WO2020255538A1 - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

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WO2020255538A1
WO2020255538A1 PCT/JP2020/015611 JP2020015611W WO2020255538A1 WO 2020255538 A1 WO2020255538 A1 WO 2020255538A1 JP 2020015611 W JP2020015611 W JP 2020015611W WO 2020255538 A1 WO2020255538 A1 WO 2020255538A1
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magnetic
sample
electromagnetic
winding
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遼佑 星
康明 青山
金子　悟
啓之 小林
武司 玉腰
神原　克宏
渡辺　洋
邦昭 鬼澤
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株式会社日立ハイテク
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    • G01N2035/0477—Magnetic

Definitions

  • the present invention relates to a transport device.
  • sample analysis system in order to inspect the specified analysis items for samples (samples) such as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids, devices with multiple functions are connected and each process is automatically processed. doing. That is, in the sample analysis system, analysis units in a plurality of analysis fields such as biochemistry and immunity are connected by a transport line and operated as one device.
  • a sample transport device in such a sample analysis system generally supplies an electric current to the winding of an electromagnetic circuit to generate an electromagnetic attraction force with a permanent magnet provided in a holder or the like that holds the sample.
  • the electromagnetic attraction is used for thrust.
  • this electromagnetic attraction force can also cause friction with the transport surface, an attempt has been made to generate an electromagnetic repulsive force with the permanent magnet and use this electromagnetic repulsive force for thrust.
  • the transport device described in Patent Document 1 activates the electromagnetic actuator at one end when the permanent magnet is located on the central electromagnetic actuator among the three adjacent electromagnetic actuators, and the electromagnetic attraction thereof.
  • the force is used for thrust, and the electromagnetic actuator at the other end is activated, and the electromagnetic repulsive force is also used for thrust. That is, since the electromagnetic actuator located far from the permanent magnet is activated, the electromagnetic repulsive force is small and wasteful current loss is generated.
  • An object of the present invention is to provide a transport device and a transport method in which thrust is efficiently increased and power consumption is suppressed.
  • the transport device of the present invention includes a plurality of means for solving the above problems.
  • a core composed of a first magnetic material and a second magnetic material provided on the side to be transported, and the above.
  • a magnetic circuit having a winding wound on the outside of the core and a drive circuit for supplying a current to the winding of the magnetic circuit are provided, and the magnetic circuit includes a first magnetic circuit and the first magnetic circuit.
  • the drive circuit When the drive circuit is located closer to the second magnetic circuit than the predetermined position, the drive circuit generates the electromagnetic repulsive force between the first magnetic body and the first magnetic circuit. It is characterized by supplying a current to the windings of a circuit.
  • Example 1 of this invention It is a figure which shows the outline of the transport device of Example 1 of this invention. It is a schematic diagram of the transport device of Example 1 of this invention. It is a figure which shows the characteristic of the electromagnetic attraction force and the electromagnetic repulsion force with respect to a position in Example 1 of this invention. It is a figure which shows the current pattern in Example 1 of this invention. It is a figure which shows the characteristic of the electromagnetic attraction force and the electromagnetic repulsion force with respect to a position in Example 2 of this invention. It is a figure which shows the current pattern in Example 2 of this invention. It is a figure which shows the characteristic of the thrust with respect to the position, and the current pattern in Example 3 of this invention. It is a figure which shows an example of the sample analyzer of Example 4 of this invention. It is a figure which shows an example of the sample pretreatment apparatus of Example 4 of this invention.
  • Example 1 of the transfer device of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing an outline of a transfer device in which two magnetic poles 25 and a permanent magnet 10 operate relative to each other.
  • the transport device 1 of this embodiment includes a permanent magnet (first magnetic body) 10, a magnetic pole 25, a drive circuit 50, a current detection unit 30, a calculation unit 40, and a power supply 55.
  • the permanent magnet 10 is provided on the side to be transported, and neodymium, ferrite, or the like is preferably used. However, instead of the permanent magnet 10, another magnet or a soft magnetic material may be used.
  • Examples of the object to be transported provided with the permanent magnet 10 include a sample holder that holds one sample container at a time and a sample rack that holds a plurality of sample containers.
  • the permanent magnet 10 is incorporated in such a sample holder or sample rack so as to be integrated, and by transporting the permanent magnet 10, the sample container, holder, or rack is transported to a desired position.
  • the transport device 1 is provided with at least two or more magnetic poles 25.
  • Each magnetic pole 25 has a core 22 made of a magnetic material (second magnetic material) and a winding 21 wound around the outer circumference of the core 22.
  • the columnar core 22 of the magnetic poles 25 is arranged so as to face the permanent magnet 10.
  • a drive circuit 50 is connected to the winding 21 of the magnetic pole 25, and a current detecting unit 30 for detecting the current value flowing through the winding 21 is provided.
  • the current detection unit 30 may be a series resistor, a current transformer, a Hall current sensor, or the like, but is not limited thereto.
  • the drive circuit 50 is connected to a DC power source 55 such as an AC or battery.
  • the drive circuit 50 receives a current from the power supply 55 and supplies a current to the winding 21 of the magnetic pole 25.
  • the calculation unit 40 calculates the relative positional relationship between the core 22 and the permanent magnet 10 based on the current value detected by the current detection unit 30, and calculates the position of the permanent magnet 10 in the transport device 1. Further, the calculation unit 40 uses the calculated position information of the permanent magnet 10 to determine the timing of supplying the current required for driving the permanent magnet 10 from the drive circuit 50, and supplies the current to the appropriate winding 21. Let me.
  • This embodiment shows a case where the diameter of the permanent magnet 10, the pitch of the magnetic poles 25a and 25b, and the ratio of the gap lengths are 5: 4: 1.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing an outline of the permanent magnet 10, the two magnetic poles 25a, and the magnetic poles 25b.
  • the permanent magnet 10 moves in the positive direction of the X axis in FIG.
  • an electromagnetic force is applied to the permanent magnet 10 by passing an electric current through the winding 21, and the permanent magnet 10 is moved between the magnetic poles 25.
  • Relative position information between the permanent magnet 10 and the magnetic pole 25 is required in order for the electromagnetic force to act efficiently or to move in a desired direction.
