CN111045050A - 实时定位方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种实时定位方法、装置及电子设备，涉及实时定位技术领域，包括实时采集全球导航卫星系统的观测值并对观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；对第一哈希值进行比对；在比对通过后对观测值进行修正，得到修正信息并对修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；将修正信息发送到上行注入站并与第二哈希值进行比对；在比对通过后根据上行注入站的RTCM差分电文对修正信息进行编码，得到编码信息并对编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；将RTCM差分电文发送到用户站，并与第三哈希值进行比对；在比对通过后根据RTCM差分电文和全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。本发明可以有效提升数据的可靠性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及实时定位技术领域，尤其是涉及一种实时定位方法、装置及电子设备。
背景技术
现有技术中，通过地球静止轨道卫星搭载各星基增强系统全球分布图的卫星导航增强信号转发器，可以向用户播发修正信息，实现对于原有卫星导航系统定位精度的改进，进而得到定位信息。但是，由于受传输距离、气候条件、电磁干扰、恶意攻击等原因的影响，无法保证定位信息每次传输中的可靠性和安全性，造成用户端接收到不可靠的修正数据，则会计算出错误的定位结果。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种实时定位方法、装置及电子设备，可以有效提升数据的可靠性和安全性。
第一方面，本发明提供了一种实时定位方法，其中，包括：
实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对所述观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；
对所述第一哈希值进行比对；
在比对通过后，对所述观测值进行修正，得到修正信息，并对所述修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；
将所述修正信息发送到上行注入站，并与所述第二哈希值进行比对；
在比对通过后，根据所述上行注入站的RTCM差分电文对所述修正信息进行编码，得到编码信息，并对所述编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；
将所述RTCM差分电文发送到用户站，并与所述第三哈希值进行比对；
在比对通过后，根据所述RTCM差分电文和所述全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
进一步的，所述对所述第一哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到所述观测值的哈希值；
判断所述观测值的哈希值与所述第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述观测值。
进一步的，所述对所述观测值进行修正，得到修正信息的步骤，包括：
根据所述观测值的传输误差建立模型；
根据所述模型对所述观测值进行修正，得到修正信息。
进一步的，所述与所述第二哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述修正信息进行哈希散列处理，得到所述修正信息的哈希值；
判断所述修正信息的哈希值与所述第二哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述修正信息。
进一步的，所述将所述RTCM差分电文发送到用户站的步骤，包括：
将所述RTCM差分电文通过上行链路发送到GEO卫星；
所述GEO卫星实时广播所述RTCM差分电文；
用户站通过无线通信接收所述RTCM差分电文。
进一步的，所述与所述第三哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述RTCM差分电文进行哈希散列处理，得到所述RTCM差分电文的哈希值；
判断所述RTCM差分电文的哈希值与所述第三哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述RTCM差分电文。
第二方面，本发明提供了一种实时定位装置，其中，包括：
采集单元，用于实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对所述观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；
第一比对单元，用于对所述第一哈希值进行比对；
修正单元，用于在比对通过后，对所述观测值进行修正，得到修正信息，并对所述修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；
第二比对单元，用于将所述修正信息发送到上行注入站，并与所述第二哈希值进行比对；
编码单元，用于在比对通过后，根据所述上行注入站的RTCM差分电文对所述修正信息进行编码，得到编码信息，并对所述编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；
第三比对单元，用于将所述RTCM差分电文发送到用户站，并与所述第三哈希值进行比对；
定位单元，用于在比对通过后，根据所述RTCM差分电文和所述全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
进一步的，所述第一比对单元还用于：
将所述观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到所述观测值的哈希值；
