CN114706100B - 基于北斗rdss的差分数据播发方法 - Google Patents

基于北斗rdss的差分数据播发方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，包括接收下发的差分数据请求；生成RDSS差分数据；对不同卫星频点及对应的数据信息进行数据压缩；组帧并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；选定差分数据的发送方式；完成本时刻差分数据的播发。本发明提供的这种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，通过创新的数据组帧方式和数据发送方式，不仅实现了基于北斗RDSS的差分数据播发，保证了数据的精确性和完整性，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。

Description

基于北斗RDSS的差分数据播发方法
技术领域
本发明属于导航技术领域，具体涉及一种基于北斗RDSS的差分数据播发方法。
背景技术
随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，导航技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。因此，保障导航过程的精确性，就成为了导航系统最重要的任务之一。
随着我国北斗导航系统的推广应用，人们对于在各种应用场景、复杂环境下的定位精度也有了更高的要求。减少卫星测量误差是提高定位精度的有效措施之一，而接收机通过接收差分数据可以有效降低、甚至消除各种卫星测量误差，从而最终提高定位精度。差分数据的播发可以借助电台、基站、甚至伪卫星等固定设施或移动设施。但是，上述固定或移动的设施都需要增加额外的架设成本，特别是在偏远或有复杂地理环境的地区。
北斗三号提供了区域短报文（RDSS）和全球短报文系统，支持全球范围内的双向数据通信，支持随时随地的差分数据的播发和接收，而不需要额外的硬件开销，因此具有很高的使用价值。北斗三号RDSS有发送频度限制和发送数据大小限制，因此为了在有限的时间发送足够多的差分数据，差分数据的压缩就显得尤为重要，并且应该兼顾高数据压缩率和高数据精度。目前使用较多的诺瓦泰RangeB、RangeCmpB等协议的数据压缩率较低且有一些冗余数据，这会导致发送的数据量过大，从而导致RDSS传输拥塞；另一个应用广泛的RTCM协议具备单条协议的观测量个数最多不超过64个的特点，在北斗三代频点数、卫星数大大增加的情况下，其应用范围受到了较大的限制，而且，观测量较多时需多次发送，在RDSS通信过程中存在数据段利用率不够高和组帧方式不够灵活的缺点。
发明内容
本发明的目的之一在于提供一种可靠性高、实施性好且简单方便的基于北斗RDSS的差分数据播发方法。
本发明提供的这种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，包括如下步骤：
S1. 接收下发的差分数据请求；
S2. 根据步骤S1接收到的请求，生成RDSS差分数据；
S3. 对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩；
S4. 进行组帧，并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；
S5. 根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式；
S6. 根据步骤S5选定发送方式，完成本时刻差分数据的播发。
步骤S3所述的对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩，具体包括如下步骤：
对不同卫星频点及对应的数据信息进行压缩处理；分为卫星公共信息段和实时接收各信号信息段；所述的对应的数据信息包括伪距、载波相位和载噪比；伪距和载波相位采用现有压缩方法进行压缩。
步骤S4所述的进行组帧，具体为以同步头信息、通信数据类型信息、数据总长度信息、数据信息和校验信息进行组帧。
所述的进行组帧，具体为采用如下步骤进行组帧：
采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头Sync字段、数据通信类型Type字段、数据总长度Len字段、数据Data字段和校验CRC24Q字段；
同步头Sync字段作为通信帧的同步头；数据通信类型Type字段；数据总长度Len字段用于表示通信帧中数据字段的长度；数据Data字段用于放置需要发送的数据内容；校验CRC24Q字段用于进行通信帧的校验；
数据通信类型Type字段，用于根据不同的取值对应不同的通信数据类型；通信数据类型包括MSG1、MSG2、MSG3、MSG4和MSG5；MSG1的通信内容包括基站ID和基站的ECEF坐标；MSG2的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；MSG3的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；MSG4的通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；MSG5的通信内容包括基站卫星的载噪比；
MSG1数据包括：参考站ID、X坐标、Y坐标、Z坐标和Rsv保留字段；
MSG2数据、MSG3数据和MSG4数据均包括GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID和信号精确伪距；MSG2数据还包括信号精确相位和信号载噪比；MSG3数据还包括信号精确相位；MSG4数据还包括信号载噪比；
MSG5数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号ID和信号载噪比；
同步标志字段为参考字段，比例因子为1；用于根据不同的取值对应当前时刻是否为最后一条；
卫星概略距离的整毫秒数的比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；
卫星概略距离的毫秒余数的比例因子为2-10ms，有效范围0ms~(1~2-10)ms；
