WO2020110318A1

WO2020110318A1 - 移動装置及びこれを備えた移動体設備

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Publication number: WO2020110318A1
Application number: PCT/JP2018/044313
Authority: WO
Inventors: 勇作山田
Original assignee: 泉陽興業株式会社
Priority date: 2018-11-30
Filing date: 2018-11-30
Publication date: 2020-06-04

Abstract

疑似的に移動面上の横滑りを体感することが可能な移動装置及びこれを備えた移動体設備を提供する。移動装置３は、移動面２上で移動する移動体４と、前記移動体４に対し、前記移動面２に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部５と、を備える。

Description

移動装置及びこれを備えた移動体設備

　本発明は、移動装置及びこれを備えた移動体設備に関する。

　特許文献１には、従来の移動装置（遊戯車両）が開示されている。特許文献１に記載の遊戯車両は、遊園地内を走行可能なゴーカートである。

　この特許文献１に記載のゴーカートは、走行コースを移動する。特許文献１に記載の走行コースでは、路面にワックスを含侵させ、積極的にゴーカートをスリップさせる。これによって、車体がスリップしたときのスリルを体感できる。

　しかしながら、特許文献１に記載のゴーカートでは、実際に路面をスリップさせるものであるため、走行コースから逸脱する可能性があるという問題がある。

日本国公開特許公報６２－９４１８５号公報

　本開示は、上記事情に鑑みてなされ、疑似的に移動面上の横滑りを体感することが可能な移動装置及びこれを備えた移動体設備を提供することを目的とする。

　本開示の一態様に係る移動装置は、移動面上で移動する移動体と、前記移動体に対し、前記移動面に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部と、を備える。

　本開示の一態様に係る移動体設備は、移動面と、前記移動面上で移動する上記移動装置と、を備える。前記移動装置は、前記移動面上において決められた経路に沿って移動するように構成される。前記経路は、少なくとも一つの直線部と、前記直線部につながる少なくとも一つのカーブと、を有する。

　本発明に係る上記態様の移動装置及びこれを備えた移動体設備は、疑似的に、移動面上の横滑りを体感することができる、という利点がある。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動体設備の側面図である。図２は、同上の移動面の平面図である。図３は、同上の移動体を説明するための側面図及び平面図である。図４は、図１におけるＡ－Ａ線断面図である。図５は、同上の移動装置の制御装置周辺のブロック図である。図６は、同上の搭乗部を説明するための側面図及び平面図である。図７は、同上の移動装置を説明するための側面図及び平面図である。図８は、同上のストッパを説明するための平面図である。図９は、変形例１に係る移動装置の側面図である。図１０は、同上の移動装置の第二搭乗部を説明するための側面図及び平面図である。図１１は、同上の移動装置の第二搭乗部の動作を説明するための平面図である。図１２Ａは、変形例２の移動面の平面図である。図１２Ｂは、変形例２の更なる変形例の移動面の平面図である。

　（１）実施形態
　（１．１）移動体設備
　以下、本実施形態に係る移動体設備１について、詳細に説明する。

　本実施形態に係る移動体設備１は、移動面２上において、移動装置３が移動するように構成された設備である。移動体設備１は、本実施形態では、遊園地の敷地内において設置された遊戯設備（アトラクション）である。ただし、本開示において、移動体設備１は、遊園地に限らず、例えば、テーマパーク、ショッピングセンターの空きスペース、個人宅の庭先等に設置されてもよく、移動体設備１の設置場所には制限はない。また、本開示において移動体設備１は、遊戯設備に限らず、例えば、自動車運転の練習用の設備等に用いられてもよい。移動体設備１は、図１に示すように、移動面２と、移動装置３と、を備える。

　（１．１．１）移動面
　移動面２は、移動装置３が移動可能な面である。移動面２は、本実施形態では、水平面に沿った平面であるが、本開示では、凹凸面、勾配を有する面、段差面等を含んでもよい。移動面２としては、例えば、床、コンクリート、アスファルト、タイル、木材、金属、ガラス、樹脂、土、水面、網体等で構成された表面が挙げられる。移動面２は、本実施形態では、遊戯設備内のコンクリートの上面である。

　移動面２は、本実施形態では、図２に示すように、予め決められた経路２２を有する。本実施形態に係る経路２２は、磁界を発生する誘導線２１を含む。本実施形態に係る移動装置３は、誘導線２１を後述の誘導線検出用センサ４４で読み取り、これによって、誘導線２１に沿って移動することができる。

　誘導線２１は、移動面２に設けられている。誘導線２１は、磁界を発生する磁気テープ２１０である。本実施形態では、帯状の磁気テープ２１０を移動面２上に貼り付けることで、経路２２が形成される。ただし、本開示に係る誘導線２１は、磁界を発生する磁気テープ２１０に限らない。例えば、移動装置３を誘導する方法として、磁界のほか、例えば、光、色、電波、熱、音、画像認識による誘導等が挙げられる。

