WO2020166277A1

WO2020166277A1 - プレス装置、プレスシステム、プレス装置の制御方法、プログラム、およびモーション作成装置

Info

Publication number: WO2020166277A1
Application number: PCT/JP2020/001520
Authority: WO
Inventors: 広陽山崎
Original assignee: コマツ産機株式会社
Priority date: 2019-02-12
Filing date: 2020-01-17
Publication date: 2020-08-20
Also published as: CN113015615A; JP2020131194A; US20210394477A1; JP7284589B2; US11951704B2; DE112020000188T5; CN113015615B

Abstract

プレス装置（１）は、ワークをプレス加工するプレス装置であって、スライド（３）と、ボルスタ（５）と、サーボモータ（７）と、制御部（６２）と、を備える。スライド（３）は、移動可能である。ボルスタ（５）は、スライド（３）に対向して配置される。サーボモータ（７）は、スライド（３）を駆動する。制御部（６２）は、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける生産性優先モードと、制限値を設けずサーボモータ（７）に停止時間を設ける成形性優先モードのいずれかを選択的に実行可能である。

Description

プレス装置、プレスシステム、プレス装置の制御方法、プログラム、およびモーション作成装置

　本発明は、特にサーボモータを用いたプレス装置、プレスシステム、プレス装置の制御方法、プログラム、およびモーション作成装置に関する。

　近年、プレス装置として、サーボモータを用いたプレス装置が利用されている。このようなプレス装置の特徴は、様々なスライドモーションを設定可能なことである（例えば、特許文献１参照）。

　サーボプレス装置以前の機械式プレス装置では、回転モーションでプレス加工を行っていたが、サーボプレス装置では、回転モーション、振子モーションおよび反転モーション等、様々なモーションが可能となる。振子モーションおよび反転モーションでは、ストローク高さを短く設定することにより回転モーションよりも１サイクルの時間を短く出来るため、生産性を向上することができる。

特開２００４－１７０９８号公報

　一方、金型は高価であるため、例えばサーボモータを用いない機械式プレス装置とサーボプレス装置の間において金型の互換性を担保することが望まれている。

　しかしながら、モーションの違いが成形精度に与える影響が大きい場合、サーボプレス装置の振子モーションでも回転モーションに沿った動きを実行することが望まれるが、スライド高さの設定によってはプレス装置の仕様上の最大SPM（Stroke Per Minute）を超え、装置が損傷するおそれがある。

　一方、モーションの違いが成形精度に与える影響が小さい場合には、振子モーションにおいて回転モーションに沿った動きを行う必要がない。回転モーションに沿った動きを行うとサーボモータの加減速が多くなり、却って消費電力が大きくなる。

　本発明は、ユーザの要望に応じて省エネルギー化または成形精度を確保することが可能なプレス装置、プレスシステム、プレス装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）

　第１の発明に係るプレス装置は、上金型および下金型を用いてワークをプレス加工するプレス装置であって、スライドと、ボルスタと、サーボモータと、制御部と、を備える。スライドは、移動可能である。ボルスタは、スライドに対向して配置される。サーボモータは、スライドを駆動する。制御部は、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行可能である。

　第２の発明にかかるプレスシステムは、プレス装置本体と、制御装置と、を備える。プレス装置本体は、スライドと、ボルスタと、サーボモータとを有する。スライドは、移動可能である。ボルスタは、スライドに対向して配置される。サーボモータは、スライドを駆動する。制御装置は、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的にプレス装置本体に実行させることが可能である。

　第３の発明にかかるプレス装置の制御方法は、サーボモータによってスライドを駆動するプレス装置の制御方法であって、制御ステップを備える。制御ステップは、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行する。

　第４の発明にかかるプログラムは、サーボモータによってスライドを駆動するプレス装置を制御するためのプログラムであって、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行する制御ステップをコンピュータに実行させるプログラム。

　第５の発明にかかるモーション作成装置は、プレス装置に振子モーションまたは反転モーションを実行させるためのモーションを作成するモーション作成装置であって、選択部と、モーション作成部と、を備える。選択部は、振子モーションまたは反転モーションにおいて、第１モードおよび第２モードのいずれかが選択される。モーション作成部は、第１モードが選択された場合、プレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設けるモーションを作成し、第２モードが選択された場合、制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設けるモーションを作成する。
（発明の効果）

　本発明によれば、ユーザの要望に応じて省エネルギー化または成形精度を確保することが可能なプレス装置、プレスシステム、プレス装置の制御方法、プログラムおよびモーション作成装置を提供することができる。

本発明にかかる実施の形態のプレス装置の外観を示す図。図１に示すプレス装置の内部構成を示す側断面図。図１に示すプレス装置の制御装置の構成を示す図。図１のプレス装置において振子モーションにおけるストローク高さに対するプレス速度のリミットの関係の情報を示す図。図１のプレス装置における回転モーションの一例であるモーションと、振子モーションにおける生産性優先モードの一例であるモーションとを示す図。振子モーションの生産性優先モードにおいてプレス速度が設定された後のモーションと、そのモーションにおけるトルク変化を示す図。図６Ａのモーションに停止時間が設定されたモーションと、モーションにおけるトルク変化を示す図。図６Ｂの停止時間を演算する方法を説明するための図。図１のプレス装置における回転モーションの一例であるモーションと、振子モーションにおける成形性優先モードでのモーションを示す図。図１のプレス装置においてストローク高さに対するＳＰＭのリミット値の関係である情報を示す図。モーションおよびトルク変化を示す図。図１０Ａのモーションに停止時間を設定されたモーションおよびトルク変化を示す図。図１０Ｂのモーションに停止時間を設定されたモーションおよびトルク変化を示す図。図１のプレス装置における振子モーションにおいて「生産性優先モード」が選択された際のプレス装置１の制御を示すフロー図。図１のプレス装置における振子モーションにおいて「成形性優先モード」が選択された際のプレス装置１の制御を示すフロー図。本発明にかかる実施の形態の変形例であるプレスシステムの構成を示す図。本発明にかかる実施の形態の変形例であるモーション作成装置の構成を示す図。

　以下、本発明にかかる実施の形態のプレス装置１について図面を参照しながら説明する。

　＜１．構成＞
　（１－１．プレス装置の外観概要）
　図１は、本発明にかかる実施の形態のプレス装置１の全体概要を示す斜視図である。

　本実施の形態のプレス装置１は、サーボモータを用いたサーボプレス装置である。

　プレス装置１は、本体フレーム２と、スライド３と、ベッド４と、ボルスタ５と、制御装置６と、を有する。

　図１に示すように、プレス装置１の本体フレーム２の略中央に、スライド３が上下移動可能に支持されている。スライド３の下面３ａには、上金型が取り付けられる。スライド３の下方には、ボルスタ５が対向して設けられている。ボルスタ５は、ベッド４上に固定されている。ボルスタ５の上面５ａに下金型が載置される。

