WO2021005845A1 - 搬送車システム - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a transport vehicle system.
- Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-91173 describes a transport vehicle system including a plurality of transport vehicles and a control unit, and each transport vehicle included in the plurality of transport vehicles has a sensor for detecting an object.
- the control unit holds the transport vehicle information indicating the position of the first transport vehicle among the plurality of transport vehicles, and when the identification information and the position of the second transport vehicle among the plurality of transport vehicles are input, the first The first transport vehicle, which has received the instruction to confirm the existence of the second transport vehicle, performs measurement by a sensor and transmits the result of the measurement to the control unit.
- the control unit describes a transport vehicle system that determines whether or not the input position of the second transport vehicle is correct based on the measurement result by the sensor received from the first transport vehicle.
- An object of the present invention is to enable the introduction of a transport vehicle system without repairing the floor surface of a factory or a warehouse.
- a typical example of the invention disclosed in the present application is as follows. That is, it is a transport vehicle system including a transport vehicle for transporting articles and a travel path on which the transport vehicle travels, and the travel path is a plate-shaped member having a surface having a friction coefficient on which the transport vehicle can travel. Consists of.
- the transport vehicle system can be introduced without repairing the unevenness of the floor surface. Issues, configurations and effects other than those mentioned above will be clarified by the description of the following examples.
- FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a transport vehicle system according to an embodiment of the present invention.
- the transport vehicle system of this embodiment includes an overall control system 100 and a transport vehicle 120. Although one transport vehicle 120 is shown in the figure, a plurality of transport vehicles 120 may be provided.
- the overall control system 100 and the transport vehicle 120 are communicably connected via the network 300.
- the network 300 may be any one that enables communication between the overall control system 100 and the transport vehicle 120, and generally, at least a part of the network 300 is a wireless network.
- the network 300 includes a wireless base station (for example, a WiFi access point) (not shown), the carrier 120 communicates wirelessly with the wireless base station, and the overall control system 100 communicates with the wireless base station. Wired or wireless communication may be performed between the two.
- the transport vehicle 120 transports articles and moving shelves 5 according to instructions transmitted from the overall control system 100. For example, the transport vehicle 120 transports articles and moving shelves 5 to different places (for example, the stand 7 and the picking station 6 shown in FIGS. 7 and 8), puts them on the conveyor 8, and unloads them from the conveyor 8. ..
- the overall control system 100 is a control computer that communicates with the transport vehicle 120 and controls the transport vehicle 120.
- the overall control system 100 may be installed inside a factory or warehouse or outside the factory or warehouse as long as it can communicate with the transport vehicle 120.
- the transport vehicle 120 has a control device 341, an auxiliary storage device 342, a trolley 343, drive wheels 344, training wheels 345, and a sensor 346.
- the control device 341 is a device that controls the traveling and the like of the transport vehicle 120, and includes a communication management unit 347, a self-position estimation unit 348, a drive wheel control unit 349, a sensor data acquisition unit 350, and an existence confirmation unit 351.
- the communication management unit 347 manages the communication with the overall control system 100 performed via the network 300.
- the communication management unit 347 may include a communication device (not shown) that communicates with the overall control system 100 via the network 300.
- the self-position estimation unit 348 estimates the self-position of the transport vehicle 120 by collating the environment map 352 with the sensor data acquired from the sensor 346.
- the drive wheel control unit 349 controls the rotation of the drive wheels 344 so that the transport vehicle 120 travels.
- the sensor data acquisition unit 350 acquires the data measured by the sensor 346.
- the existence confirmation unit 351 executes a process of confirming the existence of another transport vehicle 120 stopped due to an error.
- Each part in the control device 341 may be realized by dedicated hardware, or may be realized by executing a program stored in the main storage device (not shown) by a general-purpose processor (not shown). Good.
- the auxiliary storage device 342 is a storage device such as a hard disk drive or a flash memory, and holds information and the like required for processing executed by the control device 341.
- the auxiliary storage device 342 shown in FIG. 1 holds an environment map 352, measurement data 353, route data 354, and vehicle body shape data 355.
- the dolly 343 is a structure in which the control device 341, the auxiliary storage device 342, and the sensor 346 are mounted, and the drive wheels 344 and the auxiliary wheels 345 are attached. Although omitted in FIG. 1, the trolley 343 further includes electric power for a lift for lifting the load, a turntable for rotating the lifted load, a motor for driving the drive wheels 344, a control device 341, a motor, and the like. A battery or the like for supplying the power may be installed.
