WO2020244683A1 - 罐体装配装置和装配方法 - Google Patents

Abstract

一种罐体装配装置和装配方法，该装配装置可以包括沿水平第一方向相对设置的第一装配单元和第二装配单元。其中，第一装配单元包括：底座(1)；台车(2)，台车(2)可操作性地在底座(1)上沿水平第一方向滑动；俯仰机构(3)，俯仰机构(3)的一端可以设置在台车(2)上，俯仰机构(3)的另一端可以设置有卡爪机构(4)，并且在俯仰机构(4)的控制下，卡爪机构(4)可在竖向面上做俯仰动作；卡爪机构(4)的作用端可操作性地将罐体的一端抓紧或松开；第二装配单元用于固定罐体的另一端。该罐体装配装置以及装配方法能够提高罐体的整体装配作业效率。

Description

罐体装配装置和装配方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年6月4日提交、申请号为201910479916.2且名称为“罐体装配装置和装配方法”的中国专利申请以及于2019年6月4日提交、申请号为201920830455.4且名称为“罐体装配装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开内容属于罐体机械制造技术领域，尤其涉及一种罐体装配装置和装配方法。

背景技术

罐体由封头与筒体装配而成，而封头与筒体之间多采用对接方式进行装配。装配过程要保证封头与筒体之间装配间隙、错边量、棱角度等关键技术参数满足技术要求，同时尽量避免因装配错边不均匀造成的对接错位、工件偏心等严重缺陷。

现有技术中，罐体封头与筒体常用的装配方式有两种：一种是采用简单作业工具的传统人工装配方法；另一种是利用一些辅助性的封头定位装置完成封头与筒体装配的工艺方法。

申请人发现现有技术中至少存在以下问题：

采用简单作业工具的传统人工装配方法，主要是依靠人工作业的方式逐段完成整圈封头与筒体对接位置的间隙调整、错边量调整及对调整完毕的位置进行定位焊接。该方法的特点是对人工技能的依赖程度大，作业效率低下。由于作业的随意性，容易导致装配过程中间隙及错边不容易消除，需进行再次加工，因而整体作业效率低下。

利用辅助性定位装置的工艺方法，通常采用结构较为简单的封头定位夹紧装置来完成封头与筒体的对接间隙调整，且这类辅助装置大多用于罐体的筒体的端部与罐体的封头的粗定位，难以实现筒体与封头装配过程的精密调整，并且罐体的整体装配作业效率不高。

因此，需对现有技术进行改进，以实现罐体的筒体的端部与罐体的封头的精确定位，从而实现筒体与封头装配过程的精密调整，并提高罐体的整体装配作业效率。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本公开内容提供了一种能够对罐体的筒体的端部与罐体的封头进行精确定位，从而实现筒体与封头装配过程的精密调整，并提高罐体的整体装配作业效率的罐体装配装置以及装配方法。

在本公开内容的一个方面，提供了一种罐体装配装置，其可以包括：可以沿水平第一方向相对设置的第一装配单元和第二装配单元；其中，所述第一装配单元可以包括：底座；台车，所述台车可操作性地在所述底座上沿水平第一方向滑动；俯仰机构，所述俯仰机构的一端可以设置在所述台车上，并且所述俯仰机构的另一端可以设置有卡爪机构；在所述俯仰机构的控制下，所述卡爪机构可在竖向面上做俯仰动作，并且所述卡爪机构的作用端可操作性地将罐体的一端抓紧或松开；所述第二装配单元可以用于固定罐体的另一端。

在一些实施方式中，所述卡爪机构可以包括卡爪、固定盘以及转动盘；其中，所述固定盘可以设置在所述俯仰机构的另一端上；所述转动盘可转动地设置在所述固定盘的一侧，并且所述转动盘上可以设置有多个弧形孔；多个所述弧形孔可以绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置；每个所述弧形孔的两端分别可以位于所述转动盘的两个不同的径向上，并且每个所述弧形孔的两端和所述转动盘的中心轴的距离可以不同；所述卡爪和所述弧形孔可以一一对应设置；所述卡爪的一端可以滑动设置在对应的所述弧形孔中，并且所述卡爪的另一端可以向远离所述转动盘的方向延伸；当所述转动盘相对所述固定盘正转或反转时，多个所述卡爪的一端可以在对应的所述弧形孔中滑动，进而使多个所述卡爪的另一端抓紧或松开。