　本体フレーム２のうちサイドフレーム１１の側方には、制御装置６が設けられている。制御装置６には、作業者が動作の設定等を行うためのコントロールパネル６１などが設けられている。

　（１－２．プレス装置の構成）
　図２は、プレス装置１の内部構成を示す図である。図に示すように、プレス装置１は、サーボモータ７と、伝達機構８と、を有する。サーボモータ７は、スライド３を上下駆動する。伝達機構８は、サーボモータ７の動力をスライド３に伝達し、スライド３を上下方向に移動させる。

　（１－２－１．伝達機構８）
　伝達機構８は、主に、コンロッド９、メインシャフト１０、メインギア１５と、動力伝達軸１６を有する。

　コンロッド９は、コンロッド本体８０と、ダイハイト調整用のねじ軸７０を有している。ねじ軸７０の下端には、球体部７１が設けられており、スライド３の上部に設けられた球状孔３ｓに回転自在に挿入されている。このように、球状孔３ｓと球体部７１によって球状継手が構成されている。ねじ軸７０の上部は、上方に向かってスライド３から露出しており、ねじ軸７０の上部には、ネジ部７２が形成されている。ネジ部７２は、コンロッド本体８０の雌ねじ部８１に螺合している。このように、コンロッド９は、ねじ軸７０およびコンロッド本体８０によって伸縮自在に構成されている。

　メインシャフト１０は、コンロッド９の上部に設けられている。コンロッド９の上部は、メインシャフト１０に設けられたクランク状のエキセン部１０ａに回転自在に連結されている。メインシャフト１０は、前後方向に沿って配置されている。メインシャフト１０は、本体フレーム２を構成する左右一対の板状のサイドフレーム１１間において、前後方向に配置された３つの軸受部１２、１３、１４で支持されている。エキセン部１０ａは、軸受部１２と軸受部１３の間に設けられている。

　メインギア１５は、メインシャフト１０の軸受部１３と軸受部１４の間に取り付けられている。

　動力伝達軸１６は、メインギア１５の下方に設けられている。動力伝達軸１６は、前後方向に沿って配置されており、前後２箇所に設けられている軸受部１７、１８で回転可能に支持されている。動力伝達軸１６の軸受部１７と軸受部１８の間には、ギア１６１が設けられており、ギア１６１はメインギア１５と噛み合っている。また、動力伝達軸１６の後端には、プーリ１９が設けられている。

　（１－２－２．サーボモータ７）
　サーボモータ７は、ブラケット２２によってサイドフレーム１１の間に支持されている。サーボモータ７の出力軸７ａは、前後方向に沿って配置されている。出力軸７ａに設けられたプーリ２３とプーリ１９の間には、ベルト２４が巻き回されている。このベルト２４によって、サーボモータ７の回転が、メインギア１５へと伝達される。

　（１－３．制御装置の構成）
　図３は、本実施の形態のプレス装置１の制御装置６の構成を示すブロック図である。制御装置６は、コントロールパネル６１と、制御部６２と、記憶部６３と、を有する。

　（１－３－１．コントロールパネル６１）
　コントロールパネル６１は、液晶画面およびキーボードなどによって構成されており、運転モーション選択部１０１と、モード選択部１０２と、ストローク高さ設定部１０３と、プレス速度設定部１０４と、を有している。

　運転モーション選択部１０１は、プレス装置１の運転モーションを選択するスイッチであり、例えば、液晶画面に表示させることができる。運転モーションとして、「回転モーション」、「振子モーション」および「反転モーション」等を選択することができる。

　ここで、「回転モーション」は、メインシャフト１０の回転角度を０°～３６０°まで回転させるモーションである。「回転モーション」は一方向に回転させるモーションである。「回転モーション」は、所定の角度を待機点とし、待機点で一旦停止するモーションも含める。「振子モーション」は、例えば、８０°（待機点）～１８０°（下死点）～２８０°（待機点）の範囲で往復運動させるモーションであり、下死点を往復して通過するモーションである。「反転モーション」は、０°～１８０°若しくは１８０°～３６０°の範囲で往復させるモーションであり、例えば、３０°（待機点）～１７０°（待機点）の範囲で往復運動させるモーションである。「反転モーション」は、上死点および下死点に到達してもよいが通過しないモーションである。

　モード選択部１０２は、運転モーション選択部１０１において「振子モーション」または「反転モーション」を選択した場合に、「生産性優先モード」および「成形性優先モード」のいずれか一方を選択するスイッチである。モード選択部１０２は、例えば、液晶画面に表示させることができる。

　「生産性優先モード」では、仕様上の最大ＳＰＭを超えないように、後述するプレス速度設定部１０４において入力可能な速度に制限が設けられる。

　「生産性優先モード」は、例えば、モーションの違い（ワークの加工領域におけるモーションの違い）による成形性への影響が少ない場合に利用される。例えば、所定の回転モーションで整合をさせた金型を振子モーションまたは反転モーションで使用する場合でも、モーションの違いによる成形性への影響が少ない場合にはプレス速度を変化させることができる。そのため、「生産性優先モード」では、プレス速度に制限を設けることによって、加減速を減らして省エネルギー化を図り生産効率を向上することができる。

　「成形性優先モード」では、プレス速度設定部１０４において入力可能な速度に制限が設けられないが、仕様上の最大ＳＰＭを超えないようにサーボモータ７に停止時間が設定される。

　「成形性優先モード」は、例えば、モーションの違い（ワークの加工領域におけるモーションの違い）による成形性への影響が大きい場合に利用される。例えば、所定の回転モーションで整合をさせた金型を振子モーションまたは反転モーションで使用する場合に、モーションの違いによる成形性への影響が大きい場合には、整合をとった回転モーションにプレス速度を合わせる必要がある。そのため、「成形性優先モード」では、プレス速度に制限が設けられないが、仕様上の最大ＳＰＭ以下にするため、サーボモータ７に待機時間が設定される。

　ストローク高さ設定部１０３は、「振子モーション」または「反転モーション」において、スライドのストローク高さを設定する。ストローク高さを設定することによって、上述したメインシャフト１０の回転角が設定される。

　プレス速度設定部１０４は、ユーザによってプレス速度を入力することができる。例えば、回転モーションにおけるスライド３の速度を１００％とし、プレス速度設定部１０４には、所望のプレス速度として１００％に対する比率（％）がユーザによって入力される。例えば、プレス速度を７０％に設定した場合には、１サイクルの全体に亘って回転モーションのプレス速度の７０％の速度になり、速度が遅くなる。なお、例えば、本実施の形態では、プレス速度１００％の定義は、プレス装置仕様上の回転モーションの最大ＳＰＭのモータ回転数（ｒｐｍ）を１００％とする。

