
  • the emission direction output unit 261 outputs the emission direction information indicating the emission direction calculated by the emission direction calculation unit 260 to the rider control device 100e.
  • the light receiving unit 240d receives the laser reflected light and the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230, converts the received laser reflected light and the laser reference light into an electric signal, and converts the electric signal into an electric signal. Output to.
  • the trigger signal output unit 223d is a rider device such as a time when the laser light source 211 outputs the laser light source light, a time when the laser light output unit 210 outputs the laser output light, or a time when the rider device 200e emits the laser emission light.
  • a trigger signal indicating a reference time point when the 200e emits the laser emission light toward the object is output to the distance calculation device 11c and the rider control device 100e.
  • FIG. 25 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the rider control device 100e according to the sixth embodiment.
  • the rider control device 100e includes a transmission wavelength acquisition unit 130, a temperature correction information generation unit 183, a temperature correction information acquisition unit 184, and a filter characteristic acquisition unit 120 in the rider control device 100d according to the fifth embodiment. It has been changed to 130e, a temperature correction information generation unit 183e, a temperature correction information acquisition unit 184e, and a filter characteristic acquisition unit 120d according to the fourth embodiment, and further, an emission direction acquisition unit 170 and an angle estimation unit according to the fourth embodiment. 171 is added.
  • the rider control device 100e includes a filter temperature acquisition unit 110, a filter characteristic acquisition unit 120d, a transmission wavelength acquisition unit 130e, an emission direction acquisition unit 170, an angle estimation unit 171 and a reference signal cutout unit 180, and a trigger signal reception unit 181. It includes a laser wavelength determination unit 182, a temperature correction information generation unit 183e, a temperature correction information acquisition unit 184e, a mode selection unit 190, and a control signal generation unit 140d.
  • FIG. 25 the same blocks as those shown in FIGS. 20 or 16 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.
  • the reference signal cutting unit 180 receives the electric signal output by the rider device 200e.
  • the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal output by the rider device 200e.
  • the laser wavelength determination unit 182 determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200e so that the laser emission light having a different wavelength is emitted from the rider device 200e each time the reference signal extraction unit 180 cuts out the reference signal. decide.
  • the control signal generation unit 140d is for emitting the laser emission light of the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 to the rider device 200e when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode. Generate a control signal.
  • the control signal generation unit 140d outputs the generated control signal to the rider device 200e.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200e acquires the control signal output by the control signal generation unit 140d.
  • the rider device 200e emits laser emission light having a wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 based on the control signal acquired by the control signal acquisition unit 290.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires filter temperature information indicating the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e.
  • the emission direction acquisition unit 170 acquires emission direction information indicating the direction in which the rider device 200e emits the laser emission light. Specifically, the emission direction acquisition unit 170 acquires the emission direction information by receiving the emission direction information output by the emission direction output unit 261 in the rider device 200e.
  • the angle estimation unit 171 estimates the incident angle, which is the angle at which the laser reflected light is incident on the background light cut filter 230, based on the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170.
  • the filter characteristic acquisition unit 120d acquires filter temperature characteristic information indicating the incident angle characteristic of the background light cut filter 230 and the filter temperature characteristic of the background light cut filter 230.
  • the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d is information indicating the relational expression between the filter temperature and the incident angle and the transmission wavelength, as in the fourth embodiment. Will be described as the equation (4).
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e receives the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired based on the incident angle of the above and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d.
  • the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode
  • the filter indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 The background is calculated by substituting the temperature and the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171 into the equation (4) represented by the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d to calculate the transmission wavelength. Acquires the transmission wavelength of the optical cut filter 230.
  • the temperature correction information generation unit 183e operates when the mode selection unit 190 selects the temperature correction information generation mode as the operation mode.
  • the temperature correction information generation unit 183e estimates the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the signal intensities of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180.
  • the temperature correction information generation unit 183e calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the transmission wavelength estimated by the temperature correction information generation unit 183e and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e.
  • the temperature correction information generation unit 183e associates the correction coefficient calculated by the temperature correction information generation unit 183e with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170. Generate temperature correction information.
  • FIG. 26 is a block diagram showing an example of the configuration of the main part of the temperature correction information generation unit 183e in the rider control device 100e according to the sixth embodiment.
  • the temperature correction information generation unit 183e includes a transmission wavelength estimation unit 1831, a correction coefficient calculation unit 1832e, and a correction information output unit 1833e.
  • the same blocks as those shown in FIG. 21 are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 estimates the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the signal intensities of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180.
  • the correction coefficient calculation unit 1832e calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e.
  • the correction coefficient calculation unit 1832e is the transmission calculated by the transmission wavelength acquisition unit 130e by substituting the filter temperature and the incident angle into the equation (4) from the transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831.
  • the correction coefficient is calculated by subtracting the wavelength.
  • the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is TF0
  • the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171 is incident on the background light cut filter 230.
  • the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832e when the incident angle is ⁇ F0 is calculated by the following equation (7).
  • K TF0 ⁇ ⁇ F0 the filter temperature is T F0
  • the transmission wavelength estimated by the transmission wavelength estimation unit 1831 in the case of F0 and ⁇ TF0 ⁇ ⁇ Fo are the transmissions acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e when the filter temperature is T F0 and the incident angle is ⁇ F0.
  • the wavelength is the transmission wavelength acquisition unit 130e when the filter temperature is T F0 and the incident angle is ⁇ F0.
  • the correction information output unit 1833e associates the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832 with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the exit direction information acquired by the exit direction acquisition unit 170. Generate information.
  • the correction information output unit 1833e writes and stores the generated temperature correction information in the storage device 12, for example, by outputting it to the storage device 12.
  • the correction information output unit 1833e may hold the generated temperature correction information by holding it in the memory 402 or the like.
  • the correction information output unit 1833e describes the generated temperature correction information as being written to and stored in the storage device 12 by outputting the generated temperature correction information to the storage device 12.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e operates when the mode selection unit 190 selects the laser wavelength control mode as the operation mode.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e includes the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the emission direction acquired by the emission direction acquisition unit 170 among the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183e. Acquire the temperature correction information corresponding to the information.
  • Each of the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183e is, for example, temperature correction information corresponding to a plurality of filter temperatures or a plurality of emission direction information.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e stores the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the temperature correction information corresponding to the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170. Obtained by reading from 12.
  • the unit 184e includes filter temperature information indicating the filter temperature closest to the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, and the emission direction.
  • the temperature correction information corresponding to the emission direction information acquired by the acquisition unit 170 is acquired.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e acquires the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the emission direction acquisition unit 170 among the plurality of temperature correction information stored in the storage device 12.
  • the temperature correction information corresponding to the emission direction information indicating the emission direction closest to the emission direction indicated by the emission direction information may be acquired.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e is the filter closest to the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 among the plurality of temperature correction information stored in the storage device 12.
  • Two temperature correction information of the filter temperature information indicating the temperature and the temperature correction information corresponding to the exit direction information acquired by the exit direction acquisition unit 170 are acquired, and the weighted average value of the correction coefficients indicated by the two temperature correction information is acquired.
  • the temperature correction information may be acquired by obtaining.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e may obtain the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the emission direction acquisition unit 170 among the plurality of temperature correction information stored in the storage device 12. Temperature correction information corresponding to the emission direction information indicating the emission direction closest to the emission direction indicated by the emission direction information acquired by the filter temperature information, filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, and acquisition by the emission direction acquisition unit 170. Two temperature correction information of the temperature correction information corresponding to the emission direction information indicating the emission direction second closest to the emission direction indicated by the emission direction information is acquired, and the weighted average value of the correction coefficients indicated by the two temperature correction information is acquired. The temperature correction information may be acquired by obtaining.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e causes the mode selection unit 190 to select the temperature correction information generation mode as the operation mode, and the temperature correction information generation unit 183e acquires the filter temperature.
  • the filter temperature indicated by the filter temperature information acquired by the unit 110 and the temperature correction information in the emission direction indicated by the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170 may be generated.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e receives the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired based on the incident angle, the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d, and the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184e. Specifically, for example, if the filter temperature that indicates the filter temperature information filter temperature acquiring unit 110 acquires the is T F0, the transmission wavelength acquisition unit 130e using the following equation (8), the background light cut filter 230 Acquires the transmission wavelength of.
  • TF0 ⁇ ⁇ Fo (a F ⁇ T F0 + a F ⁇ ⁇ ⁇ F0 + b F) + K TF0 ⁇ ⁇ Fo ⁇ formula (8)
  • ⁇ "TF0 ⁇ ⁇ Fo the filter temperature is T F0
  • a transmission wavelength of the background light cut filter 230 the transmission wavelength acquiring unit 130e when the incident angle is theta F0 is acquired.
  • the control signal generation unit 140d transmits the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e to the rider device 200e. Generates a control signal to emit.
  • the control signal generation unit 140d outputs the generated control signal to the rider device 200e.
  • the control signal acquisition unit 290 in the rider device 200e acquires the control signal output by the control signal generation unit 140d.
  • the functions of the signal receiving unit 181, the laser wavelength determining unit 182, the temperature correction information generation unit 183e, the temperature correction information acquisition unit 184e, the mode selection unit 190, and the control signal generation unit 140d are shown in FIG. 4A and FIG. It may be realized by the processor 401 and the memory 402 in the hardware configuration shown in FIG. 4B as an example, or may be realized by the processing circuit 403.
  • FIGS. 27A and 27B are flowcharts showing an example of processing of the rider control device 100e according to the sixth embodiment.
  • the rider control device 100e repeatedly executes, for example, the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100e according to the sixth embodiment will be described as operating in either the temperature correction information generation mode or the laser wavelength control mode.
  • step ST2701 the mode selection unit 190 selects an operation mode.
  • the rider control device 100e confirms in step ST2702 whether or not the operation mode selected by the mode selection unit 190 is the temperature correction information generation mode, and if the operation mode is the temperature correction information generation mode, the step.
  • the process of ST2711 is executed, and when the operation mode is not the temperature correction information generation mode, that is, when the operation mode is the laser wavelength control mode, the process of step ST2741 is executed.
  • the filter characteristic acquisition unit 120d acquires the filter temperature characteristic information in step ST2711.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • the emission direction acquisition unit 170 acquires the emission direction information.
  • the angle estimation unit 171 estimates the incident angle.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e acquires the transmission wavelength.
  • step ST2721 the laser wavelength determination unit 182 determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200e.
  • the control signal generation unit 140d generates a control signal for emitting the laser emission light of the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 to the rider device 200e, and generates the generated control signal. Output to the rider device 200e.
  • step ST2723 the trigger signal receiving unit 181 receives the trigger signal.
  • step ST2724 the reference signal cutting unit 180 receives the electric signal output by the rider device 200e and cuts out the reference signal from the electric signal.
  • step ST2725 the laser wavelength determination unit 182 determines whether or not the laser wavelength determination unit 182 has determined all the wavelengths to be determined.
  • step ST2725 the rider control device 100e repeatedly executes the processes from step ST2721 to step ST2725 until it is determined that the laser wavelength determination unit 182 has determined all the wavelengths to be determined.
  • the transmission wavelength estimation unit 1831 in the temperature correction information generation unit 183e uses the background light cut filter 230. Estimate the transmission wavelength.
  • the correction coefficient calculation unit 1832e in the temperature correction information generation unit 183e calculates the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230.
  • the correction information output unit 1833e in the temperature correction information generation unit 183e acquires the correction coefficient calculated by the correction coefficient calculation unit 1832e, and the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature in step ST2712.
  • the information and the temperature correction information associated with the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170 in step ST2713 are generated.
  • step ST2733 the rider control device 100e ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100e returns to step ST2701 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100e may omit the process of step ST2711. Further, it is assumed that the filter temperature does not change from the end of the execution of the process of step ST2712 to the start of the execution of the process of step ST2731. Further, the process of step ST2715 may be executed before the process of step ST2732.
  • step ST2711 to the process of step ST2714 may be executed before the process of step ST2715. Further, if the process of step ST2713 is executed before the process of step ST2714, the order of the processes from step ST2711 to step ST2714 is arbitrary.
  • the filter characteristic acquisition unit 120d acquires the filter temperature characteristic information in step ST2741.
  • the filter temperature acquisition unit 110 acquires the filter temperature information.
  • the emission direction acquisition unit 170 acquires the emission direction information.
  • the angle estimation unit 171 estimates the incident angle.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e obtains the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110 and the temperature correction information corresponding to the exit direction information acquired by the exit direction acquisition unit 170. get.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e uses the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the incident angle estimated by the angle estimation unit 171 and the filter temperature characteristic acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d. Based on the information and the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184e, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired.
  • the control signal generation unit 140d generates a control signal for emitting the laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e to the rider device 200e. , The generated control signal is output to the rider device 200e.
  • step ST2747 the rider control device 100e ends the processing of the flowchart. After finishing the processing of the flowchart, the rider control device 100e returns to step ST2701 and repeatedly executes the processing of the flowchart.
  • the rider control device 100e may omit the process of step ST2741. Further, if the process of step ST2743 is executed before the process of step ST2744, the order of the processes from step ST2741 to step ST2744 is arbitrary.
  • the rider control device 100e is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200e.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e.
  • the filter temperature acquisition unit 110 for acquiring the filter temperature information indicating the above
  • the filter characteristic acquisition unit 120d for acquiring the filter temperature characteristic information indicating the filter temperature characteristics of the background light cut filter 230
  • the filter acquired by the filter temperature acquisition unit 110 is a laser among the laser reflected light which is the reflected light of the laser emission light reflected by the object to be measured and the background light incident on the rider device 200e.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e that acquires the transmission wavelength of the background light cut filter 230 and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e
  • a control signal generation unit 140d for generating a control signal for emitting laser emission light having a corresponding wavelength to the rider device 200e is provided.
  • the rider control device 100e receives the laser reflected light transmitted through the background light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light in addition to the above configuration.
  • the branch portion 280 provided in the rider device 200e is the laser output by the laser light output unit 210 included in the rider device 200e.
  • a reference signal cutting section 180 that cuts out an electric signal based on a laser reference light obtained by branching a part of the output light as a reference signal, and a laser emission light having a different wavelength each time the reference signal cutting section 180 cuts out the reference signal.
  • the laser wavelength determination unit 182 Based on the signal strength of a plurality of reference signals cut out by the laser wavelength determination unit 182 that determines the wavelength of the laser emission light emitted from the rider device 200e and the reference signal cutting unit 180 so as to emit the signal from the rider device 200e.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is estimated, and the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is calculated based on the estimated transmission wavelength and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e.
  • the temperature correction information generation unit 183e that generates temperature correction information in which the coefficient is associated with the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, and the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183e.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e that acquires the temperature correction information corresponding to the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the temperature correction information generation mode that generates the temperature correction information, and the transmission wavelength acquisition unit 130e acquire the information.
  • a mode selection unit 190 that selects one operation mode from at least two operation modes of the laser wavelength control mode that controls the rider device 200e to emit laser emission light having a wavelength corresponding to the transmission wavelength, and the rider.
  • the emission direction acquisition unit 170 that acquires the emission direction information indicating the direction in which the device 200e emits the laser emission light and the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170, the laser reflected light is applied to the background light cut filter 230. It is provided with an angle estimation unit 171 for estimating an incident angle of incidence.
  • the filter characteristic acquisition unit 120d determines the incident angle characteristic of the background light cut filter 230 and the filter temperature characteristic of the background light cut filter 230.
  • the indicated filter temperature characteristic information was acquired, and the temperature correction information generation unit 183e estimated and estimated the transmission wavelength of the background light cut filter 230 based on the signal intensities of the plurality of reference signals cut out by the reference signal cutting unit 180.
  • the correction coefficient of the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is calculated based on the transmission wavelength and the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e, and the calculated correction coefficient is obtained by the filter temperature acquisition unit 110.
  • the temperature correction information associated with the exit direction information acquired by the exit direction acquisition unit 170 is generated, and the temperature correction information acquisition unit 184e acquires the filter temperature information and the exit direction acquired by the filter temperature acquisition unit 110.
  • the temperature correction information generation unit 183e is configured to acquire the filter temperature information and the temperature correction information corresponding to the emission direction information among the plurality of temperature correction information generated in advance. did.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e has the filter temperature acquisition unit 110. Based on the acquired filter temperature information, the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171 and the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired.
  • the control signal generation unit 140d generates a control signal for emitting the laser emission light of the wavelength determined by the laser wavelength determination unit 182 to the rider device 200e, and the mode selection unit 190 selects the laser wavelength control mode.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e uses the filter temperature information acquired by the filter temperature acquisition unit 110, the incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171, the filter temperature characteristic information acquired by the filter characteristic acquisition unit 120d, and the filter temperature characteristic information. Based on the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184e, the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired, and the control signal generation unit 140d has a wavelength corresponding to the transmission wavelength acquired by the transmission wavelength acquisition unit 130e. It is configured to generate a control signal for emitting the laser emission light to the rider device 200e.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e reflects the laser incident on the background light cut filter 230.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e whose emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200e changes with time has filter temperature characteristics. Even when the filter temperature of the background light cut filter 230 changes, the rider device 200e is controlled so that the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230. can do.
  • the rider device 200e includes a background light cut filter 230, a laser light output unit 210 that outputs laser output light based on the laser light source light output by the laser light source 211, and a background.
  • the filter temperature of the background light cut filter 230 is measured in a rider device 200e provided with a light receiving unit 240d that receives the laser reflected light transmitted through the light cut filter 230 and outputs an electric signal based on the received laser reflected light.
