WO2022079976A1 - 検体容器キャリアおよび検体搬送装置 - Google Patents

検体容器キャリアおよび検体搬送装置 Download PDF

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WO2022079976A1
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sample container
sample
transport
rotating body
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信二 東
洋 渡辺
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株式会社日立ハイテク
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    • G01N2035/0477—Magnetic

Definitions

  • the present invention relates to a container carrier in which a sample is housed in a sample test automation system.
  • Patent Document 1 describes several container carriers, each of which is at least one magnetically active device.
  • a container carrier preferably equipped with at least one permanent magnet and adapted to carry the sample container, a transfer plane adapted to carry the container carrier, and several stationary arrangements below the transfer plane.
  • the electromagnetic actuator comprises an electromagnetic actuator adapted to move the container carrier on a transport plane by applying a magnetic force to the container carrier.
  • the pretreatment device, the automatic analyzer, and the post-processing device are connected by the sample transfer device, and the work related to the sample analysis process is being fully automated.
  • a container carrier capable of mounting one sample container containing the sample is used.
  • a method is known in which a magnetic field is generated by a plurality of electromagnets fixedly arranged below the transport surface, and the magnets in the container carrier are attracted and repelled to slide on the transport surface. ..
  • an object of the present invention is to provide a sample container carrier and a sample transfer device capable of reducing the frictional force generated between the container carrier and the transfer plane, which is generated when the container carrier is transported, as compared with the conventional case. ..
  • the present invention includes a plurality of means for solving the above-mentioned problems, and one example thereof is a sample container carrier that holds a sample container in which a sample is stored, and supports a magnetic material and the sample container. It has a grip portion and a rotating body which is arranged so as to be in contact with a transport surface for transporting the sample container carrier and rotates with the movement of the sample container carrier, and is transported by an electromagnetic force acting on the magnetic body. It is characterized by that.
  • the frictional force generated between the container carrier and the transport plane, which is generated when the container carrier is transported can be reduced as compared with the conventional case. Issues, configurations and effects other than those mentioned above will be clarified by the description of the following examples.
  • FIG. 1 It is a top view which shows the schematic structure of the whole sample inspection automation system provided with the sample transport device which concerns on Example 1 of this invention. It is a figure which shows the structure of the sample transporting apparatus which concerns on Example 1.
  • FIG. It is a figure which looked at the structure of the sample container carrier of Example 1 from the bottom side. It is a figure which looked at the other structure of the sample container carrier of Example 1 from the bottom side. It is a graph which shows the relationship between the friction coefficient and the thrust when the applied current values are equal.
  • FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of the entire sample inspection automation system including the sample transfer device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration of a sample transport device.
  • 3 and 4 are views of the configuration of the sample container carrier as viewed from the bottom side.
  • FIG. 5 is a graph showing the relationship between the friction coefficient and the thrust when the applied current values are the same.
  • the sample test automation system 1000 in this embodiment shown in FIG. 1 is a system provided with an analyzer for automatically analyzing components of a sample such as blood and urine.
  • the main components of the sample inspection automation system 1000 are a container carrier 100 (see FIG. 2) equipped with a sample container 150 containing a sample (see FIG. 2 and the like) or an empty container not equipped with a sample container 150.
  • a control computer 900 that integrates and manages a plurality of transport devices 700 (12 in FIG. 1), a plurality of analyzers 800 (4 in FIG. 1), and a sample inspection automation system 1000 to transport the carrier 100 to a predetermined destination. be.
  • the analyzer 800 is a unit that performs qualitative and quantitative analysis of the components of the sample transported by the transport device 700.
  • the analysis items in this unit are not particularly limited, and a configuration of a known automatic analyzer that analyzes biochemical items and immune items can be adopted. Further, when a plurality of specifications are provided, the same specifications or different specifications may be used, and the specifications are not particularly limited.
  • Each transport device 700 was mounted on the container carrier 100 by sliding on the transport path by the interaction between the magnetic pole 707 (see FIG. 2) and the magnetic body 105 (see FIG. 2) provided on the container carrier 100.
  • This is a device for transporting a sample container 150 containing a sample to a destination (analyzer 800, take-out port, etc.). The details will be described in detail with reference to FIGS. 2 and later.
  • the control computer 900 controls the operation of the entire system including the transport device 700 and the analyzer 800, and is composed of a display device such as a liquid crystal display, an input device, a storage device, a CPU, and a computer having a memory. To. The control of the operation of each device by the control computer 900 is executed based on various programs recorded in the storage device.
  • control computer 900 may be integrated into one program, each may be divided into a plurality of programs, or a combination thereof may be used. Further, a part or all of the program may be realized by dedicated hardware or may be modularized.
  • FIG. 1 describes a case where four analyzers 800 are provided, the number of analyzers is not particularly limited and may be one or more. Similarly, the number of transport devices 700 is not particularly limited, and may be one or more.
  • sample inspection automation system 1000 can be provided with various sample pretreatment / posttreatment units that execute pretreatment and posttreatment on the sample.
  • the detailed configuration of the sample pretreatment / posttreatment unit is not particularly limited, and a known pretreatment device configuration can be adopted.
  • the sample to be inspected in the sample inspection automation system 1000 is handled in a state of being collected and contained in the sample container 150.
  • the sample container 150 is manually inserted into the container carrier 100 by an operator or by an automatic insertion unit, transported in the system, and various processes such as pretreatment and analysis are performed.
  • one or more container carriers 100 on which the sample container 150 containing the sample is mounted are provided in the transport device 700, and each supports the magnetic material 105 and the sample container 150. It has a grip portion 101 and a rotating body 111.
  • the magnetic body 105 is provided near the bottom surface 110 of each of the plurality of container carriers 100, and the container carrier 100 is conveyed by an electromagnetic force acting on the magnetic body 105.
  • the magnetic material 105 is composed of permanent magnets such as neodymium and ferrite, but other magnets or magnetic materials can also be used, and they can be combined as appropriate.
  • a plurality of rotating bodies 111 are arranged on the bottom surface 110 of the container carrier 100 so as to be in contact with the transport surface 120, and rotate as the container carrier 100 moves.