　（１－３－２．制御部６２）
　制御部６２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等で構成することができる。

　制御部６２は、図３に示すように、制限値設定部１１１と、モーション作成部１１２と、駆動指示部１１３と、実効負荷率演算部１１４と、実効負荷率判定部１１５と、第２停止時間設定部１１６と、処理速度計測部１１７と、処理速度判定部１１８と、第１停止時間設定部１１９と、第３停止時間設定部１２０と、を有する。

　（ａ．制限値設定部１１１）
　制限値設定部１１１は、ユーザによって「生産性優先モード」が選択された場合に、プレス速度設定部１０４に入力可能なプレス速度に制限値を設ける。制限値設定部１１１は、記憶部６３に記憶されている第１情報に基づいて、プレス速度の制限値を設定する。

　図４は、第１情報を示す図である。図４に示す第１情報は、振子モーションにおけるストローク高さに対するプレス速度のリミットの関係を示す情報である。第１情報は、プレス装置ごとに設定されており、更に金型ごとに設定されていてもよい。プレス速度のリミット値は、プレス装置１の仕様上における最大ＳＰＭとなる値である。仕様上における最大ＳＰＭは、プレス装置の機械構造上の処理速度の最大値である。なお、プレス速度は、スライドの速度ともいえ、サーボモータ７の回転数によって決まる。そのため、プレス速度の入力に制限値を設けるとは、サーボモータ７の最高回転数に制限値を設けることである。

　制限値設定部１１１は、ストローク高さ設定部１０３に入力されたストローク高さから図４の第１情報を用いてプレス速度のリミット値を取得し、プレス速度設定部１０４に入力値の制限を設ける。例えば、ストローク高さがＨ９（ｍｍ）と入力された場合には、第１情報では、プレス速度のリミット値はＡ９（％）となる。そのため、制限値設定部１１１は、プレス速度設定部１０４にＡ９（％）より大きい値を入力できないよう制限を設け、ユーザはＡ９（％）以下の値を入力することができる。

　（ｂ．モーション作成部１１２）
　モーション作成部１１２は、ユーザによってストローク高さ設定部１０３で入力されたストローク高さおよびプレス速度設定部１０４で入力されたプレス速度に基づいてモーションを作成する。モーション作成部１１２は、記憶部６３に記憶されている基準となるモーションから変更してモーションを作成してもよい。基準となるモーションとしては、所定の回転モーションとしてもよく、また、基準となるモーションは、複数設けられていてもよい。

　生産性優先モードにおけるモーション作成部１１２の機能について説明する。

　図５は、回転モーションの一例であるモーションＭ１０と、振子モーションにおける生産性優先モードの一例であるモーションＭ２０とを示す図である。また、図５には、１サイクルにおけるトルクの変化も示す。図５に示すモーションＭ１０は、例えば、ストローク高さをＨ１ｍｍとしてＢ１（ＳＰＭ）（１サイクルＴ１０：Ｃ１秒）での回転モーションを示す。

　図５に示すモーションＭ２０は、例えば、ストローク高さをＨ２ｍｍに設定した場合の振子モーションにおける生産性優先モードのモーションを示す。ストローク高さをＨ２ｍｍに設定することにより、制限値設定部１１１は、図４の第１情報からプレス速度をＡ２％以下に制限する。このプレス速度Ａ２（％）は、後述する図９に示すようにストローク高さＨ２ｍｍのときの仕様上の最大ＳＰＭ（Ｂ２％）に対応する速度である。

　モーションＭ２０は、ユーザがプレス速度をＡ２（％）に設定した例を示す。そのため、１サイクルＴ２０が、Ｂ２（ＳＰＭ）（Ｃ２秒）となる。なお、モーションＭ２０とモーションＭ１０の違いを分り易くするために、双方のモーションの下死点の時刻を一致させて図示する。

　モーションＭ２０では、１サイクルの全体に亘ってモーションＭ１０のＡ２（％）のプレス速度となっている。

　このように、ユーザが入力したストローク高さ（例えば、Ｈ２ｍｍ）とプレス速度（例えばＡ２（％））から、モーション作成部１１２は、モーションＭ２０を作成する。

　なお、後述するが、モーション作成部１１２は、「成形性優先モード」においてもモーションの作成を行う。

　（ｃ．駆動指示部１１３）
　駆動指示部１１３は、モーション作成部１１２によって作成されたモーション（例えば、モーションＭ２０）を実行するようにサーボアンプ１０７に指示を行う。サーボアンプ１０７は、駆動指示部１１３からの指示に基づいてサーボモータ７を駆動する。

　（ｄ．実効負荷率演算部１１４）
　実効負荷率演算部１１４は、モーション作成部１１２で作成したモーションでプレス加工を実行した際のサーボモータ７の実効負荷率を演算する。実効負荷率演算部１１４は、サーボアンプ１０７より電流値を取得し、１サイクル分の電流値を積分し、積分した値を１サイクルの時間で割ることによって実効負荷率を演算する。

　モーションＭ１０における実効負荷（トルク）は、左斜め上から右斜め下方に向かったハッチングの領域Ｒ１となっている。モーションＭ１０は、サーボモータ７を一定速度で動かしているため、トルクは一定値を示している。

　一方、モーションＭ２０における実効負荷（トルク）は、右斜め上から左斜め下方に向かったハッチングの領域Ｒ２となっており、サーボモータ７の加減速が発生するためにトルクが変化する。実効負荷率演算部１１４は、上記のように実効負荷率を演算することによって、１サイクルのトルク変化であるＲ２の絶対値の平均に対応する値を求めることになる。

　なお、後述するが、実効負荷率演算部１１４は、「成形性優先モード」においても実効負荷率を演算する。

　（ｅ．実効負荷率判定部１１５）
　実効負荷率判定部１１５は、実効負荷率演算部１１４で演算された実効負荷率が、記憶部６３に記憶されている所定閾値（例えば、１００％の実効負荷率（連続定格負荷率ともいう））よりも大きい場合には、実効負荷率が１００％を超えていると判定する。なお、所定閾値は、１００％に限らなくてもよく、マージンを含んで８０％等の値に設定してもよい。

　なお、後述するが、実効負荷率判定部１１５は、「成形性優先モード」においても実効負荷率が所定閾値（例えば、１００％）を超えているか否かを判定する。

　（ｆ．第２停止時間設定部１１６）
　第２停止時間設定部１１６は、実効負荷率判定部１１５によって実効負荷率が１００％を超えていると判断された場合に、サーボモータ７の停止時間（負荷率オーバー用停止時間ともいう）を設定する。

