WO2021033549A1

WO2021033549A1 - 移動支援装置、制御装置、および非一時的なコンピュータ可読媒体

Info

Publication number: WO2021033549A1
Application number: PCT/JP2020/030028
Authority: WO
Inventors: 秀平武内; 彩角野; 宮田　雅彦
Original assignee: 株式会社東海理化電機製作所
Priority date: 2019-08-21
Filing date: 2020-08-05
Publication date: 2021-02-25
Also published as: JP2021033506A; DE112020003927T5; US20220332246A1

Abstract

覚醒度検出装置（１２）は、車両の運転者（３０）の覚醒度に対応する覚醒度情報（ＷＩ）を出力する。刺激提供装置（１１）は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を、運転者（３０）に提供する。制御装置（１３）は、覚醒度情報（ＷＩ）に基づいて、覚醒度が第一閾値を下回った場合に刺激提供装置（１１）に刺激を提供させる第一制御信号（ＣＳ１）を出力し、第一制御信号（ＣＳ１）の出力後に刺激提供装置（１１）に刺激を提供させる第二制御信号（ＣＳ２）を出力する。

Description

移動支援装置、制御装置、および非一時的なコンピュータ可読媒体

　本開示は、移動体に搭載される移動支援装置に関連する。本開示は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および移動体に搭載された機器に対する当該移動体の乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置を制御するために当該移動体に搭載される制御装置、および当該制御装置のプロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体にも関連する。

　日本国特許出願公開２０１９－０９６３６８号公報は、移動体の移動環境が特定の条件を満たしたことを乗員へ通知することにより移動支援を行なう技術を開示している。

　本明細書において「移動環境」という語は、移動体の外部環境の状態、移動体の状態、乗員の状態を包括的に意味するものとして用いられる。

　乗員の覚醒度の低下を抑制することにより移動支援を行なうことが求められている。

　上記の要求に応えるための一態様は、移動体に搭載される移動支援装置であって、
　前記移動体の乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報を出力する覚醒度検出装置と、
　視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および前記移動体に搭載された機器に対する前記乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置と、
　前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号を出力し、前記第一制御信号の出力後に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第二制御信号を出力する制御装置と、
を備えている。

　上記の要求に応えるための一態様は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および移動体に搭載された機器に対する当該移動体の乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置を制御するために当該移動体に搭載される制御装置であって、
　前記乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報を受け付ける入力インターフェースと、
　前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号と第二制御信号を生成するプロセッサと、
　前記第一制御信号の出力後に前記第二制御信号を出力する出力インターフェースと、
を備えている。

　上記の要求に応えるための一態様は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および移動体に搭載された機器に対する当該移動体の乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置を制御するために当該移動体に搭載される制御装置のプロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
　前記コンピュータプログラムが実行されることにより、前記制御装置に、
　　前記乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報に基づいて、当該覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号を出力させ、
　　前記第一制御信号の出力後に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第二制御信号を出力させる。

　第一制御信号に基づいて提供される刺激は、乗員に覚醒度の低下を通知する機能を有する。これにより、乗員の覚醒度の回復が促される。しかしながら、当該刺激のみでは乗員の覚醒度の回復が不十分である場合がありうる。上記の構成によれば、第一制御信号に基づく刺激の提供後に、第二制御信号に基づく刺激が追加的に提供される。これにより、乗員の覚醒度の回復がさらに促される。したがって、乗員の覚醒度の低下を抑制することによる移動支援を実現できる。

一実施形態に係る移動支援装置の機能構成を例示している。図１の移動支援装置が搭載される車両を例示している。図１の刺激提供装置の構成を例示している。図１の制御装置により実行される処理の一例を示している。図１の移動支援装置の動作を例示している。図１の制御装置により実行される処理の別例を示している。図１の移動支援装置の動作を説明するための比較例を示している。図１の移動支援装置の動作を説明するための比較例を示している。

　添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。図１は、一実施形態に係る移動支援装置１０の機能構成を例示している。

　移動支援装置１０は、図２に例示されるような車両２０に搭載される。車両２０は、移動体の一例である。図２においては、運転者３０がシート２１に着座している状態が例示されている。運転者３０は、移動体の乗員の一例である。運転者３０は、シートベルト２２を装着している。運転者３０は、ステアリングホイール２３を把持している。

