CN113466895B - 提供辅助定位数据的方法及系统和定位设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及提供和接收辅助定位数据技术，公开了一种提供辅助定位数据的方法及系统和定位设备。该方法包括从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据；根据接收的广播星历数据确定对应卫星的当前状态；将接收到的对应于正常状态的卫星的广播星历数据存储为第一数据并对正常状态卫星标记第一优先级；对于异常状态的卫星，预测对应的星历数据，将对应于异常状态的卫星的预测星历数据存储为第二数据并对异常状态卫星标记第二优先级，第一优先级高于第二优先级；响应于定位设备的辅助定位数据请求，将包括第一数据、第二数据以及对应的卫星的优先级的辅助定位数据发送给定位设备，以供定位设备根据可视卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位。

Description

提供辅助定位数据的方法及系统和定位设备

技术领域

本申请涉及卫星定位技术，特别涉及提供和接收辅助定位数据技术。

背景技术

随着人类科技的发展，定位技术的应用越来越广泛，对定位系统的定位精度、定位速度、定位可靠性也提出了越来越高的要求。针对不同的应用场景，目前已经有了很多种定位方案，其中最通用的就是全球导航卫星系统GNSS。支持GNSS的定位设备通过测量定位设备到若干卫星的距离，构建方程并求解得出定位设备位置、定位设备速度和卫星时间。目前人类已经设计和建造了GPS、Glonass、Galileo、BDS等全球导航定位系统。这些系统通常可以提供米级的定位精度。配合不同的星基增强系统和地基增强系统，可以提供亚米级或者毫米级定位精度，为更多未来的应用提供了可能。

在GNSS定位设备的性能指标中，首次定位时间TTFF(Time To First Fix)是一个重要的参数。TTFF指的是从定位设备接收到定位命令到获得首次位置的时间。GNSS定位设备在定位的时候，通常首先捕获和跟踪卫星信号，接着接收卫星的广播星历，根据广播星历确定卫星的位置。定位设备一般需要接收至少四颗卫星的广播星历，并测量到对应卫星的距离，再通过构建方程组计算出来定位设备的位置和时间信息。

其中，TTFF主要受卫星信号捕获和广播星历接收时间的影响。以GPS系统为例，在没有任何先验信息的情况下，捕获卫星信号需要若干秒时间，接收完整广播星历也需要30秒的时间，整个定位过程可能耗时一分钟甚至更久，在信号较弱的情况下甚至无法接收广播星历和完成定位。

并且，另一种影响TTFF的情况是卫星状态异常。这种情况下，GNSS定位设备有可能可以捕获和跟踪卫星，但无法接收广播星历或者可以接收广播星历然而接收下来才发现广播星历已经过期，导致定位设备无法得到卫星的精确位置。如果此时完好卫星数量不足，定位设备将会无法完成定位。即使完好卫星数量充足，由于定位设备耗费了时间接收异常卫星的无效广播星历，也将影响卫星的TTFF时间并浪费了部分能量。

发明内容

本申请的目的在于提供一种提供辅助定位数据的方法及系统和定位设备，使得提供给定位设备的星历数据更加有效、可靠，优化了定位设备的定位流程，可以用于改善定位设备的TTFF性能。

本申请公开了一种提供辅助定位数据的方法，包括：

辅助定位服务器从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据；

根据接收到的所述广播星历数据确定对应卫星的当前状态，其中，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播正常，则确定卫星为正常状态，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播异常或过期，则确定卫星为异常状态；

将接收到的对应于正常状态的卫星的广播星历数据存储为第一数据并对正常状态卫星标记第一优先级；

对于异常状态的卫星，由辅助定位服务器预测对应的星历数据，将对应于异常状态的卫星的预测星历数据存储为第二数据并对异常状态卫星标记第二优先级，第一优先级高于第二优先级；

响应于定位设备的辅助定位数据请求，所述辅助定位服务器将辅助定位数据发送给所述定位设备，以供所述定位设备根据可视卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位，其中，所述辅助定位数据包括第一数据和第二数据，以及对应的卫星的优先级。

在一个优选例中，对于异常状态的卫星，当所述预测星历数据的预测精度低于预设门限时，所述辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于异常状态卫星的补充星历数据存储为第三数据，并将对应卫星优先级标记为第三优先级，第二优先级高于第三优先级；

