WO2020009084A1 - 移動体の異常判定装置、移動体の異常判定システム、移動体の異常判定方法、プログラム、及び記憶装置 - Google Patents

移動体の異常判定装置、移動体の異常判定システム、移動体の異常判定方法、プログラム、及び記憶装置 Download PDF

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WO2020009084A1
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abnormality
unit
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雅之 川村
広考 遠藤
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本田技研工業株式会社
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B60R25/102—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device a signal being sent to a remote location, e.g. a radio signal being transmitted to a police station, a security company or the owner
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • G—PHYSICS
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    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for

Definitions

  • Patent Literature 1 and Patent Literature 2 disclose a technique of a device which includes a plurality of receivers for detachably receiving a battery of a moving body such as an electric scooter and can charge the battery.
  • Patent Document 3 discloses a portable charging device including a battery and a charging and power supply unit having a housing chamber capable of housing the battery. A power supply device is disclosed.
  • a mobile object abnormality determination device includes: a receiving unit that receives mobile information including at least identification information of the mobile object and position information of the mobile object; A date and time acquisition unit that acquires date and time information that is an acquired date and time or a date and time that the movement information is received; and a movement of the mobile object based on the movement information received by the reception unit and the date and time information acquired by the date and time acquisition unit.
  • a model generation unit that generates a pattern model; and an abnormality determination unit that determines an abnormality in the movement pattern of the moving object based on a comparison between the movement pattern model generated by the model generation unit and the movement information.
  • the abnormality determination unit may include a notification unit that notifies the predetermined notification destination apparatus of the abnormality when the abnormality determination unit determines that the movement pattern is abnormal.
  • monitoring of the moving body can be strengthened and contribute to early detection of the moving body after the occurrence of the movement abnormality.
  • a response detection unit that receives response notification information from the notification destination device based on the abnormality notified by the notification unit; and a response detection unit that receives response notification information based on the response notification information received by the response detection unit.
  • An information transmitting unit that transmits abnormality information including at least the identification information to a control device of a charging device that charges the battery device of the moving object.
  • the abnormality information is transmitted to the control device of the charging device. It is possible to early detect a moving body after a movement abnormality has occurred based on the abnormality information when the battery is charged.
  • the model generation unit generates the movement pattern model indicating an existence probability according to a predetermined position range based on the position information included in the movement information, and the abnormality determination unit Determining the abnormality of the movement pattern of the moving body based on the existence probability and a predetermined threshold value of the existence probability recorded in the movement pattern model in association with the position information indicated by the newly received movement information. Good.
  • a moving body abnormality determination device when position information included in the movement information is determined to be abnormal based on the movement pattern model, the monitoring of the moving body is strengthened and the movement abnormality occurs. This can contribute to early detection of moving objects.
  • a mobile object abnormality determination system includes a mobile object abnormality determination device, wherein the mobile object abnormality determination device includes mobile object identification information and mobile object position information. And a date and time acquisition unit for acquiring date and time information that is the date and time when the position information was acquired or the date and time when the movement information was received; and the movement information received by the reception unit.
  • a model generation unit that generates a movement pattern model of the mobile object for each piece of the identification information based on the date and time information acquired by the date and time acquisition unit; and a combination of the movement pattern model and the movement information generated by the model generation unit.
  • An abnormality determining unit that determines an abnormality in the movement pattern of the moving body based on the comparison.
  • the abnormality determination unit may include a notification unit that notifies the predetermined notification destination device of the abnormality when the abnormality determination unit determines that the movement pattern is abnormal.
  • the above-described abnormality determination system for a mobile body includes a control device for a charging device that charges a battery device of the mobile body, and the abnormality determination device for the mobile body transmits the notification destination based on the abnormality notified by the notification unit.
  • a response detection unit that receives response notification information from the device; an information transmission unit that transmits abnormality information including at least the identification information to a control device of the charging device based on the response notification information received by the response detection unit; May be provided.
  • the control device of the charging device obtains the identification information included in the abnormality information and the battery device when the battery device is stored in the storage unit of the charging device.
  • a determination unit that determines whether the identification information specified based on the obtained information matches.
  • the control device of the charging device receives the abnormality information and It is possible to detect that the moving object has an abnormality when the battery is charged. This makes it possible to early detect a moving body after a movement abnormality has occurred based on the abnormality information when the battery is charged in the control device.
  • the model generation unit generates the movement pattern model indicating an existence probability according to a predetermined position range based on the position information included in the movement information, and the abnormality determination unit Determining the abnormality of the movement pattern of the moving body based on the existence probability and a predetermined threshold value of the existence probability recorded in the movement pattern model in association with the position information indicated by the newly received movement information. Good.
  • a moving object abnormality determination system when the position information included in the movement information is determined to be abnormal based on the movement pattern model, the monitoring of the moving object is strengthened and the movement abnormality occurs. This can contribute to early detection of moving objects.
  • a method for determining abnormality of a moving object includes: receiving moving information including at least identification information of the moving object and position information of the moving object; and a date and time when the position information is acquired. Or acquiring date and time information that is the date and time at which the movement information was received; and generating a movement pattern model of the moving object based on the received movement information and the acquired date and time information; Determining an abnormality in the movement pattern of the moving body based on a comparison between a movement pattern model and the movement information.
  • Still another embodiment of the present invention provides a computer which receives moving information including at least identification information of a moving object and position information of the moving object; a date and time when the position information is obtained or the moving information is received. Obtaining a date and time information that is the obtained date and time; generating a movement pattern model of the moving object based on the received movement information and the obtained date and time information; comparing the generated movement pattern model with the movement information Is a program for executing a step of determining an abnormality in the movement pattern of the moving object based on
  • Another embodiment of the present invention is a storage device including the above program.
  • the aspect of the present invention it is possible to enhance monitoring of a moving object such as a motorcycle and contribute to early detection of a moving object in which a movement abnormality has occurred due to theft or the like.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle monitoring system 10 (mobile body abnormality determination system) according to an embodiment of the present invention.
  • a vehicle monitoring system 10 includes a battery 14 for supplying power to a motor, which is a propulsion source (not shown), of a straddle-type motorcycle 12 that is a mobile object. It is a system that can provide services.
  • the vehicle monitoring system 10 is configured by connecting at least a vehicle monitoring device 18 (an abnormality determination device for a moving object) and a control device of the motorcycle 12 via a network NW.
  • the moving object includes vehicles other than the motorcycle 12 (electrically-powered straddle-type vehicle) shown in FIG.
  • a moving object that is not a vehicle is a portable charging / powering device carried by a person or a vehicle described in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2019-068552.
  • the moving object may be a mobile robot, an autonomous traveling device, an electric bicycle, an autonomous traveling vehicle, another electric vehicle, a drone flying object, or another electric moving device (electric mobility).
  • the vehicle to be monitored by the vehicle monitoring system 10 is a motorcycle 12.
  • the motorcycle 12 has a loading mechanism capable of detachably mounting the battery 14.
  • the battery 14 is, for example, a cassette type power storage device.
  • the motorcycle 12 is driven using the electric power stored in the battery 14.
  • the mobile terminal 28 of the user who uses the motorcycle 12 can be communicably connected to the vehicle monitoring device 18 via the network NW.
  • the charging station 16 and the portable terminal 28 can transmit and receive communication data to and from the vehicle monitoring device 18 via the network NW.
  • the battery 14 that needs to be charged may be distinguished from the “used battery 14u”, and the charged battery 14 may be distinguished from the “charged battery 14c”.
  • the charging station 16 is a facility for storing and charging one or more batteries 14, and is installed at a plurality of places in the city.
  • the housing 20 of the charging station 16 is provided with a slot portion 21 including a plurality of (12 in the example of FIG. 1) slots, a display device 22, and an authentication device 24.
  • a charger 26 (FIG. 3) capable of charging the battery 14 is provided on the back side of the slot 21.
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the vehicle monitoring device 18 and the motorcycle 12.
  • the vehicle monitoring device 18 includes a communication module 181, a control device 182, and a storage unit 183.
  • the communication module 181 communicates with the motorcycle 12, the charging station 16, and the portable terminal 28.
  • the control device 182 performs vehicle monitoring processing by the vehicle monitoring device 18.
  • the storage unit 183 stores information used for the vehicle monitoring process.
  • the information acquisition unit 821 acquires various information from the motorcycle 12, the charging station 16, and the mobile terminal 28.
  • the movement pattern model generation unit 822 includes a reception unit that receives, from the communication module 121 of the motorcycle 12, movement information including at least monitoring target identification information (identification information), position information about the motorcycle 12, and date and time information.