　図６Ａは、振子モーションの生産性優先モードにおいてプレス速度が設定された後のモーションＭ２０と、モーションＭ２０におけるトルク変化Ｒ２を示す図である。また、図６Ｂは、モーションＭ２０に停止時間Δｔ２が設定されたモーションＭ２１と、モーションＭ２１におけるトルク変化Ｒ２を示す図である。

　モーションＭ２０におけるサイクルタイムをＴ２０とし、実効負荷率が１００％を超えているとする。

　図７は、実効負荷率を１００％とする場合の停止時間Δｔ２を演算する方法を説明するための図である。図７（ａ）に示すように、実効負荷率演算部１１４によって演算された実効負荷率をＢ％（＞１００％）としサイクルタイムをＴ２０とした場合、第２停止時間設定部１１６は、実効負荷率が１００％の場合のサイクルタイムであるＴ２１を算出する。すなわち、図７（ｂ）に示すように、Ｂ（％）×Ｔ２０＝１００（％）×Ｔ２１を満たすＴ２１を算出すればよいため、Ｔ２１＝（Ｂ／１００）×Ｔ２０の式によってＴ２１を求めることができる。そして、第２停止時間設定部１１６は、Ｔ２１－Ｔ２０を算出することによって停止時間Δｔ２を算出することができる。

　なお、安全マージンをＡ（％）とした場合には、Ｂ（％）×Ｔ２０＝（１００－Ａ）（％）×Ｔ２１を満たすサイクルタイムＴ２１から停止時間Δｔ２を算出すればよいため、Δｔ２＝Ｔ２１－Ｔ２０＝｛Ｂ／（１００－Ａ）－１｝×Ｔ２０の式によって停止時間Δｔ２を算出することができる。

　停止時間Δｔ２が算出された場合、モーション作成部１１２は、停止時間Δｔ２を含めたモーションを作成する。モーション作成部１１２は、第２停止時間設定部１１６によって算出された停止時間Δｔ２をモーションＭ２０に付加し、図６Ｂに示すモーションＭ２１を作成する。

　このように、サーボモータ７の停止時間を付加してサイクルタイムを長くすることによって、実効負荷率を小さくし所定閾値以下に設定することができる。

　（ｇ．処理速度計測部１１７）
　ユーザによって「成形性優先モード」が選択されると、ユーザがストローク高さ設定部１０３で設定したストローク高さおよびプレス速度設定部１０４で入力したスライド速度に基づいてモーション作成部１１２でモーションが作成される。作成されたモーションに基づいて、駆動指示部１１３がサーボアンプ１０７に指示を発信し、プレス加工が実行される。

　処理速度計測部１１７は、「成形性優先モード」が選択され、ユーザによって入力されたストローク高さおよびプレス速度に基づいて実行されたプレス加工のＳＰＭを計測する。処理速度計測部１１７は、１分間の処理数、または数分間の処理数からＳＰＭを算出してもよいし、１サイクルのサイクルタイムを計測してＳＰＭを算出しても良い。

　図８は、回転モーションの一例であるモーションＭ１０と、振子モーションにおける成形性優先モードでのモーションＭ３０を示す図である。また、図８には、１サイクルにおけるトルクの変化も示す。図８に示すモーションＭ１０は、例えば、ストローク高さをＨ１（ｍｍ）としてＢ１（ＳＰＭ）（１サイクルＴ１０：Ｃ１秒）での回転モーションを示す。この回転モーションにおけるプレス速度を１００％とする。図８に示すモーションＭ１０は、図５におけるモーションＭ１０と同じモーションである。

　図８に示すモーションＭ３０は、例えば、ストローク高さをＨ３（ｍｍ）（例えばＨ２＝Ｈ３でもよい）に設定した場合の振子モーションにおける成形性優先モードを示す。モーションＭ３０では、回転モーションＭ１０のプレス速度に合わせるためにプレス速度は１００％に設定されている。１サイクルのタイムＴ３０が、Ｂ３（ＳＰＭ）（Ｃ３（秒））となる。なお、モーションＭ３０とモーションＭ１０の違いを分り易くするために、双方のモーションの下死点の時刻を一致させて図示する。

　モーションＭ３０は、モーションＭ１０のプレス速度と一致させているため、モーションＭ１０に一致した動きとなっている。

　処理速度計測部１１７は、例えばストローク高さをＨ３（ｍｍ）に設定し、プレス速度を１００％に設定したときに作成されるモーションＭ３０でプレス加工を実行し、その時のＳＰＭ、すなわちＢ３（ＳＰＭ）を計測する。

　（ｈ．処理速度判定部１１８）
　処理速度判定部１１８は、処理速度計測部１１７で求められたＳＰＭが、仕様上の最大ＳＰＭよりも大きいか否かを判定する。図９は、ストローク高さに対するＳＰＭのリミット値の関係である第２情報を示す図である。図９に示す第２情報は、記憶部６３に記憶されている。

　処理速度判定部１１８は、ストローク高さ設定部１０３で設定されたストローク高さにおける最大ＳＰＭ（ＳＰＭリミット値）を第２情報から読み取り、処理速度計測部１１７で計測されたＳＰＭが最大ＳＰＭを超えているか否かを判定する。超えていないと判定された場合には、駆動指示部１１３は、モーション作成部１１２で作成されたモーションで「成形性優先モード」におけるプレス加工を実施する。

　なお、図４の第１情報におけるプレス速度は、同じストローク高さの図９の第２情報におけるＳＰＭリミットと対応している。すなわち、図４からストローク高さＨ９（ｍｍ）の際のプレス速度の設定値はＡ９（％）以下に制限され、Ａ９（％）のプレス速度は、図９のストローク高さＨ９（ｍｍ）からＢ９（ＳＰＭ）の処理速度に相当する。

　（ｉ．第１停止時間設定部１１９）
　第１停止時間設定部１１９は、処理速度判定部１１８でＳＰＭが最大ＳＰＭを超えていると判定された場合に、サーボモータ７の停止時間（ＳＰＭオーバー用停止時間ともいう）を設定する。サーボモータ７の停止時間Δｔ１は、最大ＳＰＭでのサイクルタイムから実測のサイクルタイムの差を算出することによって求めることができる。最大ＳＰＭのサイクルタイムは、ＳＰＭは、１分間における処理速度であるため演算により求めることができる。

　好ましくはユーザによって、値が設定可能なマージンが設けられてもよい。マージンが設けられている場合、停止時間Δｔ１は、（仕様最大ＳＰＭでのサイクルタイム）－（実測サイクルタイム）＋（マージン）で算出することができる。