在本公开内容的一些实施方式中，所述卡爪机构还可以包括多个驱动件；多个所述驱动件可以设置在所述固定盘和所述转动盘之间，且， 并且多个所述驱动件可以绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置；每个所述驱动件的一端可转动地连接在所述固定盘上，并且每个所述驱动件的另一端可伸缩设置；所述驱动件的另一端可转动地连接在所述转动盘上；驱动件工作，可实现转动盘和固定盘之间的转动设置。

在本公开内容的一些实施方式中，所述转动盘上可以设置有多个呈弧形的导向孔；多个所述导向孔可以绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置，且，所述导向孔和所述转动盘可以同轴设置；所述固定盘上可以设置有多个导向销，并且所述导向销和所述导向孔可以一一对应设置；所述导向销可以活动设置在对应的所述导向孔中。

在本公开内容的一些实施方式中，所述固定盘上设置有多个导向槽；所述导向槽可以沿所述固定盘的径向设置；所述导向槽和所述卡爪可以一一对应设置，并且所述卡爪可在对应的所述导向槽滑动。

在本公开内容的一些实施方式中，所述俯仰机构可以包括：固定架，所述固定架固定可以设置在所述台车上；顶升油缸，所述顶升油缸的固定端可以固定设置在所述固定架上；翻转座，所述翻转座的中部可转动地设置在所述固定架上；所述顶升油缸的伸缩端和所述翻转座的一端可转动连接，并且所述卡爪机构可以设置在所述翻转座上。

在本公开内容的一些实施方式中，所述翻转座上可以设置有翻转电机；所述翻转电机的输出轴可旋转设置，并且所述卡爪机构可以设置在所述翻转电机的输出轴上，这样可以方便罐体的装配工作。

在本公开内容的一些实施方式中，所述底座上可以固定设置有两个平移油缸；两个所述平移油缸的伸缩端可沿水平第一方向伸缩，且，两个所述平移油缸的伸缩端可以和所述台车的水平第二方向的两侧连接；所述第二方向和所述第一方向可以垂直设置。

在本公开内容的一些实施方式中，所述装置还可以包括至少两个支撑架；至少两个支撑架可以设置在所述第一装配单元和所述第二装配单元之间；每个所述支撑架均可以包括：固定座；驱动电机，所述驱动电机可以固定设置在所述固定座上；丝杆，所述丝杆沿水平第二方向可转动地设置在所述固定座上；所述丝杆和所述驱动电机的输出轴可以固定连接，且，所述丝杆的两端的螺纹可以反向设置；滑动座，两个所述 滑动座可以沿水平第二方向相对滑动设置在所述固定座上，且，两个所述滑动座分别可以设置在所述丝杆的两端上；每个所述滑动座上均可以设置有可转动地支撑轮；所述第二方向和所述第一方向可以垂直设置。

在本公开内容的另一个方面，提供了一种罐体装配方法，其可以利用所述罐体装配装置进行，其可以包括：吊装罐体的筒体可以位于第一装配单元和第二装配单元之间的底座上，所述筒体不具有封头的一端可以通过第二装配单元支撑；可以控制所述俯仰机构，使所述俯仰机构的卡爪机构的作用端松开；可以将罐体的封头吊装至所述卡爪机构的各个卡爪中，并且卡爪的作用端将罐体的封头抓紧后，可以控制所述俯仰机构，使抓紧的封头正对筒体的另一端，使封头和筒体同轴对接；封头和筒体同轴对接完成后，可以控制封头和筒体同步转动，即完成封头和筒体之间的焊接。

在本公开内容的一些实施方式中，提供了所述罐体装配方法，其可以利用所述罐体装配装置进行，其可以包括：吊装罐体的筒体位于所述第一装配单元和所述第二装配单元之间的底座上；其中，如果所述罐体的其中一端不具有封头，则可利用所述第二装配单元中的支撑机构对所述筒体进行支撑定位，并利用所述第一装配单元实现所述罐体的具有封头的一端与筒体进行装配；如果所述罐体的两端均具有封头，则可同时利用所述第一装配单元及所述第二装配单元实现所述罐体的两端的封头与筒体间的同步装配；在实现封头与筒体装配前，控制所述俯仰机构，此时所述俯仰机构处于水平俯仰状态，使所述俯仰机构的卡爪机构的作用端松开；将所述罐体的封头吊装至所述卡爪机构的各个卡爪中，在将所述封头调整正位后，并且卡爪的作用端将封头抓紧后，控制所述俯仰机构立起正位，使抓紧的封头正对筒体的端缘，后移动所述第一装配单元及所述第二装配单元，实现抓紧状态下的封头与筒体的对接；通过同时调整所述第一装配单元、第二装配单元及支撑架，可以同时现实封头与筒体的轴心方向的独立旋转角度调整、同轴度调整以及对接装配间隙的调整。