所述辅助定位数据还包括所述第三数据，以及对应的卫星的优先级。

在一个优选例中，所述根据接收到的所述广播星历数据确定相应卫星的当前状态，还包括：

当判断正常状态的卫星离开所述GNSS参考站网络的覆盖范围时，确定卫星为失踪状态；

所述方法还包括：

所述辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于失踪状态的卫星的补充星历数据并存储为第四数据，并对失踪状态卫星标记第四优先级，其中，第一优先级高于第四优先级，第四优先级高于第二优先级；

所述辅助定位数据还包括所述第四数据，以及对应的卫星的优先级。

在一个优选例中，当正常状态和异常状态的卫星停止播发测距信号时，确定卫星为退出状态，所述辅助定位服务器删除对应于退出状态卫星的辅助定位数据。

在一个优选例中，定位设备的辅助定位数据请求为冷启动的首次定位辅助数据请求。

在一个优选例中，还包括：

确定所述第一数据和第二数据的有效期限；

从所述辅助定位数据中删除超过所述有效期限的所述第一数据和/或所述第二数据。

本申请还公开了一种提供辅助定位数据的系统，用于根据如前文描述的方法提供服务定位数据给定位设备。

本申请还公开了一种接收如前文描述的提供的辅助定位数据的定位设备，包括：

通信模块，用于向辅助定位服务器发送辅助定位数据请求，并接收来自所述辅助定位服务器的辅助定位数据，其中所述辅助定位数据包括所述定位设备当前视野内的处于正常状态的卫星的广播星历数据和处于异常状态的卫星的预测星历数据，以及对应的卫星的优先级；

定位模块，用于根据所述辅助定位数据中所述卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位。

在一个优选例中，所述辅助定位数据还包括所述定位设备当前视野内的、离开所述GNSS参考站网络覆盖范围的、处于失踪状态的卫星的补充星历数据及对应卫星的优先级。

在一个优选例中，所述定位模块根据优先级从高到低依次选择卫星，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值。

在一个优选例中，所述定位模块还用于在获取首次定位的位置后，根据优先级从高到低依次选择卫星进行后续定位，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值，其中选择的卫星优先级不包括第二优先级。

在一个优选例中，所述辅助定位数据请求为冷启动的首次定位辅助定位数据请求。

本申请实施方式中，与现有技术相比，至少包括以下优点和效果：

辅助定位服务器从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据，并确定对应的卫星的状态，将正常状态卫星的广播星历数据存储为第一数据，不存储异常状态卫星的广播星历数据，而是预测异常状态卫星的星历数据并将对应于异常状态的卫星的预测星历数据存储为第二数据，同时根据卫星的状态和/或星历数据的来源对正常状态卫星标记第一优先级以及对异常状态卫星标记第二优先级，使得提供给定位设备的辅助定位数据包括两种优先级别的卫星星历数据，提高了辅助定位数据的有效性和可靠性，并且定位设备根据可视卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位，一定程度上优化了定位设备的定位流程，从而提高了定位精度和缩短了定位时间，如用于首次定位还可以改善定位设备的TTFF性能。

进一步地，对于异常状态卫星，当预测星历数据的预测精度低于预设门限时，辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于异常状态卫星的补充星历数据存储为第三数据，同时对对应的卫星标记第三优先级，使得提供给定位设备的辅助定位数据包括三种优先级别的卫星星历数据，进一步提高了辅助定位数据的有效性和可靠性，并且当定位设备根据优先级从高到低依次选择卫星时，在优化了定位设备的定位流程的基础上，进一步扩大了卫星选择范围，从而提高了定位精度和缩短了定位时间，进而提高了定位设备的TTFF性能。

进一步地，对于失踪状态卫星，获取对应于失踪状态的卫星的补充星历数据并存储为第四数据，并对失踪状态卫星标记第四优先级，使得提供给定位设备的辅助定位数据包括四种优先级别的卫星星历数据，进一步提高了辅助定位数据的有效性和可靠性，并且当定位设备根据优先级从高到低依次选择卫星时，在优化了定位设备的定位流程的基础上，又进一步扩大了卫星选择范围，从而提高了定位精度和缩短了定位时间，进而提高了定位设备的TTFF性能。

