WO2019244311A1 - リニアモータ式駆動システム - Google Patents

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WO2019244311A1
WO2019244311A1 PCT/JP2018/023695 JP2018023695W WO2019244311A1 WO 2019244311 A1 WO2019244311 A1 WO 2019244311A1 JP 2018023695 W JP2018023695 W JP 2018023695W WO 2019244311 A1 WO2019244311 A1 WO 2019244311A1
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mover
stator
units
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PCT/JP2018/023695
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English (en)
French (fr)
Inventor
隆志 城戸
加藤　進一
壮志 野村
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/06—Linear motors
    • H02P25/064—Linear motors of the synchronous type

Definitions

  • This specification discloses a technology related to a linear motor drive system used in a transport system or the like.
  • a linear motor type conveyor is configured by linearly arranging a plurality of stator units along the moving direction of the mover unit.
  • a linear scale linear encoder
  • the position of the mover unit is detected by the linear scale to drive the mover unit.
  • the linear motor of Patent Document 1 has a configuration in which a coil is provided in each of a plurality of stator units and a magnet is provided in a mover unit. As described in JP-A-178237, there is a linear motor in which a magnet is provided in a stator unit and a coil is provided in a mover unit.
  • the linear motor disclosed in Patent Document 1 has a configuration in which a coil is provided in each of a plurality of stator units and a controller is provided for each of the stator units. Therefore, the same number of controllers as the number of stator units are required. There is a disadvantage that the configuration is complicated.
  • Patent Document 1 discloses that each controller corrects the target stop position using the target stop position correction data, but the controller corrects the target stop position while the mover unit is being driven.
  • data on the relative positional relationship between the position of the mover unit detected by the linear scale and the coil position of each stator unit is required. It is not described.
  • a linear motor drive system in which N magnetic poles and S magnetic poles are alternately arranged along the moving direction of the mover unit, wherein the movable unit is mounted on each of the plurality of stator units.
  • a linear scale provided to detect the position of the slave unit, and a scale provided on the mover unit and reading a scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale to determine the position of the mover unit.
  • a detection head to be detected, a phase relationship between a magnetic pole position of each of the plurality of stator units and a position of the mover unit detected by the detection head.
  • a non-volatile storage unit that stores and retains information on a target positional relationship as magnetic pole position information for each of the stator units, and acquires identification information of a stator unit in which the mover unit is located among the plurality of stator units.
  • a stator unit information acquisition unit, and the mover based on the stator unit identification information acquired by the stator unit information acquisition unit and magnetic pole position information for each stator unit stored in the storage unit.
  • Magnetic pole position information of the stator unit where the unit is located is obtained, and energization switching to the coil of the mover unit is performed based on the magnetic pole position information of the stator unit and the position of the mover unit detected by the detection head.
  • a controller for controlling the operation to drive the mover unit.
  • the energization of the coil of the armature unit that moves across a plurality of stator units is switched at an appropriate timing (position) to move the armature.
  • the slave unit can be stably driven across the plurality of stator units.
  • the position of the mover unit is set in each of the plurality of stator units.
  • a linear scale provided to detect, provided on the mover unit, a detection head for reading the scale on which the mover unit is located among the scales of the linear scale and detecting the position of the mover unit;
  • a nonvolatile memory that stores information on the relative positional relationship between the position of each coil of the plurality of stator units and the position of the mover unit detected by the detection head as coil position information for each stator unit;
  • a stator unit for acquiring identification information of a stator unit in which the mover unit is located among the plurality of stator units.
  • a configuration may be provided that includes a control unit that controls and drives the mover unit. In this case, only one control unit needs to be provided for a plurality of stator units, and it is not necessary to provide the control unit for each stator unit.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration example of a linear motor drive system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a control system of the linear motor drive system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a configuration example of a linear motor drive system according to a second embodiment.
  • Example 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • a plurality of stator units 11 are linearly arranged along the transport path.