　本実施形態に係る移動面２には、磁気テープ２１０が接着により固定されるが、本開示において、移動面２に対する誘導線２１の固定方法は、接着のほか、例えば、塗布、印刷、固着具等による固定が挙げられる。誘導線２１は、移動面２の表面に設けられなくてもよく、埋められて固定されてもよい。

　移動面２上で予め決められた経路２２は、誘導線２１を含まなくてもよい。本開示では、経路２２は、例えば、レール、段差、ロープ、ワイヤー等を含み、これらのいずれかに沿って移動装置３が移動してもよい。また、後述の「（２．３）その他の変形例」で述べるように、本開示でいう「経路２２」は、実際に移動面２上に形成された経路のほか、移動装置３に予め記憶された電子地図上の経路や、移動装置３に予め記憶されたプログラム上の経路も含まれる。

　経路２２は、本実施形態では、図２に示すように、少なくとも一つの直線部２２１と、少なくとも一つのカーブ２２２と、を備える。本実施形態に係る経路２２は、二つの直線部２２１と、二つのカーブ２２２とで構成されており、環状に形成されている。各直線部２２１の両端にはカーブ２２２がつながっている。本開示でいう「環状」とは、移動方向における経路２２の始端と終端とがつながった形状であることを意味する。したがって、本開示でいう「環状」には、例えば、円形、楕円形、多角形等を含む。本実施形態に係る経路２２は、長円形である。

　（１．１．２）移動装置
　移動装置３は移動面２上を移動する。本実施形態に係る移動装置３は、経路２２に沿って移動する。ただし、本開示では、移動装置３は経路２２に沿って移動しなくてもよく、移動面２上を任意の方向に移動してもよい。移動装置３は、本実施形態では、スポーツカー（車）の外観を模した形状に形成されている。移動装置３は、図１に示すように、移動体４と、搭乗部５と、連結シャフト６と、ハンドル機構７と、複数のバッテリ８１ａ，８１ｂと、近接センサ８２と、カバー９と、ストッパ８３（図８参照）と、を備える。

　以下では、経路２２に沿った移動体４の移動方向を「前方向」とし、その反対方向を「後方向」と定義し、「右方向」及び「左方向」を搭乗者が前方向に向いたときを基準にして定義する。

　（１．１．２．１）移動体
　移動体４は、移動面２上を移動する。本実施形態では、移動体４は、移動面２上において経路２２に沿って移動する。移動体４は、移動面２上を車輪４２で走行する。移動体４は、移動面２で支持される。ただし、本開示に係る移動体４は、移動面２上を車輪４２で移動する構造に限らず、例えば、球体によって移動面２上を移動する構造、リニアモータで移動する構造、ホバークラフトにより移動する構造等であってもよい。本実施形態に係る移動体４は、図３に示すように、移動体フレーム４１と、複数（ここでは二つ）の車輪４２と、駆動装置４３と、誘導線検出用センサ４４（図４）と、制御装置４５（図５）と、旋回歯車４６と、を備える。

　移動体フレーム４１は、図３に示すように、移動体４の骨組みである。移動体フレーム４１には、車輪４２、駆動装置４３、バッテリ８１ａ、誘導線検出用センサ４４（図４）、制御装置４５（図５）及び旋回歯車４６が取り付けられている。移動体フレーム４１は、本実施形態では、メインフレーム４１１と、外枠４１２と、バッテリ取付けフレーム４１３と、を備える。

　メインフレーム４１１には、駆動装置４３、旋回歯車４６及び誘導線検出用センサ４４（図４）が取り付けられる。メインフレーム４１１は、平面視で左右方向に延びている。メインフレーム４１１は、図４に示すように、左右方向の中央部が下方向に突出している。メインフレーム４１１の左右方向の両端部には、駆動装置４３である複数のモータ４３１が取り付けられる。メインフレーム４１１の中央部には、下部に誘導線検出用センサ４４が取り付けられ、中央部の上面に、旋回歯車４６が取り付けられている。

　外枠４１２は、図３に示すように、平面視略Ｃ字状に形成されている。外枠４１２の後側の端部にはメインフレーム４１１が接続されている。外枠４１２の前側の端部には近接センサ８２が取り付けられている。

　バッテリ取付けフレーム４１３は、メインフレーム４１１の後方に接続されている。バッテリ取付けフレーム４１３は、メインフレーム４１１に取り付けられた一対の垂下材４１４と、一対の垂下材４１４の下端部から移動面２に沿って後方に突出した台座部４１５と、を備える。バッテリ８１ａは、台座部４１５に設置されている。

　駆動装置４３は、複数の車輪４２の少なくとも一つを駆動する。本実施形態に係る駆動装置４３は、複数のモータ４３１を備える。複数のモータ４３１は、複数の車輪４２に一対一で対応するインホイールモータである。複数のモータ４３１は、出力軸の回転軸が左右方向のうちの外側に突出するようにして、メインフレーム４１１の左右方向の両端部に取り付けられている。各モータ４３１の出力軸には車輪４２が取り付けられている。要するに、複数の車輪４２は、移動体フレーム４１に回転可能に取り付けられている。各車輪４２の回転軸は、移動方向に直交し、かつ移動面２に沿っている。したがって、複数の車輪４２の各々は駆動輪であり、独立して回転することができる。

