WO2020244561A1 - 差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置 - Google Patents

差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置 Download PDF

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WO2020244561A1
WO2020244561A1 PCT/CN2020/094235 CN2020094235W WO2020244561A1 WO 2020244561 A1 WO2020244561 A1 WO 2020244561A1 CN 2020094235 W CN2020094235 W CN 2020094235W WO 2020244561 A1 WO2020244561 A1 WO 2020244561A1
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WO
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quality factor
data
differential correction
data message
correction data
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PCT/CN2020/094235
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English (en)
French (fr)
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赵元一
Original Assignee
千寻位置网络有限公司
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Definitions

  • This application relates to positioning technology, in particular to the sending and receiving technology of differential correction data messages.
  • the purpose of this application is to provide a method, system and device for sending and receiving differentially corrected data messages, which greatly reduces the amount of SSR information transmission based on the original RTCM format, and saves a lot of transmission cost and time.
  • This application discloses a method for sending a differential correction data message, including:
  • the server broadcasts the first differential correction data message to the user terminal in the first information period, and the number of bits occupied by the quality factor data in the first differential correction data message is A;
  • the server broadcasts a second differential correction data message to the user terminal, the bits occupied by the quality factor data in the second differential correction data message
  • the number of bits is B, where A>B, and A and B are positive integers.
  • the header of the differential correction data message includes an identification bit for indicating whether the number of bits occupied by the quality factor data in the message is A bit or B bit.
  • the first differential correction data message further includes satellite identification data, and first, second, third and fourth model polynomial coefficient data, wherein the quality in the first differential correction data message
  • the factor data corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the first differential correction data message;
  • the second differential correction data message further includes satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data, wherein the quality factor data in the second differential correction data message corresponds to the The second difference corrects the first, second, third and fourth model polynomial coefficient data in the data message.
  • the quality factor data in the first differential correction data message is full quality factor data
  • the quality factor data in the second differential correction data message is incremental quality factor data
  • the quality factor data in the second differential correction data message is an increment of the current quality factor data.
  • the method before the server broadcasts the first differential correction data message to the user terminal in the first information period, the method further includes:
  • the server receives the state space representation method correction data broadcast by the satellite in each information cycle;
  • the server performs encoding format calculation on the state space representation method correction data to generate corresponding quality factor data in the first differential correction data message or quality factor data in the second differential correction data message.
  • This application also discloses a system for sending differential correction data messages, including:
  • the first sending module is configured to broadcast a first differential correction data message to the user terminal in a first information period, and broadcast a second differential data message to the user terminal at least one continuous information period after the first information period A corrected data message, where the number of bits occupied by the quality factor data in the first differentially corrected data message is A, and the number of bits occupied by the quality factor data in the second differentially corrected data message is B, and A >B, A and B are positive integers.
  • the header of the differential correction data message includes an identification bit for indicating whether the number of bits occupied by the quality factor data in the message is A bit or B bit.
  • the first differential correction data message further includes satellite identification data, and first, second, third and fourth model polynomial coefficient data, wherein the quality in the first differential correction data message
  • the factor data corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the first differential correction data message;
  • the second differential correction data message further includes satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data, wherein the quality factor data in the second differential correction data message corresponds to the The second difference corrects the first, second, third and fourth model polynomial coefficient data in the data message.
  • the quality factor data in the first differential correction data message is full quality factor data
  • the quality factor data in the second differential correction data message is incremental quality factor data
  • the quality factor data in the second differential correction data message is an increment of the current quality factor data.
  • it further includes a first receiving module and a calculation module
  • the first receiving module is configured to receive state space representation method correction data broadcast by satellites in each information period
  • the calculation module is configured to perform encoding format calculation on the state space representation method correction data to generate the corresponding first The quality factor data in the differential correction data message or the quality factor data in the second differential correction data message.
  • This application also discloses a method for receiving a differential correction data message, including:
  • the user terminal receives the differential correction data message from the server;
  • the user terminal determines whether the quality factor data received in the differential correction data message is A bit or B bit, where A>B, and A and B are positive integers;
  • the current quality factor data is updated according to the current quality factor data and the B-bit quality factor data.
  • the user terminal in the step of the user terminal determining whether the quality factor data received in the differential correction data message is A bit or B bit, the user terminal according to the message of the differential correction data message The identification bit in the header identifies whether the quality factor data is A bit or B bit.
  • the A-bit quality factor data is full quality factor data
  • the B-bit quality factor data is incremental quality factor data
  • the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • This application also discloses a receiving system for differentially corrected data messages, including:
  • the second receiving module is used to receive the differential correction data message from the server
  • a judgment module configured to determine whether the quality factor data received in the differential correction data message is A bit or B bit, where A>B, and A and B are positive integers;
  • the processing module is configured to update the current quality factor data to the A bit quality factor data if the received quality factor data is A bit, and if the received quality factor data is B bit, then according to The current quality factor data and the B-bit quality factor data update the current quality factor data.
  • the judgment module is further configured to identify whether the quality factor data is an A bit or a B bit according to the identification bit in the header of the data message by the differential correction.
  • the A-bit quality factor data is full quality factor data
  • the B-bit quality factor data is incremental quality factor data
  • the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • This application also discloses a device for sending differential correction data messages, including:
  • Memory for storing computer executable instructions
  • the processor is used to implement the steps in the sending method described above when executing the computer-executable instructions.
  • the present application also discloses a computer-readable storage medium.
  • the computer-readable storage medium stores computer-executable instructions. When the computer-executable instructions are executed by a processor, the steps in the sending method described above are realized.
  • This application also discloses a device for receiving differential correction data messages, including:
  • Memory for storing computer executable instructions
  • the processor is used to implement the steps in the receiving method described above when executing the computer-executable instructions.
  • the application also discloses a computer-readable storage medium.
  • the computer-readable storage medium stores computer-executable instructions. When the computer-executable instructions are executed by a processor, the steps in the receiving method described above are implemented.
  • the data format of the regional atmospheric correction data in the PPP-RTK positioning technology is encoded in a flexible and arranging manner, so as to achieve the problem of compressing the overall data volume.
  • the arrangement and transmission method of quality factor data in the differential correction data message format is optimized, and the full quality factor data and incremental quality factor data are combined to perform corresponding differences.
  • the transmission of incremental quality factor data greatly reduces the transmission volume of the differential correction data message, which saves a lot of transmission cost and time, and because the data is streamlined, the error caused by the long transmission distance and large fading of the synchronous satellite signal is reduced.
  • the bit rate increases.
  • the full quality factor data is broadcasted regularly or irregularly, so that the user terminals newly joining the service can obtain the original data (full data). Therefore, while reducing the amount of information compression, the user accuracy of each user terminal is also guaranteed.
  • the technical indicators have been redefined according to various needs, so that the corrected information can conform to different geographical conditions or land areas and atmospheric conditions while maintaining high accuracy.
  • the allocation method of QI's Class and Value can be optimized according to the region.
  • the calculation result in formula (1) The data in Table 2 can be reversed, but in practical applications, the whole of China does not need such a design, because the north-south span of China is large, and the atmospheric activity in the northern region is not intense, so fine resolution is not needed.
  • Part of the data is relatively flat and can be quantified in a small range, and the atmospheric activity in southern China is intense.
  • the feature A+B+C is disclosed, and in another example, the feature A+B+D+E is disclosed, and the features C and D are equivalent technical means that play the same role.