  • the number of stator units 11 can be changed and may be arranged linearly, may be arranged in a curved line to form a curved transport path, or may be annular. They may be arranged to form an annular transport path.
  • N magnetic poles and S magnetic poles are alternately arranged at a predetermined pitch along the transport direction.
  • At least one mover unit 12 is provided so as to move along the arrangement (conveyance path) of the plurality of stator units 11.
  • a coil 13 (see FIG. 2) is mounted on the mover unit 12, and by controlling energization of the coil 13, the mover unit 12 moves along the arrangement of the magnetic poles of the stator unit 11. Has become.
  • a linear scale 14 for detecting the position of the mover unit 12 is provided in each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path so as to extend in the moving direction of the mover unit 12.
  • Each linear scale 14 may be of any type such as a magnetic type, a photoelectric type (optical type), and an electromagnetic induction type.
  • the mover unit 12 is provided with a detection head 15 for reading the scale of the linear scale 14 on which the mover unit 12 is located and detecting the position of the mover unit 12.
  • a code recording unit 16 such as a code label in which identification information (ID) of the stator unit 11 is recorded by a code such as a barcode or a two-dimensional code is provided. It is provided as a recording unit.
  • the code recording unit 16 is arranged near the front end and near the rear end of the moving direction of the mover unit 12 of each stator unit 11. Are provided in two places.
  • the mover unit 12 is provided with a reader 17 that reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located. It is provided as. Since the code recording section 16 of each stator unit 11 is provided at two places near the front end and near the rear end of each stator unit 11, the code recording section 16 is movable even when the mover unit 12 moves in either the front or rear direction. When the slave unit 12 moves onto the adjacent stator unit 11, the reader 17 of the movable unit 12 reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11, and reads the identification information of the stator unit 11. Can be identified.
  • a drive circuit 22 that supplies current to the coil 13 of the mover unit 12 is connected to the control unit 21 that controls the movement of the mover unit 12.
  • the detection head 15, the reader 17, the storage unit 23, and the like are connected to the control unit 21.
  • the storage unit 23 is configured by a non-volatile storage medium such as a ROM, a flash memory, an EEPROM, and a hard disk device.
  • the storage unit 23 stores information on the relative positional relationship between the magnetic pole positions of the plurality of stator units 11 and the position of the movable unit 12 detected by the detection head 15 as magnetic pole position information for each stator unit 11. Retained.
  • the magnetic pole position information for each stator unit 11 is measured by the manufacturer of the linear motor drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user.
  • the magnetic pole position information of the stator unit 11 to be added can be stored in the storage unit 23 on the user side.
  • the control unit 21 is mainly configured by a computer (CPU), and reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located by the reader 17 of the mover unit 12. Then, the stator unit 11 where the mover unit 12 is located is identified, and the magnetic pole position information of each stator unit 11 stored in the storage unit 23 is used to identify the stator unit 11 where the mover unit 12 is located. Obtain magnetic pole position information. Further, the control unit 21 switches the driving circuit 22 of the movable unit 12 based on the acquired magnetic pole position information of the stator unit 11 and the position of the movable unit 12 detected by the detection head 15 of the movable unit 12. The movable element unit 12 is driven by controlling on / off of the element and switching the energization to the coil 13 of the movable element unit 12.
  • the magnetic pole position information for each stator unit 11 is stored in the storage unit 23, and the identification of the stator unit 11 is performed from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located.
  • the information is read by the reader 17 of the mover unit 12 to identify the stator unit 11 where the mover unit 12 is located, and from the magnetic pole position information for each stator unit 11 stored in the storage unit 23, Since the magnetic pole position information of the stator unit 11 where the slave unit 12 is located is acquired, the acquired magnetic pole position information of the stator unit 11 and the movable unit 12 detected by the detection head 15 of the movable unit 12 are obtained.
  • the power supply to the coil 13 of the mover unit 12 moving across the plurality of stator units 11 is appropriately performed.
