WO2020262997A2 - 기구적 자기강화 작용을 이용한 수동 휠체어 이동 보조 장치 - Google Patents

기구적 자기강화 작용을 이용한 수동 휠체어 이동 보조 장치 Download PDF

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김민현
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Definitions

  • the present invention relates to a movement assistance device for a manual wheelchair, and more specifically, it is connected to be detachably connected to the manual wheelchair so that the manual wheelchair can be electrically moved, occupies a small volume, but sufficient driving force using a self-reinforcing action It provides and relates to a manual wheelchair and a manual wheelchair movement assist device that can be easily detachable without the need for a motion to bend or bend the wheelchair user.
  • Firefly is a type that attaches like a scooter in front of a manual wheelchair
  • SmartDrive is attached to the back of a manual wheelchair and is controlled using a bracelet-type Bluetooth device.
  • Both of these products can be detached from a manual wheelchair and have the advantage of greatly improving the drivability of a manual wheelchair, but in the case of Firefly, the volume of the entire device is greatly increased after attachment, so the center of gravity moves forward and SmartDrive is Because it is controlled using Bluetooth, there is a possibility of malfunction.
  • both products require a large tilt or rotation of the upper body while holding the device during the detachment process, there is a problem that a fall may occur due to strain on the arm and shoulder.
  • the present inventors have proposed an electric orthosis device for a manual wheelchair using a mechanical self-reinforcement action in order to solve the problem of the existing mobility assistance device described above.
  • This electric assisting machine mechanically provides a self-reinforcing action when moving forward and backward using a link member, so that a hub motor having a small output can be used and a sufficient output can be produced. Accordingly, the size of the device can be made small, and the device can be controlled by mechanical connection. However, the number of link members for providing the self-reinforcing action was large.
  • the present invention is to solve the above-described problem, occupies a small volume, but provides sufficient driving force by using a self-reinforcing action, and it is possible to respond when a malfunction occurs due to electronic control, and a wheelchair user bends or
  • An object of the present invention is to provide a manual wheelchair movement assist device that is easily detachable from a manual wheelchair without the need for an operation to be performed.
  • the main body As a movement assistance device detachable from the manual wheelchair, the main body; A handle provided at one end of the body; A wheel operably connected to the other end of the main body and driven by a motor; A coupling part for detachably connecting the main body to the manual wheelchair; And a wheel connection part having one end connected to the other end of the body, the wheel rotatably connected to the other end, and assisting the operation of the wheel in a self-reinforcing method, wherein the wheel connection part comprises: the wheel A base member extending in a direction orthogonal to the rotation axis of the base member and fixed to the body; A first link having one end connected to one end of the base member to enable rotational motion, and limiting the rotational motion by interference with the base member in a partial range; And, in the case of accelerating the wheelchair, the wheel rotates in a direction opposite to the rotation direction of the wheel, and the rotation movement is limited to a partial range due to interference with the base member or the first link, thereby
  • a movement assisting device that has a compact shape that does not occupy a lot of volume and provides sufficient driving force to move a manual wheelchair by mechanical self-reinforcement.
  • the electric assist device solves the absence of a mechanical backup element found in existing products, and a detachable process that has the risk of a fall accident.
  • the electric assist device according to the present invention can reduce the volume and weight of the device by simplifying the structure of the mechanism providing the self-reinforcing action.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing a state in which a movement assistance device according to an embodiment of the present invention is mounted on a manual wheelchair.
  • Figure 2 is a perspective view showing only the movement assistance device in the embodiment shown in Figure 1;
  • FIG. 3 is a perspective view showing only a wheel connection that provides a mechanical self-reinforcing action in the movement assistance device of the embodiment shown in FIG. 1.
  • Figure 4 is a free body diagram for explaining the self-reinforcing action provided by the movement assistance device according to the present invention.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining the self-reinforcing effect according to the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a case in which the wheel connection part of the movement assistance device shown in FIG. 3 is in a forward driving state.
  • FIG. 7 is a diagram schematically illustrating a case in which a wheel connection part of the movement assistance device shown in FIG. 3 is in a reverse driving state.
  • FIG. 8 is a view showing a state in which the movement assistance device-side coupling member and the wheelchair-side coupling member are separated as a coupling part of the movement assistance device shown in FIG. 1.
  • FIG. 9 is a view for explaining a state in which the coupling portion shown in FIG. 8 is coupled
  • FIG. 10 is a perspective view of a cradle for accommodating a movement assistance device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a view showing a body-side coupling member of the coupling portion according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a view showing a wheelchair-side coupling member of the coupling portion according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a view showing a state in which the main body side coupling member shown in FIG. 11 and the wheelchair side coupling member shown in FIG. 12 are not coupled.
  • FIG. 14 is a view showing a first arrangement state of the main body side coupling member shown in Fig. 11 and the wheelchair side coupling member shown in Fig. 12;
  • FIG. 15 is a view showing a second arrangement state of the main body side coupling member shown in Fig. 11 and the wheelchair side coupling member shown in Fig. 12;
  • FIG. 1 and 2 are schematic configurations of a movement assist device detachable from a manual wheelchair according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing a state in which a mobility assistance device according to an embodiment of the present invention is attached to a manual wheelchair
  • FIG. 2 is a view schematically showing only the configuration of the mobility assistance device shown in FIG. 1.
  • the mobility assistance device 10 is configured to be selectively detachable from a general manual wheelchair 1 and may assist driving according to the user's convenience.
  • the mobility assistance device 10 is mounted on the manual wheelchair by being positioned behind the footrest of the manual wheelchair 1 and between the thighs of the user.
  • the mobility assistance device 10 of the present invention is mounted between the thighs of the user and behind the footrest of the manual wheelchair 1 because the volume of the mobility assistance device is small.
  • it is mounted below the center of gravity of the wheelchair (1) to help the efficient traction of the manual wheelchair (1).
  • the electric orthosis 10 allows the main body 100, the handle 200 provided at one end of the main body 100, and the main body 100 to be detachably attached to the manual wheelchair 1
  • a coupling part 300 for connection a wheel 400 operably connected to the other end of the body 100 and driven by a motor, one end is connected to the other end of the body 100, and the other end is It is configured to include a wheel connection 500 to assist in the operation of the wheel 400 in a self-reinforcing method.
  • the main body 100 is formed to be extended in a generally rod shape, and if necessary, portions having different diameters may be connected to form a stage.
  • the body 100 has a cylindrical shape.
  • the battery may be installed inside the main body 100 or separated separately and disposed in a wheelchair or the like. In the illustrated embodiment, it is separated from the main body and installed on the wheelchair (reference numeral 2).
  • a handle 200 is provided at one end of the main body 100, and the handle 200 may be formed in a shape similar to a general bicycle, and the driving and braking of the wheel 400 can be manually controlled by the user's manipulation.
  • a brake (not shown) may be provided. It is possible to steer the movement assisting device 10 by using the handle 200, and relative movement in the transverse direction does not act on the wheel 400 and the wheel connection part 500.
