WO2020132729A1 - Rodas mecanum aplicadas ao sistema de movimentação de plataforma móvel suspenso em superfícies planas verticais e horizontais - Google Patents

Rodas mecanum aplicadas ao sistema de movimentação de plataforma móvel suspenso em superfícies planas verticais e horizontais Download PDF

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wheels
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mecanum wheels
painting
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Andre Koebsch
Ariel Paulo REZENDE
André MARCON ZANATTA
Ismael José SECCO
Walter Kapp
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Petróleo Brasileiro S.A. - Petrobras
Serviço Nacional De Aprendizagem Industrial - Departamento Regional De Santa Catarina
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    • B60B2900/50—Improvement of
    • B60B2900/551—Handling of obstacles or difficult terrains

Definitions

  • the present invention is related to equipment technologies for vessels and oil platforms, in addition to building maintenance. More particularly, the present invention relates to robot automated painting technology.
  • Document US3876255A discloses a concept of wheels with bearings that has an angle of approximately 45 s with respect to the wheel axis. It has an open side structure where the rollers are exposed to the coating and can be damaged with its entrance, and as a consequence, the wheel will lock. Thus, the model does not meet the requirements stipulated for it to be applied in a painting system where the wheels have contact with the coating. Still, as for the adopted roller model, it has a structure with a central bearing, making it even less suitable for use in painting systems.
  • Tavakoli et al. Magnetic Omnidirectional Wheels for Climbing Robots
  • omnidirectional magnetic wheels adapted for moving in 3D ferromagnetic structures, such as vertical walls and ceilings.
  • the magnets are arranged on the periphery of the wheels and follow their movement.
  • the present invention aims to solve the problems of the prior art described above in a practical and efficient way.
  • the suspended mobile platform is positioned by the cables, with its suspension system displaced on free Mecanum wheels that behave like spheres. Additionally, the wheels are provided with a system of proximity magnets, which allow the device not to move away from the metal wall, the magnets in turn do not make contact with the surface of the metal wall, ensuring that they do not damage the surface of the metal. contact, this same principle applies to the rollers that make up the wheels, made of material and with geometry that prevents damage to the contact surface.
  • the proposed Mecanum wheel system must meet the following difficulties: Transpose irregular surfaces, promote displacements in the x and y coordinates (Cartesian plane), inhibit the painted surface due to the use of polymeric components in its rollers.
  • the wheels must cross weld strands of the side of up to 3 mm wide in any direction. Due to the fact that the magnets are far from the contact surface, it is possible to overcome obstacles of up to 10 mm in height, ensuring that the device can overcome possible unevenness on the surface of the side, such as screws and weld beads, ensuring that the magnetic force continues to act on the surface.
  • roller bearings allow to be washed after coming in contact with the coatings.
  • the wheels do not require lubrication due to the use of armored bearings that are resistant to external weather.
  • the movement speed must be such that it meets the minimum process speed. This minimum speed can be around 105 m 2 per hour.
  • the wheels in conjunction with the system have been designed to minimize coating losses during the painting process.
  • the wheels are designed so that no fresh paint gets inside. And that, after curing, the wheels do not damage the applied coating.
  • the strategy adopted for the painting process is to go down without painting and go up painting, so that the main obstacles will be seen as a descent of steps in the process.
  • the displacement to a side strip will occur at the top of the hull when the strings have high tension and, therefore, the moment will be controlled in a rigid manner.
  • Moving the mobile platform is independent of obstacles. The movement is mainly related to not moving over the newly painted region.
  • the robot was developed to overcome obstacles without interfering in the painting.
  • the wheels have a set of magnets arranged in line under a central base and parallel to the displacement surface.
  • Figures 1 illustrates in detail the arrangement of magnets and rollers.
  • Figure 2 illustrates the arrangement of the rollers, bearings and the cylinder shape of the wheel.
  • Figure 3 illustrates the wheels fitted on the platform, where the set adapts to different curvatures of the surface.
  • Figure 4 illustrates examples of surfaces with irregularities whose proposed wheel system adapts.