  • Feature E can be combined with feature C technically. Then, the solution of A+B+C+D should not be regarded as documented due to technical infeasibility, and A+B+ The C+E plan should be deemed to have been documented.
  • FIG. 1 is a schematic flowchart of a method for sending a differential correction data message according to a first embodiment of the present application
  • Fig. 2 is a schematic diagram of associated bits in a message header according to an embodiment of the present application
  • FIG. 3 is a schematic structural diagram of a system for transmitting a differentially corrected data message according to a second embodiment of the present application
  • FIG. 4 is a schematic flowchart of a method for receiving a differentially corrected data message according to a third embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of a receiving system for a differentially corrected data message according to a fourth embodiment of the present application.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • BDS navigation Satellite system BDS navigation Satellite system
  • SSR State Space Representation
  • PPP Precise Point Positioning
  • RTK Carrier phase real-time dynamic difference
  • Transmission Control/Internet Protocol (Transmission Control/Internet Protocol), referred to as TCP/IP.
  • RTCM data transmission protocol Networked Transport of RTCM via Internet
  • NTRIP Internet-based RTCM data transmission protocol
  • Radio Technical Commission for Maritime Services Radio Technical Commission for Maritime Services
  • RTCM Radio Technical Commission for Maritime Services
  • QZSS Quasi-Zenith Satellite System
  • Total Electron Content Unit (Total Electron Content Unit), referred to as TECU.
  • QI Quality Indicator
  • the first embodiment of the present application relates to a method for sending a differential correction data message.
  • the process is shown in Fig. 1.
  • the method includes the following steps:
  • step 101 the server broadcasts a first differential correction data message to the user terminal in the first information period, and the number of bits occupied by the quality factor data (QI A ) in the first differential correction data message is A.
  • start sub-step A the server receives the state space representation method correction data broadcast by the satellite in each information period.
  • Sub-step B is then performed: the server performs encoding format calculation on the state space representation method correction data to generate the corresponding first differential correction data message or the second differential correction data message.
  • step 102 is executed. At least one consecutive information period after the first information period, the server broadcasts a second differential correction data message to the user terminal, and the quality factor data in the second differential correction data message
  • the number of bits occupied by (QI B ) is B, where A>B, and A and B are positive integers.
  • the first and second differential correction data messages are formatted data blocks.
  • it includes a start line describing the message; optionally, it includes a header block (or message header/header) containing attributes; optionally, it includes a body containing data Part (or body).
  • the first and second differential correction data packets respectively include header and body.
  • the body of the first differential correction data message contains A-bit quality factor data
  • the body of the second differential correction data message contains B-bit quality factor data
  • the body of the first differential correction data message further includes satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data (C 00 , C 01 , C 10 , C 11 ),
  • the quality factor data (QI A ) in the first differential correction data message corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the first differential correction data message.
  • the body of the second differential correction data message further includes: satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data C 00 , C 01 , C 10 , C 11 , where the The quality factor data (QI B ) in the second differential correction data message corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the second differential correction data message.
  • the quality factor data (QI B ) in the second differential correction data message corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the second differential correction data message.
  • the headers of the first and second differential correction data messages include identification bits for indicating whether the number of bits occupied by the quality factor data in the message is A bits or B bits.
  • Figure 2 is a schematic diagram of the associated bits of a message header (ie header) in a specific embodiment of the present application.
  • the 1-bit identification bit "STEC TYPE (the name is just an example, there is no restriction in actual applications)" added to the header is to enable the user (at the user terminal) to actively know that the "quality factor data” is 6 bits when using it Or 1bit; specifically, the function of "STEC TYPE” is when this field is "1", it means that the "Quality Factor Data (QI A )" in the SSR information following this header is 1 bit in length; similarly, when this field is "0” indicates that the "quality factor data (QI A )” in the SSR information following this message header is 6 bits in length.
  • 1bit and 6bits in Fig. 2 are only specific examples of the quality factor data length, which can be adjusted according to the actual application, for example, it can be 2bits or 6bits, 3bits and 6bits, etc.
  • the A-bit quality factor data in the first differential correction data message is full quality factor data
  • the B-bit quality factor data in the second differential correction data message is incremental quality factor data
  • the server broadcasts the first differential correction data message at a fixed period, for example, every N information periods is a fixed period, that is, the first and Nth information periods are broadcast in full, and the remaining broadcast increments.
  • the server broadcasts the first differential correction data packet from time to time, for example, the first information cycle is broadcast in full, the second and third information cycles are broadcast in increments, the fourth information cycle is broadcast in full, and the fifth and sixth information cycles are broadcast in full.
  • the seventh information cycle broadcasts the increment
  • the eighth information cycle broadcasts the full amount
  • the ninth, tenth, eleventh, and the twelfth information cycle broadcasts the increment, etc.; for example, the first information cycle is fully broadcast, the second and third Information cycle broadcast increment, the fourth information cycle is fully broadcast, the fifth, sixth, seventh, eighth, ninth information cycle is broadcast increment, the tenth information cycle is fully broadcast, the eleventh, twelfth, tenth 3.
  • the quality factor data of the A bit (or the full amount) in the first differential correction data message is broadcast regularly or irregularly, so that the newly added user terminal can obtain the original amount. Therefore, not only the user accuracy of the user is guaranteed, but also a certain amount of information compression is guaranteed.
  • the B-bit quality factor data in the second differential correction data message is an identifier indicating the current quality factor data change.
  • the B bit is "1bit", where 1bit is an identifier 1 or 0 indicating the current quality factor data change, the identifier 1 indicates a decrease, and the identifier 0 indicates an increase.
  • the B-bit quality factor data in the second differential correction data message is an increment of the current quality factor data.
  • the second embodiment of the present application relates to a system for transmitting differentially corrected data messages.
  • the structure of the system is shown in FIG. 3.
  • the system for transmitting differentially corrected data messages includes a first transmitting module.
  • the first sending module is configured to broadcast a first differential correction data message to a user terminal in a first information period, and at least one continuous information period after the first information period to broadcast second differential correction data to the user terminal Message, wherein the number of bits occupied by quality factor data (QI A ) in the first differential correction data message is A, and the number of bits occupied by quality factor data (QI B ) in the second differential correction data message
  • the number is B, and A>B, A and B are positive integers.
  • the first and second differential correction data messages are formatted data blocks.
  • it includes a start line describing the message; optionally, it includes a header block (or message header/header) containing attributes; optionally, it includes a body containing data Part (or body).
  • the first and second differential correction data packets respectively include header and body.
  • the body of the first differential correction data message contains A-bit quality factor data
  • the body of the second differential correction data message contains B-bit quality factor data
  • the body of the first differential correction data message further includes: satellite identification data, first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data C 00 , C 01 , C 10 , C 11 , where the first differential correction data packets QI a quality factor data corresponding to the first differential correction of the first, second, third and fourth data model polynomial coefficients and data packets.
  • the body of the second differential correction data message further includes: satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data C 00 , C 01 , C 10 , C 11 , where the The quality factor data QI B in the second differential correction data message corresponds to the first, second, third, and fourth model polynomial coefficient data in the second differential correction data message.
  • the headers of the first and second differential correction data messages include identification bits for indicating whether the number of bits occupied by the quality factor data in the message is A bits or B bits.
