CN109799518B - 利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 - Google Patents
利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109799518B CN109799518B CN201910044049.XA CN201910044049A CN109799518B CN 109799518 B CN109799518 B CN 109799518B CN 201910044049 A CN201910044049 A CN 201910044049A CN 109799518 B CN109799518 B CN 109799518B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- determining
- time
- orbit
- satellite
- precision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
本发明公开了一种利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,包括以下步骤:确定下发增强信息内容类别及单时刻数据量;地面进行定位时,根据精度要求选用合适的拉格朗日插值阶数对几个时刻点的精密钟差、精密星历采用进行内插;根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境能够提供信息信号增强时间,以俯仰角五度为起始,根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境时间;根据拉格朗日插值阶数要求和一次过境时间,确定下发电文信息速率,并确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数,计算出下发电文信息速率;确定下发电文主帧格式、子帧格式、页码数,以及不同页码播发顺序。本发明为低轨导航增强卫星播发增强电文提供编排规则依据。
Description
技术领域
本发明涉及卫星领域,具体地,涉及一种利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法。
背景技术
全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),特别是美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧洲Galileo系统和中国北斗系统,已在全球实现了广泛应用,为各领域用户提供导航定位服务。但随着应用推广,当前高精度测绘、精密农业、交通物流运输、航空管理等领域对导航定位精度、可用性、完好性要求越来越高,传统GNSS系统已不能满足需求。
为了消除卫星轨道误差、电离层折射等引起的误差,在卫星定位中,广泛采用导航增强技术实现定位精度提高,目前导航增强技术包括利用高轨卫星(GEO)星基增强技术和利用地面基准站的地基增强技术。
地基增强和GEO星基增强两类增强方法主要是通过向用户播发已知参考站点的导航星星历误差改正数、钟差改正数、电离层改正数等,地面播发规则当前是由国际海运事业无线电技术委员会(Radio Technical Commission for Maritime Serivices,RTCM)指令的RTCM协议。
当前地基增强系统服务能力为单个基准站覆盖服务周边20km~40km,实现全国甚至全球服务系统庞大建设成本巨大,另外无法服务海洋。GEO星基增强系统由于时延大、只做信息增强定位精度差等缺点,针对上述地基增强系统和GEO星基增强系统的缺点,当前利用低轨卫星进行导航增强成为发展趋势,低轨导航增强系统覆盖范围广、实现厘米级定位精度、提高导航可用性完好性和收敛时间。
当前参考站利用地面网络播发或通过GEO播发增强信息的RTCM协议均是稳定网络,具备持续传输接收能力,但低轨卫星由于轨道特点,一次过境只有十分钟左右,地面设备要在一次过境时间内收到足够增强信息才能实现定位增强,因此低轨增强播发信息不能沿用RTCM协议,需制定新的广播增强电文编排播发方法。
发明内容
本发明的目的是提供一种利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法。
本发明的目的可由以下技术方案完成:
一种利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1:确定下发增强信息内容类别及单时刻数据量,比如考虑GPS精密星历、GPS精密钟差、GPS差分信息、BD精密星历、BD精密星钟、BD差分信息等;
S2:地面增强算法确定使用拉格朗日插值阶数,地面进行定位时,根据精度要求选用合适的拉格朗日插值阶数对几个时刻点的精密钟差、精密星历采用进行内插,选用五阶、七阶、九阶拉格朗日所需的精密星历、精密星钟信息数据量要求不同,分别需求前后五个时刻点、前后七个时刻点和前后九个时刻点,能够实现的精度也不同;
S3:根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境能够提供信息信号增强时间,以俯仰角五度为起始,根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境时间;
S4:根据拉格朗日插值阶数要求和一次过境时间,确定下发电文信息速率,由拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,根据数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数,然后根据一次过境时间计算出下发电文信息速率;
S5:确定下发电文主帧格式、子帧格式、页码数,以及不同页码播发顺序。
进一步地,所述步骤S1具体体包括以下步骤:
S11:确定增强目标系统,确定下发增强信息内容,包括精密星历、精密星钟、差分信息、电离层改正数等;
S12:根据每类数据中每个值数据范围及精度,确定其所占比特数,统计得出单时刻精密增强信息数据量大小。