  • Switch in timing (position) it can be stably driven astride the movable element unit 12 into a plurality of stator units 11.
  • each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path is managed by adding identification information for identifying the stator unit 11 to the stator unit 11 constituting the transport path. Even when the number and the arrangement order of the units 11 are changed, the stator unit 11 where the mover unit 12 is located can be accurately identified, and the mover unit 12 is stable across a plurality of stator units 11. And can be driven.
  • a control unit 21 and a storage unit 23 are provided for each mover unit 12, and the same applies to each mover unit 12. You may make it control.
  • the functions as the plurality of control units 21 may be realized by a plurality of computers, or may be realized by one computer.
  • the plurality of storage units 23 may be realized by a plurality of non-volatile storage media, or may be realized by dividing the storage area of one non-volatile storage medium into a plurality.
  • the storage unit 23 in which the magnetic pole position information for each stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21.
  • the storage unit 23 may be provided in the mover unit 12. .
  • the code recording unit 16 of each stator unit 11 is located near the front end of each stator unit 11 in consideration of the fact that the mover unit 12 can move in both the front and rear directions. Although provided at two places near the rear end, when the plurality of stator units 11 form an annular transport path and the mover unit 12 moves only in one direction, only the side on which the mover unit 12 moves is provided. What is necessary is just to provide the code recording part 16.
  • the code recording unit 16 in which the identification information of the stator unit 11 is recorded as a bar code or a two-dimensional code is used as the stator unit information recording unit.
  • An electronic tag also referred to as an RF tag, a wireless tag, an IC tag, a radio wave tag, or the like
  • a reader that reads the identification information of the stator unit 11 from the wireless unit may be provided in the mover unit 12 as a stator unit information acquisition unit. In this case, the communicable distance of the reader of the mover unit 12 may be set so that the identification information of the stator unit 11 is read only from the electronic tag of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located.
  • the plurality of mover units 12 are moved along the arrangement of the plurality of stator units 11, and the movement of the plurality of mover units 12 is controlled by one control unit 21. I control it.
  • Each of the plurality of mover units 12 is provided with a nonvolatile memory (mover unit information recording unit) in which identification information of the mover unit 12 is stored.
  • the control unit 21 also functions as a mover unit information acquisition unit that reads identification information of each mover unit 12 from the nonvolatile memory of each mover unit 12 by communicating with each mover unit 12.
  • a code label or the like in which the identification information of the mover unit 12 is recorded by a code such as a bar code or a two-dimensional code is provided as a mover unit information recording unit on each of the plurality of mover units 12.
  • a code reader that reads a code from the information recording unit may be provided as the mover unit information acquisition unit.
  • the storage unit 23 stores magnetic pole position information of the stator unit 11 for each combination of the mover unit 12 and the stator unit 11 (hereinafter, referred to as “unit combination”).
  • the magnetic pole position information of the stator unit 11 is information on a relative positional relationship between the magnetic pole position of the stator unit 11 and the position of the movable unit 12 detected by the detection head 15.
  • the magnetic pole position information of the stator unit 11 for each unit combination is measured by the manufacturer of the linear motor drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user.
  • the magnetic pole position information of the stator unit 11 for each unit combination is added for the mover unit 12 or stator unit 11 to be added. Can be stored in the storage unit 23 on the user side.
  • the control unit 21 communicates with the plurality of mover units 12 to obtain the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12, and the stator unit 11 in which each mover unit 12 is located.
  • the identification information of the stator unit 11 is read by the reader 17 of each movable unit 12 from the code recording unit 16. Further, the control unit 21 stores, for each of the plurality of mover units 12, magnetic pole position information of the stator unit 11 corresponding to a combination of the acquired identification information of the mover unit 12 and the identification information of the stator unit 11.
  • the power supply to the coil 13 of the mover unit 12 is controlled based on the magnetic pole position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15.
  • the slave unit 12 is driven.