　図１に例示されるように、移動支援装置１０は、刺激提供装置１１、覚醒度検出装置１２、および制御装置１３を備えている。

　刺激提供装置１１は、運転者３０に視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を提供する装置である。

　視覚的刺激は、車両２０のメータパネル２４、センタクラスタ２５、センタコンソール（不図示）などに設けられた発光部や表示装置を通じて提供される。すなわち、当該発光部や当該表示装置は、刺激提供装置１１の一例である。視覚的刺激の例としては、当該発光部の発光、当該表示装置におけるシンボルやテキストの表示などが挙げられる。

　聴覚的刺激は、車両２０に設けられたスピーカ（不図示）を通じて提供される。すなわち、当該スピーカは、刺激提供装置１１の一例である。聴覚的刺激の例としては、警告音や警告メッセージの出力、映像音響機器により再生されているコンテンツの音量変化などが挙げられる。

　電気的刺激、温感刺激、および冷感刺激は、運転者３０の身体に接触する接触部材を通じて触覚刺激として提供される。シート２１、シートベルト２２、およびステアリングホイール２３の各々は、接触部材の一例である。ヘッドレストやアームレストもまた、接触部材の一例となりうる。

　電気的刺激は、接触部材の表面に形成された電極を通じて提供される。運転者３０に痛覚を与えることなく電気的刺激を知覚させるために、例えば２～５ｍＡの電流が電極に流される。すなわち、電極に電流を流す装置は、刺激提供装置１１の一例である。

　温感刺激は、接触部材の表面温度を常温よりも高くすることによって提供される。温感は、ヒータなどの動作を通じて提供されうる。すなわち、ヒータおよびその動作を制御する装置は、刺激提供装置１１の一例である。

　冷感刺激は、接触部材の表面温度を常温よりも低くすることによって提供される。冷感は、ペルチェ素子などの動作を通じて提供されうる。すなわち、ペルチェ素子およびその動作を制御する装置は、刺激提供装置１１の一例である。

　提供される触覚刺激の種別と触覚刺激が提供される位置との関係は、任意に定められうる。図３は、考えられうる組合せの例を示す表である。

　パターンＡは、表の上下方向に延びる組合せを示している。シート２１、シートベルト２２、およびステアリングホイール２３の全てが電気的刺激を提供する例が示されている。同種の触覚が複数の接触部材から提供される全ての組合せが、パターンＡに含まれうる。例えば、シートベルト２２とステアリングホイール２３から温感が提供される組合せが、パターンＡに含まれうる。

　パターンＢは、表の左右方向に延びる組合せを示している。電気的刺激、温感、および冷感の全てがシート２１において提供される例が示されている。複数種の触覚が同じ接触部材から提供される全ての組合せが、パターンＢに含まれうる。例えば、ステアリングホイール２３において温感と冷感が提供される組合せが、パターンＢに含まれうる。

　パターンＣは、表の上下方向または左右方向に並ばない組合せを示している。シート２１において電気的刺激が提供され、シートベルト２２において温感が提供され、ステアリングホイール２３において冷感が提供される例が示されている。複数の接触部材から相違する複数種の触覚が提供される全ての組合せが、パターンＣに含まれうる。例えば、シートベルト２２において冷感が提供され、ステアリングホイール２３において電気的刺激が提供される組合せが、パターンＣに含まれうる。

　本例においては、刺激提供装置１１は、パターンＡ、パターンＢ、およびパターンＣの少なくとも一つに基づいて、提供される触覚刺激の種別と触覚刺激が提供される位置との関係を規定している。

　行動誘発刺激は、車両２０に搭載された機器に対する運転者３０の能動的な操作を促す刺激である。行動誘発刺激の例としては、以下に例示される操作を行なうように運転者３０に促す音声案内が挙げられる。すなわち、当該音声案内を出力するスピーカは、刺激提供装置１１の一例である。