进一步地，定位模块根据优先级从高到低依次选择卫星参与首次定位，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值，可以根据定位需要设置预设阈值的大小，增加了系统的灵活性。

并且，在许多情况下，定位设备获取首次位置并不是定位流程的结束,例如，在使用预测星历或者辅助星历获得初次位置之后，定位设备通常会进一步尝试接收卫星实时的广播星历，以获得更高的定位精度和持续的位置解算，并且在获取首次定位的位置之后，优先选择第一优先级的卫星参与后续定位；如果仅有第一优先级和第二优先级的卫星，在第一优先级数量不足的情况下，也不再选择第二优先级的卫星参与后续定位。如果还有第三和第四优先级的卫星，则不再选择第二优先级和第三优先级的卫星参与后续定位，可以按照优先级高低，如第一优先级>第四优先级的顺序，采用第一优先级和第四优先级的卫星参与后续定位，从而提高了后续定位的精度和缩短了后续定位的时间。

进一步地，辅助定位服务器确定所存储的辅助定位数据的有效期限，并从中剔除超过有效期限的数据，避免因辅助定位数据本身故障造成的辅助定位数据过期，进一步提高了提供给定位设备的辅助定位数据的有效性、可靠性。

本申请的说明书中记载了大量的技术特征，分布在各个技术方案中，如果要罗列出本申请所有可能的技术特征的组合(即技术方案)的话，会使得说明书过于冗长。为了避免这个问题，本申请上述发明内容中公开的各个技术特征、在下文各个实施方式和例子中公开的各技术特征、以及附图中公开的各个技术特征，都可以自由地互相组合，从而构成各种新的技术方案(这些技术方案均因视为在本说明书中已经记载)，除非这种技术特征的组合在技术上是不可行的。例如，在一个例子中公开了特征A+B+C，在另一个例子中公开了特征A+B+D+E，而特征C和D是起到相同作用的等同技术手段，技术上只要择一使用即可，不可能同时采用，特征E技术上可以与特征C相组合，则，A+B+C+D的方案因技术不可行而应当不被视为已经记载，而A+B+C+E的方案应当视为已经被记载。

附图说明

图1是根据本申请第一实施方式的提供辅助定位数据的方法流程示意图；

图2是根据本申请第一实施方式的卫星状态转换示意图；

图3是根据本申请第三实施方式的定位设备结构示意图。

其中，

201-正常状态 202-失踪状态

203-异常状态 204-退出状态

具体实施方式

在以下的叙述中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，本领域的普通技术人员可以理解，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的实施方式作进一步地详细描述。

一种方案是标准的辅助GNSS(A-GNSS)系统，包括服务器和定位设备两部分，服务器通过GNSS参考站网络接收广播星历，再根据定位设备所上报的信息，告知定位设备粗略位置及视野内卫星的广播星历。服务器也有可能告知定位设备粗略位置及所有卫星的广播星历，由定位设备自己计算视野内的卫星。定位设备使用服务器提供的信息，可以快速捕获卫星并完成伪距测量，将首次定位时间缩短到数秒以内，但是服务器无法通过辅助数据告知定位设备部分卫星进入广播星历异常状态，并且不能阻止定位设备去接收来自异常状态的卫星的广播星历。

为了解决至少上述问题，本申请的第一实施方式涉及一种提供辅助定位数据的方法，其流程如图1所示，该方法包括以下步骤：

在步骤101中，辅助定位服务器从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据。

可选地，在步骤101中，辅助定位服务器可以定时或者实时从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据。其中定时的时长一般不超过卫星广播星历的有效期。卫星广播星历的有效期例如为2小时、3小时。

之后，进入步骤102，根据接收到的该广播星历数据确定对应卫星的当前状态，其中，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播正常，则确定卫星为正常状态，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播异常或过期，则确定卫星为异常状态。

在一个实施例中，该步骤102中“根据接收到的该广播星历数据确定相应卫星的当前状态”还包括以下步骤：当判断正常状态的卫星离开该GNSS参考站网络的覆盖范围时，确定卫星为失踪状态。失踪状态的卫星是对于参考站而言无法覆盖，但是对于定位设备有可能属于可见卫星。

在一个实施例中，该步骤102中“根据接收到的该广播星历数据确定相应卫星的当前状态”还包括以下步骤：当该正常状态和该异常状态的卫星停止播发测距信号时，确定卫星为退出状态。

