JP2015527574A

JP2015527574A - 改良されたナビゲーションメッセージを有するｇｎｓｓ無線信号

Info

Publication number: JP2015527574A
Application number: JP2015520956A
Authority: JP
Inventors: グルリエ，トマス; リース，リオネル
Original assignee: セントル・ナショナル・デチュード・スパシアル
Priority date: 2012-07-11
Filing date: 2013-07-09
Publication date: 2015-09-17
Anticipated expiration: 2033-07-09
Also published as: FR2993370A1; EP2872921B1; KR101976751B1; WO2014009365A1; KR20150036545A; JP6180522B2; CN104520731A; US9274227B2; US20150168558A1; EP2872921A1; FR2993370B1; CN104520731B

Abstract

【課題】ＧＮＳＳナビゲーションシステムにおいて、受信機のデータ捕捉時間を短縮すること【解決手段】ＧＮＳＳ無線信号は、複数のフレームの１つのシーケンスとして送信されるナビゲーションメッセージを含み、各フレームは、複数のサブフレームから構成され、サブフレームの各々は、衛星位置および衛星クロック誤差を計算するのに充分な軌道暦とクロック補正データの第１の組を含む。各サブフレームは軌道暦およびクロック補正データの第１の組よりもよりコンパクトであるが、衛星位置および衛星クロック誤差をより低い精度で計算するのに充分である軌道暦とクロック補正データの第２の組を更に含み、２つの連続するコピーの間のタイミング差がサブフレームの時間長さの７０％を超えないように各サブフレーム内には第２の軌道暦およびクロック補正データの少なくとも２つのコピーが存在する。【選択図】図１

Description

本発明は、衛星無線ナビゲーションの技術分野に関する。本発明は、衛星から送信される無線ナビゲーション信号（以下、「ＧＮＳＳ無線信号」または「ＧＮＳＳ信号」と称す）に関し、特にユーザーの受信機による地球測位を可能にまたは容易にするよう上記信号によりユーザーの受信機へ伝送されるナビゲーションメッセージに関する。

ＧＮＳＳ信号(「宇宙内信号」セグメント)は、ＧＮＳＳ（「全地球衛星航法システム」）の宇宙インフラストラクチュアとその種々のユーザーセグメントとの間の主要インターフェースとなっている。この点に関し、この信号は、与えられた環境および使用コンテキストにおいてユーザーが利用できる性能の主要な役割を果している。その理由は、その性能が使用されている受信アルゴリズム（使用コンテキストの機能）と（伝搬状態によって影響を受ける）ユーザーに到達する信号の質の結果となっているからである。

信号のスペクトルおよび時間的特性、例えば、搬送周波数、電力または変調（ＰＲＮ，ＢＰＳＫ，ＢＯＣレート）パラメータは、相互運用性、トラッキング、および干渉ならびにマルチパスへのロバスト性等に関する性能を実質的に決定する。

ナビゲーションメッセージ自体も性能における決定的要素であり、このメッセージは、コンテントの点だけでなく、その構造による利用可能性（ロバスト性）および遅延性（すなわち、応答可能性）の点でもサービスを決定する。ナビゲーションメッセージは、とりわけ衛星からの軌道暦（ephemeris）とクロック補正データの組（「ＤＥＣＨ」）を含む。このＤＥＣＨの組は、受信機が衛星の位置および衛星のクロック誤差を計算できるよう充分なデータの１つの組を平均化するものと見なされる。このナビゲーションメッセージは、捕捉性能、特に捕捉時間（「初期位置算出時間」としても知られる）に大幅に寄与する。

しかしながら、ＧＮＳＳ信号およびそのナビゲーションメッセージの設計構造は、意図する種々のサービス要件とコンテント（例えば、ガリレオでは、オープンサービス（ＯＳ），セイフティオブライフ（ＳｏＬ），捜索救助返信リンクメッセージ（ＳＡＲＲＬＭ）等との間の妥協でもあり、この妥協では、性能目的（応答可能性およびロバスト性）と運用上または技術的制約（衛星の相互運用性、質量／利用量／ボリューム等）とが相反することが多い。