  • Figure 2 is a schematic diagram of the associated bits of a message header (ie header) in a specific embodiment of the present application.
  • the 1-bit identification bit "STEC TYPE (the name is just an example, there is no restriction in actual applications)" added to the header is to enable the user (at the user terminal) to actively know that the "quality factor data” is 6 bits when using it Or 1bit; specifically, the function of "STEC TYPE” is when this field is "1", it indicates that the "quality factor data (QI B )" in the SSR information following this header is 1 bit in length; the same applies when this field is "0” indicates that the "quality factor data (QI A )" in the SSR information following this message header is 6 bits in length.
  • 1bit and 6bits in Fig. 2 are only specific examples of the quality factor data length, which can be adjusted according to the actual application, for example, it can be 2bits or 6bits, 3bits and 6bits, etc.
  • the A bit quality factor data is full quality factor data
  • the B bit quality factor data is incremental quality factor data.
  • the server broadcasts the first differential correction data message at a fixed period, for example, every N information periods is a fixed period, that is, the first and Nth information periods are broadcast in full, and the remaining broadcast increments.
  • the server broadcasts the first differential correction data packet from time to time, for example, the first information cycle is broadcast in full, the second and third information cycles are broadcast in increments, the fourth information cycle is broadcast in full, and the fifth and sixth information cycles are broadcast in full.
  • the seventh information cycle broadcasts the increment
  • the eighth information cycle broadcasts the full amount
  • the ninth, tenth, eleventh, and the twelfth information cycle broadcasts the increment, etc.; for example, the first information cycle is fully broadcast, the second and third Information cycle broadcast increment, the fourth information cycle is fully broadcast, the fifth, sixth, seventh, eighth, ninth information cycle is broadcast increment, the tenth information cycle is fully broadcast, the eleventh, twelfth, tenth 3.
  • the quality factor data of the A bit (or the full amount) in the first differential correction data message is broadcast regularly or irregularly, so that the newly added user terminal can obtain the original amount. Therefore, not only the user accuracy of the user is guaranteed, but also a certain amount of information compression is guaranteed.
  • the B-bit quality factor data is an identifier indicating the current quality factor data change.
  • the B bit is "1bit", where 1bit is an identifier 1 or 0 indicating the current quality factor data change, the identifier 1 indicates a decrease, and the identifier 0 indicates an increase.
  • the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • the sending system of the differential correction data message further includes a first receiving module and a calculation module.
  • the first receiving module is used to receive the state space representation method correction data broadcast by the satellite in each information period
  • the calculation module is used to perform encoding format calculation on the state space representation method correction data to generate a corresponding first differential correction data message Or the quality factor data in the second differential correction data message.
  • the first embodiment is a method embodiment corresponding to this embodiment.
  • the technical details in the first embodiment can be applied to this embodiment, and the technical details in this embodiment can also be applied to the first embodiment.
  • the third embodiment of the present application relates to a method for receiving a differentially corrected data message, and its flow is shown in FIG. 4.
  • the method for receiving a differentially corrected data message includes the following steps:
  • step 401 the user terminal receives a differential correction data message from the server.
  • the differential correction data message further includes satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data (C 00 , C 01 , C 10 , C 11 ), wherein the first, The second, third, and fourth model polynomial coefficient data correspond to one piece of the quality factor data (QI A or QI B ).
  • step 402 the user terminal determines whether the quality factor data received in the differential correction data message is A bit or B bit, where A>B, and A and B are positive integers.
  • the user terminal recognizes whether the quality factor data is an A bit or a B bit according to the identification bit in the header of the data packet based on the differential correction.
  • step 403 update the current quality factor data to the A bit quality factor data. For example, you can directly replace the current quality factor data with the A bit quality factor data
  • step 404 is entered to update the current quality factor data according to the current quality factor data and the B-bit quality factor data.
  • the B-bit quality factor data can be superimposed on the current quality factor data as an increment
  • the A bit quality factor data is full quality factor data
  • the B bit quality factor data is incremental quality factor data
  • the B-bit quality factor data is an identifier indicating the current quality factor data change, and the user terminal according to the pre-appointed variable and the B-bit received from the server, for example, 1bit, which may indicate the current An identification 1 or 0 for quality factor data change, identification 1 means decrease, and identification 0 means increase, to fix the current (for example, the last time received) quality factor data (QI value) according to the pre-arranged agreement through the communication protocol To choose to increase or decrease its absolute value.
  • the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • the method for receiving a differential correction data message in the third embodiment of the present application may be a method for sending a differential correction data message corresponding to the first embodiment.
  • the fourth embodiment of the present application relates to a receiving system for differentially corrected data messages, and its structure is shown in FIG. 5.
  • the receiving system for differentially corrected data messages includes a second receiving module, a judgment module, and a processing module.
  • the receiving module involved in this embodiment is used to receive the differential correction data message from the server.
  • the differential correction data message further includes satellite identification data, first, second, third and fourth model polynomial coefficient data (C 00 , C 01 , C 10 , C 11 ), wherein the first, The second, third, and fourth model polynomial coefficient data correspond to one piece of the quality factor data (QI A or QI B ).
  • the decision module involved in this embodiment is used to determine whether the quality factor data received in the differential correction data message is A bit or B bit, where A>B, and A and B are positive integers.
  • the judgment module is further configured to correct the identification bit in the header of the data message according to the difference, and identify whether the quality factor data is A bit or B bit.
  • the A-bit quality factor data (QI A ) is full quality factor data
  • the B-bit quality factor data (QI B ) is incremental quality factor data.
  • the B-bit quality factor data is an identifier indicating the current quality factor data change, or the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • the processing module involved in this embodiment is used to update the current quality factor data to the A bit quality factor data if the received quality factor data is A bit, for example, the current quality factor data can be directly replaced with the A bit If the received quality factor data is B bits, update the current quality factor data according to the current quality factor data and the B-bit quality factor data. For example, the B-bit quality factor data can be used as The increment is superimposed on the current quality factor data as the updated quality factor data.
  • the B-bit quality factor data is an identifier indicating the current quality factor data change, and the user terminal according to the pre-appointed variable and the B-bit received from the server, for example, 1bit, which may indicate the current An identification 1 or 0 for quality factor data change, identification 1 means decrease, and identification 0 means increase, to fix the current (for example, the last time received) quality factor data (QI value) according to the pre-arranged agreement through the communication protocol To choose to increase or decrease its absolute value.
  • the B-bit quality factor data is an increment of the current quality factor data.
  • the third embodiment is a method embodiment corresponding to this embodiment.
  • the technical details in the third embodiment can be applied to this embodiment, and the technical details in this embodiment can also be applied to the third embodiment.
  • the sending and/or receiving of the differential correction data message in this application is based on the RTCM standard message format, and refers to the format of the Japanese QZSS system (see pages 3 and 4), which is compatible with the existing and available GNSS systems
  • the revised data has been arranged and compressed in a targeted manner.
  • GPS differential protocol and differential telegram algorithm are two issues that the differential system must consider.
  • a large number of differential messages must be transmitted between the positioning terminal and the differential station.
  • the traditional method is to use wireless communication. (Such as shortwave or ultrashortwave), the bottom interface usually adopts serial port (RS232/422), and the two parties communicate in byte mode.
  • the international standard RTCM 10403.2 has been formulated . With the continuous development of communication means, a large number of network methods are used to establish data links between the positioning terminal and the differential station.