  • Figure 5 illustrates the robotic painting set where the wheel system (mobile platform) is used. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
  • the objective of the present invention is to adopt a characteristic type of wheels to be applied to a robotic painting system, having as main characteristics the high reliability, great speed capacity in its movement, immunity to the type of coating applied, low need lubrication of the bearings, good ability to pass through irregularities and adversities on the surface and not be affected (be immune) by the painting process, including the paint from the application process, making them immune to fresh paint.
  • the present invention provides a set of magnets arranged in line under a central base and parallel to the displacement surface.
  • the wheels behave like spheres.
  • the wheels are provided with a system of proximity magnets, which allow the device not to move away from the metal wall, the magnets in turn do not make contact with the surface of the metal wall, ensuring that they do not damage the contact surface, this same principle applies to the rollers that make up the wheels, made of material and with geometry that prevents damage to the contact surface.
  • the magnetic base (1) is located between two hubcaps (2).
  • the magnetic base has its poles directly pointed at the surface where the contact occurs by the wheels, directly on the rollers (3).
  • the rollers (3) are arranged in several units along the hub (2), preferably displaced within 45 s , but not limited to this relationship.
  • the rollers (3) are hollow inside allowing the use of bearings (4) and prevent it from being affected by the liner entry.
  • Figure 1 shows in detail the magnetic base coupled to one of the hubcaps (2).
  • Figure 1 b shows in detail the rollers, in a cylindrical shape along its body, but with a variable diameter, being larger in the center and smaller in the sides.
  • the shape of the roller (3) along its body is of the convex type in the direction of contact with the surface.
  • FIGS. 1 a and 1 b show the ability to overcome parallel obstacles of up to 10 mm and perpendicular to the axles of the wheels by up to 3.6 mm.
  • the obstacle could be greater, but it is limited by the magnetic bases which have a predicted height of 20 mm, resulting in a gap of 1 mm.
  • the height limit is not on the hubcaps (2) or the rollers (3), but on the height of the magnetic base.
  • the height of the magnetic base which can be adjusted according to the need for more grip, is determined by the compromise between the clamping force and the risk of blockage, in case it has to pass or pass a collision. If the poles are left with zero air gaps, the force would be very large, which could block the descent of the robot. With this, the set would have in this case only the weight traction. Thus, in order to have this characteristic of overcoming obstacles, the diameter of the wheels, which were initially 100 mm, increased to 172 mm, but are not limited to this specific size.
  • FIG. 2 shows the rollers (3) arranged in 45 s between hubcaps (2).
  • the rollers (3) are hollow for the bearings to pass (4).
  • the rollers are free of bearings (5).
  • the hub caps (2) are cast to receive the rollers (3) with screw fixation.
  • the bearings (5) are isolated (shielded) on the wheels and thus are immune to contact with the paint coating.
  • the hub caps (2) are like hub caps of a vehicle that do not come into contact with the surface and serve to support the rollers (3).
  • Figure 3 shows the sets of wheels (Mecanum wheels) fixed on the mobile platform (6), designed to cushion and adapt the deformities of the surfaces.
  • the radius of curvature to which the mobile platform adapts is around 2000 m, totally designed according to the characteristics of the Mecanum wheels.
  • Figure 4 shows lines of obstacles that the wheels must cross.
  • the biggest “steps” are the variations of plates in the hull, always horizontal lines, which in the design of the replicating platforms are on the external surface of the hull, precisely the one that will receive the painting.
  • the thickness decrease always occurs from the bottom of the hull to the first deck discovered.
  • Other steps of less height are the weld beads, which have all orientations.
  • the strategy adopted for obstacles to disturb the painting process as little as possible is to go down without painting and go up painting.
  • Figure 5 shows a mobile platform (6) fixed with the painting platform, serving as an example of using the mobile platform (6), but not being restricted to operating only with the painting platform.
  • the set of Mecanum wheels (7), connected to the mobile platform, is demonstrated, normally around four "4".
  • the mobile platform is being claimed in another patent application.
  • Mecanum wheels are not restricted to the embodiment shown here, they can be used in any applications.