  • the permanent magnet 10 when the permanent magnet 10 is directly above the magnetic pole 25a, even if a current is passed through the winding 21a of the magnetic pole 25a directly below the permanent magnet 10 so as to generate a magnetic flux 80a opposite to the magnetic flux 90 of the permanent magnet, the magnetic flux 80a is transferred in the transport direction. No force is generated. On the contrary, the permanent magnet 10 is attracted to the magnetic pole 25b by passing a current that generates a magnetic flux 80b in the same direction as the magnetic flux 90 of the permanent magnet 10 through the winding 21b of the magnetic pole 25b where the permanent magnet 10 is not arranged directly above. Electromagnetic attraction can be generated.
  • FIG. 3 shows the winding 21a at -1.0 p. u. Thrust due to the electromagnetic repulsive force (a) when flowing, and +1.0 p. u. The thrust by the electromagnetic attraction force (b) at the time of flowing is shown.
  • FIG. 4 shows the current waveforms of the winding 21a and the winding 21b with respect to the position of the permanent magnet 10.
  • a current generated by an electromagnetic repulsive force (a) that pushes out the magnet 10 is passed through the number of turns 21a. In this way, by properly using the electromagnetic attraction force and the electromagnetic repulsion force according to the position of the permanent magnet, it is possible to suppress unnecessary current loss and efficiently obtain thrust.
  • the section in which the current flows through the winding 21a and the section in which the current flows through the winding 21b may overlap. In that case, a larger electromagnetic force can be obtained in the section where the winding 21a and the winding 21b are energized at the same time. Further, there may be a section in which no current flows in any of the windings between the section in which the current flows through the winding 21a and the section in which the current flows through the winding 21b. In that case, in the section where no current flows through any of the windings, the permanent magnet 10 moves due to inertia, and power consumption can be reduced.
  • Example 2 of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 6.
  • the magnitude relationship between the electromagnetic attraction force and the electromagnetic repulsion force changes depending on the diameter of the permanent magnet 10, the pitch between the magnetic poles 25a and 25b, and the gap length. Therefore, depending on the structure of the transport device 1, there may be two or more points where the magnitude relation between the electromagnetic attraction force and the electromagnetic repulsion force is interchanged.
  • This embodiment shows a case where the ratio of the diameter of the magnet, the pitch of the magnetic poles 25a and 25b, and the gap length is 1: 2: 1.
  • FIG. 5 shows the winding 21a at -1.0 p. u. Thrust due to the electromagnetic repulsive force (a) when flowing, and +1.0 p. u. The thrust by the electromagnetic attraction force (b) at the time of flowing is shown.
  • the permanent magnet 10 exists in the vicinity directly above the magnetic pole 25a, so that the winding 21b has 1.0 p. u.
  • the electromagnetic attraction force (b) at the time of flowing was -1.0 p. u. It is larger than the electromagnetic repulsive force (a) when flowing.
  • the winding 21b has 1.0 p. u.
  • the electromagnetic attraction force (b) at the time of flowing was -1.0 p. u. It is smaller than the electromagnetic repulsive force (a) when flowing.
  • the winding 21b has 1.0 p. u.
  • FIG. 6 shows the current waveforms of the winding 21a and the winding 21b with respect to the position of the permanent magnet 10.
  • Example 3 of the present invention will be described with reference to FIG.
  • FIG. 7 shows the thrust due to the electromagnetic repulsive force (a), the thrust due to the electromagnetic attractive force (b), the electromagnetic repulsive force (a), and the electromagnetic attractive force when the number of turns of the winding 21 is half that of the first embodiment.
  • the thrust (c) by the synthesis of (b) is shown.
  • the electromagnetic repulsive force (a) is applied to the winding 21a at -1.0 p. u. It is generated by flowing, and the electromagnetic attraction force (b) is + 1.0 p. u. It was generated by flowing.
  • (b)' shows the thrust (b)' by the electromagnetic attraction force in Example 1 for comparison.
  • the winding 21a is connected with -1.0 p. u.
  • 1.0 p. u. was made to generate an electromagnetic attraction force (b).
  • a thrust (c) having substantially the same characteristics as the thrust (b)'by the electromagnetic attraction in the first embodiment can be obtained.
  • the same magnetomotive force as before the number of turns is halved can be obtained by using the electromagnetic attraction force (b) and the electromagnetic repulsion force (a) together. Therefore, it is possible to realize a compact and lightweight transfer device by reducing the number of windings and shortening the magnetic circuit without reducing the thrust.
  • the thrust obtained by the electromagnetic repulsive force is not determined in a specific direction. Therefore, if the thrust is obtained only by the electromagnetic repulsive force, the sample meanders or the sample deviates from the transport path. there is a possibility. Therefore, when the electromagnetic repulsive force is applied, it is desirable that the electromagnetic attractive force is always applied and the thrust due to the electromagnetic attractive force is controlled to be always larger than the thrust due to the electromagnetic repulsive force.
  • Example 4 In this example, the transfer device described in Examples 1 to 3 described above is applied to the sample analyzer 100 and the sample pretreatment device 150. First, the overall configuration of the sample analyzer 100 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a diagram schematically showing the overall configuration of the sample analyzer 100.
  • the sample analyzer 100 is a device that dispenses and reacts a sample and a reagent into a reaction vessel and measures the reacted liquid, and is a carry-in unit 101, an emergency rack inlet 113, and a first transport. It includes a line 102, a buffer 104, an analysis unit 105, a storage unit 103, a display unit 118, a control unit 120, and the like.
  • the carry-in unit 101 is a place where a sample rack 111 containing a plurality of sample containers 122 for storing biological samples such as blood and urine is installed.
  • the emergency rack loading port 113 is a place for loading the sample rack (carry black) on which the standard solution is loaded and the sample rack 111 for storing the sample container 122 containing the sample that requires urgent analysis into the apparatus. ..
  • the buffer 104 holds a plurality of sample racks 111 transported by the first transfer line 102 so that the dispensing order of the samples in the sample rack 111 can be changed.
  • the analysis unit 105 analyzes the sample transported from the buffer 104 via the second transfer line 106, and the details will be described later.
  • the storage unit 103 stores a sample rack 111 containing a sample container 122 that holds a sample that has been analyzed by the analysis unit 105.
  • the display unit 118 is a display device for displaying the analysis result of the concentration of a predetermined component in a liquid sample such as blood or urine.