判断所述观测值的哈希值与所述第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述观测值。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，其中，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现第一方面所述的实时定位方法的步骤。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行第一方面所述的实时定位方法的步骤。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明提供了一种实时定位方法、装置及电子设备，通过实时采集全球导航卫星系统的观测值并对观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；并对第一哈希值进行比对；在比对通过后对观测值进行修正，得到修正信息并对修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；再将修正信息发送到上行注入站并与第二哈希值进行比对；在比对通过后根据上行注入站的RTCM差分电文对修正信息进行编码，得到编码信息并对编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；将RTCM差分电文发送到用户站，并与第三哈希值进行比对；在比对通过后，最终根据RTCM差分电文和全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。在本实施例提供的上述方式中，通过对传输的数据观测值、修正信息和编码信息进行哈希散列处理后进行比对，以保证信息的安全，另外通过对原始观测数据的修正得到修正数据，进而实现准确的实时定位，避免了在获取卫星导航系统定位信息时，由于受传输距离、气候条件、电磁干扰、恶意攻击等原因的影响，无法保证定位信息每次传输中的可靠性和安全性，造成用户端接收到不可靠的修正数据，则会计算出错误的定位结果，可以有效提升数据的可靠性和安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一提供的实时定位方法流程图；
图2为本发明实施例一提供的实时定位系统示意图；
图3为本发明实施例二提供的实时定位装置示意图；
图4为本发明实施例供的电子设备的结构示意图。
图标：201-全球导航卫星系统；202-参考站；203-数据处理中心；204-上行注入站；205-GEO卫星；206-用户站；207-云平台；301-采集单元；302-第一比对单元；303-修正单元；304-第二比对单元；305-编码单元；306-第三比对单元；307-定位单元；400-处理器；401-存储器；402-总线；403-通信接口。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
考虑到现有技术中在获取卫星导航系统定位信息时，由于受传输距离、气候条件、电磁干扰、恶意攻击等原因的影响，无法保证定位信息每次传输中的可靠性和安全性，造成用户端接收到不可靠的修正数据，则会计算出错误的定位结果的问题。本发明提供了一种实时定位方法、装置及电子设备，该技术通过实时采集全球导航卫星系统的观测值并对观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；并对第一哈希值进行比对；在比对通过后对观测值进行修正，得到修正信息并对修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；再将修正信息发送到上行注入站并与第二哈希值进行比对；在比对通过后根据上行注入站的RTCM(radio technical commission for martine services，国际海运事业无线电技术委员会标准协议)差分电文对修正信息进行编码，得到编码信息并对编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；将RTCM差分电文发送到用户站，并与第三哈希值进行比对；在比对通过后，最终根据RTCM差分电文和全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位，可以有效提升数据的可靠性和安全性。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种实时定位方法进行详细介绍。
实施例一：
参照图1所示的一种实时定位方法流程图，可以由诸如计算机、处理器等电子设备执行，该方法主要包括步骤S101至步骤S107：
步骤S101，实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值。
步骤S102，对第一哈希值进行比对。
步骤S103，在比对通过后，对观测值进行修正，得到修正信息，并对修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值。
步骤S104，将修正信息发送到上行注入站，并与第二哈希值进行比对。
步骤S105，在比对通过后，根据上行注入站的RTCM差分电文对修正信息进行编码，得到编码信息，并对编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值。
步骤S106，将RTCM差分电文发送到用户站，并与第三哈希值进行比对。其中，上行注入站将RTCM差分电文通过上行链路传到GEO(Geostationary Earth Orbit，静止轨道)卫星，GE0卫星在其覆盖范围内实时连续广播RTCM差分电文。
步骤S107，在比对通过后，根据RTCM差分电文和全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