Abstract

A presente invenção está relacionada a construção de rodas Mecanum para um sistema de pintura operada por robô. As rodas têm características especiais dado as dificuldades e adversidades de onde serão aplicadas. Elas foram projetadas para que facilitassem a movimentação do sistema de pintura em paredes verticais e horizontais e evitar perdas de revestimento. As rodas Mecanum são compostas por um conjunto de calotas, sendo que são usadas para fixar os roletes. Os roletes dispostos em 45º e em formato cilíndrico-convexo, contém mancais passando pelo seu eixo central, e com rolamentos projetados nas extremidades dos mancais. A base magnética é disposta entre as duas rodas, estando numa altura ótima para que exerça força magnética com a superfície e para que possa vencer obstáculos. As geometrias e materiais das rodas Mecanum foram projetadas para serem inertes ao revestimento.

Description

“RODAS MECANUM APLICADAS AO SISTEMA DE MOVIMENTAÇÃO DE PLATAFORMA MÓVEL SUSPENSO EM SUPERFÍCIES PLANAS VERTICAIS E HORIZONTAIS”
CAMPO DA INVENÇÃO
[0001] A presente invenção está relacionada a tecnologias de equipamentos para embarcações e plataformas de petróleo, além manutenção de edificações. Mais particularmente, a presente invenção está relacionada a tecnologia de pintura automatizada por robôs.
FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO
[0002] Atualmente, a manutenção ou inspeção de grandes superfícies planas verticais é realizada por meio da construção de acesso, este sendo andaimes ou alpinismo. Para a realização de pintura, há a necessidade de o colaborador acessar o local de realização da pintura.
[0003] Para a construção naval o acesso é realizado por andaimes, visto que o trabalho é realizado em dique seco. Este acesso é economicamente dispendioso e moroso. Além disso, envolve riscos de segurança do trabalho.
[0004] Para a inspeção ou pintura de grandes áreas, várias tecnologias para movimentação podem ser empregadas, como o uso de carros com rodas magnéticas, sistemas de patas com ventosas, instalação de trilhos nas peças e entre outras soluções. Essas soluções são morosas e pouco eficazes na aplicação do sistema de pintura.
[0005] Existe a necessidade de reproduzir a forma de pintura realizada pelo colaborador. Isso significa, que existem variáveis na execução do trabalho e que devem ser atendidas. Uma delas é a forma linear de aplicação do sistema de pintura. O movimento praticado pelo colaborador, considerado o mais eficaz, normalmente é do tipo retilíneo (horizontal ou vertical) com parada de aplicação nas extremidades. Pois, nestes pontos de extremidade, a velocidade na inversão do movimento é zero e, com isso, poder-se-ia ter uma sobre espessura do esquema de pintura. Para prevenir essa sobre espessura, a pistola de aplicação da tinta tem seu mecanismo interrompido até o retorno a sua velocidade de aplicação normal.
[0006] Várias tecnologias para inspeção móvel de superfícies metálicas podem ser empregadas, como o uso de carros com rodas magnéticas, sistemas de patas com ventosas, instalação de trilhos nas peças e entre outras soluções.
[0007] O documento US3876255A revela um conceito de rodas com rolamentos que possui um ângulo de aproximadamente 45s com relação ao eixo da roda. Ele apresenta uma estrutura lateral aberta onde os rolos estão expostos ao revestimento podendo ser danificados com a entrada do mesmo, e por consequência, ocorrerá o travamento da roda. Sendo assim, o modelo não atende os requisitos estipulados para que o mesmo seja aplicado em sistema de pintura onde as rodas tem contato com o revestimento. Ainda, quanto ao modelo de rolo adotado, o mesmo apresenta uma estrutura com um rolamento central, tornando-o ainda menos adequado para emprego em sistemas de pintura.
[0008] Tavakoli et al. (Magnetic Omnidirectional Wheels for Climbing Robots) revela rodas magnéticas omnidirecionais adaptados para movimentação em estruturas ferromagnéticas 3D, tais como paredes verticais e tetos. Os imãs estão dispostos na periferia das rodas e acompanham o movimento das mesmas. [0009] Em decorrência dos imãs não estarem fixos e permanecerem todo o tempo paralelos a superfície de contato, podemos identificar uma variação na força magnética durante o deslocamento do veículo, tendo em vista os fatores geométricos e construtivos, o que implica em dificuldades em sua aplicação em sistemas de pintura por prejudicar a homogeneidade do revestimento a ser aplicado.
[00010] Como será mais bem detalhado a seguir, a presente invenção visa a solução dos problemas do estado da técnica acima descritos de forma prática e eficiente.
SUMÁRIO DA INVENÇÃO
[0001 1 ] A abordagem no presente pedido, visa a pintura de grandes paredes verticais e consiste na utilização de uma plataforma suspensa móvel em cabos controlados, permitindo um campo de varredura superficial amplo com uma infraestrutura modular leve.