  • the number of rotating bodies 111 may be one or more as long as it does not interfere with the independence of the container carrier 100.
  • four may be provided on the bottom surface 110, or three may be provided on the bottom surface 110A as in the container carrier 100A shown in FIG. 4, and the number is not particularly limited.
  • keeping the central axis of the sample container 150 perpendicular to the transport surface 120 leads to more stable transport. Therefore, when only the rotating body 111 comes into contact with the transport surface 120 as in this embodiment, the rotating body 111 Is desired to be 3 or more.
  • the rotating body 111 is configured to be rotatable in multiple directions, and is configured by, for example, a ball roller, an omni wheel, or a caster.
  • this rotating body 111 is made of a non-magnetic material.
  • the non-magnetic material include aluminum, resin, and predetermined SUS.
  • the rigidity is high, so that the effect of reducing the frictional force is large and the life of the container carrier 100 can be extended.
  • resin the effect of reducing the frictional force is small and it is easily deteriorated, but the sound generated during rotation can be suppressed as compared with metal.
  • the thermal conductivity is low, there is an advantage that it is not easily affected by heat generation during electromagnetic transfer.
  • the container carrier 100 in electromagnetic transport, the container carrier 100 is transported by electromagnetic force. Therefore, by configuring the rotating body 111 with a non-magnetic material, the rotating body 111 does not rotate and rubs as the container carrier 100 is transported. It is possible to prevent the reduction of force from being hindered.
  • each of the plurality of rotating bodies 111 are not particularly limited, but in order to keep the central axis of the sample container 150 perpendicular to the transport surface 120 and realize more stable transport, FIG. 2 shows. As shown, the specifications are the same so that the lower end of the rotating body 111 in contact with the transport surface 120 keeps the central axis of the sample container 150 perpendicular to the transport surface 120, or by the contact point with the transport surface 120. It is desirable that specifications such as size be determined so that the fictitious surface to be formed is perpendicular to the central axis of the sample container 150.
  • the arrangement relationship on the bottom surface 110 of the container carrier 100 when a plurality of rotating bodies 111 are provided is not particularly limited, but as shown in FIGS. 3 and 4, the central axis of the sample container 150 is perpendicular to the transport surface 120. It is desirable that items of the same specifications are evenly distributed so as to keep them.
  • the container carrier 100 having the magnetic material 105 slides on the transport surface 120.
  • a plurality of magnetic poles 707 composed of a columnar core 705 and a coil 706 wound around the outer circumference of the core 705 are provided in the lower portion of the transfer surface 120.
  • the magnetic pole 707 constitutes each of a plurality of detection points for detecting the position of the magnetic body 105.
  • a plurality of transport paths are provided above the magnetic pole 707 so as to cover the magnetic pole 707.
  • the transport surface 120 is composed of a flat surface having a small frictional force, and the container carrier 100 slides on the upper surface thereof.
  • a plurality of magnetic poles 707 provided inside the transport device 700 are responsible for detecting the position of the magnetic body 105 and for transporting the magnetic body 105, that is, transporting a sample.
  • a drive unit 708 is connected to the magnetic pole 707 to allow a predetermined current to flow through the coil 706 by applying a predetermined voltage to the magnetic pole 707.
  • the magnetic pole 707 to which the voltage is applied by the drive unit 708 acts as an electromagnet and attracts the magnetic body 105 on the container carrier 100 on the transport surface 120. After attracting the container carrier 100 by the magnetic pole 707, the voltage application from the drive unit 708 to the magnetic pole 707 is stopped, and the voltage is applied from the drive unit 708 to the different magnetic poles 707 adjacent to the magnetic pole 707 in the same manner as described above.
  • the magnetic body 105 of the container carrier 100 is attracted to the adjacent magnetic poles 707.
  • the sample contained in the sample container 150 mounted on the container carrier 100 provided with the magnetic material 105 is transported to the destination.
  • the calculation unit 709 calculates the current flowing through each coil 706 using various information such as position information, speed information, and weight information of the container carrier 100, and outputs a command signal to each drive unit 708.
  • the drive unit 708 applies a voltage to the corresponding coil 706 based on the command signal.
  • the detection unit 710 may be capable of detecting the position of the sample container 150, and its configuration is not particularly limited.
  • the position of the sample container 150 can be directly measured as a hall sensor for detecting the magnetic flux of the magnetic body 105 of the sample container 150, a length measuring device, or the like.
  • the position of the sample container 150 can be indirectly obtained by detecting the current flowing through the coil 706 of the magnetic pole 707 and the flow method thereof and obtaining the position of the magnetic body 105.
  • the X-axis of the graph in FIG. 5 is the distance between the container carrier 100 (holder) and the coil 706 to which a current is applied to apply thrust to the container carrier 100
  • the Y-axis is the container considering the coil 706, frictional force, and the like. It is a simulation result of the thrust applied to the carrier 100.
  • the container carrier 100 travels from the left side to the right side of the X-axis, and the traveling direction is positive.
  • the negative region of the X-axis of FIG. 5 shows the thrust when the container carrier 100 is approaching the coil 706, and the positive region of the X-axis shows the thrust when the container carrier 100 moves away from the coil 706.
  • the coil 706 applies a force to the container carrier 100 in the direction opposite to the traveling direction, that is, the coil 706 is It acts as a brake.
  • the coil 706 when the thrust of the Y axis is positive in the negative region of the X axis, the coil 706 produces a force to attract the container carrier 100, and when the thrust of the Y axis is negative, the coil 706 is the container. There is a force that keeps the carrier 100 away.
  • the suspension of the container carrier 100 will be described.
  • the thrust applied to the container carrier 100 becomes a negative value as the container carrier 100 approaches the coil 706. That is, a force in the direction opposite to the traveling direction is applied to the container carrier 100, and the brake is applied to the container carrier 100.
  • this brake can be used to stop the container carrier 100 while gradually lowering the current value applied to the coil 706 (hereinafter referred to as a stop coil) at the position where the container carrier 100 is scheduled to stop. ..
  • the container carrier 100 After that, after passing through the stop coil, a force opposite to the direction in which the container carrier 100 was traveling is applied by the attractive force of the stop coil, and the container carrier 100 returns to the position of the stop coil.