  • a coupling part 300 for detachably connecting the movement assist device 10 to the manual wheelchair 1 is rotatably connected to the main body 100.
  • the coupling unit 300 includes a movement assistance device-side coupling member 310 connected to the main body 100 of the movement assistance device 10 and a wheelchair-side coupling member 320 connected to the wheelchair 1.
  • the coupling part 300 will be described in detail later with reference to FIGS. 8 and 9.
  • the wheel 400 is operably connected to the other end, which is the opposite end of one end to which the handle 200 of the main body 100 is connected, and is driven by a motor.
  • the driving unit 402 of the motor is installed in a region adjacent to the other end of the main body 100.
  • the motor drive unit 402 has a means for electrically connecting with the battery 2 installed in the wheelchair 1.
  • the wheel 400 may be provided in a form in which a small in-wheel motor having a size of 5 inches is integrally provided or combined with a general motor. In general, the driving force of the wheel is proportional to the vertical drag force, but the driving force of the motor is relatively small.
  • a relatively small driving force is mechanically supplemented through a wheel connection that provides a self-energizing effect.
  • the wheel connection part 500 will be described in detail later with reference to FIGS. 6 and 7.
  • a shock absorber may be provided in order to reduce the transmission of the shock generated between the wheel and the ground to the main body 10 during driving using the movement assistance device 10.
  • the shock absorber may be disposed between the main body 10 and the wheel connection part 500, for example.
  • the wheel connection part 500 has one end connected to the other end of the main body 100, and the other end assists the operation of the wheel 400 in a self-reinforcing manner.
  • the wheel connection part 500 extends in a direction orthogonal to the rotation axis of the wheel 400 and is fixed to the main body 100 and a first link operably connected to one end of the base member 501 510 and, having at least three ends, the first end 520a is operably connected to the first link 510 and the second end 520b is operably connected to the rotational shaft of the wheel 400, ,
  • the third end 520c includes a second link 520 that is a free end.
  • the first link 510 is connected to the base member 501 via the bearing 503 at the wheelchair-side end 510a, so that it can rotate with respect to the wheelchair-side end 510a. .
  • the rotational motion of the first link 510 is limited by interference with the base member 501.
  • a buffer part 502 made of an elastic material is provided at a point where the first link 510 contacts the base member 501 to alleviate an impact upon contact. Since the first link 510 may interfere with the wheel 400 according to the operating condition of the wheel connection part 500, an interference avoidance hole 512 is provided in the first link 510 to prevent this.
  • the outer circumferential surface of the wheel 400 passes through the interference avoidance hole 512 to avoid interference.
  • the other end 510b of the first link 510 is rotatably connected to the second link 520.
  • the second link 520 has at least three ends.
  • the second link 520 has a shape in which two right triangles are connected, and members of the same shape are disposed on both sides of the wheel to be connected to each other.
  • the first end 520a of the second link 520 is rotatably connected to the other end of the first link 510, and the second end 520b is a point 410a at which the rotation axis of the wheel 400 extends. It is connected not rotatable to the wheel at, and the third end 520c is a free end.
  • the second link 520 is formed by connecting members of the same shape to the left and right side surfaces of the wheel.
  • a front connection member 522 is provided at a point adjacent to the first end 510a
  • a rear connection member 524 is provided at a point adjacent to the third end 510c.
  • the wheel connection part 500 further includes a stopper 540 that restricts the rotation axis of the wheel 400 to be located within a predetermined range from the base member 501.
  • the stopper 540 is formed to extend in a direction from the second link 520 toward the base member 501, and the end of the base member 501 is formed to interfere with the base member 501.
  • FIG. 4 shows a free-body diagram for explaining the self-reinforcing action of the mobility assistance device 10 detachable to the manual wheelchair 1 according to the present invention.
  • the movement assisting device 10 applies a force R in an inclined direction to the wheel, thereby increasing the vertical drag N.
  • N normal force
  • the traction also increases. If the force R in such an inclined direction can be provided in both directions, the self-reinforcing action will appear both forward and backward.
  • the equation shown in FIG. 4 represents a condition in which the self-reinforcing action occurs. If the tan ⁇ of the inclined surface providing the force R in the inclined direction is less than the maximum static friction coefficient ⁇ s of the floor, the wheel does not lose traction due to self-reinforcing action.
  • FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating the self-reinforcement effect according to the present invention.
  • the acceleration is zero, that is, when the device is in a stationary state or a state in which the device is moving at a constant speed
  • the first link 510 and the second link 520 can freely rotate within a predetermined range.
  • the acceleration is greater than zero, that is, when the device accelerates toward the front, the wheel 400 moves forward with respect to the body 100. Accordingly, the first link 510 rotates in a counterclockwise direction to contact the base member 501 and interfere with each other, thereby limiting the rotation of the first link 510.
  • the second link 520 moves forward along the wheel 400 and rotates counterclockwise with respect to the first link 510 at the same time, but as the rotation of the first link 510 is limited, the second link 520 Rotation is also limited.
  • a self-reinforcing action is provided to the wheel 400 by the second link 520.
  • the acceleration is less than 0, that is, when the device accelerates toward the rear (including the case of reducing the speed to stop)
  • the wheel 400 moves backward with respect to the main body 100.
  • the first link 510 and the second link 520 rotate clockwise.
  • the second link 520 interferes with the first link 510 and thus rotation is restricted.
  • a self-reinforcing action is provided to the wheel 400 by this.
  • FIG. 6 and 7 are views for explaining the operation of the wheel connection unit 500 according to the illustrated embodiment.
  • 6 schematically shows a wheel connection part 500 when the wheel 400 accelerates in the forward direction in a state in which the mobility assistance device 10 is coupled to the manual wheelchair 1
  • FIG. 7 is a wheel 400 It schematically shows the wheel connection 500 in the case of accelerating in the reverse direction.
  • the first link 510 rotates counterclockwise in the drawing by the torque of the in-wheel motor, and then touches the buffer member 502 of the base member 501 to limit the rotational motion. do. Subsequently, the stopper 540 interferes with the base member 501 and restricts the rotation axis of the wheel 400 from moving further forward. Accordingly, the rotational motion of the second link 520 is limited.
  • a force in an inclined direction is applied to the wheel 400 by the second link 520 to provide a self-reinforcing action.
  • a reaction force to the torque of the in-wheel motor acts on the second link 520 to press the wheel 400 in the gravitational direction, and the vertical drag increases, thereby causing a self-reinforcing action to increase the driving force.
  • the coupling unit 300 connects the main body 100 to the manual wheelchair 1 in a detachable manner, and includes a main body-side coupling member 310 and a wheelchair-side coupling member 320. Since the body-side coupling member 310 and the wheelchair-side coupling member 320 have a left-right symmetrical shape, only one configuration will be described below.