  • the filter temperature measuring unit 250 that outputs the measured filter temperature to the rider control device 100e as filter temperature information indicating the filter temperature, and the rider control device 100e are generated based on the filter temperature information output by the filter temperature measuring unit 250.
  • the scanning optical system 224 that changes the emission direction of the laser emission light and the emission direction that indicates the emission direction after the scanning optical system 224 is changed.
  • the emission direction output unit 261 that outputs information to the rider control device 100e is provided, and the wavelength adjustment unit 212 includes filter temperature information output by the filter temperature measurement unit 250 and emission direction information output by the emission direction output unit 261.
  • the wavelength of the laser emission light emitted based on the control signal is adjusted.
  • the rider device 200e has the laser reflected light incident on the background light cut filter 230 by the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e due to the influence of an assembly error or the like in the rider device 200e.
  • the background light cut filter 230 provided in the lidar device 200e whose emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200e changes with time in the case of suppressing the transmission of the background light cut filter 230 has filter temperature characteristics. Even when the filter temperature of the background light cut filter 230 changes, the background light cut filter 230 can be prevented from suppressing the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230.
  • the rider device 200e includes, in addition to the above-described configuration, a branching portion 280 that branches a part of the laser output light output by the laser light output unit 210 as a laser reference light, and has a background.
  • the light cut filter 230 receives the laser reflected light and the laser reference light
  • the light receiving unit 240d receives the laser reflected light and the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230, and receives the received laser reflected light and the laser reference. It is configured to convert light into an electric signal and output the electric signal to the rider control device 100e.
  • the background light cut filter 230 receives the laser reference light
  • the light receiving unit 240d receives the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 can be accurately estimated based on the reference signal based on the laser reference light.
  • the rider control device 100e is used when the filter temperature of the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e according to the sixth embodiment is maintained at a predetermined desired temperature, or the background light cut filter. It can also be applied when 230 does not have filter temperature characteristics.
  • the rider control device 100e does not necessarily have to have the filter temperature acquisition unit 110 and the filter characteristic acquisition unit 120d. Further, in the above case, the rider device 200e does not necessarily have to have the filter temperature measuring unit 250.
  • the rider control device 100e stores the incident angle characteristic information indicating the incident angle characteristic of the background light cut filter 230 at a predetermined filter temperature instead of the filter characteristic acquisition unit 120d. It is provided with an incident angle characteristic acquisition unit (not shown) acquired from 12 or the like.
  • the transmission wavelength acquisition unit 130e determines the incident angle and the incident of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171.
  • the transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired based on the incident angle characteristic information acquired by the angle characteristic acquisition unit.
  • the temperature correction information generation unit 183e generates temperature correction information in which the correction coefficient calculated by the temperature correction information generation unit 183e is associated with the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170.
  • the temperature correction information acquisition unit 184e receives the temperature correction information corresponding to the emission direction information acquired by the emission direction acquisition unit 170 among the plurality of temperature correction information generated in advance by the temperature correction information generation unit 183e. To get. Further, in this case, for example, when the mode selection unit 190 selects the laser wavelength control mode as the operation mode, the transmission wavelength acquisition unit 130e estimates the incident angle and incident angle of the laser reflected light estimated by the angle estimation unit 171. The transmission wavelength of the background light cut filter 230 is acquired based on the incident angle characteristic information acquired by the characteristic acquisition unit and the temperature correction information acquired by the temperature correction information acquisition unit 184e.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e reflects the laser incident on the background light cut filter 230.
  • the background light cut filter 230 provided in the rider device 200e whose emission direction of the laser emission light emitted by the rider device 200e changes with time has an incident angle characteristic.
  • a rider device so that the background light cut filter 230 does not suppress the transmission of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230 even when the incident angle of the laser reflected light incident on the background light cut filter 230 changes. 200e can be controlled.
  • the light receiving unit 240 receives the laser reflected light and the laser reference light transmitted through the background light cut filter 230, and receives the light.
  • the laser reflected light and the laser reference light may be converted into an electric signal, and the converted electric signal may be output.
  • the rider devices 200, 200a, 200b, 200c may be used, for example.
  • the rider devices 200d and 200e include a branch portion 280 and a combiner portion 281, and further, the rider devices 200, 200a. , 200b, 200c, the light receiving unit 240 is changed to the light receiving unit 240d.
  • the distance calculation devices 11 and 11c according to the fifth and sixth embodiments receive the trigger signal output by the trigger signal output unit 223d in the rider devices 200d and 200e and the electric signal output by the light receiving unit 240d, and receive the trigger. It is not limited to measuring the distance to an object by the ToF method based on the signal and the electric signal.
  • the distance calculation devices 11 and 11c according to the fifth and sixth embodiments cut out an electric signal corresponding to the laser reference light and an electric signal corresponding to the laser reflected light from the electric signal output by the light receiving unit 240d. The period between the time when the laser reference light arrives and the time when the laser reflected light arrives may be calculated, and the distance to the object may be measured by the ToF method based on the calculated period.
  • any combination of embodiments can be freely combined, any component of each embodiment can be modified, or any component can be omitted in each embodiment. ..
  • the rider control device of the present invention can be applied to a rider system or a rider device that measures a distance to an object.

Abstract

ライダ制御装置（１００）は、物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光の透過を許容し、ライダ装置（２００）に入射する背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ（２３０）を備えたライダ装置（２００）を制御するライダ制御装置（１００）であって、背景光カットフィルタ（２３０）のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部（１１０）と、背景光カットフィルタ（２３０）が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部（１２０）と、フィルタ温度情報及びフィルタ温度特性情報に基づいて背景光カットフィルタ（２３０）の透過波長を取得する透過波長取得部（１３０）と、透過波長取得部（１３０）が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置（２００）に出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部（１４０）と、を備えた。

Description

ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置
　本発明は、ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置に関する。
　ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、予め定められた基準点から測定対象の物体（以下、単に「物体」という。）までの距離を測定するライダ装置が知られている。このようなライダ装置において、背景ノイズを低減するために、物体で反射したレーザ光の反射光であるレーザ反射光（以下、単に「レーザ反射光」という。）を受光する受光部に背景光が到達するのを抑制する光学フィルタ（以下「背景光カットフィルタ」という。）を備えたライダ装置（例えば、特許文献１参照。）がある。
特開２０１８－４４８５３号
　背景光カットフィルタは、エタロン等の温度特性（以下「フィルタ温度特性」という。）を有する光学フィルタにより構成される場合がある。ここで言うフィルタ温度特性は、光学フィルタの温度（以下「フィルタ温度」という。）が変化すると、光学フィルタが透過する光の波長（以下「透過波長」という。）が変化するという特性である。
　背景光カットフィルタがフィルタ温度特性を有する光学フィルタにより構成される場合、環境温度等の影響により背景光カットフィルタのフィルタ温度が変化すると、背景光カットフィルタの透過波長は変化する。背景光カットフィルタの透過波長が変化すると、背景光カットフィルタの透過波長は、ライダ装置が出射するレーザ光の波長（以下「出射波長」という。）と相違する状態になる。背景光カットフィルタの透過波長が出射波長と相違する状態になると、背景光カットフィルタは、背景光カットフィルタに入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう。
　背景光カットフィルタがフィルタ温度特性を有する光学フィルタにより構成された場合、背景光カットフィルタが背景光カットフィルタに入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまうため、ライダ装置の受光部は、距離測定を行うのに充分な強度のレーザ反射光を受光できなくなる。ライダ装置は、受光部が距離測定を行うのに充分な強度のレーザ反射光を受光できない場合、精度の高い距離測定ができないか、距離測定そのものができなくなってしまう。
　この発明は、上述の問題点を解決するためのものであり、ライダ装置に備えられた背景光カットフィルタがフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタのフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタが、当該背景光カットフィルタに入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置を制御可能なライダ制御装置を提供することを目的としている。
　本発明のライダ制御装置は、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置に入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタを備えたライダ装置を制御するライダ制御装置であって、ライダ装置に備えられた背景光カットフィルタのフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部と、背景光カットフィルタが有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部と、フィルタ温度取得部が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタの透過波長を取得する透過波長取得部と、透過波長取得部が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置に出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部と、を備えたものである。
　本発明によれば、ライダ装置に備えられた背景光カットフィルタがフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタのフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタが、当該背景光カットフィルタに入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置を制御することができる。
図１は、実施の形態１に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施の形態１に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図４Ａ及び図４Ｂは、実施の形態１に係るライダ制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、実施の形態１に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、実施の形態２に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図７は、実施の形態２に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図８は、実施の形態２に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図９は、実施の形態２に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、実施の形態３に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１１は、実施の形態３に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態３に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態３に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施の形態４に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１５は、実施の形態４に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態４に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１７は、実施の形態４に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 図１８は、実施の形態５に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図１９は、実施の形態５に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２０は、実施の形態５に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２１は、実施の形態５に係るライダ制御装置における温度補正情報生成部の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２２Ａは、実施の形態５に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートの一部である。 図２２Ｂは、実施の形態５に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートの残部である。 図２３は、実施の形態６に係るライダシステムの要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２４は、実施の形態６に係るライダ装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２５は、実施の形態６に係るライダ制御装置の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２６は、実施の形態６に係るライダ制御装置における温度補正情報生成部の要部の構成の一例を示すブロック図である。 図２７Ａは、実施の形態６に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートの一部である。 図２７Ｂは、実施の形態６に係るライダ制御装置の処理の一例を示すフローチャートの残部である。
　以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１を参照して、実施の形態１に係るライダ制御装置１００が適用されるライダシステム１０について説明する。
　図１は、実施の形態１に係るライダ制御装置１００及びライダ装置２００が適用されたライダシステム１０の要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０は、ライダ制御装置１００、ライダ装置２００、距離演算装置１１、及び、記憶装置１２を備える。
　ライダ制御装置１００は、ライダ装置２００を制御する。具体的には、ライダ制御装置１００は、所定の波長のレーザ光（以下「レーザ出射光」という。）をライダ装置２００に出射させるための制御信号を生成する。ライダ制御装置１００は、生成した制御信号をライダ装置２００に出力する。
　ライダ装置２００は、レーザ出射光を測定対象の物体（以下、単に「物体」という。）に向かって出射し、レーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００は、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００が物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１に出力する。また、ライダ装置２００は、ライダ制御装置１００が出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいてレーザ出射光の波長を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　距離演算装置１１は、ライダ装置２００が出力するライダ装置２００が物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００が出力するレーザ反射光に基づく電気信号とを受けて、例えば、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ　ｏｆ　Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、予め定められた基準点から物体までの距離を演算する。距離演算装置１１がＴｏＦ方式等により予め定められた基準点から物体までの距離を演算する方法は公知であるため、当該方法についての説明を省略する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００又はライダ装置２００が動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００又はライダ装置２００のそれぞれは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図２を参照して、実施の形態１に係るライダ装置２００について説明する。