信号精确伪距的比例因子为2-24ms，有效范围-(2-10~2-24) ms~(2-10~2-24)ms；
信号精确相位的比例因子为2-29ms，有效范围-(2-8~2-29)ms~(2-8~2-29)ms；
信号载噪比的比例因子为1，有效范围0~63；
系统ID用于根据不同的取值，对应于不同的导航系统；
信号ID用于根据不同的取值，对应于某一导航系统中的不同的信号。
步骤S4所述的计算当前观测量时刻的差分数据包长度，具体为根据组成的通信帧中通信数据的类型，具体计算对应组成的通信帧的数据包长度。
所述的计算当前观测量时刻的差分数据包长度，具体为采用如下算式计算数据包长度：
若通信数据类型为MSG1数据，则数据包总长度为64+128 bit；
若通信数据类型为MSG2数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*47）bit；
若通信数据类型为MSG3数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*41） bit；
若通信数据类型为MSG4数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*25） bit；
若通信数据类型为MSG5数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（10+信号个数*10） bit。
步骤S5所述的根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式，具体为根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，采用如下规则选定发送方式：
若要发送的差分数据的数据帧的总长度小于或等于设定值，则发送方式采用单次发送或错峰发送；
若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且所有的单条协议的数据帧的总长度均小于或等于设定值，则发送方式采用错峰发送；
若若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且任意单条协议的数据帧的总长度大于设定值，则发送方式采用分包发送。
所述的错峰发送，具体为判定所有的单条协议的数据帧的重要程度，并将重要程度大于或等于重要度设定值的数据帧每次都进行发送，而将重要程度小于重要度设定值的数据帧每隔若干次发送一次。
所述的根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式，具体包括如下步骤：
A. 根据当前能够观测到的卫星数据，通过组帧计算公式计算数据帧总长度；
B. 根据步骤A计算出的数据帧总长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式。
步骤A所述的根据当前能够观测到的卫星数据，通过组帧计算公式计算数据帧总长度，具体包括如下步骤：
若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发5个频点信号；同时，GPS系统能够观测到10颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到10颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到10颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各MSG组帧的数据帧总长度，此时MSG1长度为192bit，MSG2总长度为11204bit，MSG3总长度为10028bit，MSG4总长度为6892bit，MSG4总长度为2980bit；
若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，GPS系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各MSG组帧的各数据帧总长度，此时MSG1长度为192bit，MSG2总长度为15620bit，MSG3总长度为13916bit，MSG4总长度为9372bit，MSG4总长度为3960bit。
步骤B所述的根据步骤A计算出的数据帧总长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式，具体包括如下步骤：
采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，总长度小于设定值，则发送方式为单次发送或错峰发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，总长度小于设定值，则发送方式为单次发送或错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，总长度小于设定值，发送方式为单次发送；
采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，总长度大于设定值且MSG2长度大于设定值，则发送方式为分包发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，总长度大于设定值且MSG1、MSG3、MSG5长度均小于设定值，则发送方式为错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，总长度小于设定值，发送方式为单次发送。
本发明提供的这种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，通过创新的数据组帧方式和数据发送方式，不仅实现了基于北斗RDSS的差分数据播发，保证了数据的精确性和完整性，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。
附图说明
图1为本发明的差分数据播发方法的方法流程示意图。
具体实施方式
如图1所示为本发明的差分数据播发方法的方法流程示意图：基于北斗RDSS的差分数据播发方法，包括如下步骤：
S1. 接收下发的差分数据请求；本地接收机收到了流动站或终端的差分数据报文请求；