  • the container carrier 100 stops while shortening the distance through which the container carrier 100 passes through the stop coil. If the stop coil goes too far, for example, the distance from the container carrier 100 stopped at the previous position becomes narrow, and the container carriers 100 come into contact with each other, and there is a risk of spilling the sample. Further, since the container carrier 100 needs to repeatedly pass through the stop coil and return to the stop coil, the time until the stop coil becomes long.
  • the container carrier 100 in addition to lowering the current value to the stop coil when the container carrier 100 is stopped, the container carrier 100 is placed on the coil 706 in front of the stop coil with reference to the traveling direction of the container carrier 100. It is desirable to apply a current to apply the brake as it travels between the front coil 706 and the stop coil.
  • the coil 706 in front is assumed to be one in front of the stop coil, but the conditions depend on the transport speed of the container carrier 100, the weight of the container carrier 100 and the sample container 150, the current value, the material of the transport surface, and the like. Therefore, in order to reduce the speed of the container carrier 100, an attractive force in the direction opposite to the traveling direction of the container carrier 100 can be applied from the coils 706 in front of the stop coil.
  • the approximate coefficient of friction is reduced to about 1/10 of the case where the rotating body 111 is not provided and is brought into contact with the surface. This is possible, and in the present invention, the above-mentioned stop control is desired.
  • the container carriers 100 and 100A are in contact with the magnetic material 105, the grip portion 101 that supports the sample container 150, and the transport surface 120 that transports the container carriers 100 and 100A. It has a rotating body 111 that is arranged so as to rotate and rotates with the movement of the container carriers 100 and 100A, and is conveyed by an electromagnetic force acting on the magnetic body 105.
  • the contact area between the transport surface 120 and the container carrier 100 can be reduced. Further, the rotating body 111 slides as the container carrier 100 moves. Due to these effects, the frictional force generated between the bottom surface 110 and the transport surface 120 when the container carrier 100 is moved can be reduced as compared with the case where the rotating body 111 is not present.
  • the thrust of the container carrier 100 due to the application of the current of the coil 706 is reduced by the frictional force.
  • the friction coefficient the more the "Y-axis: horizontal force acting on the container carrier 100" can be increased even if the current values are the same. can. That is, it can be said that the power consumption required to generate the horizontal force acting on the container carrier 100 can be reduced as the friction coefficient is made smaller.
  • the friction coefficient between the transport surface 120 and the container carrier 100 can be reduced to reduce the frictional force, so that the consumption when transporting the container carrier 100 can be reduced.
  • the electric power can be reduced as compared with the conventional case, and the container carrier 100 can be conveyed with a smaller power source.
  • the coil 706 is used for the container carrier. Since a repulsive force is applied to 100 and control becomes difficult, it is desired that the "horizontal force acting on the container carrier 100" is positive.
  • the positive region increases in the "horizontal force acting on the container carrier 100" as shown in FIG.
  • the area that can be controlled only by the force that pulls the container carrier 100 when the current of the above is applied becomes wide. Therefore, it is not necessary to apply a repulsive force when controlling the transport, and the speed of the container carrier 100 can be stably controlled.
  • the applied current is increased, the positive region can be increased, but the power consumption is increased. Further, if the applied current is increased, the calorific value of the coil 706 is increased, which may increase the power consumption and accelerate the consumption of the coil 706.
  • the rotating body 111 can rotate in multiple directions, it is possible to cope with the case where the container carriers 100 and 100A are conveyed in a two-dimensional manner.
  • the rotating body 111 is any of a ball roller, an omni wheel, or a caster, it is possible to realize inexpensive, highly reliable, and electromagnetic transfer with reduced frictional force.
  • the rotating body 111 is made of a non-magnetic material, it is possible to prevent the rotating body 111 from acting on the electromagnetic force for transport generated by the magnetic pole 707 and affecting the operation of the rotating body 111. , More stable electromagnetic transfer can be realized.
  • the container carrier 100 when the container carrier 100 is stopped, in addition to lowering the current value to the stop coil, the container carrier 100 is placed in the coil 706 in front of the stop coil with reference to the traveling direction of the container carrier 100, and the container carrier 100 is placed in the coil 706 in front of the stop coil.
  • an attractive force in the direction opposite to the traveling direction of the container carrier 100 is applied from the coil in front, so that the speed of the container carrier 100 can be stably decelerated. That is, this makes it easier to stop at the desired position even when the coefficient of friction is low.
  • FIG. 6 is a diagram showing the configuration of the sample transport device according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a view of the configuration of the sample container carrier from the bottom.
  • 8 and 9 are views for explaining the operating principle of the sample container carrier when viewed from the bottom surface side of the container carrier.
  • the container carrier 100B of the present embodiment has a bottom surface 110B, two rotating bodies 111, and a bottom surface protrusion portion on the bottom surface 110B side of the grip portion 101 that comes into contact with the transport surface 120. It also has 112.
  • the bottom surface protrusion 112 is provided at a position facing the rotating body 111 via the central axis of the container carrier 100B, and the container carrier 100B is caused by the frictional force generated in the bottom surface protrusion 112. It is intended to be oriented in a predetermined direction.
  • the bar code or two-dimensional code given to the sample container 150 or the container carrier 100B may be read, and in such a case, it is necessary to have the reader face the bar code.
  • the bottom surface protrusion 112 and the rotating body 111 are provided on the bottom surface 110B of the container carrier 100B to eccentric the frictional force on the bottom surface.
  • the rotating body 111 on the opposite side to the bottom protrusion 112 portion is used.
  • the provided side starts to move in advance, the side of the bottom protrusion 112 does not move, the rotational force 13 works, and the container carrier 100B rotates when it advances in the transport direction.
  • the container carrier 100B can automatically rotate with the transfer, the container carrier 100B is aligned in a certain direction with respect to the transfer direction, and for example, the reader is automatically made to face the barcode. Can be done.
  • the area of the bottom protrusion 112 in contact with the transport surface 120 is not particularly limited because it varies depending on the material of the container carrier 100 and the transport surface 120, the transport speed of the container carrier 100, and the like, but the frictional force is adjusted by adjusting the area. It is possible to appropriately design the value according to the material of the container carrier 100 and the transport surface 120, the transport speed of the container carrier 100, and the like. Further, the shape is not particularly limited.