[00012] A plataforma móvel suspensa é posicionado pelos cabos, com seu sistema de suspensão deslocadas sobre rodas Mecanum livres que se comportam como esferas. Adicionalmente, as rodas são providas com um sistema de imãs de proximidade, que permitem que o dispositivo não se afaste da parede metálica, os imãs por sua vez não fazem contato com a superfície da parede metálica, garantindo que os mesmos não danifiquem a superfície de contato, este mesmo princípio se aplica aos roletes que compõem as rodas, construídos de material e com geometria que evite danos a superfície de contato.
[00013] Várias tecnologias para movimentação podem ser empregadas, como o uso de carros com rodas magnéticas, sistemas de patas com ventosas, instalação de trilhos nas peças e entre outras soluções.
[00014] O sistema proposto de rodas Mecanum deve atender as seguintes dificuldades: Transpor superfícies irregulares, promover deslocamentos nas coordenadas x e y (plano cartesiano), inibir a superfície pintada devida a utilização de componentes poliméricos em seus roletes.
[00015] Ainda sobre superfícies irregulares, as rodas devem transpor cordões de solda do costado de até 3 mm de largura em qualquer direção. Pelo fato dos imãs estarem afastados da superfície de contato é possível transpor obstáculos de até 10 mm de altura garantindo que o dispositivo possa transpor possíveis desníveis existentes na superfície do costado obstáculos como parafusos e cordões de solda, garantindo que a força magnética continue atuando sobre a superfície.
[00016] Os mancais dos roletes permitem ser lavados após entrarem em contato com os revestimentos.
[00017] As rodas dispensam a lubrificação devido ao uso de rolamentos blindados e resistentes a intempéries externos.
[00018] A velocidade de movimentação deve ser tal que atenda à uma velocidade mínima de processo. Essa velocidade mínima pode ser em torno de 105 m2 por hora.
[00019] As rodas em conjunto com o sistema foram projetadas para reduzir ao máximo perdas de revestimento durante o processo de pintura. As rodas foram projetadas para que não entre tinta fresca em seu interior. E que, após a cura, as rodas não danifiquem o revestimento aplicado.
[00020] A estratégia adotada para o processo de pintura é descer sem pintar e subir pintando, de maneira que os principais obstáculos serão encarados como uma descida de degraus no processo. O deslocamento para uma faixa lateral dar-se-á na parte superior do casco quando as cordas têm elevada tensão e, portanto, momento será controlado de maneira rígida. Não há interferência dos obstáculos na realização da pintura. A movimentação da plataforma móvel independe dos obstáculos. A movimentação está relacionada principalmente a não transitar sobre região recém pintada. O robô foi desenvolvido para superar obstáculos sem interferir na pintura.
[00021 ] As rodas apresentam um conjunto de imãs dispostos em linha sob uma base central e paralela à superfície de deslocamento.
[00022] Além da indústria de Petróleo e gás, essa tecnologia pode ser aplicada a construção civil.
BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS
[00023] A descrição detalhada apresentada adiante faz referência às figuras anexas e seus respectivos números de referência.
[00024] A figuras 1 ilustra com detalhes a disposição de imãs e dos roletes.
[00025] A figura 2 ilustra a disposição dos roletes, mancais e do formato em cilindro da roda.
[00026] A figura 3 ilustra as rodas encaixadas na plataforma, onde o conjunto se adapta a diferentes curvaturas da superfície.
[00027] A figura 4 ilustra exemplos de superfícies com irregularidades cujo sistema de rodas proposto se adapta.
[00028] A figura 5 ilustra o conjunto robotizado de pintura onde o sistema de rodas (plataforma móvel) é utilizado. DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO
[00029] O objetivo da presente invenção é adotar um tipo característico de rodas para ser aplicado à um sistema robotizado de pintura, tendo como principais características a alta confiabilidade, grande capacidade de velocidade na sua movimentação, imunidade ao tipo de revestimento aplicado, baixa necessidade de lubrificação dos mancais, boa capacidade para passar por irregularidades e adversidades na superfície e não ser afetado (ser imune) pelo processo de pintura, incluindo a tinta oriunda do processo de aplicação, tornando-os imunes a tinta fresca.
[00030] De forma a alcançar os objetivos acima descritos, a presente invenção provê um conjunto de imãs dispostos em linha sob uma base central e paralela à superfície de deslocamento. As rodas se comportam como esferas.