　図２は、実施の形態１に係るライダ装置２００の要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００は、レーザ光出力部２１０、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０、フィルタ温度計測部２５０、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　制御信号取得部２９０は、ライダ制御装置１００が出力する制御信号を取得する。
　実施の形態１において、制御信号取得部２９０が取得する制御信号は、例えば、レーザ光の波長を示す制御信号である。
　レーザ光出力部２１０は、レーザ光（以下「レーザ出力光」という。）を出力する。レーザ光出力部２１０が出力するレーザ出力光は、送信光学系２２０及びウィンドウ２２１を透過して、ライダ装置２００から出射される。すなわち、レーザ出力光の波長は、ライダ装置２００のレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）に相当する。レーザ出力光の波長は、出射波長に相当するため、以下、レーザ出力光の波長についても出射波長という。
　レーザ光出力部２１０は、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、レーザ出力光の波長を調整し、調整後の波長のレーザ出力光を出力する。
　図２に一例として示すように、レーザ光出力部２１０は、例えば、レーザ光源２１１、及び、波長調整部２１２を有する。
　レーザ光源２１１は、所定の波長を有するレーザ光（以下「レーザ光源光」という。）を出力する。レーザ光源２１１は、例えば、不図示の電力供給部から受信した電気信号を光信号に変換する発光素子により構成される。
　レーザ光出力部２１０は、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ光をレーザ出力光として出力する。
　波長調整部２１２は、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、出射波長が、制御信号が示す波長になるように調整する。
　レーザ光出力部２１０は、波長調整部２１２が、レーザ光源光の波長（以下「光源波長」という。）を制御信号が示す波長になるように調整したレーザ出力光を、レーザ光源光に基づくレーザ出力光として出力する。
　具体的には、例えば、波長調整部２１２は、レーザ光を受けて、光源波長と異なる波長のレーザ光を発振する不図示の回折格子と、回折格子がレーザ光源光を受ける際のレーザ光源光の入射角度を調整する不図示の角度調整機構とにより構成される。
　角度調整機構は、角度調整機構により、回折格子へのレーザ光源光の入射角度と、回折格子が発振するレーザ光の波長との関係を示す角度調整情報と、制御信号取得部２９０が取得する制御信号とに基づいて、レーザ光出力部２１０が、当該制御信号が示す波長のレーザ出力光を出力するように、回折格子が受けるレーザ光源光の入射角度を調整する。角度調整機構が、回折格子が受けるレーザ光源光の入射角度を調整することにより、レーザ光出力部２１０は、制御信号が示す波長のレーザ出力光を出力する。
　波長調整部２１２は、例えば、角度調整情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。
　回折格子が受けるレーザ光の入射角度を調整することにより、回折格子が発振するレーザ光の波長を調整する方法は公知であるため、当該方法についての説明を省略する。
　波長調整部２１２は、ペルチェ素子又は電熱線等のレーザ光源２１１の温度（以下「光源温度」という。）を調整するための不図示の温調用デバイスを有する不図示の温度調整機構により構成されてもよい。レーザ光を出力する光源は、一般に温度特性（以下「光源温度特性」）を有する。ここで言う光源温度特性とは、光源が出力するレーザ光の波長が、光源の温度に対応して変化する特性のことである。
　波長調整部２１２は、温度調整機構により、光源温度特性を示す予め定められた光源温度特性情報と、制御信号取得部２９０が取得する制御信号とに基づいて、光源波長が、当該制御信号が示す波長になるように光源温度を調整する。
　ペルチェ素子又は電熱線等の温調用デバイスを用いて光源の温度を調整する方法は公知であるため、当該方法についての説明を省略する。
　波長調整部２１２は、例えば、光源温度特性情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。光源温度特性情報は、例えば、レーザ光源２１１の製造元から提供される。
　波長調整部２１２が取得する光源温度特性情報は、例えば、光源温度と光源波長とが対応付けられた情報である。また、例えば、光源温度特性情報は、光源温度を変数とし、光源温度を代入することにより光源波長が算出可能な光源温度と光源波長との関係式を示す情報であってもよい。
　実施の形態１では、光源温度特性情報は、光源温度と光源波長との関係式を示す情報であり、当該関係式は、次式（１）であるものとして説明する。
　λＬ＝ａＬ×ＴＬ＋ｂＬ　・・・　式（１）
　ここで、λＬは光源波長、ＴＬは光源温度、並びに、ａＬ及びｂＬは予め定められた定数である。
　式（１）をＴＬについて解くと、式（１）は、次式（２）となる。
　ＴＬ＝｛λＬ－ｂＬ｝／ａＬ　・・・　式（２）
　波長調整部２１２は、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す波長を、式（２）のλＬに代入することにより、調整する光源温度の目標値であるＴＬを算出する。波長調整部２１２は、光源温度が算出したＴＬになるように温調用デバイスを用いて光源温度を調整する。
　また、波長調整部２１２は、レーザ光源２１１に流れる電流の大きさ（以下「光源電流値」という。）を調整する不図示の電流調整機構により構成されてもよい。レーザを出力する光源は、一般に電流特性（以下「光源電流特性」）を有する。ここで言う光源電流特性とは、光源が出力するレーザ光の波長が、光源に流れる電流の大きさに対応して変化する特性のことである。
　波長調整部２１２は、電流調整機構により、光源電流特性を示す予め定められた光源電流特性情報と、制御信号取得部２９０が取得する制御信号とに基づいて、光源波長が、当該制御信号が示す波長になるようにレーザ光源２１１に流れる光源電流値を調整する。
　波長調整部２１２は、例えば、光源電流特性情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。
　出射波長が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す波長になるように波長調整部２１２が調整する方法の一例として、上述の３つの方法を示したが、出射波長が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す波長になるように波長調整部２１２が調整する方法は、上述の３つの方法に限定されるものではない。
　また、出射波長が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す波長になるように波長調整部２１２が調整する方法は、例えば、上述の３つの方法のうち、互いに異なる２以上の方法を組み合せた方法であっても良い。
　送信光学系２２０は、レンズ又はミラー等の光学部材を１以上組み合わせることにより構成される。送信光学系２２０は、レーザ出力光を、ウィンドウ２２１を介して測定対象の物体の方向に導く。
　ウィンドウ２２１は、ライダ装置２００の外部からライダ装置２００の内部に異物が侵入するのを抑制する。ウィンドウ２２１は、送信光学系２２０により導かれたレーザ出力光を透過して、測定対象の物体の方向にレーザ出力光をレーザ出射光として出射する。ウィンドウ２２１から出射したレーザ出射光は、物体で反射し、物体で反射した反射光であるレーザ反射光は、レーザ反射光としてウィンドウ２２１に入射する。ウィンドウ２２１は、入射したレーザ反射光を透過する。
　受信光学系２２２は、レンズ又はミラー等の光学部材を１以上組み合わせることにより構成される。受信光学系２２２は、ウィンドウ２２１を透過したレーザ反射光を、背景光カットフィルタ２３０を介して受光部２４０に導く。
　背景光カットフィルタ２３０は、受信光学系２２２により導かれたレーザ反射光、及び、ウィンドウ２２１及び受信光学系２２２を介してライダ装置２００に入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する光学フィルタである。
　受光部２４０は、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する。受光部２４０は、例えば、受光した光信号を電気信号に変換する受光素子により構成される。具体的には、受光部２４０は、受光した光信号を電気信号に変換することにより、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を、距離演算装置１１に出力する。
　トリガ信号出力部２２３は、レーザ光源２１１がレーザ光源光を出力する時点、レーザ光出力部２１０がレーザ出力光を出力する時点、又は、ライダ装置２００がレーザ出射光を出射する時点等のライダ装置２００が物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号を、距離演算装置１１に出力する。
　フィルタ温度計測部２５０は、背景光カットフィルタ２３０の温度（以下「フィルタ温度」という。）を計測する。フィルタ温度計測部２５０は、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００に出力する。
　図３を参照して、実施の形態１に係るライダ制御装置１００について説明する。
　図３は、実施の形態１に係るライダ制御装置１００の要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００は、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、及び、制御信号生成部１４０を備える。
　フィルタ温度取得部１１０は、ライダ装置２００に備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得する。具体的には、フィルタ温度取得部１１０は、ライダ装置２００に備えられたフィルタ温度計測部２５０からフィルタ温度情報を取得する。
　フィルタ特性取得部１２０は、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得する。ここでフィルタ温度特性とは、背景光カットフィルタ２３０が透過するレーザ反射光の波長（以下「透過波長」という。）が、背景光カットフィルタ２３０の温度に対応して変化する特性のことである。
　フィルタ特性取得部１２０は、例えば、フィルタ温度特性情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報は、例えば、背景光カットフィルタ２３０の製造元から提供される。
　フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報は、例えば、フィルタ温度と透過波長とが対応付けられた情報である。また、例えば、フィルタ温度特性情報は、フィルタ温度を変数とし、フィルタ温度を代入することにより透過波長が算出可能なフィルタ温度と透過波長との関係式を示す情報であってもよい。
　実施の形態１では、フィルタ温度特性情報は、フィルタ温度と透過波長との関係式を示す情報であり、当該関係式は、次式（３）であるものとして説明する。
　λＦ＝ａＦ×ＴＦ＋ｂＦ　・・・　式（３）
　ここで、λＦは透過波長、ＴＦはフィルタ温度、並びに、ａＦ及びｂＦは予め定められた定数である。
　透過波長取得部１３０は、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。具体的には、例えば、透過波長取得部１３０は、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度を、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報が示す式（３）に代入して透過波長を算出することにより、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　制御信号生成部１４０は、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００に出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０は、生成した制御信号をライダ装置２００に出力する。
　ライダ装置２００における制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０が出力する制御信号を取得する。
　なお、上述のとおり、実施の形態１において、制御信号生成部１４０が生成する制御信号は、例えば、レーザ光の波長を示す制御信号である。
　図４Ａ及び図４Ｂは、実施の形態１に係るライダ制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
　当該図を参照して、実施の形態１に係るライダ制御装置１００の要部のハードウェア構成について説明する。
　図４Ａに示す如く、ライダ制御装置１００は、コンピュータにより構成されており、当該コンピュータはプロセッサ４０１及びメモリ４０２を有している。メモリ４０２には、当該コンピュータを、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、及び、制御信号生成部１４０として機能させるためのプログラムが記憶されている。メモリ４０２に記憶されているプログラムをプロセッサ４０１が読み出して実行することにより、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、及び、制御信号生成部１４０の機能が実現される。
　また、図４Ｂに示す如く、ライダ制御装置１００は、処理回路４０３により構成されても良い。この場合、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、及び、制御信号生成部１４０の機能が処理回路４０３により実現されても良い。
　また、ライダ制御装置１００はプロセッサ４０１、メモリ４０２及び処理回路４０３により構成されても良い（不図示）。この場合、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、及び、制御信号生成部１４０の機能のうちの一部の機能がプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されて、残余の機能が処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　プロセッサ４０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。
　メモリ４０２は、例えば、半導体メモリ又は磁気ディスクを用いたものである。より具体的には、メモリ４０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などを用いたものである。
　処理回路４０３は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。
　図５を参照して、実施の形態１に係るライダ制御装置１００の動作について説明する。
　図５は、実施の形態１に係るライダ制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００は、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　まず、ステップＳＴ５０１にて、フィルタ特性取得部１２０は、フィルタ温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ５０２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ５０３にて、透過波長取得部１３０は、透過波長を取得する。
　次に、ステップＳＴ５０４にて、制御信号生成部１４０は、制御信号を生成して、生成した制御信号を出力する。
　ステップＳＴ５０４の後、ライダ制御装置１００は、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００は、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ５０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００が当該フローチャートの処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００は、ステップＳＴ５０１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ５０１及びステップＳＴ５０２の処理の順序は任意である。
　以上のように、実施の形態１に係るライダ制御装置１００は、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００に入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００を制御するライダ制御装置１００において、ライダ装置２００に備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０と、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０と、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００に出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０と、を備えた。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００は、ライダ装置２００に備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００を制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態１に係るライダ装置２００は、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０と、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０と、を備えたライダ装置２００において、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００に出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００が生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２と、を備えた。
　このように構成することにより、ライダ装置２００は、ライダ装置２００に備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
実施の形態２．
　図６から図８を参照して、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａ、ライダ装置２００ａ、及びライダシステム１０ａについて説明する。
　図６は、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａ及びライダ装置２００ａが適用されたライダシステム１０ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０ａは、実施の形態１に係るライダシステム１０におけるライダ制御装置１００及びライダ装置２００が、ライダ制御装置１００ａ及びライダ装置２００ａに変更されたものである。
　すなわち、ライダシステム１０ａは、ライダ制御装置１００ａ、ライダ装置２００ａ、距離演算装置１１、及び、記憶装置１２を備える。
　ライダシステム１０ａと、実施の形態１の係るライダシステム１０とは、ライダシステム１０では、ライダ制御装置１００がライダ装置２００に出力する制御信号が、レーザ光の波長を示す制御信号であったのに対して、ライダシステム１０ａでは、ライダ制御装置１００ａがライダ装置２００ａに出力する制御信号が、光源温度の目標値を示す制御信号である点において相違する。
　なお、図６において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ制御装置１００ａは、ライダ装置２００ａを制御する。具体的には、ライダ制御装置１００ａは、ライダ制御装置１００ａは、所定の波長のレーザ光（以下「レーザ出射光」という。）をライダ装置２００ａに出射させるための制御信号を生成する。生成した制御信号をライダ装置２００ａに出力する。
　ライダ装置２００ａは、レーザ出射光を物体に向かって出射し、出射したレーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００ａは、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００ａが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１に出力する。また、ライダ装置２００ａは、ライダ制御装置１００ａが出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　距離演算装置１１は、ライダ装置２００ａが出力するライダ装置２００が物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００ａが出力するレーザ反射光に基づく電気信号とを受けて、例えば、ＴｏＦ方式により、予め定められた基準点から物体までの距離を演算する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００ａが動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００ａは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図７は、実施の形態２に係るライダ装置２００ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００ａは、実施の形態１に係るライダ装置２００におけるレーザ光出力部２１０が、レーザ光出力部２１０ａに変更され、更に、光源温度計測部２５１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ装置２００ａは、レーザ光出力部２１０ａ、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０、フィルタ温度計測部２５０、光源温度計測部２５１、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　なお、図７において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　レーザ光出力部２１０ａは、レーザ光（以下「レーザ出力光」という。）を出力する。レーザ光出力部２１０ａが出力するレーザ出力光は、送信光学系２２０及びウィンドウ２２１を透過して、ライダ装置２００ａから出射される。すなわち、レーザ出力光の波長は、ライダ装置２００ａのレーザ出射光の出射波長に相当する。レーザ出力光の波長は、出射波長に相当するため、以下、レーザ出力光の波長についても出射波長という。
　レーザ光出力部２１０ａは、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、レーザ出力光の波長を調整し、調整後の波長のレーザ出力光を出力する。
　図７に一例として示すように、レーザ光出力部２１０ａは、レーザ光源２１１、及び、波長調整部２１２ａを有する。
　レーザ光出力部２１０ａは、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ光をレーザ出力光として出力する。
　光源温度計測部２５１は、レーザ光源２１１の光源温度を計測する。光源温度計測部２５１は、計測した光源温度を光源温度情報として出力する。具体的には、例えば、光源温度計測部２５１は、光源温度情報をレーザ光出力部２１０ａに出力する。より具体的には、例えば、光源温度計測部２５１は、光源温度情報をレーザ光出力部２１０ａにおける波長調整部２１２ａに出力する。
　波長調整部２１２ａは、制御信号取得部２９０が取得する制御信号と、光源温度計測部２５１が出力する光源温度情報に基づいて、レーザ光出力部２１０ａが出力するレーザ出力光の波長、すなわち、ライダ装置２００ａが出射するレーザ出射光の出射波長を調整する。
　具体的には、例えば、波長調整部２１２ａは、光源温度計測部２５１が出力する光源温度情報が示す光源温度を参照しつつ、当該光源温度が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す光源温度の目標値になるように調整する。
　より具体的には、例えば、波長調整部２１２ａは、ペルチェ素子又は電熱線等の不図示の温調用デバイスを用いて、光源温度計測部２５１が出力する光源温度情報が示す光源温度が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す光源温度の目標値になるように調整する。
　波長調整部２１２ａが光源温度を調整することにより、光源温度特性を有するレーザ光源２１１が出力するレーザ光源光の波長は、変化する。波長調整部２１２ａが、光源温度が、制御信号取得部２９０が取得する制御信号が示す光源温度の目標値になるように調整することにより、レーザ光源２１１が、光源温度の目標値に対応する光源波長のレーザ光源光を出力するため、レーザ光出力部２１０ａは、光源温度の目標値に対応する光源波長のレーザ光をレーザ出力光として出力することができる。
　図８は、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００ａは、実施の形態１に係るライダ制御装置１００における制御信号生成部１４０が制御信号生成部１４０ａに変更され、更に、光源特性取得部１５０が追加されたものである。
　すなわち、ライダ制御装置１００ａは、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、光源特性取得部１５０、及び、制御信号生成部１４０ａを備える。
　なお、図８において、図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　光源特性取得部１５０は、レーザ光源２１１が有する光源温度特性を示す光源温度特性情報を取得する。光源特性取得部１５０は、光源温度特性情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。
　光源温度特性情報については実施の形態１で説明したため、説明を省略する。
　実施の形態２では、光源温度特性情報は、光源温度と光源波長との関係式を示す情報であり、当該関係式は、式（１）又は式（２）であるものとして説明する。
　制御信号生成部１４０ａは、光源特性取得部１５０が取得する光源温度特性情報、及び、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に基づいて、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ａに出射させるための制御信号を生成する。
　より具体的には、例えば、制御信号生成部１４０ａは、光源温度特性情報が示す光源温度と光源波長との関係式である式（１）又は式（２）のλＬに、透過波長取得部１３０が取得する透過波長を代入することにより、光源温度の目標値を算出する。制御信号生成部１４０ａは、算出した光源温度の目標値を示す制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ａは、生成した制御信号をライダ装置２００ａに出力する。
　ライダ装置２００ａにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０ａが出力する制御信号を取得する。
　なお、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａにおけるフィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、光源特性取得部１５０、及び、制御信号生成部１４０ａの各機能は、実施の形態１において図４Ａ及び図４Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　図９を参照して、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａの動作について説明する。