従って、ガリレオＥ１
ＯＳおよびＧＰＳＬ１Ｃ信号は、ＧＰＳＣ／Ａ信号と比較して多数の変更、例えば新しいナビゲーションメッセージ構造、ＰＲＮ符号、最適変調方式等を含む。双方の信号は、とりわけ基本的には、民生用受信機のオープンサービス向けのものであり、異なる環境（例えば、都会のビルの谷間）で運用されることが多い。しかしながら、これら２つの信号は、それらの設計が大幅に異なる。すなわち、ＧＰＳＬ１Ｃ信号は、オープンサービス用のものでしかないが、他方ガリレオＯＳ信号は、オープンサービスの取り扱いとリアルタイム完全データ（ＳｏＬ）およびＳＡＲリターンリンクチャンネル（ＳＡＲＲＬＭ）の供給の双方を行うように設計されている。この結果、ガリレオのメッセージは、軌道暦および時間（クロック補正）データのアイテムだけでなく、別のデータアイテムも含む。

従って、本発明の目的は、例えば全くアシストされていないかまたは部分的にしかアシストされていないために、利用できる軌道暦およびクロックデータの事前のアイテムがない受信機において捕捉時間の短縮を可能にするという点でナビゲーションメッセージを改善することにある。

本発明によれば、ＧＮＳＳ無線信号は、複数のフレームの１つのシーケンスとして送信されるナビゲーションメッセージを含み、各フレームは、複数のサブフレームから構成され、前記サブフレームの各々は、衛星位置および衛星クロック誤差を計算するのに充分な軌道暦（エフェメリシス）とクロック補正データ（ＤＥＣＨ）の第１の組を含む。各サブフレームは、ＤＥＣＨの第１の組よりもよりコンパクトである（すなわち、サイズがより小さい）が、（ＤＥＣＨの第１の組により可能となる計算による比較により）衛星位置および衛星クロック誤差をより低い精度で計算するのに充分であるＤＥＣＨの第２の組を更に含み、２つの連続するコピーの間のタイミング差がサブフレームの時間長さの７０％を超えないように各サブフレーム内には第２の軌道暦およびクロック補正データの少なくとも２つのコピーが存在する。

現行の、または計画されているナビゲーションメッセージは、１つのサブフレームにつきＤＥＣＨの一組しか含まないが、本発明は、各サブフレームがＤＥＣＨのよりコンパクトな第２の組の少なくとも２つのコピーを含むようなナビゲーションメッセージを提案するものである。ＤＥＣＨの第２の組の連続する２つのコピーの間のタイミング差がサブフレーム時間長さの７０％を超えないと仮定した場合、ＤＥＣＨの完全な組を捕捉するため（最悪のケースでもナビゲーションメッセージの復号化に成功すると仮定する場合）の最長待ち時間は、サブフレームの時間長さよりも実質的に短くなる。この結果、非アシストモードで運用される受信機は、モニター中の衛星をより高速で捜し出すことができ、従って位置をより短時間で決定できる。より低い精度で（例えば数メートルの精度ではなく約１００メートルの精度で）衛星を捜し出すことしかできないと理解できよう。従って、かかる衛星の捜し出しに基づく地球測位方法は、より高いレベルで不確実度に影響される。しかしながら、受信条件および信号対ノイズ比条件によって可能となる場合のサブフレーム時間長さにほぼ等しい時間が一旦経過すれば、（ナビゲーションメッセージの復号化に成功できると仮定する）最悪のケースでもＤＥＣＨの第１の組を入手できるとした場合、このように不確実度が高くなることは、一次的なことでしかない。ユーザーは（受信機の始動後の）平均待ち時間が大幅に短縮されたと認識できよう。