- Both the drive wheels 344 and the training wheels 345 are attached to the trolley 343 and support the transport vehicle 120 by touching the floor surface 9 of the factory or warehouse, and further, the transport vehicle 120 is rotated by rotating the transport vehicle 120. Run.
- the drive wheels 344 are connected to a power source such as a motor (not shown) and rotate by the power transmitted from the power source to move the transport vehicle 120.
- the sensor 346 is a device for detecting the surrounding state of the transport vehicle 120 and identifying its own position. For example, the sensor 346 reads a marker 12 (see FIG. 2) installed on the travel path 10. Further, the sensor 346 may be a sensor (for example, a laser distance sensor) that measures the distance to a surrounding object. Using such a sensor 346, the transport vehicle 120 identifies the self-position by reading the marker 12 and collating the shape data of the surrounding environment measured by the sensor 346 with the environment map 352 to identify the self-position.
- FIG. 2 is a diagram showing a transport vehicle 120 and a traveling path 10 according to an embodiment of the present invention.
- the travel path 10 of this embodiment is formed by installing a plurality of plate-shaped members 11 on the floor surface 9 of a factory or warehouse without gaps.
- the plate-shaped member 11 may be installed only in the portion of the traveling path 10, and may not be installed in the other portion of the floor surface 9. Since the plate-shaped member 11 has a predetermined size (for example, 2 m ⁇ 1.2 m), the plate-shaped member 11 is additionally installed according to the expansion of the traveling path 10, and the plate is formed according to the reduction of the traveling path 10.
- the shape member 11 may be removed, and the traveling path 10 can be flexibly changed according to the layout.
- markers 12 for guiding the traveling of the transport vehicle 120 are arranged at predetermined intervals on the surface of the plate-shaped member 11. As described above, the transport vehicle 120 can identify its own position by reading the marker 12 and travel according to the instruction from the overall control system 100.
- FIG. 3 is a diagram showing a plate-shaped member 11 installed on the floor surface 9 of the embodiment of the present invention.
- the plate-shaped member 11 is configured to have a load-bearing capacity that bends only to the extent that the traveling vehicle 120 is not hindered while the transport vehicle 120 is on the plate-shaped member 11.
- the conveyor 120 and the conveyor 8 and the stand 7 (see FIG. 7) for delivering the articles may be installed on the plate-shaped member 11. Since the flatness of the upper surface of the plate-shaped member 11 is ensured, by installing the conveyor 8 and the stand 7 on the plate-shaped member 11, it is possible to prevent the conveyor 8 and the stand 7 from tilting, and the conveyor 120 and the conveyor 120 The height of the conveyor 8 and the stand 7 can be easily adjusted. Further, by fixing the conveyor 8 and the stand 7 to the plate-shaped member 11, the installation work on the floor surface 9 becomes unnecessary, and the conveyor 8 and the stand 7 can be installed without damaging the floor surface 9.
- the plate-shaped member 11 is a hard material that is hard to bend due to the weight of the transport vehicle 120, and it is preferable to use a material that gives sufficient friction to the drive wheels 344 and auxiliary wheels 345 of the transport vehicle 120 and is hard to be worn by running.
- the plate-shaped member 11 may be fixed to the installed floor surface 9. For example, it may be fixed to the floor surface 9 with anchor bolts together with equipment fixed on the plate-shaped member 11 such as the conveyor 8.
- FIGS 4 and 5 are views showing another configuration example of the plate-shaped member 11.
- the plate-shaped member 11 may have a two-layer structure. Specifically, the plate-shaped member 11 is formed by laminating a base material 21 and a surface member 23.
- the base material 21 is made of a hard material such as plywood (wood) or a metal plate (for example, an iron plate) that is hard to bend due to the weight of the transport vehicle 120.
- the base material 21 is configured to have a predetermined size, and the seams in the traveling direction of the transport vehicle 120 may be connected by one or more surfaces of the front surface, the back surface, and the side surface by using a fixing member 24 such as staples.
- the surface member 23 is preferably made of a synthetic resin material that gives sufficient friction to the drive wheels 344 and training wheels 345 of the transport vehicle 120 and is not easily worn by running.
- the surface member 23 may be made of, for example, a synthetic resin sheet, and is fixed to the base material 21 by a method such as adhesion.