S2. 根据步骤S1接收到的请求，生成RDSS差分数据；本地接收机准备好要发送的RDSS差分数据；同时，若此时接收机无正常观测量，则需要等待正常观测量的生成后，再准备要发送的RDSS差分数据；
S3. 对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩；具体包括如下步骤：
对不同卫星频点及对应的数据信息进行压缩处理；分为卫星公共信息段和实时接收各信号信息段；所述的对应的数据信息包括伪距、载波相位和载噪比；伪距和载波相位采用现有压缩方法进行压缩，比如国际标准协议RTCM3.3；
S4. 进行组帧，并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；具体为以同步头信息、通信数据类型信息、数据总长度信息、数据信息和校验信息进行组帧；
具体实施时，采用如下步骤进行组帧：
采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头Sync字段、数据通信类型Type字段、数据总长度Len字段、数据Data字段和校验CRC24Q字段；
同步头Sync字段作为通信帧的同步头；数据通信类型Type字段；数据总长度Len字段用于表示通信帧中数据字段的长度；数据Data字段用于放置需要发送的数据内容；校验CRC24Q字段用于进行通信帧的校验；
数据通信类型Type字段，用于根据不同的取值对应不同的通信数据类型；通信数据类型包括MSG1、MSG2、MSG3、MSG4和MSG5；MSG1的通信内容包括基站ID和基站的ECEF坐标；MSG2的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；MSG3的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；MSG4的通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；MSG5的通信内容包括基站卫星的载噪比；
MSG1数据包括：参考站ID、X坐标、Y坐标、Z坐标和Rsv保留字段；
MSG2数据、MSG3数据和MSG4数据均包括GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID和信号精确伪距；MSG2数据还包括信号精确相位和信号载噪比；MSG3数据还包括信号精确相位；MSG4数据还包括信号载噪比；
MSG5数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号ID和信号载噪比；
同步标志字段为参考字段，比例因子为1；用于根据不同的取值对应当前时刻是否为最后一条；
卫星概略距离的整毫秒数的比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；
卫星概略距离的毫秒余数的比例因子为2-10ms，有效范围0ms~(1~2-10)ms；
信号精确伪距的比例因子为2-24ms，有效范围-(2-10~2-24) ms~(2-10~2-24)ms；
信号精确相位的比例因子为2-29ms，有效范围-(2-8~2-29)ms~(2-8~2-29)ms；
信号载噪比的比例因子为1，有效范围0~63；
系统ID用于根据不同的取值，对应于不同的导航系统；
信号ID用于根据不同的取值，对应于某一导航系统中的不同的信号；
具体实施时，采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头Sync字段、数据通信类型Type字段、数据总长度Len字段、数据Data字段和校验CRC24Q字段，结构如表1所示：
表1 RDSS差分数据通信的帧结构
Figure 742214DEST_PATH_IMAGE001
同步头Sync字段的数据类型为Uint16，长度为2 byte，作为通信帧的同步头；数据通信类型Type字段的数据类型为Unit8，长度为1 byte；数据总长度Len字段的数据类型为Uint16，长度为2 byte，用于表示通信帧中数据字段的长度；数据Data字段的数据类型为字符型，用于放置需要发送的数据内容；校验CRC24Q字段的数据类型为Uint24，长度为3byte，用于进行通信帧的校验；
数据通信类型Type字段的取值包括00、01、02、03、04和05；其中值00用于保留；值01表示通信数据类型为MSG1，通信内容包括基站ID和基站的ECEF坐标；值02表示通信数据类型为MSG2，通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；值03表示通信数据类型为MSG3，通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；值04表示通信数据类型为MSG4，通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；值05表示通信数据类型为MSG5，通信内容包括基站卫星的载噪比；具体内容如表2所示；
表2 数据通信类型详细内容示意表
Figure 659355DEST_PATH_IMAGE002
MSG1数据包括：参考站ID、X坐标、Y坐标、Z坐标和Rsv保留字段；其中，参考站ID的数据类型为Uint12，长度为12比特；X坐标的数据类型为SINT38，长度为38比特；Y坐标的数据类型为SINT38，长度为38比特；Z坐标的数据类型为SINT38，长度为38比特；Rsv保留字段的数据类型为Uint2，长度为2比特；具体内容如表3所示；
表3 MSG1数据具体内容
Figure 501409DEST_PATH_IMAGE003