进一步地,步骤S2包括以下步骤:
S12:采用拉格朗日7~15阶内插处理数据,分析对比处理精度;
S22:分析地面精度定位对数据精度要求,选用合适阶数;
进一步地,所述步骤S3包括以下步骤:
S31:根据低轨导航增强卫星轨道高度,计算卫星一次过境时间;
S32:增加俯仰角约束条件,统计一段时间多次过境情况,计算平均过境时长。
进一步地,所述步骤S4包括以下步骤:
S41:根据拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,以及数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数;
S42:通过地面精密定位计算所需总数据量,以及平均过境时间计算出下发电文信息速率。
进一步地,所述步骤S5包括以下步骤:
S51:确定下发信息内容的主帧格式、子帧格式、页码情况;
S52:根据下发信息速率及各增强内容需求频次确定页码播发规则。
与现有技术相比,本发明具有如下的有益效果:
(1)地面导航接收机接收低轨卫星下发广播增强信息,提高了高精度定位收敛速度,可在5分钟内实现快速cm级定位。
(2)扩大了地面导航接收机应用范围,不止于地面基准站周边20km范围,与高轨增强系统南北维70°范围,可实现在全球的应用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述,本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显:
图1为一个时刻点精密星历星钟数据示意图。
图2为7阶到15阶拉格朗日内插插值结果与真值的差值。
图3为1000km低轨卫星一次过境时间统计曲线。
图4为下发电文主帧子帧格式。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明,但不以任何形式限制本发明。应当指出的是,对本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
如图1至图3所示,本发明的一种利用低轨卫星进行星基导航增强的方法,包括以下步骤:
S1:确定下发增强信息内容类别及单时刻数据量,考虑GPS精密星历、GPS精密钟差、GPS差分信息、BD精密星历、BD精密星钟、BD差分信息等;
S2:地面增强算法确定使用拉格朗日插值阶数,地面进行定位时需对几个时刻点的精密钟差、精密星历采用拉格朗日插值进行内插,选用五阶、七阶、九阶拉格朗日所需的精密星历、精密星钟信息数据量要求不同,分别需求前后五个时刻点、前后七个时刻点和前后九个时刻点,能够实现的精度也不同,根据精度要求选用合适的插值阶数;
S3:根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境能够提供信息信号增强时间,以俯仰角五度为起始,根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境时间;
S4:根据拉格朗日插值阶数要求和一次过境时间,确定下发电文信息速率,由拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,根据数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数,然后根据一次过境时间计算出下发电文信息速率。
S5:确定下发电文主帧格式、子帧格式、页码数,以及不同页码播发顺序。
步骤S1包括以下步骤:
S11:确定增强目标系统为GPS+BD,确定增强信息内容:GPS&BD精密星历、GPS&BD精密星钟、GPS&BD差分信息、电离层改正数等;
S12:根据每类数据中每个值数据范围及精度,确定其所占比特数,统计得出单时刻精密增强信息数据量大小。
一个时刻点精密星历星钟数据如附图1所示,其中根据GPS、BD卫星轨道高度,可知X、Y、Z取值范围在[-32768.000000km,32767.000000km],整数部分可15比特表示,小数部分用20比特表示;精密钟差范围[-1024.000000us,1023.000000us],可用32比特表示。PRN代号范围[1~32],可用5个比特表示。可用每个时刻点包含GPS系统32颗星、BD系统32颗星精密星历、精密星钟,因此每个时刻点精密数据量为2*32*(35bit*3+32bit+5bit)=9088bit;
步骤S2包括以下步骤:
S21:采用拉格朗日7~13阶内插处理数据,分析对比处理精度;
f(xi)=Pn(xi),(i=0,1,...,n)
已知区间[xk,xk+1]的端点处的函数值yk=f(xk),yk+1=f(xk+1),使其线性插值多项式L1(x)满足
L1(xk)=yk,L1(xk+1)=yk+1
选用2002-10-27的IGS精密星历,选取PRN编号为1的GPS卫星在,取01:00:00至05:45:00的坐标值做分析对象,采用7~15阶拉格朗日内插03:15:00时刻值,与真值对比,得误差随内插阶数变化曲线如图2。可知当内插阶数为9时精度最高,为毫米级,满足精密定位要求。
S22:分析地面精度定位对数据精度要求,选用合适阶数;根据不同阶数拉格朗日插值分析,当采用九阶拉格朗日插值时精度最高,为毫米级,满足精密单点定位对GPS星历要求,因此采用九阶拉格朗日插值对数据进行处理。
所述步骤S3包括以下步骤:
S31:根据低轨导航增强卫星轨道高度,计算卫星一次过境时间;
假定卫星轨道高度H公里,计算最长过境时间,最长过境时间为过顶弧段,取地球半径为R=6378km,轨道高度H公里对应卫星轨道周期为T分钟。
S32:增加俯仰角约束条件,统计一段时间多次过境情况,计算平均过境时长;
通过STK仿真,增加地面接收机接收起始俯仰角5度约束,卫星轨道高度设定为1000km太阳同步轨道,统计多次经过可通信时长,如图3所示,得平均服务时长为825s。
所述步骤S4包括以下步骤:
S41:由拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,根据数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数;