- the seam of the surface member 23 may be arranged at a position different from the seam of the base material 21. Further, the seam of the surface member 23 may be filled with a synthetic resin material constituting the surface member 23 so that a step does not occur.
- the plate-shaped member 11 may be configured with a three-layer structure. Specifically, the plate-shaped member 11 is formed by laminating a base material 21, an intermediate member 22, and a surface member 23.
- the base material 21 is made of a hard material such as plywood (wood) or a metal plate (for example, an iron plate) that is hard to bend due to the weight of the transport vehicle 120.
- the base material 21 is configured to have a predetermined size, and the seams in the traveling direction of the transport vehicle 120 may be connected by one or more front surfaces, back surfaces, or side surfaces using fixing members 24 such as staples.
- the intermediate member 22 is made of a hard material such as plywood (wood) or a metal plate (for example, an iron plate) that is hard to bend due to the weight of the transport vehicle 120.
- the intermediate member 22 may be thinner than the base material 21.
- the intermediate member 22 may have the same size as the base material 21.
- the intermediate member 22 and the base material 21 are fixed by a method such as adhesion.
- the seam of the intermediate member 22 may be arranged at a position different from the seam of the base material 21.
- the surface member 23 is preferably made of a synthetic resin material that gives sufficient friction to the drive wheels 344 and training wheels 345 of the transport vehicle 120 and is not easily worn by running.
- the surface member 23 may be made of, for example, a synthetic resin sheet, and is fixed to the intermediate member 22 by a method such as adhesion.
- the seam of the surface member 23 may be arranged at a position different from the seam of the intermediate member 22. Further, the seam of the surface member 23 may be filled with a synthetic resin material constituting the surface member 23 so that a step does not occur.
- the plate-shaped member 11 may be fixed to the installed floor surface 9. For example, it may be fixed to the floor surface 9 with anchor bolts together with equipment fixed on the plate-shaped member 11 such as the conveyor 8. Further, as shown in FIG. 6, a convex portion 31 is provided on the plate-shaped member 11 and is engaged with a pillar of a factory or a warehouse or a leg of equipment fixed to a floor surface 9 to suppress a displacement of the plate-shaped member 11. You may. Further, even if the plate-shaped member 11 is provided with a recess 32 or a notch 33 and is engaged with a pillar of a factory or a warehouse or a leg of equipment fixed to a floor surface 9, the plate-shaped member 11 can be suppressed from being displaced. Good.
- FIG. 7 is a diagram showing an example in which a traveling path 10 made of a plate-shaped member 11 is installed in a factory.
- the travel path 10 which is the travel region of the transport vehicle 120 is configured by laying plate-shaped members 11. That is, the place where the plate-shaped member 11 is installed is the traveling path 10, and the transport vehicle 120 travels on the traveling path 10.
- a conveyor 8 or a stand 7 is provided at the end or in the middle of the runway 10, and the conveyor 120 moves on the runway 10 to move articles (raw materials, intermediate products) between the conveyor 8 and the stand 7. , Products, etc.)
- FIG. 8 is a diagram showing an example in which a traveling path 10 made of a plate-shaped member 11 is installed in a warehouse.
- the travel path 10 which is the travel region of the transport vehicle 120 is configured by laying plate-shaped members 11. That is, the place where the plate-shaped member 11 is installed is the traveling path 10, and the transport vehicle 120 travels on the traveling path 10.
- a storage place for the moving shelf 5 and a picking station 6 are provided at the end or in the middle of the traveling path 10, and the transport vehicle 120 moves on the traveling path 10 to transport the moving shelf 5 to the picking station 6.
- the plate-shaped member 11 in the region where the transport vehicle 120 rotates so that the surface of the plate-shaped member 11 has no seam. If the surface member 23 is peeled off from the seam of the plate-shaped member 11 or the plate-shaped member 11 is chipped due to the traveling of the transport vehicle 120, the step of the traveling path 10 becomes large. Deterioration of the traveling path 10 can be suppressed by arranging the plate-shaped member 11 so as not to have a seam in the region where the transport vehicle 120 rotates. Further, in the region where the transport vehicle 120 rotates, the plate-shaped member 11 may be arranged so that the inner layer (base material 21 and the intermediate member 22) of the plate-shaped member 11 is also seamless. The region where the transport vehicle 120 rotates is, for example, a corner of the traveling path 10. Further, the transport vehicle 120 may change its direction under the pedestal 7, and the region under the pedestal 7 is also a region where the transport vehicle 120 rotates.
