WO2020061895A1 - 摆轮径向结构磁能减速机 - Google Patents

摆轮径向结构磁能减速机 Download PDF

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WO2020061895A1
WO2020061895A1 PCT/CN2018/107930 CN2018107930W WO2020061895A1 WO 2020061895 A1 WO2020061895 A1 WO 2020061895A1 CN 2018107930 W CN2018107930 W CN 2018107930W WO 2020061895 A1 WO2020061895 A1 WO 2020061895A1
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WO
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output
eccentric
bearing
rotating shaft
wall surface
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Application number
PCT/CN2018/107930
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English (en)
French (fr)
Inventor
张天洪
李渊
黄勇军
Original Assignee
深圳超磁机器人科技有限公司
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Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of mechanical transmission, and in particular, to a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel.
  • the traditional mechanical structure reducer is mainly driven by gear meshing, and has the disadvantages of large friction loss, rapid development of mechanical fatigue, large noise, and other factors, and does not have overload protection capabilities.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel, which has small friction loss, slow development of mechanical fatigue, low noise, and overload protection capability.
  • a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel includes a rotating shaft, an eccentric wheel, an eccentric oscillating disk, an outer ring core, an output turntable and a pin;
  • the eccentric wheel is sleeved on the outside of the rotating shaft, and the eccentric swing disk is arranged on the outside of the eccentric through a swing bearing;
  • the disk surface of the eccentric wobble plate is provided with toggle holes distributed in a circular array, the number of pins is more than three, the pins are fixed on the disk surface of the output turntable, and each pin is located in a toggle hole hole.
  • the outer diameter is smaller than the inner diameter of the toggle hole;
  • 4 or more inner magnetic steels are bonded to the outside of the eccentric wobble plate, and 4 or more outer magnetic steels N and S are arranged on the inner side of the outer ring core, and the inner magnetic steel is opposite to the outer magnetic steel; Two pieces of one tooth, one tooth difference less, at least two teeth of 4 pieces of magnetic steel can be used to establish the model; the magnetic poles on the same side of the eccentric oscillating disk are spaced apart from the N and S poles, and the magnets on the same side of the outer core Extremely N-pole and S-pole interval settings;
  • the output dial is rotatably disposed on the rotating shaft
  • the core of the outer ring is fixed, and when the shaft rotates, the eccentric wheel is rotated, and the eccentric wheel drives the eccentric oscillating disk to swing; due to the interaction between the inner magnetic steel and the outer magnetic steel, the eccentric oscillating disk will rotate two times about the axis of the rotating shaft during the swinging process.
  • a pin bearing is further included, the pin bearing is sleeved on the outer side of the pin, and the outer side of the pin bearing is matched with the dial hole.
  • it further comprises an output disk seat and an output bearing, the output disk seat is sleeved on the rotating shaft, the inner side of the output bearing is sleeved on the outside of the output disk seat, and the outside of the output bearing is sleeved on the inside of the output dial.
  • the swing bearing includes a first rotation bearing and a second rotation bearing, the inside of the first rotation bearing and the second rotation bearing is sleeved with the rotating shaft, and the outside of the first rotation bearing and the second rotation bearing is sleeved with the eccentricity Inside the wheel, the first rotary bearing and the second rotary bearing are arranged side by side.
  • it further includes a first annular gasket, the left half of the rotating shaft is provided with a first annular step, the first annular gasket is sleeved on the rotating shaft, and the first annular gasket is located on the right side of the first annular step Between the wall surface and the left wall surface of the eccentric;
  • it further includes a pressure pad and a fastening bolt, and a middle portion of a right end portion of the rotating shaft is provided with a threaded hole;
  • the fastening bolt fastens the pressure pad at the right end of the shaft
  • the left half of the output tray base is provided with a second circular step, and the right half of the inside of the output turntable is provided with a third circular step;
  • the left wall surface of the inner ring of the output bearing abuts the right wall surface of the second annular step, and the right wall surface of the outer ring of the output bearing abuts the left wall surface of the third annular step;
  • the side wall surface abuts the left wall surface of the pressure pad.
  • the cross section of the eccentric oscillating disk is I-shaped, and the pins are located in the surrounding space of the upper and lower wall surfaces of the eccentric oscillating disk.
  • it further comprises a reducer end cover, the left end face of the outer ring iron core is provided with a first annular array hole, the reducer end cover is provided with a second annular array hole, the reducer end cover and the outer ring The cores are connected through the second annular array hole and the first annular array hole.
  • it further comprises a motor end cover, the motor end cover is connected to the left side of the reducer end cover, and the rotating shaft is from the motor end The middle of the cover passes through, and the rotating shaft doubles as the output shaft of the motor.