  • the same effects as in the first embodiment can be obtained. Moreover, in the second embodiment, since the identification information for identifying the mover unit 12 is assigned to each of the plurality of mover units 12 to be used and managed, the number and the arrangement order of the mover units 12 are reduced. Even if it is changed, the plurality of mover units 12 can be accurately identified, and the plurality of mover units 12 can be stably driven across the plurality of stator units 11.
  • the code recording unit 16 (stator unit information recording unit) in which the identification information of the stator unit 11 is recorded in each of the plurality of stator units 11 by a code such as a barcode or a two-dimensional code.
  • the code recording unit 16 (stator unit information recording unit) is not provided in each of the stator units 11, and the identification of each of the stator units 11 is performed as follows. Get information.
  • the storage unit 23 stores the identification information of each of the plurality of stator units 11 constituting the transport path in association with the arrangement order of the stator units 11.
  • the control unit 21 monitors the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the mover unit 12, and each time the mover unit 12 moves to the adjacent stator unit 11, the moved stator unit 11 Is specified in the arrangement order of the stator units 11 stored in the storage unit 23, and the magnetic pole position information of the stator unit 11 is acquired from the storage unit 23.
  • the control unit 21 plays a role corresponding to a stator unit information acquisition unit.
  • each of the plurality of mover units 12 is provided with the non-volatile memory (mover unit information recording unit) in which the identification information of the mover unit 12 is stored.
  • each mover unit 12 does not include a non-volatile memory (mover unit information recording unit), and obtains identification information of each mover unit 12 as follows.
  • the storage unit 23 stores the identification information of each of the plurality of mover units 12 in association with the arrangement order of the mover units 12.
  • the control unit 21 specifies and acquires the identification information of each of the plurality of mover units 12 from the storage unit 23 in the arrangement order of the mover units 12. In this case, the control unit 21 plays a role corresponding to a mover unit information acquisition unit.
  • the storage unit 23 in which the identification information of the stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21 (or the mover unit 12).
  • the transport path is configured.
  • the information on the relative positional relationship between the magnetic pole position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 is assigned to each of the plurality of stator units 11 as magnetic pole position information of the stator unit 11.
  • the stored electronic tag is provided as a magnetic pole position information storage unit.
  • a reader that reads the magnetic pole position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by wireless communication is provided as a magnetic pole position information acquisition unit.
  • the controller 21 reads the magnetic pole position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by the reader of the mover unit 12 and reads the magnetic pole position information of the read stator unit 11. Based on the position of the mover unit 12 detected by the detection head 17, the power supply to the coil 13 of the mover unit 12 is controlled to drive the mover unit 12.
  • a magnet is provided in each of the plurality of stator units 11 and the coil 13 is provided in the mover unit 12.
  • Each of the plurality of stator units 11 is provided with a coil
  • the movable unit 12 is provided with a magnet.
  • the storage unit 23 stores information on the relative positional relationship between the position of each coil of the plurality of stator units 11 constituting the transport path and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 for each stator unit 11. Is stored and held as the coil position information.
  • the control unit 21 reads the identification information of the stator unit 11 from the code recording unit 16 of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located by the reader 17 of the mover unit 12, and fixes the position where the mover unit 12 is located.
  • the child unit 11 is identified, and the coil position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located is acquired from the coil position information of each stator unit 11 stored in the storage unit 23.
  • the control unit 21 energizes the coils of the stator unit 11 based on the acquired coil position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 of the mover unit 12. By controlling, the mover unit 12 is driven.
  • control unit 21 only one control unit 21 needs to be provided for a plurality of stator units 11, and it is not necessary to provide one for each stator unit 11, and the configuration does not become complicated.
  • Embodiment 7 also has a configuration in which a coil is provided in each of the plurality of stator units 11 and a magnet is provided in the mover unit 12. Further, in the seventh embodiment, the plurality of mover units 12 are moved along the arrangement of the plurality of stator units 11, and the movement of the plurality of mover units 12 is controlled by one control unit 21. I have.