- the transport vehicle system of the embodiment of the present invention includes a transport vehicle 120 for transporting articles and a travel path 10 on which the transport vehicle 120 travels, and the transport vehicle 120 travels on the travel path 10. Since it is composed of a plate-shaped member 11 having a surface having a possible coefficient of friction, even in an environment where the floor surface 9 has irregularities (grooves, steps, cracks, waviness, etc.), the transport vehicle does not have to repair the floor surface 9. The system can be introduced. Further, the transport vehicle system can be introduced even on the grating floor surface 9. The impact applied to the transport vehicle 120 when passing through the unevenness of the floor surface 9 can be reduced, and the failure of the precision equipment inside the transport vehicle 120 can be suppressed. In addition, after the borrowing period of the factory or warehouse is completed, the current state can be easily restored by simply removing the plate-shaped member 11.
- the traveling path 10 is formed by laminating at least a hard and flat base material 21 and a surface member 23 having a friction coefficient capable of traveling the transport vehicle 120, it is difficult to bend due to the weight of the transport vehicle 120. , The frictional force required for traveling of the transport vehicle 120 can be secured.
- the travel path 10 is configured by combining plate-shaped members 11 having a predetermined size (for example, 2 m ⁇ 1.2 m) and installing them on the floor surface 9, the travel path 10 can be easily installed and removed.
- the transport vehicle system can be easily relocated.
- the transport vehicle 120 rotates on a travel path other than the seam on the surface, deterioration of the travel path 10 (for example, expansion of the seam due to travel of the transport vehicle 120) can be suppressed.
- the transport vehicle 120 rotates on the travel path 10 at a place that is not the seam of the base material 21 and not the seam of the surface member 23, the travel path 10 is deteriorated (for example, the seam due to the traveling of the transport vehicle 120). Expansion) can be suppressed.
- the transport vehicle 120 can accurately travel on the travel path 10.
- the traveling path 10 has a hard intermediate member 22 between the base material 21 and the surface member 23, the intermediate member 22 is thinner than the base material 21, and the seam of the intermediate member 22 is the seam of the base material 21. Since it is arranged at a different position from the above, the strength of the traveling path 10 can be improved.
- a plate-shaped member 11 has at least one of a plate-shaped member 11, a convex portion 31, a concave portion 32 and a notch portion 33, and at least one of the convex portion 31, the concave portion 32 and the notch portion 33 is fixedly installed on the floor. Since it engages with at least one of the equipment, the pillar, and the wall, the misalignment of the plate-shaped member 11 can be suppressed.
- the equipment (conveyor 8, stand 7, etc.) for delivering the articles carried by the transport vehicle 120 is installed on the plate-shaped member 11, the conveyor 8 and the stand 7 can be prevented from tilting, and the transport vehicle 120 can be prevented from tilting. And the height of the conveyor 8 and the stand 7 can be easily adjusted.
- the present invention is not limited to the above-described embodiment, but includes various modifications and equivalent configurations within the scope of the attached claims.
- the above-described examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to those having all the described configurations.
- a part of the configuration of one embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment.
- the configuration of another embodiment may be added to the configuration of one embodiment.
- other configurations may be added / deleted / replaced with respect to a part of the configurations of each embodiment.
- each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit, and the processor realizes each function. It may be realized by software by interpreting and executing the program to be executed.
- Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a memory, a hard disk, a storage device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
- SSD Solid State Drive
- a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
- control lines and information lines indicate those that are considered necessary for explanation, and do not necessarily indicate all the control lines and information lines that are necessary for implementation. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.