  • the data of the network communication is exchanged according to the data packet, and the errors are effectively controlled at the data link layer, and the price is low. Error, high-efficiency, and high-speed network communication brings new development opportunities to differential positioning applications.
  • the RTCM 10403.1 standard has been formulated internationally and the network is now the main method.
  • the RTCM protocol specification includes application layer, presentation layer, transport layer, data link layer and physical layer.
  • the most important thing for encoding and decoding is the arrangement at the physical layer.
  • its data volume directly has a key impact on the overall information transmission volume per unit time.
  • receiving satellite signals to obtain correction data has become the mainstream method. How to complete the transmission efficiently and quickly within the limited satellite transmission rate/time has become a top priority.
  • SSR1 contains correction number categories: orbit-4068.2, clock offset-4068.3, code deviation-4068.4.
  • SSR2 includes correction number categories: phase deviation -4068.5, global ionospheric correction number (VTEC).
  • SSR3 includes the types of corrections: regional atmospheric corrections (regional ionospheric STEC-4068.8; regional ionospheric residual RC-4068.9; regional atmospheric correction Tropo-4068.9).
  • the SSR information format name and transmission interval information broadcasted by the satellite base are shown in Table 1:
  • This application mainly optimizes the arrangement of the field content in the SSR information (including SSR1, SSR2, and SSR3) in the differential correction data message.
  • the traditional encoding format data is calculated as shown in Table 2:
  • mapping table can be obtained, as shown in the SSRQI conversion table in Table 3:
  • the amount of data is extremely huge. According to this calculation, the requirements for satellite communication resources (the rate is usually 1200bits to 2400bits per second) are extremely high, because the particularity of the 4068 information is that the data itself has a certain timeliness, and the longer the interval, the worse the correction effect.
  • the solid compression of this format significantly improves the overall satellite positioning results.
  • the various embodiments of this application are applied to the northern China.
  • the arrangement in the northern region can take the following forms:
  • the range of SSR information in the differential correction data message is less fluctuating. For example (every 30s from 2.5TECU to 2.45TECU), the full 6bits of Class and Value are transmitted during the first transmission, and only the increment is transmitted in the subsequent (The value of positive and negative fluctuations) instead of full amount
  • Table 4 An example of a new arrangement of SSR information in Table 4 below:
  • the optional 6bits or 1bit is added in Table 4.
  • the user terminal will calculate the last received QI value according to the previously agreed variable and the received bit (1 ID is reduced, 0 ID is increased) choose to increase or decrease the absolute value of the fixed amount agreed by the communication protocol in advance.
  • the absolute value of 6bits will be broadcast uniformly in a fixed cycle (for example: every 10 information cycles is a fixed broadcast cycle, that is, the first and tenth times are full broadcast, and the rest are broadcast in 1bit optimized format) to enable new services to be added
  • the terminal gets the original amount. Therefore, not only the user accuracy of the user is guaranteed, but also a certain amount of information compression is guaranteed.
  • the compressed data amount is:
  • Page 1, Page 2, Page 3 and Page 4 in this manual are specifically:
  • Webpage 1 http://www.rtcm.org/differential-global-navigation-satellite--dgnss--standards.html;
  • Webpage 2 http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l6-001.pdf;
  • Web page 3 http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l6-001.pdf;
  • the implementation functions of the modules shown in the implementation of the above-mentioned differentially corrected data message receiving system or sending system can refer to the aforementioned differentially corrected data message receiving system or sending method.
  • the functions of the modules shown in the above embodiments of the receiving system or sending system of the differentially corrected data message can be realized by a program (executable instruction) running on a processor, or can be realized by a specific logic circuit. If the receiving system or sending system of the aforementioned differential correction data message in the embodiment of the present application is implemented in the form of a software function module and sold or used as an independent product, it can also be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solutions of the embodiments of the present application essentially or the part that contributes to the prior art can be embodied in the form of a software product.
  • the computer software product is stored in a storage medium and includes several instructions for A computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) executes all or part of the methods described in the various embodiments of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, Read Only Memory (ROM, Read Only Memory), magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes. In this way, the embodiments of the present application are not limited to any specific hardware and software combination.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, in which computer-executable instructions are stored, and when the computer-executable instructions are executed by a processor, the method implementations or implementations in the first embodiment of the present application are implemented. Each method is implemented in the third embodiment of this application.
  • Computer-readable storage media include permanent and non-permanent, removable and non-removable media, and information storage can be realized by any method or technology. The information can be computer-readable instructions, data structures, program modules, or other data.
  • Examples of computer storage media include, but are not limited to, phase change memory (PRAM), static random access memory (SRAM), dynamic random access memory (DRAM), other types of random access memory (RAM), read-only memory (ROM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), flash memory or other memory technology, CD-ROM, digital versatile disc (DVD) or other optical storage, Magnetic cassettes, magnetic tape magnetic disk storage or other magnetic storage devices or any other non-transmission media can be used to store information that can be accessed by computing devices. According to the definition in this article, computer-readable storage media does not include transitory media, such as modulated data signals and carrier waves.
  • PRAM phase change memory
  • SRAM static random access memory
  • DRAM dynamic random access memory
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • flash memory or other memory technology
  • CD-ROM compact disc
  • DVD digital versatile disc
  • Magnetic cassettes magnetic tape magnetic disk storage or other magnetic storage devices or any other
  • the embodiment of the present application also provides a device for sending a differentially corrected data message, which includes a memory for storing computer-executable instructions, and a processor; the processor is used to execute the computer-executable instructions in the memory
  • the processor can be a central processing unit (Central Processing Unit, "CPU"), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, "DSP”), and application specific integrated circuits (Application Specific Integrated Circuits). Integrated Circuit, referred to as "ASIC”), etc.
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the aforementioned memory may be a read-only memory (read-only memory, "ROM”), random access memory (random access memory, "RAM”), flash memory (Flash), hard disk or solid state hard disk, etc.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • flash flash memory
  • the steps of the methods disclosed in the various embodiments of the present invention may be directly embodied as executed by a hardware processor, or executed by a combination of hardware and software modules in the processor.
  • the embodiment of the present application also provides a device for receiving a differentially corrected data message, which includes a memory for storing computer-executable instructions, and a processor; the processor is used to implement when the computer-executable instructions in the memory are executed
  • the processor can be a central processing unit (Central Processing Unit, "CPU"), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, "DSP”), and application specific integrated circuits (Application Specific Integrated Circuits). Integrated Circuit, referred to as "ASIC”), etc.
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • the aforementioned memory may be a read-only memory (read-only memory, "ROM”), random access memory (random access memory, "RAM”), flash memory (Flash), hard disk or solid state hard disk, etc.
  • ROM read-only memory
  • RAM random access memory
  • flash flash memory
  • the steps of the methods disclosed in the various embodiments of the present invention may be directly embodied as executed by a hardware processor, or executed by a combination of hardware and software modules in the processor.
  • an act is performed based on a certain element, it means that the act is performed at least based on that element, which includes two situations: performing the act only based on the element, and performing the act based on the element and Other elements perform the behavior.
  • Multiple, multiple, multiple, etc. expressions include two, two, two, and two or more, two or more, and two or more expressions.