  • the control unit 120 is composed of a computer or the like, controls the operation of each mechanism in the sample analyzer 100, and performs arithmetic processing for obtaining the concentration of a predetermined component in the sample such as blood and urine.
  • the first transfer line 102 is a line for transporting the sample rack 111 installed in the carry-in unit 101, and has the same configuration as any of the transport devices described in the above-described first to third embodiments.
  • the magnetic material preferably the permanent magnet, is provided on the back surface side of the sample rack 111 to be transported.
  • the analysis unit 105 includes a second transfer line 106, a reaction disk 108, a sample dispensing nozzle 107, a reagent disk 110, a reagent dispensing nozzle 109, a cleaning mechanism 112, a reagent tray 114, a reagent ID reader 115, and a reagent loader 116. It is composed of a spectrophotometer 121 and the like.
  • the second transfer line 106 is a line for carrying the sample rack 111 in the buffer 104 into the analysis unit 105, and has the same configuration as any of the transfer devices described in the above-described first to third embodiments. ..
  • the reaction disk 108 includes a plurality of reaction vessels.
  • the sample dispensing nozzle 107 dispenses a sample from the sample container 122 to the reaction container of the reaction disk 108 by rotational driving or vertical driving.
  • a plurality of reagents are erected on the reagent disk 110.
  • the reagent dispensing nozzle 109 dispenses the reagent from the reagent bottle in the reagent disk 110 into the reaction vessel of the reaction disk 108.
  • the cleaning mechanism 112 cleans the reaction vessel of the reaction disk 108.
  • the spectrophotometer 121 measures the absorbance of the reaction solution by measuring the transmitted light obtained from the light source (not shown) through the reaction solution in the reaction vessel.
  • the reagent tray 114 is a member for installing a reagent when registering the reagent in the sample analyzer 100.
  • the reagent ID reader 115 is a device for acquiring reagent information by reading the reagent ID attached to the reagent installed in the reagent tray 114.
  • the reagent loader 116 is a device that carries reagents into the reagent disk 110.
  • the sample analysis process by the sample analyzer 100 as described above is executed in the following order.
  • the sample rack 111 is installed in the carry-in unit 101 or the emergency rack input port 113, and is carried into the buffer 104 that can be randomly accessed by the first transport line 102.
  • the sample analyzer 100 carries the sample rack 111 having the highest priority among the racks stored in the buffer 104 into the analysis unit 105 by the second transport line 106 according to the priority rule.
  • the sample rack 111 arriving at the analysis unit 105 is further transferred to a sample collection position near the reaction disk 108 by the second transfer line 106, and the sample is distributed into the reaction vessel of the reaction disk 108 by the sample dispensing nozzle 107. ..
  • the sample dispensing nozzle 107 sorts the sample as many times as necessary according to the analysis items requested for the sample.
  • the sample dispensing nozzle 107 sorts the samples to all the sample containers 122 mounted on the sample rack 111.
  • the sample rack 111 which has been sorted for all the sample containers 122, is transferred to the buffer 104 again. Further, the sample rack 111 for which all the sample sorting processes including the automatic re-examination have been completed is transferred to the storage unit 103 by the second transfer line 106 and the first transfer line 102.
  • the reagent used for analysis is separated from the reagent bottle on the reagent disk 110 into the reaction vessel in which the sample was previously separated by the reagent dispensing nozzle 109. Subsequently, a stirring mechanism (not shown) is used to stir the mixed solution of the sample and the reagent in the reaction vessel.
  • the light generated from the light source is passed through the reaction vessel containing the mixed solution after stirring, and the luminous intensity of the transmitted light is measured by the spectrophotometer 121.
  • the luminous intensity measured by the spectrophotometer 121 is transmitted to the control unit 120 via the A / D converter and the interface. Then, the control unit 120 performs an calculation to obtain the concentration of a predetermined component in a liquid sample such as blood or urine, and the result is displayed on the display unit 118 or the like or stored in a storage unit (not shown).
  • the sample analyzer 100 does not need to have all the above-described configurations, and a unit for pretreatment can be added as appropriate, and some units and some configurations can be deleted. Also in this case, the analysis unit 105 and the carry-in unit 101 are connected by the first transfer line 102, and the sample rack 111 is conveyed from the carry-in unit 101.
  • FIG. 9 is a diagram schematically showing the overall configuration of the sample pretreatment device 150.
  • the sample pretreatment device 150 is a device that executes various pretreatments necessary for sample analysis. From the left side to the right side of FIG. 9, the closing unit 152, the sample storage unit 153, the empty holder stacker 154, the sample charging unit 155, the centrifuge unit 156, the liquid volume measuring unit 157, the plug opening unit 158, and the child sample container preparation unit. It is composed of a plurality of units whose basic elements are 159, a dispensing unit 165, and a transfer unit 161 and an operation unit PC 163 that controls the operation of these plurality of units. Further, a sample analyzer 100 for performing qualitative / quantitative analysis of the components of the sample is connected as a transfer destination of the sample processed by the sample pretreatment device 150.
  • the sample charging unit 155 is a unit for charging the sample container 122 containing the sample into the sample pretreatment device 150.
  • the centrifugation unit 156 is a unit for centrifuging the charged sample container 122.
  • the liquid amount measuring unit 157 is a unit for measuring the liquid amount of the sample contained in the sample container 122.
  • the opening unit 158 is a unit for opening the stopper of the charged sample container 122.
  • the child sample container preparation unit 159 is a unit that makes necessary preparations for dispensing the sample contained in the charged sample container 122 in the next dispensing unit 165.
  • the dispensing unit 165 is a unit that subdivides the centrifuged sample for analysis by a sample analysis system or the like, and attaches a barcode or the like to the subdivided sample container (child sample container) 122.
  • the transfer unit 161 is a unit that classifies the dispensed child sample containers 122 and prepares for transfer to the sample analysis system.
  • the plugging unit 152 is a unit that closes a plug to the sample container 122 or the child sample container 122.
  • the sample storage unit 153 is a unit for storing the closed sample container 122.
  • a sample holder (not shown) holding the sample containers 122 one by one is transported between the processing units by a third transfer line (not shown). Then, in the transfer unit 161, the sample holder used for transporting the sample container 122 on the third transport line in the sample pretreatment device 150 and the sample container 122 used for transporting the sample container 122 on the first transport line 102 in the sample analyzer 100 are used.