本公开内容的有益效果至少包括以下内容：

首先，本公开内容提供的罐体装配装置，由于俯仰机构的一端设 置在台车上，俯仰机构的另一端设置有卡爪机构，在俯仰机构的控制下，卡爪机构可在竖向面上做俯仰动作；卡爪机构的作用端可操作性地将罐体的一端抓紧或松开，从而能够对罐体的筒体的端部与罐体的封头进行精确定位，实现了筒体与封头装配过程的精密调整，即可对封头和罐体进行装配。

其次，本公开内容提供的罐体装配装置，由于其中的第二装配单元用于固定罐体的另一端，而第一装配单元的台车可操作性地在底座上沿水平第一方向滑动，从而能够适应不同长度的罐体的装配共组。

最后，本公开内容提供的罐体装配装置以及装配方法，能够实现罐体封头与筒体间的自动化装配，降低了作业过程中的人工强度及对人员技能的依赖性，从而提高了罐体的整体装配作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开内容实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开内容的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为依据本公开内容实施例的罐体装配装置的结构示意图；

图2为图1的第一装配单元的侧视结构示意图；

图3为图1的卡爪机构在松开状态时的结构示意图；

图4为图1的卡爪机构在抓紧状态时的结构示意图；

图5为图1的卡爪的结构示意图；以及

图6为图1的支撑架的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开内容实施例中的附图，对本公开内容实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开内容一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开内容中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开内容保护的范围。

图1为依据本公开内容实施例的罐体装配装置的结构示意图。如图1所示，依据本公开内容的一些实施例的，罐体装配装置主要可以包括沿水平第一方向相对设置的第一装配单元和第二装配单元；第一装配单元和第二装配单元可以用于对罐体的两端进行定位，以方便罐体的装配工作。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，第一装配单元可以包括底座1、台车2、俯仰机构3以及卡爪机构4。

图2为图1的第一装配单元的侧视结构示意图。结合图1及图2，在本公开内容的一些实施例中，底座1上可以设置有两列相对设置的轨道5，并且轨道5可以沿水平第一方向设置，而台车2的底部可以设置有两列和轨道5一一对应设置的滚轮6；每列滚轮6均可以至少包括两个滚轮，并且每列中的滚轮6可以滑动嵌设在对应的轨道5的顶部；在外界动力的驱动下，滚轮6可以在对应的轨道5上沿水平第一方向滑动，以实现台车2的移动，进而可以调整第一装配单元和第二装配单元之间的距离，以适应不同长度的罐体的定位装配。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，底座1上可以固定设置有两个平移油缸7；两个平移油缸7的伸缩端可沿水平第一方向伸缩，且，两个平移油缸7的伸缩端可以和台车2的水平第二方向的两侧连接；第二方向和第一方向可以垂直设置。该平移油缸7可为滚轮6在对应的轨道5上提供驱动力，以实现台车2的移动。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，底座1可以设置有和平移油缸7一一对应的油缸座8，并且油缸座8可以设置在第一装配单元和第二装配单元之间，以节省装置占用空间。平移油缸7的固定端可以铰接在对应有的油缸座8上，而平移油缸7的伸缩端可以铰接在台车2的水平第二方向的侧部；在轨道5的导向作用下，平移油缸7可以快速地将台车驱动到既定位置。

结合图1及图2，在本公开内容的一些实施例中，俯仰机构3可以包括固定架3.1、顶升油缸3.2以及翻转座3.3。其中，固定架3.1可以固定设置在台车2上，并且可以随着台车2做水平第一方向上的移动；而顶升油缸3.2可以倾斜设置，其固定端可以固定设置在固定架3.1上，其 伸缩端可以朝向第二装配单元的方向向上倾斜伸缩；翻转座3.3的中部可转动地设置在固定架3.1上，而顶升油缸3.2的伸缩端和翻转座3.3的底端可转动连接；通过控制顶升油缸3.2的伸缩，即可驱动翻转座3.3转动。