  • the number of bottom protrusions 112 is not particularly limited, and it is not necessary to have one as shown in FIG. 7, and a plurality of them can be provided. Also in this case, the contact area can be appropriately designed within the range in which the frictional force is adjusted.
  • the vertical position of the portion of the bottom surface protrusion 112 in contact with the transport surface 120 is not particularly limited, but it is desirable to have a shape that keeps the central axis of the sample container 150 perpendicular to the transport surface 120.
  • the number of rotating bodies 111 is not particularly limited, and may be one or more.
  • the sample container carrier and the sample transfer device of Example 2 of the present invention also have almost the same effects as those of Example 1 described above.
  • the area of the contact surface can be adjusted by further having the bottom protrusion 112 in contact with the transport surface 120, so that friction can be adjusted.
  • the coefficient can be adjusted, and the transfer control can be made more accurate.
  • the bottom surface protrusion 112 is provided at a position facing the rotating body 111 via the central axis of the container carrier 100B, so that the friction coefficient of the entire container carrier 100 does not increase and the container carrier 100B travels in the traveling direction. Since the directivity can be provided, for example, the surface having the bar code can be easily and automatically corrected so as to face the reader.
  • the configuration of the transport device 700 is not limited to the above configuration, and the container carrier 100 can be a one-dimensional configuration for electromagnetically transporting the container carrier 100 on a linear transport path.
  • the rotating body 111 does not have to be rotatable in multiple directions, and a tire or the like that rotates only in the transport direction or the counter-transport direction can be used.

Abstract

搬送装置７００のうち、容器キャリア１００は、磁性体１０５と、検体容器１５０を支える把持部１０１と、容器キャリア１００を搬送する搬送面１２０と接触するように配置され、容器キャリア１００の移動に伴い回転する回転体１１１と、を有し、磁性体１０５に作用する電磁力により搬送される。これにより、容器キャリアの搬送時に生じる、容器キャリアと搬送平面との間に生じる摩擦力を従来に比べて低減させることが可能な検体容器キャリアおよび検体搬送装置を提供する。

Description

検体容器キャリアおよび検体搬送装置
　本発明は、検体検査自動化システムにおいて検体が収容され容器キャリアに関する。
　非常に柔軟であり高い搬送性能を与える、研究室試料配送システムおよび対応する動作方法の一例として、特許文献１には、いくつかの容器キャリアであって、各々が少なくとも１つの磁気的活性デバイス、好ましくは少なくとも１つの永久磁石を備え、試料容器を運ぶように適合された容器キャリアと、容器キャリアを運ぶように適合された搬送平面と、搬送平面の下方に静止して配置された幾つかの電磁アクチュエータであって、容器キャリアに磁力を印加することによって搬送平面の上で容器キャリアを移動させるように適合された電磁アクチュエータと、を備える、ことが記載されている。
特開２０１７－７７９７１号公報
　医療の高度化により検体分析の重要性が高まっていることから、医療分野での診断を目的とする検体検査では、自動化機器を用いた検査の省力化、迅速化が進められている。
　この一環として、検体検査自動化システムでは、前処理装置や自動分析装置、後処理装置を検体搬送装置で接続して、検体の分析処理に係る作業の全自動化が進められている。
　このような検体搬送装置では、検体分析システムの分析処理能力の向上のために検体の高速搬送、大量同時搬送、複数方向への搬送が要望されている。
　このような自動化システム内での検体の搬送には、例えば検体の入った１本の検体容器を搭載可能な容器キャリアが用いられている。その一例として、搬送面の下方に固定されて配列された複数の電磁石により磁場を発生させることで、容器キャリア内の磁石を吸引・反発させることにより搬送面上を滑走させる手法が知られている。この搬送方法により、１次元だけでなく２次元の検体搬送を実現している。
　このような技術の一環として、上述の特許文献１に記載の技術がある。