　図９は、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａの処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００ａは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　まず、ステップＳＴ９０１にて、フィルタ特性取得部１２０は、フィルタ温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ９０２にて、光源特性取得部１５０は、光源温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ９０３にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ９０４にて、透過波長取得部１３０は、透過波長を取得する。
　次に、ステップＳＴ９０５にて、制御信号生成部１４０ａは、制御信号を生成して、生成した制御信号を出力する。
　ステップＳＴ９０５の後、ライダ制御装置１００ａは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ａは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ９０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ａが当該フローチャートの処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ａは、ステップＳＴ９０１及びステップＳＴ９０２の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ９０１からステップＳＴ９０３までの処理の順序は任意である。
　以上のように、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａは、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００ａに入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００ａを制御するライダ制御装置１００ａにおいて、ライダ装置２００ａに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０と、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０と、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ａに出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０ａと、を備えた。
　特に、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａは、上述の構成に加えて、ライダ装置２００ａが備えるレーザ光出力部２１０ａのレーザ光源２１１が有する温度特性を示す光源温度特性情報を取得する光源特性取得部１５０を備え、制御信号生成部１４０ａは、光源特性取得部１５０が取得する光源温度特性情報、及び、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に基づいて、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ａに出射させるための制御信号を生成するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ａは、ライダ装置２００ａに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ａを制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態２に係るライダ装置２００ａは、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０ａと、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０と、を備えたライダ装置２００ａにおいて、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００ａに出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ａが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２ａと、を備えた。
　特に、実施の形態２に係るライダ装置２００ａは、上述の構成に加えて、レーザ光出力部２１０ａのレーザ光源２１１の光源温度を計測し、計測した光源温度を光源温度情報として出力する光源温度計測部２５１を備え、波長調整部２１２ａは、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ａが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号と、光源温度計測部２５１が出力する光源温度情報とに基づいて、出射するレーザ出射光の波長を調整する。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ａは、ライダ装置２００ａに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
実施の形態３．
　図１０から図１２を参照して、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂ、ライダ装置２００ｂ、及びライダシステム１０ｂについて説明する。
　図１０は、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂ及びライダ装置２００ｂが適用されたライダシステム１０ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０ｂは、実施の形態２に係るライダシステム１０ａにおけるライダ制御装置１００ａ及びライダ装置２００ａが、ライダ制御装置１００ｂ及びライダ装置２００ｂに変更されたものである。
　すなわち、ライダシステム１０ｂは、ライダ制御装置１００ｂ、ライダ装置２００ｂ、距離演算装置１１、及び、記憶装置１２を備える。
　ライダシステム１０ｂと実施の形態２の係るライダシステム１０ａとは、ライダシステム１０ａでは、ライダ制御装置１００ａがライダ装置２００ａに出力する制御信号が、光源温度の目標値を示す制御信号であったのに対して、ライダシステム１０ｂでは、ライダ制御装置１００ｂがライダ装置２００ｂに出力する制御信号が、温調用デバイスを制御するための信号である点において相違する。
　なお、図１０において、図６に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ制御装置１００ｂは、ライダ装置２００ｂを制御する。具体的には、ライダ制御装置１００ｂは、所定の波長のレーザ光（以下「レーザ出射光」という。）をライダ装置２００ｂに出射させるための制御信号を生成する。ライダ制御装置１００ｂは、生成した制御信号をライダ装置２００ｂに出力する。
　ライダ装置２００ｂは、レーザ出射光を物体に向かって出射し、出射したレーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００ｂは、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００ｂが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１に出力する。また、ライダ装置２００ｂは、ライダ制御装置１００ｂが出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　距離演算装置１１は、ライダ装置２００ｂが出力するライダ装置２００ｂが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００ｂが出力するレーザ反射光に基づく電気信号とを受けて、例えば、ＴｏＦ方式により、予め定められた基準点から物体までの距離を演算する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００ｂが動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００ｂは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図１１は、実施の形態３に係るライダ装置２００ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００ｂは、実施の形態２に係るライダ装置２００ａにおけるレーザ光出力部２１０ａ及び光源温度計測部２５１が、レーザ光出力部２１０ｂ及び光源温度計測部２５１ｂに変更されたものである。
　すなわち、ライダ装置２００ｂは、レーザ光出力部２１０ｂ、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０、フィルタ温度計測部２５０、光源温度計測部２５１ｂ、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　なお、図１１において、図７に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　レーザ光出力部２１０ｂは、レーザ光（以下「レーザ出力光」という。）を出力する。レーザ光出力部２１０ｂが出力するレーザ出力光は、送信光学系２２０及びウィンドウ２２１を透過して、ライダ装置２００ｂから出射される。すなわち、レーザ出力光の波長は、ライダ装置２００ｂのレーザ出射光の出射波長に相当する。レーザ出力光の波長は、出射波長に相当するため、以下、レーザ出力光の波長についても出射波長という。
　レーザ光出力部２１０ｂは、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、レーザ出力光の波長を調整し、調整後の波長のレーザ出力光を出力する。
　図１１に一例として示すように、レーザ光出力部２１０ｂは、レーザ光源２１１、及び、波長調整部２１２ｂを有する。
　レーザ光出力部２１０ｂは、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ光をレーザ出力光として出力する。
　波長調整部２１２ｂは、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、ペルチェ素子又は電熱線等の温調用デバイスを制御する。波長調整部２１２ｂが温調用デバイスを制御することにより、波長調整部２１２ｂは、光源温度特性を有するレーザ光源２１１の光源温度を変化させる。レーザ光出力部２１０ｂは、波長調整部２１２ｂが、制御信号取得部２９０が取得する制御信号に基づいて、光源温度が所定の温度になるように光源温度を調整することにより、所定の出射波長のレーザ出力光を出力することができる。
　光源温度計測部２５１ｂは、レーザ光源２１１の光源温度を計測する。光源温度計測部２５１ｂは、計測した光源温度を光源温度情報として出力する。具体的には、光源温度計測部２５１ｂは、光源温度情報をライダ制御装置１００ｂに出力する。
　図１２は、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００ｂは、実施の形態２に係るライダ制御装置１００ａにおける制御信号生成部１４０ａが制御信号生成部１４０ｂに変更され、更に、光源温度取得部１６０が追加されたものである。
　すなわち、ライダ制御装置１００ｂは、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、光源特性取得部１５０、光源温度取得部１６０、及び、制御信号生成部１４０ｂを備える。
　なお、図１２において、図８に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　光源温度取得部１６０は、ライダ装置２００ｂに備えられたレーザ光出力部２１０ｂにおけるレーザ光源２１１の光源温度を示す光源温度情報を取得する。具体的には、光源温度取得部１６０は、ライダ装置２００ｂに備えられた光源温度計測部２５１ｂから光源温度情報を取得する。
　制御信号生成部１４０ｂは、光源温度取得部１６０が取得する光源温度情報、光源特性取得部１５０が取得する光源温度特性情報、及び、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に基づいて、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｂに出射させるための制御信号を生成する。
　より具体的には、例えば、制御信号生成部１４０ｂは、光源温度特性情報が示す光源温度と光源波長との関係式である式（１）又は式（２）のλＬに、透過波長取得部１３０が取得する透過波長を代入することにより、光源温度の目標値を算出する。更に、制御信号生成部１４０ｂは、光源温度取得部１６０が取得する光源温度情報が示す光源温度が、算出した光源温度の目標値に近付くように、ライダ装置２００ｂの温調用デバイスを制御するための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ａは、生成した制御信号をライダ装置２００ｂに出力する。
　ライダ装置２００ｂにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０ｂが出力する制御信号を取得する。
　なお、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂにおけるフィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０、光源特性取得部１５０、光源温度取得部１６０、及び、制御信号生成部１４０ｂの各機能は、実施の形態１において図４Ａ及び図４Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　図１３を参照して、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂの動作について説明する。
　図１３は、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂの処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００ｂは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　まず、ステップＳＴ１３０１にて、フィルタ特性取得部１２０は、フィルタ温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１３０２にて、光源特性取得部１５０は、光源温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１３０３にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１３０４にて、光源温度取得部１６０は、光源温度情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１３０５にて、透過波長取得部１３０は、透過波長を取得する。
　次に、ステップＳＴ１３０６にて、制御信号生成部１４０ｂは、制御信号を生成して、生成した制御信号を出力する。
　ステップＳＴ１３０６の後、ライダ制御装置１００ｂは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｂは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ１３０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｂが当該フローチャートの処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｂは、ステップＳＴ１３０１及びステップＳＴ１３０２の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ１３０１からステップＳＴ１３０３までの処理の順序は任意である。
　また、ステップＳＴ１３０４の処理は、ステップＳＴ１３０６の処理より前に処理されれば良い。
　以上のように、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂは、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００ｂに入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００ｂを制御するライダ制御装置１００ｂにおいて、ライダ装置２００ｂに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０と、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０と、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｂに出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０ｂと、を備えた。
　特に、実施の形態３に係るライダ制御装置１００ｂは、上述の構成に加えて、ライダ装置２００ｂが備えるレーザ光出力部２１０ｂのレーザ光源２１１が有する温度特性を示す光源温度特性情報を取得する光源特性取得部１５０と、レーザ光源２１１の光源温度を示す光源温度情報を取得する光源温度取得部１６０とを備え、制御信号生成部１４０ｂは、光源温度取得部１６０が取得する光源温度情報、光源特性取得部１５０が取得する光源温度特性情報、及び、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に基づいて、透過波長取得部１３０が取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｂに出射させるための制御信号を生成するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｂは、ライダ装置２００ｂに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｂを制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態３に係るライダ装置２００ｂは、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０ｂと、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０と、を備えたライダ装置２００ｂにおいて、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度をフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００ｂに出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ｂが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２ｂと、を備えた。
　特に、実施の形態３に係るライダ装置２００ｂは、上述の構成に加えて、レーザ光出力部２１０ｂのレーザ光源２１１の光源温度を計測し、計測した光源温度を光源温度情報として出力する光源温度計測部２５１ｂを備え、光源温度計測部２５１ｂは、光源温度情報をライダ制御装置１００ｂに出力し、波長調整部２１２ｂは、光源温度計測部２５１ｂが出力する光源温度情報と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報とに基づいてライダ制御装置１００ｂが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて、出射するレーザ出射光の波長を調整する。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｂは、ライダ装置２００ｂに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
実施の形態４．
　図１４から図１６を参照して、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃ、ライダ装置２００ｃ、及びライダシステム１０ｃについて説明する。
　図１４は、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃ及びライダ装置２００ｃが適用されたライダシステム１０ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０ｃは、実施の形態１に係るライダシステム１０におけるライダ制御装置１００、ライダ装置２００、及び、距離演算装置１１が、ライダ制御装置１００ｃ、ライダ装置２００ｃ、及び、距離演算装置１１ｃに変更されたものである。
　すなわち、ライダシステム１０ｃは、ライダ制御装置１００ｃ、ライダ装置２００ｃ、距離演算装置１１ｃ、及び、記憶装置１２を備える。
　ライダシステム１０ｃと実施の形態１の係るライダシステム１０とは、実施の形態１に係るライダシステム１０では、ライダ装置２００が、予め定められた方向に向かってレーザ出射光を出射するものであるのに対して、ライダシステム１０ｃでは、ライダ装置２００ｃが、レーザ光（以下「レーザ出射光」という。）を出射する方向を時間的に変更するものである点において相違する。
　なお、図１４において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ制御装置１００ｃは、ライダ装置２００ｃを制御する。具体的には、ライダ制御装置１００ｃは、所定の波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｃに出射させるための制御信号を生成する。ライダ制御装置１００ｃは、生成した制御信号をライダ装置２００ｃに出力する。実施の形態４において、ライダ制御装置１００ｃが生成する制御信号は、例えば、レーザ出射光の波長を示す制御信号である。
　ライダ装置２００ｃは、レーザ出射光を出射する方向を時間的に変更しつつ、レーザ出射光を物体に向かって出射し、出射したレーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００ｃは、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００ｃが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１ｃに出力する。また、ライダ装置２００ｃは、ライダ制御装置１００ｃが出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　なお、実施の形態４において、ライダ制御装置１００ｃがライダ装置２００ｃに出力する制御信号は、例えば、レーザ光の波長を示す制御信号である。
　距離演算装置１１ｃは、ライダ装置２００ｃが出力するライダ装置２００ｃが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００ｃが出力するレーザ反射光に基づく電気信号とに加えて、ライダ装置２００ｃがレーザ出射光を出射する方向（以下「出射方向」という。）を示す出射方向情報を受けて、例えば、ＴｏＦ方式により、予め定められた基準点から物体までの出射方向における距離を演算する。距離演算装置１１ｃがＴｏＦ方式等により予め定められた基準点から物体までの出射方向における距離を演算する方法は公知であるため、当該方法についての説明を省略する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００ｃ又はライダ装置２００ｃが動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００ｃ又はライダ装置２００ｃのそれぞれは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図１５は、実施の形態４に係るライダ装置２００ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００ｃは、実施の形態１に係るライダ装置２００に走査光学系２２４、出射方向算出部２６０、及び、出射方向出力部２６１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ装置２００ｃは、レーザ光出力部２１０、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３、走査光学系２２４、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０、フィルタ温度計測部２５０、出射方向算出部２６０、出射方向出力部２６１、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　なお、図１５において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　走査光学系２２４は、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を受けて、当該レーザ出力光を走査する。走査光学系２２４は、ポリゴンミラー等により構成される。走査光学系２２４が走査した後のレーザ出力光は、送信光学系２２０及びウィンドウ２２１を透過して、ライダ装置２００ｃからレーザ出射光として出射される。走査光学系２２４が、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を走査することにより、ライダ装置２００ｃが出射するレーザ出射光は、時間的に出射方向が変化する。
　なお、走査光学系２２４は、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を走査する際に、レーザ出力光の波長を変化させるものではないため、レーザ光出力部２１０が出力するレーザ出力光の波長は、ライダ装置２００ｃのレーザ出射光の波長である出射波長に相当する。レーザ出力光の波長は、出射波長に相当するため、以下、レーザ出力光の波長についても出射波長という。
　出射方向算出部２６０は、ライダ装置２００ｃがレーザ出射光を出射する方向である出射方向を算出する。出射方向とは、例えば、送信光学系２２０の光軸と、ライダ装置２００ｃが出射するレーザ出射光が進む方向とが成す角度である。
　具体的には、例えば、出射方向算出部２６０は、走査光学系２２４の状態に基づいて出射方向を算出する。より具体的には、例えば、出射方向算出部２６０は、走査光学系２２４を構成するポリゴンミラーの回転量に基づいて、出射方向を算出する。
　出射方向出力部２６１は、出射方向算出部２６０が算出した出射方向を示す出射方向情報を、ライダ制御装置１００ｃに出力する。
　図１６は、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００ｃは、実施の形態１に係るライダ制御装置１００におけるフィルタ特性取得部１２０及び透過波長取得部１３０が、フィルタ特性取得部１２０ｃ及び透過波長取得部１３０ｃに変更され、更に、出射方向取得部１７０及び角度推定部１７１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ制御装置１００ｃは、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０ｃ、透過波長取得部１３０ｃ、出射方向取得部１７０、角度推定部１７１、及び、制御信号生成部１４０を備える。
　なお、図１６において、図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　出射方向取得部１７０は、ライダ装置２００ｃがレーザ出射光を出射する方向を示す出射方向情報を取得する。具体的には、出射方向取得部１７０は、ライダ装置２００ｃにおける出射方向出力部２６１が出力する出射方向情報を受けることにより、出射方向情報を取得する。
　角度推定部１７１は、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に基づいて、レーザ反射光が背景光カットフィルタ２３０に入射する角度（以下「入射角度」という。）を推定する。入射角度とは、例えば、受信光学系２２２の光軸と、背景光カットフィルタ２３０に入射する際のレーザ反射光が進む方向とが成す角度である。
　フィルタ特性取得部１２０ｃは、背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性とを示すフィルタ温度特性情報を取得する。ここで入射角度特性とは、あるフィルタ温度において、背景光カットフィルタ２３０の透過波長が、背景光カットフィルタ２３０に入射するレーザ光の角度に対応して変化する特性のことである。
　フィルタ特性取得部１２０ｃは、例えば、フィルタ温度特性情報を記憶装置１２から読み出すことにより取得する。フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報は、例えば、背景光カットフィルタ２３０の製造元から提供される。
　フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報は、例えば、フィルタ温度毎に、入射角度と透過波長とが対応付けられた情報である。
　また、例えば、フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報は、フィルタ温度及び入射角度を変数とし、フィルタ温度と入射角度を代入することにより透過波長が算出可能なフィルタ温度及び入射角度と、透過波長との関係式を示す情報であってもよい。
　実施の形態４では、フィルタ温度特性情報は、フィルタ温度及び入射角度と、透過波長との関係式を示す情報であり、当該関係式は、次式（４）であるものとして説明する。
　λＦ＝ａＦＴ×ＴＦ＋ａＦθ×θＦ＋ｂＦ　・・・　式（４）
　ここで、λＦは透過波長、ＴＦはフィルタ温度、θＦは入射角度、並びに、ａＦＴ、ａＦθ、及びｂＦは予め定められた定数である。
　透過波長取得部１３０ｃは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　具体的には、例えば、透過波長取得部１３０ｃは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度と、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度とを、フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報が示す式（４）に代入して透過波長を算出することにより、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　制御信号生成部１４０は、透過波長取得部１３０ｃが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｃに出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０は、生成した制御信号をライダ装置２００ｃに出力する。
　ライダ装置２００ｃにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０が出力する制御信号を取得する。
　なお、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃにおけるフィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０ｃ、透過波長取得部１３０ｃ、出射方向取得部１７０、角度推定部１７１、及び、制御信号生成部１４０の各機能は、実施の形態１において図４Ａ及び図４Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　図１７を参照して、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃの動作について説明する。
　図１７は、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃの処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００ｃは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　まず、ステップＳＴ１７０１にて、フィルタ特性取得部１２０ｃは、フィルタ温度特性情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１７０２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１７０３にて、出射方向取得部１７０は、出射方向情報を取得する。
　次に、ステップＳＴ１７０４にて、角度推定部１７１は、入射角度を推定する。
　次に、ステップＳＴ１７０５にて、透過波長取得部１３０ｃは、透過波長を取得する。
　次に、ステップＳＴ１７０６にて、制御信号生成部１４０は、制御信号を生成して、生成した制御信号を出力する。
　ステップＳＴ１７０６の後、ライダ制御装置１００ｃは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｃは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ１７０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｃが当該フローチャートの処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｃは、ステップＳＴ１７０１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ１７０１からステップＳＴ１７０３までの処理の順序は任意である。
　また、ステップＳＴ１７０２の処理は、ステップＳＴ１７０５の処理の前に実行されれば良い。
　以上のように、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃは、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００ｃに入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００ｃを制御するライダ制御装置１００ｃにおいて、ライダ装置２００ｃに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０ｃと、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０ｃと、透過波長取得部１３０ｃが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｃに出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０と、を備えた。
　特に、実施の形態４に係るライダ制御装置１００ｃは、上述の構成に加えて、ライダ装置２００ｃがレーザ出射光を出射する方向を示す出射方向情報を取得する出射方向取得部１７０と、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に基づいて、レーザ反射光が背景光カットフィルタ２３０に入射する角度を推定する角度推定部１７１と、を備え、フィルタ特性取得部１２０ｃは、背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性とを示すフィルタ温度特性情報を取得し、透過波長取得部１３０ｃは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、フィルタ特性取得部１２０ｃが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｃは、ライダ装置２００ｃが出射するレーザ出射光の出射方向が時間的に変化するライダ装置２００ｃに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｃを制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態４に係るライダ装置２００ｃは、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０と、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０と、を備えたライダ装置２００ｃにおいて、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００ｃに出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ｃが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２と、を備えた。
　特に、実施の形態４に係るライダ装置２００ｃは、上述の構成に加えて、レーザ出射光の出射方向を変更する走査光学系２２４と、走査光学系２２４が変更した後の出射方向を示す出射方向情報をライダ制御装置１００ｃに出力する出射方向出力部２６１と、を備え、波長調整部２１２は、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報、及び、出射方向出力部２６１が出力する出射方向情報に基づいてライダ制御装置１００ｃが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｃは、出射するレーザ出射光の出射方向を時間的に変化させるライダ装置２００ｃに備えられた背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
　なお、ライダ制御装置１００ｃは、実施の形態４に係るライダ装置２００ｃに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が、予め定められた所望の温度に保持される場合、又は、背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有するものではない場合にも、適用することが可能である。
　上述の場合、ライダ制御装置１００ｃは、必ずしも、フィルタ温度取得部１１０及びフィルタ特性取得部１２０ｃを有する必要はない。また、上述の場合、ライダ装置２００ｃは、必ずしも、フィルタ温度計測部２５０を有する必要はない。
　当該場合、例えば、ライダ制御装置１００ｃは、フィルタ特性取得部１２０ｃに替えて、背景光カットフィルタ２３０が所定のフィルタ温度における背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性を示す入射角度特性情報を記憶装置１２等から取得する不図示の入射角度特性取得部を備える。
　更に、当該場合、例えば、透過波長取得部１３０ｃは、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、入射角度特性取得部が取得する入射角度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｃは、ライダ装置２００ｃが出射するレーザ出射光の出射方向が時間的に変化するライダ装置２００ｃに備えられた背景光カットフィルタ２３０が入射角度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０に入射するレーザ反射光の入射角度が変化する場合であっても、背景光カットフィルタ２３０が、背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｃを制御することができる。
実施の形態５．
　図１８から図２０を参照して、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄ、ライダ装置２００ｄ、及びライダシステム１０ｄについて説明する。
　図１８は、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄ及びライダ装置２００ｄが適用されたライダシステム１０ｄの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０ｄは、実施の形態１に係るライダシステム１０におけるライダ制御装置１００及びライダ装置２００が、ライダ制御装置１００ｄ及びライダ装置２００ｄに変更されたものである。
　すなわち、ライダシステム１０ｄは、ライダ制御装置１００ｄ、ライダ装置２００ｄ、距離演算装置１１、及び、記憶装置１２を備える。
　なお、図１８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ装置が備えるレーザ光源は、当該レーザ光源の製造時期の違い、又は、当該レーザ光源の経年劣化の影響等により、例えば、当該レーザ光源の製造元から提供される光源温度特性情報が示す光源温度特性とは異なる光源温度特性を有する場合がある。
　また、ライダ装置が備える背景光カットフィルタは、当該背景光カットフィルタの製造時期等の違い、又は、当該背景光カットフィルタの経年劣化の影響等により、例えば、当該背景光カットフィルタの製造元から提供されるフィルタ温度特性情報が示すフィルタ温度特性とは異なるフィルタ温度特性を有する場合がある。
　また、ライダ装置を組み立てる際の組立誤差等により、背景光カットフィルタに入射するレーザ反射光の入射角度が、予め定められた所望の入射角度にならない場合がある。当該場合、背景光カットフィルタが有する入射角度特性により、背景光カットフィルタが、レーザ反射光の透過を抑制してしまう場合がある。
　実施の形態５に係るライダシステム１０ｄは、上述の場合であっても、背景光カットフィルタが、背景光カットフィルタに入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにするものである。
　ライダ制御装置１００ｄは、ライダ装置２００ｄを制御する。具体的には、ライダ制御装置１００ｄは、所定の波長のレーザ光（以下「レーザ出射光」という。）をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成する。ライダ制御装置１００ｄは、生成した制御信号をライダ装置２００ｄに出力する。
　ライダ装置２００ｄは、レーザ出射光を物体に向かって出射し、出射したレーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００ｄは、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００ｄが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１及びライダ制御装置１００ｄに出力する。また、ライダ装置２００ｄは、ライダ制御装置１００ｄが出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　なお、実施の形態５において、ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号は、例えば、レーザ出射光の波長を示す制御信号である。
　距離演算装置１１は、ライダ装置２００ｄが出力するライダ装置２００ｄが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００ｄが出力するレーザ反射光に基づく電気信号とを受けて、例えば、ＴｏＦ方式により、予め定められた基準点から物体までの距離を演算する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００ｄ又はライダ装置２００ｄが動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００ｄ又はライダ装置２００ｄのそれぞれは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図１９は、実施の形態５に係るライダ装置２００ｄの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００ｄは、実施の形態１に係るライダ装置２００における受光部２４０及びトリガ信号出力部２２３が、受光部２４０ｄ及びトリガ信号出力部２２３ｄに変更され、分岐部２８０及び合波部２８１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ装置２００ｄは、レーザ光出力部２１０、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３ｄ、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０ｄ、フィルタ温度計測部２５０、分岐部２８０、合波部２８１、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　なお、図１９において、図２に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　分岐部２８０は、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光の一部をレーザ参照光として分岐する。具体的には、分岐部２８０は、レーザ出力光の一部をレーザ参照光として分岐し、レーザ出力光の残部をライダ装置２００ｄからレーザ出射光として出射させる。ライダ装置２００ｄから出射したレーザ出射光は、物体で反射し、物体で反射したレーザ反射光は、ライダ装置２００ｄに入射する。
　分岐部２８０は、ハーフミラー等のビームスプリッタ等により構成される。
　分岐部２８０は、図１９に示すように、例えば、送信光学系２２０とウィンドウ２２１との間に配置される。分岐部２８０が配置される位置は、送信光学系２２０とウィンドウ２２１との間に限定されるものではない。例えば、分岐部２８０は、レーザ光出力部２１０と送信光学系２２０との間に配置されても良い。また、例えば、ウィンドウ２２１におけるレーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を受ける部位が分岐部２８０として機能しても良い。
　合波部２８１は、分岐部２８０が分岐したレーザ参照光と、ライダ装置２００ｄに入射したレーザ反射光とを合波する。
　合波部２８１は、ハーフミラー等のビームスプリッタ等により構成される。
　合波部２８１は、図１９に示すように、例えば、ウィンドウ２２１と受信光学系２２２との間に配置される。合波部２８１が配置される位置は、合波部２８１が、レーザ参照光とレーザ反射光とを合波した後のレーザ光が背景光カットフィルタ２３０に入射されるように配置されれば、ウィンドウ２２１と受信光学系２２２との間に限定されるものではない。例えば、合波部２８１は、受信光学系２２２と背景光カットフィルタ２３０との間に配置されても良い。また、例えば、ウィンドウ２２１におけるレーザ参照光とレーザ反射光とを受ける部位が合波部２８１として機能しても良い。
　背景光カットフィルタ２３０は、合波部２８１が合波したレーザ反射光とレーザ参照光とを受ける。
　受光部２４０ｄは、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光し、受光したレーザ反射光とレーザ参照光とを電気信号に変換し、当該電気信号をライダ制御装置１００ｄに出力する。また、受光部２４０ｄは、当該電気信号を距離演算装置１１にも出力する。
　トリガ信号出力部２２３ｄは、レーザ光源２１１がレーザ光源光を出力する時点、レーザ光出力部２１０がレーザ出力光を出力する時点、又は、ライダ装置２００ｄがレーザ出射光を出射する時点等のライダ装置２００ｄが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号を、距離演算装置１１とライダ制御装置１００ｄとに出力する。
　図２０は、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００ｄは、実施の形態１に係るライダ制御装置１００における透過波長取得部１３０及び制御信号生成部１４０が、透過波長取得部１３０ｄ及び制御信号生成部１４０ｄに変更され、更に、基準信号切出部１８０、トリガ信号受信部１８１、レーザ波長決定部１８２、温度補正情報生成部１８３、温度補正情報取得部１８４、モード選択部１９０が追加されたものである。
　すなわち、ライダ制御装置１００ｄは、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０ｄ、基準信号切出部１８０、トリガ信号受信部１８１、レーザ波長決定部１８２、温度補正情報生成部１８３、温度補正情報取得部１８４、モード選択部１９０、及び、制御信号生成部１４０ｄを備える。
　なお、図２０において、図３に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ制御装置１００ｄは、動作モードとして、温度補正情報生成モード及びレーザ波長制御モードの少なくとも２つの動作モードを有し、ライダ制御装置１００ｄは、複数の動作モードのうち、選択された動作モードに対応する動作を行う。
　モード選択部１９０は、ライダ制御装置１００ｄが有する温度補正情報生成モード及びレーザ波長制御モードの少なくとも２つの動作モードのうちから、１つの動作モードを選択する。ライダ制御装置１００ｄは、モード選択部１９０が選択した動作モードに対応する動作を行う。
　温度補正情報生成モードは、ライダ制御装置１００ｄが温度補正情報を生成する動作モードである。
　レーザ波長制御モードは、ライダ制御装置１００ｄが、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御を行う動作モードである。
　モード選択部１９０は、例えば、ユーザから動作モードを選択するための操作入力を受け付ける不図示の操作受付部を介して、ユーザが所望する動作モードを示す情報を受けて、当該情報に基づいて動作モードを選択する。
　透過波長取得部１３０ｄは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、実施の形態１に係るライダ制御装置１００における透過波長取得部１３０と同様の動作を行う。具体的には、透過波長取得部１３０ｄは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。より具体的には、例えば、透過波長取得部１３０ｄは、透過波長取得部１３０ｄは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度を、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報が示す式（１）に代入して透過波長を算出することにより、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　トリガ信号受信部１８１は、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　トリガ信号受信部１８１は、ライダ装置２００ｄが出力するトリガ信号を受信する。具体的には、例えば、トリガ信号受信部１８１は、ライダ装置２００ｄにおけるトリガ信号出力部２２３ｄが出力するトリガ信号を受信する。
　基準信号切出部１８０は、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　基準信号切出部１８０は、ライダ装置２００ｄが出力する電気信号を受信する。具体的には、例えば、基準信号切出部１８０は、ライダ装置２００ｄにおける受光部２４０ｄが出力する電気信号を受信する。基準信号切出部１８０が受信する電気信号は、ライダ装置２００ｄが備える背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを合波したレーザ光を、ライダ装置２００ｄにおける受光部２４０ｄが電気信号に変換したものである。
　基準信号切出部１８０は、受信した電気信号のうち、レーザ参照光に基づく電気信号を基準信号として切出す。具体的には、例えば、基準信号切出部１８０は、トリガ信号受信部１８１がトリガ信号を受信した時点を基準とする予め定められた時間ゲートを用いて、レーザ参照光に基づく電気信号を基準信号として切出す。
　レーザ波長決定部１８２は、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　レーザ波長決定部１８２は、基準信号切出部１８０が基準信号を切出すごとに、異なる波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄから出射させるように、ライダ装置２００ｄから出射させるレーザ出射光の波長を決定する。
　具体的には、例えば、レーザ波長決定部１８２は、基準信号切出部１８０が基準信号を切出すごとに、ライダ装置２００ｄが出射可能な出射波長の範囲において、予め定められた波長間隔のだけ出射波長が異なるレーザ出射光をライダ装置２００ｄから出射させるように、ライダ装置２００ｄから出射させるレーザ出射光の波長を順次決定する。
　制御信号生成部１４０ｄは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ｄは、生成した制御信号をライダ装置２００ｄに出力する。ライダ装置２００ｄにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０ｄが出力する制御信号を取得する。ライダ装置２００ｄは、制御信号取得部２９０が取得した制御信号に基づいて、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光を出射する。
　温度補正情報生成部１８３は、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　温度補正情報生成部１８３は、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。温度補正情報生成部１８３は、推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。温度補正情報生成部１８３は、算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　図２１を参照して、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄにおける温度補正情報生成部１８３の要部の構成について説明する。
　図２１は、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄにおける温度補正情報生成部１８３の要部の構成の一例を示すブロック図である。
　温度補正情報生成部１８３は、透過波長推定部１８３１、補正係数算出部１８３２、及び、補正情報出力部１８３３を備える。
　透過波長推定部１８３１は、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。
　具体的には、例えば、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号のそれぞれは、レーザ波長決定部１８２が決定した波長をライダ装置２００ｄが出射した際に得た電気信号から、基準信号切出部１８０が切出した基準信号である。透過波長推定部１８３１は、レーザ波長決定部１８２が順次決定した波長を、ライダ装置２００ｄが出射した際に得た電気信号毎に基準信号切出部１８０が切出すことにより得た複数の基準信号のうち、基準信号の信号強度が最も強い基準信号を特定する。透過波長推定部１８３１は、特定した基準信号に対応するレーザ波長決定部１８２が決定した波長が、透過波長であると推定する。
　補正係数算出部１８３２は、透過波長推定部１８３１が推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。
　具体的には、例えば、補正係数算出部１８３２は、透過波長推定部１８３１が推定した透過波長から、透過波長取得部１３０ｄが式（１）にフィルタ温度を代入して算出した透過波長を減算してすることにより補正係数を算出する。
　より具体的には、例えば、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度がＴＦ０である場合における補正係数算出部１８３２が算出する補正係数は、次式（５）により算出される。
　ＫＴＦ０＝λ′ＴＦ０－λＴＦ０＝λ′ＴＦ０－（ａＦ×ＴＦ０＋ｂＦ）　・・・　式（５）
　ここで、ＫＴＦ０は、フィルタ温度がＴＦ０である場合における補正係数、λ′ＴＦ０は、フィルタ温度がＴＦ０である場合における透過波長推定部１８３１が推定した透過波長、及び、λＴＦ０は、フィルタ温度がＴＦ０である場合における透過波長取得部１３０ｄが取得した透過波長である。
　補正情報出力部１８３３は、補正係数算出部１８３２が算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　補正情報出力部１８３３は、生成した温度補正情報を、例えば、記憶装置１２に出力することにより記憶装置１２に書き込んで保存する。補正情報出力部１８３３は、生成した温度補正情報をメモリ４０２等に保持することにより保持しても良い。
　実施の形態５では、補正情報出力部１８３３は、生成した温度補正情報を、記憶装置１２に出力することにより記憶装置１２に書き込んで保存するものとして説明する。
　温度補正情報取得部１８４は、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　温度補正情報取得部１８４は、温度補正情報生成部１８３が予め生成した複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を取得する。
　温度補正情報生成部１８３が予め生成した複数の温度補正情報のそれぞれは、例えば、複数のフィルタ温度のそれぞれに対応する温度補正情報である。
　具体的には、例えば、温度補正情報取得部１８４は、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を、記憶装置１２から読み出すことにより取得する。
　なお、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報が記憶装置１２に保存されていない場合、例えば、温度補正情報取得部１８４は、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に最も近いフィルタ温度のフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を取得する。