  • a radial structure magnetic energy reducer of a balance wheel comprising a rotating shaft, an eccentric wheel, an eccentric swing disk, an outer ring core, an output turntable and a pin;
  • the eccentric wheel is sleeved on the outside of the rotating shaft, and is eccentric
  • the swing disk is sleeved on the outside of the eccentric wheel;
  • the disk surface of the eccentric swing disk is provided with toggle holes distributed in a circular array, the number of pins is more than 3, and the pins are fixed on the disk surface of the output turntable, and each pin is located on a dial Inside the moving hole, the outer diameter of the pin is smaller than the inside diameter of the toggle hole;
  • the outside of the eccentric swing disk is fitted with more than two pieces of internal magnetic steel, and the inside of the outer core is provided with more than two pieces of internal magnetic steel.
  • the steel and the outer magnetic steel are oppositely arranged; the output turntable is set on the rotating shaft; the outer ring iron core is fixed.
  • the rotating shaft rotates once, the eccentric wheel is driven to rotate, and the eccentric wheel drives the eccentric swing disk to swing for one cycle;
  • the steel interacts, and the eccentric wobble disk will rotate the distance between the two pieces of magnetic steel about the axis of the rotation shaft during the swinging process;
  • the toggle hole will rotate the pin to revolve around the axis of the rotation shaft, and the pin will drive the transmission.
  • the output turntable outputs concentric torque from the steering to the outside.
  • the inner magnetic steel and the outer magnetic steel are used to transmit power.
  • the friction loss is small, the mechanical fatigue is slow to develop, the noise is low, and it has overload protection capabilities. Compared with the mechanical reducer, the friction loss is small, the mechanical fatigue is slow, the reliability is greatly improved, the life is greatly extended, the running accuracy is high, the long-term running accuracy is small, the noise is low, and it has overload protection capabilities
  • the eccentric oscillating disk 3 and the outer ring iron core 4 are installed through the eccentric wheel 2. There is an air gap between the eccentric oscillating disk 3 and the outer ring iron core 4. Based on the principle of planetary gear transmission with small tooth difference, the rotation of the rotating shaft 1 The revolution of the eccentric wheel 2 structure is transformed into the outer ring core 4 (when the outer ring core 4 is fixed, the eccentric wobble disk 3 swings and revolves at the same time), plus the permanent magnet material N pole and S pole are homogeneous and mutually opposite. The principle is to realize the rotation of the eccentric wobble disc 3, and output the concentric torque via the output turntable 5 to play a role of deceleration and realize a power-variable transmission without mechanical contact and friction.
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a perspective view of a radial structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic structural view from another perspective of a radial structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic structural view of a third perspective of a radial structure magnetic energy reducer according to the present invention, without a reducer end cover installed.
  • FIG. 4 is a sectional view of a radial energy magnetic reducer of a balance wheel according to the present invention.
  • FIG. 5 is an exploded view of a radial structure magnetic energy reducer of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view of a three-dimensional structure of a motor input shaft of a balance-wheel radial structure magnetic energy reducer according to the present invention
  • FIG. 7 is a perspective view of a three-dimensional structure of an outer core of a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel according to the present invention.
  • FIG. 8 is a perspective view of a three-dimensional structure of a reducer end cover of a radial-structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic perspective view of a three-dimensional structure of an output turntable of a radial structure magnetic energy reducer of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic perspective view of a three-dimensional structure of an output turntable of a radial structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a three-dimensional structure of an eccentric oscillating disk of a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel according to the present invention.
  • FIG. 12 is a perspective view of a three-dimensional structure of a motor end cover of a radial-structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • FIG. 13 is a perspective view of a three-dimensional structure of an output disk seat of a balance-wheel radial structure magnetic energy reducer according to the present invention.
  • the present invention provides a magnetic energy reducer with a radial structure of a balance wheel.
  • a balance-wheel radial structure magnetic energy reducer including a rotating shaft 1, an eccentric wheel 2, an eccentric swing disk 3, an outer ring core 4, an output turntable 5 and a pin 6;
  • the eccentric wheel 2 is sleeved on the outside of the rotating shaft 1, and the eccentric swing disk 3 is provided on the outside of the eccentric wheel 2 through a swing bearing 93.
  • the dial surface of the eccentric wobble disk 3 is provided with toggle holes 31 distributed in a circular array.
  • the number of pins 6 is more than three. Pins 6 are fixed on the disk surface of the output turntable 5. Each pin 6 is located on a dial. In the hole 31, the outer diameter of the pin 6 is smaller than the inner diameter of the toggle hole 31;
  • Two or more inner magnetic steels 7 are bonded to the outer side of the eccentric wobble disk 3.