也就是说，在辅助定位服务器中，所有的导航卫星被设置为四个状态：正常状态、和失踪状态、异常状态和退出状态。如图2所示，对应正常状态的卫星201，其正常播发测距信号和广播星历；当卫星运动超出参考站的覆盖范围，该卫星进入失踪状态202；当参考站监测到某卫星广播星历超过预设时限仍未更新或者某卫星的广播星历异常但是卫星仍然在正常播发测距信号，则该卫星进入异常状态203，异常状态203的卫星仍在正常播发测距信号，所以仍然可以参与定位设备的首次定位，不过或者所播发的广播星历已经过期或者所播发的广播星历异常，所以定位设备无法直接接收或使用其广播星历信息；如果某卫星停止播发测距信号，则该卫星进入退出状态204。

之后，进入步骤103，将接收到的对应于正常状态的卫星的广播星历数据存储为第一数据并对正常状态卫星标记第一优先级。

之后，进入步骤104，对于异常状态的卫星，由辅助定位服务器预测对应的星历数据，将对应于异常状态的卫星的预测星历数据存储为第二数据并对异常状态卫星标记第二优先级，第一优先级高于第二优先级。

其中，各种星历数据预测方法都适用于本申请。例如但不限于一种常用的预测方法为：辅助定位服务器根据卫星的轨道受力模型和地球定向参数以及初始广播星历，预测未来一段时间的星历数据。

在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：对于异常状态的卫星，当该预测星历数据的预测精度低于预设门限时，该辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于异常状态卫星的补充星历数据存储为第三数据，并将对应卫星优先级标记为第三优先级，第二优先级高于第三优先级。进一步地，在该实施例中，该辅助定位数据还包括该第三数据，以及对应的卫星的优先级。

可选地，该预设门限可以根据预测星历的精确度可容忍范围的期限来计算，超过该期限就认为预测星历的精确度小于预设门限。

在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：该辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于失踪状态的卫星的补充星历数据并存储为第四数据，并对失踪状态卫星标记第四优先级，其中，第一优先级高于第四优先级，第四优先级高于第二优先级。进一步地，在该实施例中，该辅助定位数据还包括该第四数据，以及对应的卫星的优先级。

在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：该辅助定位服务器删除对应于退出状态卫星的辅助定位数据。

需要说明的是，上述的第三方星历服务器例如有IGS(International GNSSService)，部分导航系统在官方网站也提供了广播星历供用户下载.

之后，进入步骤105，响应于定位设备的辅助定位数据请求，该辅助定位服务器将辅助定位数据发送给该定位设备，以供该定位设备根据可视卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位，其中，该辅助定位数据包括第一数据和第二数据，以及对应的卫星的优先级。

其中，对应于步骤101中辅助定位服务器可以定时或者实时从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据，在步骤105中，该辅助定位服务器将最新存储或更新的辅助定位数据发送给该定位设备。

可选地，定位设备的辅助定位数据请求可以为冷启动的首次定位辅助数据请求。

可选地，该方法还包括以下步骤a和b：

在步骤a中，确定该第一数据和第二数据的有效期限；之后执行步骤b，从该辅助定位数据中删除超过该有效期限的第一数据和/或第二数据。

本申请的第一实施方式的辅助定位服务可以基于私有协议实现，也可以基于公开协议实现。在一个基于LPP(LTE Position Protocol)定位协议的实施例中，辅助定位服务器和GNSS全球参考站相连，具有卫星的实时状态信息，可以通过增强LPP定位协议来告知定位设备卫星的优先级，此方案无需定位设备的改造，可以节省定位设备成本。在LPP协议中，描述卫星星历的Navigation Model结构包括了卫星的健康信息，对于各星座卫星，该健康信息都有至少两个冗余的比特位。在该实施例中，可以通过使用这两个冗余比特位，实现卫星优先级的标记，例如，00表示第一优先级，01表示第二优先级，10表示第三优先级，11表示第四优先级。对于定位设备来说，可以从优先级标记信息中得到该卫星的优先级。定位设备定位过程中，可以根据优先级(如第一优先级>第四优先级>第二优先级>第三优先级的顺序)选择卫星参与定位。一方面，在部分条件下，如首次定位参与卫星数量不足，则可以使用低优先级的卫星参与首次定位。另一方面，定位设备获取初次位置之后，可以不再选择使用第二优先级的卫星。如果还提供了第三优先级和第四优先级的卫星，也可以不再选择使用第三优先级的卫星参与后续定位，选择使用或只选择使用第一优先级和第四优先级的卫星。

