WO2022239377A1 - 検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法 - Google Patents

検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法 Download PDF

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信二 東
弘樹 赤瀬
洋 渡辺
茂 矢野
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株式会社日立ハイテク
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    • G01N2035/0474—Details of actuating means for conveyors or pipettes
    • G01N2035/0477—Magnetic

Definitions

  • the present invention provides a sample analysis system for analyzing a biological sample (hereinafter referred to as a sample) such as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids, and a sample used in a sample pretreatment system for performing pretreatment necessary for analysis.
  • a biological sample hereinafter referred to as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids
  • the present invention relates to a transport device, a sample analysis system, and a sample transport method.
  • a vessel carrier preferably equipped with at least one permanent magnet and adapted to carry sample vessels, a transport plane adapted to carry the vessel carriers, and several stationary arranged below the transport plane. and an electromagnetic actuator adapted to move the container carrier over the transport plane by applying a magnetic force to the container carrier.
  • sample analysis system for clinical examination, for example, biological samples (samples) such as blood, plasma, serum, urine, and other body fluids (hereinafter referred to as "specimen") are tested for specified analysis items. Run.
  • samples biological samples
  • devices having a plurality of functions are connected to automatically execute each process.
  • the analysis part analysis process
  • the pretreatment part pretreatment process
  • Patent Document 1 As a background technology in this technical field, there is a technology described in Patent Document 1.
  • the holder In the technique described in Patent Document 1, the holder is driven by an electromagnetic force generated by applying current to the coil. This system is expected to consume more power than the motor, pulley, and belt system. Therefore, a transport system has been proposed that drives the holder while suppressing power consumption.
  • the electromagnetic force also serves to detect the position of the holder at the same time as driving the holder, so there is a trade-off relationship between increasing the accuracy of position detection and decreasing the driving force, and increasing the driving force and decreasing the accuracy of position detection. It is in. Therefore, it is difficult to satisfy both, and improvement is awaited.
  • the present invention provides a sample transport device, a sample analysis system, and a sample transport method that enable stable transport while suppressing power consumption.
  • the present invention includes a plurality of means for solving the above problems.
  • One example is a sample transport device for transporting a sample container containing a sample, the sample transport device having a magnetic material, a holder for holding a sample container; and a carrier tile having a plurality of magnetic poles having a coil shaft and a coil wound around the outer circumference of the coil shaft.
  • the specifications of either the coil or the coil shaft are different between the magnetic pole and the magnetic pole immediately below the position where the holder stops.
  • FIG. 1 is a plan view showing the overall configuration of a sample analysis system including a sample transport device according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 1 is a top view showing an example of the configuration of a sample transport device according to an embodiment
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line A-A' in FIG. 2
  • FIG. It is a figure explaining the relationship between the coil shaft diameter and thrust in electromagnetic conveyance. It is a figure explaining the relationship between the coil shaft diameter in electromagnetic conveyance, and the inductance change rate related to detection.
  • FIG. 3 is a view corresponding to the A-A′ cross section of FIG. 2, showing another configuration example of the sample transport device according to the embodiment;
  • FIG. 3 is a view corresponding to the A-A′ cross section of FIG.
  • FIG. 3 is a view corresponding to the A-A′ cross section of FIG. 2, showing still another configuration example of the sample transport device according to the embodiment;
  • FIG. 11 is a top view showing still another configuration example of the sample transport device according to the embodiment;
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line B-B' of FIG. 9;
  • FIG. 1 An embodiment of the sample transport apparatus, sample analysis system, and sample transport method of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10.
  • FIG. 1 the same or corresponding components are denoted by the same or similar reference numerals, and repeated descriptions of these components may be omitted.
  • FIG. 1 is a plan view showing the configuration of the entire sample analysis system including the sample transport device according to the present embodiment.
  • the sample analysis system 1000 in this embodiment shown in FIG. 1 is a system equipped with analyzers for automatically analyzing components of samples such as blood and urine.
  • the main components of the sample analysis system 1000 are a container holder 100 (see FIG. 3) mounted with a sample container 150 containing a sample (see FIG. 3, etc.) or an empty container holder without a sample container 150 mounted thereon. 100 to a predetermined destination, a plurality of analyzers 800 (four in FIG. 1), and a control computer 900 for integrated management of the sample analysis system 1000 .
  • the analysis device 800 is a unit that performs qualitative/quantitative analysis of the components of the specimen transported by the transport device 700 .
  • Analysis items in this unit are not particularly limited, and the configuration of a known automatic analyzer that analyzes biochemical items and immune items can be adopted. Furthermore, when providing a plurality of them, they may have the same specifications or different specifications, and are not particularly limited.
  • Each conveying device 700 is mounted on the container holder 100 by sliding on the conveying path due to the interaction between the magnetic pole 707 (see FIG. 3) and the magnetic body 105 (see FIG. 3) provided on the container holder 100. It is a device that transports a sample container 150 containing a sample to a destination (analyzer 800, extraction port, etc.). The details will be described in detail with reference to FIG. 2 and subsequent figures.
  • the control computer 900 controls the operation of the entire system including the transportation device 700 and the analysis device 800, and is composed of a computer having a display device such as a liquid crystal display, an input device, a storage device, a CPU, a memory, and the like. be. Control of the operation of each device by the control computer 900 is executed based on various programs recorded in the storage device.
  • control processing executed by the control computer 900 may be integrated into one program, may be divided into a plurality of programs, or may be a combination thereof. Also, part or all of the program may be realized by dedicated hardware, or may be modularized.
  • FIG. 1 described above describes a case where four analysis devices 800 are provided, the number of analysis devices 800 is not particularly limited, and may be one or more. Similarly, the number of transport devices 700 is not particularly limited, and may be one or more.
  • sample analysis system 1000 can be provided with various sample pre-processing/post-processing units that perform pre-processing and post-processing on samples.
  • the detailed configuration of the sample pretreatment/posttreatment section is not particularly limited, and the configuration of a known pretreatment device can be adopted.
  • FIG. 2 is a top view showing an example of the configuration of the sample transport device
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along the line A-A' in FIG.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the relationship between the coil shaft diameter and thrust in electromagnetic transfer
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the coil shaft diameter and the inductance change rate related to detection in electromagnetic transfer.