　モータ４３１は、本実施形態では、電動モータであるが、本開示では、例えば、油圧モータ、エアモータ等であってもよい。

　複数のモータ４３１は、制御装置４５によって制御される。制御装置４５は、複数のモータ４３１の各々を独立して作動するように制御する。したがって、本実施形態に係る移動体４では、二つの車輪４２が互いに異なる角速度で回転することで、左右方向のいずれかに旋回することができ、二つの車輪４２が同じ角速度で回転することで、直線的に走行することができる。複数のモータ４３１の各々を、独立して正逆回転可能としてもよい。したがって、本実施形態に係る移動体４は、前進、後進、左右方向への旋回（信地旋回及び超信地旋回を含む）を行うことができる。

　誘導線検出用センサ４４は、誘導線２１に対する移動体４の位置を検出する。誘導線検出用センサ４４は、図４に示すように、誘導線２１（磁気テープ２１０）に対向する。誘導線検出用センサ４４は、本実施形態では、磁気を検出する磁気検出センサである。本実施形態に係る誘導線検出用センサ４４は、誘導線２１に対する移動体４の左右方向における位置を検出し、その検知結果を示す電気信号を制御装置４５に出力する。

　制御装置４５は、駆動装置４３を制御する。制御装置４５は、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを主構成とする。すなわち、マイクロコントローラのメモリに記録されたプログラムを、マイクロコントローラのプロセッサが実行することにより、制御装置４５の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。制御装置４５は、図５に示すように、移動体制御部４５１と、速度制御部４５２と、を備える。

　移動体制御部４５１は、誘導線検出用センサ４４から入力された電気信号に基づき、駆動装置４３の動きを制御する。より詳細には、移動体制御部４５１は、誘導線検出用センサ４４から入力された電気信号に基づき、駆動装置４３の移動方向を制御する。移動体制御部４５１は、図５に示すように、誘導線検出用センサ４４及び駆動装置４３に対し、電気信号を授受可能に接続されている。誘導線検出用センサ４４が誘導線２１の幅方向の中心から左右方向のいずれかにずれると、移動体制御部４５１には、そのずれに応じた電気信号が誘導線検出用センサ４４から入力される。移動体制御部４５１は、誘導線検出用センサ４４から入力された電気信号に基づいて、複数の車輪４２の各々の角速度を制御し、誘導線２１に対する移動体４の位置を補正する。

　速度制御部４５２は、速度操作部４７から入力された電気信号に基づき、駆動装置４３を制御する。これにより、移動体４の移動速度が可変となるように制御される。速度制御部４５２は、速度操作部４７に対し、電気信号を授受可能に接続されている。速度操作部４７は、搭乗者が操作可能な位置に取り付けられている。本実施形態では、速度操作部４７は、図６に示すように、後述の基台部７１の天板７１１に取り付けられている。

　搭乗者が速度操作部４７を操作すると、速度操作部４７はその電気信号を速度制御部４５２に出力する。速度操作部４７から電気信号が入力されると、速度制御部４５２は、その電気信号に基づいて、駆動装置４３を制御し、複数の車輪４２の各々の角速度を制御する。ただし、本開示では、速度操作部４７は設けられなくてもよい。例えば、本開示では、速度制御部４５２が、タイマーにより移動速度を変えてもよく、搭乗者による操作が必ずしも必要ではない。また、経路２２の途中の特定の箇所を経過したことをトリガにして、移動速度を変えてもよい。特定の箇所を経過したことの検知は、例えば、経路上に発光素子と受光素子とを設け、移動装置３が発光素子からの光を遮ったときに、移動速度を変える。

　旋回歯車４６は、図３に示すように、移動体フレーム４１のメインフレーム４１１の上面に取り付けられている。旋回歯車４６は、メインフレーム４１１に対して固定されており、要するに、移動体フレーム４１に対して回転しないように取り付けられている。旋回歯車４６の外周面には、歯車が形成されている。

　（１．１．２．２）搭乗部
　搭乗部５は、図６に示すように、移動体４に対して回転可能に取り付けられている。搭乗部５の回転軸は、移動面２に対して交差しており、本実施形態では移動面２に対して略直交している。搭乗部５は、搭乗部本体５１と、複数（ここでは二つ）の座席５２と、バッテリ取付け部５３と、支持部取付け部５４と、複数（ここでは二つ）の支持部５５と、を備える。

　搭乗部本体５１は、搭乗部５の主体をなす。搭乗部本体５１の下面は、一部が移動体４の上面に対向し、他の一部が移動面２に対向する。搭乗部本体５１は、移動体４に対して、連結シャフト６（図３）で連結されている。連結シャフト６の中心軸は、本実施形態では、移動面２に対して直交しており、搭乗部本体５１の回転軸となる。連結シャフト６は、本実施形態では、搭乗部本体５１の前側（前後方向の中心よりも前側）に設けられている。