同一送信チャンネル（ナビゲーションメッセージ）を介してＤＥＣＨの第１の組に加えてＤＥＣＨの第２の組が送信されると理解できよう。従って受信機は別のチャンネル（Ａ−ＧＮＳＳ）を介してアシストデータを受信することなく、停止時からの捕捉時間を短縮できる。

連続する２つのコピーの間のタイミング差は、サブフレームの時間長さの６０％を超えないことが好ましい。

本発明の好ましい実施例によれば、各サブフレームは、複数のページに再分割されており、各ページは、１つのデータを含み、各サブフレーム内では複数のワードにわたってＤＥＣＨの第１の組が拡散しており、各サブフレーム内では単一のワードにわたってＤＥＣＨの第２の組の各コピーが拡散している。好ましくは、サブクレーム内には軌道暦およびクロック補正データの第２の組の少なくとも２つのコピーを含むページが実質的に等しい間隔で拡散している。

軌道暦の第２の組のフォーマットは、固定的（static）であってもよい。すなわち経時的に変化できない。これとは異なり、ナビゲーションメッセージが送られている間に、フォーマットをダイナミックに変更してもよい。この場合、一部の伝送チャンネルを介してそのときのフォーマットを受信機に通知しなければならない。例えば、予め定められた複数のフォーマットからＤＥＣＨの第２の組のフォーマットを選択でき、ナビゲーションメッセージは、選択されたフォーマットのインジケータを含む。ナビゲーションメッセージは、（フォーマットがそのときのシステム条件に従ってフォーマットが自由に選択される場合に特に有効な）ＤＥＣＨの第２の組のフォーマットを指定してもよい。

ＤＥＣＨのこの第２の組は、少なくとも６つの軌道パラメータ、基準時間、衛星クロックバイアスおよび衛星クロック変化を表示することが好ましい。この場合、ＤＥＣＨの第２の組は、任意の別の量子化により、ＤＥＣＨの第１の組の最も基本的なパラメータに対応する。これとは異なり、ＤＥＣＨの第２の組のフォーマットは、軌道暦および衛星補正データの第１の組が基づく数学的モデルとは異なる軌道暦およびクロック誤差を記述する数学的モデルのパラメータの組の形態を取ることができる。

本発明の様相は、ＧＮＳＳ測位方法に関し、この方法は、（ａ）疑似距離を少なくとも決定することおよびＧＮＳＳ信号のナビゲーションメッセージをモニターすることを含む、上記のような複数のＧＮＳＳ信号を受信するステップと、（ｂ）モニターされた各メッセージのうちのＤＥＣＨの第２の組に基づき、衛星位置および衛星クロック誤差を計算するステップと、（ｃ）決定された疑似距離および計算された衛星位置および衛星クロック誤差に基づきユーザーの位置を決定するステップとを含む。好ましくは、この方法は、ＤＥＣＨの第１の組を記録するステップと、このＤＥＣＨの第１の組が利用できるとすぐに、このＤＥＣＨの第１の組に基づき衛星位置および衛星クロックの誤差を再計算するステップも含む。次にこのより正確な軌道暦およびクロックデータに基づきユーザー位置を再決定できる。

本発明の別の様相は、コンピュータプログラムがＧＮＳＳ受信機によって実行される時に上記方法をＧＮＳＳ受信機に実行させる命令を有するコンピュータプログラムを含むメモリ手段を備えるＧＮＳＳ受信機に関する。

最後に本発明の様相は、コンピュータプログラムが前記ＧＮＳＳ受信機によって実行される時に上記方法をＧＮＳＳ受信機に実行させる命令を有するコンピュータプログラムに関する。
添付図面を参照し、以下示すいくつかの好ましい実施例の詳細な説明を読めば、本発明の上記以外の顕著な特徴および特性が明らかとなろう。

Ｅ１−Ｂ信号成分で提供されるガリレオＩ／ＮＡＶ無線ナビゲーション信号の構造の図である。説明する実施例におけるＤＥＣＨの第１の組に対するＤＥＣＨの第２の組の読み出し時間の短縮を示すグラフである。コンパクトなＤＥＣＨのフォーマットを決定する方法を示す図である。