・　ステアリングホイール２３を三回叩く
・　映像音響装置を起動する
・　空調設備の設定を変更する
・　センタクラスタ２５において発光しているスイッチを操作する

　図１に例示されるように、覚醒度検出装置１２は、運転者３０の覚醒度を検出し、検出された覚醒度に対応する覚醒度情報ＷＩを出力する装置である。運転者３０の覚醒度は、心拍数の変動、目の動き、表情の変化、体動などの生体情報に基づいて判断されうる。心拍数の変動は、ステアリングホイール２３に設けられた電極を通じて取得されてもよいし、運転者３０に装着されたウェアラブルデバイスから無線通信を介して取得されてもよい。目の動き、表情の変化、体動は、車室内の適宜の位置に配置されたカメラ（不図示）によって取得されうる。生体情報を用いて運転者３０の覚醒度を検出する覚醒度検出装置１２の構成自体は公知であるので、詳細な説明は省略する。覚醒度情報ＷＩは、アナログデータの形態であってもよいし、デジタルデータの形態であってもよい。

　制御装置１３は、刺激提供装置１１を制御する装置である。制御装置１３は、入力インターフェース１３１、プロセッサ１３２、および出力インターフェース１３３を備えている。

　入力インターフェース１３１は、覚醒度検出装置１２から出力された覚醒度情報ＷＩを受け付けるように構成されている。覚醒度情報ＷＩがアナログデータの形態である場合、入力インターフェース１３１は、Ａ／Ｄコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

　プロセッサ１３２は、覚醒度情報ＷＩに基づいて、運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回るかを判断するように構成されている。プロセッサ１３２は、運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回ると判断された場合、第一制御信号ＣＳ１を生成するように構成されている。第一制御信号ＣＳ１は、刺激提供装置１１に視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む第一刺激を提供させる信号である。

　出力インターフェース１３３は、生成された第一制御信号ＣＳ１を、刺激提供装置１１へ送信するように構成されている。第一制御信号ＣＳ１を受信した刺激提供装置１１は、第一制御信号ＣＳ１に対応する視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む第一刺激を、運転者３０に提供する。

　プロセッサ１３２は、第二制御信号ＣＳ２を生成するように構成されている。第二制御信号ＣＳ２は、刺激提供装置１１に視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む第二刺激を提供させる信号である。

　出力インターフェース１３３は、生成された第二制御信号ＣＳ２を、第一制御信号ＣＳ１の出力後に刺激提供装置１１へ送信するように構成されている。例えば、第二制御信号ＣＳ２の出力は、第一制御信号ＣＳ１が出力されてから所定時間の経過後に自動的になされうる。第二制御信号ＣＳ２を受信した刺激提供装置１１は、第二制御信号ＣＳ２に対応する視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つを含む第二刺激を、運転者３０に提供する。第一刺激と第二刺激は、同じであってもよいし、異なっていてもよい。

　第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２は、アナログ信号であってもよいし、デジタル信号であってもよい。第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２がアナログ信号である場合、出力インターフェース１３３は、Ｄ／Ａコンバータを含む適宜の変換回路を備える。

　図４は、上記のように構成された制御装置１３により実行される処理の一例を示している。処理が開始されると、制御装置１３は、覚醒度検出装置１２から出力された覚醒度情報ＷＩを取得する（ＳＴＥＰ１１）。

　続いて、制御装置１３は、覚醒度情報ＷＩにより示される運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回るかを判断する（ＳＴＥＰ１２）。覚醒度が第一閾値Ｔｈ１以上であると判断されると（ＳＴＥＰ１２においてＮＯ）、処理はＳＴＥＰ１１に戻り、覚醒度情報ＷＩの取得と第一閾値Ｔｈ１に係る判断が繰り返される。

　覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回ると判断されると（ＳＴＥＰ１２においてＹＥＳ）、制御装置１３は、刺激提供装置１１に所定の第一刺激を提供させる第一制御信号ＣＳ１を出力する（ＳＴＥＰ１３）。第一刺激の例としては、ステアリングホイール２３を通じて提供される電気的刺激が挙げられる。

　続いて、制御装置１３は、刺激提供装置１１に所定の第二刺激を提供させる第二制御信号ＣＳ２を出力する（ＳＴＥＰ１４）。第二刺激の例としては、スピーカから出力される注意喚起音が挙げられる。

　第二制御信号ＣＳ２の出力後、処理はＳＴＥＰ１１に戻り、覚醒度情報ＷＩの取得と第一閾値Ｔｈ１に係る判断が繰り返される。

　図５は、運転者３０の覚醒度の経時変化を例示している。時点ｔ１において覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回っているので、第一刺激Ｓ１が提供される。その後、時点ｔ２において第二刺激Ｓ２が提供される。例えば、時点ｔ１と時点ｔ２の間の時間長さＴが予め定められ、第二刺激Ｓ２が自動的に提供されうる。