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Abstract
物品を運搬する搬送車と、前記搬送車が走行する走行路とを備える搬送車システムであって、前記走行路は、前記搬送車が走行可能な摩擦係数を有する表面を有する板状部材で構成される。
Description
本出願は、令和１年（２０１９年）７月５日に出願された日本出願である特願２０１９－１２５８０５の優先権を主張し、その内容を参照することにより、本出願に取り込む。
本発明は、搬送車システムに関する。
工場や倉庫で搬送車によって物品を運搬する搬送車システムがある。本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特開２０１９－９１２７３号公報には、複数の搬送車と、制御部と、を有する搬送車システムであって、複数の搬送車に含まれる各搬送車は、物体を検知するセンサを有し、制御部は、複数の搬送車のうち第１の搬送車の位置を示す搬送車情報を保持し、複数の搬送車のうち第２の搬送車の識別情報及び位置が入力されると、第１の搬送車に前記第２の搬送車の存在確認の指示を送信し、存在確認の指示を受信した第１の搬送車は、センサによる計測を行って、行った計測の結果を制御部に送信し、制御部は、第１の搬送車から受信したセンサによる計測の結果に基づいて、入力された第２の搬送車の位置が正しいかを判定する搬送車システムが記載されている。
従来の搬送車システムでは搬送車が走行する床面の平坦性が必要であるが、一般に工場や倉庫の床面の平坦性は低いものでしかない。このため、搬送車システムの適用範囲が限られていた。本発明は、工場や倉庫の床面を改修することなく、搬送車システムの導入を可能とすることを目的とする。
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、物品を運搬する搬送車と、前記搬送車が走行する走行路とを備える搬送車システムであって、前記走行路は、前記搬送車が走行可能な摩擦係数を有する表面を有する板状部材で構成される。
本発明によれば、床面の凸凹を改修することなく搬送車システムを導入できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
図１は、本発明の実施例の搬送車システムの構成を示すブロック図である。
本実施例の搬送車システムは、全体制御システム１００及び搬送車１２０を有する。図では１台の搬送車１２０を図示するが、複数台の搬送車１２０を設けてもよい。全体制御システム１００と搬送車１２０とは、ネットワーク３００を介して通信可能に接続される。ネットワーク３００は、全体制御システム１００と搬送車１２０との通信を可能にするものであればよく、一般的には、ネットワーク３００の少なくとも一部は無線ネットワークである。例えば、ネットワーク３００が図示を省略する無線基地局（例えば、ＷｉＦｉアクセスポイント）を含み、搬送車１２０は当該無線基地局との間で無線による通信を行い、全体制御システム１００は当該無線基地局との間で有線又は無線による通信を行ってもよい。
搬送車１２０は、全体制御システム１００から送信された指示に従って物品や移動棚５を搬送する。例えば、搬送車１２０は、物品や移動棚５を異なる場所（例えば、図７、図８に示す置き台７やピッキングステーション６）へ搬送したり、コンベヤ８に乗せたり、コンベヤ８から降ろしたりする。
全体制御システム１００は、搬送車１２０と通信し、搬送車１２０を制御する制御用の計算機である。全体制御システム１００は、搬送車１２０と通信可能であればよく、工場や倉庫の内部又は工場や倉庫の外部のいずれに設置されてもよい。
搬送車１２０は、制御装置３４１、補助記憶装置３４２、台車３４３、駆動輪３４４、補助輪３４５及びセンサ３４６を有する。制御装置３４１は、搬送車１２０の走行等を制御する装置であり、通信管理部３４７、自己位置推定部３４８、駆動輪制御部３４９、センサデータ取得部３５０及び存在確認部３５１を有する。
通信管理部３４７は、ネットワーク３００を介して行われる全体制御システム１００との通信を管理する。通信管理部３４７は、ネットワーク３００を介して全体制御システム１００と通信する通信装置（図示省略）を含んでもよい。自己位置推定部３４８は、環境地図３５２とセンサ３４６から取得したセンサデータとを照合することによって搬送車１２０の自己位置を推定する。駆動輪制御部３４９は、搬送車１２０が走行するために駆動輪３４４の回転を制御する。センサデータ取得部３５０は、センサ３４６が計測したデータを取得する。存在確認部３５１は、エラーによって停止した他の搬送車１２０の存在を確認する処理を実行する。