MSG2数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID、信号精确伪距、信号精确相位和信号载噪比；其中GPS周计数的数据类型为Uint12，长度为12比特；GPS周内秒的数据类型为Uint20，长度为20比特；GPS毫秒计数的数据类型为Uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为Uint1，长度为1比特；系统ID的数据类型为Uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为Uint6，长度为6比特；Rsv保留字段的数据类型为Uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为Uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为Uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为Uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为Uint10，长度为10比特；信号ID的数据类型为Uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为SINT15，长度为15比特；信号精确相位的数据类型为SINT22，长度为22比特；信号载噪比的数据类型为Uint6，长度为6比特；具体内容如表4所示；
表4 MSG2数据具体内容
Figure 896618DEST_PATH_IMAGE004
MSG3数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID、信号精确伪距和信号精确相位；其中GPS周计数的数据类型为Uint12，长度为12比特；GPS周内秒的数据类型为Uint20，长度为20比特；GPS毫秒计数的数据类型为Uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为Uint1，长度为1比特；系统ID的数据类型为Uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为Uint6，长度为6比特；Rsv保留字段的数据类型为Uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为Uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为Uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为Uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为Uint10，长度为10比特；信号ID的数据类型为Uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为SINT15，长度为15比特；信号精确相位的数据类型为SINT22，长度为22比特；具体内容如表5所示；
表5 MSG3数据具体内容
Figure 710990DEST_PATH_IMAGE005
MSG4数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID、信号精确伪距和信号载噪比；其中GPS周计数的数据类型为Uint12，长度为12比特；GPS周内秒的数据类型为Uint20，长度为20比特；GPS毫秒计数的数据类型为Uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为Uint1，长度为1比特；系统ID的数据类型为Uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为Uint6，长度为6比特；Rsv保留字段的数据类型为Uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为Uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为Uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为Uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为Uint10，长度为10比特；信号ID的数据类型为Uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为SINT15，长度为15比特；信号载噪比的数据类型为Uint6，长度为6比特；具体内容如表6所示；
表6 MSG4数据具体内容
Figure 533453DEST_PATH_IMAGE006
MSG5数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号ID和信号载噪比；其中GPS周计数的数据类型为Uint12，长度为12比特；GPS周内秒的数据类型为Uint20，长度为20比特；GPS毫秒计数的数据类型为Uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为Uint1，长度为1比特；系统ID的数据类型为Uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为Uint6，长度为6比特；Rsv保留字段的数据类型为Uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为Uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为Uint4，长度为4比特；信号ID的数据类型为Uint4，长度为4比特；信号载噪比的数据类型为Uint6，长度为6比特；具体内容如表7所示；
表7 MSG5数据具体内容
Figure 800486DEST_PATH_IMAGE007
针对上述的同步标志、系统ID、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID、信号精确伪距、信号精确相位和信号载噪比，说明包括：同步标志的说明：数据类型为Unit1，比例因子为1，有效范围0~1；0表示为当前时刻最后一条，1表示非当前时刻最后一条；同步标志字段为参考字段；系统ID的说明：数据类型为Unit3，比例因子为1，有效范围0~5；卫星概略距离的整毫秒数的说明：数据类型为Unit8，比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；卫星概略距离的毫秒余数的说明：数据类型为Unit10，比例因子为2-10ms，有效范围0ms~(1~2-10)ms；信号ID的说明：数据类型为Unit4，比例因子为1，有效范围0~9；信号精确伪距的说明：数据类型为SINT15，比例因子为2-24ms（约0.018m），有效范围-(2-10~2-24) ms~(2-10~2-24)ms（约-292m~292m）；信号精确相位的说明：数据类型为SINT22，比例因子为2-29ms（约0.0006m），有效范围-(2-8~2-29)ms~(2-8~2-29)ms约-1171m~1171m）；信号载噪比的说明：数据类型为Unit6，比例因子为1，有效范围0~63；具体如表8所示；