  • a model generation unit that generates a movement pattern model of the motorcycle 12 based on the movement information.
  • the monitoring target identification information is a user ID of a user who drives the motorcycle 12 in the following description.
  • the monitoring target identification information may be a vehicle body ID for identifying the vehicle body of the motorcycle 12. Note that the date and time information need not be included in the movement information received from a moving body such as the motorcycle 12.
  • the movement pattern model generation unit 822 may include a date and time acquisition unit that acquires date and time information that is the date and time when the position information was acquired or the date and time when the movement information was received.
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 determines an abnormality in the movement pattern of the motorcycle 12 based on a comparison between the movement pattern model and the movement information.
  • the abnormality notification unit 824 (notification unit) notifies a predetermined notification destination device of abnormality information indicating that the movement pattern is abnormal when it is determined that the movement pattern is abnormal.
  • the predetermined notification destination device is the mobile terminal 28 of the user.
  • the notification destination device may be, for example, a terminal such as a PC of an administrator of the monitoring company other than the mobile terminal 28.
  • the theft notification detection unit 825 receives the theft notification information from the notification destination device such as the mobile terminal 28 based on the notification of the abnormal information.
  • the theft information transmitting unit 826 (information transmitting unit) transmits the theft information including at least the user ID to the control device of the charging station 16 that charges the battery 14 of the motorcycle 12 based on the reception of the theft notification information.
  • the motorcycle 12 includes a communication module 121, a control device 122, a battery 14, a GPS 123, a display 124, an authenticator 125, and a charger 126.
  • the communication module 121 is communicatively connected to the vehicle monitoring device 18.
  • the control device 122 controls the motorcycle 12.
  • the GPS 123 detects the position (latitude, longitude) of the motorcycle.
  • the display 124 is a device having at least a display function, and includes, for example, a touch panel (display panel with a touch sensor). Thus, it is possible to input necessary information in accordance with the operation of the user and to provide various kinds of visible information to the user.
  • the authenticator 125 is a device that reads record information of an NFC card (not shown) carried by the user and authenticates the user using, for example, near field communication (NFC).
  • the charger 126 supplies power obtained by connecting to an external power supply to the battery 14.
  • the battery 14 includes a power storage unit 30, a measurement sensor 32, and a battery management unit (BMU 34).
  • BMU 34 battery management unit
  • the power storage unit 30 is a battery core pack including a secondary battery (a lithium ion battery or a lead storage battery) and configured to charge and discharge power.
  • the configuration of power storage unit 30 may be other than this.
  • Power storage unit 30 may be another type of secondary battery, a capacitor, or a composite battery obtained by combining these.
  • the measurement sensor 32 includes various sensors that measure the voltage, current, or temperature of the power storage unit 30. Thereby, the measurement sensor 32 can acquire information indicating the history of the use environment or the use state under the state of being mounted on the motorcycle 12 (hereinafter, referred to as use history information).
  • the BMU 34 is configured to include, for example, a CPU (Central Processing Unit) and a RAM (Random Access Memory), and is a device that controls charging and discharging of the power storage unit 30.
  • the BMU 34 stores identification information of the battery 14 (hereinafter, battery ID), user ID, usage history information from the measurement sensor 32, and deterioration estimation information of the battery 14 from the charging station 16.
  • the usage history information As an example of the usage history information, the internal temperature at the time of charging or discharging, the voltage at the time of discharging, the time series data of the state of charge (SOC), the used capacity, usage period, mileage from lending to return, or , Total usage capacity, usage period, and mileage.
  • SOC state of charge
  • Examples of the deterioration estimation information include a capacity maintenance rate, an internal resistance increase rate, a left SOC, a left battery temperature, an elapsed time from the manufacturing time, and a total number of charging times.
  • FIG. 3 is a functional block diagram of the charging station 16.
  • the charging station 16 specifically includes a display 22, an authenticator 24, a charger 26, a communication module 40, a memory 42, and a control device 44.
  • the display 22 is a device having at least a display function, and includes, for example, a touch panel (display panel with a touch sensor). Thus, it is possible to input necessary information in accordance with the operation of the user and to provide various kinds of visible information to the user.
  • a touch panel display panel with a touch sensor
  • the authenticator 24 is a device that reads record information of an NFC card (not shown) carried by a user using, for example, near field communication (NFC; Near Field Communication). As a result, the charging station 16 authenticates the user who has the authority to use the share service using the user ID included in the record information.
  • NFC Near Field Communication
  • the charger 26 is a device that charges the battery 14 in a state where the connection unit 36 of the battery 14 and the connection mechanism 54 of the charging station 16 are connected to each other.
  • a power supply (not shown) for supplying power to the battery 14 is connected to the charger 26.
  • the communication module 40 is a module that can communicate with an external device by wire or wirelessly.
  • the memory 42 is a nonvolatile memory including, for example, an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM) and a flash memory. Thereby, information on each battery 14 stored in the charging station 16 can be stored.
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • the control device 44 includes, for example, a CPU or an MPU.
  • the control device 44 functions as a charge control unit 46, an information acquisition unit 48, and a theft determination unit 50 by reading and executing a program stored in the memory 42.
  • the vehicle monitoring device 18 receives the movement information from the motorcycle 12 and generates a movement pattern model of the motorcycle 12 based on the movement information. Then, the vehicle monitoring device 18 determines an abnormality in the movement pattern of the motorcycle 12 based on a comparison between the movement information newly received from the motorcycle 12 and the movement pattern model. When determining that the movement pattern of the motorcycle 12 is abnormal, the vehicle monitoring device 18 notifies the portable terminal 28 of the user who uses the motorcycle 12 of abnormality information indicating that the movement pattern is abnormal. Thereby, the vehicle monitoring system 10 enhances the monitoring of the motorcycle 12 and contributes to early detection of a stolen moving object after the theft occurs.
  • FIG. 4 is a diagram depicting a processing flow of a movement pattern model generation processing; Next, generation of a movement pattern model by the vehicle monitoring device 18 will be described.
  • the user brings the portable terminal 28 storing the user ID close to the authenticator 125. It is assumed that both the portable terminal 28 and the authenticator 125 have NFC functions.
  • the mobile terminal 28 transmits information including at least the user ID to the authenticator 125, and the authenticator 125 authenticates the user.
  • the authenticator 125 outputs the user ID to the control device 122.
  • the information acquisition unit 223 of the control device 122 stores the acquired user ID in a storage unit such as a memory.
  • the communication module 121 obtains the current latitude and longitude of the motorcycle 12 from the GPS 123 at predetermined intervals. Further, the communication module 121 acquires a user ID from the control device 122. The communication module 121 outputs movement information including at least the latitude and longitude and the user ID to the vehicle monitoring device 18 at predetermined intervals while the motorcycle 12 is driving.
  • the user ID included in the movement information may be information read by the control device 122 from the BMU 34 of the battery 14. For example, the user ID may be information recorded on the battery 14 when the user borrows the battery 14 at the charging station 16.
  • the communication module 121 of the motorcycle 12 may transmit the movement information to the vehicle monitoring device 18 using the power stored in the battery 14 even when the vehicle is stopped and the power is turned off by the user. . Thereby, the position information of the time period during which the motorcycle 12 is stopped can be transmitted to the vehicle monitoring device 18. In this case, the communication module 121 may stop transmitting the movement information when the charge rate of the battery detected by the measurement sensor 32 of the battery 14 becomes equal to or less than a predetermined threshold.
  • the communication module of the vehicle monitoring device 18 receives the movement information (Step S101). Then, the information acquisition unit 821 of the vehicle monitoring device 18 sequentially acquires the movement information received at predetermined intervals by the communication module. The information acquisition unit 821 sequentially outputs the acquired movement information to the movement pattern model generation unit 822. The movement pattern model generation unit 822 records, in the storage unit 183, movement history information linking the user ID, the latitude and longitude, the date and time when the movement information was received, and the day of the week included in the movement information (step S102).
  • the movement pattern model generation unit 822 detects the start of generation of the movement pattern model. For example, the movement pattern model generation unit 822 detects the start of generation of the movement pattern model at predetermined intervals, such as weekly or monthly, for each user ID (step S103). Then, the movement pattern model generation unit 822 acquires movement history information including a certain user ID from the storage unit 183. Using the movement history information, the movement pattern model generation unit 822 generates a movement pattern model using the motorcycle 12 of the user indicated by the user ID (step S104).
  • the movement pattern model generation unit 822 specifies a map range including the latitude and longitude.