  • the body-side coupling member 310 includes a body part 311, a wing part 312 protruding from both sides of the body part 311, a clamp part 313 engaged with the wheelchair-side coupling member 320 by manual operation, Magnets 314 and 315 to facilitate manipulation of the clamp unit 313, and an adapter unit 316 for connecting to a bearing provided in the main body 100 are provided.
  • the wheelchair-side coupling member 320 accommodates the central member 321, the extension portions 322a and 322b rotatably connected to the central member 321, and the wing portion 312 of the body-side coupling member 310 A guide portion 323a providing mechanical coupling, and adapters 326a and 326b for coupling with the wheelchair 1 at the ends of the extension portions 322a and 322b.
  • the central member 321 has a portion for engaging with the clamp 313 of the body-side coupling member 310.
  • a magnet may also be provided in this part to assist manual operation (not shown).
  • Extensions 322a and 322b are connected to the wheelchair in cooperation with adapters 326a and 326b.
  • the guide portion 323a includes a groove 324a for rotatably accommodating the wing portion 312 of the body-side coupling member 310. Both ends of the wing portion 312 are formed to have a constant curvature, and the inner surface of the wing portion receiving groove 324a of the guide portions 323a and 323b in which the wing portion 312 is accommodated is formed to have a corresponding curvature Has been.
  • the central member 321 and each of the extension portions 322a and 322b are rotatably connected with respect to the rotation shaft 325a. Accordingly, when the wheelchair 1 is folded for storage, the wheelchair-side coupling member 320 may also be folded together.
  • the body-side surfaces of the guide portions 323a and 323b are formed as inclined surfaces so as not to interfere with each other when the wheelchair is folded.
  • FIG. 10 shows a cradle 20 for mounting the movement assistance device according to the present embodiment.
  • a process of attaching the mobility assistance device 10 according to the present embodiment to the manual wheelchair 1 will be described as follows.
  • the cradle 20 includes a first support part 23 and a second support part 24 that act as a catch so that the movement assisting device 100 is erected in an arbitrary part with the vertical pillar 22 as the center. do.
  • the first support portion 23 is longer in length compared to the second support portion 24, which is to be erected in an inclined state rather than straight when the electric assist device 10 is being mounted.
  • the wing portion 312 of the main body-side coupling member 310 is placed parallel to the ground, and the wheelchair-side coupling member 320 is a manual wheelchair (1)
  • the frame is mounted in advance.
  • the mobility assistance device 10 standing inclined to the cradle 20 enters between the footrests of the manual wheelchair 1 .
  • the wing portion 312 since the wing portion 312 is placed parallel to the ground, it may be horizontally accommodated into the wing portion receiving groove 324a of the guide portion 322a.
  • the wing 312 is in the guide part 322a mounted on the manual wheelchair 1, for example. It rotates by 30 degrees. As described above, the curvature of both ends of the wing portion 312 is the same as the curvature of the circular hole of the wing portion receiving groove 324a, so that it can be rotated while being fitted tightly, thereby preventing the upper and lower shaking.
  • the clamp unit 313 is engaged with the central member 321 of the wheelchair-side coupling member 320 to prevent the front and rear shaking.
  • the clamp part 313 can be firmly clamped to the central member 321 without a spring by means of two magnets disposed between the clamp part 313 and the central member 321 so that the repulsive force acts.
  • the process of attaching and detaching the mobility assistance device 10 to the manual wheelchair 1 is reversed from the attachment process, and the mobility assistance device 10 approaches the cradle 20 while being attached to the manual wheelchair 1.
  • the clamp 313 is pressed.
  • the clamp portion 313 held in the central member 321 is released, it is possible to rotate in the direction of the cradle 20, and the body 100 is naturally hung on the cradle 20.
  • the movement assist device 10 preferably includes a hand brake device (not shown) capable of stopping the rotation of the wheel in a mechanical manner by manual manipulation. Accordingly, when the motor operates differently from the user's operation, the movement assisting device 10 can be stopped using the manual brake device.
  • a hand brake device (not shown) capable of stopping the rotation of the wheel in a mechanical manner by manual manipulation. Accordingly, when the motor operates differently from the user's operation, the movement assisting device 10 can be stopped using the manual brake device.
  • 11 to 15 shows another embodiment of the coupling portion.
  • the body-side coupling member 310' includes a body portion 311', a stopper 312', a fixing key 313', a fixed magnet 315', and an adapter portion 316'. Equipped.
  • the body-side coupling member 10' is rotatably connected to the body 100 of the movement assisting device via the adapter part 316'.
  • the stopper 312' protruding from the body portion 311' has an end distal from the body portion 311' formed in a cross ( ⁇ ) shape.
  • the fixing key 313 ′ may be maintained in a state attached to the body part 311 ′ by a fixed magnet 315 ′.
  • Reference numeral 317' denotes a projection for preventing rotation.
  • the wheelchair-side coupling member 320 ′ includes an insertion hole 323 ′ into which the stopper 312 ′ of the main body-side coupling member 310 ′ is inserted.
  • the stopper 312' is fixed to enable rotation within the insertion hole 323'.
  • a plurality of insertion openings may be provided.
  • key grooves into which the fixing keys 313 ′ of the body-side coupling member 310 ′ are inserted are provided at the upper and lower portions.
  • the upper keyway 321' is provided for coupling when the movement assisting device is used, and the lower keyway 322' is used for coupling when the movement assisting device is not used.
  • FIG. 13 to 15 illustrate a method of operating the main body-side coupling member and the wheelchair-side coupling member.
  • the stopper 312' is inserted into the insertion hole 323' of the wheelchair-side coupling member.
  • the stopper 312' is inserted into the wheelchair-side coupling member and the movement assistance device rotates clockwise in FIG. 13
  • the state as shown in FIG. 14 is obtained.
  • the fixed key 313 ′ is inserted into the upper key groove 321 ′
  • the mobility assistance device and the wheelchair are combined (first arrangement state).
  • the movement assistance device rotates counterclockwise in FIG. 13
  • the mobility assistance device remains connected to the wheelchair and the wheels are moved away from the ground (the second arrangement state).
  • the mobility assistance device for a manual wheelchair provides sufficient driving force and braking force while using a motor by using a magnetic reinforcement effect.
  • the mobility aid can be easily connected to a manual wheelchair without the need for bending.
  • the self-reinforcing effect is provided in a mechanical manner, and there is little risk of failure due to the simple structure of the device.

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Abstract

수동 휠체어에 연결되어 구동력을 제공하기 위한 이동 보조 장치가 개시된다. 이동 보조 장치는 자기강화 효과를 이용하여 모터를 이용하면서도 충분한 구동력과 제동력을 제공한다. 이동 보조 장치는 몸을 굽히는 동작이 필요 없이 수동 휠체어와 쉽게 연결이 가능하다. 자기강화 효과는 기구적인 방식으로 제공되며, 장치의 구조가 단순하여 고장의 우려가 적다. 이동 보조 장치는 경제적 가격으로 노인 및 장애인이 사회 구성원으로서의 자존감을 향상시키고 더욱 안전하고 활발한 사회 활동을 할 수 있도록 한다.