  • the sample container 122 is transferred between the sample rack 111 (which mounts five sample containers 122) and the sample rack 111. That is, the sample container 122 that has been preprocessed by the sample pretreatment device 150 is carried out to the first transfer line 102 of the sample analyzer 100 via the transfer unit 161.
  • the sample pretreatment device 150 does not need to have all the above-mentioned configurations, and further units can be added or some units or some configurations can be deleted. Further, as shown in FIG. 9, the sample analysis system 200 may be a combination of the sample pretreatment device 150 and the sample analysis device 100. In this case, the sample container 122 can be transported by connecting not only the inside of each device but also between the devices by the transfer devices described in the above-described first to third embodiments.
  • the sample analyzer 100 and the sample pretreatment device 150 of this embodiment and the system combining these are provided with the transfer devices as in Examples 1 to 3, the sample rack 111 and the sample holder can be used. It is possible to suppress unnecessary current loss and carry it efficiently.
  • the present invention is not limited to the above-mentioned examples, and includes various modifications.
  • the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. It is also possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. It is also possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.
  • the transported object to be transported by the transport device is the sample rack 111 or the sample holder has been described, but the transported body is not limited to the rack or holder that holds the sample container 122. , Various objects that require large-scale transportation can be transported.
  • Reaction disk 109 ... Reagent dispensing Nozzle, 110 ... Reagent disk, 111 ... Specimen rack (conveyed object), 112 ... Cleaning mechanism, 113 ... Emergency rack inlet, 114 ... Reagent tray, 115 ... Reagent ID reader, 116 ... Reagent loader, 118 ... Display unit, 120 ... Control unit, 121 ... Spectral photometer, 122 ... Specimen container, Child sample container, 150 ... Specimen pretreatment device, 152 ... Closing unit, 153 ... Specimen storage unit, 154 ... Holder stacker, 155 ... Specimen loading unit, 156 ... Centrifugal separation unit, 157 ... Liquid volume measurement unit, 158 ... Opening unit, 159 ... Child sample container preparation unit, 161 ... Transfer unit, 163 ... Operation unit PC, 165 ... Dispensing unit, 200 ... Specimen analysis system

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Abstract

推力を効率よく高め、消費電力を抑制した、搬送装置および搬送方法を提供する。　被搬送物側に設けられた第１磁性体と、第２磁性体からなるコアおよび前記コアの外側に巻かれた巻線を有する磁気回路と、前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、を備え、前記磁気回路は、第１磁気回路と、前記第１磁気回路に隣接し、かつ、前記被搬送物が搬送される側に位置する第２磁気回路と、を含み、前記第１磁性体が、前記第１磁気回路と前記第２磁気回路との間の第１所定位置よりも前記第２磁気回路側に位置する場合に、前記駆動回路は、前記第１磁性体と前記第１磁気回路との間に電磁反発力を発生させるように、前記第１磁気回路の巻線に電流を供給する。

Description

搬送装置および搬送方法
　本発明は、搬送装置に関する。