  • Two or more outer magnetic steels 8 are provided on the inner side of the outer ring core 4, and the inner magnetic steels 7 are opposite to the outer magnetic steels 8. ;
  • the magnetic poles on the same side of the eccentric wobble disk 3 are spaced apart from the N and S poles, and the magnetic poles on the same side of the outer ring core 4 are spaced apart from each other;
  • the output dial 5 is rotatably disposed on the rotating shaft 1;
  • the outer ring iron core 4 is fixed, and when the rotating shaft 1 rotates once, the eccentric wheel 2 is driven to rotate, and the eccentric wheel 2 drives the eccentric swing plate 3 to swing; due to the interaction of the inner magnetic steel 7 and the outer magnetic steel 8, the eccentric swing disk 3 During one revolution, the distance between the two pieces of magnetic steel 7 will be rotated around the axis of the rotary shaft 1.
  • the toggle hole 31 will rotate the pin 6 to revolve around the axis of the rotary shaft 1.
  • the pin 6 drives the output dial 5 to output concentric torque from outside the steering.
  • a pin bearing 91 is further included, the pin bearing 91 is sleeved on the outer side of the pin 6, and the outer side of the pin bearing 91 is matched with the dial hole 31.
  • a pin bolt 06 is further included, and the pin 6 is fixed to the output turntable 5 by the pin bolt 06.
  • a pin washer 07 is provided between the head of the pin bolt 06 and the pin bearing 91.
  • This embodiment further includes an output disk base 10 and an output bearing 92.
  • the output disk base 10 is sleeved on the rotating shaft 1.
  • the inside of the output bearing 92 is sleeved on the outside of the output disk base 10 and the outside of the output bearing 92. Socketed on the inside of the output dial 5.
  • the swing bearing 93 includes a first rotation bearing 931 and a second rotation bearing 932, and the inner sides of the first rotation bearing 931 and the second rotation bearing 932 are sleeved with the rotation shaft 1.
  • the first rotation bearing 931 and the first The outer sides of the two rotary bearings 932 are sleeved on the inner side of the eccentric wheel 2, and the first rotary bearing 931 and the second rotary bearing 932 are arranged side by side.
  • This embodiment further includes a first annular gasket 01, a left half of the rotating shaft 1 is provided with a first annular step 11, the first annular gasket 01 is sleeved on the rotating shaft 1, and the first annular gasket 01 is to the right of the first circular step 11 Between the side wall surface and the left side wall surface of the eccentric wheel 2;
  • this embodiment further includes a pressure pad 02 and a fastening bolt 03, and a screw hole is provided in the middle of the right end portion of the rotating shaft 1;
  • the fastening bolt 03 fastens the pressure pad 02 at the right end of the rotating shaft 1;
  • the left half of the output tray base 10 is provided with a second annular step 101, and the right half of the inner side of the output turntable 5 is provided with a third annular step 51;
  • the left wall surface of the inner ring of the output bearing 92 abuts the right wall surface of the second annular step 101, and the right wall surface of the outer ring of the output bearing 92 abuts the left wall surface of the third annular step 51;
  • the right wall surface of the inner ring abuts the left wall surface of the pressure pad 02.
  • the cross section of the eccentric oscillating disk 3 is I-shaped, and the pins 6 are located in the surrounding space of the upper and lower wall surfaces of the eccentric oscillating disk 3.
  • This embodiment further includes a reducer end cover 04, a left end surface of the outer ring core 4 is provided with a first annular array hole 41, and a reducer end cover 04 is provided with a second annular array hole 041, The reducer end cover 04 and the outer ring core 4 are connected through a second annular array hole 041 and a first annular array hole 41.
  • a motor end cover 05 is further included.
  • the motor end cover 05 is connected to the left side of the reducer end cover 04.
  • the rotation shaft 1 passes through the middle of the motor end cover 05.
  • the rotation shaft 1 is an output shaft of the motor.
  • the traditional mechanical structure reducer is mainly driven by gear meshing, which has disadvantages such as friction loss, mechanical fatigue, noise vibration, etc., and has tedious maintenance and does not have overload protection capability.
  • the conventional axial magnetic field gear reducer based on the magnetic field modulation technology First, in theory, the number of cores for adjusting the magnetic field must satisfy the constraint conditions, which causes the magnetic gear to be driven at any time during the transmission. More than half of the permanent magnet poles are in an idle and uncoupled state. The coupling area of the permanent magnet poles is theoretically less than 50%. Second, from the structural point of view, the existence of the adjusted magnetic core inevitably makes the magnetic gear have two This air gap will consume a large amount of magnetomotive force of the permanent magnet, resulting in a decrease in the magnetic flux of the permanent magnet in the coupled working state, thereby affecting the magnitude of the transmitted torque.
  • the existence of the adjusted magnetic core makes Air-gap reluctance and magnetic potential alternate, resulting in periodic pulsation of torque, which not only affects transmission accuracy, but also the large mechanical torque to which the magnet core is subjected, and its structural strength is also the main factor affecting its life.
  • P1 paired permanent magnets are distributed on the inner surface of the eccentric oscillating disk 3, and P2 paired permanent magnets are distributed on the outer surface of the outer ring core 4, 0 ⁇ P1-P2 ⁇ 3, where PI and P2 are Positive integer.