以下説明する本発明の実施例は、ガリレオナビゲーションシステムのＥ１−Ｂ成分（Ｅ１ＯＳ信号のデータチャンネル）で送信されるＩ／ＮＡＶナビゲーションメッセージに基づくものであり、この実施例では、変更例が提案されている。しかしながら、この選択案は、単に本発明を説明するために記載したものにすぎず、この選択案は、（ガリレオ、ＧＰＳ，グロナス，コムパスなど、又は地域システムからの）その他のＧＮＳＳ信号でも実施できることに留意されたい。更なる情報は、ウェブサイト：ｈｔｔｐ：／／ｅｃ．ｅｕｒｏｐａ．ｅｕ／ｅｎｔｅｒｐｒｉｓｅ／ｐｏｌｉｃｉｅｓ／ｓａｔｎａｖ／ｇａｌｉｌｅｏ／ｏｐｅｎ−ｓｅｒｖｉｃｅ／ｉｎｄｅｘｅｎ＿ｈｔｍ．にて欧州委員会から２０１０年９月に発行された「宇宙インターフェース管理文書における欧州ＧＮＳＳ（ガリレオ）オープンサービス信号」第１．１版（以下、ガリレオＯＳＳＩＳＩＣＤ）を参照することによって入手できる。

ガリレオＩ／ＮＡＶメッセージは、７２０秒の１つのフレームからなり、このフレームは、各々が３０秒の２４個のサブフレームに分割されている。各サブフレームは、２秒の１５ページからなり、各ページは、１秒の長さの、偶数部分と奇数部分とからなる。図１にはＩ／ＮＡＶメッセージの構造が略図で示されている。

１ページのうちの偶数部分および奇数部分の各々は、有効データの１２０ビットから成り、従って、完全な１ページは、２４０ビットの有効情報を含む。これらビットは、畳み込み符号（７、１／２）で符号化されており、符号化の後で、１２０ビットの有効データが２４０個のシンボルに変換され、これらシンボルには、ヘッダーとして１０個の同期化パターンが追加されている。従って、半ページは、２５０個のシンボルを含む。

各ページは、「ワード」として知られており、ページの２つの部分（これら部分は、それぞれ１６ビットと１１２ビットに分割されている）にわたって拡散された１２８ビットデータフィールドを含む。

ワードは、ナビゲーション受信機の位置を計算するためにナビゲーション受信機が使用する情報のアイテム（軌道暦、ガリレオシステム時間、クロック補正値、電離層補正値、衛星暦（almanacs）等）を含む。

最初の位置を確定するには、これら情報アイテムのうちの３つアイテム（すなわち、軌道暦、クロック補正、およびシステム時間情報）だけでよい。その他のパラメータは、補助精度を提供するために供給される。

ガリレオＯＳＳＩＳＩＣＤでは、コンテント（番号１から１０）に応じ、１０のタイプのワードが定義されている。「スペア」（フリー）のワード、すなわち、有効情報を含まないワードに対し１１番目のタイプ（番号０）が保留されている。１つのワードを構成する１２８個のビットのうちで、ワードのタイプを定義するために最初の６つのビットが保留されており、従って、有効情報のために１２２ビットが残っている。

４ワード（ワードタイプ１から４、ガリレオＳＩＳＩＣＤセクション４．３．５を参照されたい）にわたって標準軌道暦およびクロック補正データ（ＤＥＣＨ）が符号化されており、標準的ＤＥＣＨは、２０個のパラメータ（軌道暦に対して１６個のパラメータ更にクロック補正に対して４個のパラメータ）から構成されている。次の表にこれらパラメータを記載する。