　第一制御信号ＣＳ１に基づいて提供される刺激は、運転者３０に覚醒度の低下を通知する機能を有する。これにより、運転者３０の覚醒度の回復が促される。しかしながら、当該刺激のみでは運転者３０の覚醒度の回復が不十分である場合がありうる。上記の構成によれば、第一制御信号ＣＳ１に基づく刺激の提供後に、第二制御信号ＣＳ２に基づく刺激が追加的に提供される。これにより、運転者３０の覚醒度の回復がさらに促される。したがって、運転者３０の覚醒度の低下を抑制することによる運転支援を実現できる。

　図６は、制御装置１３によって実行される処理の別例を示している。図４を参照して説明した処理と実質的に同一の処理には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。

　本例においては、制御装置１３は、ＳＴＥＰ１３における第一制御信号ＣＳ１の出力後に、覚醒度情報ＷＩにより示される運転者３０の覚醒度が第二閾値Ｔｈ２を下回るかを判断する（ＳＴＥＰ２１）。第二閾値Ｔｈ２は、第一閾値Ｔｈ１よりも高い。

　覚醒度が第二閾値Ｔｈ２以上であると判断されると（ＳＴＥＰ２１においてＮＯ）、制御装置１３は、覚醒度検出装置１２から覚醒度情報ＷＩを取得する（ＳＴＥＰ２２）。その後、処理はＳＴＥＰ２１に戻り、第二閾値Ｔｈ２に係る判断が繰り返される。

　覚醒度が第二閾値Ｔｈ２を下回ると判断されると（ＳＴＥＰ２１においてＹＥＳ）、制御装置１３は、刺激提供装置１１に所定の第二刺激を提供させる第二制御信号ＣＳ２を出力する（ＳＴＥＰ１４）。

　その後、制御装置１３は、覚醒度検出装置１２から覚醒度情報ＷＩを取得する（ＳＴＥＰ２２）。その後、処理はＳＴＥＰ２１に戻り、第二閾値Ｔｈ２に係る判断が繰り返される。

　すなわち、本例においては、制御装置１３は、第一制御信号ＣＳ１の出力後に運転者３０の覚醒度のモニタを継続し、覚醒度が第二閾値Ｔｈ２以上になるまで第二制御信号ＣＳ２の出力を繰り返す。

　図５に示される例の場合、時点ｔ２においては運転者３０の覚醒度が第二閾値Ｔｈ２を下回っているので（図６のＳＴＥＰ２１においてＹＥＳ）、第二刺激Ｓ２が提供される（図６のＳＴＥＰ１４）。この場合、時点ｔ１と時点ｔ２の間の時間長さＴは、覚醒度情報ＷＩが取得される周期として予め定められる。

　さらに時間長さＴが経過した後の時点ｔ３においても、運転者３０の覚醒度は第二閾値Ｔｈ２を下回っている（図６のＳＴＥＰ２１においてＹＥＳ）。したがって、第二刺激Ｓ２が再び提供される（図６のＳＴＥＰ１４）。さらに時間長さＴが経過した後の時点ｔ４においては、運転者３０の覚醒度は第二閾値Ｔｈ２を上回っている（図６のＳＴＥＰ２１においてＮＯ）。したがって、第二刺激Ｓ２は提供されない。さらに時間長さＴが経過した後の時点ｔ５においては、運転者３０の覚醒度が再び第二閾値Ｔｈ２を下回っている（図６のＳＴＥＰ２１においてＹＥＳ）。したがって、第二刺激Ｓ２が再び提供される（図６のＳＴＥＰ１４）。

　このような構成によれば、第二制御信号ＣＳ２に基づいて提供される刺激は、運転者３０の覚醒度をより高い水準まで回復させるとともに、当該水準に維持する機能を有しうる。したがって、運転者３０の覚醒度の低下を抑制する効果をさらに高めることができる。

　プロセッサ１３２は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つの提供される位置が不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成しうる。具体的には、プロセッサ１３２は、乱数表などを用いて刺激を提供する刺激提供装置１１を決定し、決定された刺激提供装置１１を指定するように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成する。