制御装置３４１内の各部は、それぞれ専用のハードウェアによって実現されてもよいが、汎用のプロセッサ（図示省略）が主記憶装置（図示省略）に格納されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。
補助記憶装置３４２は、例えばハードディスクドライブ又はフラッシュメモリなどの記憶装置であり、制御装置３４１が実行する処理のために必要となる情報等を保持する。図１に示す補助記憶装置３４２は、環境地図３５２、計測データ３５３、経路データ３５４及び車体形状データ３５５を保持する。
台車３４３は、制御装置３４１、補助記憶装置３４２及びセンサ３４６を搭載し、駆動輪３４４及び補助輪３４５が取り付けられる構造体である。図１では省略されているが、台車３４３には、さらに、搭載物を持ち上げるリフト、持ち上げた搭載物を回転させるターンテーブル、駆動輪３４４を駆動するモータ、及び、制御装置３４１及びモータ等に電力を供給する電池等が搭載されてもよい。
駆動輪３４４及び補助輪３４５は、いずれも、台車３４３に取り付けられ、工場や倉庫の床面９に接地することによって、搬送車１２０を支持し、さらに、それぞれが回転することによって搬送車１２０が走行する。これらのうち、駆動輪３４４は、図示しないモータ等の動力源に連結され、当該動力源から伝達された動力によって回転することによって、搬送車１２０が移動する。
センサ３４６は、搬送車１２０の周囲の状態を検知し、自己の位置を特定するための装置である。例えば、センサ３４６は、走行路１０に設置されたマーカ１２（図２参照）を読み取る。また、センサ３４６は、周囲の物体との間の距離を計測するセンサ（例えばレーザ距離センサ）でもよい。このようなセンサ３４６を用いて、搬送車１２０は、マーカ１２を読み取って自己位置を特定したり、センサ３４６で計測した周辺環境の形状データと環境地図３５２との照合によって自己位置を特定する。
図２は、本発明の実施例の搬送車１２０及び走行路１０を示す図である。
本実施例の走行路１０は、工場や倉庫の床面９に複数の板状部材１１を隙間なく設置して形成される。なお、板状部材１１は、走行路１０の部分のみに設置すればよく、床面９の他の部分に設置しなくてもよい。板状部材１１は所定の大きさ（例えば、２ｍ×１．２ｍ）で構成されるので、走行路１０の拡大に応じて板状部材１１を追加設置し、走行路１０の縮小に応じて板状部材１１を撤去すればよく、レイアウトに従って走行路１０を柔軟に変更できる。
板状部材１１の表面には搬送車１２０の走行をガイドするマーカ１２が所定の間隔で配置されるとよい。前述したように、搬送車１２０は、マーカ１２を読み取ることによって自己位置を特定して、全体制御システム１００からの指示に従って走行可能である。
図３は、本発明の実施例の床面９に設置された板状部材１１を示す図である。
工場や倉庫の床面９に凹凸があっても、床面９に板状部材１１を設置して走行路１０を形成するので、走行路１０の平坦性が担保される。このように、板状部材１１と床面９との間には隙間が生じる。このため、板状部材１１は、搬送車１２０が乗った状態で搬送車１２０の走行に支障がない程度しか撓まない耐荷重性を有するように構成する。
また、図示するように、搬送車１２０と物品を受け渡すコンベヤ８や置き台７（図７参照）は板状部材１１の上に設置するとよい。板状部材１１の上面は平坦性が担保されるので、コンベヤ８や置き台７を板状部材１１の上に設置することによって、コンベヤ８や置き台７の傾きを防止でき、搬送車１２０とコンベヤ８や置き台７との高さの調整が容易になる。また、コンベヤ８や置き台７を板状部材１１に固定することによって、床面９への設置工事が不要となり、床面９を傷つけることなくコンベヤ８や置き台７を設置できる。
板状部材１１は、搬送車１２０の重量で撓みにくい硬質材料であって、搬送車１２０の駆動輪３４４及び補助輪３４５との十分な摩擦を与え、走行によって摩耗しにくい材料を用いるとよい。板状部材１１は、設置された床面９に固定されるとよい。例えば、コンベヤ８などの板状部材１１の上に固定される設備と共に床面９にアンカーボルトで固定されてもよい。
図４、図５は、板状部材１１の別の構成例を示す図である。