  • Each of the plurality of mover units 12 is provided with a nonvolatile memory in which identification information of the mover unit 12 is stored as a mover unit information recording unit.
  • the control unit 21 also functions as a mover unit information acquisition unit that reads identification information of each mover unit 12 from the nonvolatile memory of each mover unit 12 by communicating with each mover unit 12.
  • the coil position information of the stator unit 11 is stored in the storage unit 23 for each combination of the mover unit 12 and the stator unit 11 (hereinafter, referred to as “unit combination”).
  • the coil position information of the stator unit 11 is information on a relative positional relationship between the coil position of the stator unit 11 and the position of the movable unit 12 detected by the detection head 15.
  • the coil position information of the stator unit 11 for each unit combination is measured by the manufacturer of the linear motor drive system, stored in the storage unit 23, and provided to the user.
  • coil position information of the stator unit 11 for each unit combination is added for the mover unit 12 or stator unit 11 to be added. Can be stored in the storage unit 23 on the user side.
  • the control unit 21 communicates with the plurality of mover units 12 to obtain the identification information of each mover unit 12 from the non-volatile memory of each mover unit 12, and the stator unit 11 in which each stator unit 11 is located.
  • the identification information of the stator unit 11 is read by the reader 17 of each movable unit 12 from the code recording unit 16. Further, the control unit 21 stores, for each of the plurality of mover units 12, coil position information of the stator unit 11 corresponding to a combination of the acquired identification information of the mover unit 12 and the identification information of the stator unit 11.
  • the power supply to the coils of the stator unit 11 is controlled based on the coil position information of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15.
  • the unit 12 is driven.
  • 8Eighth embodiment also has a configuration in which a coil is provided in each of the plurality of stator units 11 and a magnet is provided in the mover unit 12, as in the sixth and seventh embodiments.
  • the storage unit 23 in which the coil position information of the stator unit 11 is stored is provided in the control unit 21 (or the mover unit 12).
  • Information on the relative positional relationship between the coil position of the stator unit 11 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 15 is provided for each of the plurality of stator units 11 to be configured. Is provided as a coil position information storage unit.
  • the mover unit 12 is provided with a reader that reads the coil position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by wireless communication as a coil position information acquisition unit. .
  • the controller 21 reads the coil position information of the stator unit 11 where the mover unit 12 is located from the electronic tag of the stator unit 11 by the reader of the mover unit 12 and reads the read coil position information of the stator unit 11. Based on the position of the mover unit 12 and the position of the mover unit 12 detected by the detection head 17, the controller controls the energization of the coil of the stator unit 11 to drive the mover unit 12.
  • the present invention is not limited to the above embodiments 1 to 8, and it goes without saying that the present invention may be modified as appropriate.
