WO2020199787A1 - 一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法 - Google Patents

一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法 Download PDF

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许金祥
李青
张玉勤
宋自用
王腾滕
俞宇杰
林稳
张银鸿
俞伟忠
杨志
林雪燕
王春燕
柳恩
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法，该方法包括以下步骤：步骤一，当接收到流水线的机械手（9）要抓取丝饼（5）的指令时，控制器（10）控制气缸（7）动作并驱动阻挡器（8）上升至滚筒（2）上方处于阻挡托盘（4）继续前行的状态；步骤二，当托盘沿轨道（1）运动至传感器（6）位置时，传感器感应到托盘上的丝饼并把信号传递给控制器并控制对应的滚筒电机（3），滚筒电机减速使托盘减速运行至托盘与阻挡器接触；步骤三，机械手抓取丝饼，当抓取动作完成后，机械手把信号传递给控制器，控制器控制气缸动作使阻挡器下降至滚筒下方；步骤四，阻挡器下降到位后，控制器发出指令给滚筒电机，滚筒电机接受到信号后恢复正常速度，让托盘平稳继续行驶进入下一工序。该方法能够减轻托盘与阻挡器之间的碰撞力度。

Description

一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法 技术领域：
本发明涉及化纤生产领域，运用在产品自动包装的流水线设备装置中，具体来讲就是一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法。
背景技术：
涤纶长丝自动包装流水线在正常运行过程中，涤纶长丝丝饼是通过托盘支撑输送，托盘位于轨道内的滚筒上，托盘是通过滚筒电机带动滚筒输送前进的，托盘运输丝饼时，当机械手抓取丝饼时需要短暂停顿，此时托盘也需要静止不动，因此，需要在托盘输送过程中安装阻挡器，用于阻挡托盘继续前行，如果没有阻挡器，托盘会由于惯性会继续前行。但实际运行过程中托盘运行速度过快，其与阻挡器的碰撞会导致丝饼松筒、塌边，即丝饼分层，使后加工客户在使用过程退绕断头；同时托盘输送时与阻挡器的碰撞会产生振动，容易导致内置在托盘底部的电子芯片松动、甚至脱落，同时因托盘与阻挡器的频繁碰撞还影响托盘的使用寿命。为了弥补这些不足，很有必要对流水线上托盘定位的控制进行改良。
另外，由于输送流水线上会针对不同的丝饼设计多个抓取工位，以适应不同品种规格的丝饼的包装。所设计的工位没有抓取丝饼的任务时，需要保证其工位对应的滚筒的转速与其他区域的转速一致，而当该工作有抓取任务时，则需要其对应的滚筒的转速降低，所以现有技术的流水线难以实现上述功能。
发明内容：
本发明所要解决的技术问题是，提供一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法，在需要托盘停顿时，能够减轻托盘与阻挡器之间的碰撞力度而不至于导致丝饼松筒。
本发明的技术解决方案是，提供一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法，所述丝饼自动包括流水线包括轨道及设置在轨道内的滚筒，轨道内的滚筒分为相邻的若干部分，每一部分的滚筒均由一个滚筒电机带动，在轨道对应位置设置有用于抓取丝饼的机械手，机械手的位置与轨道内由其中一个滚筒电机带动的滚筒相对应；
具体包括以下步骤，
步骤一，在与机械手相对应的轨道上安装传感器，在轨道下方设置有气缸，气缸竖直向上设置，气缸的伸缩端连接有阻挡器，所述阻挡器位于相邻的两个滚筒之间，其中，以轨道内的托盘输送方向为基准，传感器位于与机械手相对应部分的轨道的前端，阻挡器位于该部分轨道的后端，传感器用于感应是否有托盘进入该部分的轨道内，在气缸侧边的轨道上设置有控制器，控制器用于接收机械手指令并控制气缸动作；
步骤二，当接收到流水线的机械手要抓取丝饼的指令时，控制器控制气缸动作并驱动阻挡器上升至滚筒上方处于阻挡托盘继续前行的状态；
步骤三，当托盘沿轨道运动至传感器位置时，传感器感应到托盘上的丝饼并把信号传递给控制器并控制对应的滚筒电机，滚筒电机减速使托盘减速运行，至托盘与阻挡器接触；
步骤四，然后机械手抓取丝饼，机械手抓取丝饼动作完成后，机械手把信号传递至控制器，控制器控制气缸动作使阻挡器下降至滚筒下方；
步骤五，阻挡器下降到位后，控制器发出指令到滚筒电机，滚筒电机接收到信号后恢复正常速度，让托盘平稳继续行驶进入下一工序。
作为优选，传感器为接近开关或红外感应开关。
采用以上方案后与现有技术相比，本发明具有以下优点：在托盘与阻挡器碰撞前，利用传感器感应托盘位置，通过滚筒电机减速使托盘在阻挡器前方的运行速度降低，直至与阻挡器轻轻接触，避免托盘与阻挡器碰撞，保护电子芯片和延长托盘使用寿命；避免丝饼在托盘与阻挡器碰撞时导致丝饼松筒、塌边,减少客户后加工时断头，提高生产效率；而且避免内置在托盘上的电子芯片产生振动，也能够延长托盘使用寿命和减少托盘上内置芯片的脱落损坏，降低设备故障率和日常维护成本。
附图说明：
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式：
下面就具体实施方式对本发明作进一步说明：
一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法，所述丝饼5自动包括流水线包括轨道1及设置在轨道1内的滚筒2，轨道1内的滚筒2分为相邻的若干部分，每一部分的滚筒2均由一个滚筒电机3带动，在轨道1对应位置设置有用于抓取丝饼5的机械手9，机械手9的位置与轨道1内由其中一个滚筒电机3带动的滚筒2相对应；
具体包括以下步骤，
步骤一，在与机械手9相对应的轨道1上安装传感器6，在轨道1下方设置有气缸7，气缸7竖直向上设置，气缸7的伸缩端连接有阻挡器8，所述阻挡器8位于相邻的两个滚筒2之间，其中，以轨道1内的托盘4输送方向为基准，传感器6位于与机械手9相对应部分的轨道1的前端，阻挡器8位于该部分轨道1的后端，传感器6用于感应是否有托盘4进入该部分的轨道1内，在气缸7侧边的轨道1上设置有控制器10，控制器10用于接收机械手9指令并控制气缸7动作；
步骤二，当接收到流水线的机械手9要抓取丝饼5的指令时，控制器10控制气缸7动作并驱动阻挡器8上升至滚筒2上方处于阻挡托盘4继续前行的状态；
步骤三，当托盘4沿轨道1运动至传感器6位置时，传感器6感应到托盘4上的丝饼5并把信号传递给控制器10并控制对应的滚筒电机3，滚筒电机3减速使托盘4减速运行，至托盘4与阻挡器8接触；
步骤四，然后机械手9抓取丝饼5，机械手9抓取丝饼5动作完成后，机械手9把信号传递至控制器10，控制器10控制气缸7动作使阻挡器8下降至滚筒2下方；
步骤五，阻挡器8下降到位后，控制器10发出指令到滚筒电机3，滚筒电机3接收到信号后恢复正常速度，让托盘4平稳继续行驶进入下一工序。
作为优选，传感器6为接近开关或红外感应开关。
本发明的控制原理：当控制器10接收到机械手9要抓取丝饼5的指令时，把信号传递给气缸7，然后气缸7动作并驱动阻挡器8上升处于阻挡状态，即阻挡托盘4继续向前运行；然后当满载丝饼5的托盘4沿轨道1平稳行驶至传感 器6位置时，传感器6感应到丝饼5并把感应信号传递给控制器10，控制器10控制滚筒电机3，滚筒电机3马上减速让托盘4慢行直至托盘4与阻挡器8轻轻接触，保证托盘4不会跟阻挡器8剧烈碰撞；当机械手9抓取丝饼5动作完成后把指令传送给控制器10，控制器10控制气缸7动作并驱动阻挡器8缓慢下降，下降到位后，控制器10控制滚筒电机3恢复正常速度，让托盘4平稳继续行驶进入下一工序。
本发明的控制方法在需要使运行当中的托盘4停止时，对其加以控制，使托盘4在与阻挡器8碰撞前就让托盘4减速，使之与阻挡器8慢慢接触，避免剧烈碰撞，然后当丝饼5抓取完成后托盘4需要继续前进时，阻挡器8缓慢下降，让托盘4平稳继续前进。
以上仅就本发明较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。凡是利用本发明说明书所做的等效结构或等效流程变换，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (2)