例えば、図４に示すように、板状部材１１は２層構造で構成してもよい。具体的には、板状部材１１は、基材２１及び表面部材２３を積層して構成される。基材２１は、合板（木材）や金属板（例えば鉄板）等の、搬送車１２０の重量で撓みにくい硬質材料で構成する。基材２１は所定の大きさで構成し、搬送車１２０の走行方向の継ぎ目はステープルなどの固定部材２４を用いて表面、裏面及び側面の１以上の面で連結するとよい。
表面部材２３は、搬送車１２０の駆動輪３４４及び補助輪３４５との十分な摩擦を与え、走行によって摩耗しにくい合成樹脂材料を用いるとよい。表面部材２３は、例えば合成樹脂シートで構成するとよく、基材２１に接着等の方法によって固定される。表面部材２３の継ぎ目は、基材２１の継ぎ目と異なる位置に配置するとよい。さらに、表面部材２３の継ぎ目は、表面部材２３を構成する合成樹脂材料で埋めて、段差が生じないようにするとよい。
また、図５に示すように、板状部材１１を３層構造で構成してもよい。具体的には、板状部材１１は、基材２１、中間部材２２及び表面部材２３を積層して構成される。基材２１は、合板（木材）や金属板（例えば鉄板）等の、搬送車１２０の重量で撓みにくい硬質材料で構成する。基材２１は所定の大きさで構成し、搬送車１２０の走行方向の継ぎ目はステープルなどの固定部材２４を用いて表面、裏面又は側面の１以上の面で連結するとよい。中間部材２２は、合板（木材）や金属板（例えば鉄板）等の、搬送車１２０の重量で撓みにくい硬質材料で構成する。中間部材２２は基材２１より薄厚でもよい。中間部材２２は基材２１を同じ大きさで構成してもよい。中間部材２２と基材２１とは接着等の方法によって固定される。中間部材２２の継ぎ目は、基材２１の継ぎ目と異なる位置に配置するとよい。
表面部材２３は、搬送車１２０の駆動輪３４４及び補助輪３４５との十分な摩擦を与え、走行によって摩耗しにくい合成樹脂材料を用いるとよい。表面部材２３は、例えば合成樹脂シートで構成するとよく、中間部材２２に接着等の方法によって固定される。表面部材２３の継ぎ目は、中間部材２２の継ぎ目と異なる位置に配置するとよい。さらに、表面部材２３の継ぎ目は、表面部材２３を構成する合成樹脂材料で埋めて、段差が生じないようにするとよい。
板状部材１１は、設置された床面９に固定されるとよい。例えば、コンベヤ８などの板状部材１１の上に固定的される設備と共に床面９にアンカーボルトで固定されてもよい。また、図６に示すように、板状部材１１に凸部３１を設け、工場や倉庫の柱や床面９に固定される設備の脚と係合させて板状部材１１の位置ズレを抑制してもよい。また、板状部材１１に凹部３２や切り欠き部３３を設け、工場や倉庫の柱や床面９に固定される設備の脚と係合させて板状部材１１の位置ズレを抑制してもよい。
図７は、板状部材１１による走行路１０を工場に設置した例を示す図である。
図示するように、搬送車１２０の走行領域である走行路１０は、板状部材１１を敷き詰めて構成されている。すなわち、板状部材１１が設置されている場所が走行路１０であり、搬送車１２０は走行路１０の上を走行する。走行路１０の端部又は途中には、コンベヤ８や置き台７が設けられており、搬送車１２０が走行路１０上を移動してコンベヤ８や置き台７の間で物品（原材料、中間品、製品など）を運搬する。
図８は、板状部材１１による走行路１０を倉庫に設置した例を示す図である。
図示するように、搬送車１２０の走行領域である走行路１０は、板状部材１１を敷き詰めて構成されている。すなわち、板状部材１１が設置されている場所が走行路１０であり、搬送車１２０は走行路１０の上を走行する。走行路１０の端部又は途中には、移動棚５の置き場やピッキングステーション６が設けられており、搬送車１２０が走行路１０上を移動して移動棚５をピッキングステーション６まで運搬する。
図７、図８に示す設置例において、搬送車１２０が回転する領域には、板状部材１１の表面に継ぎ目が無いように板状部材１１を配置するとよい。搬送車１２０の走行によって板状部材１１の継ぎ目から表面部材２３が剥離したり、板状部材１１が欠けると、走行路１０の段差が大きくなる。搬送車１２０が回転する領域に板状部材１１の継ぎ目が無いように配置することによって、走行路１０の劣化を抑制できる。また、搬送車１２０が回転する領域には、板状部材１１の内層（基材２１や中間部材２２）にも継ぎ目が無いように板状部材１１を配置するとよい。搬送車１２０が回転する領域は、例えば、走行路１０の曲がり角である。また、搬送車１２０は、置き台７の下で方向を転換することがあり、置き台７の下の領域も搬送車１２０が回転する領域となる。