　しかし、上述した特許文献１に記載の技術では、容器キャリアの底部と搬送平面とが接触した状態で容器キャリアが搬送平面上を相対的に移動する。この容器キャリアの搬送時に、容器キャリアの底部と搬送平面との間に発生する摩擦により、推力が低減する、という問題があり、改善が望まれている。
　そこで本発明は、容器キャリアの搬送時に生じる、容器キャリアと搬送平面との間に生じる摩擦力を従来に比べて低減させることが可能な検体容器キャリアおよび検体搬送装置を提供することを目的とする。
　本発明は、上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、検体が収容された検体容器を把持する検体容器キャリアであって、磁性体と、前記検体容器を支える把持部と、前記検体容器キャリアを搬送する搬送面と接触するように配置され、前記検体容器キャリアの移動に伴い回転する回転体と、を有し、前記磁性体に作用する電磁力により搬送されることを特徴とする。
　本発明によれば、容器キャリアの搬送時に生じる、容器キャリアと搬送平面との間に生じる摩擦力を従来に比べて低減させることができる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
本発明の実施例１に係る検体搬送装置を備えた検体検査自動化システム全体の概略構成を示す平面図である。 実施例１に係る検体搬送装置の構成を示す図である。 実施例１の検体容器キャリアの構成を底面側から見た図である。 実施例１の検体容器キャリアの他の構成を底面側から見た図である。 印加電流値が等しい場合の摩擦係数と推力との関係を示すグラフである。 本発明の実施例２に係る検体搬送装置の構成を示す図である。 実施例２の検体容器キャリアの構成を底面からみた図である。 実施例２の検体容器キャリアの動作原理を容器キャリア底面側から見て説明する図である。 実施例２の検体容器キャリアの動作原理を容器キャリア底面側から見て説明する図である。
　以下に本発明の検体容器キャリアおよび検体搬送装置の実施例を、図面を用いて説明する。なお、本明細書で用いる図面において、同一のまたは対応する構成要素には同一、または類似の符号を付け、これらの構成要素については繰り返しの説明を省略する場合がある。
　＜実施例１＞　
　本発明の検体容器キャリアおよび検体搬送装置の実施例１について図１乃至図５を用いて説明する。図１は実施例１に係る検体搬送装置を備えた検体検査自動化システム全体の概略構成を示す平面図である。図２は検体搬送装置の構成を示す図である。図３および図４は検体容器キャリアの構成を底面側から見た図である。図５は印加電流値が等しい場合の摩擦係数と推力との関係を示すグラフである。
　最初に、検体検査自動化システムの全体構成について図１および図２を用いて説明する。
　図１に示した本実施例における検体検査自動化システム１０００は、血液、尿などの検体の成分を自動で分析するための分析装置を備えたシステムである。
　検体検査自動化システム１０００の主な構成要素は、検体が収容された検体容器１５０（図２等参照）が搭載された容器キャリア１００（図２参照）もしくは検体容器１５０が搭載されていない空の容器キャリア１００を所定の目的地まで搬送する複数の搬送装置７００（図１では１２個）、複数の分析装置８００（図１では４個）、検体検査自動化システム１０００を統合管理する制御用コンピュータ９００である。
　分析装置８００は、搬送装置７００により搬送された検体の成分の定性・定量分析を行うユニットである。このユニットにおける分析項目は特に限定されず、生化学項目や免疫項目を分析する公知の自動分析装置の構成を採用することができる。更に、複数設ける場合に、同一仕様でも異なる仕様でもよく、特に限定されない。
　各々の搬送装置７００は、磁極７０７（図２参照）と容器キャリア１００に設けられた磁性体１０５（図２参照）との相互作用によって搬送路上を滑走させることで容器キャリア１００に搭載された、検体が収容された検体容器１５０を目的地（分析装置８００や取り出し口など）まで搬送する装置である。その詳細は図２以降を用いて詳細に説明する。
　制御用コンピュータ９００は、搬送装置７００や分析装置８００を含めたシステム全体の動作を制御するものであり、液晶ディスプレイ等の表示機器や入力機器、記憶装置、ＣＰＵ、メモリなどを有するコンピュータで構成される。制御用コンピュータ９００による各機器の動作の制御は、記憶装置に記録された各種プログラムに基づき実行される。
　なお、制御用コンピュータ９００で実行される動作の制御処理は、１つのプログラムにまとめられていても、それぞれが複数のプログラムに別れていてもよく、それらの組み合わせでもよい。また、プログラムの一部または全ては専用ハードウェアで実現してもよく、モジュール化されていても良い。
　なお、上述の図１では、分析装置８００が４つ設けられている場合について説明しているが、分析装置の数は特に限定されず、１つ以上とすることができる。同様に、搬送装置７００の数についても特に限定されず、１つ以上とすることができる。
　また、検体検査自動化システム１０００には、検体に対する前処理や後処理を実行する各種検体前処理・後処理部を設けることができる。検体前処理・後処理部の詳細な構成は特に限定されず、公知の前処理装置の構成を採用することができる。
　次に、本実施例の搬送装置７００の構成について図２を用いて説明する。
　図２に示すように、検体検査自動化システム１０００における検査対象である検体は、検体容器１５０に採取，収容された状態でハンドリングされる。検体容器１５０はオペレータによって手作業で、または自動挿入ユニットによって容器キャリア１００に挿入され、システム内を搬送され、前処理や分析等の各種の処理が実施される。
　この図２に示すように、検体が収容された検体容器１５０が搭載された容器キャリア１００は搬送装置７００中に１個以上設けられており、各々が、磁性体１０５と、検体容器１５０を支える把持部１０１と、回転体１１１と、を有している。
　磁性体１０５は、複数の容器キャリア１００の各々の底面１１０付近に設けられており、容器キャリア１００はこの磁性体１０５に作用する電磁力により搬送される。
　磁性体１０５は、例えばネオジムやフェライトなどの永久磁石で構成されるが、その他の磁石、あるいは磁性体でも構成でき、それらを適宜組み合わせたものとすることができる。
　回転体１１１は、図３に示すように、搬送面１２０と接触するように容器キャリア１００の底面１１０に複数配置されており、容器キャリア１００の移動に伴い回転する。
　回転体１１１は、容器キャリア１００の自立を妨げることが無ければよく、個数は１個以上であればよい。例えば、図３に示すように、底面１１０に４個設けられていても、図４に示す容器キャリア１００Ａのように底面１１０Ａに３個設けられていてもよく、特に個数は限定されない。ただし、検体容器１５０の中心軸を搬送面１２０に対して垂直に保つことが更なる安定搬送につながるため、本実施例のように回転体１１１のみが搬送面１２０に接触する場合は回転体１１１は３個以上であることが望まれる。
　この回転体１１１は、多方向に回転可能に構成されており、例えば、ボールローラー、オムニホイール、またはキャスターのいずれかで構成される。