  • the eccentric oscillating disk 3 and the outer ring iron core 4 are installed through the eccentric wheel 2. There is an air gap between the eccentric oscillating disk 3 and the outer ring iron core 4. Based on the principle of planetary gear transmission with little tooth difference, the rotation of the shaft 1 is passed through the eccentric wheel.
  • the structure is converted to the revolution of the outer core 4 (the outer core 4 is fixed, the eccentric wobble disk 3 revolves while revolving), and the principle of attraction of the N pole and S pole of the permanent magnet material is coupled to achieve the principle of realization.
  • the rotation of the eccentric wobble disc 3 outputs concentric torque via the output turntable 5 to play a decelerating role, and realizes a non-mechanical contact and frictionless power variable speed transmission.
  • the present invention is not limited to the foregoing embodiments.
  • the technical solutions of the foregoing embodiments of the present invention can be cross-combined with each other to form a new technical solution.
  • any technical solution formed by equivalent replacements falls within the requirements of the present invention.

Landscapes

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

一种摆轮径向结构磁能减速机，偏心轮（2）套接在转轴（1）外侧，偏心摆动盘（3）转动设置在偏心轮的外侧；偏心摆动盘设置有呈圆周阵列分布的拨动孔（31），销钉（6）固定在输出转盘（5）的盘面上，每个销钉位于一个拨动孔孔内；偏心摆动盘的外侧贴合有内磁钢（7），外圈铁芯的内侧设置有外磁钢（8），内磁钢与外磁钢相对设置；输出转盘转动设置在转轴上；外圈铁芯固定，转轴带动偏心轮转动，偏心轮带动偏心摆动盘摆动；在内磁钢和外磁钢相互作用下，偏心摆动盘摆动过程中会绕转轴的轴线转动两片内磁钢的距离；拨动孔拨动销钉绕转轴的轴线公转，实现减速传递，相对于机械式减速机来说，摩擦损耗小，机械疲劳发展慢，可靠性高、寿命长，运行精度高，噪音低，具有过载保护能力。

Description

说明书 发明名称:摆轮径向结构磁能减速机 技术领域
[0001] 本发明涉及机械传动技术领域， 具体涉及一种摆轮径向结构磁能减速机。
背景技术
[0002] 传统机械结构减速机主要由齿轮啮合传动， 存在摩擦损耗大、 机械疲劳发展快 、 噪音大、 等不利因素， 不具有过载保护能力。
发明概述
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0003] 本发明要解决的技术问题是： 提供一种摆轮径向结构磁能减速机， 摩擦损耗小 ， 机械疲劳发展慢， 噪音低、 具有过载保护能力。
[0004] 一种摆轮径向结构磁能减速机， 包括转轴、 偏心轮、 偏心摆动盘、 外圈铁芯、 输出转盘和销钉；
[0005] 偏心轮套接在转轴外侧， 偏心摆动盘通过转摆轴承设置在偏心轮的外侧；
[0006] 偏心摆动盘的盘面上设置有呈圆周阵列分布的拨动孔， 销钉的数量在 3个以上 ， 销钉固定在输出转盘的盘面上， 每个销钉位于一个拨动孔孔内， 销钉的外径 小于拨动孔的内径；
[0007] 偏心摆动盘的外侧贴合有 4片以上的内磁钢， 外圈铁芯的内侧设置有 4片以上 的外磁钢 N、 S排列， 内磁钢与外磁钢相对设置； ； 两片一个齿， 少一齿差， 至 少得两齿 4片磁钢以上才可以成立模型； 偏心摆动盘的同一侧面的磁极为 N极和 S 极间隔设置， 外圈铁芯的同一侧面的磁极为 N极和 S极间隔设置；