结合图1及图2，在本公开内容的一些实施例中，顶升油缸3.2可以通过销钉固定设置在固定架3.1上的安装座上，而翻转座3.3的中部可以通过转轴3.4可转动地设置在固定架3.1上；转轴3.4可以沿水平第二方向设置，在顶升油缸3.2的驱动下，可以实现翻转座3.3的俯仰动作。

结合图1及图2，在本公开内容的一些实施例中，在翻转座3.3上可以设置有翻转电机3.5，并且翻转电机3.5的输出轴可旋转设置；卡爪机构4可以设置在翻转电机的输出轴上；因此，本公开内容实施例提供的卡爪机构4可以根据外界驱动做俯仰动作或旋转动作。

图3为图1的卡爪机构在松开状态时的结构示意图。图4为图1的卡爪机构在抓紧状态时的结构示意图。结合图1、图2、图3及图4，在本公开内容的一些实施例中，卡爪机构4可以包括卡爪4.1、固定盘4.2以及转动盘4.3。

结合图2，在本公开内容的一些实施例中，固定盘4.2可以设置在翻转电机3.5的输出轴上，并且翻转电机3.5的输出轴可以通过齿轮传递，将动力传递至固定盘4.2上，以使固定盘4.2可在翻转电机3.5的驱动下旋转。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，在底座1上可以设置有限位座9；限位座9可以设置在固定盘4.2的下方，并且可与固定盘4.2背向翻转板4.3的一侧接触；当卡爪机构4的固定盘4.2翻转到位时，限位座9可以限制卡爪机构继续翻转，以使卡爪机构4处于既定位置。

结合图3，在本公开内容的一些实施例中，转动盘4.3可转动地设置在固定盘4.2的一侧，并且转动盘4.3上可以设置有多个弧形孔4.4；多个弧形孔4.4可以绕转动盘4.3的中心轴等角度间隔设置，并且每个弧形孔4.4的两端分别可以位于转动盘4.3的两个不同的径向上；每个弧形孔4.4的两端和转动盘4.3的中心轴的距离可以不同，而卡爪4.1和弧形孔4.4可以一一对应设置；卡爪4.1的一端可以滑动设置在对应的弧形孔4.4中，并且卡爪4.4的另一端可以向远离转动盘4.3的方向延伸；当转 动盘4.3相对固定盘4.2正转或反转时，多个卡爪4.1的一端在对应的弧形孔4.4中滑动步进，进而使多个卡爪4.1的另一端抓紧(图4所示)或松开(图3所示)。

结合图3及图4，在本公开内容的一些实施例中，卡爪机构4还可以包括多个驱动件4.5；多个驱动件4.5可以设置在固定盘4.2和转动盘4.3之间，且，多个驱动件4.5可以绕转动盘4.2的中心轴等角度间隔设置；每个驱动件4.5的一端可转动地连接在固定盘4.2上，并且每个驱动件4.5的另一端可伸缩设置，驱动件4.5的另一端可转动地连接在转动盘4.3上，通过控制驱动件4.5的另一端伸缩，即可实现转动盘4.3相对固定盘4.2正转或反转，进而实现多个卡爪4.1的另一端抓紧或松开。

在本公开内容的一些实施例中，驱动件4.5可以为油缸，其具有驱动稳定的特点。

结合图3及图4，在本公开内容的一些实施例中，转动盘4.3上可以设置有多个呈弧形的导向孔4.6；多个导向孔4.6可以绕转动盘4.3的中心轴等角度间隔设置，且，导向孔4.6和转动盘4.3可以同轴设置；而在固定盘4.2上可以设置有多个导向销4.7，并且导向销4.7和导向孔4.6可以一一对应设置；导向销4.7可以活动设置在对应的导向孔4.6中，在转动盘4.3相对固定盘4.2正转或反转时，导向销4.7可以在对应的导向孔4.6中滑动，以提高转动盘4.3转动的稳定。

结合图3及图4，在本公开内容的一些实施例中，固定盘4.2上可设置有多个导向槽4.8；导向槽4.8可以沿固定盘4.2的径向设置，并且导向槽4.8和卡爪4.1可以一一对应设置；卡爪4.1可在对应的导向槽4.8中滑动，以限制卡爪4.1的滑动方向，并进一步提高卡爪4.1的抓紧效果。