需要说明的是，本申请涉及的辅助定位服务器和第三方星历服务器的实现方式也有多种，可以是物理上一台服务器，也可以是多台物理服务器的组合，或者使用云作为服务器等等。

需要说明的是，本申请的第一实施方式涉及的各步骤的操作顺序不限于上述顺序，还可以根据需要进行重新设计排序。

本申请的第二实施方式涉及一种提供辅助定位数据的系统，该提供辅助定位数据的系统用于根据第一实施方式的提供辅助定位数据的方法提供辅助定位数据给定位设备。

第一实施方式是与本实施方式相对应的方法实施方式，第一实施方式中的技术细节可以应用于本实施方式，本实施方式中的技术细节也可以应用于第一实施方式。

本申请的第三实施方式涉及一种定位设备，该定位设备用于接收如本申请第一实施方式提供的辅助定位数据。

如图3所示，该定位设备301包括通信模块302和定位模块303。

具体地，该通信模块302用于向辅助定位服务器发送辅助定位数据请求，并接收来自该辅助定位服务器的辅助定位数据，其中该辅助定位数据包括该定位设备301当前视野内的处于正常状态的卫星的广播星历数据和处于异常状态的卫星的预测星历数据，以及对应卫星的优先级。

可选地，该辅助定位数据还包括该定位设备301当前视野内的、离开该GNSS参考站网络覆盖范围的、处于失踪状态的卫星的补充星历数据及对应卫星的优先级。

该定位模块303用于根据该辅助定位数据中该卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位。

可选地，该定位模块303还用于根据优先级从高到低依次选择卫星，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值。其中，该预设阈值可以根据定位需要进行设置。预设阈值例如是4颗卫星。

在一个实施例中，一种接收如本申请第一实施方式提供的辅助定位数据的定位设备，该服务定位数据包括第一数据其对应卫星的第一优先级信息、第二数据及其对应卫星的第二优先级信息、第三数据及其对应卫星的第三优先级信息和第四数据及其对应卫星的第四优先级信息。基于该实施例，该定位模块303在卫星数量充足的情况下，可以优先选择第一优先级的卫星参与首次定位；在提供第一优先级、第二优先级、第三优先级、第四优先级的卫星时，在第一优先级数量不足的情况下，可以选择第四优先级的卫星参与首次定位；在卫星数量仍然不足的情况，可以选择第二优先级的卫星参与首次定位；在卫星数量仍然不足的情况，可以选择第三优先级的卫星参与首次定位。进一步地，该定位模块303还用于在获取首次定位的位置之后，在星数量充足的情况下，可以优先选择第一优先级的卫星参与后续定位；在第一优先级数量不足的情况下，可以选择第四优先级的卫星参与后续定位，但是不再选择第二和第三优先级的卫星参与后续定位。这不仅使得定位设备TTFF指标在异常场景下满足标准，而且可以在一定程度上提高后续定位的定位精度和定位效率。

可选地，该辅助定位数据请求为冷启动的首次定位辅助定位数据请求。

需要说明的是，本申请中涉及的定位设备301可以是移动终端，如智能手机，平板电脑，笔记本电脑等，也可以是固定终端，如台式电脑，智能的电视机等。并且，本实施方式涉及的各模块可以在一个程序中实现，也可以在若干个程序中实现。

需要说明的是，本领域技术人员应当理解，上述提供辅助定位数据的系统实现功能可参照前述提供辅助定位数据的方法的相关描述而理解。上述提供辅助定位数据的系统的实施方式的功能可通过运行于处理器上的程序(可执行指令)而实现，也可通过具体的逻辑电路而实现。本申请实施例上述提供辅助定位数据的系统如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

需要说明的是，在本专利的申请文件中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。本专利的申请文件中，如果提到根据某要素执行某行为，则是指至少根据该要素执行该行为的意思，其中包括了两种情况：仅根据该要素执行该行为、和根据该要素和其它要素执行该行为。多个、多次、多种等表达包括2个、2次、2种以及2个以上、2次以上、2种以上。