[0008] 输出转盘转动设置在转轴上；
[0009] 外圈铁芯固定， 转轴转动时， 带动偏心轮转动， 偏心轮带动偏心摆动盘摆动； 由于内磁钢和外磁钢相互作用， 偏心摆动盘摆动过程中会绕转轴的轴线转动两 片内磁钢的距离； 拨动孔拨动销钉绕转轴的轴线公转， 销钉带动输出转盘自转 向外输出同心转矩。
[0010] 优选的， 还包括销轴轴承， 销轴轴承套接在销钉的外侧， 销轴轴承的外侧与拨 动孔配合。
[0011] 优选的， 还包括输出盘座和输出轴承， 输出盘座套接在转轴上， 输出轴承的内 侧套接在输出盘座的外侧， 输出轴承的外侧套接在输出转盘的内侧。
[0012] 优选的， 转摆轴承包括第一转动轴承和第二转动轴承， 第一转动轴承和第二转 动轴承的内侧套接转轴， 第一转动轴承和第二转动轴承的外侧套接在偏心轮的 内侧， 第一转动轴承和第二转动轴承并排设置。
[0013] 优选的， 还包括第一环形垫片， 转轴的左半部分设置有第一环形台阶， 第一环 形垫片套接在转轴上， 第一环形垫片位于第一环形台阶的右侧壁面与偏心轮的 左侧壁面之间；
[0014] 第一转动轴承的内圈的左侧壁面抵住第一环形垫片的右侧壁面。
[0015] 优选的， 还包括压垫和紧固螺栓， 转轴的右侧端部的中部设置有螺纹孔；
[0016] 输出盘座的左侧壁面抵住偏心轮的右侧壁面，
[0017] 第二转动轴承的内圈的右侧壁面抵住输出盘座的左侧壁面；
[0018] 紧固螺栓将压垫紧固在转轴的右端；
[0019] 输出盘座的右侧壁面抵住压垫。
[0020] 优选的， 输出盘座的左半部分设置有第二环形台阶， 输出转盘的内侧的右半部 分设置有第三环形台阶；
[0021] 输出轴承的内圈的左侧壁面抵住第二环形台阶的右侧壁面， 输出轴承的外圈的 右侧壁面抵住第三环形台阶的左侧壁面； 输出轴承的内圈的右侧壁面抵住压垫 的左侧壁面。
[0022] 优选的， 偏心摆动盘的截面呈工字型， 销钉位于偏心摆动盘的上下壁面的包绕 空间内。
[0023] 优选的， 还包括减速机端盖， 外圈铁芯的左侧端面的设置有第一环形阵列孔， 减速机端盖上设置有第二环形阵列孔， 减速机端盖与外圈铁芯通过第二环形阵 列孔和第一环形阵列孔连接。
[0024] 优选的， 还包括电机端盖， 电机端盖连接于减速机端盖的左侧， 转轴从电机端 盖的中部穿过， 转轴兼做电机的输出轴。
发明的有益效果
有益效果
[0025] 本发明的有益效果是： 一种摆轮径向结构磁能减速机， 包括转轴、 偏心轮、 偏 心摆动盘、 外圈铁芯、 输出转盘和销钉； 偏心轮套接在转轴外侧， 偏心摆动盘 套接在偏心轮的外侧； 偏心摆动盘的盘面上设置有呈圆周阵列分布的拨动孔， 销钉的数量在 3个以上， 销钉固定在输出转盘的盘面上， 每个销钉位于一个拨动 孔孔内， 销钉的外径小于拨动孔的内径； 偏心摆动盘的外侧贴合有 2片以上的内 磁钢， 外圈铁芯的内侧设置有 2片以上的外磁钢， 内磁钢与外磁钢相对设置； 输 出转盘转动设置在转轴上； 外圈铁芯固定， 转轴转动一圈时， 带动偏心轮转动 ， 偏心轮带动偏心摆动盘摆动一周期； 由于内磁钢和外磁钢相互作用， 偏心摆 动盘摆动过程中会绕转轴的轴线转动两片内磁钢的距离； 拨动孔拨动销钉绕转 轴的轴线公转， 销钉带动输出转盘自转向外输出同心转矩， 采用内磁钢和外磁 钢传递动力， 摩擦损耗小， 机械疲劳发展慢， 噪音低， 具有过载保护能力。 相 对于机械式减速机来说， 摩擦损耗小， 机械疲劳发展慢， 可靠性大大提高、 寿 命大大延长， 运行精度高， 长时间运转精度降低很小， 噪音低， 具有过载保护 能力。
[0026] 偏心摆动盘 3和外圈铁芯 4通过偏心轮 2安装， 偏心摆动盘 3和外圈铁芯 4之间存 在气隙， 借鉴少齿差行星齿轮传动的原理， 将转轴 1的自转通过偏心轮 2结构转 换为外圈铁芯 4 （外圈铁芯 4固定时， 偏心摆动盘 3摆动的同时公转） 的公转， 加 上永磁材料 N极与 S极同性相斥异性相吸的原理来实现偏心摆动盘 3的自转， 经输 出转盘 5输出同心转矩， 起到减速的作用， 实现无机械接触、 无摩擦的动力变速 传动。
[0027]
对附图的简要说明
附图说明
[0028] 下面结合附图对本发明的摆轮径向结构磁能减速机作进一步说明。
[0029] 图 1是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的一个视角的结构示意图。 [0030] 图 2是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的另一个视角的结构示意图。
[0031] 图 3是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的第三个视角的结构示意图， 没有 安装减速机端盖。
[0032] 图 4是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的剖视图。
[0033] 图 5是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的爆炸图。