　例えば、温度補正情報取得部１８４は、当該場合、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に最も近いフィルタ温度を示すフィルタ温度情報に対応する温度補正情報、及び、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に２番目に近いフィルタ温度を示すフィルタ温度情報に対応する温度補正情報の２つの温度補正情報を取得し、当該２つの温度補正情報が示す補正係数の加重平均値を求めることにより、温度補正情報を取得しても良い。
　また、例えば、温度補正情報取得部１８４は、当該場合、温度補正情報取得部１８４がモード選択部１９０に温度補正情報生成モードを動作モードとして選択させて、温度補正情報生成部１８３にフィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度における温度補正情報を生成させるようにしても良い。温度補正情報生成部１８３が生成した温度補正情報は、例えば、記憶装置１２に記憶される。
　透過波長取得部１３０ｄは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４が取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　具体的には、例えば、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度がＴＦ０である場合、透過波長取得部１３０ｄは、次式（６）を用いて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　λ″ＴＦ０＝（ａＦ×ＴＦ０＋ｂＦ）＋ＫＴＦ０　・・・　式（６）
　ここで、λ″ＴＦ０は、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度がＴＦ０である場合における透過波長取得部１３０ｄが取得する背景光カットフィルタ２３０の透過波長である。
　制御信号生成部１４０ｄは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ｄは、生成した制御信号をライダ装置２００ｄに出力する。
　なお、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄにおけるフィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０、透過波長取得部１３０ｄ、基準信号切出部１８０、トリガ信号受信部１８１、レーザ波長決定部１８２、温度補正情報生成部１８３、温度補正情報取得部１８４、モード選択部１９０、及び、制御信号生成部１４０ｄの各機能は、実施の形態１において図４Ａ及び図４Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　図２２Ａ及び図２２Ｂを参照して、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄの動作について説明する。
　図２２Ａ及び図２２Ｂは、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄの処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００ｄは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、当該フローチャートにおいて、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄは、温度補正情報生成モード又はレーザ波長制御モードのいずれかで動作するものとして説明する。
　まず、ステップＳＴ２２０１にて、モード選択部１９０は、動作モードを選択する。
　ライダ制御装置１００ｄは、ステップＳＴ２２０２にて、モード選択部１９０が選択した動作モードが温度補正情報生成モードであるか否かを確認して、動作モードが温度補正情報生成モードである場合は、ステップＳＴ２２１１の処理を実行し、動作モードが温度補正情報生成モードでない場合、すなわち、動作モードがレーザ波長制御モードである場合は、ステップＳＴ２２４１の処理を実行する。
　動作モードが温度補正情報生成モードである場合、ステップＳＴ２２１１にて、フィルタ特性取得部１２０は、フィルタ温度特性情報を取得する。
　ステップＳＴ２２１１の後、ステップＳＴ２２１２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　ステップＳＴ２２１２の後、ステップＳＴ２２１３にて、透過波長取得部１３０ｄは、透過波長を取得する。
　ステップＳＴ２２１３の後、ステップＳＴ２２２１にて、レーザ波長決定部１８２は、ライダ装置２００ｄから出射させるレーザ出射光の波長を決定する。
　ステップＳＴ２２２１の後、ステップＳＴ２２２２にて、制御信号生成部１４０ｄは、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成し、生成した制御信号をライダ装置２００ｄに出力する。
　ステップＳＴ２２２２の後、ステップＳＴ２２２３にて、トリガ信号受信部１８１は、トリガ信号を受信する。
　ステップＳＴ２２２３の後、ステップＳＴ２２２４にて、基準信号切出部１８０は、ライダ装置２００ｄが出力する電気信号を受けて、当該電気信号から基準信号を切出す。
　ステップＳＴ２２２４の後、ステップＳＴ２２２５にて、レーザ波長決定部１８２は、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したか否かを判定する。
　ステップＳＴ２２２５にて、ライダ制御装置１００ｄは、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したと判定するまでの間、ステップＳＴ２２２１からステップＳＴ２２２５までの処理を繰り返し実行する。
　ステップＳＴ２２２５にて、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したと判定した場合、ステップＳＴ２２３１にて、温度補正情報生成部１８３における透過波長推定部１８３１は、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。
　ステップＳＴ２２３１の後、ステップＳＴ２２３２にて、温度補正情報生成部１８３における補正係数算出部１８３２は、背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。
　ステップＳＴ２２３２の後、ステップＳＴ２２３３にて、温度補正情報生成部１８３における補正情報出力部１８３３は、補正係数算出部１８３２が算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０がステップＳＴ２２１２にて取得したフィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　ステップＳＴ２２３３の後、ライダ制御装置１００ｄは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｄは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ２２０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｄが当該フローチャートにおけるステップＳＴ２２１１の処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｄは、ステップＳＴ２２１１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ２２１２の処理の実行が終了してから、ステップＳＴ２２３１の処理の実行が開始するまでの間、フィルタ温度は変化しないものとする。
　また、ステップＳＴ２２１３の処理は、ステップＳＴ２２３２の処理の前までに実行されれば良い。
　また、ステップＳＴ２２１１及びステップＳＴ２２１２の処理が、ステップＳＴ２２１３の処理の前までに実行されれば、ステップＳＴ２２１１及びステップＳＴ２２１２の処理の順序は任意である。
　動作モードがレーザ波長制御モードである場合、ステップＳＴ２２４１にて、フィルタ特性取得部１２０は、フィルタ温度特性情報を取得する。
　ステップＳＴ２２４１の後、ステップＳＴ２２４２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　ステップＳＴ２２４２の後、ステップＳＴ２２４３にて、温度補正情報取得部１８４は、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を取得する。
　ステップＳＴ２２４３の後、ステップＳＴ２２４４にて、透過波長取得部１３０ｄは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４が取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　ステップＳＴ２２４４の後、ステップＳＴ２２４５にて、制御信号生成部１４０ｄは、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成して、生成した制御信号をライダ装置２００ｄに出力する。
　ステップＳＴ２２４５の後、ライダ制御装置１００ｄは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｄは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ２２０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｄが当該フローチャートにおけるステップＳＴ２２４１の処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｄは、ステップＳＴ２２４１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ２２４１及びステップＳＴ２２４２の処理の順序は任意である。
　以上のように、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄは、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００ｄに入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００ｄを制御するライダ制御装置１００ｄにおいて、ライダ装置２００ｄに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０と、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０ｄと、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０ｄと、を備えた。
　特に、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄは、上述の構成に加えて、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力するライダ装置２００ｄに備えられた受光部２４０ｄが出力する電気信号を受けて、当該電気信号のうち、ライダ装置２００ｄに備えられた分岐部２８０が、ライダ装置２００ｄが備えるレーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光の一部を分岐したレーザ参照光に基づく電気信号を基準信号として切出す基準信号切出部１８０と、基準信号切出部１８０が基準信号を切出すごとに、異なる波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄから出射させるように、ライダ装置２００ｄから出射させるレーザ出射光の波長を決定するレーザ波長決定部１８２と、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定し、推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出し、算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する温度補正情報生成部１８３と、温度補正情報生成部１８３が予め生成した複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を取得する温度補正情報取得部１８４と、温度補正情報を生成する温度補正情報生成モード、及び、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御を行うレーザ波長制御モードの少なくとも２つの動作モードのうちから、１つの動作モードを選択するモード選択部１９０と、を備えた。
　更に、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄは、上述の構成において、モード選択部１９０が、温度補正情報生成モードを選択している場合、制御信号生成部１４０ｄは、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成し、モード選択部１９０が、レーザ波長制御モードを選択している場合、透過波長取得部１３０ｄは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、フィルタ特性取得部１２０が取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４が取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得し、制御信号生成部１４０ｄは、透過波長取得部１３０ｄが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｄに出射させるための制御信号を生成するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｄは、ライダ装置２００ｄにおける組み立て誤差等の影響等により、ライダ装置２００ｄに備えた背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう場合において、当該背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｄを制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態５に係るライダ装置２００ｄは、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０と、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０ｄと、を備えたライダ装置２００ｄにおいて、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００ｄに出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ｄが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２と、を備えた。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｄは、ライダ装置２００ｄにおける組み立て誤差等の影響等により、ライダ装置２００ｄに備えた背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう場合において、当該背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
　また、特に、実施の形態５に係るライダ装置２００ｄは、上述の構成に加えて、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光の一部をレーザ参照光として分岐する分岐部２８０を備え、背景光カットフィルタ２３０は、レーザ反射光とレーザ参照光とを受け、受光部２４０ｄは、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光し、受光したレーザ反射光とレーザ参照光とを電気信号に変換し、当該電気信号をライダ制御装置１００ｄに出力するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｄは、背景光カットフィルタ２３０がレーザ参照光を受け、受光部２４０ｄが背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ参照光を受光するため、ライダ制御装置１００ｄは、レーザ参照光に基づく基準信号に基づいて、当該背景光カットフィルタ２３０の透過波長を正確に推定することができる。
　実施の形態５に係るライダシステム１０ｄにおいて、ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号は、レーザ光の波長を示す制御信号であるものとして説明した。ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号は、実施の形態２に係るライダシステム１０ａのように、光源温度の目標値を示す制御信号であっても良い。
　実施の形態５に係るライダシステム１０ｄにおいて、ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号を光源温度の目標値を示す制御信号に変更するためには、例えば、以下のように構成する。ライダ装置２００ｄに、実施の形態２に係る光源温度計測部２５１を追加し、更に、ライダ装置２００ｄにおけるレーザ光出力部２１０を、実施の形態２に係るレーザ光出力部２１０ａに変更する。また、ライダ制御装置１００ｄに、実施の形態２に係る光源特性取得部１５０を追加し、更に、ライダ制御装置１００ｄおける制御信号生成部１４０ｄを、実施の形態２に係る制御信号生成部１４０ａのように光源温度の目標値を示す制御信号を生成して出力するように変更する。
　また、ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号は、実施の形態３に係るライダシステム１０ｂのように、レーザ光源２１１の光源温度を調整するための温調用デバイスを制御するための信号であっても良い。
　実施の形態５に係るライダシステム１０ｄにおいて、ライダ制御装置１００ｄがライダ装置２００ｄに出力する制御信号を、温調用デバイスを制御するための信号に変更するためには、例えば、以下のように構成する。ライダ装置２００ｄに、実施の形態３に係る光源温度計測部２５１ｂを追加し、更に、ライダ装置２００ｄにおけるレーザ光出力部２１０を、実施の形態３に係るレーザ光出力部２１０ｂに変更する。また、ライダ制御装置１００ｄに、実施の形態３に係る光源特性取得部１５０及び光源温度取得部１６０を追加し、更に、ライダ制御装置１００ｄおける制御信号生成部１４０ｄを、実施の形態３に係る制御信号生成部１４０ｂのようにレーザ光源２１１の光源温度を調整するための温調用デバイスを制御するための制御信号を生成して、出力するように変更する。
実施の形態６．
　図２３から図２５を参照して、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅ、ライダ装置２００ｅ、及びライダシステム１０ｅについて説明する。
　図２３は、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅ及びライダ装置２００ｅが適用されたライダシステム１０ｅの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダシステム１０ｅは、実施の形態５に係るライダシステム１０ｄにおけるライダ制御装置１００ｄ、ライダ装置２００ｄ、及び、距離演算装置１１が、ライダ制御装置１００ｅ、ライダ装置２００ｅ、及び、実施の形態４に係る距離演算装置１１ｃに変更されたものである。
　すなわち、ライダシステム１０ｅは、ライダ制御装置１００ｅ、ライダ装置２００ｅ、距離演算装置１１ｃ、及び、記憶装置１２を備える。
　ライダシステム１０ｅと実施の形態５の係るライダシステム１０ｄとは、実施の形態５に係るライダシステム１０ｄでは、ライダ装置２００ｄが、予め定められた方向に向かってレーザ出射光を出射するものであるのに対して、ライダシステム１０ｅでは、ライダ装置２００ｅが、レーザ光（以下「レーザ出射光」という。）を出射する方向を時間的に変更するものである点において相違する。
　なお、図２３において、図１８又は図１４に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　ライダ制御装置１００ｅは、ライダ装置２００ｅを制御する。具体的には、ライダ制御装置１００ｅは、所定の波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成する。ライダ制御装置１００ｅは、生成した制御信号をライダ装置２００ｅに出力する。
　ライダ装置２００ｅは、レーザ出射光を出射する方向を時間的に変更しつつ、レーザ出射光を物体に向かって出射し、出射したレーザ出射光が物体で反射した反射光（以下「レーザ反射光」という。）を受ける。ライダ装置２００ｅは、当該レーザ反射光に基づく電気信号と、ライダ装置２００ｅが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号とを距離演算装置１１ｃ及びライダ制御装置１００ｅに出力する。また、ライダ装置２００ｅは、ライダ制御装置１００ｅが出力する制御信号を取得し、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長（以下「出射波長」という。）を調整し、調整後の波長のレーザ出射光を物体に向かって出射する。
　なお、実施の形態６において、ライダ制御装置１００ｅがライダ装置２００ｅに出力する制御信号は、例えば、レーザ光の波長を示す制御信号である。
　距離演算装置１１ｃは、ライダ装置２００ｅが出力するライダ装置２００ｅが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号と、ライダ装置２００ｅが出力するレーザ反射光に基づく電気信号とに加えて、ライダ装置２００ｅがレーザ出射光を出射する方向（以下「出射方向」という。）を示す出射方向情報を受けて、例えば、ＴｏＦ方式により、予め定められた基準点から物体までの出射方向における距離を演算する。距離演算装置１１ｃがＴｏＦ方式等により予め定められた基準点から物体までの出射方向における距離を演算する方法は公知であるため、当該方法についての説明を省略する。
　記憶装置１２は、ライダ制御装置１００ｅ又はライダ装置２００ｅが動作する際に必要な予め定められた情報を記憶する。ライダ制御装置１００ｅ又はライダ装置２００ｅのそれぞれは、動作する際に必要な情報を記憶装置１２から読み出す。
　図２４は、実施の形態６に係るライダ装置２００ｅの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ装置２００ｅは、実施の形態５に係るライダ装置２００ｄに実施の形態４に係る走査光学系２２４、出射方向算出部２６０、及び、出射方向出力部２６１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ装置２００ｅは、レーザ光出力部２１０、送信光学系２２０、ウィンドウ２２１、受信光学系２２２、トリガ信号出力部２２３ｄ、走査光学系２２４、背景光カットフィルタ２３０、受光部２４０ｄ、フィルタ温度計測部２５０、出射方向算出部２６０、出射方向出力部２６１、分岐部２８０、合波部２８１、及び、制御信号取得部２９０を備える。
　なお、図２４において、図１９又は図１５に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　制御信号取得部２９０は、ライダ制御装置１００ｅが出力する制御信号を取得する。
　走査光学系２２４は、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を受けて、当該レーザ出力光を走査する。走査光学系２２４が、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を走査することにより、ライダ装置２００ｅが出射するレーザ出射光は、時間的に出射方向が変化する。
　なお、走査光学系２２４は、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光を走査する際に、レーザ出力光の波長を変化させるものではないため、レーザ光出力部２１０が出力するレーザ出力光の波長は、ライダ装置２００ｅのレーザ出射光の波長である出射波長に相当する。レーザ出力光の波長は、出射波長に相当するため、以下、レーザ出力光の波長についても出射波長という。
走査光学系２２４が走査した後のレーザ出力光の一部は、送信光学系２２０、分岐部２８０、合波部２８１、受信光学系２２２を介して、レーザ参照光として、背景光カットフィルタ２３０に入射する。走査光学系２２４が走査した後のレーザ出力光の残部は、送信光学系２２０、分岐部２８０、及び、ウィンドウ２２１を透過して、ライダ装置２００ｅからレーザ出射光として出射され、物体で反射したレーザ反射光は、ウィンドウ２２１、合波部２８１、及び受信光学系２２２を介して、背景光カットフィルタ２３０に入射する。すなわち、背景光カットフィルタ２３０は、合波部２８１が合波したレーザ反射光とレーザ参照光とを受ける。
　出射方向算出部２６０は、ライダ装置２００ｅがレーザ出射光を出射する方向である出射方向を算出する。
　出射方向出力部２６１は、出射方向算出部２６０が算出した出射方向を示す出射方向情報を、ライダ制御装置１００ｅに出力する。
　受光部２４０ｄは、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光し、受光したレーザ反射光とレーザ参照光とを電気信号に変換し、当該電気信号をライダ制御装置１００ｅに出力する。
　トリガ信号出力部２２３ｄは、レーザ光源２１１がレーザ光源光を出力する時点、レーザ光出力部２１０がレーザ出力光を出力する時点、又は、ライダ装置２００ｅがレーザ出射光を出射する時点等のライダ装置２００ｅが物体に向かってレーザ出射光を出射する際の基準となる時点を示すトリガ信号を、距離演算装置１１ｃとライダ制御装置１００ｅとに出力する。
　図２５は、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　ライダ制御装置１００ｅは、実施の形態５に係るライダ制御装置１００ｄにおける透過波長取得部１３０、温度補正情報生成部１８３、温度補正情報取得部１８４、及び、フィルタ特性取得部１２０が、透過波長取得部１３０ｅ、温度補正情報生成部１８３ｅ、温度補正情報取得部１８４ｅ、及び、実施の形態４に係るフィルタ特性取得部１２０ｄに変更され、更に、実施の形態４に係る出射方向取得部１７０及び角度推定部１７１が追加されたものである。
　すなわち、ライダ制御装置１００ｅは、フィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０ｄ、透過波長取得部１３０ｅ、出射方向取得部１７０、角度推定部１７１、基準信号切出部１８０、トリガ信号受信部１８１、レーザ波長決定部１８２、温度補正情報生成部１８３ｅ、温度補正情報取得部１８４ｅ、モード選択部１９０、及び、制御信号生成部１４０ｄを備える。
　なお、図２５において、図２０又は図１６に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　基準信号切出部１８０は、ライダ装置２００ｅが出力する電気信号を受信する。
　トリガ信号受信部１８１は、ライダ装置２００ｅが出力するトリガ信号を受信する。
　レーザ波長決定部１８２は、基準信号切出部１８０が基準信号を切出すごとに、異なる波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅから出射させるように、ライダ装置２００ｅから出射させるレーザ出射光の波長を決定する。
　制御信号生成部１４０ｄは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ｄは、生成した制御信号をライダ装置２００ｅに出力する。ライダ装置２００ｅにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０ｄが出力する制御信号を取得する。ライダ装置２００ｅは、制御信号取得部２９０が取得した制御信号に基づいて、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光を出射する。
　フィルタ温度取得部１１０は、ライダ装置２００ｅに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得する。
　出射方向取得部１７０は、ライダ装置２００ｅがレーザ出射光を出射する方向を示す出射方向情報を取得する。具体的には、出射方向取得部１７０は、ライダ装置２００ｅにおける出射方向出力部２６１が出力する出射方向情報を受けることにより、出射方向情報を取得する。
　角度推定部１７１は、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に基づいて、レーザ反射光が背景光カットフィルタ２３０に入射する角度である入射角度を推定する。
　フィルタ特性取得部１２０ｄは、背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性とを示すフィルタ温度特性情報を取得する。