  • 6 to 8 are diagrams corresponding to the A-A' cross section of FIG. 2, showing other configuration examples of the sample transport apparatus.
  • FIG. 9 is a top view showing an example of still another configuration of the sample transport device
  • FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line B-B' in FIG.
  • a sample to be tested in the sample analysis system 1000 is collected and stored in a sample container 150 and handled.
  • the sample container 150 is inserted into the container holder 100 manually by an operator or by an automatic insertion unit, transported through the system, and subjected to various processes such as pretreatment and analysis.
  • One or more container holders 100 on which sample containers 150 containing samples are mounted are provided in the transport device 700, and each has a magnetic body 105 and a gripping portion 101 that supports the sample container 150. ing.
  • the magnetic body 105 is provided near the bottom surface of each of the plurality of container holders 100 , and the container holder 100 is conveyed by the electromagnetic force acting on the magnetic body 105 .
  • the magnetic body 105 is composed of, for example, a permanent magnet such as neodymium or ferrite, but it can also be composed of other magnets or magnetic bodies, and can be combined as appropriate.
  • the container holder 100 having the magnetic material 105 slides on the carrier tile 120 .
  • magnetic poles 707 and 707A composed of cylindrical coil shafts 705 and 705A and coils 706 wound around the outer circumferences of the coil shafts 705 and 705A are provided below the conveying tile 120. Multiple are provided.
  • the magnetic poles 707 and 707A constitute each of a plurality of detection points for detecting the position of the magnetic body 105.
  • FIG. Moreover, a plurality of transport paths are provided above the magnetic pole 707 so as to cover the magnetic pole 707 . Details of the coil shafts 705, 705A and the coil 706 will be described later.
  • the transport tile 120 is composed of a flat surface with a small frictional force, and the container holder 100 slides on its upper surface.
  • a plurality of magnetic poles 707 provided inside the device detect the position of the magnetic body 105 and also transport the magnetic body 105, that is, transport the sample.
  • a driving unit 708 is connected to the magnetic pole 707 to apply a predetermined voltage to the magnetic pole 707 to cause a predetermined current to flow through the coil 706 .
  • a magnetic pole 707 to which a voltage is applied by the drive unit 708 acts as an electromagnet and attracts the magnetic material 105 of the container holder 100 on the transfer tile 120 . After the container holder 100 is attracted by the magnetic pole 707, the application of the voltage to the magnetic pole 707 from the drive unit 708 is stopped, and the voltage is applied from the drive unit 708 to the different magnetic pole 707 adjacent to the magnetic pole 707 in the same manner as described above. The magnetic material 105 of the container holder 100 is attracted to the adjacent magnetic poles 707 .
  • the sample accommodated in the sample container 150 mounted on the container holder 100 provided with the magnetic material 105 is transported to the destination.
  • the calculation unit 709 calculates the current to be applied to each coil 706 using various information such as position information, speed information, and weight information of the container holder 100 and outputs command signals to each drive unit 708 .
  • the drive unit 708 applies a voltage to the corresponding coil 706 based on the command signal.
  • the detection unit 710 is configured to indirectly determine the position of the sample container 150 by detecting the current flowing through the coil 706 of the magnetic pole 707 and its flow method to determine the position of the magnetic body 105 . This principle is as follows.
  • the coil shaft 705 is made of a magnetic material, and the magnetic flux passing through the coil shaft 705 has the property that it becomes difficult to pass as the magnetic flux increases.
  • a voltage is applied to the coil 706 to flow a current, magnetic flux generated by the current is generated in the coil shaft 705 . Therefore, magnetic flux generated by the magnetic body 105 and magnetic flux generated by the current flowing through the coil 706 are generated in the coil shaft 705 .
  • the inductance changes depending on the magnitude of the magnetic flux generated in the coil shaft 705 . That is, the inductance of the coil 706 changes depending on the magnitude of the magnetic flux of the magnetic body 105 . This means that the inductance of coil 706 changes depending on the position of magnetic body 105 .
  • the inductance L can be calculated by detecting the current flowing through the coil 706 and how it flows. That is, by detecting the inductance L of the coil 706, which varies depending on the position of the magnetic body 105, the position of the magnetic body 105 that affects the inductance L can be obtained.
  • the container holder 100 can be transferred over a short distance of several meters to a long distance of several tens of meters. At least one or more, preferably a plurality of transport tiles 120 are arranged.
  • Magnetic poles 707 are arranged in a grid pattern in the conveying device 700, and an electromagnetic force is generated by applying a current to the coils 706 of the arranged magnetic poles 707.
  • the container holder 100 is transported using the force of adsorption, and the required characteristics of the plurality of magnetic poles in the transporting device 700 differ depending on the arrangement position within the transporting device 700 .
  • the coefficient of static friction that works at the moment an object starts moving is greater than the coefficient of dynamic friction that works while the object is moving. That is, the magnetic pole directly below the position where the container holder 100 does not stop, that is, the magnetic pole that generates the driving force for starting the movement of the container holder 100 from the position where the container holder 100 stops, has a greater driving force than the magnetic pole directly below the position where the container holder 100 stops. power is required.
  • the magnetic pole immediately below the position where the container holder 100 stops is required to have a high stopping position accuracy of the container holder 100 in order to ensure the robustness when the container holder 100 operates next and interfere with the adjacent container holder 100. be done.
  • the “position where the container holder 100 stops” is a position where it is required to change the conveying direction of the container holder 100. In FIG. The positions of the parts correspond.
  • the “position where the container holder 100 does not stop” is a position where it is not required to change the conveying direction of the container holder 100.
  • the position adjacent to the central portion corresponds to the position where a large thrust force is required to start moving the container holder 100 stopped at the stop position.
  • the magnetic poles for conveying also serve to detect the position of the container holder 100 at the same time as driving the container holder 100 .
  • driving force and position detection accuracy there is a trade-off between driving force and position detection accuracy.
  • (a) is the case where the diameter of the coil shaft 705 is large. Since the amount of magnetic flux entering the coil shaft 705 is large, the electromagnetic force to the magnetic body 105 on the container holder 100 side, that is, the thrust force can be increased.