[0034] 图 6是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的电机输入转轴的立体结构示意图
[0035] 图 7是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的外圈铁芯的立体结构示意图。
[0036] 图 8是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的减速机端盖的立体结构示意图。
[0037] 图 9是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的输出转盘的一个视角的立体结构 示意图。
[0038] 图 10是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的输出转盘的另一个视角的立体结 构示意图。
[0039] 图 11是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的偏心摆动盘的立体结构示意图。
[0040] 图 12是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的电机端盖的立体结构示意图。
[0041] 图 13是本发明一种摆轮径向结构磁能减速机的输出盘座的立体结构示意图。
[0042]
[0043] 图中：
[0044] 1-转轴； 11-第一环形台阶； 2 -偏心轮； 3 -偏心摆动盘； 31 -拨动孔； 4 -外圈铁芯
; 41 -第一环形阵列孔； 5 -输出转盘； 51 -第三环形台阶； 6 -销钉； 7 -内磁钢； 8- 外磁钢； 91 -销轴轴承； 92 -输出轴承； 93 -转摆轴承； 931 -第一转动轴承； 932 -第 二转动轴承； 10-输出盘座； 101-第二环形台阶； 01-第一环形垫片； 02 -压垫； 03 -紧固螺栓； 04 -减速机端盖； 041 -第二环形阵列孔； 05 -电机端盖； 06 -销钉螺栓 ; 07 -销钉垫片。
发明实施例
本发明的实施方式
[0045] 下面结合附图 1~13并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
[0046] 本发明提供了一种摆轮径向结构磁能减速机。 [0047] 一种摆轮径向结构磁能减速机， 包括转轴 1、 偏心轮 2、 偏心摆动盘 3、 外圈铁 芯 4、 输出转盘 5和销钉 6;
[0048] 偏心轮 2套接在转轴 1外侧， 偏心摆动盘 3通过转摆轴承 93设置在偏心轮 2的外侧
[0049] 偏心摆动盘 3的盘面上设置有呈圆周阵列分布的拨动孔 31， 销钉 6的数量在 3个 以上， 销钉 6固定在输出转盘 5的盘面上， 每个销钉 6位于一个拨动孔 31孔内， 销 钉 6的外径小于拨动孔 31的内径；
[0050] 偏心摆动盘 3的外侧贴合有 2片以上的内磁钢 7， 外圈铁芯 4的内侧设置有 2片以 上的外磁钢 8， 内磁钢 7与外磁钢 8相对设置； 偏心摆动盘 3的同一侧面的磁极为 N 极和 S极间隔设置， 外圈铁芯 4的同一侧面的磁极为 N极和 S极间隔设置；
[0051] 输出转盘 5转动设置在转轴 1上；
[0052] 外圈铁芯 4固定， 转轴 1转动一圈时， 带动偏心轮 2转动， 偏心轮 2带动偏心摆动 盘 3摆动； 由于内磁钢 7和外磁钢 8相互作用， 偏心摆动盘 3摆动一周过程中会绕 转轴 1的轴线转动两片内磁钢 7的距离； 拨动孔 31拨动销钉 6绕转轴 1的轴线公转 ， 销钉 6带动输出转盘 5自转向外输出同心转矩。
[0053] 本实施例中， 还包括销轴轴承 91， 销轴轴承 91套接在销钉 6的外侧， 销轴轴承 9 1的外侧与拨动孔 31配合。
[0054] 本实施例中， 还包括销轴螺栓 06 , 销钉 6通过销钉螺栓 06固定在输出转盘 5。 销 钉螺栓 06的头部与销轴轴承 91之间设置有销钉垫片 07。
[0055] 本实施例中， 还包括输出盘座 10和输出轴承 92, 输出盘座 10套接在转轴 1上， 输出轴承 92的内侧套接在输出盘座 10的外侧， 输出轴承 92的外侧套接在输出转 盘 5的内侧。
[0056] 本实施例中， 转摆轴承 93包括第一转动轴承 931和第二转动轴承 932， 第一转动 轴承 931和第二转动轴承 932的内侧套接转轴 1， 第一转动轴承 931和第二转动轴 承 932的外侧套接在偏心轮 2的内侧， 第一转动轴承 931和第二转动轴承 932并排 设置。
[0057] 本实施例中， 还包括第一环形垫片 01， 转轴 1的左半部分设置有第一环形台阶 1 1， 第一环形垫片 01套接在转轴 1上， 第一环形垫片 01位于第一环形台阶 11的右 侧壁面与偏心轮 2的左侧壁面之间；
[0058] 第一转动轴承 931的内圈的左侧壁面抵住第一环形垫片 01的右侧壁面。
[0059] 本实施例中， 还包括压垫 02和紧固螺栓 03， 转轴 1的右侧端部的中部设置有螺 纹孔；