　実施の形態６では、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報は、実施の形態４と同様に、フィルタ温度及び入射角度と、透過波長との関係式を示す情報であり、当該関係式は、式（４）であるものとして説明する。
　透過波長取得部１３０ｅは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。より具体的には、例えば、透過波長取得部１３０ｅは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度と、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度とを、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報が示す式（４）に代入して透過波長を算出することにより、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　温度補正情報生成部１８３ｅは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　温度補正情報生成部１８３ｅは、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。温度補正情報生成部１８３ｅは、温度補正情報生成部１８３ｅが推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。温度補正情報生成部１８３ｅは、温度補正情報生成部１８３ｅが算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　図２６を参照して、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅにおける温度補正情報生成部１８３ｅの要部の構成について説明する。
　図２６は、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅにおける温度補正情報生成部１８３ｅの要部の構成の一例を示すブロック図である。
　温度補正情報生成部１８３ｅは、透過波長推定部１８３１、補正係数算出部１８３２ｅ、及び、補正情報出力部１８３３ｅを備える。
　なお、図２６において、図２１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。
　透過波長推定部１８３１は、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。
　補正係数算出部１８３２ｅは、透過波長推定部１８３１が推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。
　具体的には、例えば、補正係数算出部１８３２ｅは、透過波長推定部１８３１が推定した透過波長から、透過波長取得部１３０ｅが式（４）にフィルタ温度と入射角度とを代入して算出した透過波長を減算してすることにより補正係数を算出する。
　より具体的には、例えば、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度がＴＦ０であり、且つ、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光が背景光カットフィルタ２３０に入射する入射角度がθＦ０である場合における補正係数算出部１８３２ｅが算出する補正係数は、次式（７）により算出される。
　ＫＴＦ０・θＦ０＝λ′ＴＦ０・θＦｏ－λＴＦ０・θＦｏ
　　　　　　＝λ′ＴＦ０・θＦｏ－（ａＦ×ＴＦ０＋ａＦθ×θＦ０＋ｂＦ）　・・・　式（７）
　ここで、ＫＴＦ０・θＦ０は、フィルタ温度がＴＦ０であり、且つ、入射角度がθＦ０である場合における補正係数、λ′ＴＦ０・θＦｏは、フィルタ温度がＴＦ０、且つ、入射角度がθＦ０である場合における透過波長推定部１８３１が推定した透過波長、及び、λＴＦ０・θＦｏは、フィルタ温度がＴＦ０、且つ、入射角度がθＦ０である場合における透過波長取得部１３０ｅが取得した透過波長である。
　補正情報出力部１８３３ｅは、補正係数算出部１８３２が算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応付けた温度補正情報を生成する。補正情報出力部１８３３ｅは、生成した温度補正情報を、例えば、記憶装置１２に出力することにより記憶装置１２に書き込んで保存する。補正情報出力部１８３３ｅは、生成した温度補正情報をメモリ４０２等に保持することにより保持しても良い。
　実施の形態６では、補正情報出力部１８３３ｅは、生成した温度補正情報を、記憶装置１２に出力することにより記憶装置１２に書き込んで保存するものとして説明する。
　温度補正情報取得部１８４ｅは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において動作する。
　温度補正情報取得部１８４ｅは、温度補正情報生成部１８３ｅが予め生成した複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報を取得する。
　温度補正情報生成部１８３ｅが予め生成した複数の温度補正情報のそれぞれは、例えば、複数のフィルタ温度又は複数の出射方向情報に対応する温度補正情報である。
　具体的には、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報を、記憶装置１２から読み出すことにより取得する。
　なお、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報が記憶装置１２に保存されていない場合、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に最も近いフィルタ温度を示すフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報を取得する。
　例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、当該場合、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報が示す出射方向に最も近い出射方向を示す出射方向情報に対応する温度補正情報を取得しても良い。
　また、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、当該場合、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に最も近いフィルタ温度を示すフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報、並びに、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度に２番目に近いフィルタ温度を示すフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報の２つの温度補正情報を取得し、当該２つの温度補正情報が示す補正係数の加重平均値を求めることにより、温度補正情報を取得しても良い。
　また、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、当該場合、記憶装置１２に保存されている複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報が示す出射方向に最も近い出射方向を示す出射方向情報に対応する温度補正情報、並びに、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報が示す出射方向に２番目に近い出射方向を示す出射方向情報に対応する温度補正情報の２つの温度補正情報を取得し、当該２つの温度補正情報が示す補正係数の加重平均値を求めることにより、温度補正情報を取得しても良い。
　また、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、当該場合、温度補正情報取得部１８４ｅがモード選択部１９０に温度補正情報生成モードを動作モードとして選択させて、温度補正情報生成部１８３ｅにフィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報が示す出射方向における温度補正情報を生成させるようにしても良い。
　透過波長取得部１３０ｅは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４ｅが取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　具体的には、例えば、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報が示すフィルタ温度がＴＦ０である場合、透過波長取得部１３０ｅは、次式（８）を用いて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　λ″ＴＦ０・θＦｏ＝（ａＦ×ＴＦ０＋ａＦθ×θＦ０＋ｂＦ）＋ＫＴＦ０・θＦｏ　・・・　式（８）
　ここで、λ″ＴＦ０・θＦｏは、フィルタ温度がＴＦ０であり、且つ、入射角度がθＦ０である場合における透過波長取得部１３０ｅが取得する背景光カットフィルタ２３０の透過波長である。
　制御信号生成部１４０ｄは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成する。制御信号生成部１４０ｄは、生成した制御信号をライダ装置２００ｅに出力する。
　ライダ装置２００ｅにおける制御信号取得部２９０は、制御信号生成部１４０ｄが出力する制御信号を取得する。
　なお、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅにおけるフィルタ温度取得部１１０、フィルタ特性取得部１２０ｄ、透過波長取得部１３０ｅ、出射方向取得部１７０、角度推定部１７１、基準信号切出部１８０、トリガ信号受信部１８１、レーザ波長決定部１８２、温度補正情報生成部１８３ｅ、温度補正情報取得部１８４ｅ、モード選択部１９０、及び、制御信号生成部１４０ｄの各機能は、実施の形態１において図４Ａ及び図４Ｂに一例を示したハードウェア構成におけるプロセッサ４０１及びメモリ４０２により実現されるものであっても良く、又は処理回路４０３により実現されるものであっても良い。
　図２７Ａ及び図２７Ｂを参照して、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅの動作について説明する。
　図２７Ａ及び図２７Ｂは、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅの処理の一例を示すフローチャートである。ライダ制御装置１００ｅは、例えば、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、当該フローチャートにおいて、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅは、温度補正情報生成モード又はレーザ波長制御モードのいずれかで動作するものとして説明する。
　まず、ステップＳＴ２７０１にて、モード選択部１９０は、動作モードを選択する。
　ライダ制御装置１００ｅは、ステップＳＴ２７０２にて、モード選択部１９０が選択した動作モードが温度補正情報生成モードであるか否かを確認して、動作モードが温度補正情報生成モードである場合は、ステップＳＴ２７１１の処理を実行し、動作モードが温度補正情報生成モードでない場合は、すなわち、動作モードがレーザ波長制御モードである場合は、ステップＳＴ２７４１の処理を実行する。
　動作モードが温度補正情報生成モードである場合、ステップＳＴ２７１１にて、フィルタ特性取得部１２０ｄは、フィルタ温度特性情報を取得する。
　ステップＳＴ２７１１の後、ステップＳＴ２７１２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　ステップＳＴ２７１２の後、ステップＳＴ２７１３にて、出射方向取得部１７０は、出射方向情報を取得する。
　ステップＳＴ２７１３の後、ステップＳＴ２７１４にて、角度推定部１７１は、入射角度を推定する。
　ステップＳＴ２７１４の後、ステップＳＴ２７１５にて、透過波長取得部１３０ｅは、透過波長を取得する。
　ステップＳＴ２７１５の後、ステップＳＴ２７２１にて、レーザ波長決定部１８２は、ライダ装置２００ｅから出射させるレーザ出射光の波長を決定する。
　ステップＳＴ２７２１の後、ステップＳＴ２７２２にて、制御信号生成部１４０ｄは、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成し、生成した制御信号をライダ装置２００ｅに出力する。
　ステップＳＴ２７２２の後、ステップＳＴ２７２３にて、トリガ信号受信部１８１は、トリガ信号を受信する。
　ステップＳＴ２７２３の後、ステップＳＴ２７２４にて、基準信号切出部１８０は、ライダ装置２００ｅが出力する電気信号を受けて、当該電気信号から基準信号を切出す。
　ステップＳＴ２７２４の後、ステップＳＴ２７２５にて、レーザ波長決定部１８２は、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したか否かを判定する。
　ステップＳＴ２７２５にて、ライダ制御装置１００ｅは、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したと判定するまでの間、ステップＳＴ２７２１からステップＳＴ２７２５までの処理を繰り返し実行する。
　ステップＳＴ２７２５にて、レーザ波長決定部１８２が決定すべき全ての波長を決定したと判定した場合、ステップＳＴ２７３１にて、温度補正情報生成部１８３ｅにおける透過波長推定部１８３１は、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定する。
　ステップＳＴ２７３１の後、ステップＳＴ２７３２にて、温度補正情報生成部１８３ｅにおける補正係数算出部１８３２ｅは、背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出する。
　ステップＳＴ２７３２の後、ステップＳＴ２７３３にて、温度補正情報生成部１８３ｅにおける補正情報出力部１８３３ｅは、補正係数算出部１８３２ｅが算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０がステップＳＴ２７１２にて取得したフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０がステップＳＴ２７１３にて取得した出射方向情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　ステップＳＴ２７３３の後、ライダ制御装置１００ｅは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｅは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ２７０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｅが当該フローチャートにおけるステップＳＴ２７１１の処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｅは、ステップＳＴ２７１１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ２７１２の処理の実行が終了してから、ステップＳＴ２７３１の処理の実行が開始するまでの間、フィルタ温度は変化しないものとする。
　また、ステップＳＴ２７１５の処理は、ステップＳＴ２７３２の処理の前までに実行されれば良い。
　また、ステップＳＴ２７１１の処理からステップＳＴ２７１４の処理までは、ステップＳＴ２７１５の処理の前までに実行されれば良い。
　また、ステップＳＴ２７１３の処理がステップＳＴ２７１４の処理の前までに実行されれば、ステップＳＴ２７１１からステップＳＴ２７１４までの処理の順序は任意である。
　動作モードがレーザ波長制御モードである場合、ステップＳＴ２７４１にて、フィルタ特性取得部１２０ｄは、フィルタ温度特性情報を取得する。
　ステップＳＴ２７４１の後、ステップＳＴ２７４２にて、フィルタ温度取得部１１０は、フィルタ温度情報を取得する。
　ステップＳＴ２７４２の後、ステップＳＴ２７４３にて、出射方向取得部１７０は、出射方向情報を取得する。
　ステップＳＴ２７４３の後、ステップＳＴ２７４４にて、角度推定部１７１は、入射角度を推定する。
　ステップＳＴ２７４４の後、ステップＳＴ２７４５にて、温度補正情報取得部１８４ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報を取得する。
　ステップＳＴ２７４５の後、ステップＳＴ２７４６にて、透過波長取得部１３０ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定する入射角度、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４ｅが取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　ステップＳＴ２７４６の後、ステップＳＴ２７４７にて、制御信号生成部１４０ｄは、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成して、生成した制御信号をライダ装置２００ｅに出力する。
　ステップＳＴ２７４７の後、ライダ制御装置１００ｅは、当該フローチャートの処理を終了する。ライダ制御装置１００ｅは、当該フローチャートの処理を終了した後、ステップＳＴ２７０１に戻り、当該フローチャートの処理を繰り返し実行する。
　なお、ライダ制御装置１００ｅが当該フローチャートにおけるステップＳＴ２７４１の処理を２度目以降に繰り返して実行する際において、ライダ制御装置１００ｅは、ステップＳＴ２７４１の処理を省略しても良い。
　また、ステップＳＴ２７４３の処理がステップＳＴ２７４４の処理の前までに実行されれば、ステップＳＴ２７４１からステップＳＴ２７４４までの処理の順序は任意である。
　以上のように、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅは、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置２００ｅに入射する背景光のうち、レーザ反射光の透過を許容し、背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタ２３０を備えたライダ装置２００ｅを制御するライダ制御装置１００ｅにおいて、ライダ装置２００ｅに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部１１０と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部１２０ｄと、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する透過波長取得部１３０ｅと、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部１４０ｄと、を備えた。
　特に、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅは、上述の構成に加えて、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力するライダ装置２００ｅに備えられた受光部２４０ｄが出力する電気信号を受けて、当該電気信号のうち、ライダ装置２００ｅに備えられた分岐部２８０が、ライダ装置２００ｅが備えるレーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光の一部を分岐したレーザ参照光に基づく電気信号を基準信号として切出す基準信号切出部１８０と、基準信号切出部１８０が基準信号を切出すごとに、異なる波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅから出射させるように、ライダ装置２００ｅから出射させるレーザ出射光の波長を決定するレーザ波長決定部１８２と、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定し、推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出し、算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する温度補正情報生成部１８３ｅと、温度補正情報生成部１８３ｅが予め生成した複数の温度補正情報のうち、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報に対応する温度補正情報を取得する温度補正情報取得部１８４ｅと、温度補正情報を生成する温度補正情報生成モード、及び、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御を行うレーザ波長制御モードの少なくとも２つの動作モードのうちから、１つの動作モードを選択するモード選択部１９０と、ライダ装置２００ｅがレーザ出射光を出射する方向を示す出射方向情報を取得する出射方向取得部１７０と、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に基づいて、レーザ反射光が背景光カットフィルタ２３０に入射する入射角度を推定する角度推定部１７１と、を備えた。
　更に、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅは、上述の構成において、フィルタ特性取得部１２０ｄは、背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性と、背景光カットフィルタ２３０が有するフィルタ温度特性とを示すフィルタ温度特性情報を取得し、温度補正情報生成部１８３ｅは、基準信号切出部１８０が切出した複数の基準信号の信号強度に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長を推定し、推定した透過波長、及び、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に基づいて背景光カットフィルタ２３０の透過波長の補正係数を算出し、算出した補正係数を、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応付けた温度補正情報を生成し、温度補正情報取得部１８４ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、及び、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に基づいて、温度補正情報生成部１８３ｅが予め生成した複数の温度補正情報のうち当該フィルタ温度情報及び当該出射方向情報に対応する温度補正情報を取得するように構成した。
　更に、実施の形態６に係るライダ制御装置１００ｅは、上述の構成において、モード選択部１９０が、温度補正情報生成モードを選択している場合、透過波長取得部１３０ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得し、制御信号生成部１４０ｄは、レーザ波長決定部１８２が決定した波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成し、モード選択部１９０が、レーザ波長制御モードを選択している場合、透過波長取得部１３０ｅは、フィルタ温度取得部１１０が取得するフィルタ温度情報、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、フィルタ特性取得部１２０ｄが取得するフィルタ温度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４ｅが取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得し、制御信号生成部１４０ｄは、透過波長取得部１３０ｅが取得する透過波長に相当する波長のレーザ出射光をライダ装置２００ｅに出射させるための制御信号を生成するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｅは、ライダ装置２００ｅにおける組み立て誤差等の影響等により、ライダ装置２００ｅに備えた背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう場合において、ライダ装置２００ｅが出射するレーザ出射光の出射方向が時間的に変化するライダ装置２００ｅに備えられた当該背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｅを制御することができる。
　また、以上のように、実施の形態６に係るライダ装置２００ｅは、背景光カットフィルタ２３０と、レーザ光源２１１が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部２１０と、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光を受光して、受光したレーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部２４０ｄと、を備えたライダ装置２００ｅにおいて、背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度を計測し、計測したフィルタ温度を、フィルタ温度を示すフィルタ温度情報としてライダ制御装置１００ｅに出力するフィルタ温度計測部２５０と、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報に基づいてライダ制御装置１００ｅが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部２１２と、を備えた。
　特に、実施の形態６に係るライダ装置２００ｅは、上述の構成に加えて、レーザ出射光の出射方向を変更する走査光学系２２４と、走査光学系２２４が変更した後の出射方向を示す出射方向情報をライダ制御装置１００ｅに出力する出射方向出力部２６１と、を備え、波長調整部２１２は、フィルタ温度計測部２５０が出力するフィルタ温度情報、及び、出射方向出力部２６１が出力する出射方向情報に基づいてライダ制御装置１００ｅが生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｅは、ライダ装置２００ｅにおける組み立て誤差等の影響等により、ライダ装置２００ｅに備えた背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう場合において、ライダ装置２００ｅが出射するレーザ出射光の出射方向が時間的に変化するライダ装置２００ｅに備えられた当該背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が変化する場合であっても、当該背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにできる。
　また、特に、実施の形態６に係るライダ装置２００ｅは、上述の構成に加えて、レーザ光出力部２１０が出力したレーザ出力光の一部をレーザ参照光として分岐する分岐部２８０を備え、背景光カットフィルタ２３０は、レーザ反射光とレーザ参照光とを受け、受光部２４０ｄは、背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光し、受光したレーザ反射光とレーザ参照光とを電気信号に変換し、当該電気信号をライダ制御装置１００ｅに出力するように構成した。
　このように構成することにより、ライダ装置２００ｅは、背景光カットフィルタ２３０がレーザ参照光を受け、受光部２４０ｄが背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ参照光を受光するため、ライダ制御装置１００ｅは、レーザ参照光に基づく基準信号に基づいて、当該背景光カットフィルタ２３０の透過波長を正確に推定することができる。
　なお、ライダ制御装置１００ｅは、実施の形態６に係るライダ装置２００ｅに備えられた背景光カットフィルタ２３０のフィルタ温度が、予め定められた所望の温度に保持される場合、又は、背景光カットフィルタ２３０がフィルタ温度特性を有するものではない場合にも、適用することが可能である。
　上述の場合、ライダ制御装置１００ｅは、必ずしも、フィルタ温度取得部１１０及びフィルタ特性取得部１２０ｄを有する必要はない。また、上述の場合、ライダ装置２００ｅは、必ずしも、フィルタ温度計測部２５０を有する必要はない。
　当該場合、例えば、ライダ制御装置１００ｅは、フィルタ特性取得部１２０ｄに替えて、背景光カットフィルタ２３０が所定のフィルタ温度における背景光カットフィルタ２３０が有する入射角度特性を示す入射角度特性情報を記憶装置１２等から取得する不図示の入射角度特性取得部を備える。
　当該場合、例えば、透過波長取得部１３０ｅは、モード選択部１９０が温度補正情報生成モードを動作モードとして選択している場合において、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、及び、入射角度特性取得部が取得する入射角度特性情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　更に、当該場合、例えば、温度補正情報生成部１８３ｅは、温度補正情報生成部１８３ｅが算出した補正係数を、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応付けた温度補正情報を生成する。