在一种具体的实施方式中，该定位方法可以应用于实时定位系统，如图2所示的实时定位系统示意图，包括依次相连的全球导航卫星系统201、参考站202、数据处理中心203、上行注入站204、GEO卫星205和用户站206，参考站202、数据处理中心203、上行注入站204和用户站206均连接有云平台207，其中云平台207包括公有云平台和私有云平台，用户站206还与全球导航卫星系统201相连。
其中，全球导航卫星系统201发送观测值和位置数据；参考站202收发观测值；数据处理中心203对观测值进行误差修正并对观测值进行校验；上行注入站204对修正信息进行编码并把RTCM差分电文发送给GEO卫星205进行广播，同时上行注入站204还校验修正信息；用户站206接收RTCM差分电文和位置数据进行实时定位，并校验RTCM差分电文；云平台207存储第一哈希值、第二哈希值和第三哈希值。
在本实施例提供的上述方式中，通过对传输的数据观测值、修正信息和编码信息进行哈希散列处理后进行比对，以保证信息的安全，另外通过对原始观测数据的修正得到修正数据，进而实现准确的实时定位，避免了在获取卫星导航系统定位信息时，由于受传输距离、气候条件、电磁干扰、恶意攻击等原因的影响，无法保证定位信息每次传输中的可靠性和安全性，造成用户端接收到不可靠的修正数据，则会计算出错误的定位结果，可以有效提升数据的可靠性和安全性。
在具体实施时，对所述第一哈希值进行比对的步骤，包括：
将观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到观测值的哈希值；
判断观测值的哈希值与第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃观测值。
在本实施例提供的上述方式中，可以对观测值进行校验，以保证数据的准确性。
在具体实施时，对观测值进行修正，得到修正信息的步骤，包括：
根据观测值的传输误差建立模型；其中，该模型为数据处理中心根据观测数据完成对网络范围内的电离层、对流层、轨道误差等误差的建立的模型。
根据模型对观测值进行修正，得到修正信息。
然后，与第二哈希值进行比对的步骤，包括：
将修正信息进行哈希散列处理，得到修正信息的哈希值；
判断修正信息的哈希值与第二哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃修正信息。
在本实施例提供的上述方式中，可以对修正信息进行校验，以保证数据的准确性。
在具体实施时，将RTCM差分电文发送到用户站的步骤，包括：
将RTCM差分电文通过上行链路发送到GEO卫星；
GEO卫星实时广播所述RTCM差分电文；
用户站通过无线通信接收RTCM差分电文。
接着与第三哈希值进行比对的步骤，包括：
将RTCM差分电文进行哈希散列处理，得到RTCM差分电文的哈希值；
判断RTCM差分电文的哈希值与第三哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃RTCM差分电文。
在本实施例提供的上述方式中，可以对RTCM差分电文进行校验，以保证数据的准确性。
实施例二：
参照图3所示的一种实时定位装置示意图，包括：
采集单元301，用于实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值。
第一比对单元302，用于对第一哈希值进行比对。
修正单元303，用于在比对通过后，对观测值进行修正，得到修正信息，并对修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值。
第二比对单元304，用于将修正信息发送到上行注入站，并与第二哈希值进行比对。
编码单元305，用于在比对通过后，根据上行注入站的RTCM差分电文对修正信息进行编码，得到编码信息，并对编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值。
第三比对单元306，用于将RTCM差分电文发送到用户站，并与第三哈希值进行比对。
定位单元307，用于在比对通过后，根据RTCM差分电文和全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
在本实施例提供的上述方式中，通过对传输的数据观测值、修正信息和编码信息进行哈希散列处理后进行比对，以保证信息的安全，另外通过对原始观测数据的修正得到修正数据，进而实现准确的实时定位，避免了在获取卫星导航系统定位信息时，由于受传输距离、气候条件、电磁干扰、恶意攻击等原因的影响，无法保证定位信息每次传输中的可靠性和安全性，造成用户端接收到不可靠的修正数据，则会计算出错误的定位结果，可以有效提升数据的可靠性和安全性。
在一种具体的实施方式中，第一比对单元302还用于：
将观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到观测值的哈希值。
判断观测值的哈希值与第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃观测值。
在一种具体的实施方式中，修正单元303还用于：
根据观测值的传输误差建立模型；
根据模型对所述观测值进行修正，得到修正信息。
在一种具体的实施方式中，第二比对单元304还用于：
将修正信息进行哈希散列处理，得到修正信息的哈希值；
判断修正信息的哈希值与第二哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃修正信息。
在一种具体的实施方式中，第三比对单元306还用于：
将RTCM差分电文通过上行链路发送到GEO卫星；
GEO卫星实时广播RTCM差分电文；
用户站通过无线通信接收RTCM差分电文。
在一种具体的实施方式中，第三比对单元306还用于：
将RTCM差分电文进行哈希散列处理，得到RTCM差分电文的哈希值；
判断RTCM差分电文的哈希值与第三哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃RTCM差分电文。
本发明实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现实施例一煤层内部富水性计算方法的步骤。