[0060] 输出盘座 10的左侧壁面抵住偏心轮 2的右侧壁面，
[0061] 第二转动轴承 932的内圈的右侧壁面抵住输出盘座 10的左侧壁面；
[0062] 紧固螺栓 03将压垫 02紧固在转轴 1的右端；
[0063] 输出盘座 10的右侧壁面抵住压垫 02。
[0064] 本实施例中， 输出盘座 10的左半部分设置有第二环形台阶 101， 输出转盘 5的内 侧的右半部分设置有第三环形台阶 51 ;
[0065] 输出轴承 92的内圈的左侧壁面抵住第二环形台阶 101的右侧壁面， 输出轴承 92 的外圈的右侧壁面抵住第三环形台阶 51的左侧壁面； 输出轴承 92的内圈的右侧 壁面抵住压垫 02的左侧壁面。
[0066] 本实施例中， 偏心摆动盘 3的截面呈工字型， 销钉 6位于偏心摆动盘 3的上下壁 面的包绕空间内。
[0067] 本实施例中， 还包括减速机端盖 04, 外圈铁芯 4的左侧端面的设置有第一环形 阵列孔 41， 减速机端盖 04上设置有第二环形阵列孔 041， 减速机端盖 04与外圈铁 芯 4通过第二环形阵列孔 041和第一环形阵列孔 41连接。
[0068] 本实施例中， 还包括电机端盖 05， 电机端盖 05连接于减速机端盖 04的左侧， 转 轴 1从电机端盖 05的中部穿过， 转轴 1是电机的输出轴。
[0069] 传统机械结构减速机主要由齿轮啮合传动， 存在摩擦损耗、 机械疲劳、 噪音震 动等不利因素， 且维护繁琐， 不具有过载保护能力。
[0070] 常规技术的基于磁场调制技术的轴向磁场磁齿轮减速机： 第一， 理论上， 起磁 场调制作用的调磁铁芯数必须满足约束条件， 从而导致磁性齿轮在运转传动的 任意时刻都有一半以上的永磁体磁极处于闲置的非耦合状态， 永磁体异极性磁 极的耦合面积理论上就低于 50% ; 第二， 从结构上看， 调磁铁芯的存在必然使磁 性齿轮具有两个气隙， 将消耗永磁体的大量磁动势， 导致处于耦合工作状态的 永磁体磁通量降低， 从而影响所传递的扭矩大小； 第三， 调磁铁芯的存在使得 气隙磁阻与磁势交变， 导致扭矩周期性脉动， 不仅影响传动精度， 而且调磁铁 芯所受的机械扭矩大， 其结构强度也是影响其寿命的主要因素。
[0071] 本发明中： 偏心摆动盘 3的内表面分布有 P1对极永磁体， 外圈铁芯 4的外表面分 布有 P2对极永磁体， 0 < P1-P2^3， PI、 P2为正整数。 偏心摆动盘 3和外圈铁芯 4 通过偏心轮 2安装， 偏心摆动盘 3和外圈铁芯 4之间存在气隙， 借鉴少齿差行星齿 轮传动的原理， 将转轴 1的自转通过偏心轮 2结构转换为外圈铁芯 4 （外圈铁芯 4 固定时， 偏心摆动盘 3摆动的同时公转） 的公转， 加上永磁材料 N极与 S极异极性 耦合相吸引的原理来实现偏心摆动盘 3的自转， 经输出转盘 5输出同心转矩， 起 到减速的作用， 实现无机械接触、 无摩擦的动力变速传动。
[0072] 本发明中， 以图 4剖视图中的左右为“左”、 “右”进行方位上的描述。
[0073] 对本领域的技术人员来说， 可根据以上描述的技术方案以及构思， 做出其它各 种相应的改变以及形变， 而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要 求的保护范围之内。
[0074] 需要说明的是： 以上的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施 例。 实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“第一”、 “第二”、 “一种”、
“”和“该”也旨在包括多数形式， 除非上下文清楚地表示其他含义。 “第一”和“第 二”只是为了说明的方便， 不表示有先后顺序之分。
[0075] 本发明的不局限于上述实施例， 本发明的上述各个实施例的技术方案彼此可以 交叉组合形成新的技术方案， 另外凡采用等同替换形成的技术方案， 均落在本 发明要求的保护范围内。
[0076]

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 包括转轴 a） 、 偏心 轮 （2） 、 偏心摆动盘 （3） 、 外圈铁芯 （4） 、 输出转盘 （5） 和销钉 ⑹ ；
所述偏心轮 （2） 套接在所述转轴 （1） 外侧， 所述偏心摆动盘 （3） 通过转摆轴承 （93） 设置在所述偏心轮 （2） 的外侧；
所述偏心摆动盘 （3） 的盘面上设置有呈圆周阵列分布的拨动孔 （31 ） ， 所述销钉 （6） 的数量在 3个以上， 所述销钉 （6） 固定在所述输 出转盘 （5） 的盘面上， 每个所述销钉 （6） 位于一个所述拨动孔 （31 ） 孔内， 所述销钉 （6） 的外径小于所述拨动孔 （31） 的内径； 所述偏心摆动盘 （3） 的外侧贴合有 4片以上的内磁钢 （7） ， 所述外 圈铁芯 （4） 的内侧设置有 4片以上的外磁钢 （8） ， 所述内磁钢 （7 ） 与所述外磁钢 （8） 相对设置； ， 所述偏心摆动盘 （3） 的同一侧面 的磁极为 N极和 S极间隔设置， 所述外圈铁芯 （4） 的同一侧面的磁极 为 N极和 S极间隔设置；