　検体分析システムでは、血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の検体（サンプル）に対し、指示された分析項目を検査するため、複数の機能の装置をつなげ、自動的に各工程を処理している。つまり、検体分析システムでは、生化学や免疫など複数の分析分野の分析部を搬送ラインで接続し、１つの装置として運用がされている。
　こうした検体分析システムにおける検体の搬送装置は、一般に、電磁回路の巻線に電流を供給することで、検体を保持するホルダ等に設けた永久磁石との間に、電磁吸引力を発生させ、この電磁吸引力を推力に利用している。しかし、この電磁吸引力は、搬送面との間に摩擦も生じさせ得るため、永久磁石との間の電磁反発力を発生させ、この電磁反発力を推力に利用する試みもされている。
　例えば、特許文献１には、「第２の電磁アクチュエータは、結果として生成される、環状形状を有する第２の永久磁石に関する引っ張る力が生成されるように起動され、第３の電磁アクチュエータは、結果として生成される、前記第２の永久磁石に関する押す力が生成されるように起動される」（段落０１１１）と記載されている。
特開２０１７－２２７６４８号公報
　しかしながら、上記特許文献１に記載の搬送装置は、３つの隣接する電磁アクチュエータのうち、中央の電磁アクチュエータの上に、永久磁石が位置する場合に、一端の電磁アクチュエータを起動して、その電磁吸引力を推力に利用するとともに、他端の電磁アクチュエータを起動して、その電磁反発力も推力に利用するものである。すなわち、永久磁石から遠い場所にある電磁アクチュエータを起動させているため、その電磁反発力は小さく、無駄な電流損失を生じさせる。
　本発明の目的は、推力を効率よく高め、消費電力を抑制した、搬送装置および搬送方法を提供することにある。
　本発明の搬送装置は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、被搬送物側に設けられた第１磁性体と、第２磁性体からなるコアおよび前記コアの外側に巻かれた巻線を有する磁気回路と、前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、を備え、前記磁気回路は、第１磁気回路と、前記第１磁気回路に隣接し、かつ、前記被搬送物が搬送される側に位置する第２磁気回路と、を含み、前記第１磁性体が、前記第１磁気回路と前記第２磁気回路との間の第１所定位置よりも前記第２磁気回路側に位置する場合に、前記駆動回路は、前記第１磁性体と前記第１磁気回路との間に電磁反発力を発生させるように、前記第１磁気回路の巻線に電流を供給することを特徴とする。
　本発明によれば、推力を効率よく高め、消費電力を抑制した、搬送装置および搬送方法を提供できる。
本発明の実施例１の搬送装置の概略を示す図である。 本発明の実施例１の搬送装置の模式図である。 本発明の実施例１における、位置に対する電磁吸引力及び電磁反発力の特性を示す図である。 本発明の実施例１における、電流パターンを示す図である。 本発明の実施例２における、位置に対する電磁吸引力及び電磁反発力の特性を示す図である。 本発明の実施例２における、電流パターンを示す図である。 本発明の実施例３における、位置に対する推力の特性および電流パターンを示す図である。 本発明の実施例４の検体分析装置の一例を示す図である 本発明の実施例４の検体前処理装置の一例を示す図である。
　本発明の実施の形態を、図１乃至図９を参照して説明する。
　＜実施例１＞
本発明の搬送装置の実施例１について、図１乃至図４を用いて説明する。
最初に本発明の搬送装置の概略構成について図１を用いて説明する。図１は、２つの磁極２５と永久磁石１０が相対的に動作する搬送装置の概略を模式的に示した図である。
　図１に示すように、本実施例の搬送装置１は、永久磁石（第１磁性体）１０、磁極２５、駆動回路５０、電流検出部３０、演算部４０、電源５５を備えている。永久磁石１０は、被搬送物側に設けられており、好適にはネオジムやフェライトなどが用いられる。しかし、永久磁石１０の代わりに、その他の磁石や軟磁性体を用いても構わない。
　永久磁石１０が設けられた被搬送物の例として、検体容器を１本ずつ保持する検体ホルダや、検体容器を複数本保持する検体ラックがある。このような検体ホルダや検体ラックには、永久磁石１０が一体となるように組み込まれており、永久磁石１０が搬送されることで、検体容器およびホルダやラックが所望の位置まで搬送される。
　図１に示すように、搬送装置１には磁極２５が少なくとも２つ以上設けられている。１つ１つの磁極２５は、磁性体（第２磁性体）からなるコア２２と、コア２２の外周に巻かれた巻線２１と、を有している。磁極２５のうち円柱状のコア２２が、永久磁石１０に対向するように配置されている。
　磁極２５の巻線２１に駆動回路５０が接続され、巻線２１に流れる電流値を検出する電流検出部３０が設けられている。なお、電流検出部３０は、直列抵抗、カレントトランスによるもの、ホール電流センサを用いたものなどが考えられるが、これらに限定するものではない。駆動回路５０は交流または電池などの直流の電源５５に接続される。駆動回路５０は、この電源５５から電流を受け取り、磁極２５の巻線２１に電流を供給する。
　演算部４０は、電流検出部３０によって検出された電流値を基に、コア２２と永久磁石１０との相対位置関係を演算して、搬送装置１内における永久磁石１０の位置を演算する。また、演算部４０は、この演算した永久磁石１０の位置情報を用いて、駆動回路５０から永久磁石１０の駆動に必要な電流を供給するタイミングを決定し、適切な巻線２１に電流を供給させる。
　次に、図２乃至図４を用いて、電磁反発力を有効に活用する手法について説明する。本実施例は、永久磁石１０の直径、磁極２５ａと磁極２５ｂのピッチ、ギャップ長の比が、５：４：１の場合を示している。
　図２は、永久磁石１０と２つの磁極２５ａと磁極２５ｂの概略を示す模式図である。ただし、ｘ＝０は磁極２５ａの直上、ｘ＝Ａは磁極２５ｂの直上を表し、永久磁石１０は図２のＸ軸正方向に向かって移動する。搬送装置１では、巻線２１に電流を流すことにより、永久磁石１０に電磁力を作用させ、磁極２５間を移動させる。電磁力を効率よく作用させるたり、所望の方向に移動させたりするためには、永久磁石１０と磁極２５の相対位置情報が必要となる。
　例えば、永久磁石１０が磁極２５ａの直上にある場合、その直下の磁極２５ａの巻線２１aに永久磁石の磁束９０と逆向きの磁束８０ａを発生するように電流を流しても、搬送方向への力が発生しない。逆に、永久磁石１０が直上に配置されていない磁極２５ｂの巻線２１ｂに、永久磁石１０の磁束９０と同じ向きの磁束８０ｂを発生する電流を流すことにより、永久磁石１０を磁極２５ｂに引き寄せる電磁吸引力を発生させることができる。
　また、永久磁石１０が磁極２５ａの直上から移動した際、永久磁石１０と逆向きの磁束８０ａを発生するように磁極２５ａの巻線２１ａに電流を流すことで、永久磁石１０を磁極２５ｂに押し出す電磁反発力を発生させることができる。つまり、電磁力を効率よく作用させ、しかも電磁力を所望の方向に制御できることになる。