　複数の座席５２は、搭乗者が座る部分である。複数の座席５２は、本実施形態では、左右方向に並んでいる。複数の座席５２のうちの一方の座席５２（ここでは右側の座席）は、ハンドル機構７に前後方向に並ぶ運転席である。複数の座席５２は、搭乗部本体５１の回転軸に沿って見て、回転軸から離れている。要するに、複数の座席５２は、回転軸に直交する仮想平面上において、回転軸から離れている。複数の座席５２は、移動体４の移動方向において、回転軸よりも後側に位置する。これによって、座席５２が回転軸上にあるときに比べて、座席５２の回転軌跡の曲率半径が大きくなり、座席５２に座る搭乗者の振れ幅が大きくなる。

　バッテリ取付け部５３は、バッテリ８１ｂを取り付ける部分である。バッテリ取付け部５３は、本実施形態では、搭乗部本体５１と移動面２との間において、搭乗部本体５１の下面に取り付けられている。バッテリ取付け部５３は、座席５２の下方に配置されており、搭乗部本体５１の回転軸に直交する仮想平面上において、当該回転軸から離れている。

　支持部取付け部５４は、複数の支持部５５を取り付ける部分である。本実施形態に係る支持部取付け部５４は、搭乗部本体５１の後側の端部に設けられている。言い換えると、バッテリ取付け部５３は、搭乗部本体５１の回転軸に直交する仮想平面上において、当該回転軸と支持部取付け部５４との間に位置する。支持部取付け部５４は、搭乗部本体５１の下面から下方向に突出している。本実施形態では、支持部取付け部５４の長手方向の少なくとも一部には、弾性体５４１が含まれる。これによって、移動面２から支持部５５を伝って座席５２に伝達される振動が減衰される。

　複数の支持部５５は、搭乗部本体５１を移動面２上で支える。支持部５５は、搭乗部本体５１を、移動体４以外の部分で、移動面２上で支えることができればよく、例えば、搭乗部本体５１を、球体によって移動面２上で支持する構造、磁界による反発力を利用して移動面２上で支持する構造、ホバークラフトにより移動面２上で支持する構造等で実現してよい。

　本実施形態に係る支持部５５は、キャスター（自在キャスター）である。各支持部５５は、支持部取付け部５４に取り付けられた取付座５５１と、取付座５５１に対して回転可能に取り付けられたフォーク５５２と、フォーク５５２に対して回転可能な車輪５５３と、を備える。車輪５５３の回転軸は、移動方向に直交しかつ移動面２に沿う。各支持部５５のフォーク５５２の回転軸は、移動面２に直交する。

　したがって、移動体４に対して搭乗部５が回転軸で回転すると、図８に示すように、搭乗部５は、回転軸に沿う方向にみて（以下、平面視という）、移動方向に対して、左右方向に回転することができる。本実施形態では、移動体４に対する搭乗部５の回転は、後述のストッパ８３により、移動体４の移動軌跡（要するに経路２２）に対し、±６０°の範囲で回転する。ただし、本開示では、移動体４に対する搭乗部５の回転可能な角度は、０°より大きく、かつ３６０°以下であってもよい。

　図２に示すように、移動体４に対する搭乗部５の回転軸での回転は、移動体４が経路２２の途中のカーブ２２２に沿って移動しているときに、遠心力を受けて実現される。より詳細には、搭乗部５は、移動方向において回転軸よりも後方に重心があるため、移動体４がカーブ２２２に沿って移動しているとき、搭乗部５において座席５２のある位置に、平面視で経路２２よりも外側に向かう力が働き、搭乗部５は回転軸周りの回転力を受ける。

　（１．１．２．３）ハンドル機構
　ハンドル機構７は、図６に示すように、搭乗部５に設けられ、移動体４に対する搭乗部５の回転角度を変える。ハンドル機構７は、基台部７１と、ハンドル７２と、動力伝達体７３と、ピニオンギア７４と、を備える。

　基台部７１は、ハンドル７２を支える台である。基台部７１は、移動方向において座席５２よりも前側に配置されている。基台部７１は、搭乗部５から立ち上げられている。基台部７１は天板７１１を有しており、天板７１１は、本実施形態では、鉛直面及び水平面に対して傾斜している。

　搭乗者は、ハンドル７２を操作することで、移動体４に対する搭乗部５の向きを変更する。言い換えると、ハンドル７２は、経路２２に対する搭乗部５の回転角度を変える。ハンドル７２は、本実施形態では、円環状であるが、例えば、長円形状、楕円形状、棒状等の形状が採用できる。

　動力伝達体７３は、ハンドル７２に連結されており、ハンドル７２の回転動力をピニオンギア７４に伝達する。動力伝達体７３は、本実施形態では、第一軸部７３１と、第二軸部７３２と、第一軸部７３１と第二軸部７３２とを連結する自在継手７３３と、を備える。第一軸部７３１は、天板７１１に取り付けられたベアリングによって回転可能に支持されている。第一軸部７３１の回転軸は、天板７１１に直交しており、水平面及び鉛直面に対して傾斜している。第二軸部７３２は、搭乗部５に取り付けられたベアリングによって回転可能に支持されている。第二軸部７３２の回転軸は、搭乗部５の回転軸に略平行であり、移動面２に対して交差している（ここでは、略直交している）。