  • the movement pattern model generation unit 822 divides the number of pieces of movement information having the latitude and longitude included in the position range indicating each mesh divided into meshes in the map range by the number of entire latitude and longitude included in the movement history information.
  • the probability that the motorcycle 12 exists in the position range is calculated. It should be noted that another method may be used to calculate the probability that the motorcycle 12 exists in the position range of each mesh obtained by dividing the map range into a mesh shape.
  • the movement pattern model generation unit 822 generates a movement pattern model indicating the existence probability of the motorcycle 12 at each point (position range) in the map range where the motorcycle 12 has moved in the past.
  • the movement pattern model generation unit 822 records the movement pattern model in the storage unit 183 in association with the user ID.
  • FIG. 5 is a diagram showing a moving situation of the motorcycle 12 based on the moving pattern model.
  • the movement pattern model generation unit 822 determines the existence probability of the motorcycle 12 at each point (position range) of the map range based on the time and day included in each movement information of the movement history information.
  • a movement pattern model may be generated. In this case, if the movement status of the motorcycle 12 is shown based on the movement pattern model, as shown in FIG. 5, a position range where the existence probability of the motorcycle 12 is highest according to the day of the week and the time zone can be shown.
  • the display of “at home” indicates that the user's motorcycle 12 is most likely to exist in the latitude and longitude position range including the user's home in the time zone indicated by the display.
  • the display of "workplace” indicates that the user's motorcycle 12 presence probability is greatest in the latitude and longitude position range including the user's workplace in the time zone indicated by the display.
  • the display of “leisure” indicates that the user has the highest probability of the presence of the motorcycle 12 in the position range including the area of the leisure facility such as a predetermined park in the time zone indicated by the display.
  • “movement” indicates a time zone when the latitude and longitude of the motorcycle 12 are not determined in the time zone indicated by the display. If the latitude and longitude of the motorcycle 12 are unstable in a certain time zone of a certain day of the week (for example, when the motorcycle 12 is dispersed over a predetermined distance), the movement pattern model generation unit 822 determines the position range of the day of the week and the time zone. May be defined as “movement”.
  • the movement pattern model generation unit 822 sets a position range where the existence probability is not set among position ranges adjacent to a position range in which the probability that the motorcycle 12 is present is not zero among the position ranges of the respective meshes obtained by dividing the map range into meshes. , A value whose probability is gradually reduced as the position range where the probability is not 0 may be added.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a processing flow of the movement pattern abnormality determination.
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 of the vehicle monitoring device 18 acquires a user ID from the movement information received from the motorcycle 12 (Step S200).
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 determines whether a movement pattern model associated with the user ID has already been generated (step S201).
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 sequentially records the movement information for updating the movement pattern model, and determines whether the position information included in the movement information is abnormal. Is determined.
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 acquires the position information (latitude and longitude) included in the movement information (Step S202).
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 acquires the movement pattern model associated with the user ID from the storage unit 183 (Step S203).
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 Based on the position information included in the movement information, the movement pattern abnormality determination unit 823 specifies a position range including the latitude and longitude indicated by the position information among the respective position ranges in the map range indicated by the movement pattern model (step S204). .
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 reads the existence probability associated with the position range from the movement pattern model (Step S205).
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 determines whether the read presence probability is less than the threshold (step S206). When the existence probability is less than the threshold, the movement pattern abnormality determination unit 823 determines that the position of the motorcycle 12 is abnormal (step S207). If the existence probability is equal to or greater than the threshold, the movement pattern abnormality determination unit 823 waits for reception of the next movement information.
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 determines It is not necessary to determine whether the existence probability of the position range corresponding to the latitude and longitude included in the movement information is less than the threshold based on the received movement information. That is, in this case, the movement pattern abnormality determination unit 823 may determine that the state of the motorcycle 12 is the movement state and ignore the abnormality of the movement pattern. Alternatively, the movement pattern abnormality determination unit 823 detects the position information of the motorcycle 12 based on the movement information received from the motorcycle 12 even when a certain day of the week and a certain time zone are defined as “movement”. Alternatively, it may be determined whether or not the existence probability of the position range including the position information is less than the threshold.
  • the movement pattern abnormality determination unit 823 instructs the abnormality notification unit 824 to output abnormality information.
  • the abnormality notification unit 824 acquires the network address of the portable terminal 28 of the user recorded in the storage unit 183 in association with the user ID (step S208).
  • the abnormality notification unit 824 transmits the abnormality information to the network address (Step S209).
  • the abnormality information may include a user ID, latitude and longitude included in the movement information received from the motorcycle 12, document information for notifying that there is an abnormality, screen information displayed on the display unit of the mobile terminal 25, and the like.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a display example of the portable terminal 28.
  • the mobile terminal 28 receives the abnormality information. Using the document information and the screen information included in the abnormality information, the mobile terminal 28 displays the screen information including the document information on the display unit.
  • the screen information displayed on the display unit as shown in FIG. 8 includes, for example, document information indicating an abnormality such as “Motor is moving. Is this your use?” And prompting transmission of the user's confirmation result.
  • Button icons Yes button, No button
  • the mobile terminal 28 When detecting the press of the “No button”, the mobile terminal 28 generates theft notification information indicating that the mobile terminal 28 may have been stolen. The portable terminal 28 transmits the theft notification information to the vehicle monitoring device 18. When detecting the press of the “Yes button”, the mobile terminal 28 generates information indicating that there is no possibility of being stolen. The portable terminal 28 transmits the information to the vehicle monitoring device 18.
  • the communication module 181 transmits the theft information to the charging station 16 (Step S213).
  • the control device 182 of the vehicle monitoring device 18 repeats the above processing until it determines that the processing is to be ended.
  • the control device 182 of the vehicle monitoring device 18 receives the movement information including a plurality of user IDs, and performs the same process for each user with respect to the movement information.
  • the charging control unit 46 of the charging station 16 checks whether or not the used battery 14u is loaded in the charger 26 having a free space (step S304). For example, the charging control unit 46 checks whether or not the connection between the connection unit 36 and the connection mechanism 54 has enabled communication with the battery 14. If the loading has not been confirmed (step S304: NO), the process of determining whether the used battery 14u has been loaded is repeated.
  • the information acquisition unit 48 reads and acquires various information from the used battery 14u (Step S305). Specifically, the information acquisition unit 48 acquires necessary information including the battery ID, the usage history information, and the user ID from the BMU 34 via the connection unit 36 and the connection mechanism 54. The user ID is information recorded on the used battery 14u when the used battery 14u is lent.
  • the charging control unit 46 transmits to the vehicle monitoring device 18 an authentication request for authenticating whether the user who has loaded the used battery 14u into the charging station 16 has the right to use the shared service of the battery 14 based on the user ID (Ste S309).
  • the control device 182 of the vehicle monitoring device 18 performs authentication based on the user ID.
  • the vehicle monitoring device 18 may determine whether the user ID is the user ID used for generating the theft information.
  • the control device 182 of the vehicle monitoring device 18 determines that there is no use authority when the user authentication is unsuccessful and the user ID is the user ID used for generating the theft information.
  • the control device 182 determines that there is a use right if the user ID is not the user ID used for generating the theft information.
  • Control device 182 outputs an authentication result indicating that there is no use right or that there is a use right to charging station 16.
  • the charging station 16 receives an authentication result indicating that there is no use right or that there is a use right (step S310).
  • the control device 44 of the charging station 16 determines whether the authentication result indicates that there is no use right or that there is use right (step S311).
  • the control device 44 stops releasing the key lock of the loading mechanism of the charging station 16 (step S312).
  • the control device 44 selects another charged battery 14c loaded in another loading mechanism of the charging station 16, and selects the charged battery 14c.
  • the process of releasing the key lock of the loading mechanism is performed based on the operation of the display 22 by the user (step S313).
  • the abnormality of the movement pattern is determined based on the existence probability of the motorcycle 12 in the position range including the latitude and longitude included in the movement information.
  • the user can be immediately notified of the possibility of abnormality.
  • the monitoring of the motorcycle 12 can be strengthened to contribute to early detection after the theft occurs.
  • One embodiment of the present invention is based on the reception of the movement information including at least the monitoring target identification information from the communication device of the motorcycle 12 and the position information and the date and time information related to the motorcycle 12, based on the movement pattern of the motorcycle 12.
  • a movement pattern model generation unit 822 that generates a model; a movement pattern abnormality determination unit 823 that determines an abnormality of the movement pattern of the moving object based on a comparison between the movement pattern model and the movement information;
  • an abnormality notification unit 824 that notifies a predetermined notification destination apparatus of abnormality information indicating that the movement pattern is abnormal.
  • Each of the above devices has a computer system inside.
  • a program for causing each of the devices to perform the above-described processing is stored in a computer-readable recording medium of each of the devices. Is performed.
  • the computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, a magneto-optical disk, a CD-ROM, a DVD-ROM, a semiconductor memory, or the like.
  • the computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer that has received the distribution may execute the program.
  • the program may be for realizing a part of the function of each processing unit described above. Furthermore, what can implement
  • Vehicle monitoring system (moving object abnormality determination system) 12 ... motorcycle (mobile) 14 ... battery 16 ... charging station (charging device) 18 ... Vehicle monitoring device (moving object abnormality determination device) 28 ⁇ Portable terminal (notification destination device) 821: information acquisition unit 822: movement pattern model generation unit (reception unit, date / time acquisition unit, model generation unit) 823: Movement pattern abnormality determination unit (abnormality determination unit) 824: abnormality notification unit (notification unit) 825: Theft notification detection unit (response detection unit) 826: Theft information transmission unit (information transmission unit)

Abstract

移動体の異常判定装置は、移動体の識別情報と移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する。移動体の異常判定装置は、位置情報を取得した日時又は移動情報を受信した日時である日時情報を取得する。移動体の異常判定装置は、受信した移動情報と取得した日時情報とに基づき移動体の移動パターンモデルを生成する。移動体の異常判定装置は、生成した移動パターンモデルと移動情報との比較に基づいて移動体の移動パターンの異常を判定する。

Description

移動体の異常判定装置、移動体の異常判定システム、移動体の異常判定方法、プログラム、及び記憶装置
　本発明は、移動体の異常判定装置、移動体の異常判定システム、移動体の異常判定方法、プログラム、及び記憶装置に関する。
　本願は、２０１８年７月３日に出願された日本国特許出願２０１８－１２７１４９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　近年、バッテリに蓄積された電力を用いて走行する自動二輪車等の移動体の利用が増大している。移動体本体に対してバッテリを着脱可能に装填できる移動体が存在する。このような移動体のバッテリへの充電を容易に行うことができるように、そのバッテリへの充電を専用に行う充電ステーションが市中に数多く設けられることが想定されている。充電ステーションにはバッテリの充電を行う際にバッテリを格納する格納部が設けられている。ユーザは充電ステーションの格納部にバッテリを挿入することで充電を行うことができる。または、ユーザは充電ステーションの格納部にバッテリを挿入した後、他の格納部から充電済みの他のバッテリを取り出して、そのユーザの移動体に装填する。ユーザは充電ステーションを利用するためにユーザ登録を行い、使用許可を得た場合に、充電ステーションを利用した使用済みバッテリの充電済みバッテリへの交換等を行うことができる。特許文献１や特許文献２には電気スクータ等の移動体のバッテリを着脱可能に受け入れる複数の受け器を備え、バッテリに充電を行うことのできる装置の技術が開示されている。移動体本体に対してバッテリを着脱可能に装填できる移動体の他の例として、特許文献３には、バッテリと、バッテリを収容可能な収容室が形成された充電給電ユニットとを有する可搬型充電給電装置が開示されている。
日本国特表２０１４－５２７６８９号公報 日本国特表２０１４－５２９１１９号公報 日本国特開２０１９－０６８５５２号公報
　上述のように充電ステーションを市中に多く設け充電できる環境が増えると、上述のような移動体の需要が増加する。移動体は盗難等の防犯管理を行う必要があるが、移動体が盗難されるなどされた場合、移動体を発見することが困難である。従って移動体の監視を強化して盗難発生後の盗難移動体の早期検知に寄与することのできる技術が求められている。
　本発明の態様は、移動体の監視を強化して盗難されるなどによって移動の異常が発生した後の移動体の早期発見に寄与することができる移動体の異常判定装置、移動体の異常判定システム、移動体の異常判定方法、プログラム、及び記憶装置を提供することを目的としている。
　本発明の第１の態様によれば、移動体の異常判定装置は、移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する受信部と；前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得する日時取得部と；前記受信部が受信した前記移動情報と前記日時取得部が取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成するモデル生成部と；前記モデル生成部が生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する異常判定部と；を備える。
　上述の移動体の異常判定装置では、前記異常判定部が、前記移動パターンが異常と判定した場合に、所定の通知先装置に異常を通知する通知部を備えてもよい。
　このような移動体の異常判定装置によれば、移動体の監視を強化して移動の異常が発生した後の移動体の早期発見に寄与することができる。
　上述の移動体の異常判定装置では、前記通知部が通知した異常に基づいて前記通知先装置から応答通知情報を受信する応答検知部と；前記応答検知部が受信した応答通知情報に基づいて前記移動体のバッテリ装置に充電を行う充電装置の制御装置へ前記識別情報を少なくとも含む異常情報を送信する情報送信部と；を備えてよい。
　このような移動体の異常判定装置によれば、移動情報に含まれる位置情報が移動パターンモデルに基づいて異常と判定された場合に充電装置の制御装置へ異常情報を送信するので、制御装置においてバッテリの充電が行われる際に異常情報に基づく移動の異常が発生した後の移動体の早期発見を行うことができる。
　上述の移動体の異常判定装置では、前記モデル生成部は、前記移動情報に含まれる位置情報に基づいて所定位置範囲に応じた存在確率を示す前記移動パターンモデルを生成し、前記異常判定部は、新たに受信した前記移動情報が示す位置情報に紐づいて前記移動パターンモデルに記録される前記存在確率と前記存在確率の所定閾値とに基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定してよい。
　このような移動体の異常判定装置によれば、移動情報に含まれる位置情報が移動パターンモデルに基づいて異常と判定された場合に、移動体の監視を強化して移動の異常が発生した後の移動体の早期発見に寄与することができる。
　本発明の第２の態様によれば、移動体の異常判定システムは、移動体の異常判定装置を備え、前記移動体の異常判定装置が、移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する受信部と；前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得する日時取得部と；前記受信部が受信した前記移動情報と前記日時取得部が取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを前記識別情報毎に生成するモデル生成部と；前記モデル生成部が生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する異常判定部と；を備える。
　上述の移動体の異常判定システムでは、前記異常判定部が、前記移動パターンが異常と判定した場合に、所定の通知先装置に異常を通知する通知部を備えてもよい。
　このような移動体の異常判定システムによれば、移動体の監視を強化して移動の異常が発生した後の移動体の早期発見に寄与することができる。
　上述の移動体の異常判定システムは、移動体のバッテリ装置に充電を行う充電装置の制御装置を備え、前記移動体の異常判定装置が、前記通知部が通知した前記異常に基づいて前記通知先装置から応答通知情報を受信する応答検知部と；前記応答検知部が受信した前記応答通知情報に基づいて前記充電装置の制御装置へ前記識別情報を少なくとも含む異常情報を送信する情報送信部と；を備えてよい。
　このような移動体の異常判定システムによれば、移動情報に含まれる位置情報が移動パターンモデルに基づいて異常と判定された場合に充電装置の制御装置へ異常情報を送信するので、制御装置においてバッテリの充電が行わる際に異常情報に基づく移動の異常が発生した後の移動体の早期発見を行うことができる。
　上述の移動体の異常判定システムでは、前記充電装置の制御装置が、前記異常情報に含まれる前記識別情報と、前記充電装置の格納部に前記バッテリ装置が格納された際に前記バッテリ装置から取得した情報に基づいて特定される識別情報とが一致するかを判定する判定部、を備えてよい。
　このような移動体の異常判定システムによれば、移動情報に含まれる位置情報が移動パターンモデルに基づいて異常と判定された場合に充電装置の制御装置が異常情報を受信して、ユーザがバッテリの充電をした際に異常が発生した移動体であることを検知することできる。これにより、制御装置においてバッテリの充電が行われる際に異常情報に基づく移動の異常が発生した後の移動体の早期発見を行うことができる。
　上述の移動体の異常判定システムでは、前記モデル生成部は、前記移動情報に含まれる位置情報に基づいて所定位置範囲に応じた存在確率を示す前記移動パターンモデルを生成し、前記異常判定部は、新たに受信した前記移動情報が示す位置情報に紐づいて前記移動パターンモデルに記録される前記存在確率と前記存在確率の所定閾値とに基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定してよい。
　このような移動体の異常判定システムによれば、移動情報に含まれる位置情報が移動パターンモデルに基づいて異常と判定された場合に、移動体の監視を強化して移動の異常が発生した後の移動体の早期発見に寄与することができる。
　本発明の別の一態様に係る移動体の異常判定方法は、移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信することと；前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得することと；前記受信した前記移動情報と前記取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成することと；前記生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定することと；を備える。
　本発明のさらに別の一態様は、コンピュータに、移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信し；前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得し；前記受信した前記移動情報と前記取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成し；前記生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する；ステップを実行させるためのプログラムである。
　本発明のさらに別の一態様は、上記プログラムを備える記憶装置である。
　本発明の態様によれば、自動二輪車等の移動体の監視を強化して盗難等により移動の異常が発生した移動体の早期発見に寄与することができる。
本発明の一実施形態による車両監視システムの全体構成図である。 実施形態による車両監視装置と自動二輪車の機能ブロック図である。 実施形態による充電ステーションの機能ブロック図である。 実施形態による移動パターンモデルの生成処理の処理フローを示す図である。 実施形態による移動パターンモデルに基づく自動二輪車の移動状況を示す図である。 実施形態による移動パターンモデルを地図範囲に可視化した場合の例を示す図である。 実施形態による移動パターン異常判定の処理フローを示す図である。 実施形態による携帯端末の表示例を示す図である。 実施形態による充電ステーションの処理フローを示す図である。
［車両監視システム１０の構成］
＜全体構成＞
　図１は本発明の一実施形態における車両監視システム１０（移動体の異常判定システム）の全体構成図である。
　図１に示すように、車両監視システム１０は、移動体である鞍乗型の自動二輪車１２の不図示の推進源であるモータに電力を供給するバッテリ１４を、複数のユーザで共同利用するシェアサービスを提供可能なシステムである。この車両監視システム１０は、少なくとも車両監視装置１８（移動体の異常判定装置）と、自動二輪車１２の制御装置とがネットワークＮＷを介して接続されることにより構成される。
　移動体は、図1に示す自動二輪車１２（電動の鞍乗型車両）以外の車両を含む。車両ではない移動体の例は、例えば日本国特開２０１９－０６８５５２号公報に記載の、人や車両によって運ばれる可搬型充電給電装置である。
　その他、移動体は、移動ロボット、自律走行装置、電動自転車、自律走行車、その他の電動車両、ドローン飛行体、又はその他の電動式移動装置（電動モビリティ）であってもよい。
　以下、移動体の例として自動二輪車１２を用いた一実施形態について詳述する。
　車両監視システム１０で監視される対象となる車両は自動二輪車１２である。自動二輪車１２はバッテリ１４を着脱可能に備えることができる装填機構を備えている。バッテリ１４は一例としてはカセット式の蓄電装置である。自動二輪車１２はバッテリ１４に蓄積された電力を用いて駆動される。
　自動二輪車１２を利用するユーザの携帯端末２８は、ネットワークＮＷを介して、車両監視装置１８と通信可能に接続することができる。充電ステーション１６や携帯端末２８は、ネットワークＮＷを経由して、車両監視装置１８に対して通信データを送受信可能となる。
　以下、説明の便宜上、充電が必要になったバッテリ１４を「使用済みバッテリ１４ｕ」、充電が完了したバッテリ１４を「充電済みバッテリ１４ｃ」と区別する場合がある。
　充電ステーション１６は、１つ以上のバッテリ１４の保管及び充電を行うための設備であり、市中の複数の場所に設置されている。充電ステーション１６の筐体２０には、複数個（図１の例では、１２個）のスロットからなるスロット部２１と、表示器２２と、認証器２４と、が設けられている。スロット部２１の奥側には、バッテリ１４を充電可能な充電器２６（図３）が設けられている。
＜車両監視装置１８と自動二輪車１２の構成＞
　図２は車両監視装置１８と自動二輪車１２の機能ブロック図である。
　図２に示すように車両監視装置１８は、通信モジュール１８１、制御装置１８２、記憶部１８３を備える。
　通信モジュール１８１は自動二輪車１２や充電ステーション１６、携帯端末２８と通信する。
　制御装置１８２は車両監視装置１８による車両監視処理を行う。
　記憶部１８３は車両監視処理に利用される情報を記憶する。
　制御装置１８２は車両監視装置１８が起動すると車両監視プログラムを実行する。これにより制御装置１８２には、情報取得部８２１、移動パターンモデル生成部８２２、移動パターン異常判定部８２３、異常通知部８２４、盗難通知検知部８２５、盗難情報送信部８２６の各機能部が備わる。
　情報取得部８２１は、自動二輪車１２、充電ステーション１６、携帯端末２８から各種情報を取得する。
　移動パターンモデル生成部８２２は、自動二輪車１２の通信モジュール１２１から監視対象識別情報（識別情報）と、自動二輪車１２に関する位置情報と日時情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する受信部と、その移動情報に基づいて自動二輪車１２の移動パターンモデルを生成するモデル生成部と、を備える。監視対象識別情報は、以下の説明では自動二輪車１２を運転するユーザのユーザＩＤである。他の実施形態において監視対象識別情報は自動二輪車１２の車体を識別する車体ＩＤであってもよい。なお、日時情報は、自動二輪車１２等の移動体から受信される移動情報に含まれなくてもよい。例えば、移動パターンモデル生成部８２２は、位置情報を取得した日時又は移動情報を受信した日時である日時情報を取得する日時取得部を備えてもよい。
　移動パターン異常判定部８２３（異常判定部）は、移動パターンモデルと移動情報との比較に基づいて自動二輪車１２の移動パターンの異常を判定する。
　異常通知部８２４（通知部）は、移動パターンが異常と判定した場合に所定の通知先装置に移動パターンが異常であることを示す異常情報を通知する。本実施形態において所定の通知先装置はユーザの携帯端末２８である。通知先装置は携帯端末２８以外にも例えば監視業者の管理者のＰＣなどの端末であってもよい。
　盗難通知検知部８２５（通知検知部）は、異常情報の通知に基づいて携帯端末２８等の通知先装置から盗難通知情報を受信する。
　盗難情報送信部８２６（情報送信部）は、盗難通知情報の受信に基づいて自動二輪車１２のバッテリ１４に充電を行う充電ステーション１６の制御装置へユーザＩＤを少なくとも含む盗難情報を送信する。
　図２で示すように自動二輪車１２は通信モジュール１２１、制御装置１２２、バッテリ１４、ＧＰＳ１２３、表示器１２４、認証器１２５、充電器１２６を備える。
　通信モジュール１２１は、車両監視装置１８と通信接続する。
　制御装置１２２は、自動二輪車１２を制御する。
　ＧＰＳ１２３は、自動二輪車の位置（緯度、経度）を検出する。
　表示器１２４は、少なくとも表示機能を有する機器であり、例えば、タッチパネル（タッチセンサ付き表示パネル）から構成される。これにより、ユーザの操作に応じて必要な情報を入力可能であると共に、ユーザに対して様々な可視情報を提供可能である。
　認証器１２５は、例えば近距離通信（ＮＦＣ；Near Field Communication）を用いて、ユーザが携行するＮＦＣカード（不図示）の記録情報を読み取りユーザを認証する機器である。
　充電器１２６は、外部の電源と接続して得た電力をバッテリ１４に供給する。
　制御装置１２２は自動二輪車１２が駆動している際にバッテリ１４から得た電力により制御プログラムを実行する。これにより制御装置１２２には、充電制御部２２１、測定センサ２２２、情報取得部２２３、演算部２２４の各機能部が備わる。
　充電制御部２２１は、バッテリ１４の充電を制御する。
　測定センサ２２２は、一例としては走行距離を測定する。
　情報取得部２２３はバッテリ１４やＧＰＳ１２３から情報を取得する。
　演算部２２４は各種演算を行う。
＜バッテリ１４の構成＞
　図２に示すように、バッテリ１４は、蓄電部３０と、測定センサ３２と、バッテリ管理ユニット（Battery Management Unit；以下、ＢＭＵ３４）と、を備える。
　蓄電部３０は、二次電池（リチウムイオン電池や鉛蓄電池）を含む、電力を充放電可能に構成された電池コアパックである。蓄電部３０の構成はこれ以外であってもよい。蓄電部３０は、他の種類の二次電池、キャパシタ、又はこれらを組み合わせた複合電池であってもよい。
　測定センサ３２は、蓄電部３０の電圧、電流又は温度を測定する各種センサから構成される。これにより、測定センサ３２は、自動二輪車１２に装着された状態下での使用環境又は使用状態の履歴を示す情報（以下、使用履歴情報という）を取得可能である。
　ＢＭＵ３４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含んで構成され、蓄電部３０の充放電制御を司る装置である。ＢＭＵ３４は、バッテリ１４の識別情報（以下、バッテリＩＤ）、ユーザＩＤ、測定センサ３２からの使用履歴情報、充電ステーション１６からのバッテリ１４の劣化推定情報を記憶する。
　使用履歴情報の一例として、充電時又は放電時の内部温度、放電時の電圧、充電率（ＳＯＣ；State Of Charge）の時系列データ、貸出から返却までの使用容量・使用期間・走行距離、又は、通算の使用容量・使用期間・走行距離が挙げられる。劣化推定情報の一例として、容量維持率、内部抵抗増加率、放置時ＳＯＣ、放置時バッテリ温度、製造時点からの経過時間、通算充電回数が挙げられる。
＜充電ステーション１６の構成＞
　図３は充電ステーション１６の機能ブロック図である。
　充電ステーション１６は、具体的には、表示器２２と、認証器２４と、充電器２６と、通信モジュール４０と、メモリ４２と、制御装置４４と、を備える。
　表示器２２は、少なくとも表示機能を有する機器であり、例えば、タッチパネル（タッチセンサ付き表示パネル）から構成される。これにより、ユーザの操作に応じて必要な情報を入力可能であると共に、ユーザに対して様々な可視情報を提供可能である。
　認証器２４は、例えば近距離通信（ＮＦＣ；Near Field Communication）を用いて、ユーザが携行するＮＦＣカード（不図示）の記録情報を読み取る機器である。これにより、充電ステーション１６は、この記録情報に含まれるユーザＩＤを用いて、シェアサービスの利用権限を有するユーザを認証する。
　充電器２６は、バッテリ１４の接続部３６と充電ステーション１６の接続機構５４同士を接続した状態下においてバッテリ１４を充電する機器である。充電器２６には、バッテリ１４に電力を供給するための電源（不図示）が接続されている。
　通信モジュール４０は、有線又は無線により、外部装置との間で通信可能なモジュールである。
　メモリ４２は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリから構成される不揮発性メモリである。これにより、充電ステーション１６に保管されている各々のバッテリ１４に関する情報を記憶可能である。
　制御装置４４は、例えば、ＣＰＵ又はＭＰＵを含んで構成される。制御装置４４は、メモリ４２に記憶されたプログラムを読み出し実行することで、充電制御部４６、情報取得部４８、盗難判定部５０として機能する。
　上述のような車両監視システム１０において、車両監視装置１８は、自動二輪車１２から移動情報を受信し、その移動情報に基づいて自動二輪車１２の移動パターンモデルを生成する。そして車両監視装置１８は、新たに自動二輪車１２から受信した移動情報と移動パターンモデルとの比較に基づいて自動二輪車１２の移動パターンの異常を判定する。車両監視装置１８は、自動二輪車１２の移動パターンが異常と判定した場合にその自動二輪車１２を利用するユーザの携帯端末２８に対して移動パターンが異常であることを示す異常情報を通知する。これにより車両監視システム１０は自動二輪車１２の監視を強化して盗難発生後の盗難移動体の早期検知に寄与する。
＜移動パターンモデルの生成＞
　図４は移動パターンモデルの生成処理の処理フローを示す図である。
　次に車両監視装置１８による移動パターンモデルの生成について説明する。
　ユーザは自動二輪車１２を利用する際にユーザＩＤを記憶した携帯端末２８を認証器１２５に近づける。携帯端末２８と認証器１２５は共にＮＦＣの機能を有しているものとする。携帯端末２８は少なくともユーザＩＤを含む情報を認証器１２５に送信し、認証器１２５がユーザを認証する。認証器１２５はユーザＩＤを制御装置１２２へ出力する。制御装置１２２の情報取得部２２３は取得したユーザＩＤをメモリ等の記憶部へ記憶する。
　ユーザの操作により自動二輪車１２が駆動すると通信モジュール１２１はＧＰＳ１２３から自動二輪車１２の現在の緯度経度を所定間隔で取得する。また通信モジュール１２１は制御装置１２２からユーザＩＤを取得する。通信モジュール１２１は少なくとも緯度経度とユーザＩＤとを含む移動情報を自動二輪車１２の駆動中に所定間隔で車両監視装置１８へ出力する。移動情報に含まれるユーザＩＤはバッテリ１４のＢＭＵ３４から制御装置１２２が読み出した情報であってもよい。例えばユーザＩＤはバッテリ１４を充電ステーション１６においてユーザが借りる際にバッテリ１４に記録された情報であってよい。
　自動二輪車１２の通信モジュール１２１は車両が停車してユーザにより電源がＯＦＦへと操作された場合でも、バッテリ１４に蓄積されている電力を用いて移動情報を車両監視装置１８へ送信してもよい。これにより自動二輪車１２が停車している間の時間帯の位置情報を車両監視装置１８へ送信することができる。この場合、通信モジュール１２１はバッテリ１４の測定センサ３２が検出したバッテリの充電率が所定閾値以下になった場合には移動情報の送信を停止してもよい。
　車両監視装置１８の通信モジュールは移動情報を受信する（ステップＳ１０１）。そして車両監視装置１８の情報取得部８２１は通信モジュールが所定間隔で受信した移動情報を順次取得する。情報取得部８２１は取得した移動情報を順次、移動パターンモデル生成部８２２へ出力する。移動パターンモデル生成部８２２は移動情報に含まれるユーザＩＤと緯度経度と移動情報を受信した日時、曜日とを紐づく移動履歴情報を記憶部１８３に記録する（ステップＳ１０２）。
　そして移動パターンモデル生成部８２２は移動パターンモデルの生成開始を検出する。
　例えば移動パターンモデル生成部８２２は、ユーザＩＤごとに１週間毎、１か月毎などの所定の間隔で移動パターンモデルの生成開始を検出する（ステップＳ１０３）。すると移動パターンモデル生成部８２２は、あるユーザＩＤを含む移動履歴情報を記憶部１８３から取得する。移動パターンモデル生成部８２２は移動履歴情報を用いて、そのユーザＩＤが示すユーザの自動二輪車１２を利用した移動パターンモデルを生成する（ステップＳ１０４）。
　具体的には移動パターンモデル生成部８２２は、ユーザＩＤに基づいて取得した移動履歴情報の各移動情報に含まれる緯度経度に基づいて、それら緯度経度を含む地図範囲を特定する。移動パターンモデル生成部８２２は、その地図範囲においてメッシュ状に分割した各メッシュを示す位置範囲に含まれる緯度経度を有する移動情報の数を、移動履歴情報に含まれる全体の緯度経度の数で除することにより、その位置範囲に自動二輪車１２が存在する確率を算出する。なお地図範囲をメッシュ状に分割した各メッシュの位置範囲に自動二輪車１２が存在する確率の算出手法は他の手法を用いるようにしてもよい。このように移動パターンモデル生成部８２２は、自動二輪車１２が過去に移動した地図範囲の各地点（位置範囲）における自動二輪車１２の存在確率を示す移動パターンモデルを生成する。移動パターンモデル生成部８２２はユーザＩＤに紐づけて移動パターンモデルを記憶部１８３に記録する。
　図５は移動パターンモデルに基づく自動二輪車１２の移動状況を示す図である。
　移動パターンモデル生成部８２２は、移動履歴情報の各移動情報に含まれる時刻や曜日に基づいて、地図範囲の各地点（位置範囲）における自動二輪車１２の存在確率を示す曜日毎、１時間毎の移動パターンモデルを生成してもよい。この場合、移動パターンモデルに基づいて自動二輪車１２の移動状況を示すと、図５で示すように曜日、時間帯に応じて自動二輪車１２の存在確率が最も高い位置範囲を示すことができる。
　図５において「在宅」の表示はその表示が示す時間帯にユーザの自宅を含む緯度経度の位置範囲においてそのユーザの自動二輪車１２の存在確率が最も大きいことを示している。図５において「職場」の表示はその表示が示す時間帯にユーザの職場を含む緯度経度の位置範囲においてそのユーザの自動二輪車１２の存在確率が最も大きいことを示している。図５において「レジャー」の表示はその表示が示す時間帯に所定の公園等のレジャー施設の領域を含む位置範囲においてそのユーザの自動二輪車１２の存在確率が最も大きいことを示している。
　図５において「移動」はその表示が示す時間帯に自動二輪車１２の緯度経度が定まらない場合の時間帯を示している。移動パターンモデル生成部８２２は、ある曜日のある時間帯において自動二輪車１２の緯度経度が不安定な場合（所定の距離以上分散している場合等）には、その曜日、時間帯の各位置範囲の存在確率を「移動」と定義してもよい。
　図６は移動パターンモデルを地図範囲に可視化した場合の例を示す図である。
　移動パターンモデルを地図範囲に可視化した場合、図６で示すように地図範囲において設けられた位置範囲毎の存在確率をテクスチャの違いで表すことができる。移動パターンモデル生成部８２２はこのような移動パターンモデルを、曜日毎、１時間毎に生成してよい。移動パターンモデルは地図範囲をメッシュ状に分割した位置範囲毎の存在確率を示すものでない場合であってもよい。例えば緯度経度ごとに存在確率を示すものであってもよい。存在確率が０でない緯度経度の近傍の緯度経度には、存在確率があると算出された緯度経度から遠ざかるに従ってその確率を減じた値を付与するようにしてよい。
　移動パターンモデル生成部８２２は地図範囲をメッシュ状に分割した各メッシュの位置範囲のうち自動二輪車１２が存在する確率が０でない位置範囲に隣接する位置範囲のうち存在確率が設定されていない位置範囲には、その確率が０でない位置範囲が遠ざかるにつれて確率を徐々に減じた値をそれぞれ付与するようにしてもよい。
　図７は移動パターン異常判定の処理フローを示す図である。
　車両監視装置１８の移動パターン異常判定部８２３は自動二輪車１２から受信した移動情報からユーザＩＤを取得する（ステップＳ２００）。移動パターン異常判定部８２３はそのユーザＩＤに紐づく移動パターンモデルが既に生成されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。移動パターン異常判定部８２３はユーザＩＤに紐づく移動パターンモデルが生成されている場合、移動パターンモデルの更新のために移動情報を順次記録すると共に、その移動情報に含まれる位置情報が異常か否かを判定する。具体的には移動パターン異常判定部８２３は、移動情報に含まれる位置情報（緯度経度）を取得する（ステップＳ２０２）。移動パターン異常判定部８２３はユーザＩＤに紐づく移動パターンモデルを記憶部１８３から取得する（ステップＳ２０３）。
　移動パターン異常判定部８２３は移動情報に含まれる位置情報に基づいて、移動パターンモデルが示す地図範囲における各位置範囲のうち、その位置情報が示す緯度経度を含む位置範囲を特定する（ステップＳ２０４）。移動パターン異常判定部８２３は位置範囲に紐づく存在確率を移動パターンモデルから読み取る（ステップＳ２０５）。移動パターン異常判定部８２３は読み取った存在確率が閾値未満であるかを判定する（ステップＳ２０６）。移動パターン異常判定部８２３は存在確率が閾値未満である場合には自動二輪車１２の位置が異常と判定する（ステップＳ２０７）。移動パターン異常判定部８２３は存在確率が閾値以上である場合には次の移動情報の受信を待機する。
　図５で示すように、ある曜日、ある時間帯における自動二輪車１２の位置が離れた位置範囲に分散していることにより「移動」と定義されている場合には、移動パターン異常判定部８２３は、受信した移動情報に基づいて、その移動情報に含まれる緯度経度に対応する位置範囲の存在確率が閾値未満であるかどうかの判定を行わなくともよい。つまりこの場合、移動パターン異常判定部８２３は自動二輪車１２の状態が移動状態と判定して移動パターンの異常を無視するようにしてもよい。または移動パターン異常判定部８２３は、ある曜日、ある時間帯が「移動」と定義されている場合であっても、自動二輪車１２から受信した移動情報に基づいて自動二輪車１２の位置情報を検出し、その位置情報を含む位置範囲の存在確率が閾値未満であるか否かを判定してもよい。
　移動パターン異常判定部８２３は自動二輪車１２の位置が異常と判定した場合、異常通知部８２４へ異常情報の出力を指示する。異常通知部８２４はユーザＩＤに紐づいて記憶部１８３に記録されているユーザの携帯端末２８のネットワークアドレスを取得する（ステップＳ２０８）。異常通知部８２４は、異常情報をネットワークアドレス宛に送信する（ステップＳ２０９）。異常情報にはユーザＩＤ、自動二輪車１２から受信した移動情報に含まれる緯度経度、異常であることを通知する文書情報、携帯端末２５の表示部に表示される画面情報などが含まれてよい。
　図８は携帯端末２８の表示例を示す図である。
　携帯端末２８は異常情報を受信する。携帯端末２８は異常情報に含まれる文書情報と画面情報とを用いて、その文書情報を含む画面情報を表示部に表示する。図８に示すように表示部に表示される画面情報は、例えば「今バイクが動いています。あなたの利用ですか？」のような異常を知らせる文書情報と、ユーザの確認結果の送信を促すボタンアイコン（Ｙｅｓボタン、Ｎｏボタン）等を含む。ユーザはバイクを利用していない場合には「Ｎｏボタン」を、バイクを利用している場合にはバイクの停止後等に「Ｙｅｓボタン」を押下する。携帯端末２８は「Ｎｏボタン」の押下を検知した場合には盗難された可能性が有ることを示す盗難通知情報を生成する。携帯端末２８はその盗難通知情報を車両監視装置１８へ送信する。携帯端末２８は「Ｙｅｓボタン」の押下を検知した場合には盗難された可能性が無いことを示す情報を生成する。携帯端末２８はその情報を車両監視装置１８へ送信する。
　車両監視装置１８の通信モジュール１８１は、盗難通知情報または盗難された可能性が無いことを示す情報を受信する（ステップＳ２１０）。盗難通知検知部８２５は盗難通知情報または盗難された可能性が無いことを示す情報の何れを受信したかを判定する（ステップＳ２１１）。盗難通知検知部８２５は盗難通知情報を取得した場合には盗難された可能性が有ることを検知する。盗難通知検知部８２５は盗難された可能性があることを検知した場合、盗難情報送信部８２６へ盗難情報の送信を指示する。盗難情報送信部８２６はユーザＩＤを含む盗難情報を生成する（ステップＳ２１２）。盗難情報送信部８２６は通信モジュール１８１を介して盗難情報を充電ステーション１６に送信する制御を行う。通信モジュール１８１は盗難情報を充電ステーション１６へ送信する（ステップＳ２１３）。車両監視装置１８の制御装置１８２は処理を終了すると判定するまで上述の処理を繰り返す。車両監視装置１８の制御装置１８２は複数のユーザＩＤを含む移動情報を受信し、それら移動情報について同様に各ユーザについての処理を行う。
　図９は充電ステーション１６の処理フローを示す図である。
　次に充電ステーションの処理フローについて説明する。
　充電ステーション１６の通信モジュール４０は盗難情報を受信する（ステップＳ３０１）。通信モジュール４０は盗難情報を制御装置４４へ出力する。制御装置４４の盗難判定部５０は盗難情報の取得に基づいて盗難が発生したと判定する（ステップＳ３０２）。盗難判定部５０は盗難情報からユーザＩＤを取得する。盗難判定部５０はユーザＩＤを盗難情報としてメモリ４２に記録する（ステップＳ３０３）。
　充電ステーション１６の充電制御部４６は、空きがある充電器２６に使用済みバッテリ１４ｕが装填されたか否かを確認する（ステップＳ３０４）。例えば、充電制御部４６は、接続部３６、接続機構５４同士の接続により、バッテリ１４との間で通信可能な状態になったか否かを確認する。装填が確認されていない場合（ステップＳ３０４：ＮＯ）、使用済みバッテリ１４ｕが装填されたか否かの処理を繰り返す。
　使用済みバッテリ１４ｕが装填された場合、情報取得部４８は、その使用済みバッテリ１４ｕから各種情報を読み出して取得する（ステップＳ３０５）。具体的には、情報取得部４８は、接続部３６、接続機構５４を介して、ＢＭＵ３４からバッテリＩＤ、使用履歴情報、ユーザＩＤを含む必要な情報を取得する。ユーザＩＤは使用済みバッテリ１４uの貸し出し時にそのバッテリ１４uに記録した情報である。
　制御装置４４の情報取得部４８は、図示しないＮＦＣカードを用いてユーザの認証処理を行う認証器２４からユーザＩＤを取得する（ステップＳ３０６）。制御装置４４の盗難判定部５０は認証器２４から取得したユーザＩＤがメモリ４２に盗難情報として記録されているかを判定する（ステップＳ３０７）。盗難判定部５０はユーザＩＤがメモリ４２に盗難情報として記録されている場合、直ちに装填機構からバッテリを取り出しできないように装填機構の鍵をロックする（ステップＳ３０８）。
　充電制御部４６は、ユーザＩＤに基づいて使用済みバッテリ１４uを充電ステーション１６に装填したユーザがバッテリ１４のシェアサービスの利用権限を有するかの認証を行う認証要求を車両監視装置１８に送信する（ステップＳ３０９）。
　車両監視装置１８の制御装置１８２はユーザＩＤに基づいて認証を行う。車両監視装置１８においてもユーザＩＤが盗難情報の生成に用いたユーザＩＤであるかを判定してよい。車両監視装置１８の制御装置１８２はユーザ認証が不成功の場合、ユーザＩＤが盗難情報の生成に用いたユーザＩＤである場合には利用権限無しと判定する。制御装置１８２は認証成功の場合、ユーザＩＤが盗難情報の生成に用いたユーザＩＤでない場合には利用権限有りと判定する。制御装置１８２は利用権限無しまたは利用権限有りを示す認証結果を充電ステーション１６に出力する。
　充電ステーション１６は利用権限無しまたは利用権限有りを示す認証結果を受信する（ステップＳ３１０）。充電ステーション１６の制御装置４４は認証結果が利用権限無しまたは利用権限有りの何れを示すかを判定する（ステップＳ３１１）。充電ステーション１６の制御装置４４は利用権限無しを示す認証結果を受信した場合には充電ステーション１６の装填機構の鍵ロックの解除を停止する（ステップＳ３１２）。他方、制御装置４４は利用権限有りを示す認証結果を受信した場合には、充電ステーション１６の他の装填機構に装填されている他の充電済みのバッテリ１４ｃの選択を行い、その充電済みバッテリ１４ｃの装填機構の鍵ロックを解除する処理をユーザの表示器２２の操作に基づいて行う（ステップＳ３１３）。
　これにより充電ステーション１６において盗難された自動二輪車１２に対するバッテリ１４の貸し出しを停止することで、自動二輪車１２の確保を容易にすることができる。車両監視装置１８の制御装置１８２は、盗難情報の生成に用いたユーザＩＤを含む照合要求を受信した場合、警察や警備会社などの所定の機関に対してその照合要求を送信した充電ステーション１６の位置情報を通知してもよい。これにより盗難された自動二輪車１２を確保することが容易になる。
　また上述の処理によれば自動二輪車１２の移動情報に基づいて、その移動情報に含まれる緯度経度を含む位置範囲の自動二輪車１２の存在確率に基づいて、移動パターンの異常を判定し、異常と判定した場合に直ちにユーザに異常の可能性を通知することができる。これにより自動二輪車１２の監視を強化して盗難発生後の早期検知に寄与することができる。
　上述の処理においては移動情報にユーザＩＤが含まれ、充電ステーション１６はそのユーザＩＤに対して移動パターンモデルの生成を行い、車両監視装置１８や充電ステーション１６はユーザＩＤに基づいて自動二輪車１２の移動パターンが移動かどうか、盗難が発生したかどうかを判定している。しかしながらユーザＩＤに代えて自動二輪車１２の車体ＩＤを用いてもよい。車体ＩＤを用いる場合も同様に処理を行ってよい。車体ＩＤとユーザＩＤとを紐づけて車両監視装置１８が記憶することで、車体ＩＤに応じた自動二輪車１２のユーザの検知を行うことができる。
　本発明の一実施形態は、自動二輪車１２の通信装置からの監視対象識別情報と、自動二輪車１２に関する位置情報と日時情報と、を少なくとも含む移動情報の受信に基づいて、自動二輪車１２の移動パターンモデルを生成する移動パターンモデル生成部８２２と；前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する移動パターン異常判定部８２３と；前記移動パターンが異常と判定した場合に所定の通知先装置に前記移動パターンが異常であることを示す異常情報を通知する異常通知部８２４と；を備える車両監視装置１８である。
　上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、それら各装置に上述した各処理を行わせるためのプログラムは、各装置のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムを各装置のコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータがそのプログラムを実行するようにしても良い。
　また、上記プログラムは、前述した各処理部の機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
１０・・・車両監視システム（移動体の異常判定システム）
１２・・・自動二輪車（移動体）
１４・・・バッテリ
１６・・・充電ステーション（充電装置）
１８・・・車両監視装置（移動体の異常判定装置）
２８・・・携帯端末（通知先装置）
８２１・・・情報取得部
８２２・・・移動パターンモデル生成部（受信部、日時取得部、モデル生成部）
８２３・・・移動パターン異常判定部（異常判定部）
８２４・・・異常通知部（通知部）
８２５・・・盗難通知検知部（応答検知部）
８２６・・・盗難情報送信部（情報送信部）

Claims (12)

  1. 　移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する受信部と；
    　前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得する日時取得部と；
    　前記受信部が受信した前記移動情報と前記日時取得部が取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成するモデル生成部と；
    　前記モデル生成部が生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する異常判定部と；
    　を備える
    　移動体の異常判定装置。
  2. 　前記異常判定部が、前記移動パターンが異常と判定した場合に、所定の通知先装置に異常を通知する通知部を備える
    　請求項１に記載の移動体の異常判定装置。
  3. 　前記通知部が通知した異常に基づいて前記通知先装置から応答通知情報を受信する応答検知部と；
    　前記応答検知部が受信した応答通知情報に基づいて前記移動体のバッテリ装置に充電を行う充電装置の制御装置へ前記識別情報を少なくとも含む異常情報を送信する情報送信部と；
    　を備える
    　請求項２に記載の移動体の異常判定装置。
  4. 　前記モデル生成部は、前記移動情報に含まれる位置情報に基づいて所定位置範囲に応じた存在確率を示す前記移動パターンモデルを生成し、
    　前記異常判定部は、新たに受信した前記移動情報が示す位置情報に紐づいて前記移動パターンモデルに記録される前記存在確率と前記存在確率の所定閾値とに基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する
    　請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体の異常判定装置。
  5. 　移動体の異常判定装置を備え、
    　前記移動体の異常判定装置が、
    　移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信する受信部と；
    　前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得する日時取得部と；
    　前記受信部が受信した前記移動情報と前記日時取得部が取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを前記識別情報毎に生成するモデル生成部と；
    　前記モデル生成部が生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する異常判定部と；
    　を備える
    　移動体の異常判定システム。
  6. 　前記異常判定部が、前記移動パターンが異常と判定した場合に、所定の通知先装置に異常を通知する通知部を備える
    　請求項５に記載の移動体の異常判定システム。
  7. 　移動体のバッテリ装置に充電を行う充電装置の制御装置を備え、
    　前記移動体の異常判定装置が、
    　前記通知部が通知した前記異常に基づいて前記通知先装置から応答通知情報を受信する応答検知部と；
    　前記応答検知部が受信した前記応答通知情報に基づいて前記充電装置の制御装置へ前記識別情報を少なくとも含む異常情報を送信する情報送信部と；
    　を備える
    　請求項６に記載の移動体の異常判定システム。
  8. 　前記充電装置の制御装置が、
    　前記異常情報に含まれる前記識別情報と、前記充電装置の格納部に前記バッテリ装置が格納された際に前記バッテリ装置から取得した情報に基づいて特定される識別情報とが一致するかを判定する判定部、
    　を備える
    　請求項７に記載の移動体の異常判定システム。
  9. 　前記モデル生成部は、前記移動情報に含まれる位置情報に基づいて所定位置範囲に応じた存在確率を示す前記移動パターンモデルを生成し、
    　前記異常判定部は、新たに受信した前記移動情報が示す位置情報に紐づいて前記移動パターンモデルに記録される前記存在確率と前記存在確率の所定閾値とに基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する
    　請求項５～８のいずれか一項に記載の移動体の異常判定システム。
  10. 　移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信することと；
    　前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得することと；
    　前記受信した前記移動情報と前記取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成することと；
    　前記生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定することと；
    　を備える
    　移動体の異常判定方法。
  11. 　コンピュータに、
    　移動体の識別情報と、前記移動体の位置情報と、を少なくとも含む移動情報を受信し；
    　前記位置情報を取得した日時又は前記移動情報を受信した日時である日時情報を取得し；
    　前記受信した前記移動情報と前記取得した日時情報とに基づき前記移動体の移動パターンモデルを生成し；
    　前記生成した前記移動パターンモデルと前記移動情報との比較に基づいて前記移動体の移動パターンの異常を判定する；ステップ
    　を実行させるためのプログラム。
  12. 　請求項１１に記載のプログラムを備える記憶装置。
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