Abstract

一种定位技术，以及一种差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置，服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，第一差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为A（步骤101），在第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，服务端向用户终端播发第二差分改正数据报文，第二差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为B，其中A＞B，A、B是正整数（步骤102），在原有的RTCM格式基础上，将SSR信息传输量大量减少，使传输成本与时间大量节省。

Description

差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置 技术领域
本申请涉及定位技术，特别涉及差分改正数据报文的发送和接收技术。
背景技术
目前国际上通过的通过卫星播发高精度改正数报文的编码格式有多种，例如，现有的卫星调频转发标准RTCM格式至接收端，虽然可实现实时定位与校正，然而数据量庞大、传输时间长，而SSR1-3单次传输数据量级在数百万比特左右(可参考量见网页1)；现有的QZSS采用的compact SSR技术标准只适用于日本本土，其中大部分格式并不符合中国国内的定位需求，SSR1-3单次传输数据量级在百万bits(可参考量见网页2)。但是，没有一种格式在具体的PPP-RTK技术中解决了在大量高并发低时延的需求下对信息编码格式的压缩问题，从而使信道冗余度上升，利用率下降。
发明内容
本申请的目的在于提供一种差分改正数据报文的发送和接收方法、系统和装置，在原有的RTCM格式基础上，将SSR信息传输量大量减少，使传输成本与时间大量节省。
本申请公开了一种差分改正数据报文的发送方法，包括：
服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，该第一差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为A；
在所述第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，所述服务端向所述用户终端播发第二差分改正数据报文，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为B，其中A＞B，A、B是正整数。
在一个优选例中，所述差分改正数据报文的报文头中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。
在一个优选例中，所述第一差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据；
所述第二差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
在一个优选例中，所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是增量质量因子数据。
在一个优选例中，所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
在一个优选例中，所述服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文之前，还包括：
所述服务端在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据；
服务端对所述状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据或所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据。
本申请还公开了一种差分改正数据报文的发送系统,包括：
第一发送模块，用于在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，以及在所述第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，向所述用户终端播发第二差分改正数据报文，其中该第一差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为A，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为B，且A＞B，A、B是正整数。
在一个优选例中，所述差分改正数据报文的报文头中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。
在一个优选例中，所述第一差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据；
所述第二差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
在一个优选例中，所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据是全量质 量因子数据，以及所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是增量质量因子数据。
在一个优选例中，所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
在一个优选例中，还包括第一接收模块和计算模块；
所述第一接收模块用于在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据，所述计算模块用于对所述状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据或所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据。
本申请还公开了一种差分改正数据报文的接收方法,包括：
用户终端接收来自服务端的差分改正数据报文；
所述用户终端确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数；
如果所述收到的质量因子数据是A比特，则将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据；
如果所述收到的质量因子数据是B比特，则根据所述当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新所述当前质量因子数据。
在一个优选例中，所述用户终端确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特的步骤中，所述用户终端根据所述差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别所述质量因子数据是A比特或B比特。
在一个优选例中，所述A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
在一个优选例中，所述B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
本申请还公开了一种差分改正数据报文的接收系统,包括：
第二接收模块，用于接收来自服务端的差分改正数据报文；
判决模块，用于确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数；
处理模块，用于如果所述收到的质量因子数据是A比特，则将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据，以及如果所述收到的质量因子数据是B比特，则根据所述当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新所述当前质量因子数据。
在一个优选例中，所述判决模块还用于根据所述差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别所述质量因子数据是A比特或B比特。
在一个优选例中，所述A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
在一个优选例中，所述B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
本申请还公开了一种差分改正数据报文的发送装置,包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的发送方法中的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如前文描述的发送方法中的步骤。
本申请还公开了一种差分改正数据报文的接收装置,包括：
存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如前文描述的接收方法中的步骤。
本申请还公开了一种计算机可读存储介质所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如前文描述的接收方法中的步骤。
本申请实施方式中，针对解决PPP-RTK定位技术中对其区域大气改正数数据格式通过灵活取用可编排的方式进行编码，从而达到压缩整体数据量的问题。
本申请的实施方式中，首先在原有的RTCM格式基础上，优化差分改正数据报文格式中的质量因子数据的编排和传输方式，将全量质量因子数据和增量质量因子数据相结合进行相应差分改正数据报文的播发。其中通过增量质量因子数据的播发使得差分改正数据报文的价传输量大量减少，使传输成本与时间大量节省，并且因为数据精简，减少了由于同步卫星信号传输距离远且衰落大导致的误码率增加。进一步地，定期或者不定期的播发一次全量质量因子数据，使得新加入服务的用户终端得到原始量(全量数据)，因此在减少信息压缩量的基础上，也保证了各用户终端的用户精度。
进一步地，针对QZSS的编码体制，根据各种不同需求重新定义了技术指标，使纠正信息在保持高精度的同时符合不同地理情况或国土面积及大气情况。 例如，针对中国的地理情况做出相应的编排优化，首先可以对QI的Class和Value的编配方法根据地区进行优化，在地图中为了保证一定的分辨率，按照公式(1)中的计算结果可以反演出表2的数据，但是在实际应用情况中，中国全境并不需要如此的设计，因为中国南北跨幅很大，北方地区大气活动并不剧烈，不需要太细的分辨率，大部分数据比较平缓，小范围量化即可，而且中国南方地区大气活动剧烈，仅小部分地区采用此种设计即可；而且在SSR改正数信息中，保证一定分辨率的情况下，需要根据当前区域上空的电离层活跃情况设定上下限约束，否则无法起到定位效果，甚至还会产生反效果，由于电离层本身的活跃程度与纬度强相关，即越靠近赤道电离层约活跃，导致改正数范围越大和分辨率越小，其结果就是增加数据量。本申请的实施方式中根据中国国情重新定义技术指标(改正范围，网格范围等)，使纠正信息在保持高精度的同时符合中国的地理情况、国土面积以及大气情况。
本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。
附图说明
图1是根据本申请第一实施方式的差分改正数据报文的发送方法流程示意图；
图2是根据本申请一个实施例的报文头关联位示意图；
图3是根据本申请第二实施方式的差分改正数据报文的发送系统结构示意图；
图4是根据本申请第三实施方式的差分改正数据报文的接收方法流程示意图；
图5是根据本申请第四实施方式的差分改正数据报文的接收系统结构示意 图。
具体实施方式
在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