  • (b) is a case where the diameter of the coil shaft 705 is small, and the amount of magnetic flux entering the coil shaft 705 is small, so the thrust becomes small.
  • (a) is a case where the diameter of the coil shaft 705 is small, and since the magnetic flux of the coil shaft 705 is easily saturated, the rate of change in inductance is large.
  • (b) is a case where the diameter of the coil shaft 705 is large, and since the magnetic flux of the coil shaft 705 is difficult to saturate, the inductance change rate is small.
  • Magnetic permeability ⁇ is the ease of magnetization of a substance, and is a numerical representation of the ease of magnetization of a substance.
  • the magnetic permeability of the coil shaft 705 of the magnetic pole 707 at the stop position is made smaller than the magnetic permeability of the coil shaft 705A of the magnetic pole 707A at the non-stop position.
  • the coil 706 of the magnetic pole 707 at the stop position and the coil 706 of the magnetic pole 707A at the non-stop position have the same specifications, but they do not have to be the same, and various specifications such as the material, the number of turns N, and the length l. can be different.
  • Examples of materials suitably selected for the coil shafts 705 and 705A having different magnetic permeability ⁇ include iron and aluminum having a smaller magnetic permeability ⁇ than iron. Also, with iron, the amount of carbon contained can be increased or decreased (magnetic permeability is greater than less).
  • the difference between the magnetic pole 707 immediately below the position where the container holder 100 does not stop and the magnetic pole 707 immediately below where the container holder 100 stops is not limited to the magnetic permeability ⁇ of the coil shafts 705 and 705A as shown in FIGS. . Examples of other forms will be described below with reference to FIGS. 6 to 8.
  • FIG. 1 The difference between the magnetic pole 707 immediately below the position where the container holder 100 does not stop and the magnetic pole 707 immediately below where the container holder 100 stops is not limited to the magnetic permeability ⁇ of the coil shafts 705 and 705A as shown in FIGS. . Examples of other forms will be described below with reference to FIGS. 6 to 8.
  • the number of turns N of the coils 706 and 706B can be changed between the magnetic pole 707 directly below the position where the container holder 100 does not stop and the magnetic pole 707B directly below where the container holder 100 stops.
  • the inductance L is proportional to the square of the total number of turns N of the coil 706, the greater the number of turns N of the coil 706, the smaller the inductance change rate.
  • the number of turns of the coil 706 of the magnetic pole 707 at the stop position is made smaller than the number of turns of the coil 706B of the magnetic pole 707B at the non-stop position.
  • the coil shaft 705 of the magnetic pole 707 at the stop position and the coil shaft 705 of the magnetic pole 707B at the non-stop position have the same specifications, but they do not have to be the same.
  • one or more of various specifications such as material, cross-sectional area, and length may be different.
  • the cross-sectional areas S of the coils 706 and 706C can be different.
  • the inner diameters of the coils 706, 706C are the same as the outer diameters of the coil shafts 705, 705C.
  • the larger the diameter of the coil shaft the smaller the magnetic resistance and the larger the amount of magnetic flux that enters.
  • the diameter of the coil shaft is small, the magnetic resistance increases and the amount of magnetic flux entering decreases. That is, the larger the cross-sectional area S of the coil 706, the smaller the inductance change rate.
  • the cross-sectional areas of the coil shaft 705 and the coil 706 of the magnetic pole 707 at the stop position are made narrower than the cross-sectional areas of the coil shaft 705C and the coil 706C of the magnetic pole 707C at the non-stop position.
  • the thickness of the wire that constitutes the coil 706 can be changed.
  • the length l of the coils 706D, 706E and the coil shafts 705D, 705E can be changed.
  • the inductance L is inversely proportional to the length l of the coil 706, the shorter the coil length l, the smaller the inductance change rate.
  • the lengths of the coil shaft 705E and the coil 706E that constitute the magnetic pole 707E at the non-stop position are made shorter than the lengths of the coil shaft 705D and coil 706D of the magnetic pole 707D at the stop position.
  • any one of "the magnetic permeability ⁇ of the coil shaft 705, the winding N of the coil 706, the cross-sectional area S of the coil 706, and the length l of the coil 706" A form using magnetic poles with two types of one specification is exemplified. This is because the smaller the number of specifications, the easier the manufacturing, the higher the manufacturing cost, and the lower the power consumption. can.
  • 3, 5, 6, and 7 can be appropriately mixed, such as changing "the magnetic permeability ⁇ of the coil shaft 705 and the winding N of the coil 706," and three or more specifications can be changed. can.
  • the magnetic poles more specialized for position detection and the magnetic poles suitable for driving can be arranged at suitable locations respectively.
  • FIG. 9 An example of a magnetic pole arrangement suitable for the case where the conveying devices 700 are adjacent will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
  • FIG. 9 An example of a magnetic pole arrangement suitable for the case where the conveying devices 700 are adjacent will be described with reference to FIGS. 9 and 10.
  • the end of the transport tile 120 is preferably yoke-shaped, which is provided at the end of the coil shaft 705 opposite to the transport tile 120 side, so that the thrust is weakened.
  • the edge of the transport tile 120 that contacts another transport tile 120 is positioned at the end so that the container holder 100 does not stop. It is desirable that the magnetic pole 707F at the non-stop position, where the transport tile 120 of the other transport device 700 is located, is designed to emphasize the driving force compared to the magnetic pole 707G at the stop position.
  • the magnetic permeability of the coil shaft 705F is made larger than that of the coil shaft 705G of the magnetic pole 707G at the stop position, Make the cross-sectional area of coil shaft 705F and coil 706F wider and narrower than the cross-sectional area of coil shaft 705G and coil 706G, or make coil shaft 705F and coil 706F shorter than coil shaft 705G and coil 706G. , or other specifications may be different, and is not particularly limited.
  • the position adjacent to the central portion of the cross-shaped portion in the transfer tile 120 which is defined as "the position where the container holder 100 does not stop” in FIG. 2 and the like, the position adjacent to the central portion of the portions arranged in a cross shape in the transport tile 120 is defined as the "non-stop position of the container holder 100".
  • Magnetic poles with the same specifications as the ends, or even different specifications can be arranged.