以上に説明したように、本発明の実施例の搬送車システムは、物品を運搬する搬送車１２０と、搬送車１２０が走行する走行路１０とを備え、走行路１０は、搬送車１２０が走行可能な摩擦係数を有する表面を有する板状部材１１で構成されるので、床面９に凸凹（溝、段差、割れ欠け、波打ち等）がある環境でも、床面９を改修することなく搬送車システムを導入できる。また、グレーチングの床面９でも搬送車システムを導入できる。床面９の凹凸を通過する際に搬送車１２０に加わる衝撃を低減でき、搬送車１２０の内部の精密機器の故障を抑制できる。また、工場や倉庫の借用期間終了後には板状部材１１を撤去するだけで、容易に現状復旧ができる。
また、走行路１０は、少なくとも硬質で平板状の基材２１と、搬送車１２０が走行可能な摩擦係数を有する表面部材２３とを積層して構成されるので、搬送車１２０の重量で撓みにくく、搬送車１２０の走行に必要な摩擦力を確保できる。
また、走行路１０は、所定の大きさ（例えば２ｍ×１．２ｍ）の板状部材１１を組み合わせて床面９に設置して構成されるので、走行路１０を容易に設置及び撤去でき、搬送車システムを容易に移設できる。
搬送車１２０は、表面の継ぎ目以外の走行路において回転するので、走行路１０の劣化（例えば、搬送車１２０の走行による継ぎ目の拡大）を抑制できる。
また、搬送車１２０は、基材２１の継ぎ目ではなく、かつ、表面部材２３の継ぎ目ではない場所の走行路１０において回転するので、走行路１０の劣化（例えば、搬送車１２０の走行による継ぎ目の拡大）を抑制できる。
また、搬送車１２０が読み取るマーカ１２を表面部材２３の上に配置するので、搬送車１２０が走行路１０の上を正確に走行できる。
また、走行路１０は、基材２１と表面部材２３との間に硬質の中間部材２２を有し、中間部材２２は基材２１より薄厚であり、中間部材２２の継ぎ目は基材２１の継ぎ目と異なる位置に配置されるので、走行路１０の強度を向上できる。
また、板状部材１１、凸部３１、凹部３２及び切り欠き部３３の少なくとも一つを有し、凸部３１、凹部３２及び切り欠き部３３の少なくとも一つは、床に固定的に設置された設備、柱及び壁の少なくとも一つと係合するので、板状部材１１の位置ズレを抑制できる。
また、搬送車１２０が運搬する物品を受け渡す設備（コンベヤ８、置き台７など）が板状部材１１の上に設置されるので、コンベヤ８や置き台７の傾きを防止でき、搬送車１２０とコンベヤ８や置き台７との高さの調整が容易になる。
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
Claims (10)
- 物品を運搬する搬送車と、
前記搬送車が走行する走行路とを備える搬送車システムであって、
前記走行路は、前記搬送車が走行可能な摩擦係数を有する表面を有する板状部材で構成される搬送車システム。 - 請求項１に記載の搬送車システムであって、
前記走行路は、少なくとも硬質で平板状の基材と、前記搬送車が走行可能な摩擦係数を有する表面部材とを積層して構成される搬送車システム。 - 請求項１に記載の搬送車システムであって、
前記走行路は、所定の大きさの前記板状部材を組み合わせて床面に設置して構成される搬送車システム。 - 請求項２に記載の搬送車システムであって、
前記走行路は、前記基材と前記表面部材とを積層して構成される所定の大きさの板状部材を組み合わせて床面に設置して構成される搬送車システム。 - 請求項３に記載の搬送車システムであって、
前記搬送車は、前記表面の継ぎ目以外の前記走行路において回転する搬送車システム。 - 請求項４に記載の搬送車システムであって、
前記搬送車は、前記基材の継ぎ目ではなく、かつ、前記表面部材の継ぎ目ではない場所の前記走行路において回転する搬送車システム。 - 請求項２に記載の搬送車システムであって、
前記搬送車が読み取るマーカが前記表面部材の上に配置される搬送車システム。 - 請求項２に記載の搬送車システムであって、
前記走行路は、前記基材と前記表面部材との間に硬質の中間部材を有し、
前記中間部材は前記基材より薄厚であり、
前記中間部材の継ぎ目は前記基材の継ぎ目と異なる位置に配置される搬送車システム。 - 請求項１に記載の搬送車システムであって、
前記板状部材は、凸部、凹部及び切り欠き部の少なくとも一つを有し、
前記凸部、凹部及び切り欠き部の少なくとも一つは、床に固定的に設置された設備、柱及び壁の少なくとも一つと係合する搬送車システム。 - 請求項１に記載の搬送車システムであって、
前記搬送車が運搬する物品を受け渡す設備が前記板状部材の上に設置される搬送車システム。
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