　図３は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）による推力と、巻線２１ｂに＋１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）による推力を示している。なお、図３の推力は、永久磁石１０がｘ＝０からｘ＝Ａの区間に存在するときのものある。また、ｘ＝ｐは、巻線２１ａに所定電流を流したときに発生する電磁反発力（ａ）の絶対値と、巻線２１ｂに所定電流を流したときに発生する電磁吸引力（ｂ）の絶対値と、が等しくなる位置である。ただし、この位置ｘ＝ｐは、磁気回路の構造や永久磁石の構成により変動する。
　ｘ＝０とｘ＝ｐの間では、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）に比べ大きい。一方、ｘ＝ｐからｘ＝Ａの間では、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）が、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）に比べ小さい。したがって、ｘ＝ｐからｘ＝Ａの間では、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．の電流を流し、電磁反発力（ａ）を主な推力として利用することで、消費電力を抑制しつつ、推力を効率よく高めることができる。
　図４は、永久磁石１０の位置に対する巻線２１ａおよび巻線２１ｂの電流波形を示している。本実施例では、ｘ＝ｐで電磁吸引力（ｂ）と電磁反発力（ａ）の大きさが入れ替わる。したがって、図４に示すように、ｘ＝０からｘ＝ｐでは、永久磁石１０を引き寄せる電磁吸引力（ｂ）が発生する電流を巻線２１ｂに流し、ｘ＝ｐからｘ＝Ａでは、永久磁石１０を押し出す電磁反発力（ａ）が発生する電流を巻数２１ａに流す。このように、永久磁石の位置に応じて、電磁吸引力と電磁反発力を使い分けることにより、無駄な電流損失を抑制して効率よく推力を得ることができる。
　ここで、巻線２１ａに電流を流す区間と、巻線２１ｂに電流を流す区間と、は重なっていても良い。その場合は、巻線２１ａと巻線２１ｂに同時に通電する区間で、より大きな電磁力を得ることが可能となる。また、巻線２１ａに電流を流す区間と巻線２１ｂに電流を流す区間との間に、いずれの巻線にも電流が流れていない区間があっても良い。その場合、いずれの巻線にも電流が流れていない区間においては、永久磁石１０は慣性によって移動することになり、消費電力を削減できる。
　また、永久磁石１０がｘ＝０の位置にあるときに起動した場合、最初のｘ＝０からｘ＝ｐの区間において、まず電磁吸引力を作用させて搬送の方向を定め、その後に電磁反発力も推力として使うので、永久磁石１０を所望の方向へ確実に移動させることができる。さらに、永久磁石１０に推力を与えるに際し、互いに隣接する２つの磁極であって、永久磁石１０との距離が最も近い磁極と次に近い磁極を用いているので、大きな電磁吸引力と電磁反発力を発生させることが可能である。
　＜実施例２＞
本発明の実施例２について、図５乃至図６を用いて説明する。電磁吸引力と電磁反発力の大小関係は、永久磁石１０の直径、磁極２５ａと磁極２５ｂのピッチ、ギャップ長により変化する。そのため、搬送装置１の構造によっては、電磁吸引力と電磁反発力の大小関係の入れ替わる点が２つ以上存在する場合がある。本実施例は、磁石の直径、磁極２５ａと磁極２５ｂのピッチ、ギャップ長の比が１：２：１の場合を示している。
　図５は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）による推力と、巻線２１ｂに＋１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）による推力を示している。なお、図５の推力は、永久磁石がｘ＝０からｘ＝Ａの区間に存在するときのものである。また、ｘ＝ｐとｘ＝ｐ’は、巻線２１ａに所定電流を流したときに発生する電磁反発力（ａ）の絶対値と、巻線２１ｂに所定電流を流したときに発生する電磁吸引力（ｂ）の絶対値と、が等しくなる位置である。
　ｘ＝０とｘ＝ｐの間では、永久磁石１０が磁極２５aの直上付近に存在するため、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）に比べ大きい。次に、ｘ＝ｐからｘ＝ｐ’の間では、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）に比べ小さい。そして、ｘ＝ｐ’からｘ＝Ａの間では、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁吸引力（ｂ）は、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流した際の電磁反発力（ａ）に比べ大きい。したがって、ｘ＝０からｘ＝ｐの間と、ｘ＝ｐ’とｘ＝Ａの間では、主に巻線２１ｂに電流を流し、電磁吸引力（ｂ）で主な推力を得るのが望ましい。一方で、ｘ＝ｐとｘ＝ｐ’の間では、主に巻線２１ａに電流を流し、電磁反発力（ａ）で主な推力を得るのが望ましい。
　図６は、永久磁石１０の位置に対する巻線２１ａおよび巻線２１ｂの電流波形を示している。本実施例では、ｘ＝ｐとｘ＝ｐ’で電磁吸引力（ｂ）と電磁反発力（ａ）の大きさが入れ替わる。したがって、図６に示すように、ｘ＝０からｘ＝ｐおよびｘ＝ｐ’からｘ＝Ａでは、電磁吸引力（ｂ）を発生させるために巻線２１ｂに電流を流し、ｘ＝ｐからｘ＝ｐ’では、電磁反発力（ａ）を発生させるために巻線２１ａに電流を流す。このように、永久磁石１０の位置に応じて、電磁吸引力と電磁反発力を使い分けることにより、無駄な電流損失を抑制して効率よく推力を得ることができる。
　＜実施例３＞
本発明の実施例３について、図７を用いて説明する。図７は、巻線２１の巻数を実施例１の半分とした場合における、電磁反発力（ａ）による推力と、電磁吸引力（ｂ）による推力と、電磁反発力（ａ）および電磁吸引力（ｂ）の合成による推力（ｃ）を示したものである。ここで、電磁反発力（ａ）は巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．流すことで発生させたものであり、電磁吸引力（ｂ）は、巻線２１ｂに＋１．０ｐ．ｕ．流すことで発生させたものである。なお、（ｂ）’は、実施例１における電磁吸引力による推力（ｂ）’を、比較のために示したものである。
　一般に、巻数を減少させると、同じ電流で発生する起磁力が減少し、巻線２１が発生させる推力は減少する。そこで、本実施例では、ｘ＝０からｘ＝Ａの区間で、巻線２１ａに-１．０ｐ．ｕ．を流して電磁反発力（ａ）を発生させるのと同時に、巻線２１ｂに１．０ｐ．ｕ．を流して電磁吸引力（ｂ）を発生するようにした。これにより、実施例１における電磁吸引力による推力（ｂ）’と、ほぼ同様の特性の推力（ｃ）が得られる。つまり、本実施例によれば、巻数を減少させても、電磁吸引力（ｂ）と電磁反発力（ａ）を併用することで、巻数を半減する前と同等の起磁力が得られる。したがって、推力を低下させずに、巻線を減少させて磁気回路を短くし、小型・軽量化した搬送装置が実現できる。