假定全球分为200个区域,每个区域电离层改正数精确到cm,范围[-64.00m,63.00m],可用14个比特表示。区域代号范围[1~200],可用8个比特表示,电离层改正数总数据量为200*(14bit+8bit)=4400bit;
由上知单时刻点精密星历星钟数据量为9088bit;
S42:然后地面精密定位计算所需总数据量,以及平均过境时间计算出下发电文信息速率;
拉格朗日内插分析知进行精密单点定位需九个时刻点数据,则总数据量为9*9088+4400=86192bit。一次过境时间825s,最低信息速率为86192/825=104bps,考虑数据包头、包尾、校验区、卷积/RS编码效率及后续内容扩展,设定下发电文信息速率500bps。
所述步骤S5包括以下步骤:
S51:下发信息内容类别确定主帧格式、子帧格式、页码情况;
如附图4所示,设定下发电文主帧为1500bit,包含5个子帧,每子帧为300bit,页数24页,子帧1为LEO星历信息,1-8页子帧2、子帧3、子帧4、子帧5为一个时刻点的GPS精密星历星钟数据,9-16页子帧2、子帧3、子帧4、子帧5为一个时刻点BD精密星历星钟数据,17-20页子帧2、子帧3、子帧4、子帧5为电离层改正数,21-24页子帧2、子帧3、子帧4、子帧5预留。
S52:根据下发信息速率及各增强内容需求频次确定页码播发规则;
电文播发按照子帧顺序和页码顺序一次播发,根据下发信息速率500bps知,一个主帧1500bit传输需3s,24页传输需24*3=72s,即72s完成一个时刻点的GPS精密星历星钟数据、一个时刻点的BD精密星历星钟数据、电离层改正数的下发。9个时刻点需9*72s=648s时间,符合低轨卫星一次过境时长要求。
以上对本发明的具体实施进行了描述。需要理解的是,本发明并不局限于上述特定实施方式,本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改,这并不影响本发明的实质内容。
Claims (6)
1.一种利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,包括以下步骤:
S1:确定下发增强信息内容类别及单时刻数据量;
S2:地面进行定位时,根据精度要求选用合适的拉格朗日插值阶数对几个时刻点的精密钟差、精密星历采用进行内插;
S3:根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境能够提供信息信号增强时间,以俯仰角五度为起始,根据低轨卫星轨道高度,确定一次过境时间;
S4:根据拉格朗日插值阶数要求和一次过境时间,确定下发电文信息速率,由拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,根据数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数,然后根据一次过境时间计算出下发电文信息速率;
S5:确定下发电文主帧格式、子帧格式、页码数,以及不同页码播发顺序。
2.根据权利要求1所述的利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,所述步骤S1具体体包括以下步骤:
S11:确定增强目标系统,确定下发增强信息内容,包括精密星历、精密星钟、差分信息、电离层改正数;
S12:根据每类数据中每个值数据范围及精度,确定其所占比特数,统计得出单时刻精密增强信息数据量大小。
3.根据权利要求1所述的利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,步骤S2包括以下步骤:
S12:采用拉格朗日7~15阶内插处理数据,分析对比处理精度;
S22:分析地面精度定位对数据精度要求,选用合适阶数。
4.根据权利要求1所述的利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,所述步骤S3包括以下步骤:
S31:根据低轨导航增强卫星轨道高度,计算卫星一次过境时间;
S32:增加俯仰角约束条件,统计一段时间多次过境情况,计算平均过境时长。
5.根据权利要求1所述的利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,所述步骤S4包括以下步骤:
S41:根据拉格朗日插值阶数所需的时刻点数,以及数据精度要求确定每个时刻点精密数据及全球电离层改正数所占字节数;
S42:通过地面精密定位计算所需总数据量,以及平均过境时间计算出下发电文信息速率。
6.根据权利要求1所述的利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法,其特征在于,所述步骤S5包括以下步骤:
S51:确定下发信息内容的主帧格式、子帧格式、页码情况;
S52:根据下发信息速率及各增强内容需求频次确定页码播发规则。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910044049.XA CN109799518B (zh) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201910044049.XA CN109799518B (zh) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109799518A CN109799518A (zh) | 2019-05-24 |
CN109799518B true CN109799518B (zh) | 2021-03-16 |
Family
ID=66559574
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201910044049.XA Active CN109799518B (zh) | 2019-01-17 | 2019-01-17 | 利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109799518B (zh) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110488328B (zh) * | 2019-07-18 | 2022-03-08 | 北京未来导航科技有限公司 | 低轨卫星导航增强平台的电文收发方法及系统 |