在本申请提及的所有文献都被认为是整体性地包括在本申请的公开内容中，以便在必要时可以作为修改的依据。此外应理解，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种提供辅助定位数据的方法，其特征在于，包括：

辅助定位服务器从GNSS参考站网络接收其覆盖范围内卫星的广播星历数据；

根据接收到的所述广播星历数据确定对应卫星的当前状态，其中，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播正常，则确定卫星为正常状态，若判断卫星测距信号播发正常、星历广播异常或过期，则确定卫星为异常状态；

将接收到的对应于正常状态的卫星的广播星历数据存储为第一数据并对正常状态卫星标记第一优先级；

对于异常状态的卫星，由辅助定位服务器预测对应的星历数据，将对应于异常状态的卫星的预测星历数据存储为第二数据并对异常状态卫星标记第二优先级，所述第一优先级高于所述第二优先级；

响应于定位设备的辅助定位数据请求，所述辅助定位服务器将辅助定位数据发送给所述定位设备，以供所述定位设备根据可视卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位，其中，所述辅助定位数据包括所述第一数据和所述第二数据，以及对应的卫星的优先级。

2.如权利要求1所述的提供辅助定位数据的方法，其特征在于，对于异常状态的卫星，当所述预测星历数据的预测精度低于预设门限时，所述辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于异常状态卫星的补充星历数据存储为第三数据，并将对应卫星优先级标记为第三优先级，所述第二优先级高于所述第三优先级；

所述辅助定位数据还包括所述第三数据，以及对应的卫星的优先级。

3.如权利要求1所述的提供辅助定位数据的方法，其特征在于，所述根据接收到的所述广播星历数据确定相应卫星的当前状态，还包括：

当判断正常状态的卫星离开所述GNSS参考站网络的覆盖范围时，确定卫星为失踪状态；

所述方法还包括：

所述辅助定位服务器从第三方星历服务器获取对应于失踪状态的卫星的补充星历数据并存储为第四数据，并对失踪状态卫星标记第四优先级，其中，所述第一优先级高于所述第四优先级，所述第四优先级高于所述第二优先级；

所述辅助定位数据还包括所述第四数据，以及对应的卫星的优先级。

4.如权利要求1所述的提供辅助定位数据的方法，其特征在于，当正常状态和异常状态的卫星停止播发测距信号时，确定卫星为退出状态，所述辅助定位服务器删除对应于退出状态卫星的辅助定位数据。

5.如权利要求1中所述的提供辅助定位数据的方法，其特征在于，定位设备的辅助定位数据请求为冷启动的首次定位辅助数据请求。

6.如权利要求1中所述的提供辅助定位数据的方法，其特征在于，还包括：

确定所述第一数据和所述第二数据的有效期限；

从所述辅助定位数据中删除超过所述有效期限的所述第一数据和/或所述第二数据。

7.一种提供辅助定位数据的系统，其特征在于，用于根据如权利要求1-6中任意一项所述的方法提供服务定位数据给定位设备。

8.一种接收如权利要求1所述的方法提供的辅助定位数据的定位设备，其特征在于，包括：

通信模块，用于向辅助定位服务器发送辅助定位数据请求，并接收来自所述辅助定位服务器的辅助定位数据，其中所述辅助定位数据包括所述定位设备当前视野内的处于正常状态的卫星的广播星历数据和处于异常状态的卫星的预测星历数据，以及对应的卫星的优先级；

定位模块，用于根据所述辅助定位数据中所述卫星的优先级由高到低选择卫星进行定位。

9.如权利要求8所述的定位设备，其特征在于，所述辅助定位数据还包括所述定位设备当前视野内的、离开所述GNSS参考站网络覆盖范围的、处于失踪状态的卫星的补充星历数据及对应卫星的优先级。

10.如权利要求8或9所述的定位设备，其特征在于，所述定位模块根据优先级从高到低依次选择卫星进行首次定位，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值。

11.如权利要求8所述的定位设备，其特征在于，

所述定位模块还用于在获取首次定位的位置后，根据优先级从高到低依次选择卫星进行后续定位，直至选择的卫星总数大于等于预设阈值，其中选择的卫星优先级不包括第二优先级。

12.如权利要求8所述的定位设备，其特征在于，所述辅助定位数据请求为冷启动的首次定位辅助定位数据请求。

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