　主に、この回転体１１１は、非磁性体で構成されるものとする。非磁性体としては、アルミや樹脂、所定のＳＵＳ等がある。アルミやＳＵＳ等の金属の場合は剛性が高いため、摩擦力低減の効果が大きく容器キャリア１００の寿命を長くできる、との利点が得られる。一方で樹脂の場合は、摩擦力低減の効果が小さく劣化しやすいものの、金属に比べて回転時に発生する音を抑制できる。また、熱伝導率が低いため電磁搬送時の発熱の影響を受けにくい、との利点が得られる。
　本発明のように、電磁搬送では電磁力により容器キャリア１００を搬送するため、回転体１１１を非磁性体で構成することによって、容器キャリア１００の搬送に伴って回転体１１１が回転せずに摩擦力の低減を妨げることを防ぐことができる。
　なお、回転体１１１を複数設ける場合についてその各々の仕様は特に限定されないが、検体容器１５０の中心軸を搬送面１２０に対して垂直に保ち、更に安定した搬送を実現するために、図２に示すように、搬送面１２０に接触する回転体１１１の下端部が検体容器１５０の中心軸を搬送面１２０に対して垂直に保つように、同じ仕様であるか、搬送面１２０との接触点により形成される架空の面が検体容器１５０の中心軸に対して垂直となるようにサイズなどの仕様が決定されることが望ましい。
　更に、回転体１１１を複数設ける場合の容器キャリア１００の底面１１０における配置関係も特に限定されないが、図３や図４に示すように、検体容器１５０の中心軸を搬送面１２０に対して垂直に保つように、同じ仕様のものが均等に配置されることが望ましい。
　図２に戻り、磁性体１０５を有する容器キャリア１００は、搬送面１２０の上を滑るように移動する。その搬送力を生成するために、搬送面１２０の下部には、円柱状のコア７０５、およびそのコア７０５の外周に巻かれたコイル７０６で構成される磁極７０７が複数設けられている。この磁極７０７が、磁性体１０５の位置を検出する複数の検出点の各々を構成する。また、この磁極７０７を覆うようにその上方に搬送路が複数設けられる。
　搬送面１２０は、摩擦力の小さい平らな面で構成されており、容器キャリア１００がその上面を滑走する。
　本実施例の搬送装置７００では、その内部に複数設けられている磁極７０７は、磁性体１０５の位置検出を担うとともに、磁性体１０５の搬送、すなわち検体の搬送を担っている。
　磁極７０７には、磁極７０７に対して所定の電圧を印加することで所定の電流をコイル７０６に流す駆動部７０８が接続されている。この駆動部７０８によって電圧が印加された磁極７０７は電磁石として働き、搬送面１２０上にある容器キャリア１００に有する磁性体１０５を引き付ける。磁極７０７によって容器キャリア１００を引き付けた後に、磁極７０７への駆動部７０８より電圧印加を止め、磁極７０７と隣り合う異なった磁極７０７に前述と同様にして駆動部７０８より電圧を印加することで、隣り合った磁極７０７に容器キャリア１００に有する磁性体１０５を引き付ける。
　この手順を、搬送路を構成するすべての磁極７０７で繰り返すことによって、磁性体１０５が設けられている容器キャリア１００に搭載された検体容器１５０内に収容された検体を目的地まで搬送する。
　演算部７０９は、容器キャリア１００の位置情報や速度情報、重量情報等の各種情報を用いて、各々のコイル７０６に流す電流を演算し、各々の駆動部７０８に指令信号を出力する。駆動部７０８はその指令信号に基づいて対応するコイル７０６に電圧を印加する。
　検出部７１０は、検体容器１５０の位置を検知可能であればよく、その構成は特に限定されない。例えば、検体容器１５０の磁性体１０５の磁束を検出するホールセンサや、測長器などとして、検体容器１５０の位置を直接測定することができる構成とすることができる。更には、磁極７０７のコイル７０６を流れる電流とその流れ方を検出して磁性体１０５の位置を求めることで間接的に検体容器１５０の位置を求める構成とすることができる。
　また、回転体１１１を設ける場合に特有の搬送処理について図５を用いて以下説明する。図５のグラフのＸ軸は、容器キャリア１００（ホルダ）と容器キャリア１００に推力を加えるため電流が印加されたコイル７０６との距離であり、Ｙ軸はコイル７０６や摩擦力等を考慮した容器キャリア１００に加わる推力のシミュレーション結果である。図５のグラフでは、容器キャリア１００がＸ軸の左側から右側に進行していくことを想定しており、進行方向を正としている。また、図５のＸ軸のマイナスの領域は容器キャリア１００がコイル７０６に近づいているとき、Ｘ軸のプラスの領域は容器キャリア１００がコイル７０６から遠ざかるときの推力を示している。
　図５において、容器キャリア１００がＸ軸の左側から右側に進行している状態で、推力が負の場合は、コイル７０６は容器キャリア１００に進行方向と逆向きの力を与える、すなわちコイル７０６はブレーキの役割となる。言い換えると、図５において、Ｘ軸のマイナスの領域においてＹ軸の推力が正の場合、コイル７０６が容器キャリア１００を引き付ける力が生じており、Ｙ軸の推力が負の場合、コイル７０６が容器キャリア１００を遠ざける力が生じている。
　同様に、図５において、Ｘ軸のプラスの領域においてＹ軸の推力が正の場合、コイル７０６が容器キャリア１００を遠ざけるが生じており、Ｙ軸の推力が負の場合、コイル７０６が容器キャリア１００を引き付ける力が生じている。
　続いて、容器キャリア１００の停止について説明する。図５に示すように、摩擦係数が大きい場合、容器キャリア１００がコイル７０６に近づいていくと、容器キャリア１００に加わる推力は負の値となっていく。つまり容器キャリア１００には、進行方向と逆向きの力が加わり、容器キャリア１００にブレーキが働いている状態となる。停止時は、このブレーキを利用し、容器キャリア１００が停止予定位置のコイル７０６（以下、停止コイルとする）に印加する電流値を徐々に下げながら、容器キャリア１００を停止させることが可能となる。
　一方、摩擦係数が小さい場合、図５に示すように、容器キャリア１００がコイルに近づいても、Ｘ軸が０の位置でのＹ軸はほぼ０を示しており、摩擦係数が大きい場合において生じる容器キャリア１００へのブレーキはほとんど働いていない状態となる。そのため、摩擦係数が大きい場合と同様の制御を行うと、停止コイルの電流値を下げるだけでは、容器キャリア１００が停止コイルの位置で停止できずに行き過ぎてしまうおそれがある。
　その後、停止コイルを通り過ぎたあとに、停止コイルによる引力により容器キャリア１００に進行していた方向と逆向の力がかかり、停止コイルの位置に戻る。停止コイルの通過と停止コイルに戻る作業を繰り返すことで、容器キャリア１００が停止コイルを通過する距離を縮めながら、容器キャリア１００は停止する。停止コイルを行き過ぎることにより、たとえば前の位置で停止している容器キャリア１００との距離が狭くなり、容器キャリア１００同士が接触することで、検体をこぼすなどの危険性がある。また、容器キャリア１００は停止コイルを通過と停止コイルに戻す作業を繰り返し行う必要があるため、停止までの時間が長くなってしまう。