  • the magnetic poles 707A, 707B, 707C, 707E, and 707G immediately below the position where the container holder 100 does not stop in the transport tile 120 and the container holder 100 stop. With the magnetic poles 707, 707D, 707G directly below the position where the Specifications are different.
  • the magnetic permeability ⁇ of the coil shafts 705, 705A, the number of turns N of the coils 706, 706B, the cross-sectional area S of the coils 706, 706C, or the length l of the coils 706D, 706E are changed. It can be easily changed without changing many, and it is possible to achieve both stable transportation and suppression of increase in power consumption.
  • the thrust is expected to be low at the end.
  • the magnetic poles 707F having a large value, the container holder 100 can be conveyed stably and quickly.

Abstract

搬送タイル１２０内において容器ホルダ１００が停止しない位置の直下の磁極７０７Ａ，７０７Ｂ，７０７Ｃ，７０７Ｅ，７０７Ｇと容器ホルダ１００が停止する位置の直下の磁極７０７，７０７Ｄ，７０７Ｇとで、コイル７０６，７０６Ｂ，７０６Ｃ，７０６Ｄ，７０６Ｅ，７０６Ｆ，７０６Ｇ、コイルシャフト７０５，７０５Ａ，７０５Ｃ，７０５Ｄ，７０５Ｅ，７０５Ｆ，７０５Ｇのうちいずれか一方の仕様が異なる。これにより、消費電力を抑えつつ、安定搬送が可能な検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法を提供する。

Description

検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法
　本発明は、例えば血液，血漿，血清，尿、その他の体液等の生体試料（以下検体と記載）の分析を行う検体分析システムや分析に必要な前処理を行う検体前処理システムに用いられる検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法に関する。
　非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。
特開２０１７－７７９７１号公報
　臨床検査のための検体分析システムでは、例えば血液、血漿、血清、尿、その他の体液などの生体試料（サンプル）（以下「検体」と呼称する）に対して、指示される分析項目の検査を実行する。この検体分析システムでは、複数の機能を有する装置を接続して、自動的に各工程の処理を実行する。つまり、検査室の業務合理化のため、生化学や免疫などの複数の分析を実行する分析部（分析工程）やこの分析に必要な複数の前処理を実行する前処理部（前処理工程）などを搬送ラインで接続して、１つの検体分析システムとして使用する。
　近年、医療の高度化および患者の高齢化によって、検体分析の重要性が高まっている。そこで、検体分析システムの分析処理能力を向上させるため、検体の高速搬送、大量搬送、同時搬送、および複数方向への搬送が要望されている。
　このような本技術分野の背景技術として、特許文献１に記載の技術がある。特許文献１に記載の技術では、コイルへの電流印加により発生する電磁力によりホルダを駆動させる。この方式は、モータ、プーリ、ベルト方式と比較して消費電力が高くなることが予想される。そこで、消費電力を抑えつつホルダを駆動させる搬送システムが提案されている。
　しかしながら、電磁力は、ホルダ駆動と同時にホルダ位置検出も兼ねており、位置検出の精度を高めようとすると駆動力が落ち、駆動力を高めようとすると位置検出の精度が落ちるというトレードオフの関係にある。このため、両方を満足することは困難であり、改善が待たれている。
　本発明は、消費電力を抑えつつ、安定搬送が可能な検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法を提供する。
　本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、検体が収容された検体容器を搬送する検体搬送装置であって、磁性体を有しており、前記検体容器を把持するホルダと、コイルシャフトおよび前記コイルシャフトの外周側に巻かれているコイルを有する磁極を複数有する搬送タイルと、を備え、前記搬送タイル内において前記ホルダが停止しない位置の直下の前記磁極と前記ホルダが停止する位置の直下の前記磁極とで、前記コイル、前記コイルシャフトのうちいずれか一方の仕様が異なることを特徴とする。
　本発明によれば、消費電力を抑えつつ、安定搬送を実現することができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
本発明の実施例に係る検体搬送装置を備えた検体分析システム全体の構成を示す平面図である。 実施例に係る検体搬送装置の構成の一例を示す上面図である。 図２のＡ－Ａ’断面図である。 電磁搬送におけるコイルシャフト径と推力との関係を説明する図である。 電磁搬送におけるコイルシャフト径と検出に関係するインダクタンス変化率との関係を説明する図である。 実施例に係る検体搬送装置の他の構成の例を示す、図２のＡ－Ａ’断面に相当する図である。 実施例に係る検体搬送装置の更に他の構成の例を示す、図２のＡ－Ａ’断面に相当する図である。 実施例に係る検体搬送装置の更に他の構成の例を示す、図２のＡ－Ａ’断面に相当する図である。 実施例に係る検体搬送装置の更に他の構成の例を示す上面図である。 図９のＢ－Ｂ’断面図である。