表8 字段说明示意表
Figure 61703DEST_PATH_IMAGE008
针对系统ID与信号ID的映射关系，说明包括：系统为北斗系统BDS，则系统ID为0，信号包括B1I、B2I、B3I、B3Q、B1C、B2a、B2b、B1A、B3A和B3AE，依次对应的信号ID为0、1、2、3、4、5、6、7、8和9；系统为GPS系统GPS，则系统ID为1，信号包括L1CA、L2C、L2P、L5和L1C，依次对应信号ID为0、1、2、3和4；系统为GLONASS系统GLO，则系统ID为2，信号包括G1和G2，依次对应信号ID为0和1；系统为GALILEO系统GAL，则系统ID为3，信号包括E1、E5a和E5b，依次对应信号ID为0、1和2；系统为准天顶微信系统QZSS，则系统ID为4；其余系统对应的系统ID为5；具体内容如表9所示；
表9系统ID与信号ID的映射关系示意表
Figure 730582DEST_PATH_IMAGE010
此外，需要根据组成的通信帧中通信数据的类型，具体计算对应组成的通信帧的数据包长度；具体实施时，采用如下算式计算数据包长度：
若通信数据类型为MSG1数据，则数据包总长度为64+128 bit；
若通信数据类型为MSG2数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*47） bit；
若通信数据类型为MSG3数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*41） bit；
若通信数据类型为MSG4数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*25） bit；
若通信数据类型为MSG5数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（10+信号个数*10） bit；
本申请中的组帧格式中，并没有特殊的数据或字段，而恰恰是基于业内常用的数据类型，易于理解和实施；本申请根据RDSS的通信特征，提出了一种更为精简灵活的帧格式，使得基于我国北斗RDSS系统进行快速、广域的RTK/RTD差分信息播发成为可能，在应用上，可以通过RN/RD双模收发机，在无其他通信辅助设备的情况下，利用北斗导航卫星，快速进行RTK基站的架设，进行长、短基线的RTK/RTD组网；
S5. 根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式；具体为根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，采用如下规则选定发送方式：
若要发送的差分数据的数据帧的总长度小于或等于设定值，则发送方式采用单次发送或错峰发送；
若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且所有的单条协议的数据帧的总长度均小于或等于设定值，则发送方式采用错峰发送；
若若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且任意单条协议的数据帧的总长度大于设定值，则发送方式采用分包发送；
同时，错峰发送，具体为判定所有的单条协议的数据帧的重要程度，并将重要程度大于或等于重要度设定值的数据帧每次都进行发送，而将重要程度小于重要度设定值的数据帧每个若干次发送一次；
具体实施时，包括如下步骤：
A. 根据当前能够观测到的卫星数据，通过S4的组帧计算公式计算数据帧总长度：
示例1：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发5个频点信号；同时，GPS系统能够观测到10颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到10颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到10颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各MSG组帧的数据帧总长度，此时MSG1长度为192bit，MSG2总长度为11204bit，MSG3总长度为10028bit，MSG4总长度为6892bit，MSG4总长度为2980bit；该场景可覆盖工程中大多数主流应用场景；
示例2：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，GPS系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各MSG组帧的各数据帧总长度，此时MSG1长度为192bit，MSG2总长度为15620bit，MSG3总长度为13916bit，MSG4总长度为9372bit，MSG4总长度为3960bit；该场景基本可覆盖工程中所有主流应用场景；
B. 根据步骤A计算出的数据帧长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式；
若为示例1，可采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，总长度为11396bit小于设定值（14000bit），则发送方式为单次发送或错峰发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，总长度为13200小于设定值（14000bit），则发送方式为单次发送或错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，总长度为6892bit小于设定值（14000bit），发送方式为单次发送；