　そこで、本実施例は、容器キャリア１００を停止する際に、停止コイルへの電流値を下げるのに加え、容器キャリア１００の進行方向を基準として停止コイルの手前のコイル７０６に、容器キャリア１００が手前のコイル７０６から停止コイルの間を進行する際に電流を印加し、ブレーキをかけることが望ましい。
　ここで、手前のコイル７０６は停止コイルのひとつ手前のものを想定しているが、容器キャリア１００の搬送速度や、容器キャリア１００や検体容器１５０の重量、電流値、搬送面の材質等によって条件は異なるため、容器キャリア１００の速度を下げるために、停止コイルから複数個手前のコイル７０６から容器キャリア１００の進行方向と逆方向の引力を印加することもできる。
　なお、容器キャリア１００及び搬送面１２０の材質にもよるが、回転体１１１を設けることで、おおよその摩擦係数は、回転体１１１を設けずに面で接触させるときの１０分の１程度にすることが可能であり、本発明では上述のような停止制御が望まれる。
　次に、本実施例の効果について説明する。
　上述した本発明の実施例１の搬送装置７００のうち、容器キャリア１００，１００Ａは、磁性体１０５と、検体容器１５０を支える把持部１０１と、容器キャリア１００，１００Ａを搬送する搬送面１２０と接触するように配置され、容器キャリア１００，１００Ａの移動に伴い回転する回転体１１１と、を有し、磁性体１０５に作用する電磁力により搬送される。
　これによって、搬送面１２０と容器キャリア１００との接触面積を減少させることができる。また、容器キャリア１００の移動に伴い回転体１１１が摺動する。これらの効果により、容器キャリア１００の移動の際の底面１１０と搬送面１２０との間に生じる摩擦力を回転体１１１が存在しない場合に比べて低減することができる。
　電磁搬送では、コイル７０６の電流印加による容器キャリア１００の推力は摩擦力により低減される。ここで、図５に示すように、印加電流値が等しいとすると、摩擦係数が小さいほど、同じ電流値であっても「Ｙ軸：容器キャリア１００に働く水平方向の力」を増加させることができる。すなわち、容器キャリア１００に働く水平方向の力を発生させるために必要な消費電力を、摩擦係数を小さくするほど小さくできる、といえる。
　したがって、本発明のように回転体１１１を底面１１０に有することで搬送面１２０と容器キャリア１００の摩擦係数を小さくして摩擦力を低減することができるため、容器キャリア１００を搬送する際の消費電力を従来に比べて低減することができ、より小さな動力源で容器キャリア１００を搬送させることが可能となる。
　また、本発明のような電磁搬送では、速度均一化など、容器キャリア１００を安定して搬送させるためには、「容器キャリア１００に働く水平方向の力」が負になると、コイル７０６は容器キャリア１００に対して反発力を与えることとなり制御が困難となることから、「容器キャリア１００に働く水平方向の力」は正であることが望まれる。
　更に、コイル７０６に印加する電流を切り替えながら容器キャリア１００に推力を生じさせるため、搬送中の摩擦力が大きいほどコイル７０６を切り替えたときの摩擦力による慣性の影響を受けやすい。その結果、容器キャリア１００の搬送速度が不安定となり、検体容器１５０に収容された検体の揺れが懸念される。
　これに対し、本発明のように回転体１１１を設けて摩擦係数を小さくすることによって、図５に示すように「容器キャリア１００に働く水平方向の力」において正の領域が増加するため、所定の電流を印加した際に容器キャリア１００を引く力だけで制御できる領域が広くなる。そのため、搬送を制御する際に反発力を印加する必要がなくなり、容器キャリア１００の速度を安定して制御することが可能となる。一方で印加する電流を高くすると、正の領域を増加することができるが、消費電力が高くなる。また印加する電流を高くするとコイル７０６の発熱量が高くなることにより消費電力の増加や、コイル７０６の消耗が早くなる可能性がある。
　また、回転体１１１は、多方向に回転可能であるため、容器キャリア１００，１００Ａを二次元状に搬送する場合にも対応可能となる。
　更に、回転体１１１は、ボールローラー、オムニホイール、またはキャスターのいずれかであることで、安価な、かつ信頼性の高い、摩擦力を低減した電磁搬送を実現することができる。
　また、回転体１１１は、非磁性体で構成されることにより、磁極７０７にて生じる搬送用の電磁力に回転体１１１が作用して回転体１１１の動作に影響が及ぶことを防ぐことができ、より安定した電磁搬送を実現することができる。
　更に、回転体１１１を複数有することで、より摩擦力を低減させた電磁搬送を実現することができる。
　また、容器キャリア１００を停止する際に、停止コイルへの電流値を下げるのに加え、容器キャリア１００の進行方向を基準として停止コイルの手前のコイル７０６に、容器キャリア１００が手前のコイル７０６から停止コイルの間を進行する際に電流を印加させることにより、手前のコイルから容器キャリア１００の進行方向と逆方向の引力が加えることで、容器キャリア１００の速度を安定して減速させることできる。つまり、これにより、摩擦係数が低い場合も、目的の位置で停止させることがより容易となる。
　＜実施例２＞　
　本発明の実施例２の検体容器キャリアおよび検体搬送装置について図６乃至図９を用いて説明する。図６は実施例２に係る検体搬送装置の構成を示す図である。図７は検体容器キャリアの構成を底面からみた図である。図８および図９は検体容器キャリアの動作原理を容器キャリア底面側から見て説明する図である。
　図６および図７に示すように、本実施例の容器キャリア１００Ｂは、底面１１０Ｂに、２つの回転体１１１に加えて、把持部１０１の底面１１０Ｂ側に、搬送面１２０と接触する底面突起部１１２を更に有している。
　この底面突起部１１２は、図７に示すように、容器キャリア１００Ｂの中心軸を介して回転体１１１と対向する位置に設けられており、底面突起部１１２に発生する摩擦力により容器キャリア１００Ｂを所定の方向に向かせるものとなっている。
　検体搬送では、検体容器１５０や容器キャリア１００Ｂに付与されたバーコードや二次元コードなどを読み取ることがあり、このような場合にはリーダにバーコードを正対させる必要がある。
　そこで、図６に示すように、底面突起部１１２と回転体１１１とを容器キャリア１００Ｂの底面１１０Ｂに設けることにより、底面の摩擦力を偏心させることにする。
　このような容器キャリア１００Ｂでは、搬送が開始されると、図８に示すように搬送による摩擦力１１は容器キャリア１００Ｂの進行方向１０の方向と１８０°の方向に働く。
　この場合において、図８に示すように容器キャリア１００Ｂの中心軸から径方向外側に向かう方向と摩擦力１１の働く方向とか一致しない場合は、底面突起部１１２部分とは反対側の回転体１１１が設けられている側が先行して動きだし、底面突起部１１２の側が動かずに回転力１３が働き、容器キャリア１００Ｂが搬送方向に進む際に回転する。
　そして、図９に示すように底面突起部１１２が進行方向１０の１８０°反対側に位置する状態となると、中心軸から径方向外側に向かう方向と摩擦力１１の働く方向とか一致し、回転力１３となる方向の摩擦力１１の成分が無くなり、回転が停止して底面突起部１１２側が進行方向１０後方側に配置された状態で容器キャリア１００Ｂは所定の位置まで搬送される。