３０秒の周期（すなわち、サブフレームと同じレート）で標準的ＤＥＣＨが送信され、全体として、４２８ビットにわたって情報が符号化される。

ガリレオシステムの時間（ＧＳＴ）は、２つのパラメータ、すなわち週の番号（ＷＮ）と週の時間（ＴＯＷ）とから構成されており、ＷＮは、３０秒おきに１回（ワードのタイプ５）送信されるが、ＴＯＷは、サブフレームごとに２回（ワードタイプＮｏ．５および６）送信される。Ｅ１−Ｂでは３０秒のサブフレーム内のワードの分布は、次のとおりである（時間０は、サブフレームの開始に対応する）

１つのフレームの時間長さ（７２０秒）にわたって（３６機の衛星に対する）衛星暦（アルマナック）の組が送信される。

（Ｔ_０から１０〜２０秒に位置する）サブフレーム内に存在する１５個のワードの内の５つが保留されており、ガリレオＩＣＤでは（Ｔ_０から２８〜３０秒に位置する）２つのワードは、定義されていない。

ＳｏＬサービスを将来導入する見地から、この文書で保留されているように定義されたかなりの割合のビットが保留されている。
〇前の表で表示されている保留された５つのワード
〇奇数の各半ページの保留されたフィールド（ガリレオＯＳＳＩＳＩＣＤの表４１と比較）

更に１組のビットが、ガリレオＯＳＳＩＳＩＣＤにおける「スペア」のように定義されている。
〇２つの「スペア」のワード（前の表と比較）
〇奇数の各半ページのスペアフィールド（ガリレオＯＳＳＩＳＩＣＤの表４１と比較）

全体として、これら部分は、３０秒ごとに一斉送信される３６００ビットのうちの計１６４６ビットに相当する。

本発明に係る例は、ガリレオオープンサービスの性能（ロバスト性およびＴＴＦＦ）を改善するために現在ＳｏＬのために保留されているビットのいくつかを活用できるようにするコンテキストに関する。

上記標準的ＤＥＣＨは、受信機が当該衛星の位置を確認し、衛星のクロックを訂正できるようにするのにＤＥＣＨの充分な第１の組に対応することに注目されたい。

本発明の好ましい実施形態に従ってＧＮＳＳ信号を得るために、例えば、ＤＥＣＨの標準的組よりもよりコンパクトであるが、衛星位置およびクロック誤差をより低い精度で計算するのにＤＥＣＨの充分な第２の組を各サブフレームに組み込むことによってガリレオＩ／ＮＡＶメッセージを変更することが提案される。特に第２の組は、３つの場合において各サブフレームに組み込まれる。

図示した例を示すために、時間Ｔ_０＝１０秒およびＴ_０＝２６秒でのワードは、ＤＥＣＨの第２組のコピーを各々が含む新しいタイプのワードに置き換えられている。

この結果得られるフレームは、次の表に示されるフォームとなっている。

新タイプのワードは、サイズが他のワードに等しく、有効データの多数のビット（例えば１２２ビット）を受信できる。９５％の時間の間で１００ｍの値の大きさのコンパクトＤＥＣＨの精度が必要とされる場合、次の９つのパラメータだけを維持することが好ましい。
〇６つのケプラーパラメータ
〇基準時間
〇クロックバイアスおよびクロック変化

Ｉ／ＮＡＶメッセージにおけるコンパクトＤＥＣＨの分布を構成する方法（時間Ｔ_０＝１０秒およびＴ_０＝２６秒におけるダブル送信）によって１０秒未満の平均読み出し時間を達成することが可能となる。コンパクトＤＥＣＨの読み出し時間は、メッセージを受信する最初の時間（Ｔ_０）に応じて決まる。このことは図２にプロットされている（１回の通過で誤差を生じることなく情報が復号化されると仮定する）。曲線１０は、標準的ＤＥＣＨの（全）組の読み出し時間を示し、他方、曲線１２はサブフレーム内の読み出し時間を関数とするコンパクトＤＥＣＨの組の読み出し時間を示す。標準的ＤＥＣＨの平均読み出し時間は２５.４秒であるのに対し、コンパクトＤＥＣＨの読み出し時間はちょうど９.５秒に達することに留意されたい。（復号化に成功すると仮定した場合の）標準的ＤＥＣＨの最大読み出し時間は３２秒である。コンパクトなＤＥＣＨに対する対応する値は１８秒に達する。平均読み出し時間と最大読み出し時間の短縮の結果、第１捕捉時間（初期位置算出時間）が著しく短縮される。しかしながら、コンパクトなＤＥＣＨで達成できる精度は、標準的ＤＥＣＨで得られる位置決め精度よりも低くなることに留意されたい。しかしながら、全サブフレームが一旦受信された場合（従って、最後の３２秒後にサブフレームの復号化に成功したと見なす場合）、受信機では標準的ＤＥＣＨの組が利用できるので、精度の欠如は一次的なものであり、大きな欠点となることはない。