CN110764112B (zh) * | 2019-11-14 | 2021-08-03 | 北京理工大学 | 一种改进电文编排格式的方法 |
CN111045050A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-21 | 北京华力创通科技股份有限公司 | 实时定位方法、装置及电子设备 |
CN111970043A (zh) * | 2020-08-05 | 2020-11-20 | 火眼位置数智科技服务有限公司 | 电文生成方法和装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7489926B2 (en) * | 2004-01-15 | 2009-02-10 | The Boeing Company | LEO-based positioning system for indoor and stand-alone navigation |
US7969352B2 (en) * | 2008-01-08 | 2011-06-28 | The Boeing Company | Global positioning system accuracy enhancement |
CN103957045A (zh) * | 2014-04-23 | 2014-07-30 | 中国人民解放军理工大学 | 一种面向全球信息分发的geo和leo双层卫星网络 |
CN106443739B (zh) * | 2016-09-09 | 2019-03-01 | 清华大学 | 辅助增强导航方法及设备 |
CN107229061B (zh) * | 2017-07-18 | 2019-09-03 | 武汉大学 | 一种基于低轨卫星的星地差分实时精密定位方法 |
CN108761504A (zh) * | 2018-04-04 | 2018-11-06 | 南京航空航天大学 | 低轨导航增强卫星系统 |
CN108919312B (zh) * | 2018-05-03 | 2022-11-04 | 武汉大学 | 基于低轨卫星的自主导航信号增强方法 |
CN109061677B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-08-25 | 上海卫星工程研究所 | 利用低轨卫星进行星基导航增强的方法 |
-
2019
- 2019-01-17 CN CN201910044049.XA patent/CN109799518B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109799518A (zh) | 2019-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109799518B (zh) | 利用低轨导航增强卫星的广播电文编排播发方法 | |
CN109061677B (zh) | 利用低轨卫星进行星基导航增强的方法 | |
CN108072887B (zh) | 单基站远距离海上实时动态定位方法 | |
CN110187364A (zh) | 一种低轨导航增强精密改正数据生成、上注系统及方法 | |
CN101542308B (zh) | 辅助式基于卫星信号的定位 | |
EP0866983A1 (en) | Mobile position determination | |
CN108983267B (zh) | 利用单台套北斗短报文实现远海精密定位的方法 | |
CN113267790B (zh) | 基于北斗全球短报文通信的卫星轨道钟差改正数编码方法 | |
KR101419339B1 (ko) | 위성항법 보정시스템의 보정정보 처리 장치 및 그 방법 | |
CN112099056B (zh) | 一种用于北斗星基增强服务性能实时预测的方法 | |
CN104133235A (zh) | 一种gps/bds非差网络rtk误差改正数传输方法 | |
CN110986962B (zh) | 基于高轨通信卫星的低轨卫星全弧段测定轨方法 | |
Liu et al. | Improved design of control segment in BDS‐3 | |
US8264404B2 (en) | Double-nudged broadcast orbit drift correction | |
CN109031380A (zh) | 交通运输中北斗导航的服务编码方法及系统 | |
CN104614734B (zh) | 北斗天基高精度差分电文生成方法 | |
CN107748377A (zh) | 基于gnss的差分定位方法及其定位系统 | |
CN110673180A (zh) | 基于北斗短报文并结合rts数据的远海精密卫星相对定位与导航方法 | |
CN115453593A (zh) | 基于短报文的固定模糊度精密单点定位方法、设备和介质 | |
CN113406677B (zh) | 导航信号播发方法和装置、以及导航信号接收方法 | |
CN109738912B (zh) | 一种基于gnss卫星信号实现固定点授时的方法 | |
CN111896988B (zh) | 远海实时定位方法、系统、介质、卫星导航、定位系统 | |
CN107505645B (zh) | 一种导航定位系统及方法 | |
KR101344426B1 (ko) | 위성항법 보정시스템의 보정정보 처리 장치 및 그 방법 | |
CN104730548A (zh) | 一种基于导航卫星精密轨道和精密钟差的精密定位方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |