WO2020059310A1 - システム、管理装置及び飛行体 - Google Patents

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WO2020059310A1
WO2020059310A1 PCT/JP2019/029959 JP2019029959W WO2020059310A1 WO 2020059310 A1 WO2020059310 A1 WO 2020059310A1 JP 2019029959 W JP2019029959 W JP 2019029959W WO 2020059310 A1 WO2020059310 A1 WO 2020059310A1
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unit
flying
flying object
control target
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竜志 筒井
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Ｈａｐｓモバイル株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a system, a management device, and a flying object.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-212496
  • Patent Document 2 US Patent No. 9083425
  • the system may include a plurality of air vehicles having an antenna for forming a communication area on the ground and providing wireless communication services to user terminals in the communication area.
  • the system may include a management device that manages a plurality of vehicles.
  • the management device may include a signal transmission unit that transmits a remote control signal to a flying object selected as a remote control target from the plurality of flying objects.
  • Each of the plurality of flying objects may have a remote control flight execution unit that causes the own aircraft to fly based on a remote control signal received from the management device when selected as a remote control target.
  • Each of the plurality of flying objects may have a tuned flight execution unit that, when not selected as the remote control target, tunes the own aircraft to another flying target selected as the remote control target.
  • the tuning flight execution unit may fly its own aircraft based on a control signal received from the other flying object selected as a remote control target.
  • the control signal may include a flight pattern in which the other vehicle has flown based on the remote control signal, and the tuning flight execution unit may fly the own aircraft based on the flight pattern.
  • the tuning flight executing unit may cause the own aircraft to follow the other flying object selected as a remote control target.
  • the tuning flight execution unit may fly the own aircraft such that a distance from the another flying object selected as a remote control target is not shorter than a preset distance.
  • the management device may include a signal reception unit that receives the remote control signal from a remote control device, and the signal transmission unit selects the remote control signal received by the signal reception unit as the remote control target.
  • the management device a destination information acquisition unit that acquires destination information indicating a destination of each of the plurality of flying vehicles, based on the plurality of destination information acquired by the destination information acquisition unit, the A group management unit that divides the plurality of flying objects into groups and a remote control target selection unit that selects a remotely controlled flying object for each of the plurality of flying object groups each including the plurality of flying objects may be provided.
  • the management device includes a destination information acquisition unit that acquires destination information indicating a destination of each of a plurality of flying object groups each including a plurality of flying objects, and a plurality of the destination information acquisition units acquired by the destination information acquisition unit.
  • a group management unit that selects a plurality of aircraft groups whose routes to the destination partially overlap, and an overlapping section of the route to the destination that is selected by the group management unit.
  • One of the plurality of air vehicles included in the plurality of air vehicle groups is selected, and one of the plurality of air vehicles is selected as a remotely controlled object.
  • a remote control target selection unit that selects
  • the system may further include a remote control target selecting unit that selects a remote control target flying vehicle from the plurality of the flying vehicles, and the tuning flight execution unit determines that the other flying vehicle selected as the remote control target is the remote control target vehicle. If the aircraft is turning over the area covered by the other aircraft based on the control signal, the aircraft is moved over the area covered by the aircraft to cover the area covered by the aircraft. May be caused to fly in a flight pattern corresponding to the flight pattern of the flying object.
  • the remote control target selection unit is configured such that, among the plurality of flying objects, a parent device, which is a flight object selected as a remote control target, is flying based on a remote control signal, and is a non-parent device.
  • the management device may include a status information acquisition unit that acquires status information indicating a status of each of the plurality of flying objects, and the remote control target selection unit includes a status information of the slave unit, The remote control target may be switched from the master unit to the slave unit when indicating that the state of the slave unit is bad.
  • the remote control target selection unit may switch the remote control target from the master unit to the slave unit when the status information of the slave unit indicates that the slave unit has a failure.
  • the remote control target selection unit may switch the remote control target from the master unit to the slave unit when the status information of the slave unit indicates that a malfunction has occurred in the slave unit.
  • the slave unit When the slave unit is flying in synchronization with the master unit in accordance with the first synchronization condition, the status information of the slave unit indicates that the status of the slave unit is in a bad state, and the remote
  • the control target selection unit switches the remote control target from the master unit to the slave unit
  • the slave unit after the switch changes the master unit after the switch according to a second tuning condition different from the first tuning condition. You may fly in tune with the aircraft.
  • the first tuning condition may include following the speed of the parent device, and the second tuning condition may not include following the speed of the parent device.
  • the management device includes a first master unit that is a flying object selected as a remote control target and a first slave unit that is a flying object flying in synchronization with the first master unit.
  • a weather condition acquisition unit for acquiring a weather condition; and, when the first weather condition and the second weather condition satisfy predetermined conditions, the first slave unit is connected to the second parent device.
  • a synchronous flight control unit for causing the aircraft to fly in synchronization with the aircraft.
  • a management device for managing a plurality of air vehicles having an antenna for forming a communication area on the ground and providing a wireless communication service to a user terminal in the communication area.
  • the management device may include a remote control target selection unit that selects a remote control target flying vehicle from among the plurality of flying vehicles.
  • the management device may include a signal transmission unit that transmits a remote control signal to a flying object selected as a remote control target from the plurality of flying objects.
  • the management device may include a tuning flight control unit that causes the flying object that is not selected as the remote control target to fly in synchronization with the flying target selected as the remote control target from the plurality of flying objects.
  • a flying object having an antenna for forming a communication area on the ground and providing a wireless communication service to user terminals in the communication area.
  • the vehicle may include a signal receiving unit that receives the remote control signal.
  • the flying object may include a remote control flight executing unit that causes the own aircraft to fly based on the remote control signal received by the signal receiving unit when the target is selected as the remote control target.
  • the flying object may include a tuning flight execution unit that causes the own aircraft to fly in synchronization with another flying object selected as the remote control target when not selected as the remote control target.
  • FIG. 1 schematically shows an example of a remote control device 400.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a formation flight by a plurality of flying objects 100 is schematically illustrated.
  • An example of a functional configuration of the management device 300 is schematically illustrated.
  • 5 schematically shows a display example 500 by the remote control device 400.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram for describing an algorithm for maintaining a space between flying objects 100.
  • 1 schematically shows an example of a hardware configuration of a computer 1000 functioning as a management device 300.
  • FIG. 1 schematically shows an example of the flying object 100.
  • the flying object 100 according to the present embodiment includes a main wing portion 114, a propeller 116, a skid 118, wheels 120, a solar cell panel 122, and a control device 200.
  • the control device 200 controls the flight of the flying object 100.
  • the flying object 100 includes a battery (not shown).
  • the battery stores the electric power generated by the solar cell panel 122.
  • the flying object 100 can fly by rotating the propeller 116 using the electric power stored in the battery.
  • the flying object 100 includes an antenna for forming a communication area 130 on the ground and providing a wireless communication service to the user terminals 30 in the communication area 130.
  • the communication area 130 may be constituted by a single cell, or may be constituted by a plurality of cells 132.
  • the flying object 100 may include a feeder link antenna and a service link antenna as the antenna.
  • Aircraft 100 may communicate with a terrestrial gateway 22 via a feeder link antenna and with a terrestrial user terminal 30 via a service link antenna.
  • the flying object 100 may include a communication device for directly communicating with another flying object 100.
  • the flying object 100 further includes an antenna (not shown) for directly communicating with another flying object 100.
  • the flying vehicle 100 may form a C2 link with another flying vehicle 100 using the antenna.
  • the flying object 100 may include an optical communication device for performing optical communication with another flying object 100.
  • the flying object 100 includes a camera (not shown).
  • the camera may image the periphery of the flying object 100, and the flying object 100 may transmit an image captured by the camera to the ground or another flying object 100.
  • the user terminal 30 may be any terminal as long as it is a communication terminal capable of communicating with the flying object 100.
  • the user terminal 30 is a mobile phone such as a smartphone.
  • the user terminal 30 may be a tablet terminal, a PC (Personal Computer), or the like.
  • the flying object 100 provides a wireless communication service to the user terminal 30 by relaying communication between the user terminal 30 and the ground network 20, for example.
  • Network 20 may include a core network provided by a carrier. Further, the network 20 may include the Internet.
  • the flying vehicle 100 may communicate with the network 20 via the gateway 22 in the communication area 130 among the gateways 22 on the ground. Further, for example, the flying object 100 may communicate with the network 20 via a communication satellite (not shown).
  • the flying object 100 transmits data received from the user terminal 30 in the communication area 130 to the network 20, for example.
  • the flying object 100 transmits the data to the user terminal 30.
  • the flying object 100 is managed by the management device 300.
  • the management device 300 may control the flying object 100 via the network 20 and the gateway 22.
  • the management device 300 may control the flying object 100 via a communication satellite (not shown).
  • the management device 300 is communicatively connected to a remote control device 400 for remotely controlling the flying object 100.
  • the management device 300 and the remote control device 400 may be directly connected, or may be connected via the network 20.
  • the management device 300 may transmit the remote control signal received from the remote control device 400 to the flying object 100.
  • the flying object 100 has a function of controlling its own flight according to a remote control signal.
  • the flying object 100 may receive the remote control signal transmitted by the remote control device 400 via the management device 300. Further, the flying object 100 may receive the remote control signal transmitted by the remote control device 400 without passing through the management device 300.
  • the management apparatus 300 associates the flying object 100 to be remotely controlled with the remote control device 400 for remotely controlling the flying object 100, receives a captured image from the flying object 100, and performs the remote control.
  • the remote control device 400 receives the remote control signal from the remote control device 400 and transmits the signal to the flying object 100. Thereby, remote control of the flying object 100 by the remote control device 400 can be realized.
  • the flying object 100 has a function of flying in synchronization with another flying object 100.
  • Flying in synchronization with another flying object 100 includes flying following another flying object 100.
  • flying in synchronization with another flying object 100 includes flying in the same flight pattern as the flying pattern of the other flying object 100 or a flying pattern corresponding to the flying pattern of the other flying object 100.
  • the flying object 100 flies in a different flight area from the other flying objects 100 with the same or corresponding flight pattern as the flying pattern of the other flying object 100.
  • the flying object 100 moves over the covered area of its own aircraft in the same flight pattern as the other flying object 100. Turn with. Turning over the target area may be referred to as fixed point flight.
  • the control device 200 may control the plurality of flying objects 100 based on weather conditions in a flight area where each of the plurality of flying objects 100 is flying.
  • the control device 200 may receive the weather information indicating the weather condition of each area from the weather information server 500 that manages and provides the weather information of each area above.
  • FIG. 2 schematically illustrates an example of a functional configuration of the control device 200.
  • the control device 200 includes a communication unit 210, a captured image acquisition unit 220, a captured image transmission unit 222, a remote control flight execution unit 230, and a tuning flight execution unit 240.
  • the communication unit 210 includes a ground communication unit 212 and an air communication unit 214.
  • the ground communication unit 212 communicates with a device on the ground.
  • the ground communication unit 212 may communicate with equipment on the ground using a feeder link antenna and a service link antenna.
  • the ground communication unit 212 communicates with the user terminal 30 in the communication area 130, for example.
  • the ground communication unit 212 communicates with devices connected to the network 20 via the gateway 22 in the communication area 130, for example.
  • the sky communication unit 214 communicates with devices in the sky.
  • the sky communication unit 214 communicates with another air vehicle 100 above, for example, via a C2 link.
  • the sky communication unit 214 communicates with another air vehicle 100 above, for example, via optical communication.
  • the captured image acquisition unit 220 acquires a captured image captured by the camera of the own device.
  • the captured image transmission unit 222 transmits the captured image acquired by the captured image acquisition unit 220 via the communication unit 210.
  • the captured image transmitting unit 222 transmits the captured image to a device on the ground via the ground communication unit 212, for example.
  • the captured image transmitting unit 222 transmits the captured image to another flying object 100 in the sky via the sky communication unit 214, for example.
  • the remote control flight execution unit 230 causes the ground communication unit 212 to fly its own device according to a remote control signal received from the management device 300 or the remote control device 400 when the own device is selected as a remote control target.
  • the synchronized flight execution unit 240 causes the own aircraft to fly in synchronization with another flying object 100.
  • the tuning flight execution unit 240 causes the own aircraft to fly in synchronization with another flying object 100 designated by the management device 300, for example.
  • the tuning flight execution unit 240 tunes to the other flying object 100 selected as the remote control target and causes the own flight to fly.
  • the tuned flight execution unit 240 recognizes the other flying object 100 based on the captured image acquired by the captured image acquisition unit 220, and recognizes the recognized other flying object 100. Control the own machine so as to follow.
  • FIG. 3 schematically shows an example of the remote control device 400.
  • the remote control device 400 includes a cockpit 410, an operation unit 420, a communication unit 430, and a display unit 440.
  • the remote control device 400 receives an operation on the operation unit 420 by a remote operator in the cockpit 410.
  • the operation unit 420 includes a control stick, operation buttons for receiving various operations, a foot pedal, and the like.
  • the communication unit 430 communicates with the management device 300.
  • the communication unit 430 may communicate directly with the management device 300, or may communicate via the network 20.
  • the communication unit 430 communicates with the flying object 100.
  • the communication unit 430 may communicate with the flying object 100 via the management device 300.
  • the communication unit 430 may communicate with the flying object 100 without using the management device 300. For example, when a communication connection between the remote control target flying object 100 and the remote control device 400 is established by the management device 300, the communication unit 430 communicates with the flying object 100 via the network 20 and the gateway 22. Good.
  • the communication unit 430 may receive an image captured by the camera of the flying object 100.
  • the communication unit 430 may receive the captured image from the management device 300, or may receive the captured image from the flying object 100.
  • the display unit 440 is, for example, a display.
  • the display unit 440 displays various information required for remote control of the flying object 100.
  • the display unit 440 may display the captured image received by the communication unit 430, for example.
  • the display unit 440 may be a projector and a screen instead of the display.
  • the communication unit 430 transmits a remote control signal corresponding to the operation content of the remote control on the operation unit 420 to the flying object 100.
  • the communication unit 430 may transmit the remote control signal to the flying object 100 via the management device 300, or may transmit the remote control signal to the flying object 100 without passing through the management device 300.
  • FIG. 4 schematically shows an example of a formation flight at the time of takeoff by a plurality of flying objects 100.
  • the flying object 100 rises to a target altitude while turning within the range of the take-off and landing area 50 having a cylindrical shape.
  • the flying object 100 rises to the stratosphere, for example, while turning within the range of the take-off and landing area 50.
  • a flying object group including a flying body 101, a flying body 102, and a flying body 103 is given as an example of a flying body group that performs formation flight, and the flying body 101 flies in accordance with a remote control signal.
  • a case where the body 103 makes a synchronized flight will be exemplified.
  • the flying object 100 that flies according to the remote control signal may be referred to as a parent device, and the flying object 100 that performs synchronized flight may be referred to as a child device.
  • the flying object 101 rises while turning, according to a remote control signal received from the management device 300 or the remote control device 400 via the gateway 22.
  • the flying object 102 starts after a predetermined time elapses after the flying object 101 takes off, and rises while turning in the same flight pattern as the flying object 101.
  • the flying object 102 receives, for example, a remote control signal used by the flying object 101 from the flying object 101 and flies in the same flight pattern as the flying object 101 based on the remote control signal.
  • the flying object 102 also receives, from the flying object 101, route information indicating a three-dimensional flight route on which the flying object 101 has flown, and flies in the same flight pattern as the flying object 101 based on the route information. Good.
  • the flying object 103 starts, for example, after a lapse of a predetermined time after the flying object 102 takes off, and rises while turning in the same flight pattern as the flying object 101 or the flying object 102.
  • the flying object 103 receives a remote control signal from the flying object 101 or the flying object 102, and flies in the same flight pattern as the flying object 101 based on the remote control signal.
  • the flying object 103 may receive route information from the flying object 101 or the flying object 102, and fly in the same flight pattern as the flying object 101 based on the route information.
  • FIG. 4 shows an example in which the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 fly in the same take-off and landing area 50 in a row, but the invention is not limited thereto, and the flying body 101 may fly in different take-off and landing areas 50. .
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 may depart and fly at the same time.
  • the flying object 101 flies according to the remote control signal, and the flying object 102 and the flying object 103 fly based on the remote control signal or the route information received from the flying object 101.
  • the flying object 100 Conventionally, at least three remote pilots were required to take off three flying vehicles 100 and fly to a target altitude such as the stratosphere.
  • the three flying objects 100 can be lifted to the target altitude by one remote operator, and the required number of remote operators is reduced. Can be reduced.
  • FIG. 5 schematically shows an example of a formation flight to a destination by a plurality of flying objects 100.
  • the destination is, for example, above the area to be covered by the plurality of flying objects 100 on the ground.
  • the management device 300 divides the plurality of flying objects 100 into groups according to, for example, an instruction from an operator or the like of the management device 300. In addition, the management device 300 divides the plurality of flying vehicles 100 into groups based on destination information indicating the destination of each of the plurality of flying vehicles 100, for example. The management device 300 divides the plurality of flying vehicles 100 whose destinations are the same area by including them in one group.
  • the management device 300 selects the remotely controlled flying object 100 for each of the plurality of flying object groups.
  • FIG. 5 illustrates a case where the flying object 101 is selected as a remote control target for a flight group including the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103.
  • the flying object 101 flies to a destination according to a remote control signal received from the management device 300 or the remote control device 400.
  • the flying object 102 and the flying object 103 fly in synchronization with the flying object 101.
  • the flying object 102 and the flying object 103 fly following the flying object 101.
  • the flying object 102 and the flying object 103 may fly in synchronization with the flying object 101 while communicating with the flying object 101.
  • FIG. 5 illustrates a case where the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 communicate directly with each other.
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 may form a ring network.
  • a mesh network may be formed.
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 may communicate with each other via the ground.
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 communicate with the gateway 22 in each communication area 130 via the network 20 or communicate with the management device 300.
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 may communicate with each other via a communication satellite.
  • FIG. 6 schematically shows another example of a formation flight to a destination by a plurality of flying objects 100.
  • a case in which one flying object group splits on the way will be described.
  • the management apparatus 300 selects, for example, a plurality of aircraft groups whose routes to the destination partially overlap, based on destination information indicating the destination of each of the plurality of aircraft groups. Then, the management device 300 selects one remotely controlled flying object from a plurality of flying objects included in the selected plurality of flying object groups for an overlapping section of the route to the destination, and selects a non-overlapping section. , One air vehicle to be remotely controlled is selected for each of the plurality of air vehicle groups.
  • a first vehicle group including the flying vehicles 101, 102, and 103, and a second vehicle group including the flying vehicles 104, 105, and 106 In the illustrated example, the flying object 101 is selected as a remote control target for an overlapping section of the route to the ground, and the flying object 101 and the flying object 104 are selected as remote control targets for a non-overlapping section.
  • the flying vehicle 101 flies according to the remote control signal received from the management device 300 or the remote control device 400, and the flying vehicle 102, the flying vehicle 103, the flying vehicle 104, the flying vehicle 105, and the flying vehicle 106 Fly in tune with 101.
  • the vehicle is divided into a first flight group and a second flight group.
  • the flying vehicle 101 flies in accordance with the remote control signal transmitted by the remote control device 400, and the flying vehicles 102 and 103 fly in synchronization with the flying vehicle 101.
  • the air vehicle 104 flies according to a remote control signal transmitted by a remote control device 400 different from the first flight group, and the air vehicle 105 and the air vehicle 106 fly in synchronization with the air vehicle 104.
  • one remote operator only needs to be assigned to the six flying objects 100, which is compared with the case where the first flight group and the second flight group fly separately from the beginning.
  • the number of required remote operators can be reduced.
  • FIG. 7 schematically shows an example of formation flight by a plurality of flying vehicles 100.
  • the flying object 101, the flying object 102, and the flying object 103 fly at a fixed point over the target area 40 so as to cover the target area 40, and the case where the flying object 101 is a remote control target is described. explain.
  • the flying object 101 flies to cover a portion corresponding to its own aircraft in the target area 40 according to a remote control signal received from the management device 300 or the remote control device 400.
  • the flying object 102 and the flying object 103 fly in synchronization with the flying object 101.
  • the flying object 102 and the flying object 103 fly in communication with the flying object 101 in the same flight pattern as the flying object 101 so as to cover corresponding portions of the target area 40.
  • the management device 300 may monitor the states of the flying objects 101, 102, and 103.
  • the management device 300 monitors the statuses of the flying objects 101, 102, and 103 by receiving status information indicating the status of each of the flying objects 101, 102, and 103 from each of the flying objects 101, 102, and 103. May do it.
  • the management device 300 changes the remote control target from the flying object 101 to the flight that satisfies the condition.
  • the body 102 or the flying body 103 may be switched.
  • the predetermined conditions include, for example, that a failure or a failure has occurred in a portion related to the flight function of the flying vehicle 100, and that a failure or a failure has occurred in a portion related to the communication function of the flying vehicle 100. What has been done may be set.
  • the management device 300 switches the remote control target from the flying object 101 to the flying object 102.
  • a remote operator can be assigned to the flying object 100 in which a failure has occurred, and a flight according to the failure can be performed.
  • the flying object 101 and the flying object 103 fly in synchronization with the flying object 102.
  • the management device 300 may change the tuning condition of the child device before and after the switching.
  • the tuning condition before switching includes following the speed of the master unit
  • the tuning condition after switching includes following the speed of the master unit.
  • FIG. 8 schematically illustrates an example of a formation flight by a plurality of flying vehicles 100.
  • the flying object group including the flying object 101, the flying object 102, the flying object 103, and the flying object 104
  • the flying object 104 is out of the range that can directly communicate with other flying objects
  • the flying object 104 An example of a communication method in a flying object group when the gateway 22 does not exist in the communication area 130 of FIG.
  • FIG. 8 illustrates a case where the flying object 102 is closest to the flying object 104 among the flying objects 101, 102, and 103.
  • the management device 300 may arrange at least one of the flying object 151 and the flying object 152 between the flying object 102 and the flying object 104.
  • the communication between the flying object 102 and the flying object 104 may be relayed to at least one of the flying object 151 and the flying object 152.
  • the flying object 151 and the flying object 152 may have the same configuration as the flying object 100. Further, the flying object 151 and the flying object 152 may have less functions than the flying object 100. For example, the flying object 151 and the flying object 152 may not have the function of forming the communication area 130.
  • FIG. 9 schematically illustrates an example of a functional configuration of the management device 300.
  • the management device 300 includes a group management unit 302, a destination information acquisition unit 304, a remote control target selection unit 306, a remote control unit 308, a communication relay unit 310, a tuning flight control unit 314, a state information acquisition unit 316, and a weather condition.
  • An acquisition unit 318 is provided.
  • the group management unit 302 manages the flying object groups of the plurality of flying objects 100.
  • the grouping of the flying objects 100 may be determined by, for example, an operator of the management device 300 or the like, or the management device 300 may determine the group autonomously.
  • the destination information acquisition unit 304 acquires destination information indicating the destination of each of the plurality of flying vehicles 100.
  • the group management unit 302 may divide the plurality of flying objects 100 into groups based on the plurality of pieces of destination information acquired by the destination information acquisition unit 304. For example, the group management unit 302 performs grouping by grouping the flying objects 100 having the same destination. In addition, for example, the group management unit 302 defines a plurality of areas, and groups the flying objects 100 whose destinations are located in the same area, thereby performing grouping.
  • the remote control target selection unit 306 selects the remote control target flying object 100 for each of the flying object groups managed by the group management unit 302.
  • the remote control target selection unit 306 selects, for example, the flying object 100 specified by the operator of the management device 300 as a remote control target.
  • the remote control target selection unit 306 may autonomously select the remote control target flying object 100.
  • the management device 300 selects the remotely controlled flying object 100 according to the state of the plurality of flying objects 100.
  • the remote control control unit 308 controls the remote control of the flying object 100 selected as the remote control target by the remote control target selection unit 306.
  • the remote control control unit 308 associates the remote control device 400 with each of the plurality of flying objects 100 to be remotely controlled.
  • the communication relay unit 310 relays communication between the flying object 100 and the remote control device 400 associated with each other by the remote control control unit 308. For example, the communication relay unit 310 receives the captured image transmitted by the flying object 100 and transmits the captured image to the remote control device 400. Further, the communication relay unit 310 transmits the remote control signal received from the remote control device 400 to the flying object 100.
  • Communication relay section 310 may be an example of a signal receiving section. Further, communication relay section 310 may be an example of a signal transmission section.
  • the communication relay unit 310 establishes a communication connection between the flying object 100 and the remote control device 400, and transmits the captured image and the remote control signal to the remote control device 400 without passing through the management device 300. 400 may be communicated with.
  • the synchronized flight control unit 314 controls the synchronized flight of the flying object 100.
  • the tuning flight control unit 314 controls, for each of the plurality of flying object groups, the child device, which is the flying object 100 not selected as the parent device, to fly in synchronization with the parent device or another child device.
  • the tuning flight control unit 314 notifies, for example, a slave unit or another slave unit that is to be tuned and fly to the slave unit.
  • the tuning flight control unit 314 transmits a tuning condition (tuning algorithm) used for the tuning flight to the slave unit.
  • a flight method may be defined according to the situation (during takeoff and landing, movement to the destination, fixed point flight, and the like).
  • the synchronization condition may define a distance relationship, a position relationship, an altitude relationship, a speed relationship, and the like with respect to an object flying in synchronization.
  • the state information acquisition unit 316 acquires state information indicating the state of each of the plurality of flying vehicles 100.
  • the status information acquisition unit 316 receives, for example, status information from each of the plurality of flying vehicles 100.
  • the state information acquiring unit 316 may acquire information detected by various sensors (such as a wind speed sensor, a temperature sensor, a hygrometer sensor, and an illuminance sensor) installed in the flying object 100 from the various sensors.
  • the remote control target selection unit 306 may select a remote control target or switch the remote control target based on the status information acquired by the status information acquisition unit 316. For example, the remote control target selection unit 306 sets the remote control target to the parent device when the status information of the child device included in the flying object group performing the fixed point flight indicates that the status of the child device is bad. Is switched to the slave unit.
  • the case where the state information indicates that the state of the slave unit is in a bad state is, for example, a case where a failure has occurred in the slave unit. Another example is a case where a malfunction has occurred in the slave unit. Another example is a case where the battery level of the battery of the slave unit is extremely low.
  • the tuning flight control unit 314 determines that the slave unit has been switched to the master unit when the slave unit is switched to the master unit.
  • the tuning flight to the parent machine may be executed under the tuning condition different from the condition. For example, if the first tuning condition before switching includes following the speed of the parent device, the second tuning condition after switching may not include following the speed of the parent device.
  • the tuning flight control unit 314 may transmit the second tuning condition to the slave unit when indicating that the state of the slave unit is in a bad state. Further, the tuning flight control unit 314 may transmit the first tuning condition and the second tuning condition to the flying object 100 in advance, and may switch them according to the situation.
  • the weather condition acquisition unit 318 acquires the weather condition of the flight area where the plurality of flying objects 100 are flying.
  • the weather condition acquisition unit 318 acquires, for example, a weather condition of a flight area where each of the plurality of flying object groups is flying.
  • the weather condition acquisition unit 318 may receive, from the weather information server 500, weather condition information indicating the weather condition of each area.
  • the weather condition acquisition unit 318 obtains the weather condition of the flight area in which each of the first and second flying object groups located within a predetermined distance is flying. get.
  • the weather condition acquisition unit 318 includes a first weather condition of the first flight area where the first flying object group is flying, and a second weather condition of the second flight area where the second flying object group is flying. You may get the situation and.
  • the synchronized flight control unit 314 determines that the slave unit included in the first flight group is in the second flight group. May be controlled so as to fly in synchronization with the parent device.
  • the group management unit 302 may move the slave units included in the first group to the second flight group.
  • a change in weather causes some weather conditions in the first flight area to change in the second flight area.
  • the synchronized flight control unit 314 causes the slave unit flying in a part of the first flight area to fly in synchronization with the master unit of the second flight group.
  • flying vehicles located within the same weather condition can be included in the same flying vehicle group.
  • the slave unit can be caused to fly in synchronization with the master unit located in the same weather condition as the slave unit.
  • the remote control target selection unit 306 and the tuning flight control unit 314 may perform various controls by combining the information acquired by the state information acquisition unit 316 and the weather condition acquired by the weather condition acquisition unit 318.
  • the remote control object selection unit 306 and the tuning flight control unit 314 perform basic control based on the weather condition acquired by the weather condition acquisition unit 318, and perform real-time measurement values (the situation information acquisition unit 316 uses various sensors). Detailed control is performed based on the information obtained from the For example, as described above, the synchronized flight control unit 314 determines that the weather conditions in the first flight area are the same and the weather conditions in the second flight area are the same based on the weather condition acquired by the weather condition acquisition unit 318.
  • the airplane flies through a part of the first flight area.
  • whether or not the weather conditions are the same is further determined based on the actually measured values acquired by the state information acquisition unit 316. judge. For example, even when it is possible to determine that the weather conditions are the same based on the weather condition acquired by the weather condition acquisition unit 318, the tuning flight control unit 314 may change the weather condition depending on the actual measurement value acquired by the state information acquisition unit 316. If it cannot be determined that the conditions are the same, it is determined that the weather conditions are not the same as a result.
  • the remote control target selection unit 306 and the tuning flight control unit 314 determine the data used for control in accordance with the difference between the weather condition acquired by the weather condition acquisition unit 318 and the actual measurement value acquired by the status information acquisition unit 316.
  • the weighting may be changed.
  • machine learning AI deep learning
  • the weather condition of the area where the flying object 100 flies can be more accurately grasped. It can be used for control.
  • FIG. 10 schematically shows a display example 450 by the remote control device 400.
  • the remote control device 400 may display the position of the flying object 100 to be remotely controlled and the positions of the flying objects 100 included in the same flying object group as the flying object 100 as an overhead view.
  • FIG. 10 illustrates a bird's-eye view showing the positions of the flying object 101 as the parent device and the flying objects 102, 103, 104, 105, and 106 as the child devices.
  • the remote control device 400 may display an airframe view that displays an image captured by the flying object 100.
  • Remote control device 400 may be able to display a captured image of the master unit.
  • the remote control device 400 may be capable of displaying a captured image of the slave unit.
  • the captured image of the parent device and the captured image of the child device may be switched and displayed, or may be displayed in parallel.
  • the remote control device 400 may be switchable between a bird's-eye view and a machine view. Further, for example, the remote control device 400 may be capable of displaying the overhead view including the machine view. The remote control device 400 may arrange and display the captured images of the plurality of flying vehicles 100 at positions corresponding to the respective positions of the plurality of flying vehicles 100 in the overhead view.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram for describing an algorithm for maintaining an interval between two flying vehicles 100.
  • the parent device and the child device or the child devices may communicate with each other to share a latitude, a longitude, and an altitude, and may execute control to keep the distance between the devices constant.
  • the child device may fly its own device so that the distance from the parent device is not shorter than a predetermined distance.
  • the child device grasps the center coordinates (latitude, longitude, altitude) of the own device and the parent device, the direction and speed of the distance change between the own device and the parent device, and the distance between the devices to be maintained, and The operation of the own aircraft is controlled based on the distance 610 to the aircraft and a radius 620 that is half the distance between the aircraft to be maintained.
  • the child device controls its own operation so that the square of the distance 610 is larger than the square of the sum of the radius 620.
  • the child device controls its own operation such that the distance 610 becomes larger than the sum of the radius 620.
  • the child device may control the operation so that the distance 610 is equal to the sum of the radius 620 according to the distance change direction and the speed.
  • the setting of the distance between the airframes and the like may be performed in the management device 300.
  • FIG. 12 schematically shows an example of a computer 1000 functioning as the management device 300.
  • the computer 1000 includes a CPU peripheral having a CPU 1010 and a RAM 1030 interconnected by a host controller 1092, a ROM 1020 connected to the host controller 1092 by an input / output controller 1094, a communication I / F 1040, and a storage device 1050. And an input / output unit having an input / output chip 1080.
  • the CPU 1010 operates based on programs stored in the ROM 1020 and the RAM 1030, and controls each unit.
  • Communication I / F 1040 communicates with another device via a network.
  • the communication I / F 1040 functions as hardware for performing communication.
  • the storage device 1050 may be a hard disk drive, a solid state disk, a solid state drive, or the like, and stores programs and data used by the CPU 1010.
  • the ROM 1020 stores a boot program executed by the computer 1000 at the time of startup, a program depending on hardware of the computer 1000, and the like.
  • the input / output chip 1080 connects various input / output devices to the input / output controller 1094 via, for example, a USB port, a parallel port, a serial port, a keyboard port, a mouse port, and the like.
  • the program provided to the storage device 1050 via the RAM 1030 is stored in a recording medium such as an IC card and provided by the user.
  • the program is read from the recording medium, installed in the storage device 1050 via the RAM 1030, and executed by the CPU 1010.
  • the program installed on the computer 1000 and causing the computer 1000 to function as the management device 300 may act on the CPU 1010 or the like to cause the computer 1000 to function as each unit of the management device 300.
  • the information processing described in these programs is read into the computer 1000, so that the software and the above-described various hardware resources cooperate with each other as a group management unit 302 and a destination information acquisition unit. 304, a remote control object selection unit 306, a remote control unit 308, a communication relay unit 310, a tuning flight control unit 314, a state information acquisition unit 316, and a weather condition acquisition unit 318.
  • calculation or processing of information according to the purpose of use of the computer 1000 in the present embodiment is realized, whereby a specific management device 300 corresponding to the purpose of use is constructed.

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Abstract

地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、複数の飛行体を管理する管理装置とを備えるシステムであって、管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を有し、複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択された場合に、管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行制御部と、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行制御部とを有する、システムを提供する。

Description

システム、管理装置及び飛行体
　本発明は、システム、管理装置及び飛行体に関する。
　成層圏プラットフォームを提供すべく、アンテナを有し、成層圏を飛行する飛行体が知られていた（例えば、特許文献１参照）。また、無人航空機間で通信ネットワークを構成する技術が知られていた（例えば、特許文献２参照）。
　［先行技術文献］
　［特許文献］
　［特許文献１］特開２００２－２１１４９６号公報
　［特許文献２］米国特許第９０８３４２５号明細書
解決しようとする課題
　複数の飛行体の運用を支援可能な技術を提供することが望ましい。
一般的開示
　本発明の第１の態様によれば、システムが提供される。システムは、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を備えてよい。システムは、複数の飛行体を管理する管理装置を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を有してよい。複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択された場合に、管理装置から受信する遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部を有してよい。複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部を有してよい。
　上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体から受信した制御信号に基づいて自機を飛行させてよい。上記制御信号は、上記他の飛行体が遠隔操縦信号に基づいて飛行した飛行パターンを含んでよく、上記同調飛行実行部は、上記飛行パターンに基づいて自機を飛行さてよい。上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体に自機を追従させてよい。上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体との距離が予め設定された距離よりも短くならないように自機を飛行させてよい。上記管理装置は、遠隔操縦装置から上記遠隔操縦信号を受信する信号受信部を有してよく、上記信号送信部は、上記信号受信部が受信した上記遠隔操縦信号を、上記遠隔操縦対象として選択された飛行体に送信してよい。上記管理装置は、上記複数の飛行体のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、上記目的地情報取得部が取得した複数の上記目的地情報に基づいて、上記複数の飛行体をグループ分けするグループ管理部と、それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部とを備えてよい。上記管理装置は、それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、上記目的地情報取得部が取得した複数の上記目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択するグループ管理部と、上記目的地までの経路のうちの重複区間について、上記グループ管理部によって選択された複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、上記複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部とを備えてよい。
　上記システムは、上記複数の飛行体から遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部を備えてよく、上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体が上記遠隔操縦信号に基づいて上記他の飛行体のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、自機のカバー対象エリアをカバーすべく、自機を、自機のカバー対象エリアの上空で上記他の飛行体の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行させてよい。上記遠隔操縦対象選択部は、上記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて飛行しており、上記親機以外の飛行体である子機が上記親機に同調して飛行しているときに、上記子機が予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該条件を満たした子機に切り替えてよい。上記管理装置は、上記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部を有してよく、上記遠隔操縦対象選択部は、上記子機の状態情報が、上記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該子機に切り替えてよい。上記遠隔操縦対象選択部は、上記子機の状態情報が、上記子機に故障が発生していることを示す場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該子機に切り替えてよい。上記遠隔操縦対象選択部は、上記子機の状態情報が、上記子機に不具合が発生していることを示す場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該子機に切り替えてよい。上記子機が第１の同調条件に従って上記親機に同調して飛行しているときに、上記子機の状態情報が上記子機の状態が悪い状態であることを示したことにより、上記遠隔操縦対象選択部が、遠隔操縦対象を、上記親機から上記子機に切り替えた場合、切り替え後の子機は、上記第１の同調条件とは異なる第２の同調条件に従って、切り替え後の親機に同調して飛行してよい。上記第１の同調条件は、親機の速度に従うことを含んでよく、上記第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まなくてよい。上記管理装置は、遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、上記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、上記第１の気象状況及び上記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、上記第１の子機を、上記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部とを備えてよい。
　本発明の第２の態様によれば、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置が提供される。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部を備えてよい。
　本発明の第３の態様によれば、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体が提供される。飛行体は、遠隔操縦信号を受信する信号受信部を備えてよい。飛行体は、遠隔操縦対象として選択された場合に、信号受信部が受信する遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部を備えてよい。飛行体は、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部を備えてよい。
　なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
飛行体１００の一例を概略的に示す。 制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔操縦装置４００の一例を概略的に示す。 複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。 複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。 複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。 複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。 複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。 管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。 遠隔操縦装置４００による表示例５００を概略的に示す。 飛行体１００間の間隔維持のためのアルゴリズムを説明するための説明図である。 管理装置３００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
　以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１は、飛行体１００の一例を概略的に示す。本実施形態に係る飛行体１００は、主翼部１１４、プロペラ１１６、スキッド１１８、車輪１２０、太陽電池パネル１２２、及び制御装置２００を有する。制御装置２００は、飛行体１００の飛行を制御する。
　飛行体１００は、不図示のバッテリを備える。バッテリは、太陽電池パネル１２２によって発電された電力を蓄電する。飛行体１００は、バッテリに蓄積されている電力を用いてプロペラ１１６を回転させることによって飛行可能である。
　飛行体１００は、地上に通信エリア１３０を形成して通信エリア１３０内のユーザ端末３０に無線通信サービスを提供するためのアンテナを備える。通信エリア１３０は、単一セルによって構成されてよく、また、複数のセル１３２によって構成されてもよい。飛行体１００は、当該アンテナとして、フィーダリンクアンテナ及びサービスリンクアンテナを備えてよい。飛行体１００は、フィーダリンクアンテナによって、地上のゲートウェイ２２と通信し、サービスリンクアンテナによって地上のユーザ端末３０と通信してよい。
　飛行体１００は、他の飛行体１００と直接通信するための通信機器を備えてもよい。例えば、飛行体１００は、他の飛行体１００と直接通信するための不図示のアンテナをさらに備える。飛行体１００は、当該アンテナを用いて、他の飛行体１００との間でＣ２リンクを形成してよい。また、飛行体１００は、他の飛行体１００との間で光通信を実行するための光通信機器を備えてもよい。
　飛行体１００は、不図示のカメラを備える。カメラは飛行体１００の周囲を撮像してよく、飛行体１００は、カメラによる撮像画像を地上や他の飛行体１００に送信してよい。
　ユーザ端末３０は、飛行体１００と通信可能な通信端末であればどのような端末であってもよい。例えば、ユーザ端末３０は、スマートフォン等の携帯電話である。ユーザ端末３０は、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。
　飛行体１００は、例えば、ユーザ端末３０と、地上のネットワーク２０との通信を中継することによって、ユーザ端末３０に無線通信サービスを提供する。ネットワーク２０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでよい。また、ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。
　飛行体１００は、地上のゲートウェイ２２のうち、通信エリア１３０内のゲートウェイ２２を介してネットワーク２０と通信してよい。また、例えば、飛行体１００は、不図示の通信衛星を介してネットワーク２０と通信してもよい。
　飛行体１００は、例えば、通信エリア１３０内のユーザ端末３０から受信したデータを、ネットワーク２０に送信する。また、飛行体１００は、例えば、ネットワーク２０を介して、通信エリア１３０内のユーザ端末３０宛のデータを受信した場合、当該データをユーザ端末３０に送信する。
　飛行体１００は、管理装置３００によって管理される。管理装置３００は、ネットワーク２０及びゲートウェイ２２を介して、飛行体１００を制御してよい。また、管理装置３００は、不図示の通信衛星を介して飛行体１００を制御してもよい。
　管理装置３００は、飛行体１００を遠隔操縦するための遠隔操縦装置４００と通信接続されている。管理装置３００と遠隔操縦装置４００とは、直接接続されてよく、また、ネットワーク２０を介して接続されてもよい。管理装置３００は、遠隔操縦装置４００から受信した遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してよい。
　飛行体１００は、遠隔操縦信号に従って自機の飛行を制御する機能を有する。飛行体１００は、遠隔操縦装置４００によって送信された遠隔操縦信号を、管理装置３００を介して受信してよい。また、飛行体１００は、遠隔操縦装置４００によって送信された遠隔操縦信号を、管理装置３００を介さずに受信してもよい。
　管理装置３００は、例えば、遠隔操縦対象の飛行体１００と、当該飛行体１００を遠隔操縦するための遠隔操縦装置４００とを対応付け、当該飛行体１００から撮像画像を受信して、当該遠隔操縦装置４００に送信し、当該遠隔操縦装置４００から遠隔操縦信号を受信して、当該飛行体１００に送信する。これにより、遠隔操縦装置４００による飛行体１００の遠隔操縦を実現できる。
　また、飛行体１００は、他の飛行体１００に同調して飛行する機能を有する。他の飛行体１００に同調して飛行するとは、他の飛行体１００に追従して飛行することを含む。また、他の飛行体１００に同調して飛行するとは、他の飛行体１００の飛行パターンと同一の飛行パターン又は他の飛行体１００の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行することを含む。例えば、飛行体１００は、他の飛行体１００とは異なる飛行エリアで、他の飛行体１００の飛行パターンと同一又は対応する飛行パターンで飛行する。また、例えば、他の飛行体１００が地上のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、飛行体１００は、自機のカバー対象エリアの上空を、他の飛行体１００と同一の飛行パターンで旋回する。対象エリアの上空を旋回することを、定点飛行と記載する場合がある。
　制御装置２００は、複数の飛行体１００のそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況に基づいて、複数の飛行体１００を制御してもよい。制御装置２００は、各エリアの気象状況を示す気象情報を、上空の各エリアの気象情報を管理して提供する気象情報サーバ５００から受信してよい。
　図２は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、通信部２１０、撮像画像取得部２２０、撮像画像送信部２２２、遠隔操縦飛行実行部２３０、及び同調飛行実行部２４０を備える。
　通信部２１０は、地上通信部２１２及び上空通信部２１４を有する。地上通信部２１２は、地上の機器と通信する。地上通信部２１２は、フィーダリンクアンテナ及びサービスリンクアンテナを使用して地上の機器と通信してよい。地上通信部２１２は、例えば、通信エリア１３０内のユーザ端末３０と通信する。また、地上通信部２１２は、例えば、通信エリア１３０内のゲートウェイ２２を介して、ネットワーク２０に接続された機器と通信する。
　上空通信部２１４は、上空の機器と通信する。上空通信部２１４は、例えば、Ｃ２リンクを介して、上空の他の飛行体１００と通信する。また、上空通信部２１４は、例えば、光通信を介して、上空の他の飛行体１００と通信する。
　撮像画像取得部２２０は、自機が有するカメラによって撮像された撮像画像を取得する。撮像画像送信部２２２は、撮像画像取得部２２０が取得した撮像画像を、通信部２１０を介して送信する。撮像画像送信部２２２は、例えば、地上通信部２１２を介して、撮像画像を地上の機器に送信する。また、撮像画像送信部２２２は、例えば、上空通信部２１４を介して、撮像画像を上空の他の飛行体１００に送信する。
　遠隔操縦飛行実行部２３０は、自機が遠隔操縦対象として選択された場合に、地上通信部２１２が、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、自機を飛行させる。
　同調飛行実行部２４０は、自機を他の飛行体１００に同調して飛行させる。同調飛行実行部２４０は、例えば、自機を、管理装置３００から指定された他の飛行体１００に同調して飛行させる。また、同調飛行実行部２４０は、例えば、自機が遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体１００に同調して自機を飛行させる。同調飛行実行部２４０は、例えば、他の飛行体１００に追従して飛行する場合、撮像画像取得部２２０が取得する撮像画像によって他の飛行体１００を認識して、認識した他の飛行体１００に追従するように自機を制御する。
　図３は、遠隔操縦装置４００の一例を概略的に示す。遠隔操縦装置４００は、操縦席４１０、操作部４２０、通信部４３０、及び表示部４４０を備える。遠隔操縦装置４００は、操縦席４１０の遠隔操縦者による操作部４２０に対する操作を受け付ける。操作部４２０は、操縦桿、各種操作を受け付ける操作ボタン、及びフットペダル等を含む。
　通信部４３０は、管理装置３００と通信する。通信部４３０は、管理装置３００と直接通信してよく、また、ネットワーク２０を介して通信してもよい。
　また、通信部４３０は、飛行体１００と通信する。通信部４３０は、管理装置３００を介して飛行体１００と通信してよい。通信部４３０は、管理装置３００を介さずに飛行体１００と通信してもよい。例えば、管理装置３００によって、遠隔操縦対象の飛行体１００と遠隔操縦装置４００との通信接続が確立された場合、通信部４３０は、ネットワーク２０及びゲートウェイ２２を介して、飛行体１００と通信してよい。
　通信部４３０は、飛行体１００のカメラによって撮像された撮像画像を受信してよい。通信部４３０は、管理装置３００から撮像画像を受信してよく、飛行体１００から撮像画像を受信してもよい。
　表示部４４０は、例えば、ディスプレイである。表示部４４０は、飛行体１００の遠隔操縦に必要な各種情報を表示する。表示部４４０は、例えば、通信部４３０が受信した撮像画像を表示してよい。なお、表示部４４０は、ディスプレイではなく、プロジェクタ及びスクリーンであってもよい。
　通信部４３０は、遠隔操縦者による操作部４２０に対する操作内容に対応する遠隔操縦信号を飛行体１００に送信する。通信部４３０は、管理装置３００を介して遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してよく、管理装置３００を介さずに遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してもよい。
　図４は、複数の飛行体１００による離陸時の編隊飛行の一例を概略的に示す。飛行体１００は、シリンダ形状の離着陸領域５０の範囲内で旋回しながら、目的の高度まで上昇していく。飛行体１００は、例えば、離着陸領域５０の範囲内で旋回しながら、成層圏まで上昇する。
　図４では、編隊飛行を行う飛行体グループの例として飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３からなる飛行体グループを挙げ、飛行体１０１が遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３が同調飛行をする場合を例示する。遠隔操縦信号に従って飛行する飛行体１００を親機と記載し、同調飛行をする飛行体１００を子機と記載する場合がある。
　図４に示す例において、飛行体１０１は、ゲートウェイ２２を介して管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、旋回しながら上昇する。
　飛行体１０２は、飛行体１０１が離陸してから所定時間経過後に出発し、飛行体１０１と同一の飛行パターンで、旋回しながら上昇する。飛行体１０２は、例えば、飛行体１０１から、飛行体１０１が利用した遠隔操縦信号を受信して、当該遠隔操縦信号に基づいて飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行する。飛行体１０２は、飛行体１０１から、飛行体１０１が飛行した３次元の飛行経路を示す経路情報を受信して、当該経路情報に基づいて、飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行してもよい。
　飛行体１０３は、例えば、飛行体１０２が離陸してから所定時間経過後に出発し、飛行体１０１又は飛行体１０２と同一の飛行パターンで、旋回しながら上昇する。飛行体１０３は、飛行体１０１又は飛行体１０２から遠隔操縦信号を受信して、当該遠隔操縦信号に基づいて飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行する。飛行体１０３は、飛行体１０１又は飛行体１０２から経路情報を受信して、当該経路情報に基づいて、飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行してもよい。
　図４では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が同一の離着陸領域５０内を連なって飛行する例を挙げたが、これに限らず、異なる離着陸領域５０内を飛行してもよい。この場合、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、同時に出発して飛行してもよい。例えば、飛行体１０１が遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１から受信する遠隔操縦信号又は経路情報に基づいて飛行する。
　従来、３機の飛行体１００を離陸させて、成層圏等の目的の高度まで上昇飛行させるには、少なくとも３人の遠隔操縦者が必要であった。それに対して、本実施形態に係る飛行体１００によれば、１人の遠隔操縦者によって、３機の飛行体１００を目的の高度まで上昇飛行させることができ、必要な遠隔操縦者の数を低減することができる。
　図５は、複数の飛行体１００による目的地までの編隊飛行の一例を概略的に示す。目的地は、例えば、複数の飛行体１００による地上のカバー対象エリアの上空である。
　管理装置３００は、例えば、管理装置３００のオペレータ等による指示に従って、複数の飛行体１００をグループ分けする。また、管理装置３００は、例えば、複数の飛行体１００のそれぞれの目的地を示す目的地情報に基づいて、複数の飛行体１００をグループ分けする。管理装置３００は、目的地が同一エリアである複数の飛行体１００を一のグループに含めることによって、グループ分けする。
　管理装置３００は、複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。図５は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３を含む飛行グループについて、飛行体１０１が遠隔操縦対象として選択された場合を例示する。飛行体１０１は、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、目的地まで飛行する。
　飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。例えば、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に追従して飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１と通信しながら、飛行体１０１に同調して飛行してよい。
　図５では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が互いに直接通信する場合を例示している。飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、リングネットワークを構成してよい。４機以上の飛行体１００がネットワークを構成する場合、メッシュネットワークを構成してよい。
　なお、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、地上を介して互いに通信してもよい。例えば、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、それぞれの通信エリア１３０内のゲートウェイ２２と、ネットワーク２０とを介して通信したり、管理装置３００を介して通信したりする。また、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、通信衛星を介して互いに通信してもよい。
　図６は、複数の飛行体１００による目的地までの編隊飛行の他の一例を概略的に示す。ここでは、一の飛行体グループが途中で分裂する場合について説明する。
　管理装置３００は、例えば、複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択する。そして、管理装置３００は、目的地までの経路のうちの重複区間について、選択した複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する。
　図６では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３を含む第１飛行体グループと、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６を含む第２飛行体グループとに対して、目的地までの経路のうちの重複区間について、飛行体１０１を遠隔操縦対象として選択し、重複しない区間について、飛行体１０１と飛行体１０４とを遠隔操縦対象として選択した場合を例示している。
　重複区間において、飛行体１０１は管理装置３００または遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２、飛行体１０３、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６は、飛行体１０１に同調して飛行する。そして、分岐地点において、第１飛行グループと第２飛行グループとに分かれる。第１飛行グループでは、飛行体１０１が、遠隔操縦装置４００によって送信される遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。第２飛行グループでは、飛行体１０４が、第１飛行グループとは異なる遠隔操縦装置４００によって送信される遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０５及び飛行体１０６は、飛行体１０４に同調して飛行する。
　これにより、重複区間については、６機の飛行体１００に対して１人の遠隔操縦者を割り当てればよく、第１飛行グループと第２飛行グループとが最初から別々に飛行する場合と比較して、必要な遠隔操縦者の数を低減することができる。
　図７は、複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。ここでは、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が、対象エリア４０をカバーすべく、対象エリア４０の上空を定点飛行する場合であって、飛行体１０１が遠隔操縦対象である場合について説明する。
　飛行体１０１は、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、対象エリア４０のうち、自機に対応する部分をカバーすべく飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１と通信しながら、飛行体１０１と同一の飛行パターンで、対象エリア４０のうち、それぞれに対応する部分をカバーすべく飛行する。
　管理装置３００は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３の状態を監視してよい。管理装置３００は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を受信することによって、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３の状態を監視してよい。
　管理装置３００は、例えば、子機である飛行体１０２及び飛行体１０３のうちのいずれかが予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、飛行体１０１から、条件を満たした飛行体１０２又は飛行体１０３に切り替えてよい。予め定められた条件としては、飛行体１００の飛行機能に関する部位に不具合が発生したり故障が発生したりしたこと、及び飛行体１００の通信機能に関する部位に不具合が発生したり故障が発生したりしたこと等が設定されてよい。
　例えば、飛行体１０２が有する複数のプロペラ１１６のうちの１つが故障した場合、管理装置３００は、遠隔操縦対象を飛行体１０１から飛行体１０２に切り替える。これにより、故障が発生した飛行体１００に対して遠隔操縦者を割り当てることができ、故障に応じた飛行をさせることができる。
　切り替え後、飛行体１０１及び飛行体１０３は、飛行体１０２に同調して飛行する。このように、故障によって親機を切り替えた場合、管理装置３００は、切り替えの前後で、子機の同調条件を変更してよい。例えば、切り替え前の同調条件に親機の速度に従うことが含まれ、切り替え後の同調条件に親機の速度に従うことが含まれる。これにより、親機の飛行機能に関する部位が故障していること等によって飛行速度が低下してしまう場合に、飛行機能に関する部位が故障していないにもかかわらず、不必要に子機の飛行速度を低下させてしまうことを防止できる。
　図８は、複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。ここでは、飛行体１０１、飛行体１０２、飛行体１０３、及び飛行体１０４を含む飛行体グループにおいて、飛行体１０４が他の飛行体と直接通信可能な範囲を外れており、かつ、飛行体１０４の通信エリア１３０内にゲートウェイ２２が存在しない場合の、飛行体グループ内の通信方法の一例を説明する。
　図８では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３のうち、飛行体１０２が飛行体１０４に最も近い場合を例示している。管理装置３００は、飛行体１０２と飛行体１０４との間に、飛行体１５１及び飛行体１５２の少なくともいずれかを配置してよい。そして、飛行体１５１及び飛行体１５２の少なくともいずれかに、飛行体１０２と飛行体１０４との通信を中継させてよい。
　飛行体１５１及び飛行体１５２は、飛行体１００と同様の構成を有してよい。また、飛行体１５１及び飛行体１５２は、飛行体１００よりも機能が少なくてもよい。例えば、飛行体１５１及び飛行体１５２は、通信エリア１３０を形成する機能を有さなくてもよい。
　図９は、管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置３００は、グループ管理部３０２、目的地情報取得部３０４、遠隔操縦対象選択部３０６、遠隔操縦制御部３０８、通信中継部３１０、同調飛行制御部３１４、状態情報取得部３１６、及び気象状況取得部３１８を備える。
　グループ管理部３０２は、複数の飛行体１００の飛行体グループを管理する。飛行体１００のグループ分けは、例えば管理装置３００のオペレータ等によって決定されてよく、管理装置３００が自律的に決定してもよい。
　目的地情報取得部３０４は、複数の飛行体１００のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する。グループ管理部３０２は、目的地情報取得部３０４が取得した複数の目的地情報に基づいて、複数の飛行体１００をグループ分けしてよい。例えば、グループ管理部３０２は、目的地が同じ飛行体１００をグループとしてまとめることにより、グループ分けをする。また、例えば、グループ管理部３０２は、複数のエリアを規定し、目的地が同じエリア内に位置する飛行体１００をグループとしてまとめることにより、グループ分けをする。
　遠隔操縦対象選択部３０６は、グループ管理部３０２によって管理されている飛行体グループ毎に、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。遠隔操縦対象選択部３０６は、例えば、管理装置３００のオペレータによって指定された飛行体１００を遠隔操縦対象として選択する。また、遠隔操縦対象選択部３０６は、自律的に遠隔操縦対象の飛行体１００を選択してもよい。例えば、管理装置３００は、複数の飛行体１００の状態に応じて、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。
　遠隔操縦制御部３０８は、遠隔操縦対象選択部３０６によって遠隔操縦対象として選択された飛行体１００の遠隔操縦を制御する。遠隔操縦制御部３０８は、複数の遠隔操縦対象の飛行体１００のそれぞれに対して、遠隔操縦装置４００を対応付ける。
　通信中継部３１０は、遠隔操縦制御部３０８によって対応付けられた飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間の通信を中継する。例えば、通信中継部３１０は、飛行体１００によって送信された撮像画像を受信して、遠隔操縦装置４００に送信する。また、通信中継部３１０は、遠隔操縦装置４００から受信した遠隔操縦信号を飛行体１００に送信する。通信中継部３１０は、信号受信部の一例であってよい。また、通信中継部３１０は、信号送信部の一例であってよい。なお、通信中継部３１０は、飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間で通信接続を確立させ、撮像画像と遠隔操縦信号とを、管理装置３００を介さずに、飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間で通信させてもよい。
　同調飛行制御部３１４は、飛行体１００の同調飛行を制御する。同調飛行制御部３１４は、複数の飛行体グループ毎に、親機として選択されなかった飛行体１００である子機を、親機又は他の子機に同調して飛行させるように制御する。同調飛行制御部３１４は、例えば、子機に、同調して飛行する対象となる親機又は他の子機を通知する。また、同調飛行制御部３１４は、同調飛行に用いる同調条件（同調アルゴリズム）を子機に送信する。同調条件には、状況（離着陸時、目的地までの移動時、及び定点飛行時等）に応じた、飛行方法が規定されていてよい。また、同調条件には、同調して飛行する対象と間の距離の関係、位置の関係、高度の関係、及び速度の関係等が規定されていてよい。
　状態情報取得部３１６は、複数の飛行体１００のそれぞれの状態を示す状態情報を取得する。状態情報取得部３１６は、例えば、複数の飛行体１００のそれぞれから、状態情報を受信する。状態情報取得部３１６は、飛行体１００に設置されている各種センサ（風速センサ、温度センサ、湿度計センサ、及び照度センサ等）によって検出された情報を、当該各種センサから取得してよい。
　遠隔操縦対象選択部３０６は、状態情報取得部３１６が取得する状態情報に基づいて、遠隔操縦対象を選択したり、遠隔操縦対象を切り替えたりしてよい。例えば、遠隔操縦対象選択部３０６は、定点飛行をしている飛行体グループに含まれる子機の状態情報が、子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を親機から当該子機に切り替える。
　状態情報が、子機の状態が悪い状態であることを示す場合とは、例えば、子機に故障が発生している場合である。また、例えば、子機に不具合が発生している場合である。また、例えば、子機のバッテリのバッテリ残量が著しく少なくなっている場合等である。
　同調飛行制御部３１４は、子機の状態情報が、子機の悪い状態であることを示したことにより、当該子機が親機に切り替わった場合、切り替え後の子機に、切り替え前の同調条件とは異なる同調条件で、親機に対する同調飛行を実行させてよい。例えば、切り替え前の第１の同調条件に親機の速度に従うことが含まれる場合、切り替え後の第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まなくてよい。同調飛行制御部３１４は、子機の状態が悪い状態であることを示した場合に、第２の同調条件を子機に対して送信してよい。また、同調飛行制御部３１４は、第１の同調条件及び第２の同調条件を予め飛行体１００に送信しておいて、状況に応じて切替させてもよい。
　気象状況取得部３１８は、複数の飛行体１００が飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、例えば、複数の飛行体グループのそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、気象情報サーバ５００から、各エリアの気象状況を示す気象状況情報を受信してよい。
　気象状況取得部３１８は、例えば、それぞれの飛行エリアが、予め定められた距離内に位置する第１の飛行体グループ及び第２の飛行体グループのそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、第１の飛行体グループが飛行している第１飛行エリアの第１の気象状況と、第２の飛行体グループが飛行している第２飛行エリアの第２の気象状況とを取得してよい。ここで、第１の気象状況と第２の気象情報とが予め定められた条件を満たした場合、同調飛行制御部３１４は、第１の飛行グループに含まれる子機を、第２の飛行グループの親機に同調して飛行するように制御してよい。この場合、グループ管理部３０２は、当該第１のグループに含まれる子機を、第２の飛行グループに移動させてよい。
　例えば、第１飛行エリア内の気象条件が同一で、第２飛行エリア内の気象条件が同一である状態から、気象の変化によって、第１飛行エリアの一部の気象条件が第２飛行エリア内の気象条件と同一になった場合、同調飛行制御部３１４は、当該第１飛行エリアの一部の中を飛行している子機を、第２飛行グループの親機に同調して飛行させる。これにより、気象が変化した場合であっても、同一の気象条件内に位置する飛行体を同一飛行体グループ内に含めることができる。そして、これにより、気象が変化した場合であっても、子機を、当該子機と同一の気象条件内に位置する親機に同調して飛行させることができる。
　遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、状態情報取得部３１６が取得する情報と、気象状況取得部３１８が取得する気象状況とを組み合わせて、各種制御を行ってもよい。例えば、遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況をベースとして基本的な制御を行い、リアルタイムでの実測値（状況情報取得部３１６が各種センサから取得する情報）に基づいて詳細な制御を行う。例えば、同調飛行制御部３１４が、上述したように、気象状況取得部３１８が取得する気象状況に基づいて、第１飛行エリア内の気象条件が同一で、第２飛行エリア内の気象条件が同一である状態から、気象の変化によって、第１飛行エリアの一部の気象条件が第２飛行エリア内の気象条件と同一になった場合に、当該第１飛行エリアの一部の中を飛行している子機を、第２飛行グループの親機に同調して飛行させる制御を行う場合に、気象条件が同一であるか否かを、状態情報取得部３１６が取得する実測値にさらに基づいて判定する。例えば、同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況に基づいて気象条件が同一であると判定できる場合であっても、状態情報取得部３１６取得する実測値によっては、気象条件が同一であると判定できない場合には、結果として気象条件が同一でないと判定する。
　遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況と、状態情報取得部３１６が取得する実測値の差分の大きさに応じて、制御に用いるデータの重み付けを変更してもよい。それに加えて、データの蓄積を進めて（教師データを構築）して、機械学習（ＡＩディープラーニング）を行ってもよい。例えば、気象状況と実測値のデータを蓄積して、差分の大きさと、エリア・時間帯・気象状況ソース・飛行パターン等その他の多様な諸条件と相関関係を導き出して予測制御・フィードバック制御・リアルタイム制御での精度向上及び制御の効率化を図ってもよい。このように、気象状況取得部３１８が取得する気象状況と、状態情報取得部３１６が取得する実測値とを用いることによって、飛行体１００が飛行するエリアの気象状況をより正確に把握して、制御に用いることを実現できる。
　図１０は、遠隔操縦装置４００による表示例４５０を概略的に示す。遠隔操縦装置４００は、遠隔操縦対象の飛行体１００の位置と、当該飛行体１００と同一の飛行体グループに含まれる飛行体１００の位置とを俯瞰ビューとして表示してよい。図１０は、親機である飛行体１０１と、子機である飛行体１０２、飛行体１０３、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６との位置を示す俯瞰ビューを例示している。
　また、遠隔操縦装置４００は、飛行体１００による撮像画像を表示する機体ビューを表示してよい。遠隔操縦装置４００は、親機の撮像画像を表示可能であってよい。また、遠隔操縦装置４００は、子機の撮像画像を表示可能であってよい。親機の撮像画像と子機の撮像画像とは、切り替えて表示可能であってよく、また、並列して表示可能であってもよい。
　遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビューと機体ビューとを切替可能であってよい。また、例えば、遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビュー内に機体ビューを含めて表示可能であってもよい。遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビューにおける複数の飛行体１００のそれぞれの位置に対応する位置に、複数の飛行体１００のそれぞれの撮像画像を配置して表示してもよい。
　図１１は、２機の飛行体１００間の間隔維持のためのアルゴリズムを説明するための説明図である。親機と子機又は子機同士は、互いに通信することにより、緯度、経度、及び高度を共有して、機体間の距離を一定に保つような制御を実行してよい。例えば、子機は、親機との距離が予め定められた距離よりも短くならないように自機を飛行させてよい。
　子機は、自機及び親機の中心座標（緯度、経度、高度）と、自機と親機との距離変化向き及び速度と、維持したい機体間の距離とを把握し、自機と親機との距離６１０と、維持したい機体間の距離の半分である半径６２０とに基づいて、自機の運行を制御する。具体例として、子機は、距離６１０の二乗が半径６２０の和の二乗よりも大きい状態を維持するように自機の運行を制御する。また、例えば、子機は、距離６１０が半径６２０の和よりも大きくなるように自機の運行を制御する。子機は、距離変化向き及び速度に応じて距離６１０＝半径６２０の和となるように運行制御してよい。なお、機体間の距離等の設定は、管理装置３００において実施されてよい。
　図１２は、管理装置３００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０及びＲＡＭ１０３０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、記憶装置１０５０及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
　ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。通信Ｉ／Ｆ１０４０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。記憶装置１０５０は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートディスク、及びソリッドステートドライブ等であってよく、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
　ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
　ＲＡＭ１０３０を介して記憶装置１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介して記憶装置１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
　コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を管理装置３００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、管理装置３００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段であるグループ管理部３０２、目的地情報取得部３０４、遠隔操縦対象選択部３０６、遠隔操縦制御部３０８、通信中継部３１０、同調飛行制御部３１４、状態情報取得部３１６、及び気象状況取得部３１８として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の管理装置３００が構築される。
　以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。
　請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
２０　ネットワーク、２２　ゲートウェイ、３０　ユーザ端末、４０　対象エリア、１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６　飛行体、１１４　主翼部、１１６　プロペラ、１１８　スキッド、１２０　車輪、１２２　太陽電池パネル、１３０　通信エリア、１３２　セル、１５１　飛行体、１５２　飛行体、２００　制御装置、２１０　通信部、２１２　地上通信部、２１４　上空通信部、２２０　撮像画像取得部、２２２　撮像画像送信部、２３０　遠隔操縦飛行実行部、２４０　同調飛行実行部、３００　管理装置、３０２　グループ管理部、３０４　目的地情報取得部、３０６　遠隔操縦対象選択部、３０８　遠隔操縦制御部、３１０　通信中継部、３１４　同調飛行制御部、３１６　状態情報取得部、３１８　気象状況取得部、４００　遠隔操縦装置、４１０　操縦席、４２０　操作部、４３０　通信部、４４０　表示部、４５０　表示例、５００　気象情報サーバ、６１０　距離、６２０　半径、１０００　コンピュータ、１０１０　ＣＰＵ、１０２０　ＲＯＭ、１０３０　ＲＡＭ、１０４０　通信Ｉ／Ｆ、１０５０　記憶装置、１０８０　入出力チップ、１０９２　ホストコントローラ、１０９４　入出力コントローラ

Claims (16)

  1. 　地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、
    　前記複数の飛行体を管理する管理装置と
    　を備えるシステムであって、
    　前記管理装置は、
    　前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部
    　を有し、
    　前記複数の飛行体のそれぞれは、
    　遠隔操縦対象として選択された場合に、前記管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
    　遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
    　を有する、システム。
  2. 　前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体から受信した制御信号に基づいて自機を飛行させる、請求項１に記載のシステム。
  3. 　前記制御信号は、前記他の飛行体が遠隔操縦信号に基づいて飛行した飛行パターンを含み、
    　前記同調飛行実行部は、前記飛行パターンに基づいて自機を飛行させる、請求項２に記載のシステム。
  4. 　前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体に自機を追従させる、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
  5. 　前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体との距離が予め設定された距離よりも短くならないように自機を飛行させる、請求項４に記載のシステム。
  6. 　前記管理装置は、
    　遠隔操縦装置から前記遠隔操縦信号を受信する信号受信部
    　を有し、
    　前記信号送信部は、前記信号受信部が受信した前記遠隔操縦信号を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体に送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
  7. 　前記管理装置は、
    　前記複数の飛行体のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、
    　前記目的地情報取得部が取得した複数の前記目的地情報に基づいて、前記複数の飛行体をグループ分けするグループ管理部と、
    　それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と
    　を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
  8. 　前記管理装置は、
    　それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、
    　前記目的地情報取得部が取得した複数の前記目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択するグループ管理部と、
    　前記目的地までの経路のうちの重複区間について、前記グループ管理部によって選択された複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、前記複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と
    　を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
  9. 　前記複数の飛行体から遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部
    　を備え、
    　前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体が前記遠隔操縦信号に基づいて前記他の飛行体のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、自機のカバー対象エリアをカバーすべく、自機を、自機のカバー対象エリアの上空で前記他の飛行体の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行させる、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
  10. 　前記遠隔操縦対象選択部は、前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて飛行しており、前記親機以外の飛行体である子機が前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機が予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該条件を満たした子機に切り替える、請求項９に記載のシステム。
  11. 　前記管理装置は、
    　前記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部
    　を有し、
    　前記遠隔操縦対象選択部は、前記子機の状態情報が、前記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該子機に切り替える、
    　請求項１０に記載のシステム。
  12. 　前記子機が第１の同調条件に従って前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機の状態情報が前記子機の状態が悪い状態であることを示したことにより、前記遠隔操縦対象選択部が、遠隔操縦対象を、前記親機から前記子機に切り替えた場合、切り替え後の子機は、前記第１の同調条件とは異なる第２の同調条件に従って、切り替え後の親機に同調して飛行する、請求項１１に記載のシステム。
  13. 　前記第１の同調条件は、親機の速度に従うことを含み、前記第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まない、請求項１２に記載のシステム。
  14. 　前記管理装置は、
    　遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、前記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、
    　前記第１の気象状況及び前記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、前記第１の子機を、前記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部と
    　を備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
  15. 　地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置であって、
    　前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と、
    　前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部と、
    　前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部と
    　を備える管理装置。
  16. 　地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体であって、
    　遠隔操縦信号を受信する信号受信部と、
    　遠隔操縦対象として選択された場合に、前記信号受信部が受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
    　遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
    　を備える飛行体。
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