コンパクトＤＥＣＨの生成および一斉送信に関し、これらは所望する測位精度、ナビゲーションシステム内でこれらを一斉送信するのに利用できるビット量および標準的ＤＥＣＨのダイナミックスを関数とし、標準的ＤＥＣＨ（例えば「公称」ＤＥＣＨ）に基づき、これらを計算できる。

図３のフローチャートには生成方法が略式に示されている。前に定義された基準の組み合わせのリストから選択され、基本的には条件（ステージＳ１）を満たす軌道およびクロック補正計算値を供給する（パラメータのタイプおよびそれらの量子化ステップを特徴とする）基準パラメータの組み合わせを検討する。

次に標準的ＤＥＣＨ内のパラメータのばらつき範囲を評価し、量子化ステップ（ステージＳ２）の関数に応じて、必要な量子化ビットの数を減算する。

必要なビット数が、利用できるビット数よりも少ない場合（ステージＳ３の結果がＮＯ）であれば、利用できるビット数に関する制約を満たしながら（ステージＳ４）量子化ステップを減少させ、および／またはパラメータ数を増加させることにより構成されたパラメータの組み合わせの一組を決定する。これら組み合わせの性能をテストし、最適な組み合わせを決定する。

パラメータ（タイプ、ビット数、量子化）のこの組み合せで得られる精度が条件を満たす場合（ステージＳ５），コンパクトＤＥＣＨのフォーマットを確定する。次にこのファーマットを適用することによってコンパクトＤＥＣＨを計算する。

必要なビット数が利用できるビット数よりも大であるか（ステージＳ３の結果がＹＥＳの場合）、または意図する性能が得られない場合（ステージＳ５の結果がＮＯの場合）、基準パラメータの新しい組み合わせを選択する（ステージ１へリターンする）。

コンパクトなＤＥＣＨの組（パラメータのタイプ、量子化ステップ）のフォーマットを固定的にしてもよい。このような固定的なフォーマットの場合、製造時の一度限りにおいてＧＮＳＳ受信機を設定することができる。
例：

上記とは異なり、複数のコンパクトなＤＥＣＨフォーマットを予め定めてもよい。この場合、ＧＮＳＳ制御セグメントは予め定められたフォーマットの組から最適なフォーマットを選択できる。次に、（製造時の設定により、プロトコルをダウンロードすることにより、または他の手段により）予め定められた種々のフォーマットがＧＮＳＳ受信機に提供される。受信機がコンパクトなＤＥＣＨを使用できるようにするためには、受信機にフォーマット識別子を伝えなければならない。このことは、ナビゲーションメッセージ内に識別子が含まれるようにするか、または他の任意の通信チャンネルを介して識別子を送信することにより達成できる。

この選択方法の複数の変形例を思いつくことができる。第１の変形例によれば、パラメータの異なる組み合わせは、パラメータのタイプおよびビットのそれぞれの数が同一である場合に、量子化ステップに関してのみ異なる。