　図１０Ａは、モーションＭ３０およびトルク変化Ｒ３を示す図である。図１０Ｂは、停止時間Δｔ１を設定されたモーションＭ３１およびトルク変化を示す図である。このように、「成形性優先モード」では、モーションＭ３０から停止時間Δｔ１を含めたモーションＭ３１が作成される。

　（ｊ．第３停止時間設定部１２０）
　「成形性優先モード」において、実効負荷率演算部１１４は、モーションＭ３１で実行されたプレス加工において、電流値を取得し、サイクルタイムＴ３１における電流値の積算値を演算する。演算した積算値をサイクルタイムＴ３１で割り、実効負荷率を演算する。実効負荷率判定部１１５が、演算された実効負荷率が１００％（所定閾値の一例）を超えるか否かを判定する。

　実効負荷率が１００％を超えると判断された場合には、第３停止時間設定部１２０が、停止時間Δｔ１に更に付加する停止時間Δｔ３（負荷率オーバー用停止時間ともいう）を算出する。停止時間Δｔ３の算出方法は、「生産性優先モード」で説明した方法（図７参照）と同様である。

　第３停止時間設定部１２０が、実効負荷率とサイクルタイムＴ３１から、実効負荷率が１００％以下となるサイクルタイムＴ３２を算出し、Ｔ３２とＴ３１の差を算出して停止時間Δｔ３を求める。

　そして、モーション作成部１１２が、モーションＭ３１に停止時間Δｔ３を追加して、新たなモーションＭ３２（図１０Ｃ参照）を作成する。

　駆動指示部１１３は、作成されたモーションＭ３２を実行するようにサーボアンプ１０７に指令を行う。

　（１－３－３．記憶部６３）
　記憶部６３は、ＨＤＤ、ＳＤＤ、およびフラッシュメモリ等を用いることができるが、特に限定されるものではなく、情報を記憶することができればよい。記憶部６３は、ハードディスクや上述した第１情報（図４参照）、第２情報（図９参照）、連続定格負荷の値（１００％の実効負荷率）、および基準となるモーション等を記憶する。基準となるモーションとは、例えば、上述した回転モーションＭ１０等である。

　＜２．動作＞
　次に、本発明にかかる実施の形態におけるプレス装置の制御方法について説明する。

　（２－１．生産性優先モード）
　図１１は、振子モーションにおいて「生産性優先モード」が選択された際のプレス装置１の制御を示すフロー図である。

　ステップＳ１０において、ユーザによって「生産性優先モード」が選択されると、ユーザはストローク高さ設定部１０３でストローク高さを入力する。

　次に、ステップＳ１１において、制限値設定部１１１は、図４に示す第１情報（振子モーションにおけるストローク高さに対するプレス速度のリミットの関係）からプレス速度の入力値に制限を設ける。

　ユーザがプレス速度設定部１０４を用いてプレス速度を入力してその他設定を終えると、ストローク高さおよびプレス速度に基づいてモーション作成部１１２によって作成されたモーション（例えば、図６Ａに示すモーションＭ２０）を用いて、ステップＳ１２において連続運転が開始される。

　次に、ステップＳ１３において、実効負荷率演算部１１４が、実行されたモーションにおける実効負荷率を演算する。具体的には、実効負荷率演算部１１４が、サーボアンプ１０７から電流値を取得し、取得した１サイクル分の電流値を積分し、積分した値を１サイクルの時間Ｔ２０で割ることによって実効負荷率を演算する。

　次に、ステップＳ１４において、実効負荷率判定部１１５が、演算された実効負荷率が１００％を超えているか否か（実効負荷率が定格負荷率よりも大きいか否か、ともいえる）を判定する。

　実効負荷率が１００％を超えていない場合には、ステップＳ１５において、ステップＳ１２で運転されたモーション（例えば、図６Ａに示すモーションＭ２０）で、連続運転が実行される。

　一方、実効負荷率が１００％を超えている場合、ステップＳ１６において、駆動指示部１１３が連続運転を停止する。

　次に、ステップＳ１７において、負荷率オーバー用停止時間がモーションに自動で追加される。第２停止時間設定部１１６が、ステップＳ１３で算出された実効負荷率Ｂ％とサイクルタイムＴ２０から、停止時間Δｔ２を算出する。そして、モーション作成部１１２が、ステップＳ１２で運転されたモーションＭ２０に停止時間Δｔ２を追加して、新たなモーションＭ２１を作成する。

　次に、ステップＳ１２において、停止時間が追加された新たなモーションＭ２１で連続運転が開始される。そして、ステップＳ１３で実効負荷率が演算され、実効負荷率が１００％を超えていないと判定されると、ステップＳ１５において、モーションＭ２１による連続運転が継続される。

　（２－２．成形性優先モード）
　図１２は、振子モーションにおいて「成形性優先モード」が選択された際のプレス装置１の制御を示すフロー図である。

　ステップＳ２０において、ユーザによって「成形性優先モード」が選択されると、ユーザはストローク高さ設定部１０３でストローク高さを入力する。

　ユーザがプレス速度設定部１０４を用いてプレス速度を入力してその他設定を終えると、ストローク高さおよびプレス速度に基づいてモーション作成部１１２によって作成されたモーション（例えば、図１０Ａに示すモーションＭ３０）を用いて、ステップＳ２１において連続運転が開始される。

　次に、ステップＳ２２において、処理速度計測部１１７が、実行されたモーションにおけるＳＰＭを計測する。

　次に、ステップＳ２３において、処理速度判定部１１８が、図９の第２情報（ストローク高さに対する仕様上の最大ＳＰＭ）から、計測されたＳＰＭが仕様上の最大ＳＰＭを超えているか否かを判定する。

　計測されたＳＰＭが仕様最大ＳＰＭを超えている場合には、ステップＳ２４において、駆動指示部１１３が連続運転を停止する。

　次に、ステップＳ２５において、ステップＳ２１で実行されたモーションに、ＳＰＭオーバー用停止時間が自動で追加される。図１０Ａおよび図１０Ｂの例を用いて説明すると、第１停止時間設定部１１９が、設定されたストローク高さによって決定される仕様最大ＳＰＭでのサイクルタイムＴ３１から実測サイクルタイムＴ３０を引き、停止時間Δｔ１を算出する。なお、停止時間Δｔ１にマージンを付加してもよい。そして、モーション作成部１１２が停止時間Δｔ１を付加したモーションＭ３１を作成する。

　次に、制御がステップＳ２１に戻り、新たに作成されたモーションで連続運転が開始される。

　次に、ステップＳ２１でＳＰＭが計測され、ステップＳ２３においてＳＰＭがオーバーしていないと判定されると、ステップＳ２６において、実行されたモーション（例えば、モーションＭ３１）における実効負荷率が演算される。具体的には、実効負荷率演算部１１４が、サーボアンプ１０７から電流値を取得し、取得した１サイクル分の電流値を積分し、積分した値を１サイクルの時間Ｔ３１で割ることによって実効負荷率を演算する。