　このように、容器キャリア１００Ｂが搬送に伴い自動的に回転することができるため、容器キャリア１００Ｂは搬送方向に対して一定の向きに整列され、例えばリーダにバーコードを自動的に正対させることができる。
　この底面突起部１１２の搬送面１２０と接触する面積は、容器キャリア１００や搬送面１２０の材質、容器キャリア１００の搬送速度等によって異なるため特に限定されないが、面積を調整することで摩擦力を調整することが可能であり、容器キャリア１００や搬送面１２０の材質、容器キャリア１００の搬送速度等に応じて適切な値となるように適宜設計することができる。また、形状についても特に限定されない。
　同様に、底面突起部１１２の個数も特に限定されず、図７等のように一つである必要はなく、複数設けることができる。この場合も、接触面積を摩擦力を調整する範囲で適宜設計することができる。
　また、底面突起部１１２の搬送面１２０との接触する部分の鉛直方向位置も特に限定されないが、検体容器１５０の中心軸を搬送面１２０に対して垂直に保つ形状とすることが望ましい。
　更に、本実施例の容器キャリア１００Ｂにおいても回転体１１１の個数は特に限定されず、１個以上であればよい。
　その他の構成・動作は前述した実施例１の検体容器キャリアおよび検体搬送装置と略同じ構成・動作であり、詳細は省略する。
　本発明の実施例２の検体容器キャリアおよび検体搬送装置においても、前述した実施例１とほぼ同様な効果が得られる。
　また、容器キャリア１００の停止等の制御にはある程度の摩擦力が必要であるが、搬送面１２０と接触する底面突起部１１２を更に有することによって接触面の面積を調整することができることから、摩擦係数を調整することが可能となり、搬送制御をより高精度化することができる。
　更に、底面突起部１１２は、容器キャリア１００Ｂの中心軸を介して回転体１１１と対向する位置に設けられていることで、容器キャリア１００全体の摩擦係数を上げることなく容器キャリア１００Ｂの進行方向に指向性を持たせることができるため、例えば、バーコードを有する面をリーダに対して正対させる向きに容易に、かつ自動で修正することができる。
　＜その他＞　
　なお、本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
　また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることも可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
　例えば、搬送装置７００の構成は上述の構成に限定されず、容器キャリア１００を直線状の搬送路上を電磁搬送する一次元状の構成とすることができる。この場合、回転体１１１は多方向に回転可能である必要はなく、搬送方向あるいは反搬送方向のみに回転するタイヤのようなものを用いることができる。
１０…進行方向
１１…摩擦力
１３…回転力
１００，１００Ａ，１００Ｂ…容器キャリア
１０１…把持部
１０５…磁性体（磁性体、第２磁性体）
１１０，１１０Ａ，１１０Ｂ…底面
１１１…回転体
１１２…底面突起部
１２０…搬送面
１５０…検体容器
７００…搬送装置（検体搬送装置）
７０５…コア（第１磁性体）
７０６…コイル
７０７…磁極
７０８…駆動部
７０９…演算部（制御部）
７１０…検出部
８００…分析装置
９００…制御用コンピュータ
１０００…検体検査自動化システム

Claims (9)

  1. 　検体が収容された検体容器を把持する検体容器キャリアであって、
    　磁性体と、
    　前記検体容器を支える把持部と、
    　前記検体容器キャリアを搬送する搬送面と接触するように配置され、前記検体容器キャリアの移動に伴い回転する回転体と、を有し、
    　前記磁性体に作用する電磁力により搬送される
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  2. 　請求項１に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記回転体は、多方向に回転可能である
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  3. 　請求項２に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記回転体は、ボールローラー、オムニホイール、またはキャスターのいずれかである
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  4. 　請求項１に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記回転体は、非磁性体で構成される
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  5. 　請求項１に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記回転体を複数有している
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  6. 　請求項１に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記把持部の底面側に設けられており、前記搬送面と接触する底面突起部を更に有する
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  7. 　請求項６に記載の検体容器キャリアにおいて、
    　前記底面突起部は、前記検体容器キャリアの中心軸を介して前記回転体と対向する位置に設けられている
    　ことを特徴とする検体容器キャリア。
  8. 　検体が収容された検体容器を搬送する検体搬送装置であって、
    　前記検体容器を把持する検体容器キャリアと、
    　第１磁性体からなるコアおよび前記コアの外周側に巻かれているコイルを有する磁極、前記磁極の前記コイルに電流を供給する駆動部、前記検体容器キャリアがその上面を滑走する搬送面、前記駆動部から前記コイルに供給する電流値を制御する制御部を有する搬送部と、を備え、
    　前記検体容器キャリアは、
    　　第２磁性体と、
    　　前記検体容器を支える把持部と、
    　　前記搬送面と接触するように配置され、前記検体容器キャリアの移動に伴い回転する回転体と、を有する
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
  9. 　請求項８に記載の検体搬送装置であって、
    　前記制御部は、前記検体容器キャリアを停止させるときに、前記検体容器キャリアが通過した前記磁極に前記駆動部により電流を供給することで、前記検体容器キャリアの進行方向と逆向きの力を前記検体容器キャリアに与える
    　ことを特徴とする検体搬送装置。
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