　第一軸部７３１が回転すると、その回転動力は、自在継手７３３を介して、第二軸部７３２に伝達する。第二軸部７３２は、その回転軸周りに回転し、ピニオンギア７４を回転させる。

　ピニオンギア７４は、移動体４の旋回歯車４６にかみ合う。ピニオンギア７４は、第二軸部７３２に取り付けられており、第二軸部７３２に対して固定されている。ピニオンギア７４は、動力伝達体７３に取り付けられており、搭乗部５の回転軸に平行な回転軸周りに回転する。ピニオンギア７４は、第二軸部７３２から伝達される回転動力で回転し、図８に示すように、旋回歯車４６の回りを回転する。すなわち、ピニオンギア７４は、第二軸部７３２の回転軸周りに自転しながら、旋回歯車４６の中心軸周りを公転する。これによって、ハンドル機構７は、旋回歯車４６の外周に沿って移動する。ハンドル機構７の移動に伴い、ハンドル機構７が取り付けられた搭乗部５も回転軸周りに回転する。

　搭乗者が、ハンドル７２を、例えば右方向（時計回り）に回転させると、ピニオンギア７４が旋回歯車４６の中心軸の右回りに回転し、搭乗部５は、移動方向に対して右側を向く。一方、搭乗者が、ハンドル７２を、例えば左方向（時計回り）に回転させると、ピニオンギア７４が旋回歯車４６の中心軸の左回りに回転し、搭乗部５は、移動方向に対して左側を向く。

　（１．１．２．４）バッテリ
　複数のバッテリ８１ａ，８１ｂ（ここでは二つ）は、駆動装置４３及び制御装置４５に電力を供給する。バッテリ８１ａは、バッテリ取付けフレーム４１３の台座部４１５に取り付けられている。バッテリ８１ｂは、搭乗部５のバッテリ取付け部５３に取り付けられている。このため、搭乗部５において、回転軸に直交する仮想平面上の回転軸から離れた位置の重量を大きくすることができ、例えば、移動体４がカーブ２２２を移動しているときに、搭乗部５が受ける遠心力を比較的大きくすることができる。

　（１．１．２．５）近接センサ
　近接センサ８２は、移動体４の前方向にある物体に近接したことを検知するセンサである。近接センサ８２の検知対象は、例えば、前方を移動する別の移動装置、人、動物、障害物等が挙げられる。近接センサ８２は、いわゆる、衝突防止センサである。近接センサ８２は、例えば、移動体４の移動方向の前端部に取り付けられる。近接センサ８２は、図５に示すように、制御装置４５に対し、電気信号を授受可能に接続されている。制御装置４５は、近接センサ８２から電気信号が入力されると、例えば、移動体４を停止させるように、駆動装置４３を制御する。

　（１．１．２．６）カバー
　カバー９は、移動装置３の外郭をなす部分である。カバー９は、図７に示すように、移動体４の左右方向の両側及び前側を覆う移動体用カバー９１と、搭乗部５を覆う搭乗部用カバー９２と、を備える。カバー９は、例えば、合成樹脂、金属板、カーボン、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastics）等で構成される。

　（１．１．２．７）ストッパ
　ストッパ８３は、移動体４に対する搭乗部５の回転を、一定の範囲に規制する。ストッパ８３は、図８に示すように、搭乗部５に取り付けられた回転体８３１と、移動体４に設けられた複数の移動規制部８３２と、を備える。回転体８３１の回転軸は、搭乗部５の回転軸と同じである。位置規制部８３２は、例えば、旋回歯車４６の上面から突出したピンである。搭乗部５が前方を向いた状態から、一方向に回転すると、回転体８３１が一方向に回転し、所定角度（ここでは６０°）移動したときに、一の移動規制部８３２に当たる。また、搭乗部５が前方を向いた状態から、他方向に回転すると、回転体８３１が他方向に回転し、所定角度（ここでは６０°）移動したときに、他の移動規制部８３２に当たる。したがって、本実施形態では、搭乗部５は、移動体４の移動軌跡（要するに経路２２）に対し、±６０°の範囲で回転する。

　（１．２）動作例
　次に、本実施形態に係る移動装置３の動作例を説明する。

　図２に示すように、経路２２上の直線部２２１を移動装置３が移動する。このとき、移動体４の移動方向と、搭乗部５の向きとのなす角は、例えば、０°である。

　次いで、移動装置３が経路２２上のカーブ２２２を移動する。すると、搭乗部５は、遠心力を受けて、移動体４に対して回転する。このとき、移動体４の移動方向と、搭乗部５の向きとのなす角は、例えば、０°よりも大きくかつ６０°以下である。

　移動体４に対して、搭乗部５の座席５２に対応する部分が、例えば右側に回転すると、搭乗部５は移動方向に対して左側を向くことになる。これに伴い、ハンドル７２は、左回りに回転する。これに対して、搭乗者は、左回りに回転しているハンドル７２の回転を止めることで、いわゆる、逆ハンドルをきっているような体感を得ることができる。そして、搭乗部５が進行方向に対して傾きながら移動するため、あたかも、搭乗部５の姿勢を制御しながら横滑りしているような感覚を得ることができ、ドリフト走行をしているような体感を得ることができる。