此时设置的设定值（数据帧长度的设定值）为14000bit；
具体内容如表10所示；
表10 示例1发送方式示意表
Figure 723946DEST_PATH_IMAGE011
若为示例2，可采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，总长度为15812大于设定值（14000bit）且MSG2长度为15620bit大于设定值（14000bit），则发送方式为分包发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，总长度为18004bit大于设定值（14000bit）且MSG1、MSG3、MSG5长度分别为192bit、13916bit、3960bit都小于设定值（14000bit），则发送方式为错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，总长度为9372bit小于设定值（14000bit），发送方式为单次发送；
此时设置的设定值（数据帧长度的设定值）为14000bit；
具体内容如表11所示；
表11示例2发送方式示意表
Figure 478275DEST_PATH_IMAGE012
单次发送：当差分数据的数据帧的总长度小于或等于14000 bit时，则可以直接采用单次发送；单次发送适用于绝大多数场景；
错峰发送：当差分数据的数据帧的总长度大于14000 bit时，但单条协议的数据不超过14000 bit时可以使用错峰发送，比如表11中的播发类型2；其MSG1、MSG3、MSG5数据总量超过14000bit，但是单条协议未超过，可以采用错峰发送。MSG1、MSG5为非关键信息，可以每隔几个发送间隔发送一次，而MSG3为关键信息建议每次都发送；如每发送五次MSG3数据，发一包MSG1+MSG3+MSG5数据，此时MSG3可以采取诸如，添加选星策略、剔除低优CNR的星、低仰角的星等措施来节约空间；
分包发送：当差分数据的数据帧的总长度大于14000 bit时，且单条协议的数据超过14000 bit时，使用分包发送，发送次数M=N/MaxData（向上取整）次，即将本观测量时刻产生的差分数据分成M次进行发送，单次发送的数据长度可取平均值或达到单次发送的最大化，以下表12针对单次发送和分包发送（单次发送最大化）做了一个示例；考虑到RD通信秒卡发送频度的限制，建议采用前两种发送方式；
表12 单次发送和分包发送对比示意表
Figure 277604DEST_PATH_IMAGE013
S6. 根据步骤S5选定发送方式，完成本时刻差分数据的播发。
本发明的播发方法，以步骤S5的示例2数据进行具体说明：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，GPS系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量。
通过传统RANGE、RANGECMP协议的组帧方式，计算差分数据的数据帧总长度分别为100256bit、55008bit，均只需组帧一次。
通过传统RTCM协议的组帧方式（以用于传统RTK模式的MSM4举例），计算差分数据的数据帧总长度由最少5包构成，且单包可高达4129bit，其中需组帧5次。
通过本文组帧方式，计算各差分MSG的数据帧总长度，此时MSG1长度为192bit，MSG2总长度为15620bit，MSG3总长度为13916bit，MSG4总长度为9372bit，MSG4总长度为3960bit；若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据（总长度为15812bit）；
表13传统组帧播发和本文示意新组帧播发对比示意表
Figure 800989DEST_PATH_IMAGE014
通过以上实施例，可以看到本发明方法切实可行，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。

Claims (5)

1.一种基于北斗RDSS的差分数据播发方法，其特征在于包括如下步骤：
S1. 接收下发的差分数据请求；
S2. 根据步骤S1接收到的请求，生成RDSS差分数据；
S3. 对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩；
S4. 进行组帧，并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；具体为以同步头信息、通信数据类型信息、数据总长度信息、数据信息和校验信息进行组帧；
具体实施时，采用如下步骤进行组帧：
采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头Sync字段、数据通信类型Type字段、数据总长度Len字段、数据Data字段和校验CRC24Q字段；
同步头Sync字段作为通信帧的同步头；数据通信类型Type字段；数据总长度Len字段用于表示通信帧中数据字段的长度；数据Data字段用于放置需要发送的数据内容；校验CRC24Q字段用于进行通信帧的校验；
数据通信类型Type字段，用于根据不同的取值对应不同的通信数据类型；通信数据类型包括MSG1、MSG2、MSG3、MSG4和MSG5；MSG1的通信内容包括基站ID和基站的ECEF坐标；MSG2的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；MSG3的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；MSG4的通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；MSG5的通信内容包括基站卫星的载噪比；
MSG1数据包括：参考站ID、X坐标、Y坐标、Z坐标和Rsv保留字段；
MSG2数据、MSG3数据和MSG4数据均包括GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号ID和信号精确伪距；MSG2数据还包括信号精确相位和信号载噪比；MSG3数据还包括信号精确相位；MSG4数据还包括信号载噪比；