部分概念的说明：
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System)，简称：GNSS。
北斗导航卫星系统(BDS navigation Satellite system)，简称：BDS。
状态空间表示方法(State Space Representation)，简称：SSR。
精密单点定位(Precise Point Positioning)，简称：PPP。
载波相位实时动态差分(Real Time Kinematic)，简称：RTK。
传输控制协议/因特网互联协议(Transmission Control/Internet Protocol)，简称：TCP/IP。
基于互联网的RTCM数据传输协议(Networked Transport of RTCM via Internet)，简称：NTRIP。
海事无线电技术委员会差分标准(Radio Technical Commission for Maritime Services)，简称：RTCM。
准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System)，简称：QZSS。
电离层内容总数(Total Electron Content Unit)，简称：TECU。
质量因子(Quality Indicator)，简称：QI。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。
本申请的第一实施方式涉及一种差分改正数据报文的发送方法，其流程如图1所示，该方法包括以下步骤：
开始，执行步骤101，服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，该第一差分改正数据报文中的质量因子数据(QI A)占据的比特位数量为A。
可选地，在步骤101之前，还包括以下子步骤A和B:开始进行子步骤A：该服务端在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据。之后进行子步骤B：服务端对该状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的该第一差分改正数据报文或该第二差分改正数据报文。
之后，执行步骤102，在该第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，该服务端向该用户终端播发第二差分改正数据报文，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据(QI B)占据的比特位数量为B，其中A＞B，A、B是正整数。
一般情况下，该第一和第二差分改正数据报文是格式化数据块。可选地，其包括对报文进行描述的起始行(start line)；可选地，其包括包含属性的首部块(或报文头/header)；可选地，其包括包含数据的主体部分(或body)。
在一个实施例中，该第一和第二差分改正数据报文分别包含header和body。
可选地，该第一差分改正数据报文的body中包含A比特的质量因子数据，该第二差分改正数据报文的body中包含B比特的质量因子数据。可选地，该第一差分改正数据报文的body还包括：卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据(C 00,C 01,C 10,C 11)，其中该第一差分改正数据报文中的质量因子数据(QI A)对应于该第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。可选地，该第二差分改正数据报文的body还包括：卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据C 00,C 01,C 10,C 11，其中该第二差分改正数据报文中的质量因子数据(QI B)对应于该第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
可选地，该第一和第二差分改正数据报文的header中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。图2是本申请一个具体实施例的报文头(即header)关联位示意图。其中该header中加入的1bit的标识位“STEC TYPE(名称只是一个示例，实际应用中不做限制)”，是为了使用户(在用户终端处)使用时可以主动知晓“质量因子数据”为6bits或者1bit；具体的，“STEC TYPE”的作用为当此字段为“1”时表明跟随此报文头的SSR信息内的“质量因子数据(QI A)”为1bit长度；同理当此字段为“0”时表明跟随此报文头的SSR信息内的“质量因子数据(QI A)”为6bit长度。图2中的1bit和6bits只是质量因子数据长度的具体例子，实际应用中可以根据情况进行调整，例如，可以是2bits或6bits，3bits和6bits，等等。
可选地，该第一差分改正数据报文中A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及该第二差分改正数据报文中B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
该服务端播发第一或第二差分改正数据报文的方式有多种。可选地，该服务端固定周期播发第一差分改正数据报文，例如，每N个信息周期为一个固定 周期,即第一、第N信息周期为全量播发，其余播发增量。可选地，该服务端不定期地播发第一差分改正数据报文，例如第一信息周期全量播发，第二、第三信息周期播发增量，第四信息周期播发全量，第五、第六、第七信息周期播发增量，第八信息周期播发全量，第九、十、十一、十二信息周期播发增量，……等；例如，第一信息周期全量播发，第二、第三信息周期播发增量，第四信息周期全量播发，第五、第六、第七、第八、第九信息周期播发增量，第十信息周期全量播发，第十一、第十二、第十三、第十四、第十五信息周期播发增量，……，等等。上述第一差分改正数据报文中A比特(或全量)的质量因子数据在定期地或不定期地播发，来使新加入用户终端得到原始量。因此，既保证了用户的用户精度，又保证了一定的信息压缩量。
可选地，该第二差分改正数据报文中B比特的质量因子数据是指示当前质量因子数据变化的一个标识。例如B比特为“1bit”，其中1bit是指示当前质量因子数据变化的一个标识1或0，标识1表示减少，标识0表示增加。在另一个实施例中，该第二差分改正数据报文中B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
本申请的第二实施方式涉及一种差分改正数据报文的发送系统，其结构如图3所示，该差分改正数据报文的发送系统包括第一发送模块。该第一发送模块用于在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，以及在该第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，向该用户终端播发第二差分改正数据报文，其中该第一差分改正数据报文中的质量因子数据(QI A)占据的比特位数量为A，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据(QI B)占据的比特位数量为B，且A＞B，A、B是正整数。
一般情况下，该第一和第二差分改正数据报文是格式化数据块。可选地，其包括对报文进行描述的起始行(start line)；可选地，其包括包含属性的首部块(或报文头/header)；可选地，其包括包含数据的主体部分(或body)。
在一个实施例中，该第一和第二差分改正数据报文分别包含header和body。
可选地，该第一差分改正数据报文的body中包含A比特的质量因子数据，该第二差分改正数据报文的body中包含B比特的质量因子数据。可选地，该第一差分改正数据报文的body还包括：卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据C 00,C 01,C 10,C 11，其中该第一差分改正数据报文中的质量因子数据QI A对应于该第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。可选地，该第二差分改正数据报文的body还包括：卫星标识 数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据C 00,C 01,C 10,C 11，其中该第二差分改正数据报文中的质量因子数据QI B对应于该第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
可选地，该第一和第二差分改正数据报文的header中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。图2是本申请一个具体实施例的报文头(即header)关联位示意图。其中该header中加入的1bit的标识位“STEC TYPE(名称只是一个示例，实际应用中不做限制)”，是为了使用户(在用户终端处)使用时可以主动知晓“质量因子数据”为6bits或者1bit；具体的，“STEC TYPE”的作用为当此字段为“1”时表明跟随此报文头的SSR信息内的“质量因子数据(QI B)”为1bit长度；同理当此字段为“0”时表明跟随此报文头的SSR信息内的“质量因子数据(QI A)”为6bit长度。
图2中的1bit和6bits只是质量因子数据长度的具体例子，实际应用中可以根据情况进行调整，例如，可以是2bits或6bits，3bits和6bits，等等。可选地，该A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及该B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
该服务端播发第一或第二差分改正数据报文的方式有多种。可选地，该服务端固定周期播发第一差分改正数据报文，例如，每N个信息周期为一个固定周期,即第一、第N信息周期为全量播发，其余播发增量。可选地，该服务端不定期地播发第一差分改正数据报文，例如第一信息周期全量播发，第二、第三信息周期播发增量，第四信息周期播发全量，第五、第六、第七信息周期播发增量，第八信息周期播发全量，第九、十、十一、十二信息周期播发增量，……等；例如，第一信息周期全量播发，第二、第三信息周期播发增量，第四信息周期全量播发，第五、第六、第七、第八、第九信息周期播发增量，第十信息周期全量播发，第十一、第十二、第十三、第十四、第十五信息周期播发增量，……，等等。上述第一差分改正数据报文中A比特(或全量)的质量因子数据在定期地或不定期地播发，来使新加入用户终端得到原始量。因此，既保证了用户的用户精度，又保证了一定的信息压缩量。
可选地，该B比特的质量因子数据是指示当前质量因子数据变化的一个标识。例如B比特为“1bit”，其中1bit是指示当前质量因子数据变化的一个标识1或0，标识1表示减少，标识0表示增加。在另一个实施例中，该B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
可选地，该差分改正数据报文的发送系统还包括第一接收模块和计算模块。该第一接收模块用于在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据，该计算模块用于对该状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的第一差分改正数据报文中的质量因子数据或第二差分改正数据报文中的质量因子数据。
第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。
本申请的第三实施方式涉及一种差分改正数据报文的接收方法，其流程如图4所示，该差分改正数据报文的接收方法包括以下步骤：