　なお、電磁吸引力と異なり、電磁反発力によって得られる推力は、特定の方向に定まらないため、電磁反発力だけで推力を得ると、検体が蛇行したり、検体が搬送経路から逸脱したりする可能性がある。このため、電磁反発力を作用させる際には、電磁吸引力も常に作用させ、かつ、電磁吸引力による推力が電磁反発力による推力よりも常に大きくなるように制御するのが望ましい。
　＜実施例４＞
本実施例は、上述の実施例１乃至実施例３で述べた搬送装置を、検体分析装置１００および検体前処理装置１５０に適用したものである。最初に、検体分析装置１００の全体構成について、図８を用いて説明する。図８は、検体分析装置１００の全体構成を概略的に示す図である。
　図８において、検体分析装置１００は、反応容器に検体と試薬を各々分注して反応させ、この反応させた液体を測定する装置であり、搬入部１０１、緊急ラック投入口１１３、第１搬送ライン１０２、バッファ１０４、分析部１０５、収納部１０３、表示部１１８、制御部１２０等を備える。
　搬入部１０１は、血液や尿などの生体試料を収容する検体容器１２２が複数収納された検体ラック１１１を設置する場所である。緊急ラック投入口１１３は、標準液を搭載した検体ラック（キャリブラック）や緊急で分析が必要な検体が収容された検体容器１２２を収納する検体ラック１１１を装置内に投入するための場所である。バッファ１０４は、検体ラック１１１中の検体の分注順序を変更可能なように、第１搬送ライン１０２によって搬送された複数の検体ラック１１１を保持する。分析部１０５は、バッファ１０４から第２搬送ライン１０６を経由して搬送された検体を分析するものであり、詳細は後述する。
収納部１０３は、分析部１０５で分析が終了した検体を保持する検体容器１２２が収容された検体ラック１１１を収納する。表示部１１８は、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度の分析結果を表示するための表示機器である。制御部１２０は、コンピュータ等から構成され、検体分析装置１００内の各機構の動作を制御するとともに、血液や尿等の検体中の所定の成分の濃度を求める演算処理を行う。
　ここで、第１搬送ライン１０２は、搬入部１０１に設置された検体ラック１１１を搬送するラインであり、上述の実施例１乃至実施例３で述べた搬送装置のいずれかと同等の構成である。本実施例では、磁性体、好適には永久磁石は、被搬送体である検体ラック１１１の裏面側に設けられている。
　また、分析部１０５は、第２搬送ライン１０６、反応ディスク１０８、検体分注ノズル１０７、試薬ディスク１１０、試薬分注ノズル１０９、洗浄機構１１２、試薬トレイ１１４、試薬ＩＤリーダー１１５、試薬ローダ１１６、分光光度計１２１等により構成される。
　ここで、第２搬送ライン１０６は、バッファ１０４中の検体ラック１１１を分析部１０５に搬入するラインであり、上述の実施例１乃至実施例３で述べた搬送装置のいずれかと同等の構成である。
　また、反応ディスク１０８は、複数の反応容器を備えている。検体分注ノズル１０７は、回転駆動や上下駆動により検体容器１２２から反応ディスク１０８の反応容器に検体を分注する。試薬ディスク１１０は、複数の試薬を架設する。試薬分注ノズル１０９は、試薬ディスク１１０内の試薬ボトルから反応ディスク１０８の反応容器に試薬を分注する。
洗浄機構１１２は、反応ディスク１０８の反応容器を洗浄する。分光光度計１２１は、光源（図示省略）から反応容器の反応液を介して得られる透過光を測定することにより、反応液の吸光度を測定する。試薬トレイ１１４は、検体分析装置１００内への試薬登録を行う場合に、試薬を設置する部材である。試薬ＩＤリーダー１１５は、試薬トレイ１１４に設置された試薬に付された試薬ＩＤを読み取ることで試薬情報を取得するための機器である。試薬ローダ１１６は、試薬を試薬ディスク１１０へ搬入する機器である。
　上述のような検体分析装置１００による検体の分析処理は、以下の順に従い実行される。
　まず、検体ラック１１１が搬入部１０１または緊急ラック投入口１１３に設置され、第１搬送ライン１０２によって、ランダムアクセスが可能なバッファ１０４に搬入される。
　検体分析装置１００は、バッファ１０４に格納されたラックの中で、優先順位のルールに従い、最も優先順位の高い検体ラック１１１を第２搬送ライン１０６によって、分析部１０５に搬入する。
　分析部１０５に到着した検体ラック１１１は、さらに第２搬送ライン１０６によって反応ディスク１０８近くの検体分取位置まで移送され、検体分注ノズル１０７によって検体を反応ディスク１０８の反応容器に分取される。検体分注ノズル１０７により、当該検体に依頼された分析項目に応じて、必要回数だけ検体の分取を行う。
　検体分注ノズル１０７により、検体ラック１１１に搭載された全ての検体容器１２２に対して検体の分取を行う。全ての検体容器１２２に対する分取処理が終了した検体ラック１１１を、再びバッファ１０４に移送する。さらに、自動再検を含め、全ての検体分取処理が終了した検体ラック１１１を、第２搬送ライン１０６および第１搬送ライン１０２によって収納部１０３へと移送する。
　また、分析に使用する試薬を、試薬ディスク１１０上の試薬ボトルから試薬分注ノズル１０９により先に検体を分取した反応容器に対して分取する。続いて、撹拌機構（図示省略）で反応容器内の検体と試薬との混合液の撹拌を行う。
　その後、光源から発生させた光を撹拌後の混合液の入った反応容器を透過させ、透過光の光度を分光光度計１２１により測定する。分光光度計１２１により測定された光度を、Ａ／Ｄコンバータおよびインターフェイスを介して制御部１２０に送信する。そして制御部１２０によって演算を行い、血液や尿等の液体試料中の所定の成分の濃度を求め、結果を表示部１１８等にて表示させたり、記憶部（図示省略）に記憶させたりする。
　なお、検体分析装置１００は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、前処理用のユニットを適宜追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりできる。この場合も、分析部１０５と搬入部１０１との間を第１搬送ライン１０２により接続し、搬入部１０１から検体ラック１１１を搬送する。
　次に、検体前処理装置１５０の全体構成について、図９を用いて説明する。図９は、検体前処理装置１５０の全体構成を概略的に示す図である。
　図９において、検体前処理装置１５０は、検体の分析に必要な各種前処理を実行する装置である。図９の左側から右側に向けて、閉栓ユニット１５２、検体収納ユニット１５３、空きホルダスタッカー１５４、検体投入ユニット１５５、遠心分離ユニット１５６、液量測定ユニット１５７、開栓ユニット１５８、子検体容器準備ユニット１５９、分注ユニット１６５、移載ユニット１６１を基本要素とする複数のユニットと、これら複数のユニットの動作を制御する操作部ＰＣ１６３とから構成されている。また、検体前処理装置１５０で処理された検体の移送先として、検体の成分の定性・定量分析を行うための検体分析装置１００が接続されている。