　（２）変形例
　上記実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

　（２．１）変形例１
　変形例１に係る移動装置３は、移動体４に対して搭乗部５が一つであったが、本変形例では、図９に示すように、一つの移動体４に対して搭乗部５が複数設けられている。本変形例では、前側の搭乗部５を「第一搭乗部５ａ」とし、後側の搭乗部５を「第二搭乗部５ｂ」として説明する。第一搭乗部５ａは、上記実施形態の搭乗部５と同じ構造であるため、以下では、第一搭乗部５ａの説明を省略し、主に第二搭乗部５ｂについて説明する。

　第一搭乗部５ａは、連結フレーム５６を備える。連結フレーム５６は、第一搭乗部５ａと第二搭乗部５ｂとをつなぐフレームである。連結フレーム５６は、第一搭乗部５ａの搭乗部本体５１の後端部から平面視で後方向に突出している。連結フレーム５６の後方向の端部には、第二旋回歯車４６ａが取り付けられている。

　第二旋回歯車４６ａは、連結フレーム５６に対して固定されており、要するに、連結フレーム５６に対して回転しないように取り付けられている。第二旋回歯車４６ａの外周面には、歯が形成されている。

　第二搭乗部５ｂは、移動体４の移動方向において、第一搭乗部５ａの後側に配置される。第二搭乗部５ｂは、図１０に示すように、第二搭乗部本体５１ａと、複数（ここでは二つ）の座席５２ａと、第二支持部取付け部５４ａと、複数（ここでは二つ）の支持部５５ａと、を備える。

　第二搭乗部本体５１ａは、第二搭乗部５ｂの主体をなす。第二搭乗部本体５１ａの下面は、一部が連結フレーム５６の上面に対向し、他の一部が移動面２に対向する。第二搭乗部本体５１ａは、連結フレーム５６に対して、連結シャフト６ａで連結されている。連結シャフト６ａの中心軸は、本実施形態では、移動面２に対して直交しており、第二旋回歯車４６ａの中心軸と同芯である。

　複数の座席５２ａは、搭乗者が座る部分である。複数の座席５２ａは、本実施形態では、左右方向に並んでいる。複数の座席５２ａのうちの一方の座席５２ａ（ここでは右側の座席）は、ハンドル機構７に前後方向に並ぶ運転席である。複数の座席５２ａは、第二搭乗部本体５１ａの回転軸に沿って見て、中心軸から離れている。要するに、複数の座席５２ａは、第二搭乗部本体５１ａの回転軸に直交する仮想平面上において、第二搭乗部本体５１ａの回転軸から離れている。

　第二支持部取付け部５４ａは、複数の支持部５５ａを取り付ける部分である。本実施形態に係る第二支持部取付け部５４ａは、第二搭乗部本体５１ａの後側の端部に設けられている。第二支持部取付け部５４ａは、第二搭乗部本体５１ａの下面から下方向に突出している。

　複数の支持部５５ａは、第二搭乗部本体５１ａを移動面２上で支える。支持部５５ａは、例えば、第二搭乗部本体５１ａを、球体によって移動面２上で支持する構造、磁界による反発力を利用して移動面２上で支持する構造、ホバークラフトにより移動面２上で支持する構造等で実現してよい。

　本実施形態に係る支持部５５ａは、キャスター（自在キャスター）である。支持部５５ａは、上記実施形態における支持部５５と同じ構造であるため、説明を省略する。

　第二搭乗部５ｂは、ハンドル機構７ａを備える。ハンドル機構７ａは、第二搭乗部５ｂに設けられ、第一搭乗部５ａに対する第二搭乗部５ｂの回転角度を変える。ハンドル機構７ａは、基台部７１ａと、ハンドル７２ａと、動力伝達体７３ａと、ピニオンギア（不図示）、を備える。

　基台部７１ａは、天板７１１ａを備える。基台部７１ａは、上記実施形態における基台部７１と同じ構造であるため、説明を省略する。

　動力伝達体７３ａは、第一軸部７３１ａと、第二軸部７３２ａと、第一軸部７３１ａと第二軸部７３２ａとを連結する自在継手７３３ａと、を備える。基台部７１ａは、上記実施形態における動力伝達体７３と同じ構造である。また、ハンドル７２ａは、上記実施形態におけるハンドル７２と同じであり、ピニオンギアについても、上記実施形態におけるピニオンギア７４と同じである。

　本変形例によれば、図１１に示すように、移動体４に対して、第一搭乗部５ａが回転する上に、第二搭乗部５ｂが第一搭乗部５ａに対して回転する。このとき、第二搭乗部５ｂの第一搭乗部５ａに対する回転は、ハンドル機構７ａによって制御することができるため、経路２２に沿って移動しながら、第二搭乗部５ｂを回転させることができる。

　（２．２）変形例２
　上記実施形態では、経路２２は楕円形状であったが、本変形例では、図１２Ａに示すような形状であってもよい。本変形例に係る経路２２は、図１２Ａに示すように、複数（ここでは二つ）の直線部２２１と、複数（ここでは二つ）のカーブ２２２と、を備え、環状に形成されている。この経路２２は、略８字状に形成されている。

　また、経路２２は、図１２Ｂに示すような形状であってもよい。図１２Ｂに示す経路２２は、複数（ここでは八つ）の直線部２２１と、複数（ここでは九つ）のカーブ２２２と、を備え、環状に形成されている。本変形例２に係る経路２２では、右回りであってもよいし、左回りであってもよい。

　（２．３）その他の変形例
　以下、実施形態の変形例を列挙する。

　上記実施形態では、経路２２は、誘導線２１を有していたが、本開示では、経路２２は、メモリ（例えば、制御装置４５のメモリ）に記憶されている電子地図上の経路に従って、移動面２を自律走行してもよい。

　上記実施形態では、移動装置３は、移動面２上において、経路２２に沿って移動したが、本開示では、移動装置３は、障害物を検知するセンサを設け、当該センサによって障害物を避けるように移動してもよい。また、移動装置３を、所定時間ごとに移動方向を変える（例えば、５秒ごとに左右方向のいずれかに旋回するように制御する）ように構成してもよい。要するに、本開示では、移動面２における経路２２はなくてもよく、移動体４は、任意に移動してもよい。

　上記実施形態に係る搭乗部５の回転軸は、移動面２に対して直交していたが、本開示では、搭乗部５の回転軸は、移動面２に対して傾斜していてもよい。

　上記実施形態に係る速度操作部４７は、足踏みペダルであってもよい。これにより、自動車のアクセルペダルのように、搭乗者が足踏みペダルを足で踏むことで移動体４を加速し、足踏みペダルを放すことで、移動体４を減速させてもよい。

　上記実施形態に係る移動装置３は、ハンドル機構７を備えたが、ハンドル機構７はなくてもよい。ハンドル機構７がなくても、移動体４の回転に応じ、搭乗部５が移動体４に対して回転することで、スリル感を体感することができる。

　また、本開示にて、「略平行」、又は「略直交」のように「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、「略平行」とは、実質的に「平行」であることを意味し、厳密に「平行」な状態だけでなく、数度程度の誤差を含む意味である。他の「略」を伴った表現についても同様である。

　また、本開示において「前端部」及び「前端」などのように、「…端部」と「…端」とで区別した表現が用いられている。例えば、「先端部」とは、「先端」を含む一定の範囲を持つ部分を意味する。他の「…端部」を伴った表現についても同様である。

　（３）態様
　以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（３）は、移動面（２）上で移動する移動体（４）と、移動体（４）に対し、移動面（２）に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部（５）と、を備える。

　この態様によれば、移動体（４）が移動面（２）で移動しながら旋回すると、移動体（４）の旋回に応じて、搭乗部（５）が移動面（２）に交差する方向に延びる回転軸周りに回転する。このため、搭乗部（５）に乗る搭乗者は、移動面（２）から逸脱するのを防ぎながらも、移動面（２）上の横滑りを体感することができる。

　第２の態様に係る移動装置（３）では、第１の態様において、ハンドル機構（７）を更に備える。ハンドル機構（７）は、搭乗部（５）に設けられ、移動体（４）に対する搭乗部（５）の回転角度を変える。

　この態様によれば、搭乗者は、ハンドル機構（７）を操作することで、搭乗部（５）の回転角度を制御できる。この結果、例えば、移動体（４）が移動面（２）で移動しながら旋回したときに、あたかもドリフト走行を行っているような体感を得ることができる。

　第３の態様に係る移動装置（３）では、第１又は第２の態様において、移動体（４）は、移動面（２）上において決められた経路（２２）に沿って移動するように構成されている。

　この態様によれば、移動体（４）が移動面（２）上において決まった動きをするため、移動面（２）から逸脱するのを一層、防ぐことができる。

　第４の態様に係る移動装置（３）では、第３の態様において、経路（２２）は、移動面（２）に設けられた誘導線（２１）を含む。移動装置（３）は、誘導線（２１）の位置を検出する誘導線検出用センサ（４４）と、誘導線検出用センサ（４４）の検出結果に基づいて移動体（４）の動きを制御する移動体制御部（４５１）と、を更に備える。

　この態様によれば、移動体（４）の移動面（２）上における移動の制御を行いやすい。

　第５の態様に係る移動装置（３）では、第１～第４のいずれか一つの態様において、搭乗部（５）は座席（５２）を有する。座席（５２）は、回転軸に直交する仮想平面上において、回転軸から離れている。

　この態様によれば、座席（５２）に座る搭乗者の振れ幅を大きくすることができ、移動面（２）上の横滑りのスリル感を増大することができる。

　第６の態様に係る移動装置（３）では、第５の態様において、座席（５２）は、移動体（４）の移動方向において、回転軸よりも後側に位置する。

　この態様によれば、移動体（４）の移動面（２）上の旋回による座席（５２）の移動方向と、搭乗者が遠心力を受ける方向とを一致させることができ、移動面（２）上の横滑りの体感について、実際の体感に近付けることができる。