　図７に例示されるように、運転者３０の覚醒度が閾値を下回る場合に電気的刺激が提供され、かつシート２１、シートベルト２２、およびステアリングホイール２３の各々において電気的刺激の提供が可能である場合を考える。パターンＤは、電気的刺激が常にシート２１において提供される例を示している。パターンＥは、電気的刺激が提供される位置が、シート２１、シートベルト２２、およびステアリングホイール２３の順に繰り返し変化する例を示している。いずれのパターンにおいても、運転者３０は、刺激の提供が繰り返されるうちに、次に刺激が提供される位置を予測できるようになる。

　他方、上記のような位置に係る不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２が生成されることにより、電気的刺激は、シート２１、シートベルト２２、およびステアリングホイール２３のいずれかにおいて不規則的に提供される。このような構成によれば、運転者３０は、次に刺激が提供される位置を予測しにくくなる。刺激の意外性を維持できるので、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　これに加えてあるいは代えて、プロセッサ１３２は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも一つの提供されるタイミングが不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成しうる。具体的には、プロセッサ１３２は、乱数表などを用いて刺激が提供される繰り返し時間間隔を決定し、決定された時間間隔を指定するように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成する。

　一例として、運転者３０の覚醒度が閾値を下回るとシート２１から電気的刺激が繰り返し提供される場合を考える。電気的刺激が繰り返される時間間隔が一定である場合、運転者３０は、刺激の提供が繰り返されるうちに、次に刺激が提供されるタイミングを予測できるようになる。

　他方、上記のようなタイミングに係る不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２が生成されることにより、シート２１において提供される電気的刺激の繰り返し時間間隔を不規則的にできる。このような構成によれば、運転者３０は、次に刺激が提供されるタイミングを予測しにくくなる。刺激の意外性を維持できるので、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　図４を参照して説明した処理例の場合、第一制御信号ＣＳ１が出力されてから第二制御信号ＣＳ２が出力されるまでの時間長さＴが不規則性を有するように、第二制御信号ＣＳ２の出力がなされてもよい。この場合、制御装置１３は、乱数表などを用いて時間長さＴを決定し、決定された時間長さＴに基づいて第二制御信号ＣＳ２を出力インターフェース１３３から出力しうる。

　第一刺激Ｓ１が提供されてから第二刺激Ｓ２が提供されるまでの時間長さＴが一定である場合、運転者３０は、刺激の提供が繰り返されるうちに、第二刺激Ｓ２が提供されるタイミングを予測できるようになる。しかしながら、上記のような構成によれば、運転者３０は、第二刺激Ｓ２が提供されるタイミングを予測しにくくなる。刺激の意外性を維持できるので、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　図６を参照して説明した処理例の場合、制御装置１３は、第一制御信号ＣＳ１の出力後に次の覚醒度情報ＷＩが取得されるまでの時間長さＴが不規則性を有するように構成されてもよい。この場合、制御装置１３は、乱数表などを用いて時間長さＴを決定し、決定された時間長さＴに基づいて覚醒度情報ＷＩを取得しうる。

　このような構成によれば、結果的に第二刺激Ｓ２が提供されるタイミングを不規則にできる。したがって、運転者３０は、第二刺激Ｓ２が提供されるタイミングを予測しにくくなる。刺激の意外性を維持できるので、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　これに加えてあるいは代えて、プロセッサ１３２は、視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および行動誘発刺激の少なくとも二つの提供される順序が不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成しうる。換言すると、第一刺激Ｓ１の種別と第二刺激Ｓ２の種別との間の関係が規則性を有しないように、第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２が生成される。具体的には、プロセッサ１３２は、乱数表などを用いて提供される刺激の種別を決定し、決定された刺激の種別を指定するように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成する。

　図８に例示されるように、運転者３０の覚醒度が閾値を下回る場合にステアリングホイール２３において触覚刺激の提供が可能である場合を考える。パターンＦは、常に第二刺激Ｓ２として電気的刺激が提供される例を示している。パターンＧは、第二刺激Ｓ２の種別が、電気的刺激、温感刺激、および冷感刺激の順に繰り返し変化する例を示している。いずれのパターンにおいても、運転者３０は、刺激の提供が繰り返されるうちに、次に提供される刺激の種別を予測できるようになる。