　次に、ステップＳ２７において、実効負荷率判定部１１５が、演算された実効負荷率が１００％を超えているか否か（実効負荷率が定格負荷率よりも大きいか否か、ともいえる）を判定する。

　実効負荷率が１００％を超えていない場合には、ステップＳ２８において、ステップＳ１２で運転されたモーション（例えば、図１０Ｂに示すモーションＭ３１）で、連続運転が実行される。

　一方、実効負荷率が１００％を超えている場合、ステップＳ２９において、駆動指示部１１３が連続運転を停止する。

　次に、ステップＳ３０において、負荷率オーバー用停止時間がモーションに自動で追加される。図１０Ｂおよび図１０Ｃを用いて説明すると、第３停止時間設定部１２０が、ステップＳ２６で算出された実効負荷率とサイクルタイムＴ３１から、実効負荷率が１００％以下となるサイクルタイムＴ３２を算出し、Ｔ３２とＴ３１の差を算出して停止時間Δｔ３を求める。なお、停止時間Δｔ３にマージンを付加してもよい。そして、モーション作成部１１２が、ステップＳ２２で運転されたモーションＭ３１に停止時間Δｔ３を追加して、新たなモーションＭ３２を作成する。

　次に、ステップＳ２１において、停止時間が追加された新たなモーション（例えば、モーションＭ３２）で連続運転が開始される。そして、ステップＳ２３でＳＰＭがオーバーしていないことが判定され、ステップＳ２７において実効負荷率が１００％を超えていないと判定されると、ステップＳ２８において、連続運転が継続される。

　＜３．特徴＞
　（３－１）
　本実施の形態のプレス装置１は、ワークをプレス加工するプレス装置であって、スライド３と、ボルスタ５と、サーボモータ７と、制御部６２と、を備える。

　スライド３は、移動可能である。ボルスタ５は、スライド３に対向して配置される。サーボモータ７は、スライド３を駆動する。制御部６２は、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける生産性優先モード（第１モードの一例）と、制限値を設けずサーボモータ７に停止時間（第１停止時間の一例）を設ける成形性優先モード（第２モードの一例）のいずれかを選択的に実行可能である。
　振子モーションまたは反転モーションを行う場合、プレス装置１の最大ＳＰＭ（最大処理速度の一例）を超えないようにプレス速度に制限値を設ける生産性優先モード（第１モードの一例）と、最大ＳＰＭを超えないようにサーボモータ７に停止時間Δｔ１（第１停止時間の一例）を設定する成形性優先モード（第２モードの一例）のいずれかを選択的に実行可能である。

　このように、振子モーションまたは反転モーションを行う場合において、プレス速度に制限値を設定する生産性優先モードと、制限値を設けずにサーボモータ７に停止時間Δｔ１を設定する成形性優先モードを選択的に実行することができる。

　生産性優先モードでは、プレス速度に制限値を設定することにより、消費電力を抑えることができ、省エネルギー化を図ることができる。また、成形性優先モードでは、サーボモータ７に停止時間Δｔ１を設定することにより、成形精度を確保するために振子モーションまたは反転モーションを回転モーションに沿うように設定した場合であっても、ＳＰＭを超えることがなく、装置の仕様範囲内で動作させることができる。

　以上のように、ユーザの要望に応じて省エネルギー化または成形精度の確保を図ることができる。

　（３－２）
　本実施の形態のプレス装置１では、最大プレス速度は、回転モーションの場合のプレス速度の最大値である。

　これにより、振子モーションまたは反転モーションを行う場合に、回転モーションの場合のプレス速度の最大値を超えないようにすることができる。

　（３－３）
　本実施の形態のプレス装置１では、制限値および第１停止時間は、プレス装置１の最大処理速度を超えないように設けられている。

　これにより、振子モーションまたは反転モーションでの成形性優先モードおよび生産性優先モードにおいて、プレス装置の最大処理速度を超えないようにプレス装置１を動作させることができる。

　（３－４）
　本実施の形態のプレス装置１では、制御部６２は、生産性優先モードにおいて、サーボモータ７の実効負荷率が１００％（所定閾値の一例）を超える場合には、１００％を超えないようにサーボモータに停止時間Δｔ２（第２停止時間の一例）を設定する。

　これにより、実効負荷率が大きくなり過ぎることを抑制できる。すなわち、振子モーションや反転モーションでは、回転モーションと比較してサーボモータ７を加減速させる必要があるため、サーボモータ７のアンプにかかる負荷が大きくなり過ぎる場合があるが、本実施の形態のように停止時間Δｔ２を設定することにより、実効負荷率を１００％以下に抑えることができる。

　（３－５）
　本実施の形態のプレス装置１では、制御部６２は、成形性優先モードにおいて、サーボモータ７の実効負荷率が１００％（所定閾値の一例）を超える場合には、１００％を超えないように停止時間Δｔ１（第１停止時間の一例）に加えてサーボモータ７に停止時間Δｔ３（第３停止時間の一例）を更に設定する。

　これにより、実効負荷率が大きくなり過ぎることを抑制できる。すなわち、振子モーションや反転モーションでは、回転モーションと比較してサーボモータ７を加減速させる必要があるため、サーボモータ７のアンプにかかる負荷が大きくなり過ぎる場合があるが、本実施の形態のように停止時間Δｔ３を設定することにより、実効負荷率を１００％以下に抑えることができる。

　（３－６）
　本実施の形態のプレス装置１では、プレス速度の制限値は、回転モーションの際のプレス速度に対する比率として設定される。

　これによって、１サイクルにおけるプレス速度について一律に制限をかけることができるため、加減速が少なくなるため消費電力が減少し、実効負荷率も減少させることができる。

　（３―７）
　本実施の形態のプレス装置１では、ストローク高さ設定部１０３（設定部の一例）と、記憶部６３と、を更に備える。ストローク高さ設定部１０３は、スライド３のストローク高さを設定可能である。記憶部６３は、ストローク高さに対して設定されたプレス速度の制限値に関する第１情報を記憶する。プレス速度の制限値は、プレス装置１の最大処理速度に対応している。制御部６２は、生産性優先モードにおいて、設定されたストローク高さから第１情報に基づいてプレス速度の制限値を設定する。
　これによって、制限値を算出し、プレス速度に制限をかけることができる。

　（３－８）
　本実施の形態のプレス装置１では、制限値は、サーボモータの回転数に対する制限値であり、制限値を設けることによって、プレス速度が制限される。
　これにより、プレス速度を制限することができる。