　第７の態様に係る移動装置（３）では、第１～第６のいずれか一つの態様において、搭乗部（５）は、移動体（４）に対して回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部本体（５１）と、搭乗部本体（５１）を移動面（２）上で支える支持部（５５）と、を有する。

　この態様によれば、搭乗部（５）の移動を安定させることができる。

　第８の態様に係る移動装置（３）では、第１～第７のいずれか一つの態様において、搭乗部（５）を第一搭乗部（５ａ）とする。移動装置（３）は、第二搭乗部（５ｂ）を更に備える。第二搭乗部（５ｂ）は、第一搭乗部（５ａ）に対する移動体（４）の移動方向の反対側に配置され、第一搭乗部（５ａ）に対し、移動面（２）に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられる。

　この態様によれば、第二搭乗部（５ｂ）に乗る搭乗者は、移動面（２）上の横滑りを大きく感じることができ、より面白味のある移動装置（３）とすることができる。

　第９の態様に係る移動装置（３）では、第１～第８のいずれか一つの態様において、搭乗部（５）は、搭乗者が移動面（２）上の移動速度を操作可能な速度操作部（４７）を有する。移動装置（３）は、速度操作部（４７）の操作に基づいて、移動体（４）の移動速度を制御する速度制御部（４５２）を更に備える。

　この態様によれば、搭乗者が移動装置（３）の移動速度を変えることができるので、搭乗部（５）の回転軸周りの角速度を、搭乗者の操作により変えることができ、より面白味を付加することができる。

　第１０の態様に係る移動体設備（１）は、移動面（２）と、移動面（２）上で移動する第１～第９のいずれか一つの態様の移動装置（３）と、を備える。移動装置（３）は、移動面（２）上において決められた経路（２２）に沿って移動する。経路（２２）は、少なくとも一つの直線部（２２１）と、直線部（２２１）につながる少なくとも一つのカーブ（２２２）と、を有する。

　この態様によれば、経路（２２）において、移動装置（３）がカーブ（２２２）を移動しているときに、搭乗部（５）が移動面（２）に交差する方向に延びる回転軸周りに回転する。このため、搭乗部（５）に乗る搭乗者は、移動面（２）から逸脱するのを防ぎながらも、移動面（２）上の横滑りを体感することができる。

　第２～第９の態様に係る構成については、移動装置（３）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

　１　　　　移動体設備
　２　　　　移動面
　２１　　　誘導線
　２２　　　経路
　２２１　　直線部
　２２２　　カーブ
　３　　　　移動装置
　４　　　　移動体
　４４　　　誘導線検出用センサ
　４５１　　移動体制御部
　４５２　　速度制御部
　４７　　　速度操作部
　５　　　　搭乗部
　５１　　　搭乗部本体
　５２　　　座席
　５５　　　支持部
　７　　　　ハンドル機構

Claims

　移動面上で移動する移動体と、
　前記移動体に対し、前記移動面に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部と、
を備える、
移動装置。
　前記搭乗部に設けられ、前記移動体に対する前記搭乗部の回転角度を変えるハンドル機構を更に備える、
請求項１記載の移動装置。
　前記移動体は、前記移動面上において決められた経路に沿って移動するように構成されている、
請求項１又は請求項２記載の移動装置。
　前記経路は、前記移動面に設けられた誘導線を含み、
　前記誘導線の位置を検出する誘導線検出用センサと、
　前記誘導線検出用センサの検出結果に基づいて前記移動体を制御する移動体制御部と、
を更に備える、
請求項３記載の移動装置。
　前記搭乗部は座席を有し、
　前記座席は、前記回転軸に直交する仮想平面上において、前記回転軸から離れている、
請求項１～４のいずれか一項に記載の移動装置。
　前記座席は、前記移動体の移動方向において、前記回転軸よりも後側に位置する、
請求項５記載の移動装置。
　前記搭乗部は、
　　前記移動体に対して前記回転軸で回転可能に取り付けられた搭乗部本体と、
　　前記搭乗部本体を前記移動面上で支える支持部と、
を有する、
請求項１～６のいずれか一項に記載の移動装置。
　前記搭乗部を第一搭乗部とし、
　前記第一搭乗部に対する前記移動体の移動方向の反対側に配置され、前記第一搭乗部に対し、前記移動面に交差する方向に延びる回転軸で回転可能に取り付けられた第二搭乗部を更に備える、
請求項１～７のいずれか一項に記載の移動装置。
　前記搭乗部は、搭乗者が前記移動面上の移動速度を操作可能な速度操作部を有し、
　前記速度操作部の操作に基づいて、前記移動体の移動速度を制御する速度制御部を更に備える、
請求項１～８のいずれか一項に記載の移動装置。
　移動面と、
　前記移動面上で移動する請求項１～９のいずれか一項に記載の移動装置と、
を備え、
　前記移動装置は、前記移動面上において決められた経路に沿って移動するように構成され、
　前記経路は、
　　少なくとも一つの直線部と、
　　前記直線部につながる少なくとも一つのカーブと、
を有する、
移動体設備。