Description

기구적 자기강화 작용을 이용한 수동 휠체어 이동 보조 장치
본 발명은 수동 휠체어의 이동 보조 장치에 관한 것으로서, 더 상세하게는, 수동 휠체어에 탈착 가능하도록 연결되어 수동 휠체어를 전동으로 이동시킬 수 있도록 하며, 작은 부피를 차지하지만 자기강화 작용을 이용하여 충분한 구동력을 제공하고, 휠체어 사용자가 몸을 굽히거나 하는 동작이 필요 없이 수동 휠체어와 용이하게 탈착 가능한 수동 휠체어 이동 보조 장치에 관한 것이다.
거동이 불편한 노인 및 장애인들이 이동을 위하여 이용하는 수동 휠체어는 가격이 상대적으로 저렴하고 휴대하기 좋지만, 이동성이 떨어진다. 전동 휠체어는 이동성이 뛰어나고 조작이 편리하지만, 가격이 비싸고 휴대하기에 어렵다. 휠체어 이용자들은 전동 휠체어를 선호하지만 높은 가격 부담과 자동차를 이용한 이동(휴대성)이 어렵다는 이유 등으로 널리 보급되는데 어려움이 있다.
최근에는 수동 휠체어에 탈부착이 가능한 이동 보조 기기(propulsion aids)가 주목을 받고 있다. 기존의 수동 휠체어에 탈부착 가능한 이동 보조 기기에는 리오모빌리티(RioMobility)사의 파이어플라이(Firefly), 맥스모빌리티(MaxMobility)사의 스마트드라이브(SmartDrive) 등이 있다. 파이어플라이(Firefly)는 수동 휠체어 앞에 스쿠터 같이 부착하는 형태이고, 스마트드라이브(SmartDrive)는 수동 휠체어의 뒤에 부착하고 팔찌형의 블루투스 장치를 이용하여 제어한다. 이들 제품 모두 수동 휠체어에 탈착이 가능하며 수동 휠체어의 주행성을 크게 향상시킨다는 장점이 있지만, 파이어플라이(Firefly)의 경우 부착 후 전체 기기의 부피가 크게 늘어나 무게중심이 앞으로 이동하며 스마트드라이브(SmartDrive)는 블루투스를 이용하여 제어하기 때문에 오작동이 일어날 가능성이 있다. 또한 두 제품 모두 탈착 과정에서 기기를 든 채 상체를 크게 기울이거나 돌려야 하기 때문에 팔과 어깨에 무리가 가며 낙상사고가 발생할 수 있는 문제가 있다.
본 발명자는 전술한 기존의 이동 보조 기기가 갖는 문제를 해결하기 위하여, 기구적 자기강화 작용을 이용한 수동 휠체어용 전동 보조기를 제안하였다. 이 전동 보조기는 링크 부재를 이용하여 전진 및 후진 시에 기구적으로 자기강화 작용을 제공함으로써, 작은 출력을 갖는 허브모터를 사용하면서도 충분한 출력을 낼 수 있다. 이에 따라, 장치의 크기를 작게 만들 수 있고, 기계적인 연결로 장치를 제어할 수 있었다. 그러나, 자기강화 작용을 제공하기 위한 링크 부재의 수가 많은 편이었다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 작은 부피를 차지하지만 자기강화 작용을 이용하여 충분한 구동력을 제공하고, 전자 제어로 인한 오작동이 발생하는 경우 대응이 가능하며, 휠체어 사용자가 몸을 굽히거나 하는 동작이 필요 없이 수동 휠체어와 용이하게 탈착 가능한, 수동 휠체어 이동 보조 장치를 제공하는데 목적이 있다.
또한, 자기강화 작용을 제공하는 기구의 부재 수를 줄여서 장치의 무게와 크기를 더욱 작게 하고 고장에 강인하게 하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치로서, 본체; 상기 본체의 일측 단부에 마련된 손잡이; 상기 본체의 타측 단부와 작동가능하게 연결되며 모터로 구동되는 바퀴; 상기 본체를 수동휠체어에 탈착 가능하게 연결하기 위한 결합부; 및 일측 단부는 상기 본체의 상기 타측 단부와 연결되고, 타측 단부에는 상기 바퀴가 회전 가능하게 연결되며, 상기 바퀴의 작동을 자기강화방식으로 보조하는 바퀴 연결부를 포함하되, 상기 바퀴 연결부는, 상기 바퀴의 회전축과 직교하는 방향으로 연장되며, 상기 본체에 고정되는 베이스 부재; 일측 단부가 상기 베이스 부재의 일측 단부에 회전 운동이 가능하게 연결되고, 회전 운동이 일부 범위에서 상기 베이스 부재와의 간섭에 의하여 제한되는 제1 링크; 및, 휠체어를 가속시키는 경우, 상기 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 회전 운동하며, 상기 베이스 부재 또는 상기 제1 링크와의 간섭에 의하여 회전 운동이 일부 범위로 제한됨으로써 상기 바퀴에 자기강화 작용이 제공되는 제2 링크를 구비하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치가 제공된다.
본 발명에 의하면, 부피를 많이 차지하지 않는 컴팩트한 형태를 가지면서, 기구적 자기강화 작용에 의하여 수동휠체어를 이동시킬 수 있는 충분한 구동력을 제공하는 이동 보조 장치가 제공된다.
또한, 본 발명에 따른 전동 보조기는, 기존 제품에서 발견된 기계적 백업요소의 부재 및 낙상사고의 위험이 있는 탈부착 과정 등을 해결하였다.
나아가, 본 발명에 따른 전동 보조기는 자기강화 작용을 제공하는 기구의 구조를 단순화시킴으로써, 장치의 부피 및 무게를 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치가 수동 휠체어에 장착된 상태를 개략적으로 도시하는 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 실시예에서 이동 보조 장치만을 도시한 사시도.
도 3은 도 1에 도시된 실시예의 이동 보조 장치에서 기구적 자기강화 작용을 제공하는 바퀴 연결부만을 도시한 사시도.
도 4는 본 발명에 따른 이동 보조 장치에 의하여 제공되는 자기강화 작용을 설명하기 위한 자유물체도.
도 5는 본 발명에 따른 자기강화 효과를 설명하기 위한 개념도.
도 6은 도 3에 도시된 이동 보조 장치의 바퀴 연결부가 전진 주행 상태일 경우를 개략적으로 도시한 도면.
도 7은 도 3에 도시된 이동 보조 장치의 바퀴 연결부가 후진 주행 상태일 경우를 개략적으로 도시한 도면.
도 8은 도 1에 도시된 이동 보조 장치의 결합부로서, 이동 보조 장치측 결합부재와 휠체어측 결합부재가 분리된 상태를 도시한 도면.
도 9는 도 8에 도시된 결합부가 결합된 상태를 설명하기 위한 도면
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치를 수납하는 거치대의 사시도.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 결합부의 본체측 결합부재를 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 결합부의 휠체어측 결합부재를 도시한 도면.