　本発明の検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法の実施例について図１乃至図１０を用いて説明する。なお、本明細書で用いる図面において、同一のまたは対応する構成要素には同一、または類似の符号を付け、これらの構成要素については繰り返しの説明を省略する場合がある。
　最初に、検体分析システムの全体構成について図１を用いて説明する。図１は本実施例に係る検体搬送装置を備えた検体分析システム全体の構成を示す平面図である。
　図１に示した本実施例における検体分析システム１０００は、血液、尿などの検体の成分を自動で分析するための分析装置を備えたシステムである。
　検体分析システム１０００の主な構成要素は、検体が収容された検体容器１５０（図３等参照）が搭載された容器ホルダ１００（図３参照）もしくは検体容器１５０が搭載されていない空の容器ホルダ１００を所定の目的地まで搬送する複数の搬送装置７００（図１では１２個）、複数の分析装置８００（図１では４個）、検体分析システム１０００を統合管理する制御用コンピュータ９００である。
　分析装置８００は、搬送装置７００により搬送された検体の成分の定性・定量分析を行うユニットである。このユニットにおける分析項目は特に限定されず、生化学項目や免疫項目を分析する公知の自動分析装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様でも異なる仕様でもよく、特に限定されない。
　各々の搬送装置７００は、磁極７０７（図３参照）と容器ホルダ１００に設けられた磁性体１０５（図３参照）との相互作用によって搬送路上を滑走させることで容器ホルダ１００に搭載された、検体が収容された検体容器１５０を目的地（分析装置８００や取り出し口など）まで搬送する装置である。その詳細は図２以降を用いて詳細に説明する。
　制御用コンピュータ９００は、搬送装置７００や分析装置８００を含めたシステム全体の動作を制御するものであり、液晶ディスプレイ等の表示機器や入力機器、記憶装置、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータで構成される。制御用コンピュータ９００による各機器の動作の制御は、記憶装置に記録された各種プログラムに基づき実行される。
　なお、制御用コンピュータ９００で実行される動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。
　なお、上述の図１では、分析装置８００が４つ設けられている場合について説明しているが、分析装置８００の数は特に限定されず、１つ以上とすることができる。同様に、搬送装置７００の数についても特に限定されず、１つ以上とすることができる。
　また、検体分析システム１０００には、検体に対する前処理や後処理を実行する各種検体前処理・後処理部を設けることができる。検体前処理・後処理部の詳細な構成は特に限定されず、公知の前処理装置の構成を採用することができる。
　次に、本実施例の搬送装置７００の構成について図２乃至図１０を用いて説明する。図２は検体搬送装置の構成の一例を示す上面図、図３は図２のＡ－Ａ’断面図である。図４は電磁搬送におけるコイルシャフト径と推力との関係を説明する図、図５は電磁搬送におけるコイルシャフト径と検出に関係するインダクタンス変化率との関係を説明する図である。図６乃至図８は検体搬送装置の他の構成の例を示す、図２のＡ－Ａ’断面に相当する図である。図９は検体搬送装置の更に他の構成の例を示す上面図、図１０は図９のＢ－Ｂ’断面図である。
　図２および図３に示すように、検体分析システム１０００における検査対象である検体は、検体容器１５０に採取，収容された状態でハンドリングされる。検体容器１５０はオペレータによって手作業で、または自動挿入ユニットによって容器ホルダ１００に挿入され、システム内を搬送され、前処理や分析等の各種の処理が実施される。
　検体が収容された検体容器１５０が搭載された容器ホルダ１００は搬送装置７００中に１個以上設けられており、各々が、磁性体１０５と、検体容器１５０を支える把持部１０１と、を有している。
　磁性体１０５は、複数の容器ホルダ１００の各々の底面付近に設けられており、容器ホルダ１００はこの磁性体１０５に作用する電磁力により搬送される。
　磁性体１０５は、例えばネオジムやフェライトなどの永久磁石で構成されるが、その他の磁石、あるいは磁性体でも構成でき、それらを適宜組み合わせたものとすることができる。
　磁性体１０５を有する容器ホルダ１００は、搬送タイル１２０の上を滑るように移動する。その搬送力を生成するために、搬送タイル１２０の下部には、円柱状のコイルシャフト７０５，７０５Ａ、およびそのコイルシャフト７０５，７０５Ａの外周に巻かれたコイル７０６で構成される磁極７０７，７０７Ａが複数設けられている。この磁極７０７，７０７Ａが、磁性体１０５の位置を検出する複数の検出点の各々を構成する。また、この磁極７０７を覆うようにその上方に搬送路が複数設けられる。コイルシャフト７０５，７０５Ａおよびコイル７０６の詳細は後述する。
　搬送タイル１２０は、摩擦力の小さい平らな面で構成されており、容器ホルダ１００がその上面を滑走する。
　本実施例の搬送装置７００では、その内部に複数設けられている磁極７０７は、磁性体１０５の位置検出を担うとともに、磁性体１０５の搬送、すなわち検体の搬送を担っている。
　磁極７０７には、磁極７０７に対して所定の電圧を印加することで所定の電流をコイル７０６に流す駆動部７０８が接続されている。この駆動部７０８によって電圧が印加された磁極７０７は電磁石として働き、搬送タイル１２０上にある容器ホルダ１００に有する磁性体１０５を引き付ける。磁極７０７によって容器ホルダ１００を引き付けた後に、磁極７０７への駆動部７０８より電圧印加を止め、磁極７０７と隣り合う異なった磁極７０７に前述と同様にして駆動部７０８より電圧を印加することで、隣り合った磁極７０７に容器ホルダ１００に有する磁性体１０５を引き付ける。
　この手順を、搬送路を構成するすべての磁極７０７で繰り返すことによって、磁性体１０５が設けられている容器ホルダ１００に搭載された検体容器１５０内に収容された検体を目的地まで搬送する。