MSG5数据包括：GPS周计数、GPS周内秒、GPS毫秒计数、同步标志、系统ID、卫星个数、Rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号ID和信号载噪比；
同步标志字段为参考字段，比例因子为1；用于根据不同的取值对应当前时刻是否为最后一条；
卫星概略距离的整毫秒数的比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；
卫星概略距离的毫秒余数的比例因子为2-10ms，有效范围0ms~(1~2-10)ms；
信号精确伪距的比例因子为2-24ms，有效范围-(2-10~2-24) ms~(2-10~2-24)ms；
信号精确相位的比例因子为2-29ms，有效范围-(2-8~2-29)ms~(2-8~2-29)ms；
信号载噪比的比例因子为1，有效范围0~63；
系统ID用于根据不同的取值，对应于不同的导航系统；
信号ID用于根据不同的取值，对应于某一导航系统中的不同的信号；
S5. 根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式；具体包括如下步骤：
A. 根据当前能够观测到的卫星数据，选定应用场景：
B. 根据步骤A选定的应用场景和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式；
S6. 根据步骤S5选定发送方式，完成本时刻差分数据的播发。
2.根据权利要求1所述的基于北斗RDSS的差分数据播发方法，其特征在于步骤S4所述的计算当前观测量时刻的差分数据包长度，具体为根据组成的通信帧中通信数据的类型，具体计算对应组成的通信帧的数据包长度；具体为采用如下算式计算数据包长度：
若通信数据类型为MSG1数据，则数据包总长度为64+128 bit；
若通信数据类型为MSG2数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*47） bit；
若通信数据类型为MSG3数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*41） bit；
若通信数据类型为MSG4数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*25） bit；
若通信数据类型为MSG5数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（10+信号个数*10） bit。
3.根据权利要求2所述的基于北斗RDSS的差分数据播发方法，其特征在于步骤S5所述的根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式，具体为根据步骤S4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，采用如下规则选定发送方式：
若要发送的差分数据的数据帧的总长度小于或等于设定值，则发送方式采用单次发送或错峰发送；
若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且所有的单条协议的数据帧的总长度均小于或等于设定值，则发送方式采用错峰发送；具体为判定所有的单条协议的数据帧的重要程度，并将重要程度大于或等于重要度设定值的数据帧每次都进行发送，而将重要程度小于重要度设定值的数据帧每个若干次发送一次；
若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且任意单条协议的数据帧的总长度大于设定值，则发送方式采用分包发送。
4.根据权利要求3所述的基于北斗RDSS的差分数据播发方法，其特征在于步骤A所述的根据当前能够观测到的卫星数据，选定应用场景，具体包括如下步骤：
若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发5个频点信号；同时，GPS系统能够观测到10颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到10颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到10颗星且各有3个频点的观测量；则选定应用场景为第一应用场景；
若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，GPS系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，GLONASS系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，GALILEO系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量；则选定应用场景为第二应用场景。
5.根据权利要求4所述的基于北斗RDSS的差分数据播发方法，其特征在于步骤B所述的根据步骤A选定的应用场景和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式，具体包括如下步骤：
若应用场景为第一应用场景，则采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，则发送方式为单次发送或错峰发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，则发送方式为单次发送或错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，发送方式为单次发送；
若应用场景为第二应用场景，则采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行RTK+RTD解算，则发送的数据为MSG1+MSG2数据，或者MSG1+MSG3+MSG5数据；若发送的数据为MSG1+MSG2数据，则发送方式为分包发送；若发送的数据为MSG1+MSG3+MSG5数据，则发送方式为错峰发送；
若要求进行RTD解算，则发送的数据为MSG4数据，发送方式为单次发送。
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