在步骤401，用户终端接收来自服务端的差分改正数据报文。
可选地，该差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据(C 00,C 01,C 10,C 11)，其中该第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据对应于一个该质量因子数据(QI A或QI B)。
之后，进入步骤402，该用户终端确定该差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数。
可选地，该步骤402中，该用户终端根据该差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别该质量因子数据是A比特或B比特。
如果该收到的质量因子数据是A比特，则进入步骤403，将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据。例如可以将当前质量因子数据直接替换为该A比特的质量因子数据
如果该收到的质量因子数据是B比特，则进入步骤404，根据该当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新该当前质量因子数据。例如可以将B比特的质量因子数据作为增量叠加到当前质量因子数据上
可选地，该A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及该B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
该B比特的质量因子数据设置方法有多种。可选地，该B比特的质量因子数据是指示当前质量因子数据变化的一个标识，用户终端根据预先约定的变量，以及从服务端接收到的B比特，例如为1bit，该1bit可以是指示当前质量因子数据变化的一个标识1或0，标识1表示减少，标识0表示增加,来对当前的(例如，为上一次接收到)质量因子数据(QI值)根据预先通过通信协议约定好的固定量来选择增加或者减少其绝对值。可选地，该B比特的质量因子数据 是当前质量因子数据的一个增量。
需要说明的是，本申请的第三实施方式的差分改正数据报文的接收方法可以是对应于第一实施方式的差分改正数据报文的发送方法。
本申请的第四实施方式涉及一种差分改正数据报文的接收系统，其结构如图5所示，该差分改正数据报文的接收系统包括第二接收模块、判决模块和处理模块。
本实施方式涉及的接收模块用于接收来自服务端的差分改正数据报文。
可选地，该差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据(C 00,C 01,C 10,C 11)，其中该第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据对应于一个该质量因子数据(QI A或QI B)。
本实施方式涉及的判决模块用于确定该差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数。
可选地，该判决模块还用于根据该差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别该质量因子数据是A比特或B比特。
可选地，该A比特的质量因子数据(QI A)是全量质量因子数据，以及该B比特的质量因子数据(QI B)是增量质量因子数据。
可选地，该B比特的质量因子数据是指示当前质量因子数据变化的一个标识，或者该B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
本实施方式涉及的处理模块用于如果该收到的质量因子数据是A比特，则将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据，例如可以将当前质量因子数据直接替换为该A比特的质量因子数据，以及如果该收到的质量因子数据是B比特，则根据该当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新该当前质量因子数据，例如可以将B比特的质量因子数据作为增量叠加到当前质量因子数据上作为更新后的质量因子数据。
可选地，该B比特的质量因子数据是指示当前质量因子数据变化的一个标识，用户终端根据预先约定的变量，以及从服务端接收到的B比特，例如为1bit，该1bit可以是指示当前质量因子数据变化的一个标识1或0，标识1表示减少，标识0表示增加,来对当前的(例如，为上一次接收到)质量因子数据(QI值)根据预先通过通信协议约定好的固定量来选择增加或者减少其绝对值。可选地，该B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
第三实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第三实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第三 实施方式。
下面是对本申请实施方式中涉及的部分相关技术的简单介绍：
本申请中的差分改正数据报文发送和/或接收，是基于RTCM标准报文格式，并参照了日本QZSS系统的格式编排(参见网页3和4)，对与目前已有且可用的GNSS系统的修正数据做出了针对性的编排与压缩。
GPS差分协议和差分电文的算法是差分系统必须考虑的两个问题。在差分定位应用系统中，定位终端与差分站之间要传输大量的差分电文，由于定位终端往往是高速的机动目标，为了在定位终端与差分站之间建立数据通道，传统方法是采用无线通信(如短波或超短波)，底层接口通常采用串口(RS232/422)，双方按字节方式进行通信，为适应这种通信模式，同时实现高效、差错控制的基本要求，国际上制定了RTCM 10403.2标准。随着通信手段的不断发展，在定位终端与差分站之间，大量采用网络方式建立数据链接，网络通信的数据是按数据包进行交互，差错在数据链路层得到有效控制，低价、低差错、高效、高速的网络通信，给差分定位应用带来新的发展机遇，为适应网络传输的特点，国际上又制定了RTCM 10403.1标准，并将网络作为当下的主用手段。
RTCM协议规范包括应用层、表示层、传输层、数据链路层和物理层。对于编解码最重要的是在物理层的编排。在物理层的编排中，其数据量直接对单位时间内的总体信息传输量起到了关键的影响。在无法连接网络的情况下，接受卫星信号来获取校正数据就成为主流手段。在有限的卫星传输速率/时间内如何有效快速的完成传输就成了重中之重。
在PPP-RTK联合定位技术中，信息共分为三层：SSR1，SSR2，SSR3。其中SSR1包含了改正数类别：轨道-4068.2，钟差-4068.3，码偏差-4068.4。SSR2包含了改正数类别：相位偏差-4068.5，全球电离层改正数(VTEC)。SSR3包含了改正数类别：区域大气改正数(区域电离层STEC-4068.8；区域电离层残差RC-4068.9；区域大气层改正时Tropo-4068.9)。该星基播发的SSR信息格式名称以及传输间隔信息如下表1：
表1
Figure PCTCN2020094235-appb-000001
Figure PCTCN2020094235-appb-000002
本申请主要针对差分改正数据报文中的SSR信息(其包括SSR1、SSR2和SSR3)中的字段内容编排进行优化。RTCM编码以及QZSS的compact SSR编码，其对应生效的一个区域(Network)基本为100km*100km的范围，即1个Network＝10000平方公里区域。传统编码格式数据计算如下表2：
表2
Figure PCTCN2020094235-appb-000003
上表2可看出，在传统的编码中，对每一个GNSS系统(共有GPS，GLONASS，Galileo，北斗，QZSS等)的每一颗可见卫星，都需要传输其对应的4个系数(C 00,C 01,C 10,C 11)及对应四个系数的一个质量因子(Quality Indicator-QI)。每次传输，此SSR信息的传统的数据量为6bits。按照中国 960万平方公里算，则Network的数量为960个(参照上述100km*100km为单个区域的面积)，则本消息单次传输的数据量为：6*960＝5760bits。此6bits经过如下换算公式(1)：
Figure PCTCN2020094235-appb-000004
进而可得到一个映射表，如下表3的SSR QI换算表：
表3
CLASS VALUE Index SSR QI
7 7 63 5466.50<SSR QI
7 6 62 4919.75<SSR QI≤5466.50
7 5 61 4373.00<SSR QI≤4919.75
7 4 60 3826.25<SSR QI≤4373.00
7 3 59 3279.50<SSR QI≤3826.25
7 2 58 2732.75<SSR QI≤3279.50
7 1 57 2186.00<SSR QI≤2732.75
根据二进制编码我们可知：3bits数据可以表示8种状态，即从000至111。因Class和Value各为3bits，则共有8*8＝64种组合，经换算得出SSR QI的具体数值。
然而如果每个4068类的消息都需要一个QI值，则总数据量增加很多，对信道带来压力,如下所示：若按4068.1-4068.10的消息来计算，每个消息每个卫星有6位QI值，则全量QI值为：
6*80(GNSS四个系统卫星个数)*10(目前的消息类型)*960(Network)＝4,608,000bits
同比单个消息类型内容，其数据量极为巨大。按此计算，对卫星通信资源(速率通常为1200bits至2400bits每秒)的要求极高，因为4068信息的特殊性为数据本身有一定的时效性，间隔越长改正效果越差。固压缩此格式对整体卫星定位结果有显著提升。
为了能够更好地理解本申请的技术方案，下面结合一个具体的例子来进行说明，该例子中罗列的细节主要是为了便于理解，不作为对本申请保护范围的限制。
本申请的各实施方式应用于中国北方地区。在北方地区的编排，可采取如下表现形式：
北方地区因为差分改正数据报文内的SSR信息的范围波动较小，例(从2.5TECU至2.45TECU每30s)，则在首次传输时传输全量6bits的Class与Value的值，后续只传输增量(正负波动的值)而非全量。如下表4的一个SSR信息新编排的一个示例：
表4
Figure PCTCN2020094235-appb-000005
和表2相比，表4中加入了可选择的6bits或1bit，用户终端根据事先约定的变量，以及接受到的比特(1标识减少，0标识增加)来对上一次接收到的QI值根据事前通过通信协议约定好的固定量来选择增加或者减少其绝对值。6bits的绝对值在某个固定周期会统一播发(例：每10个信息周期为一个固定的播发周期，即第1次与第10次为全量播发，其余播发1bit优化格式)来使新加入服务的终端得到原始量。因此，既保证了用户的用户精度，又保证了一定的信息压缩量，其压缩后的数据量为：
2*80(GNSS四个系统卫星个数)*10(目前的消息类型)*960(Network)＝1,356,000bits
该1,356,000bits与之前的数据量4,608,000bits相比约减少到了原来的三分之一。在卫星通量如此珍惜，价格如此高昂的今天，此节省的资源的优点不言而喻。
本说明书中的网页1、网页2、网页3和网页4具体为：
网页1：http://www.rtcm.org/differential-global-navigation-satellite--dgnss--standards.html；
网页2：http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l6-001.pdf；
网页3：http://qzss.go.jp/en/technical/download/pdf/ps-is-qzss/is-qzss-l6-001.pdf；