　他方、上記のような順序に係る不規則性を伴うように第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２が生成されることにより、第一刺激Ｓ１と第二刺激Ｓ２の双方について、電気的刺激、温感刺激、および冷感刺激のいずれかがステアリングホイール２３において不規則的に提供される。このような構成によれば、運転者３０は、次に提供される刺激の種別を予測しにくくなる。刺激の意外性を維持できるので、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　プロセッサ１３２は、図７を参照して説明した触覚刺激が提供される位置に係る不規則性と、図８を参照して説明した提供される触覚刺激の種別に係る不規則性とを組み合わせて第一制御信号ＣＳ１と第二制御信号ＣＳ２を生成しうる。このような構成によれば、運転者３０は、次に提供される刺激の位置と種別をさらに予測しにくくなる。これにより、運転者３０の覚醒度の低下をさらに抑制しやすくなる。

　制御装置１３は、覚醒度情報ＷＩに基づいて、運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回っていない時間長さが閾値に達した場合に、第二制御信号ＣＳ２の出力を中止するように構成されうる。

　具体的には、図４に例示されるように、取得された覚醒度情報ＷＩに対応する運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１を下回っていないと判断されると（ＳＴＥＰ１２においてＮＯ）、プロセッサ１３２は、計時を開始するとともに、計時開始からの経過時間が閾値に達したかを判断する（ＳＴＥＰ１５）。

　経過時間が閾値に達していないと判断されると（ＳＴＥＰ１５においてＮＯ）、処理はＳＴＥＰ１１に戻り、覚醒度情報ＷＩの取得と第一閾値Ｔｈ１に係る判断が繰り返される。経過時間が閾値に達したと判断されると（ＳＴＥＰ１５においてＹＥＳ）、処理は終了する。すなわち、第二制御信号ＣＳ２の出力は行なわれなくなる。

　あるいは、図６に例示されるように、第一制御信号ＣＳ１の出力後に運転者３０の覚醒度が第二閾値Ｔｈ２を下回っていないと判断されると（ＳＴＥＰ２１においてＮＯ）、プロセッサ１３２は、計時を開始するとともに、計時開始からの経過時間が閾値に達したかを判断する（ＳＴＥＰ２３）。

　経過時間が閾値に達していないと判断されると（ＳＴＥＰ２３においてＮＯ）、覚醒度情報ＷＩの取得がなされ（ＳＴＥＰ２２）、第二閾値Ｔｈ２に係る判断が繰り返される（ＳＴＥＰ２１）。経過時間が閾値に達したと判断されると（ＳＴＥＰ２３においてＹＥＳ）、処理は終了する。すなわち、第二制御信号ＣＳ２の出力は行なわれなくなる。

　このような構成によれば、運転者３０の覚醒度が許容可能な水準に維持されていると判断されうる状況下で刺激の提供が繰り返されないようにできる。したがって、運転者３０の覚醒度の低下だけでなく、運転の快適性の低下も抑制できる。

　図１に例示されるように、制御装置１３は、入力インターフェース１３１を通じて応答情報ＲＩを取得するように構成されうる。応答情報ＲＩは、行動誘発刺激に対する運転者の応答に関する情報である。応答情報ＲＩの例としては、運転者３０に特定の行動を求める行動誘発刺激がなされてから当該運転者３０により当該特定の行動がなされるまでの時間、運転者３０に対する特定の行動の要求に対する当該運転者３０の体動などが挙げられる。

　この場合、制御装置１３は、応答情報ＲＩに基づいて運転者３０の覚醒度を判断しうる。例えば、特定のスイッチの操作を運転者３０に求める行動誘発刺激がなされてから当該運転者３０が当該スイッチを操作するまでの時間が閾値を超える場合、制御装置１３は、当該運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１または第二閾値Ｔｈ２を下回っていると判断しうる。あるいは、特定の行動を運転者３０に求める行動誘発刺激に対してなされた当該運転者３０の行動が要求通りでなかった場合、制御装置１３は、当該運転者３０の覚醒度が第一閾値Ｔｈ１または第二閾値Ｔｈ２を下回っていると判断しうる。