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括：处理器400，存储器401，总线402和通信接口403，处理器400、通信接口403和存储器401通过总线402连接；处理器400用于执行存储器401中存储的可执行模块，例如计算机程序。
其中，存储器401可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口403(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。
总线402可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
其中，存储器401用于存储程序，所述处理器400在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器400中，或者由处理器400实现。
处理器400可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器400中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器400可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器401，处理器400读取存储器401中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器运行时执行实施例一煤层内部富水性计算方法的步骤。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种实时定位方法，其特征在于，包括：
实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对所述观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；
对所述第一哈希值进行比对；
在比对通过后，对所述观测值进行修正，得到修正信息，并对所述修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；
将所述修正信息发送到上行注入站，并与所述第二哈希值进行比对；
在比对通过后，根据所述上行注入站的RTCM差分电文对所述修正信息进行编码，得到编码信息，并对所述编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；
将所述RTCM差分电文发送到用户站，并与所述第三哈希值进行比对；
在比对通过后，根据所述RTCM差分电文和所述全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到所述观测值的哈希值；
判断所述观测值的哈希值与所述第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述观测值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述观测值进行修正，得到修正信息的步骤，包括：
根据所述观测值的传输误差建立模型；
根据所述模型对所述观测值进行修正，得到修正信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述第二哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述修正信息进行哈希散列处理，得到所述修正信息的哈希值；
判断所述修正信息的哈希值与所述第二哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述修正信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述RTCM差分电文发送到用户站的步骤，包括：
将所述RTCM差分电文通过上行链路发送到GEO卫星；
所述GEO卫星实时广播所述RTCM差分电文；
用户站通过无线通信接收所述RTCM差分电文。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述第三哈希值进行比对的步骤，包括：
将所述RTCM差分电文进行哈希散列处理，得到所述RTCM差分电文的哈希值；
判断所述RTCM差分电文的哈希值与所述第三哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述RTCM差分电文。
7.一种实时定位装置，其特征在于，包括：
采集单元，用于实时采集全球导航卫星系统的观测值，并对所述观测值进行哈希散列处理得到第一哈希值；
第一比对单元，用于对所述第一哈希值进行比对；
修正单元，用于在比对通过后，对所述观测值进行修正，得到修正信息，并对所述修正信息进行哈希散列处理得到第二哈希值；
第二比对单元，用于将所述修正信息发送到上行注入站，并与所述第二哈希值进行比对；
编码单元，用于在比对通过后，根据所述上行注入站的RTCM差分电文对所述修正信息进行编码，得到编码信息，并对所述编码信息进行哈希散列处理得到第三哈希值；
第三比对单元，用于将所述RTCM差分电文发送到用户站，并与所述第三哈希值进行比对；
定位单元，用于在比对通过后，根据所述RTCM差分电文和所述全球导航卫星系统的位置数据进行实时定位。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一比对单元还用于：
将所述观测值发送到数据处理中心并进行哈希散列处理，得到所述观测值的哈希值；
判断所述观测值的哈希值与所述第一哈希值是否相同；
如果是，比对通过；
如果否，放弃所述观测值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至6任一项所述的实时定位方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至6任一项所述的实时定位方法的步骤。
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