图5为图1的卡爪的结构示意图。结合图5，在本公开内容的一些实施例中，卡爪4.1可以包括第一夹持板4.11、第二夹持板4.12、连接板4.13以及第三夹持板4.14。其中，第一夹持板4.11的一端和第二夹持板4.12的一端可以相对连接在连接板4.13的一端，并且第一夹持板4.11可以滑动嵌设在对应的固定盘4.2上的导向槽4.8中；第一夹持板4.11的另一端和第二夹持板4.12的另一端可以通过连接销轴4.15连接，并且连接销轴4.15可以活动设置在转动盘4.3上对应的弧形孔4.4中，而连接板 4.13的另一端可以向背离转动盘4.3的方向延伸，且，连接板4.13的另一端向转动盘4.3的中心轴上可以倾斜设置；第三夹持板4.14可以设置在连接板4.13的另一端，且，第三夹持板4.14和第一夹持板4.11可以平行设置，以用于夹持罐体的封头。

在本公开内容的一些实施例中，为了防止对罐体的封头夹持时产生损伤，在第三夹持板4.14背向连接板4.13的一端可以设置有弹性垫4.16，以解决这一问题。

结合图2，在本公开内容的一些实施例中，卡爪机构4还可以包括多个顶紧油缸4.10；多个顶紧油缸4.10可以绕转动盘4.3的中心轴等角度间隔设置；每个顶紧油缸4.10的一端均可以固定设置在转动盘4.3上，并且每个顶紧油缸4.10的另一端均可以向背离转动盘4.3的方向延伸，以用于顶紧罐体的封头，这样，顶紧油缸4.10和卡爪4.1可以相互配合，以对罐体的封头进行稳定定位。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，所述罐体装配装置还可以包括至少两个支撑架10；至少两个支撑架10可以设置在第一装配单元和第二装配单元之间，以用于对罐体的筒体支撑。

图6为图1的支撑架的结构示意图。结合图1及图6，在本公开内容的一些实施例中，每个支撑架10均可以包括固定座10.1、驱动电机10.2、丝杆10.3以及两个滑动座10.4。驱动电机10.2可以固定设置在固定座10.1上，而丝杆10.2沿水平第二方向可转动地设置在固定座10.1上；丝杆10.2和驱动电机10.1的输出轴可以固定连接，且，丝杆10.2的两端的螺纹可以反向设置；两个滑动座10.4可以沿水平第二方向相对滑动设置在固定座10.1上，且，两个滑动座10.4分别可以设置在丝杆10.2的两端上；每个滑动座10.4上均可以设置有可转动地支撑轮10.5，并且第二方向和第一方向也可以是垂直设置。

在本公开内容的一些实施例中，在实施时，可以根据待装配的罐体的筒体的直径，通过驱动电机10.1工作，进而驱动丝杆10.2转动；由于丝杆10.2的两端的螺纹反向，从而可以调整两个滑动座10.4上的支撑轮10.5之间的间距，以使两个滑动座10.4上的支撑轮10.5能稳定地支撑筒体；即本公开内容实施例提供的支撑架可以对不同直径的罐体的筒体 支撑，适应性强。

在本公开内容的一些实施例中，罐体的筒体和两个支撑轮10.5接触处的圆心角可以以60°～75°为最佳，此角度可以稳定地对罐体的筒体进行支撑。

在本公开内容的一些实施例中，支撑架10可以设置在台车2上，以随台车同步移动，从而方便支撑架10的位置调整。

在本公开内容的一些实施例中，水平第一方向可以为罐体的长度方向，而水平第二方向可以为罐体的宽度方向。

结合图1，在本公开内容的一些实施例中，第二装配单元可以仅仅是用于限制罐体的封头的另一端的轴向位移，其可以包括可在水平第一方向上移动的台车2以及可以固定设置在台车2上的定位架11；罐体的筒体的一端即可以通过该定位架11限制筒体的轴向位移，以适应只具有一个封头的筒体的装配。