　更に、当該場合、例えば、温度補正情報取得部１８４ｅは、温度補正情報生成部１８３ｅが予め生成した複数の温度補正情報のうち、出射方向取得部１７０が取得する出射方向情報に対応する温度補正情報を取得する。
　更に、当該場合、例えば、透過波長取得部１３０ｅは、モード選択部１９０がレーザ波長制御モードを動作モードとして選択している場合において、角度推定部１７１が推定するレーザ反射光の入射角度、入射角度特性取得部が取得する入射角度特性情報、及び、温度補正情報取得部１８４ｅが取得する温度補正情報に基づいて、背景光カットフィルタ２３０の透過波長を取得する。
　このように構成することにより、ライダ制御装置１００ｅは、ライダ装置２００ｅにおける組み立て誤差等の影響等により、ライダ装置２００ｅに備えた背景光カットフィルタ２３０が、当該背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制してしまう場合において、ライダ装置２００ｅが出射するレーザ出射光の出射方向が時間的に変化するライダ装置２００ｅに備えられた背景光カットフィルタ２３０が入射角度特性を有し、当該背景光カットフィルタ２３０に入射するレーザ反射光の入射角度が変化する場合であっても、背景光カットフィルタ２３０が、背景光カットフィルタ２３０に入射したレーザ反射光の透過を抑制しないようにライダ装置２００ｅを制御することができる。
　なお、実施の形態１，２，３，４に係るライダ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、受光部２４０が背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光し、受光したレーザ反射光とレーザ参照光とを電気信号に変換し、変換した電気信号を出力するものであっても良い。例えば、ライダ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃの受光部２４０が背景光カットフィルタ２３０を透過したレーザ反射光とレーザ参照光とを受光するために、ライダ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃは、例えば、ライダ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃの構成に加えて、実施の形態５，６に係るライダ装置２００ｄ，２００ｅが備える分岐部２８０、及び合波部２８１を備え、更に、ライダ装置２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃにおける受光部２４０を受光部２４０ｄに変更する。
　また、実施の形態５，６に係る距離演算装置１１，１１ｃは、ライダ装置２００ｄ，２００ｅにおけるトリガ信号出力部２２３ｄが出力するトリガ信号と、受光部２４０ｄが出力する電気信号を受けて、当該トリガ信号及び当該電気信号に基づいて、ＴｏＦ方式により物体までの距離を測定するものに限定されるものではない。例えば、実施の形態５，６に係る距離演算装置１１，１１ｃは、受光部２４０ｄが出力する電気信号からレーザ参照光に対応する電気信号と、レーザ反射光に対応する電気信号とを切出して、レーザ参照光が到達した時刻と、レーザ反射光が到達した時刻との間の期間を算出し、算出した当該期間に基づいて、ＴｏＦ方式により物体までの距離を測定しても良い。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本発明のライダ制御装置は、物体までの距離を測定するライダシステム又はライダ装置に適用することができる。
　１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ　ライダシステム、１１，１１ｃ　距離演算装置、１２　記憶装置、１００，１００ａ，１００ｂ，１００ｃ，１００ｄ，１００ｅ　ライダ制御装置、１１０　フィルタ温度取得部、１２０，１２０ｃ，１２０ｄ　フィルタ特性取得部、１３０，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ　透過波長取得部、１４０，１４０ａ，１４０ｂ，１４０ｄ　制御信号生成部、１５０　光源特性取得部、１６０　光源温度取得部、１７０　出射方向取得部、１７１　角度推定部、１８０　基準信号切出部、１８１　トリガ信号受信部、１８２　レーザ波長決定部、１８３，１８３ｅ　温度補正情報生成部、１８４，１８４ｅ　温度補正情報取得部、１９０　モード選択部、２００，２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ，２００ｅ　ライダ装置、２１０，２１０ａ，２１０ｂ　レーザ光出力部、２１１　レーザ光源、２１２，２１２ａ，２１２ｂ　波長調整部、２２０　送信光学系、２２１　ウィンドウ、２２２　受信光学系、２２３，２２３ｄ　トリガ信号出力部、２２４　走査光学系、２３０　背景光カットフィルタ、２４０，２４０ｄ　受光部、２５０　フィルタ温度計測部、２５１，２５１ｂ　光源温度計測部、２６０　出射方向算出部、２６１　出射方向出力部、２８０　分岐部、２８１　合波部、２９０　制御信号取得部、４０１　プロセッサ、４０２　メモリ、４０３　処理回路、１８３１　透過波長推定部、１８３２，１８３２ｅ　補正係数算出部、１８３３，１８３３ｅ　補正情報出力部。

Claims (14)

  1. 　測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置に入射する背景光のうち、前記レーザ反射光の透過を許容し、前記背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタを備えた前記ライダ装置を制御するライダ制御装置であって、
    　前記ライダ装置に備えられた前記背景光カットフィルタのフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得部と、
    　前記背景光カットフィルタが有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得部と、
    　前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、及び、前記フィルタ特性取得部が取得する前記フィルタ温度特性情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの透過波長を取得する透過波長取得部と、
    　前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための制御信号を生成する制御信号生成部と、
    　を備えたこと
    　を特徴とするライダ制御装置。
  2. 　前記ライダ装置が備えるレーザ光出力部のレーザ光源が有する光源温度特性を示す光源温度特性情報を取得する光源特性取得部を備え、
    　前記制御信号生成部は、前記光源特性取得部が取得する前記光源温度特性情報、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項１記載のライダ制御装置。
  3. 　前記レーザ光源の光源温度を示す光源温度情報を取得する光源温度取得部を備え、
    　前記制御信号生成部は、前記光源温度取得部が取得する前記光源温度情報、前記光源特性取得部が取得する前記光源温度特性情報、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項２記載のライダ制御装置。
  4. 　前記ライダ装置が前記レーザ出射光を出射する出射方向を示す出射方向情報を取得する出射方向取得部と、
    　前記出射方向取得部が取得する前記出射方向情報に基づいて、前記レーザ反射光が前記背景光カットフィルタに入射する入射角度を推定する角度推定部と、
    を備え、
    　前記フィルタ特性取得部は、前記背景光カットフィルタが有する入射角度特性と、前記背景光カットフィルタが有する前記フィルタ温度特性とを示す前記フィルタ温度特性情報を取得し、
    　前記透過波長取得部は、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、前記角度推定部が推定する前記レーザ反射光の前記入射角度、及び、前記フィルタ特性取得部が取得する前記フィルタ温度特性情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの前記透過波長を取得すること
    　を特徴とする請求項１記載のライダ制御装置。
  5. 　前記背景光カットフィルタを透過した前記レーザ反射光を受光して、受光した前記レーザ反射光に基づく電気信号を出力する前記ライダ装置に備えられた受光部が出力する前記電気信号を受けて、当該電気信号のうち、前記ライダ装置に備えられた分岐部が、前記ライダ装置が備えるレーザ光出力部が出力したレーザ出力光の一部を分岐したレーザ参照光に基づく前記電気信号を基準信号として切出す基準信号切出部と、
    　前記基準信号切出部が前記基準信号を切出すごとに、異なる波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置から出射させるように、前記ライダ装置から出射させる前記レーザ出射光の波長を決定するレーザ波長決定部と、
    　前記基準信号切出部が切出した複数の前記基準信号の信号強度に基づいて前記背景光カットフィルタの前記透過波長を推定し、推定した前記透過波長、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて前記背景光カットフィルタの前記透過波長の補正係数を算出し、算出した前記補正係数を、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報に対応付けた温度補正情報を生成する温度補正情報生成部と、
    　前記温度補正情報生成部が予め生成した複数の前記温度補正情報のうち、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報に対応する前記温度補正情報を取得する温度補正情報取得部と、
    　前記温度補正情報を生成する温度補正情報生成モード、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための制御を行うレーザ波長制御モードの少なくとも２つの動作モードのうちから、１つの前記動作モードを選択するモード選択部と、
    　を備え、
    　前記モード選択部が、前記温度補正情報生成モードを選択している場合、
    　前記制御信号生成部は、前記レーザ波長決定部が決定した波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成し、
    　前記モード選択部が、前記レーザ波長制御モードを選択している場合、
    　前記透過波長取得部は、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、前記フィルタ特性取得部が取得する前記フィルタ温度特性情報、及び、前記温度補正情報取得部が取得する前記温度補正情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの前記透過波長を取得し、
    　前記制御信号生成部は、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項１記載のライダ制御装置。
  6. 　前記ライダ装置が備える前記レーザ光出力部のレーザ光源が有する光源温度特性を示す光源温度特性情報を取得する光源特性取得部を備え、
    　前記モード選択部が、前記レーザ波長制御モードを選択している場合、
    　前記制御信号生成部は、前記光源特性取得部が取得する前記光源温度特性情報、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項５記載のライダ制御装置。
  7. 　前記レーザ光源の光源温度を示す光源温度情報を取得する光源温度取得部を備え、
    　前記モード選択部が、前記レーザ波長制御モードを選択している場合、
    　前記制御信号生成部は、前記光源温度取得部が取得する前記光源温度情報、前記光源特性取得部が取得する前記光源温度特性情報、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項６記載のライダ制御装置。
  8. 　前記ライダ装置が前記レーザ出射光の出射方向を示す出射方向情報を取得する出射方向取得部と、
    　前記出射方向取得部が取得する前記出射方向情報に基づいて、前記レーザ反射光が前記背景光カットフィルタに入射する入射角度を推定する角度推定部と、
    を備え、
    　前記フィルタ特性取得部は、前記背景光カットフィルタが有する入射角度特性と、前記背景光カットフィルタが有する前記フィルタ温度特性とを示す前記フィルタ温度特性情報を取得し、
    　前記温度補正情報生成部は、前記基準信号切出部が切出した複数の前記基準信号の前記信号強度に基づいて前記背景光カットフィルタの前記透過波長を推定し、推定した前記透過波長、及び、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に基づいて前記背景光カットフィルタの前記透過波長の前記補正係数を算出し、算出した前記補正係数を、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、及び、前記出射方向取得部が取得する前記出射方向情報に対応付けた前記温度補正情報を生成し、
    　前記温度補正情報取得部は、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、及び、前記出射方向取得部が取得する前記出射方向情報に基づいて、前記温度補正情報生成部が予め生成した複数の前記温度補正情報のうち当該フィルタ温度情報及び当該出射方向情報に対応する前記温度補正情報を取得し、
    　前記モード選択部が、前記温度補正情報生成モードを選択している場合、
    　前記透過波長取得部は、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、前記角度推定部が推定する前記レーザ反射光の前記入射角度、及び、前記フィルタ特性取得部が取得する前記フィルタ温度特性情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの前記透過波長を取得し、
    　前記制御信号生成部は、前記レーザ波長決定部が決定した波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成し、
    　前記モード選択部が、前記レーザ波長制御モードを選択している場合、
    　前記透過波長取得部は、前記フィルタ温度取得部が取得する前記フィルタ温度情報、前記角度推定部が推定する前記レーザ反射光の前記入射角度、前記フィルタ特性取得部が取得する前記フィルタ温度特性情報、及び、前記温度補正情報取得部が取得する前記温度補正情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの前記透過波長を取得し、
    　前記制御信号生成部は、前記透過波長取得部が取得する前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための前記制御信号を生成すること
    　を特徴とする請求項５記載のライダ制御装置。
  9. 　背景光カットフィルタと、
    　レーザ光源が出力するレーザ光源光に基づくレーザ出力光を出力するレーザ光出力部と、
    　前記背景光カットフィルタを透過したレーザ反射光を受光して、受光した当該レーザ反射光に基づく電気信号を出力する受光部と、
    　を備えた前記ライダ装置であって、
    　前記背景光カットフィルタのフィルタ温度を計測し、計測した前記フィルタ温度をフィルタ温度情報としてライダ制御装置に出力するフィルタ温度計測部と、
    　前記フィルタ温度計測部が出力する前記フィルタ温度情報に基づいて前記ライダ制御装置が生成して出力した制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射するレーザ出射光の波長を調整する波長調整部と、
    　を備えたこと
    　を特徴とするライダ装置。
  10. 　前記レーザ光出力部の前記レーザ光源の光源温度を計測し、計測した前記光源温度を光源温度情報として出力する光源温度計測部を備え、
    　前記波長調整部は、前記フィルタ温度計測部が出力する前記フィルタ温度情報に基づいて前記ライダ制御装置が生成して出力した前記制御信号を受けて、当該制御信号と、前記光源温度計測部が出力する前記光源温度情報とに基づいて、出射する前記レーザ出射光の波長を調整すること
    　を特徴とする請求項９記載のライダ装置。
  11. 　前記レーザ光出力部の前記レーザ光源の光源温度を計測し、計測した前記光源温度を光源温度情報として出力する光源温度計測部を備え、
    　前記光源温度計測部は、前記光源温度情報を前記ライダ制御装置に出力し、
    　前記波長調整部は、前記光源温度計測部が出力する前記光源温度情報と、前記フィルタ温度計測部が出力する前記フィルタ温度情報とに基づいて前記ライダ制御装置が生成して出力した前記制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて、出射する前記レーザ出射光の波長を調整すること
    　を特徴とする請求項９記載のライダ装置。
  12. 　前記レーザ光出力部が出力した前記レーザ出射光の出射方向を変更する走査光学系と、
    　前記走査光学系が変更した後の前記出射方向を示す出射方向情報を前記ライダ制御装置に出力する出射方向出力部と、
    　を備え、
    　前記波長調整部は、前記フィルタ温度計測部が出力する前記フィルタ温度情報、及び、前記出射方向出力部が出力する前記出射方向情報に基づいて前記ライダ制御装置が生成して出力した前記制御信号を受けて、当該制御信号に基づいて出射する前記レーザ出射光の波長を調整する
    　を特徴とする請求項９記載のライダ装置。
  13. 　前記レーザ光出力部が出力した前記レーザ出力光の一部をレーザ参照光として分岐する分岐部を備え、
    　前記背景光カットフィルタは、前記レーザ参照光と、測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光である前記レーザ反射光とを受け、
    　前記受光部は、前記背景光カットフィルタを透過した前記レーザ反射光と、前記背景光カットフィルタを透過した前記レーザ参照光とを受光し、受光した前記レーザ反射光と前記レーザ参照光とを前記電気信号に変換し、変換した前記電気信号を前記ライダ制御装置に出力すること
    　を特徴とする請求項９から請求項１２のいずれか１項記載のライダ装置。
  14. 　測定対象の物体で反射したレーザ出射光の反射光であるレーザ反射光、及び、ライダ装置に入射する背景光のうち、前記レーザ反射光の透過を許容し、前記背景光の透過を抑制する背景光カットフィルタを備えた前記ライダ装置を制御するライダ制御方法であって、
    　前記ライダ装置に備えられた前記背景光カットフィルタのフィルタ温度を示すフィルタ温度情報を取得するフィルタ温度取得ステップと、
    　前記背景光カットフィルタが有するフィルタ温度特性を示すフィルタ温度特性情報を取得するフィルタ特性取得ステップと、
    　前記フィルタ温度取得ステップにより取得される前記フィルタ温度、及び、前記フィルタ特性取得ステップにより取得される前記フィルタ温度特性情報に基づいて、前記背景光カットフィルタの透過波長を取得する透過波長取得ステップと、
    　前記透過波長取得ステップにより取得される前記透過波長に相当する波長の前記レーザ出射光を前記ライダ装置に出射させるための制御信号を生成する制御信号生成ステップと、
    　を備えたこと
    　を特徴とするライダ制御方法。
PCT/JP2019/043297 2019-11-05 2019-11-05 ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置 WO2021090368A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112019007770.8T DE112019007770T5 (de) 2019-11-05 2019-11-05 Lidarsteuervorrichtung, lidarsteuerverfahren und lidarvorrichtung
PCT/JP2019/043297 WO2021090368A1 (ja) 2019-11-05 2019-11-05 ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置
JP2021554442A JP6991413B2 (ja) 2019-11-05 2019-11-05 ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置
CN201980101776.3A CN114616485A (zh) 2019-11-05 2019-11-05 激光雷达控制装置、激光雷达控制方法和激光雷达装置
US17/727,422 US20220244361A1 (en) 2019-11-05 2022-04-22 Lidar control device, lidar control method, and lidar device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/043297 WO2021090368A1 (ja) 2019-11-05 2019-11-05 ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US17/727,422 Continuation US20220244361A1 (en) 2019-11-05 2022-04-22 Lidar control device, lidar control method, and lidar device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021090368A1 true WO2021090368A1 (ja) 2021-05-14

Family

ID=75849700

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/043297 WO2021090368A1 (ja) 2019-11-05 2019-11-05 ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220244361A1 (ja)
JP (1) JP6991413B2 (ja)
CN (1) CN114616485A (ja)
DE (1) DE112019007770T5 (ja)
WO (1) WO2021090368A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11668832B2 (en) * 2020-01-31 2023-06-06 Denso Corporation LIDAR device and method for calculating distance to object
CN115144861B (zh) * 2022-09-05 2022-11-04 天津帆探科技有限公司 一种混合固态激光雷达及扫描方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10206527A (ja) * 1997-01-21 1998-08-07 Nec Corp 干渉フィルタ温度制御装置およびレーザレーダ装置
US20180081045A1 (en) * 2015-03-12 2018-03-22 The Boeing Company Ladar systems with dynamic receiver filters
JP2019523410A (ja) * 2016-07-22 2019-08-22 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 走査範囲を検出するための光学系
JP2019164172A (ja) * 2019-07-05 2019-09-26 富士通株式会社 距離測定装置、距離測定方法、距離測定プログラムおよびテーブルの作成方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1013381A (ja) * 1996-06-19 1998-01-16 Canon Inc 光通信装置およびその波長制御方法
JP2950815B1 (ja) * 1998-07-02 1999-09-20 サンテック株式会社 レーザ光源装置
JP2018044853A (ja) 2016-09-14 2018-03-22 パイオニア株式会社 レーザ射出装置、制御方法及びプログラム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10206527A (ja) * 1997-01-21 1998-08-07 Nec Corp 干渉フィルタ温度制御装置およびレーザレーダ装置
US20180081045A1 (en) * 2015-03-12 2018-03-22 The Boeing Company Ladar systems with dynamic receiver filters
JP2019523410A (ja) * 2016-07-22 2019-08-22 ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ 走査範囲を検出するための光学系
JP2019164172A (ja) * 2019-07-05 2019-09-26 富士通株式会社 距離測定装置、距離測定方法、距離測定プログラムおよびテーブルの作成方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6991413B2 (ja) 2022-01-12
DE112019007770T5 (de) 2022-06-23
JPWO2021090368A1 (ja) 2021-05-14
CN114616485A (zh) 2022-06-10
US20220244361A1 (en) 2022-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6991413B2 (ja) ライダ制御装置、ライダ制御方法、及び、ライダ装置
US11500069B2 (en) Optical system for detecting a scanning field
US8711367B2 (en) Position-measuring device
JP5716719B2 (ja) 光レーダ装置
JP6385631B1 (ja) レーザレーダ装置
JP2012073210A (ja) 距離測定装置
JP2009526999A (ja) チャープされた電磁放射を提供するシステムおよび方法
US11101619B1 (en) System and method for creating and utilizing multivariate paths for ongoing simultaneous multi-dimensional control to attain single mode sweep operation in an electromagnetic radiation source
JPWO2017022142A1 (ja) 半導体レーザ装置
JP6765579B2 (ja) 光測距装置及び加工装置
US20060072638A1 (en) External cavity type tunable laser source
JP6956918B2 (ja) 光距離測定装置
JP7167410B2 (ja) レーザ測長器
WO2019031327A1 (ja) 光学装置
JP6503618B2 (ja) 距離測定装置及びその方法
KR102447598B1 (ko) 광거리 측정 장치, 및 가공 장치
JP6870904B2 (ja) 測量装置
CN114341664A (zh) 光测距装置
JP6466036B1 (ja) レーザ発振装置
CN113412561A (zh) 表征激光增益芯片的方法和装置
JP7221029B2 (ja) 誤差補正装置、距離測定装置
WO2019017245A1 (ja) 光学装置
KR20170079126A (ko) 광학 시스템
WO2012128113A1 (ja) 反射特性測定装置、および反射特性測定方法
JP6763121B2 (ja) レーザ装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19951361

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021554442

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19951361

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1