　検体投入ユニット１５５は、検体が収容された検体容器１２２を検体前処理装置１５０内に投入するためのユニットである。遠心分離ユニット１５６は、投入された検体容器１２２に対して遠心分離を行うためのユニットである。液量測定ユニット１５７は、検体容器１２２に収容された検体の液量測定を行うユニットである。開栓ユニット１５８は、投入された検体容器１２２の栓を開栓するユニットである。子検体容器準備ユニット１５９は、投入された検体容器１２２に収容された検体を次の分注ユニット１６５において分注するために必要な準備を行うユニットである。分注ユニット１６５は、遠心分離された検体を、検体分析システムなどで分析するために小分けを行うとともに、小分けされた検体容器（子検体容器）１２２にバーコード等を貼り付けるユニットである。移載ユニット１６１は、分注された子検体容器１２２の分類を行い、検体分析システムへの移送準備を行うユニットである。閉栓ユニット１５２は、検体容器１２２や子検体容器１２２に栓を閉栓するユニットである。検体収納ユニット１５３は、閉栓された検体容器１２２を収納するユニットである。
　ここで、検体前処理装置１５０においては、検体容器１２２を１つずつ保持する検体ホルダ（図示せず）が、第３搬送ライン（図示せず）によって各処理ユニット間で搬送されている。そして、移載ユニット１６１では、検体前処理装置１５０における第３搬送ラインでの検体容器１２２の搬送に用いる検体ホルダと、検体分析装置１００における第１搬送ライン１０２での検体容器１２２の搬送に用いる検体ラック１１１（５つの検体容器１２２を搭載する）と、の間で検体容器１２２の移載が行われる。つまり、検体前処理装置１５０での前処理が終了した検体容器１２２は、移載ユニット１６１を介して、検体分析装置１００における第１搬送ライン１０２に搬出される。
　なお、検体前処理装置１５０は、上述したすべての構成を備えている必要はなく、更にユニットを追加したり、一部ユニットや一部構成を削除したりすることができる。また、図９に示すように、検体前処理装置１５０と検体分析装置１００を組み合わせた検体分析システム２００であってもよい。この場合は、各装置内だけではなく、装置と装置との間を上述した実施例１乃至実施例３で述べた搬送装置にて接続し、検体容器１２２を搬送できる。
　本実施例の検体分析装置１００や検体前処理装置１５０、さらにはこれらを組み合わせたシステムでは、実施例１乃至実施例３のような搬送装置を備えているので、検体ラック１１１や検体ホルダを、無駄な電流損失を抑制して効率よく搬送できる。
　＜その他＞
なお、本発明は、上述の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上述の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　例えば、実施例１乃至実施例４では、搬送装置で搬送する被搬送体が検体ラック１１１や検体ホルダである場合について説明したが、被搬送体は検体容器１２２を保持するラック、ホルダに限られず、大規模な搬送が求められる様々な物体を搬送対象にできる。
１…搬送装置、１０…永久磁石（第１磁性体）、１１…搬送面、２１，２１ａ，２１ｂ…巻線、２２，２２ａ，２２ｂ…コア（第２磁性体）、２５，２５ａ，２５ｂ…磁極（磁気回路）、３０…電流検出部、４０…演算部、５０…駆動回路、５５…電源、８０…電流の作る磁束の向き、９０…永久磁石の磁束の向き、１００…検体分析装置、１０１…搬入部、１０２…第１搬送ライン、１０３…収納部、１０４…バッファ、１０５…分析部、１０６…第２搬送ライン、１０７…検体分注ノズル、１０８…反応ディスク、１０９…試薬分注ノズル、１１０…試薬ディスク、１１１…検体ラック（被搬送体）、１１２…洗浄機構、１１３…緊急ラック投入口、１１４…試薬トレイ、１１５…試薬ＩＤリーダー、１１６…試薬ローダ、１１８…表示部、１２０…制御部、１２１…分光光度計、１２２…検体容器，子検体容器、１５０…検体前処理装置、１５２…閉栓ユニット、１５３…検体収納ユニット、１５４…ホルダスタッカー、１５５…検体投入ユニット、１５６…遠心分離ユニット、１５７…液量測定ユニット、１５８…開栓ユニット、１５９…子検体容器準備ユニット、１６１…移載ユニット、１６３…操作部ＰＣ、１６５…分注ユニット、２００…検体分析システム

Claims (7)

  1. 　被搬送物側に設けられた第１磁性体と、
    　第２磁性体からなるコアおよび前記コアの外側に巻かれた巻線を有する磁気回路と、
    　前記磁気回路の前記巻線に電流を供給する駆動回路と、を備え、
    　前記磁気回路は、第１磁気回路と、前記第１磁気回路に隣接し、かつ、前記被搬送物が搬送される側に位置する第２磁気回路と、を含み、
    　前記第１磁性体が、前記第１磁気回路と前記第２磁気回路との間の第１所定位置よりも前記第２磁気回路側に位置する場合に、
    　前記駆動回路は、前記第１磁性体と前記第１磁気回路との間に電磁反発力を発生させるように、前記第１磁気回路の巻線に電流を供給する搬送装置。
  2. 　請求項１に記載の搬送装置において、
    　前記第２磁気回路に所定電流を流したときに発生する、前記第１磁性体への電磁吸引力の絶対値と、
    　前記第１磁気回路に前記所定電流を流したときに発生する、前記第１磁性体への電磁反発力の絶対値と、
    　が、前記第１所定位置において、等しくなる搬送装置。
  3. 　請求項１または２に記載の搬送装置において、
    　前記第１磁性体が、前記第１所定位置よりも前記第１磁気回路側に位置する場合に、
    　前記駆動回路は、前記第１磁性体と前記第２磁気回路との間に電磁吸引力を発生させるように、前記第２磁気回路の巻線に電流を供給する搬送装置。
  4. 　請求項１または２に記載の搬送装置において、
    　前記第１磁性体が、前記第１所定位置と前記第２磁気回路との間の第２所定位置よりも前記第２磁気回路側に位置する場合に、
    　前記駆動回路は、前記第１磁性体と前記第２磁気回路との間に電磁吸引力を発生させるように、前記第１磁気回路の巻線に電流を供給する搬送装置。
  5. 　請求項１または２に記載の搬送装置を搭載した検体分析システムであって、
    　前記被搬送体は、検体容器を保持するホルダまたはラックであることを特徴とする検体分析システム。
  6. 　第１磁気回路に隣接する第２磁気回路の巻線に電流を供給することで、磁性体との間に発生する電磁吸引力を主な推力として、
    　前記磁性体を有する被搬送体を、前記第１磁気回路上から前記第２磁気回路上へ搬送する搬送方法であって、
    　少なくとも、前記磁性体が、前記第１磁気回路と前記第２磁気回路との間の第１所定位置よりも前記第２磁気回路側に位置する場合に、
    　前記第１磁気回路の巻線に電流を供給することで、前記磁性体との間に発生する電磁反発力も推力として、前記被搬送体を搬送する搬送方法。
  7. 　請求項６に記載の搬送方法において、
    　前記電磁吸引力による推力は、前記電磁反発力による推力よりも大きくした搬送方法。
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