도 13은 도 11에 도시된 본체측 결합부재와 도 12에 도시된 휠체어측 결합부재가 결합되지 않은 상태를 도시한 도면.
도 14는 도 11에 도시된 본체측 결합부재와 도 12에 도시된 휠체어측 결합부재의 제1 배치상태를 도시한 도면.
도 15는 도 11에 도시된 본체측 결합부재와 도 12에 도시된 휠체어측 결합부재의 제2 배치상태를 도시한 도면.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세히 설명한다. 동일하거나 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다. 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 등가인 것 내지 대체하는 것을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용되며 해당되는 구성요소들은 이러한 용어들에 의해 한정되지 않는다. 단수의 표현은, 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에서 사용된 "포함한다", "구비한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 한정하려는 것으로 이해되어야 하며, 하나 이상의 다른 특징들이나 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들이 존재할 또는 부가될 가능성을 배제하려는 것은 아니다.
도 1 및 도 2에는 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 휠체어에 탈부착 되는 이동 보조 장치의 개략적인 구성이 도시되어 있다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치가 수동 휠체어에 부착된 상태를 도시한 도면이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동 보조 장치의 구성만을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 보조 장치(10)는 일반적인 수동 휠체어(1)에 선택적으로 탈부착 가능하도록 구성되어 사용자의 편의에 따라 주행을 보조할 수 있다. 이동 보조 장치(10)는 수동 휠체어(1)의 발판 뒤쪽, 사용자의 허벅지 사이에 위치하도록 하여 수동 휠체어에 장착된다. 이와 같이 본 발명의 이동 보조 장치(10)가 사용자의 허벅지 사이 및 수동 휠체어(1)의 발판 뒤쪽에 장착되는 것은 이동 보조 장치의 부피가 작기 때문에 가능하다. 또한, 휠체어(1)의 무게중심 아래쪽에 장착되어 수동 휠체어(1)의 효율적인 견인을 돕는다.
도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 전동 보조기(10)는 본체(100)와, 본체(100)의 일측 단부에 마련된 손잡이(200)와, 본체(100)를 수동 휠체어(1)에 탈부착 가능하게 연결하기 위한 결합부(300)와, 본체(100)의 타측 단부와 작동가능하게 연결되며 모터로 구동되는 바퀴(400)와, 일측 단부는 본체(100)의 타측 단부와 연결되고, 타측 단부는 바퀴(400)의 작동을 자기강화방식으로 보조하는 바퀴 연결부(500)를 포함하여 구성된다.
본체(100)는 대체로 봉 형상으로 길게 연장되어 형성되며, 필요에 따라 직경이 다른 부분이 연결되어 단을 형성할 수 있다. 도시된 실시예에서 본체(100)는 원통 형상을 갖는다. 배터리는 본체(100)에 내장 설치되거나 별도로 분리되어 휠체어 등에 배치될 수 있다. 도시된 실시예에서는 본체에서 분리되어 휠체어에 설치되어 있다(참조부호 2).
본체(100)의 일측 단부에 손잡이(200)가 마련되며, 손잡이(200)는 일반적인 자전거와 유사한 형태로 형성될 수 있고, 사용자의 조작에 의해 수동으로 바퀴(400)의 구동 및 제동을 조절할 수 있는 브레이크(도시되지 않음)가 구비될 수 있다. 손잡이(200)를 이용하여 이동 보조 장치(10)의 조향이 가능하며, 바퀴(400) 및 바퀴 연결부(500)에는 횡방향으로 상대적 운동이 작용하지 않는다.
본체(100)에는 이동 보조 장치(10)를 수동 휠체어(1)에 탈부착가능하게 연결하기 위한 결합부(300)가 회전 가능하게 연결된다. 결합부(300)는 이동 보조 장치(10)의 본체(100)에 연결되는 이동 보조 장치측 결합부재(310)와 휠체어(1)에 연결되는 휠체어측 결합부재(320)를 구비한다. 결합부(300)에 대해서는 뒤에서 도 8 및 9를 참조하여 자세히 설명한다.
바퀴(400)는 본체(100)의 손잡이(200)가 연결된 일측 단부의 반대쪽 단부인 타측 단부와 작동가능하게 연결되며 모터로 구동된다. 도시된 실시예에서, 모터의 구동부(402)는 본체(100)에서 타측 단부에 인접한 영역에 설치된다. 모터 구동부(402)는 휠체어(1)에 설치된 배터리(2)와 전기적으로 연결하기 위한 수단을 구비한다. 바퀴(400)는, 예를 들어, 5인치 크기의 작은 인휠모터를 일체형으로 구비하거나 일반 모터와 결합한 형태로 제공될 수 있다. 일반적으로 바퀴의 구동력은 수직 항력에 비례하는데, 모터는 상대적으로 구동력이 작다. 본 발명에서는 장치의 부피를 줄이기 위하여 모터를 사용하면서, 상대적으로 작은 구동력은 자기강화 작용(self-energizing effect)을 제공하는 바퀴 연결부를 통하여 기구적으로 보완하였다. 바퀴 연결부(500)에 대해서는 뒤에서 도 6 및 7을 참조하여 자세히 설명한다.
도시되지는 않았지만, 이동 보조 장치(10)를 이용한 주행 중에 바퀴와 지면 사이에 발생하는 충격이 본체(10)로 전달되는 것을 저감시키기 위하여, 쇼크 업쇼버가 제공될 수 있다. 쇼크 업쇼버는 예를 들어 본체(10)와 바퀴 연결부(500) 사이에 배치될 수 있다.
본 발명에 따른 자기강화 효과는 바퀴 연결부(500)에 의하여 기구적으로 제공된다. 도 3에는 도 1 및 2에 도시된 실시예에 따른 바퀴 연결부(500)의 사시도가 도시되어 있다.
바퀴 연결부(500)는 일측 단부가 본체(100)의 타측 단부와 연결되고, 타측 단부는 바퀴(400)의 작동을 자기강화 방식으로 보조한다. 바퀴 연결부(500)는 바퀴(400)의 회전축과 직교하는 방향으로 연장되며 본체(100)에 고정되는 베이스 부재(501)와, 베이스 부재(501)의 일측 단부에 작동가능하게 연결되는 제1 링크(510)와, 적어도 3개의 단부를 구비하며 제1 단부(520a)는 제1 링크(510)와 작동가능하게 연결되고 제2 단부(520b)는 바퀴(400)의 회전축과 작동가능하게 연결되며, 제3 단부(520c)는 자유단인 제2 링크(520)를 포함한다.