[00031 ] Sendo assim, as rodas são providas com um sistema de imãs de proximidade, que permitem que o dispositivo não se afaste da parede metálica, os imãs por sua vez não fazem contato com a superfície da parede metálica, garantindo que os mesmos não danifiquem a superfície de contato, este mesmo princípio se aplica aos roletes que compõem as rodas, construídos de material e com geometria que evite danos a superfície de contato.
[00032] Quanto a capacidade de transposição de obstáculos, pelo fato dos imãs estarem afastados da superfície de contato é possível transpor obstáculos de até 20 mm de altura garantindo que o dispositivo possa transpor possíveis desníveis existentes na superfície do costado obstáculos como parafusos e cordões de solda, garantindo que a força magnética continue atuando sobre a superfície.
[00033] A seguir será apresentada uma concretização preferencial da invenção. Como ficará evidente para qualquer técnico no assunto, no entanto, a invenção não está limitada a essa concretização particular.
[00034] A base magnética (1 ) se situa entre duas calotas (2). A base magnética tem seus polos diretamente apontados para a superfície onde ocorre o contato pelas rodas, diretamente nos roletes (3). Dessa forma, a força magnética é uniforme, não depende dos roletes (3) e não há contato com a superfície. Os roletes (3), por sua vez, são dispostos em várias unidades ao longo da calota (2), deslocados preferencialmente em 45s, mas não se limitando a essa relação. Os roletes (3) são vazados no seu interior permitindo o uso de mancais (4) e impedem que seja afetado pela entrada de revestimento. A figura 1 a mostra em detalhes a base magnética acoplada a uma das calotas (2). A figura 1 b mostra em detalhes os roletes, em formato cilíndrico ao longo do seu corpo, mas com diâmetro variável, sendo de maior diâmetro no centro e menor diâmetro nas laterais. Sendo assim, o formato do rolete (3) ao longo do seu corpo é do tipo convexo na direção de contato com superfície.
[00035] As mesmas figuras, 1 a e 1 b, mostram a capacidade de transposição de obstáculos paralelos de até 10 mm e perpendiculares aos eixos das rodas em até 3,6 mm. O obstáculo poderia ser maior, mas é limitado pelas bases magnéticas que tem uma altura prevista de 20 mm, resultando numa folga de 1 mm. Com isso, o limite de altura não está nas calotas (2) e nem nos roletes (3), mas sim na altura da base magnética.
[00036] A altura da base magnética, que pode ser ajustada em função de uma necessidade de mais aderência, é determinada pelo compromisso entre força de fixação e o risco de bloqueio, no caso este ter que passar ou transpor uma colisão. Se os polos ficarem com entreferros zero, a força ficaria muito grande, podendo bloquear a descida do robô. Com isso, o conjunto teria neste caso apenas a tração do peso. Dessa forma, para ter essa característica de transposição de obstáculos, o diâmetro das rodas que eram inicialmente de 100 mm, passaram para 172 mm, mas não se limitam a este tamanho específico.
[00037] A figura 2 mostra os roletes (3) dispostos em 45s entre calotas (2). Os roletes (3) são vazados para a passagem dos mancais (4). Os roletes estão livres de rolamentos (5). As calotas (2) são vazadas para receberem os roletes (3) com fixação para parafusos. Os rolamentos (5) ficam isolados (blindados) nas rodas e assim estão imunes ao contato com o revestimento de pintura. As calotas (2) são como calotas de um veículo que não entram em contato com a superfície e servem para suportar os roletes (3).
[00038] A figura 3 mostra os conjuntos de rodas (rodas Mecanum) fixados na plataforma móvel (6), projetada para que amorteça e se adeqúe as deformidades das superfícies. O raio de curvatura onde a plataforma móvel se adapta é em torno de 2000 m, totalmente projetadas de acordo com as características das rodas Mecanum.
[00039] Na figura 4 são mostradas linhas de obstáculos que as rodas devem transpor. Os maiores“degraus” são as variações de chapas no casco, sempre linhas horizontais, que no projeto das plataformas replicantes ficam na superfície externa do casco, justamente a que irá receber a pintura. A diminuição da espessura sempre se dá do fundo do casco para o primeiro convés descoberto. Outros degraus de menor altura são os cordões de soldas, que tem todas as orientações. A estratégia adotada para que os obstáculos perturbem o mínimo possível o processo de pintura é descer sem pintar e subir pintando. [00040] A figura 5 mostra uma plataforma móvel (6) fixada com a plataforma de pintura, servindo de exemplo de uso da plataforma móvel (6), mas não se restringindo operar apenas com a plataforma de pintura. O conjunto de rodas Mecanum (7), conectados a plataforma móvel, é demonstrado, normalmente em torno de quatro “4”. A plataforma móvel está sendo reivindicada em outro pedido de patente.
[00041 ] Informamos que o uso das rodas Mecanum não se restringem a concretização aqui mostrada, podendo elas serem usadas em quaisquer aplicações.