　このような構成によれば、運転者３０の覚醒度の低下を判断するための基準を多様化できる。したがって、運転者３０の覚醒度の低下を抑制しやすくなる。

　これまで説明したプロセッサ１３２の各機能は、汎用メモリと協働して動作する汎用マイクロプロセッサにより実現されうる。汎用マイクロプロセッサとしては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが例示されうる。汎用メモリとしては、ＲＯＭやＲＡＭが例示されうる。この場合、ＲＯＭには、上述した処理を実行するコンピュータプログラムが記憶されうる。ＲＯＭは、コンピュータプログラムを記憶している非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。プロセッサ１３２は、ＲＯＭ上に記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して上述した処理を実行する。上記のコンピュータプログラムは、汎用メモリにプリインストールされてもよいし、通信ネットワークを介して外部サーバ装置からダウンロードされて汎用メモリにインストールされてもよい。この場合、外部サーバ装置は、非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。

　プロセッサ１３２の各機能は、上記のコンピュータプログラムを実行可能なマイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどの専用集積回路によって実現されてもよい。この場合、当該専用集積回路に含まれる記憶素子に上記のコンピュータプログラムがプリインストールされる。当該記憶素子は、非一時的なコンピュータ可読媒体の一例である。プロセッサ１３２の各機能は、汎用マイクロプロセッサと専用集積回路の組合せによって実現されてもよい。

　上記の実施形態は、本開示の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本開示の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

　上記の移動支援装置１０は、車両以外の移動体にも搭載可能である。そのような移動体の例としては、鉄道列車、船舶、航空機などが挙げられる。

　上記の移動支援装置１０により提供される刺激は、運転者３０以外の乗員に適用されてもよい。

　本開示の一部を構成するものとして、２０１９年８月２１日に提出された日本国特許出願２０１９－１５１１３０号の内容が援用される。

Claims

　移動体に搭載される移動支援装置であって、
　前記移動体の乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報を出力する覚醒度検出装置と、
　視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および前記移動体に搭載された機器に対する前記乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置と、
　前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号を出力し、前記第一制御信号の出力後に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第二制御信号を出力する制御装置と、
を備えている、
移動支援装置。
　前記制御装置は、前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が前記第一閾値よりも高い第二閾値を下回っている場合に前記第二制御信号を出力する、
請求項１に記載の移動支援装置。
　前記制御装置は、前記視覚的刺激、前記聴覚的刺激、前記電気的刺激、前記温感刺激、前記冷感刺激、および前記行動誘発刺激の少なくとも一つの提供される位置とタイミングの少なくとも一方が不規則性を伴うように前記第一制御信号と前記第二制御信号を生成する、
請求項１または２に記載の移動支援装置。
　前記制御装置は、前記視覚的刺激、前記聴覚的刺激、前記電気的刺激、前記温感刺激、前記冷感刺激、および前記行動誘発刺激の少なくとも二つの提供される順序が不規則性を伴うように前記第一制御信号と前記第二制御信号を生成する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の移動支援装置。
　前記制御装置は、前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が前記第一閾値を下回っていない時間長さが閾値に達した場合に前記第二制御信号の出力を中止する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の移動支援装置。
　前記制御装置は、前記行動誘発刺激に対する前記乗員の応答に関する応答情報を取得し、当該応答情報に基づいて前記覚醒度を判断する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の移動支援装置。
　視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および移動体に搭載された機器に対する当該移動体の乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置を制御するために当該移動体に搭載される制御装置であって、
　前記乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報を受け付ける入力インターフェースと、
　前記覚醒度情報に基づいて、前記覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号と第二制御信号を生成するプロセッサと、
　前記第一制御信号の出力後に前記第二制御信号を出力する出力インターフェースと、
を備えている、
制御装置。
　視覚的刺激、聴覚的刺激、電気的刺激、温感刺激、冷感刺激、および移動体に搭載された機器に対する当該移動体の乗員の能動的動作を促す行動誘発刺激の少なくとも一つを含む刺激を当該乗員に提供する刺激提供装置を制御するために当該移動体に搭載される制御装置のプロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムが記憶された非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
　前記コンピュータプログラムが実行されることにより、前記制御装置に、
　　前記乗員の覚醒度に対応する覚醒度情報に基づいて、当該覚醒度が第一閾値を下回った場合に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第一制御信号を出力させ、
　　前記第一制御信号の出力後に前記刺激提供装置に前記刺激を提供させる第二制御信号を出力させる、
非一時的なコンピュータ可読媒体。