도시된 실시예에서, 제1 링크(510)는 휠체어측 단부(510a)에서 베어링(503)을 매개로 하여 베이스 부재(501)에 연결됨으로써, 휠체어측 단부(510a)에 대하여 회전 운동 할 수 있다. 제1 링크(510)의 회전 운동은 베이스 부재(501)와의 간섭에 의하여 제한된다. 제1 링크(510)가 베이스 부재(501)와 접촉하는 지점에는 접촉시 충격을 완화하기 위하여 탄성 소재로 형성된 완충부(502)가 마련된다. 바퀴 연결부(500)의 작동 조건에 따라 제1 링크(510)가 바퀴(400)와 간섭할 수 있기 때문에, 이를 방지하기 위하여 제1 링크(510)에는 간섭 회피 구멍(512)이 마련된다. 작동 상태에 따라 제1 링크(510)가 바퀴(400)의 외주면과 간섭이 발생하는 조건이 되는 경우 바퀴(400)의 외주면이 간섭 회피 구멍(512)을 통과함으로써 간섭이 회피된다. 제1 링크(510)의 타측 단부(510b)는 제2 링크(520)와 회전 가능하게 연결된다.
제2 링크(520)는 적어도 3개의 단부를 구비한다. 도시된 실시예에서, 제2 링크(520)는 직각 삼각형 2개를 연결한 형태를 가지며, 바퀴의 양쪽 측면에 동일한 형태의 부재가 배치되어 서로 연결되는 방식으로 형성된다. 제2 링크(520)의 제1 단부(520a)는 제1 링크(510)의 타측 단부와 회전 가능하게 연결되며, 제2 단부(520b)는 바퀴(400)의 회전축이 연장된 지점(410a)에서 바퀴에 회전 가능하지 않게 연결되고, 제3 단부(520c)는 자유단이다.
도시된 실시예에서, 제2 링크(520)는 바퀴의 좌우 측면쪽에 동일한 형상의 부재를 연결하여 형성된다. 좌우 양측의 부재를 연결하기 위하여 제1 단부(510a)에 인접한 지점에는 전방 연결부재(522)가 마련되며, 제3 단부(510c)에 인접한 지점에는 후방 연결부재(524)가 마련된다.
바퀴 연결부(500)는 바퀴(400)의 회전축이 베이스 부재(501)로부터 일정 범위 내에 위치하도록 제한하는 스토퍼(540)를 더 구비한다. 스토퍼(540)는 제2 링크(520)에서 베이스 부재(501)를 향하는 방향으로 연장되도록 형성되며, 베이스 부재측 단부가 베이스 부재(501)와 간섭이 이루어지도록 형성된다.
도 4에는 본 발명에 따른 수동 휠체어(1)에 탈착 가능한 이동 보조 장치(10)의 자기강화 작용을 설명하기 위한 자유물체도가 도시되어 있다. 바퀴(400)에 트랙션(traction)이 걸리면 이동 보조 장치(10)는 바퀴에 경사진 방향의 힘(R)을 인가하고 이에 의하여 수직항력(N)이 증가된다. 수직항력(N)이 증가함에 따라 트랙션도 함께 증가하게 된다. 이와 같은 경사진 방향의 힘(R)을 양쪽으로 제공할 수 있다면 자기강화 작용이 전진 및 후진 시 모두 나타난다. 도 4에 도시된 수식은 자기강화 작용이 일어나는 조건을 나타낸다. 경사진 방향의 힘(R)을 제공하는 경사면의 tanθ가 바닥의 최대 정지마찰계수(μ s)보다 작으면, 자기강화 작용에 의하여 바퀴가 트랙션을 잃지 않는다.
도 5에는 본 발명에 따른 자기강화 효과를 설명하기 위한 개념도가 도시되어 있다. 가속도가 0일 때, 즉, 장치가 정지한 상태이거나 등속으로 이동하는 상태인 경우에는, 제1 링크(510) 및 제2 링크(520)는 소정 범위 내에서 자유로이 회전이 가능하다. 가속도가 0 보다 큰 경우, 즉, 장치가 전방을 향하여 가속하는 경우에는, 바퀴(400)가 본체(100)에 대하여 전방으로 이동한다. 이에 따라, 제1 링크(510)는 반시계 방향으로 회전하여 베이스 부재(501)와 접촉하고, 서로 간섭하여 제1 링크(510)의 회전이 제한된다. 제2 링크(520)는 바퀴(400)를 따라 앞으로 이동하면서 동시에 제1 링크(510)에 대하여 반시계 방향으로 회전하지만, 제1 링크(510)의 회전이 제한됨에 따라 제2 링크(520)의 회전도 제한된다. 제1 링크(510) 및 제2 링크(520)의 회전이 제한된 상태에서, 제2 링크(520)에 의하여 바퀴(400)에 자기강화 작용이 제공된다. 반대로 가속도가 0 보다 작은 경우, 즉, 장치가 후방을 향하여 가속하는 경우(정지하기 위하여 속도를 줄이는 경우가 포함됨)에는, 바퀴(400)가 본체(100)에 대하여 후방으로 이동한다. 이에 따라, 제1 링크(510) 및 제2 링크(520)는 시계 방향으로 회전한다. 소정의 회전 각도에서 제2 링크(520)는 제1 링크(510)와 서로 간섭하여 회전이 제한된다. 제2 링크(520)의 회전이 제한되면 이에 의하여 바퀴(400)에 자기강화 작용이 제공된다.
도 6 및 7은 도시된 실시예에 따른 바퀴 연결부(500)의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 이동 보조 장치(10)가 수동 휠체어(1)에 결합되어 있는 상태에서 바퀴(400)가 전진 방향으로 가속하는 경우의 바퀴 연결부(500)를 개략적으로 나타내고, 도 7은 바퀴(400)가 후진 방향으로 가속하는 경우의 바퀴 연결부(500)를 개략적으로 나타낸다.
바퀴(400)가 전진 방향으로 가속하는 경우, 인휠모터의 토크에 의해 제1 링크(510)가 도면에서 반시계 방향으로 회전하다가 베이스 부재(501)의 완충 부재(502)에 닿아 회전 운동이 제한된다. 이어서 스토퍼(540)가 베이스 부재(501)와 간섭하여 바퀴(400)의 회전축이 더 앞으로 나아가지 못하도록 제한한다. 이에 따라 제2 링크(520)의 회전 운동이 제한된다. 제1 링크(510) 및 제2 링크(520)의 회전이 모두 제한된 상태에서, 제2 링크(520)에 의하여 바퀴(400)에 경사진 방향의 힘이 인가되어 자기강화 작용이 제공된다. 이 때 인휠모터의 토크에 대한 반작용력이 제2 링크(520)에 작용하여 바퀴(400)를 중력방향으로 누르고, 수직항력이 증가하여 결과적으로 구동력이 증가하도록 자기강화 작용을 일으킨다.
한편 도 7과 같이 후진 방향으로 가속하거나 브레이크를 잡아 제동을 하면 제2 링크(520)의 제3 단부에 마련된 후방 연결부재(524)가 베어링(503)에 닿아 회전 운동이 제한되고, 스토퍼(540)가 베이스 부재(501)와 간섭하여 바퀴(400)가 후방으로 더 이상 진행하지 못하도록 제한한다. 이로써 자기강화 작용이 발생될 조건이 성립된다. 후진 가속 또는 제동 시에도 자기강화 작용이 작용하여 마찰력이 증가함으로써 더욱 효과적인 가속 또는 제동이 이루어진다.