　演算部７０９は、容器ホルダ１００の位置情報や速度情報、重量情報等の各種情報を用いて、各々のコイル７０６に流す電流を演算し、各々の駆動部７０８に指令信号を出力する。駆動部７０８はその指令信号に基づいて対応するコイル７０６に電圧を印加する。
　検出部７１０は、磁極７０７のコイル７０６を流れる電流とその流れ方を検出して磁性体１０５の位置を求めることで間接的に検体容器１５０の位置を求める構成である。この原理は以下の通りである。
　コイルシャフト７０５は磁性体で構成されており、コイルシャフト７０５を通る磁束は、磁束が大きくなると通りにくくなる、との性質がある。ここで、コイル７０６に電圧を印加して電流を流すと、その電流によって生じた磁束がコイルシャフト７０５に発生する。したがって、コイルシャフト７０５には、磁性体１０５による磁束と、コイル７０６に流した電流によって生じる磁束と、が発生する。
　一般的に、コイル７０６に電流を流すとその周りに磁場が発生し、生じる磁束は流した電流値に比例する。この比例定数はインダクタンスとよばれる。しかし、コイルシャフト７０５などの磁性体を有した回路では、コイルシャフト７０５の飽和特性によりインダクタンス（Ｌ＝μ・Ｎ２・Ｓ／ｌ、Ｌ：インダクタンス、μ：透磁率、Ｎ：コイル７０６の巻き数、Ｓ：コイルシャフト７０５，コイル７０６の断面積、ｌ：コイル７０６の長さ）が変化する。
　また、コイルシャフト７０５の飽和が発生すると、コイルシャフト７０５に生じる磁束の大きさによってインダクタンスが変わる。つまり、磁性体１０５の磁束の大きさによってコイル７０６のインダクタンスが変化する。これは、磁性体１０５の位置によってコイル７０６のインダクタンスが変化することを意味する。
　コイル７０６に生じる電圧Ｖは、以下に示すような　
　Ｖ＝－ｄφ／ｄｔ　　　（１）
　との関係で表される。ここで、φは磁束、ｔは時間である。電圧Ｖは単位時間当たりの磁束の変化量で表される。
　また、電流Ｉ、インダクタンスＬとすると、以下に示す　
　ｄＩ／ｄｔ＝（１／Ｌ）×（ｄφ／ｄｔ）　　　（２）
　との関係が成立する。これら式（１）および式（２）から　
　ｄＩ／ｄｔ＝－Ｖ／Ｌ　　　（３）
　との関係が成立する。
　つまり、一定の電圧をコイル７０６に印加した場合、式（３）に示すようにインダクタンスＬの大きさによって供給される電流Ｉの時間微分が変化する。これは、電圧を印加した場合に供給される電流の立ち上がり方が異なること意味する。
　従って、コイル７０６に電圧を印加した場合、コイル７０６に流れる電流とその流れ方を検出することで、インダクタンスＬを演算で求めることができる。つまり、磁性体１０５の位置によって変化するコイル７０６のインダクタンスＬを検出すれば、そのインダクタンスＬに影響を与える磁性体１０５の位置が求められる。
　次いで、本発明の搬送装置７００における磁極７０７の構成について説明する。
　上述のように、電磁搬送による搬送方式では、数メートルの短距離から数十メートルの長距離での容器ホルダ１００の搬送を可能とするため、磁極７０７が縦横、数十個をひとまとまりとする搬送タイル１２０を少なくとも１以上、好適には複数並べている。
　搬送装置７００中では、磁極７０７が格子状に配列されており、配列した磁極７０７のコイル７０６に電流を印加することで電磁力を発生させ、容器ホルダ１００内の磁性体１０５が当該電磁力に吸着する力を用いて容器ホルダ１００を搬送させるが、搬送装置７００内の複数の磁極は、搬送装置７００内の配置位置によって求められる特性が異なる。
　一般的に、物体が移動を開始する瞬間に働く静止摩擦係数は、物体が移動中に働く動作摩擦係数よりも大きい。すなわち、容器ホルダ１００が停止しない位置直下の磁極、すなわち、容器ホルダ１００が停止している位置から動き出すための駆動力を発生させる磁極では、容器ホルダ１００が停止する位置直下の磁極よりも大きな駆動力が必要となる。
　一方、容器ホルダ１００が停止する位置直下の磁極は、隣の容器ホルダ１００との干渉や容器ホルダ１００が次に動作する際のロバスト性を担保するため、容器ホルダ１００の停止位置精度が高く要求される。
　なお、「容器ホルダ１００の停止する位置」とは、容器ホルダ１００の搬送方向を変えることが求められる位置であり、図２等においては、搬送タイル１２０内において十字状に配置された部分の中央部分の位置が相当する。
　また、「容器ホルダ１００の停止しない位置」とは、容器ホルダ１００の搬送方向を変えることが求められない位置であり、図２等においては、搬送タイル１２０内において十字状に配置された部分の中央部分に隣接する位置が相当し、停止位置で停止している容器ホルダ１００を動き出させるために大きな推力が必要となる位置である。
　ここで、本実施例の搬送装置７００では、搬送用の磁極は、容器ホルダ１００駆動と同時に容器ホルダ１００の位置検出も兼ねている。しかしながら、駆動力と位置検出精度は、トレードオフの関係にある。
　図４中、（ａ）はコイルシャフト７０５の径が大きい場合である。コイルシャフト７０５は磁束が入る量が多いため、容器ホルダ１００側の磁性体１０５への電磁力、すなわち推力が大きくできる。また、図４中、（ｂ）はコイルシャフト７０５の径が小さい場合であり、コイルシャフト７０５は磁束が入る量が少ないため、推力が小さくなってしまう。
　図５中、（ａ）はコイルシャフト７０５の径が小さい場合であり、コイルシャフト７０５は磁束が飽和しやすいため、インダクタンスの変化率が大きい。図５中、（ｂ）はコイルシャフト７０５径が大きい場合であり、コイルシャフト７０５は磁束が飽和しにくいため、インダクタンス変化率が小さい。
　このように、同じ仕様の磁極では駆動力の確保と位置検出精度との両方を満足することは困難である。これに対し、本発明者らが鋭意検討した結果、容器ホルダ１００が停止しない位置直下の磁極７０７と停止する直下の磁極７０７Ａとで、コイル７０６、コイルシャフト７０５，７０５Ａのうちいずれか一方の仕様を異なるものとすることを発想した。
　図２および図３では、コイルシャフト７０５，７０５Ａのみを異なる２つの仕様とした。
　より具体的には、仕様として、コイルシャフト７０５，７０５Ａの透磁率μを変えている。透磁率μは、物質の磁化のしやすさであり、物質の磁化されやすさを数値化したものである。
　停止する位置では高い検出感度を必要とするが、これにはインダクタンスＬの変化率が小さいことを要し、高い推力を要する停止しない位置では、逆にインダクタンスＬの変化率が大きいことが望ましい。