　（３－９）
　本実施の形態のプレス装置１では、ストローク高さ設定部１０３（設定部の一例）を更に備える。ストローク高さ設定部１０３は、スライド３のストローク高さを設定可能である。制御部６２は、処理速度計測部１１７と、第１停止時間設定部１１９と、を有する。処理速度計測部１１７は、成形性優先モードにおいて、設定されたストローク高さで実施されたプレス加工に基づいてＳＰＭ（処理速度の一例）を計測する。第１停止時間設定部１１９は、計測されたＳＰＭに基づいて停止時間Δｔ１（第１停止時間の一例）を設定する。
　これにより、処理速度をプレス装置の仕様最大処理速度の範囲内に収めることができる。

　（３－１０）
　本実施の形態のプレス装置１は、記憶部６３を更に備える。制御部６２は、処理速度判定部１１８（判定部の一例）を更に有する。記憶部６３は、スライド３のストローク高さに対して設定されたプレス装置１の最大ＳＰＭ（最大処理速度の一例）に関する第２情報を記憶する。処理速度判定部１１８は、設定されたストローク高さを用いてプレス装置１を動作させて得られるプレス装置１の処理速度が、最大ＳＰＭを超えているか否かを判定する。停止時間Δｔ１（第１停止時間設定部の一例）は、計測されたＳＰＭが最大ＳＰＭを超えている場合に、最大ＳＰＭにおける１サイクルの時間Ｔ３１と計測されたＳＰＭにおける１サイクルの時間Ｔ３０との差分以上の時間を停止時間Δｔ１として設定する。
　これにより、処理速度をプレス装置の仕様最大処理速度の範囲内に収めることができる。

　（３－１１）
　本実施の形態のプレス装置１では、制御部６２は、実効負荷率演算部１１４（演算部の一例）と、第２停止時間設定部１１６と、を有する。実効負荷率演算部１１４は、第１モードにおいて、サーボモータ７の実効負荷率の１サイクルの時間における積分値を演算する。第２停止時間設定部１１６は、積分値を所定閾値で割った値と１サイクルの時間の差分以上の時間を停止時間Δｔ２（第２停止時間の一例）として設定する。
　これにより、実効負荷率を閾値以内に収めることができる。

　（３－１２）
　本実施の形態のプレス装置１では、制御部６２は、実効負荷率演算部１１４（演算部の一例）と、第３停止時間設定部１２０と、を有する。実効負荷率演算部１１４は、成形性優先モードにおいて、サーボモータ７の実効負荷率の１サイクルの時間における積分値を演算する。第３停止時間設定部１２０は、積分値を所定閾値で割った値と１サイクルの時間の差分以上の時間を停止時間Δｔ３（第３停止時間の一例）として設定する。
　これにより、実効負荷率を閾値以内に収めることができる。

　（３－１３）
　本実施の形態のプレス装置１の制御方法は、サーボモータ７によってスライド３を駆動するプレス装置１の制御方法であって、ステップＳ１０、Ｓ１１、およびＳ２０、Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２５（制御ステップの一例）を備える。制御ステップは、振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける生産性優先モード（第１モードの一例）と、制限値を設けずサーボモータ７に停止時間（第１停止時間の一例）を設ける成形性優先モード（第２モードの一例）のいずれかを選択的に実行する。

　生産性優先モードでは、プレス速度に制限値を設定することにより、消費電力を抑えることができ、省エネルギー化を図ることができる。また、成形性優先モードでは、サーボモータ７に停止時間を設定することにより、成形精度を確保するために振子モーションまたは反転モーションを回転モーションに沿うように設定した場合であっても、ＳＰＭを超えることがなく、装置の仕様範囲内で動作させることができる。

　＜他の実施形態＞
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　（Ａ）
　上記実施の形態では、成形性優先モードにおいて、最大ＳＰＭ以下に設定した後に実効負荷率の演算を行っているが、ＳＰＭオーバー用停止時間と、負荷率オーバー用停止時間の双方を同時に演算してもよい。

　例えば、「成形性優先モード」において、実効負荷率演算部１１４は、モーションＭ３０で実行されたプレス加工において、電流値を取得し、サイクルタイムＴ３０における電流値の積算値を演算する。演算した積算値をモーションＭ３０におけるサイクルタイムＴ３０にΔｔ１を足した時間で割ることによって、モーションＭ３１でプレス加工を実行したと想定した場合における実効負荷率を演算することができる。そして、実効負荷率判定部１１５が、演算された実効負荷率が１００％を超えるか否かを判定する。

　実効負荷率が１００％を超えると判断された場合には、第３停止時間設定部１２０が、停止時間Δｔ１に更に付加する停止時間Δｔ３を算出する。

　（Ｂ）
　上記実施の形態のプレス装置１では、コンロッド９がスライド３に直接取り付けられていたが、スライド３とコンロッド９の間にプランジャが設けられていてもよい。

　また、上記実施の形態のプレス装置１では、ポイントが１つであるが、２つ以上設けられていてもよい。

　（Ｃ）
　上記実施の形態のプレス装置１では、制御装置６が一体的に設けられているが、制御装置がプレス装置本体と異なった位置に設けられていてもよい。

　図１３は、制御装置２０６とプレス装置本体２０１を備えるプレスシステム２００を示す構成図である。図１３に示すプレス装置本体２０１は、プレス装置１と比較して、制御装置６を備えておらず、データを送受信する送受信部２０２を備えている。また、制御装置２０６は、制御装置６と比較してプレス装置本体２０１とは別体であり、送受信部２１２を備えている、プレス装置本体２１０と制御装置２０６は、送受信部２０２と送受信部２１２を介して、データの送受信を行う。データの送受信は無線であっても有線であってもよい。また、メモリカードを抜き差しすることによってプレス装置本体２１０と制御装置２０６の間でデータを移動させてもよい。また、制御装置６は、例えば、パーソナルコンピュータ等を用いて実現することができる。

　（Ｄ）
　上記実施の形態の制御装置６をモーション作成装置として使用してもよい。図１４は、モーション作成装置３０６の構成を示す図である。モーション作成装置３０６は、制御装置６と異なり、駆動指示部１１３を有しておらず、プレス装置で実行されたプレス加工の結果のデータを取得する取得部３１２を有している。プレス加工の結果のデータとは、ＳＰＭを算出するために必要なデータ（サイクルタイムなど）および実効負荷率を算出するために必要なデータ（電流値など）を含む。

　取得部３１２は、メモリカードのリーダであってもよいし、プレス装置と有線または無線を介して接続されていてもよい。

　（Ｅ）
　上記実施の形態では、第１情報、第２情報、実効負荷率の閾値、基準となる回転モーション等が、同じ記憶部６３に記憶されているが、別々に設けられていてもよい。

　（Ｆ）
　実効負荷率演算部１１４は、成形性優先モードおよび生産性優先モードの双方において、実効負荷率を演算しているが、成形性優先モードおよび生産性優先モードのそれぞれのための実効負荷率演算部が別々に設けられていてもよい。