결합부(300)는 본체(100)를 수동 휠체어(1)에 탈부착 가능하게 연결하며, 본체측 결합부재(310)와 휠체어측 결합부재(320)를 구비한다. 본체측 결합부재(310)와 휠체어측 결합부재(320)는 좌우 대칭인 형상을 가지므로, 이하에서는 어느 한쪽의 구성에 대해서만 설명한다.
본체측 결합부재(310)는 몸체부(311), 몸체부(311)의 양측면에서 돌출된 날개부(312), 수동 조작에 의하여 휠체어측 결합부재(320)와 맞물리는 클램프부(313), 클램프부(313)의 조작을 용이하게 보조하는 자석(314, 315), 및, 본체(100)에 마련된 베어링과 연결되기 위한 어댑터부(316)를 구비한다.
휠체어측 결합부재(320)는 중앙부재(321), 중앙부재(321)에 대하여 회전 가능하게 연결되는 연장부(322a, 322b), 본체측 결합부재(310)의 날개부(312)를 수용하여 기구적인 결합을 제공하는 가이드부(323a), 연장부(322a, 322b)의 단부에서 휠체어(1)와 결합되기 위한 어댑터(326a, 326b)를 구비한다. 중앙부재(321)는 본체측 결합부재(310)의 클램프(313)와 맞물리기 위한 부분을 구비한다. 이 부분에도 수동 조작을 보조하기 위하여 자석이 마련될 수 있다(도시되지 않음). 연장부(322a, 322b)는 어댑터(326a, 326b)와 협력하여 휠체어에 연결된다. 가이드부(323a)는 본체측 결합부재(310)의 날개부(312)를 회전 가능하게 수용하기 위한 홈(324a)을 구비한다. 날개부(312)의 양 끝면은 일정한 곡률을 갖도록 형성되어 있으며, 날개부(312)가 수용되는 가이드부(323a, 323b)의 날개부 수용홈(324a)의 내부 표면은 대응되는 곡률을 갖도록 형성되어 있다. 중앙부재(321)와 각 연장부(322a, 322b)는 회전축(325a)을 기준으로 회전 가능하게 연결된다. 이에 따라, 휠체어(1)가 보관을 위하여 접히는 경우, 휠체어측 결합부재(320)도 함께 접혀질 수 있다. 가이드부(323a, 323b)의 본체측 표면은 휠체어가 접힐 때 서로 간섭하지 않도록 경사면으로 형성된다.
도 10에는 본 실시예에 따른 이동 보조 장치를 거치시키기 위한 거치대(20)가 도시되어 있다. 본 실시예에 따른 이동 보조 장치(10)를 수동 휠체어(1)에 부착하는 과정을 설명하면 다음과 같다.
먼저 이동 보조 장치(10)가 수동 휠체어(1)에 부착되기 전에는 거치대(20)에 기울어진 채 세워진다. 도시된 바와 같이 거치대(20)는 세로 기둥(22)을 중심으로 하여 임의의 부분에 이동 보조 장치(100)가 세워지도록 걸림 역할을 하는 제1 지지부(23)와 제2 지지부(24)를 포함한다. 제1 지지부(23)는 제2 지지부(24)와 비교했을 때 길이가 긴데, 이는 전동 보조기(10)가 거치되고 있을 때 바로 세워지지 않고 기울어진 채 세워지도록 하기 위함이다.
이동 보조 장치(10)가 거치대(20)에 기울어진 채 세워져 있을 때, 본체측 결합부재(310)의 날개부(312)는 지면과 평행하게 놓여 있으며, 휠체어측 결합부재(320)는 수동 휠체어(1)의 프레임에 미리 장착된 상태가 된다. 수동 휠체어(1)를 탄 사용자가 수동 휠체어(1)를 끌어 거치대(20)에 접근하면, 거치대(20)에 기울어진 채 세워져 있는 이동 보조 장치(10)가 수동 휠체어(1)의 발판 사이로 들어온다. 이때 날개부(312)가 지면과 평행하게 놓여 있으므로 수평으로 가이드부(322a)의 날개부 수용홈(324a) 내부로 수용될 수 있다.
이어서, 사용자가 팔을 뻗어 이동 보조 장치(10)의 손잡이(200)를 잡고 회전하듯이 사용자 방향으로 당기면 날개부(312)는 수동 휠체어(1)에 장착된 가이드부(322a) 안에서 예를 들어 30도 만큼 회전하게 된다. 앞에서 설명한 바와 같이 날개부(312)의 양 끝면의 곡률은 날개부 수용홈(324a)의 원형 구멍의 곡률과 같아서 꼭 맞은 채로 회전이 가능하며 이로써 위아래의 흔들림을 방지할 수 있다. 또한 30도 회전에 따라 클램프부(313)는 휠체어측 결합부재(320)의 중앙부재(321)와 맞물려서 앞뒤의 흔들림을 방지한다. 도시되지는 않았지만, 클램프부(313)와 중앙부재(321) 사이에 척력이 작용하도록 배치된 자석 2개에 의하여 클램프부(313)가 중앙부재(321)에 스프링이 없이도 단단히 물릴 수 있도록 한다.
이동 보조 장치(10)를 수동 휠체어(1)에 탈착하는 과정은 부착 과정과 반대로 이루어지는데, 이동 보조 장치(10)가 수동 휠체어(1)에 부착된 채로 거치대(20)에 접근한다. 충분히 가깝게 접근한 뒤에 클램프(313)를 누른다. 그러면 중앙부재(321)에 물려있던 클램프부(313)가 풀려나면서 거치대(20) 방향으로 회전이 가능해지고, 자연스럽게 본체(100)를 거치대(20)에 걸어 놓는다.
이후, 수동 휠체어(1)의 바퀴를 밀어 뒤로 움직이기 시작하면, 날개부(312)는 수동 휠체어(1)에 마련된 가이드부(323a, 323b)에서 빠져나오게 된다.
이동 보조 장치(10)는 수동 조작에 의하여 상기 바퀴의 회전을 기구적 방식으로 정지시킬 수 있는 수동 브레이크 장치(도시되지 않음)를 포함하는 것이 좋다. 이로써, 모터가 사용자의 조작과 다르게 작동하는 경우, 수동 브레이크 장치를 이용하여 이동 보조 장치(10)를 정지시킬 수 있다.
도 11 내지 15에는 결합부의 다른 실시예가 도시되어 있다.