网页4：http://qzss.go.jp/en/technical/ps-is-qzss/ps-is-qzss.html。
需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述差分改正数据报文的接收系统或发送系统的实施方式中所示的各模块的实现功能可参照前述差分改正数据报文的接收系统或发送方法的相关描述而理解。上述差分改正数据报文的接收系统或发送系统的实施方式中所示的各模块的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本申请实施例上述差分改正数据报文的接收系统或发送系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。
相应地，本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，其中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请的第一实施方式中各方法实施方式或者实现本申请第三实施方式中各方法实施方式。计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括但不限于，相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定， 计算机可读存储介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
此外，本申请实施方式还提供一种差分改正数据报文的发送装置，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述第一实施方式中各方法实施方式中的步骤。其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
本申请实施方式还提供一种差分改正数据报文的接收装置，其中包括用于存储计算机可执行指令的存储器，以及，处理器；该处理器用于在执行该存储器中的计算机可执行指令时实现上述第三实施方式中各方法实施方式中的步骤。其中，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称“CPU”)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称“DSP”)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称“ASIC”)等。前述的存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称“ROM”)、随机存取存储器(random access memory，简称“RAM”)、快闪存储器(Flash)、硬盘或者固态硬盘等。本发明各实施方式所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。 本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。
在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。

Claims (24)

  1. 一种差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，包括：
    服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，该第一差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为A；
    在所述第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，所述服务端向所述用户终端播发第二差分改正数据报文，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为B，其中A＞B，A、B是正整数。
  2. 如权利要求1所述的差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，所述差分改正数据报文的报文头中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。
  3. 如权利要求1所述的差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，所述第一差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据；
    所述第二差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
  4. 如权利要求1所述的差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是增量质量因子数据。
  5. 如权利要求1所述的差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
  6. 如权利要求1-5中任意一项所述的差分改正数据报文的发送方法，其特征在于，所述服务端在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文之前，还包括：
    所述服务端在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据；
    服务端对所述状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据或所述第二差分改正数据报文 中的质量因子数据。
  7. 一种差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，包括：
    第一发送模块，用于在第一信息周期向用户终端播发第一差分改正数据报文，以及在所述第一信息周期之后的至少一个连续的信息周期，向所述用户终端播发第二差分改正数据报文，其中该第一差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为A，该第二差分改正数据报文中的质量因子数据占据的比特位数量为B，且A＞B，A、B是正整数。
  8. 如权利要求7所述的差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，所述差分改正数据报文的报文头中包括标识位，用于指示该报文中的质量因子数据占据的比特位数量是A比特或B比特。
  9. 如权利要求7所述的差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，所述第一差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第一差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据；
    所述第二差分改正数据报文还包括卫星标识数据，第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据，其中所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据对应于所述第二差分改正数据报文中的第一、第二、第三和第四模型多项式系数数据。
  10. 如权利要求7所述的差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是增量质量因子数据。
  11. 如权利要求7所述的差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
  12. 如权利要求7-11中任意一项所述的差分改正数据报文的发送系统，其特征在于，还包括第一接收模块和计算模块；
    所述第一接收模块用于在每个信息周期接收卫星播发的状态空间表示方法改正数据，所述计算模块用于对所述状态空间表示方法改正数据进行编码格式计算生成对应的所述第一差分改正数据报文中的质量因子数据或所述第二差分改正数据报文中的质量因子数据。
  13. 一种差分改正数据报文的接收方法，其特征在于，包括：
    用户终端接收来自服务端的差分改正数据报文；
    所述用户终端确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数；
    如果所述收到的质量因子数据是A比特，则将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据；
    如果所述收到的质量因子数据是B比特，则根据所述当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新所述当前质量因子数据。
  14. 如权利要求13所述的差分改正数据报文的接收方法，其特征在于，所述用户终端确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特的步骤中，所述用户终端根据所述差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别所述质量因子数据是A比特或B比特。
  15. 如权利要求13所述的差分改正数据报文的接收方法，其特征在于，所述A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
  16. 如权利要求13-15中任意一项所述的差分改正数据报文的接收方法，其特征在于，所述B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
  17. 一种差分改正数据报文的接收系统，其特征在于，包括：
    第二接收模块，用于接收来自服务端的差分改正数据报文；
    判决模块，用于确定所述差分改正数据报文中收到的质量因子数据是A比特或B比特，其中A＞B，A、B是正整数；
    处理模块，用于如果所述收到的质量因子数据是A比特，则将当前质量因子数据更新为该A比特的质量因子数据，以及如果所述收到的质量因子数据是B比特，则根据所述当前质量因子数据和该B比特的质量因子数据更新所述当前质量因子数据。
  18. 如权利要求17所述的差分改正数据报文的接收系统，其特征在于，所述判决模块还用于根据所述差分改正数据报文的报文头中的标识位，识别所述质量因子数据是A比特或B比特。
  19. 如权利要求17所述的差分改正数据报文的接收系统，其特征在于，所述 A比特的质量因子数据是全量质量因子数据，以及所述B比特的质量因子数据是增量质量因子数据。
  20. 如权利要求17-19中任意一项所述的差分改正数据报文的接收系统，其特征在于，所述B比特的质量因子数据是当前质量因子数据的一个增量。
  21. 一种差分改正数据报文的发送装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
    处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法中的步骤。
  22. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的方法中的步骤。
  23. 一种差分改正数据报文的接收装置，其特征在于，包括：
    存储器，用于存储计算机可执行指令；以及，
    处理器，用于在执行所述计算机可执行指令时实现如权利要求13至16中任意一项所述的方法中的步骤。
  24. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现如权利要求13至16中任意一项所述的方法中的步骤。
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