例：２つの組み合わせの組（制御セグメントは、予め定められた２つのフォーマットから選択できる）

第２の変形例によれば、パラメータの組み合わせには制限は適用されない（タイプ、ビット数および量子化ステップは異なっていてもよい）。

例：２つの組み合わせ、Ｎ個のパラメータと第１変形例の組み合わせ、Ｋ個のパラメータと第２変形例の組み合わせ

パラメータのフォーマットを制限することなく、（パラメータのタイプ、ビット数および量子化ステップによって定められる）ＤＥＣＨパラメータの最適な組み合わせを制御セグメントが選択し、送信するように想到することもできる。この場合、他の手段（例えばナビゲーションメッセージ内または外部システムを介し）によって受信機には最適な組み合わせが表示される。

Claims

複数のフレームの１つのシーケンスとして送信されるナビゲーションメッセージを含み、
各フレームは複数のサブフレームから構成され、前記サブフレームの各々は、衛星位置および衛星クロック誤差を計算するのに充分な軌道暦とクロック補正データの第１の組を含むＧＮＳＳ無線信号であって、各サブフレームは軌道暦およびクロック補正データの第１の組よりもよりコンパクトであるが、前記衛星位置および前記衛星クロック誤差をより低い精度で計算するのに充分である軌道暦とクロック補正データの第２の組を更に含み、２つの連続するコピーの間のタイミング差がサブフレームの時間長さの７０％を超えないように各サブフレーム内には第２の軌道暦およびクロック補正データの少なくとも２つのコピーが存在することを特徴とするＧＮＳＳ無線信号。
連続する２つのコピーの間のタイミング差は、前記サブフレームの時間長さの６０％を超えない、請求項１に記載のＧＮＳＳ無線信号。
各サブフレームは、複数のページに再分割されており、各ページは、１つのワードデータを含み、各サブフレーム内では複数のワードにわたって前記軌道暦およびクロック補正データの前記第１の組が分散しており、各サブフレーム内では単一のワードにわたって前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組のコピーが分散している、請求項１または請求項２に記載のＧＮＳＳ無線信号。
前記サブクレーム内には前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組の少なくとも２つのコピーを含むページが実質的に等しい間隔で拡散している、請求項３に記載のＧＮＳＳ無線信号。
前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組のフォーマットは、時間に対して不変である、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載のＧＮＳＳ無線信号。
前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組のフォーマットは、予め定められた複数のフォーマットから選択されたものであり、前記ナビゲーションメッセージは、前記選択されたフォーマットのインジケータを含む、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載の、ＧＮＳＳ無線信号。
前記ナビゲーションメッセージは、前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組のフォーマットを指定する、請求項１〜４のうちのいずれか１項に記載のＧＮＳＳ無線信号。
前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組のフォーマットは、少なくとも６つのケプラーパラメータ、基準時間、衛星クロックバイアスおよび衛星クロック変化を表示する、請求項１〜７のうちのいずれか１項に記載のＧＮＳＳ無線信号。
前記軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組は、前記軌道暦およびクロック補正データの前記第１の組が基づく数学的モデルとは異なる衛星軌道およびクロック誤差を記述する数学的モデルのパラメータの組の形態を取る、請求項１〜７のいずれか１項に記載のＧＮＳＳ無線信号
疑似距離を決定することおよび前記ＧＮＳＳ信号のナビゲーションメッセージをモニターすることを含む、請求項１〜９のいずれか１項に記載の複数のＧＮＳＳ無線信号を受信するステップと、
モニターされた各メッセージのうちの軌道暦およびクロック補正データの前記第２の組に基づき、衛星位置および衛星クロック誤差を計算するステップと、
前記決定された疑似距離および前記計算された衛星位置および衛星クロック誤差に基づきユーザーの位置を決定するステップとを含む、ＧＮＳＳ測位方法。
コンピュータプログラムが前記ＧＮＳＳ受信機によって実行される時に請求項１０に記載の方法を前記ＧＮＳＳ受信機に実行させる命令を有するコンピュータプログラムを含むメモリ手段を備えたＧＮＳＳ受信機。
前記コンピュータプログラムが前記ＧＮＳＳ受信機によって実行される時に請求項１０に記載の方法を前記ＧＮＳＳ受信機に実行させる命令を有するコンピュータプログラム。