　（Ｇ）
　上記実施の形態では、ストローク高さ設定部１０３でストローク高さを設定することにより、回転角が設定されると記載したが、ストローク高さ設定部１０３に加えてプレス角度（待機角）を設定するプレス角度設定部が設けられていてもよい。この場合、ストローク高さ設定部１０３またはプレス角度設定部によって、ストローク高さと待機角度のどちらか一方を設定すると他方も自動的に換算されて設定される。また、ストローク高さ設定部１０３に代えてプレス角度設定部が設けられていてもよい。要するに、ストローク高さが決まる数値を設定することができればよい。本発明のストローク高さとは、ストローク高さ自身だけでなく、ストローク高さが決まる数値（例えば、プレス角度（待機角））も含む。

　（Ｈ）
　上記実施の形態では、振子モーションまたは反転モーションにおいて、「成形性優先モード」と「生産性優先モード」の２つのモードが設けられているが、２つに限らず、その他のモードが設けられていてもよい。

　（Ｉ）
　本発明のプログラムは、上述した図１１および図１２のフロー図で説明した本発明のプレス装置の制御方法の全部または一部のステップの動作をコンピュータにより実行されるプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

　本発明のプログラムの一つの利用形態は、コンピュータによって読み取り可能なＲＯＭ等の記憶媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。

　また、本発明のプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波等の伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読み取られ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。

　また、上述した本発明のコンピュータは、ＣＰＵ等の純然たるハードウェアに限らず、ファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであっても良い。さらに、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現しても良いし、ハードウェア的に実現してもよい。

１　　　：プレス装置
３　　　：スライド
５　　　：ボルスタ
７　　　：サーボモータ
６２　　：制御部

Claims

　ワークをプレス加工するプレス装置であって、
　移動可能なスライドと、
　前記スライドに対向して配置されるボルスタと、
　前記スライドを駆動するサーボモータと、
　振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度に前記プレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、前記制限値を設けず前記サーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行可能な制御部と、
を備えた、プレス装置。
　前記最大プレス速度は、回転モーションの場合のプレス速度の最大値である、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記制限値および前記第１停止時間は、前記プレス装置の最大処理速度を超えないように設けられている、
請求項１または２に記載のプレス装置。
　前記制御部は、前記第１モードにおいて、前記サーボモータの実効負荷率が所定閾値を超える場合には、前記所定閾値を超えないように前記サーボモータに第２停止時間を設定する、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記制御部は、前記第２モードにおいて、前記サーボモータの実効負荷率が所定閾値を超える場合には、前記所定閾値を超えないように前記第１停止時間に加えて前記サーボモータに第３停止時間を更に設定する、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記プレス装置の制限値は、回転モーションの際の前記プレス速度に対する比率として設定される、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記スライドのストローク高さを設定可能な設定部と、
　前記ストローク高さに対して設定された前記プレス速度の制限値に関する第１情報を記憶する記憶部と、を更に備え、
　前記プレス速度の制限値は、前記プレス装置の最大処理速度に対応しており、
　前記制御部は、前記第１モードにおいて、設定された前記ストローク高さから前記第１情報に基づいて前記プレス速度の制限値を設定する、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記制限値は、前記サーボモータの回転数に対する制限値であり、前記制限値を設けることによって、前記プレス速度が制限される、請求項１～７のいずれか１項に記載のプレス装置。
　前記スライドのストローク高さを設定可能な設定部を更に備え、
　前記制御部は、
　前記第２モードにおいて、設定された前記ストローク高さで実施されたプレス加工に基づいて処理速度を計測する処理速度計測部と、
　計測された前記処理速度に基づいて前記第１停止時間を設定する第１停止時間設定部と、を有する、
請求項１に記載のプレス装置。
　前記スライドのストローク高さに対して設定された前記プレス装置の最大処理速度に関する第２情報を記憶する記憶部を更に備え、
　前記制御部は、
　設定された前記ストローク高さを用いて前記プレス装置を動作させて得られる前記プレス装置の前記処理速度が、前記最大処理速度を超えているか否かを判定する判定部を更に有し、
　前記第１停止時間設定部は、前記処理速度が前記最大処理速度を超えている場合に、前記最大処理速度における１サイクルの時間と前記処理速度における１サイクルの時間との差分以上の時間を前記第１停止時間として設定する、
請求項９に記載のプレス装置。
　前記制御部は、
　前記第１モードにおいて、前記サーボモータの前記実効負荷率の１サイクルの時間における積分値を演算する演算部と、
　前記積分値を前記所定閾値で割った値と前記１サイクルの時間の差分以上の時間を前記第２停止時間として設定する第２停止時間設定部と、を有する、
請求項４に記載のプレス装置。
　前記制御部は、
　前記第２モードにおいて、前記サーボモータの前記実効負荷率の１サイクルの時間における積分値を演算する演算部と、
　前記積分値を前記所定閾値で割った値と前記１サイクルの時間の差分以上の時間を前記第３停止時間として設定する第３停止時間設定部と、を有する、
請求項５に記載のプレス装置。
　移動可能なスライドと、スライドに対向して配置されるボルスタと、スライドを駆動するサーボモータと、を有するプレス装置本体と、
　振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度に前記プレス装置本体の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、前記制限値を設けず前記サーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に前記プレス装置本体に実行させることが可能な制御装置と、
を備えた、プレスシステム。
　サーボモータによってスライドを駆動するプレス装置の制御方法であって、
　振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度に前記プレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、前記制限値を設けず前記サーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行する制御ステップを備えた、プレス装置の制御方法。
　サーボモータによってスライドを駆動するプレス装置を制御するためのプログラムであって、
　振子モーションまたは反転モーションを行う場合のプレス速度に前記プレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設ける第１モードと、前記制限値を設けず前記サーボモータに第１停止時間を設ける第２モードのいずれかを選択的に実行する制御ステップをコンピュータに実行させるプログラム。
　サーボモータを備えたプレス装置に振子モーションまたは反転モーションを実行させるためのモーションを作成するモーション作成装置であって、
　前記振子モーションまたは前記反転モーションにおいて、第１モードおよび第２モードのいずれかが選択される選択部と、
　前記第１モードが選択された場合、プレス速度にプレス装置の最大プレス速度より遅い制限値を設けるモーションを作成し、前記第２モードが選択された場合、前記制限値を設けずサーボモータに第１停止時間を設けるモーションを作成するモーション作成部を備えた、モーション作成装置。