  1. 一种丝饼自动包装流水线托盘定位控制方法，所述丝饼自动包括流水线包括轨道及设置在轨道内的滚筒，轨道内的滚筒分为相邻的若干部分，每一部分的滚筒均由一个滚筒电机带动，在轨道对应位置设置有用于抓取丝饼的机械手，机械手的位置与轨道内由其中一个滚筒电机带动的滚筒相对应；其特征在于：包括以下步骤，
    步骤一，在与机械手相对应的轨道上安装传感器，在轨道下方设置有气缸，气缸竖直向上设置，气缸的伸缩端连接有阻挡器，所述阻挡器位于相邻的两个滚筒之间，其中，以轨道内的托盘输送方向为基准，传感器位于与机械手相对应部分的轨道的前端，阻挡器位于该部分轨道的后端，传感器用于感应是否有托盘进入该部分的轨道内，在气缸侧边的轨道上设置有控制器，控制器用于接收机械手指令并控制气缸动作；
    步骤二，当接收到流水线的机械手要抓取丝饼的指令时，控制器控制气缸动作并驱动阻挡器上升至滚筒上方处于阻挡托盘继续前行的状态；
    步骤三，当托盘沿轨道运动至传感器位置时，传感器感应到托盘上的丝饼并把信号传递给控制器并控制对应的滚筒电机，滚筒电机减速使托盘减速运行，至托盘与阻挡器接触；
    步骤四，然后机械手抓取丝饼，机械手抓取丝饼动作完成后，机械手把信号传递至控制器，控制器控制气缸动作使阻挡器下降至滚筒下方；
    步骤五，阻挡器下降到位后，控制器发出指令到滚筒电机，滚筒电机接收到信号后恢复正常速度，让托盘平稳继续行驶进入下一工序。
  2. 根据权利要求1所述的自动包装流水线托盘及托盘阻挡器的控制方法，其特征在于：传感器为接近开关或红外感应开关。
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