在本公开内容的一些实施例中，采用本公开内容实施例提供的罐体装配装置对罐体进行装配，可以包括：根据待装配的罐体的长度以及筒体直径，调整支撑架上的支撑轮之间的间距，以及第一装配单元和第二装配单元之间的距离；吊装罐体的筒体在两个支撑架上；其中，筒体不具有封头的一端通过第二装配单元支撑；控制俯仰机构，使俯仰机构的卡爪机构的各个卡爪松开，并朝向顶部；将罐体的封头吊装至卡爪机构的各个卡爪中，待卡爪将罐体的封头抓紧后，控制俯仰机构，使抓紧的封头正对筒体的另一端；再次控制第一装配单元，使第一控制单元和第二装配单元距离缩短，以使封头和筒体同轴对接；控制翻转电机工作，使其带动卡爪机构与筒体转动；同时，位于封头和筒体对接处外侧的焊接装置工作，完成封头和筒体的焊接工作；焊接完成后，卡爪机构松开；控制第一装配单元，使第一装配单元和第二装配单元距离增加，将焊接完成的罐体吊运出即可。

在本公开内容的一些实施例中，采用本公开内容实施例提供的罐体装配装置对罐体进行装配，可以包括：吊装罐体的筒体位于所述第一装配单元和所述第二装配单元之间的底座上；其中，如果所述罐体的其中一端不具有封头，则可利用所述第二装配单元中的支撑机构对所述筒 体进行支撑定位，并利用所述第一装配单元实现所述罐体的具有封头的一端与筒体进行装配；如果所述罐体的两端均具有封头，则可同时利用所述第一装配单元及所述第二装配单元实现所述罐体的两端的封头与筒体间的同步装配；在实现封头与筒体装配前，控制所述俯仰机构，此时所述俯仰机构处于水平俯仰状态，使所述俯仰机构的卡爪机构的作用端松开；将所述罐体的封头吊装至所述卡爪机构的各个卡爪中，在将所述封头调整正位后，并且卡爪的作用端将封头抓紧后，控制所述俯仰机构立起正位，使抓紧的封头正对筒体的端缘，后移动所述第一装配单元及所述第二装配单元，实现抓紧状态下的封头与筒体的对接；通过同时调整所述第一装配单元、第二装配单元及支撑架，可以同时现实封头与筒体的轴心方向的独立旋转角度调整、同轴度调整以及对接装配间隙的调整。

本公开内容实施例提供的罐体装配装置也可以适用于具有两个封头的罐体的装配工作。此种工况下，第二装配单元和第一装配单元的结构可以完全相同，即可实现对具有两个封头的筒体的装配工作。该装配方法和上述方法类似，本公开内容在此不做赘述。

采用本公开内容实施例提供的罐体装配装置，可以实现罐体封头与筒体间的自动化装配，降低作业过程中的人工强度及对人员技能的依赖性，改变现有技术中需多人(大于4人)同时作业的局面，可缩减作业人员至2人。

本公开内容实施例提供的罐体装配装置的通用性强，能针对不同尺寸工件进行装配，即能适应单边封头与筒体的装配，同时也能适应双边封头与筒体同时装配。

在本公开内容的一些实施例中，所述罐体装配装置能够对罐体的封头同罐体的筒体进行精确定位，从而能够实现筒体与封头装配过程的精密调整，自动化程度高，并提高了罐体的整体装配作业效率。

以下所举实施例为本公开内容的较佳实施方式，仅用来方便说明本公开内容，并非对本公开内容作任何形式下的限制。任何所述技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本公开内容所提技术特征的范围内，利用本公开内容所揭示技术内容所作出局部更动或修饰的等效实施例， 并且未脱离本公开内容的技术特征内容，均仍属于本公开内容技术特征的范围内。

Claims (10)

1. 一种罐体装配装置，包括：沿水平第一方向相对设置的第一装配单元和第二装配单元；

   其中，所述第一装配单元包括：

   底座；

   台车，所述台车可操作性地在所述底座上沿水平第一方向滑动；以及

   俯仰机构，所述俯仰机构的一端设置在所述台车上，并且所述俯仰机构的另一端设置有卡爪机构；在所述俯仰机构的控制下，所述卡爪机构可在竖向面上做俯仰动作，并且所述卡爪机构的作用端可操作性地将罐体的一端抓紧或松开；