　ここで、上述のようにインダクタンスＬはＬ＝μ・Ｎ２・Ｓ／ｌの関係にあるため、コイルシャフト７０５の透磁率μは高いほどインダクタンス変化率は小さいことになる。
　そこで、停止する位置の磁極７０７のコイルシャフト７０５の透磁率を、停止しない位置の磁極７０７Ａのコイルシャフト７０５Ａの透磁率より小さくする。
　なお、停止する位置の磁極７０７のコイル７０６と、停止しない位置の磁極７０７Ａのコイル７０６とは同じ仕様としているが、同じである必要はなく、材質や巻き数Ｎ、長さｌなどの各種仕様を異なるものとしてもよい。
　透磁率μが異なり、コイルシャフト７０５，７０５Ａとして好適に選定される材料としては、鉄と、鉄より透磁率μの小さいアルミニウムなどが挙げられる。また、鉄でも、含有する炭素の多い、少ない（透磁率は多＞少）とすることができる。
　但し、トランスの設計には、インダクタンスを高くするほうが良い事が多いが、必要以上に高くすると磁束密度が高くなり、磁気飽和や磁気ノイズの発生を招く恐れがあることから、これを避けるために最適な範囲とすることが望まれる。
　仕様として容器ホルダ１００が停止しない位置直下の磁極７０７と停止する直下の磁極７０７とで異ならせるのは、図２および図３に示すようなコイルシャフト７０５，７０５Ａの透磁率μのみに限られない。以下、図６乃至図８を用いて他の形態の例について説明する。
　例えば、図６に示すように、容器ホルダ１００が停止しない位置直下の磁極７０７と停止する直下の磁極７０７Ｂとで、仕様として、コイル７０６，７０６Ｂの巻き数Ｎを変えることができる。
　インダクタンスＬはコイル７０６の総巻き数Ｎの２乗に比例していることから、コイル７０６の巻線Ｎは多いほどインダクタンス変化率は小さくなる。
　そこで、図６に示す搬送装置７００Ａでは、停止する位置の磁極７０７のコイル７０６の巻き数を、停止しない位置の磁極７０７Ｂのコイル７０６Ｂの巻き数より少なくする。
　なお、停止する位置の磁極７０７のコイルシャフト７０５と、停止しない位置の磁極７０７Ｂのコイルシャフト７０５とは同じ仕様としているが、同じである必要はなく、図２等のように透磁率を変えてもよいし、また材質や断面積、長さなどの各種仕様のうち１つ以上を異なるものとしてもよい。
　また、図７に示す搬送装置７００Ｂのように、コイル７０６，７０６Ｃの断面積Ｓを異なるものとすることができる。
　コイル７０６の断面積Ｓは、直径に対して２乗で比例（Ｓ＝ＰＩ×Ｄ２／４）する。ここで、コイル７０６，７０６Ｃはコイルシャフト７０５，７０５Ｃの外周に巻かれているため、コイル７０６，７０６Ｃの内径はコイルシャフト７０５，７０５Ｃの外径と同じである。
　このため、コイルシャフト７０５，７０５Ｃの材質が同じとすると、コイルシャフトの径が太い場合は磁気抵抗が小さくなり、磁束が入る量が多くなる。これに対して、コイルシャフトの径が細い場合は磁気抵抗が大きくなって磁束が入る量が少なくなる。すなわち、コイル７０６の断面積Ｓは大きいほど、インダクタンス変化率は小さいことになる。
　そこで、停止する位置の磁極７０７のコイルシャフト７０５およびコイル７０６の断面積を、停止しない位置の磁極７０７Ｃのコイルシャフト７０５Ｃおよびコイル７０６Ｃの断面積より狭くする。
　なお、コイル７０６，７０６Ｃの巻き数Ｎの替わりに、コイル７０６を構成する巻き線の線の太さを変えることもできる。巻き線の径を太くすると、抵抗の公式からＩ［Ａ］＝Ｖ／Ｒにおける抵抗Ｒが小さくなるため、Ｉ［Ａ］が大きくなる。すなわち推力を確保することができることから、太い巻線で構成されるコイルを停止しない位置の磁極として用い、相対的に細い巻線で構成されるコイルを停止する位置の磁極として用いることができる。
　更に、図８に示すように、仕様として、コイル７０６Ｄ，７０６Ｅ、コイルシャフト７０５Ｄ，７０５Ｅの長さｌを変えることができる。
　インダクタンスＬはコイル７０６の長さｌに反比例していることから、コイルの長さｌが短いほどインダクタンス変化率は小さいことになる。
　そこで、図８に示す搬送装置７００Ｃでは、停止しない位置の磁極７０７Ｅを構成するコイルシャフト７０５Ｅおよびコイル７０６Ｅの長さを、停止する位置の磁極７０７Ｄのコイルシャフト７０５Ｄおよびコイル７０６Ｄより短くする。
　但し、長くなればなるほど、磁気抵抗が上がり磁束が入る量が少なくなる恐れがあるため、適切な長さとすることが望ましい。
　なお、上述の図３、図５、図６、図７では、それぞれ「コイルシャフト７０５の透磁率μ、コイル７０６の巻線Ｎ、コイル７０６断面積Ｓ、コイル７０６の長さｌ」のうちいずれか１つの仕様を２種類とした磁極を用いる形態を例示した。これは、仕様が少ないほど製造などが容易になる、製造コストの上昇を抑制できる、消費電力上昇を抑制できるためであり、実装に適した構成であるが、３つ以上の仕様を変えることができる。
　また、「コイルシャフト７０５の透磁率μ、およびコイル７０６の巻線Ｎ」を変える等、図３、図５、図６、図７を適宜混ぜることができ、３つ以上の仕様を変えることもできる。
　仕様を３つ以上変える構成によれば、より位置検出に特化した磁極と駆動に適した磁極とをそれぞれ好適な箇所に配置することができるようになる、との利点が得られることになる。
　次いで、搬送装置７００が隣接する場合に好適な磁極配置の一例について図９および図１０を用いて説明する。
　搬送タイル１２０の端部は、好適にコイルシャフト７０５の搬送タイル１２０側とは反対側の端部に設けられるヨーク形状の関係で推力が弱くなる。
　そこで、図９および図１０に示すように、搬送タイル１２０を複数備える場合、他の搬送タイル１２０と接する搬送タイル１２０の端部を容器ホルダ１００が停止しない位置として、端部に位置し、隣に他の搬送装置７００の搬送タイル１２０が位置する、停止しない位置の磁極７０７Ｆを、停止する位置の磁極７０７Ｇに比べて駆動力を重視した仕様とすることが望ましい。
　停止しない位置の磁極７０７Ｆの仕様については、コイルシャフト７０５Ｆの透磁率を停止する位置の磁極７０７Ｇのコイルシャフト７０５Ｇに比べて大きくする、コイル７０６Ｆの巻き数を停止する位置の磁極７０７のコイル７０６Ｇの巻き数に比べてより多くする、コイルシャフト７０５Ｆおよびコイル７０６Ｆの断面積をコイルシャフト７０５Ｇおよびコイル７０６Ｇの断面積より広く狭くする、またはコイルシャフト７０５Ｆおよびコイル７０６Ｆをコイルシャフト７０５Ｇおよびコイル７０６Ｇより短くする、のいずれか一つ以上であってもよいし、他の仕様を異なるようにしてもよく、特に限定されない。