所述输出转盘 （5） 转动设置在所述转轴 （1） 上； 所述外圈铁芯 （4） 固定， 所述转轴 （1） 转动时， 带动所述偏心轮 （ 2） 转动， 所述偏心轮 （2） 带动所述偏心摆动盘 （3） 摆动； 由于内 磁钢 （7） 和外磁钢 （8） 相互作用， 所述偏心摆动盘 （3） 摆动过程 中会绕所述转轴 （1） 的轴线转动两片内磁钢 （7） 的距离； 所述拨动 孔 （31） 拨动所述销钉 （6） 绕所述转轴 （1） 的轴线公转， 所述销钉 （6） 带动所述输出转盘 （5） 自转向外输出同心转矩。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括销 轴轴承 （91） ， 所述销轴轴承 （91） 套接在所述销钉 （6） 的外侧， 所述销轴轴承 （91） 的外侧与所述拨动孔 （31） 配合。
[权利要求 3] 如权利要求 1所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括输 出盘座 （10） 和输出轴承 （92） ， 所述输出盘座 （10） 套接在所述转 轴 （1） 上， 所述输出轴承 （92） 的内侧套接在所述输出盘座 （10） 的外侧， 所述输出轴承 （92） 的外侧套接在所述输出转盘 （5） 的内 侧。
[权利要求 4] 如权利要求 3所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 所述转摆 轴承 （93） 包括第一转动轴承 （931） 和第二转动轴承 （932） ， 所述 第一转动轴承 （931） 和第二转动轴承 （932） 的内侧套接所述转轴 （ 1） ， 所述第一转动轴承 （931） 和第二转动轴承 （932） 的外侧套接 在所述偏心轮 （2） 的内侧， 所述第一转动轴承 （931） 和第二转动轴 承 （932） 并排设置。
[权利要求 5] 如权利要求 4所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括第 一环形垫片 （01） ， 所述转轴 （1） 的左半部分设置有第一环形台阶 （11） ， 所述第一环形垫片 （01） 套接在所述转轴 （1） 上， 所述第 一环形垫片 （01） 位于所述第一环形台阶 （11） 的右侧壁面与所述偏 心轮 （2） 的左侧壁面之间；
所述第一转动轴承 （931） 的内圈的左侧壁面抵住所述第一环形垫片 （01） 的右侧壁面。
[权利要求 6] 如权利要求 5所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括压 垫 （02） 和紧固螺栓 （03） ， 所述转轴 （1） 的右侧端部的中部设置 有螺纹孔；
所述输出盘座 （10） 的左侧壁面抵住所述偏心轮 （2） 的右侧壁面， 所述第二转动轴承 （932） 的内圈的右侧壁面抵住所述输出盘座 （10 ） 的左侧壁面；
所述紧固螺栓 （03） 将所述压垫 （02） 紧固在所述转轴 （1） 的右端 所述输出盘座 （10） 的右侧壁面抵住所述压垫 （02） 。
[权利要求 7] 如权利要求 6所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 所述输出 盘座 （10） 的左半部分设置有第二环形台阶 （101） ， 所述输出转盘 （5） 的内侧的右半部分设置有第三环形台阶 （51） ;
所述输出轴承 （92） 的内圈的左侧壁面抵住所述第二环形台阶 （101 ） 的右侧壁面， 所述输出轴承 （92） 的外圈的右侧壁面抵住所述第三 环形台阶 （51） 的左侧壁面； 所述输出轴承 （92） 的内圈的右侧壁面 抵住所述压垫 （02） 的左侧壁面。
[权利要求 8] 如权利要求 1所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 所述偏心 摆动盘 （3） 的截面呈工字型， 所述销钉 （6） 位于所述偏心摆动盘 （ 3） 的上下壁面的包绕空间内。
[权利要求 9] 如权利要求 1所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括减 速机端盖 （04） ， 所述外圈铁芯 （4） 的左侧端面的设置有第一环形 阵列孔 （41） ， 所述减速机端盖 （04） 上设置有第二环形阵列孔 （04 1） ， 所述减速机端盖 （04） 与所述外圈铁芯 （4） 通过所述第二环形 阵列孔 （041） 和第一环形阵列孔 （41） 连接。
[权利要求 10] 如权利要求 9所述摆轮径向结构磁能减速机， 其特征在于， 还包括电 机端盖 （05） ， 所述电机端盖 （05） 连接于所述减速机端盖 （04） 的 左侧， 所述转轴 （1） 从所述电机端盖 （05） 的中部穿过， 所述转轴 （1） 兼做电机的输出轴。
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