Claims

REIVINDICAÇÕES
1. RODAS MECANUM APLICADA AO SISTEMA DE MOVIMENTAÇÃO DE PLATAFORMAS MÓVEL SUSPENSO EM SUPERFÍCIES PLANAS VERTICAIS E HORIZONTAIS caracterizado por compreender uma base magnética (1 ), calotas (2), roletes (3), mancais (4), rolamentos (5),
2. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 , caracterizado por os roletes (3) estarem conectados através de seus mancais (4) nas calotas (2) defasados em 45s graus,
3. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado por os roletes (3) terem formato cilíndrico e base convexa, e possuir um material que seja inerte ao revestimento da parede,
4. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 ou 3, caracterizado por os roletes (3) serem vazados para passagem de um mancai, cujo contato ser desprovido de rolamentos,
5. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 ou 4, caracterizado por os mancais (4) serem encaixados nas calotas (2) e possuírem rolamentos (5), todos estando blindados contra contaminação externa,
6. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 ou 5, caracterizado por as calotas (2) terem formato ajustado para encaixe dos roletes (3) sem que ocorra interferência, um furo para encaixe dos mancais (4) e um suporte para a base magnética (1 ),
7. RODAS MECANUM, de acordo com a reivindicação 1 ou qualquer outra reivindicação, caracterizado por serem compostas por duas calotas (2), uma base magnética (1 ) contendo 3 elementos magnéticos, doze roletes (3), um mancai (4) para cada rolete (3), dois rolamentos (5) por mancai (4).
PCT/BR2019/050555 2018-12-28 2019-12-19 Rodas mecanum aplicadas ao sistema de movimentação de plataforma móvel suspenso em superfícies planas verticais e horizontais WO2020132729A1 (pt)

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