　また、図９および図１０では、図２等で「容器ホルダ１００の停止しない位置」としている搬送タイル１２０内において十字状に配置された部分の中央部分に隣接する位置についても「容器ホルダ１００の停止する位置」としている形態を示したが、図２等と同様に、搬送タイル１２０内において十字状に配置された部分の中央部分に隣接する位置を「容器ホルダ１００の停止しない位置」として、端部と同じ仕様、もしくはさらに異なる仕様の磁極を配置することができる。
　次に、本実施例の効果について説明する。
　上述した本実施例の検体分析システム１０００が備えている搬送装置７００では、搬送タイル１２０内において容器ホルダ１００が停止しない位置の直下の磁極７０７Ａ，７０７Ｂ，７０７Ｃ，７０７Ｅ，７０７Ｇと容器ホルダ１００が停止する位置の直下の磁極７０７，７０７Ｄ，７０７Ｇとで、コイル７０６，７０６Ｂ，７０６Ｃ，７０６Ｄ，７０６Ｅ，７０６Ｆ，７０６Ｇ、コイルシャフト７０５，７０５Ａ，７０５Ｃ，７０５Ｄ，７０５Ｅ，７０５Ｆ，７０５Ｇのうちいずれか一方の仕様が異なる。
　これによって、搬送装置７００の搬送タイル１２０内における磁極７０７Ａ，７０７Ｂ，７０７Ｃ，７０７Ｄ，７０７Ｅ，７０７Ｆ，７０７Ｇの位置の役割に応じた、「容器ホルダ１００の駆動」と「容器ホルダ１００の位置検出」とのいずれかに適した磁極７０７Ａ，７０７Ｂ，７０７Ｃ，７０７Ｄ，７０７Ｅ，７０７Ｆ，７０７Ｇを提供することができ、消費電力を抑えつつ、安定搬送を実現することができる。
　また、仕様として、コイルシャフト７０５，７０５Ａの透磁率μ、コイル７０６，７０６Ｂの巻き数Ｎ、コイル７０６，７０６Ｃの断面積Ｓ、またはコイル７０６Ｄ，７０６Ｅの長さｌを変えているため、仕様を多数変えることなく簡易に異なるものとすることができ、安定した搬送と消費電力の増大の抑制の両立を確実に図ることができる。
　更に、搬送タイル１２０を複数備える場合に、他の搬送タイル１２０と接する搬送タイル１２０の端部を容器ホルダ１００が停止しない位置とすることで、推力が低くなることが想定される端部において推力の大きな磁極７０７Ｆを配置して、容器ホルダ１００の搬送を安定して、かつ速やかに行うことを実現することができる。
　＜その他＞　
　なお、本発明は上記の実施例に限られず、種々の変形、応用が可能なものである。上述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。
１００…容器ホルダ
１０１…把持部
１０５…磁性体
１２０…搬送タイル
１５０…検体容器
７００，７００Ａ，７００Ｂ，７００Ｃ…搬送装置
７０５，７０５Ａ，７０５Ｃ，７０５Ｄ，７０５Ｅ，７０５Ｆ，７０５Ｇ…コイルシャフト
７０６，７０６Ｂ，７０６Ｃ，７０６Ｄ，７０６Ｅ，７０６Ｆ，７０６Ｇ…コイル
７０７，７０７Ａ，７０７Ｂ，７０７Ｃ，７０７Ｄ，７０７Ｅ，７０７Ｆ，７０７Ｇ…磁極
７０８…駆動部
７０９…演算部
７１０…検出部
８００…分析装置
９００…制御用コンピュータ
１０００…検体分析システム

Claims (8)

  1. 　検体が収容された検体容器を搬送する検体搬送装置であって、
    　磁性体を有しており、前記検体容器を把持するホルダと、
    　コイルシャフトおよび前記コイルシャフトの外周側に巻かれているコイルを有する磁極を複数有する搬送タイルと、を備え、
    　前記搬送タイル内において前記ホルダが停止しない位置の直下の前記磁極と前記ホルダが停止する位置の直下の前記磁極とで、前記コイル、前記コイルシャフトのうちいずれか一方の仕様が異なる
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  2. 　請求項１に記載の検体搬送装置において、
    　前記仕様として、前記コイルシャフトの透磁率を変えている
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  3. 　請求項１に記載の検体搬送装置において、
    　前記仕様として、前記コイルの巻き数を変えている
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  4. 　請求項１に記載の検体搬送装置において、
    　前記仕様として、前記コイルおよび前記コイルシャフトの断面積を変えている
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  5. 　請求項１に記載の検体搬送装置において、
    　前記仕様として、前記コイルの長さを変えている
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  6. 　請求項１に記載の検体搬送装置において、
    　前記搬送タイルを複数備える場合に、他の前記搬送タイルと接する前記搬送タイルの端部を前記ホルダが停止しない位置とし、他の箇所のうち１箇所以上を停止する位置とする
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  7. 　請求項１に記載の検体搬送装置を備えた
    　ことを特徴とする検体分析システム。
  8. 　磁性体を備えるホルダに保持された検体容器に収容された検体の搬送方法であって、
    　コイルシャフトおよび前記コイルシャフトの外周側に巻かれているコイルを有する磁極を複数有する搬送タイルを１枚以上並べ、
    　前記磁性体と前記磁極との相互作用によって前記ホルダを前記搬送タイル上を滑走させることで前記検体を搬送するにあたり、
    　前記ホルダが停止しない位置の直下の前記磁極と前記ホルダが停止する位置の直下の前記磁極とで、前記コイル、前記コイルシャフトのうちいずれか一方の仕様が異なるようにした
    　ことを特徴とする検体の搬送方法。
PCT/JP2022/008252 2021-05-13 2022-02-28 検体搬送装置、および検体分析システム、並びに検体の搬送方法 WO2022239377A1 (ja)

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