   所述第二装配单元用于固定罐体的另一端。
2. 根据权利要求1所述的罐体装配装置，其中，所述卡爪机构包括卡爪、固定盘以及转动盘；

   并且其中：

   所述固定盘设置在所述俯仰机构的另一端上；

   所述转动盘可转动地设置在所述固定盘的一侧，并且所述转动盘上设置有多个弧形孔；

   多个所述弧形孔绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置；

   每个所述弧形孔的两端分别位于所述转动盘的两个不同的径向上，并且每个所述弧形孔的两端和所述转动盘的中心轴的距离不同；

   所述卡爪和所述弧形孔一一对应设置；

   所述卡爪的一端滑动设置在对应的所述弧形孔中，并且所述卡爪的另一端向远离所述转动盘的方向延伸；以及

   当所述转动盘相对所述固定盘正转或反转时，多个所述卡爪的一端在对应的所述弧形孔中滑动，进而使多个所述卡爪的另一端抓紧或松开。
3. 根据权利要求2所述的罐体装配装置，其中，所述卡爪机构还包括多个驱动件；

   多个所述驱动件设置在所述固定盘和所述转动盘之间，且，多个 所述驱动件绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置；

   每个所述驱动件的一端可转动地连接在所述固定盘上，并且每个所述驱动件的另一端可伸缩设置；以及

   所述驱动件的另一端可转动地连接在所述转动盘上。
4. 根据权利要求2所述的罐体装配装置，其中，所述转动盘上设置有多个呈弧形的导向孔；

   多个所述导向孔绕所述转动盘的中心轴等角度间隔设置，且，所述导向孔和所述转动盘同轴设置；

   所述固定盘上设置有多个导向销，并且所述导向销和所述导向孔一一对应设置；以及

   所述导向销活动设置在对应的所述导向孔中。
5. 根据权利要求2所述的罐体装配装置，其中，所述固定盘上设置有多个导向槽；

   所述导向槽沿所述固定盘的径向设置；以及

   所述导向槽和所述卡爪一一对应设置，并且所述卡爪可在对应的所述导向槽滑动。
6. 根据权利要求1所述的罐体装配装置，其中，所述俯仰机构包括：

   固定架，所述固定架固定设置在所述台车上；

   顶升油缸，所述顶升油缸的固定端固定设置在所述固定架上；以及

   翻转座，所述翻转座的中部可转动地设置在所述固定架上；所述顶升油缸的伸缩端和所述翻转座的一端可转动连接，并且所述卡爪机构设置在所述翻转座上。
7. 根据权利要求6所述的罐体装配装置，其中，所述翻转座上设置有翻转电机；

   所述翻转电机的输出轴可旋转设置，并且所述卡爪机构设置在所述翻转电机的输出轴上。
8. 根据权利要求1所述的罐体装配装置，其中，所述底座上固定设置有两个平移油缸；

   两个所述平移油缸的伸缩端可沿水平第一方向伸缩，且，两个所 述平移油缸的伸缩端和所述台车的水平第二方向的两侧连接；以及

   所述第二方向和所述第一方向垂直设置。
9. 根据权利要求1所述的罐体装配装置，其中，所述装置还包括至少两个支撑架；

   至少两个所述支撑架设置在所述第一装配单元和所述第二装配单元之间；

   每个所述支撑架均包括：

   固定座；

   驱动电机，所述驱动电机固定设置在所述固定座上；

   丝杆，所述丝杆沿水平第二方向可转动地设置在所述固定座上，所述丝杆和所述驱动电机的输出轴固定连接，且，所述丝杆的两端的螺纹反向设置；以及

   滑动座，两个所述滑动座沿水平第二方向相对滑动设置在所述固定座上，且，两个所述滑动座分别设置在所述丝杆的两端上，每个所述滑动座上均设置有可转动的支撑轮；

   所述第二方向和所述第一方向垂直设置。
10. 一种罐体装配方法，其中，所述装配方法是利用权利要求1所述的罐体装配装置进行的，包括：

    吊装罐体的筒体位于所述第一装配单元和所述第二装配单元之间的底座上，所述筒体不具有封头的一端通过所述第二装配单元支撑；

    控制所述俯仰机构，使所述俯仰机构的卡爪机构的作用端松开；

    将罐体的封头吊装至所述卡爪机构的各个卡爪中，并且卡爪的作用端将罐体的封头抓紧后，控制所述俯仰机构，使抓紧的封头正对筒体的另一端，并且使所封头和筒体同轴对接；以及

    封头和筒体同轴对接完成后，控制封头和筒体同步转动，即完成封头和筒体之间的焊接。

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