도 11을 참조하면, 본체측 결합부재(310')는, 몸체부(311'), 스토퍼(312'), 고정키(313'), 고정자석(315') 및 어댑터부(316')를 구비한다. 본체측 결합부재(10')는 어댑터부(316')를 매개로 회전가능하게 이동 보조 장치의 본체(100)와 연결된다. 몸체부(311')로부터 돌출된 스토퍼(312')는 몸체부(311')로부터 먼쪽 단부가 십(十)자 형태로 형성된다. 고정키(313')는 고정자석(315')에 의하여 몸체부(311')에 붙은 상태로 유지될 수 있다. 참조부호 317'는 회전 방지용 돌기이다. 도 12에는 휠체어측 결합부재(320')가 도시되어 있다. 휠체어측 결합부재(320')는 본체측 결합부재(310')의 스토퍼(312')가 삽입되는 삽입구(323')를 구비한다. 스토퍼(312')는 삽입구(323') 내에서 회전운동이 가능하도록 고정된다. 삽입구는 복수개 마련될 수 있다. 또한, 본체측 결합부재(310')의 고정키(313')가 삽입되는 키홈이 상부와 하부에 마련된다. 상부 키홈(321')은 이동 보조 장치를 이용할 경우 결합을 위해 제공되며, 하부 키홈(322')은 이동 보조 장치를 이용하지 않을 경우 결합을 위해 이용된다.
도 13 내지 도 15에는 본체측 결합부재와 휠체어측 결합부재의 작동방법이 설명되어 있다. 휠체어가 이동 보조 장치에 접근하면 스토퍼(312')가 휠체어측 결합부재의 삽입구(323')에 삽입된다. 스토퍼(312')가 휠체어측 결합부재에 삽입된 상태에서 이동 보조 장치가 도 13에서 시계방향으로 회전하면 도 14와 같은 상태가 된다. 여기서 고정키(313')을 상부 키홈(321')에 삽입하면 이동 보조 장치와 휠체어가 결합된다(제1 배치상태). 반대로, 이동 보조 장치가 도 13에서 반시계방향으로 회전하면 도 15와 같은 상태가 된다. 이 상태에서 고정키(313')를 하부 키홈(322')에 삽입하면 이동 보조 장치는 휠체어와 연결된 상태를 유지하면서 바퀴가 지면에서 떨어진 상태가 된다(제2 배치상태).
본 발명에 따른 수동 휠체어를 위한 이동 보조 장치는 자기강화 효과를 이용하여 모터를 이용하면서도 충분한 구동력과 제동력을 제공한다. 이동 보조 장치는 몸을 굽히는 동작이 필요 없이 수동 휠체어와 쉽게 연결이 가능하다. 자기강화 효과는 기구적인 방식으로 제공되며, 장치의 구조가 단순하여 고장의 우려가 적다.

Claims (17)

  1. 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치로서,
    본체;
    상기 본체의 일측 단부에 마련된 손잡이;
    상기 본체의 타측 단부와 작동가능하게 연결되며 모터로 구동되는 바퀴;
    상기 본체를 수동휠체어에 탈착 가능하게 연결하기 위한 결합부; 및
    일측 단부는 상기 본체의 상기 타측 단부와 연결되고, 타측 단부에는 상기 바퀴가 회전 가능하게 연결되며, 상기 바퀴의 작동을 자기강화방식으로 보조하는 바퀴 연결부
    를 포함하되,
    상기 바퀴 연결부는,
    상기 바퀴의 회전축과 직교하는 방향으로 연장되며, 상기 본체에 고정되는 베이스 부재;
    일측 단부가 상기 베이스 부재의 일측 단부에 회전 운동이 가능하게 연결되고, 회전 운동이 일부 범위에서 상기 베이스 부재와의 간섭에 의하여 제한되는 제1 링크; 및,
    휠체어를 가속시키는 경우, 상기 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 회전 운동하며, 상기 베이스 부재 또는 상기 제1 링크와의 간섭에 의하여 회전 운동이 일부 범위로 제한됨으로써 상기 바퀴에 자기강화 작용이 제공되는 제2 링크
    를 구비하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 바퀴 연결부의 상기 제2 링크는,
    적어도 3개의 단부를 구비하며, 제1 단부는 상기 제1 링크의 타측 단부와 회전 가능하게 연결되고, 제2 단부는 상기 바퀴의 회전축이 연장된 지점에서 바퀴에 회전 가능하지 않게 연결되며, 제3 단부는 자유단인
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  3. 청구항 2에 있어서, 상기 바퀴 연결부의 상기 제2 링크는,
    상기 제2 링크에서 상기 베이스 부재를 향하는 방향으로 연장되도록 형성되며, 상기 베이스 부재와 간섭하여 상기 바퀴의 회전축이 상기 베이스 부재로부터 일정 거리 이상 떨어지지 못하도록 제한하는 스토퍼를 더 구비하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  4. 청구항 3에 있어서, 상기 스토퍼는,
    휠체어를 전진 방향으로 가속시키는 경우, 상기 바퀴 연결부의 상기 베이스 부재와 간섭하여 상기 바퀴가 전진 방향으로 이동하지 못하도록 제한하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  5. 청구항 3에 있어서, 상기 스토퍼는,
    휠체어를 후진 방향으로 가속시키는 경우, 상기 바퀴 연결부의 상기 베이스 부재와 간섭하여 상기 바퀴가 후진 방향으로 이동하지 못하도록 제한하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 결합부는,
    상기 본체와 회전 가능하게 연결되는 이동 보조 장치측 결합부재; 및
    수동휠체어의 좌측 및 우측에 각각 연결되고, 상기 이동 보조 장치측 결합부재와 탈착 가능하게 연결되는 휠체어측 결합부재
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 결합부의 상기 휠체어측 결합부재는 중앙 영역에서 접힐 수 있도록 형성되는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 이동 보조 장치측 결합부재와 상기 휠체어측 결합부재는 적어도 2가지 방식으로 연결되는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 이동 보조 장치측 결합부재와 상기 휠체어측 결합부재의 연결 방식 중에서 적어도 1개의 방식은 이동 보조 장치가 수동휠체어에 대하여 회전하면 기구적으로 연결되도록 형성되는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 이동 보조 장치측 결합부재와 상기 휠체어측 결합부재의 연결 방식 중에서 적어도 1개의 방식은 수동으로 연결 및 해제가 가능하도록 형성되는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    수동 조작에 의하여 상기 바퀴의 회전을 기구적 방식으로 정지시킬 수 있는 수동 브레이크 장치를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 바퀴를 구동하는 모터는 허브 모터인
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 바퀴를 구동하는 모터에 전력을 공급하기 위한 배터리를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  14. 청구항 1에 있어서,
    수동휠체어로부터 분리된 상태의 전동 보조기를 거치하기 위한 거치대를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 거치대는 전동 보조기의 배터리를 충전시키기 위한 충전부를 구비하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  16. 청구항 6에 있어서,
    상기 결합부에 의하여, 상기 이동 보조 장치의 바퀴가 지면과 접촉하는 제1 배치와 상기 이동 보조 장치의 바퀴가 지면과 접촉하지 않는 제2 배치로 고정될 수 있도록 형성되는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
  17. 청구항 1에 있어서,
    상기 바퀴로부터 상기 본체로 전달되는 진동 및 충격을 저감시키기 위한 쇼크 업쇼버를 더 포함하는
    것을 특징으로 하는 수동휠체어에 탈착 가능한 이동 보조 장치.
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