  • stator unit 11 stator unit, 12 movable unit, 13 coil, 14 linear scale, 15 detection head, 16 code recording unit (stator unit information recording unit), 17 reader (stator unit information acquisition unit) ), 21: control unit, 23: storage unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Linear Motors (AREA)

Abstract

少なくとも１つの可動子ユニット（１２）と、この可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニット（１１）とを備えたリニアモータ式駆動システムにおいて、複数の固定子ユニットの各々に設けられたリニアスケール（１４）と、複数の固定子ユニットの各々の磁極位置とリニアスケールで検出する可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部（２３）とを備える。制御部（２１）は、固定子ユニットの識別情報と記憶部に記憶されている固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して、当該固定子ユニットの磁極位置情報とリニアスケールで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて可動子ユニットのコイルへの通電を制御して可動子ユニットを駆動する。

Description

リニアモータ式駆動システム
　本明細書は、搬送システム等に利用されるリニアモータ式駆動システムに関する技術を開示したものである。
　例えば、特許文献１（特開２０１３－１０２５６２号公報）に記載されているように、可動子ユニットの移動方向に沿って複数の固定子ユニットをリニアに配列してリニアモータ式のコンベアを構成し、複数の固定子ユニットの各々にリニアスケール（リニアエンコーダ）を設け、このリニアスケールによって可動子ユニットの位置を検出して、可動子ユニットを駆動するようにしたものがある。
　この特許文献１のリニアモータは、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、可動子ユニットに磁石を設けた構成となっているが、これとは反対に、特許文献２（特開２００８－１７８２３７号公報）のように、固定子ユニットに磁石を設け、可動子ユニットにコイルを設けたリニアモータもある。
特開２０１３－１０２５６２号公報 特開２００８－１７８２３７号公報
　上記特許文献１のリニアモータは、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、固定子ユニット毎にコントローラを設けた構成となっているため、固定子ユニットの数と同数のコントローラが必要となり、構成が複雑化する欠点がある。
　また、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置に基づいて可動子ユニットを駆動するためには、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係をデータ化して各コントローラで利用できるようにする必要がある。しかし、上記特許文献１には、各コントローラが目標停止位置補正用データを用いて目標停止位置を補正することは記載されているが、可動子ユニットの駆動中に可動子ユニットの移動位置に応じて固定子ユニットのコイルへの通電を切り替えるタイミング（位置）を決めるために、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係のデータが必要になることについては記載されていない。リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットのコイル位置との相対的位置関係がずれていると、コイルへの通電切り替えタイミングがずれて可動子ユニットを正常に駆動できない可能性がある。また、可動子ユニットが複数の固定子ユニットに跨がって移動するため、可動子ユニットが可動子ユニット間を乗り移る毎に、上記相対的位置関係のデータを切り替える必要があるが、この点についても特許文献１には記載されていない。
　一方、上記特許文献１の構成とは反対に、複数の固定子ユニットの各々に磁石を設け、可動子ユニットにコイルを設けた構成とした場合、可動子ユニットのコイルへの通電切り替え動作をコントローラで制御すれば良いため、固定子ユニット毎にコントローラを設ける必要がなく、構成が簡単である。この構成でも、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置に基づいて可動子ユニットを駆動するためには、リニアスケールで検出した可動子ユニットの位置と各固定子ユニットの磁極位置との相対的位置関係をデータ化してコントローラで利用できるようにする必要がある。また、可動子ユニットが複数の固定子ユニットに跨がって移動するため、可動子ユニットが可動子ユニット間を乗り移る毎に、上記相対的位置関係のデータを切り替える必要があるが、このような技術は未だ開発されていない。
　上記課題を解決するために、コイルが装着された少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、前記複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電切り替え動作を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部とを備えた構成としたものである。
　この構成では、可動子ユニットの駆動中に複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を使用できるため、その相対的位置関係の情報と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて、複数の固定子ユニットに跨がって移動する可動子ユニットのコイルへの通電を適切なタイミング（位置）で切り替えて、可動子ユニットを複数の固定子ユニットに跨がって安定して駆動することができる。
　上記構成とは反対に、複数の固定子ユニットの各々にコイルを設け、可動子ユニットに磁石を設けた構成とした場合には、前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、前記複数の固定子ユニットの各々のコイルの位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎のコイル位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎のコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を取得して当該固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電切り替え動作を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部とを備えた構成としても良い。この場合、制御部は、複数の固定子ユニットに対して１つだけ設ければ良く、固定子ユニット毎に設ける必要はない。
　この構成では、可動子ユニットの駆動中に複数の固定子ユニットの各々のコイル位置と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を使用できるため、その相対的位置関係の情報と検出ヘッドで検出した可動子ユニットの位置とに基づいて固定子ユニットのコイルへの通電を適切なタイミングで切り替えて可動子ユニットを安定して駆動することができる。
図１は実施例１のリニアモータ式駆動システムの構成例を説明する図である。 図２は実施例１のリニアモータ式駆動システムの制御系の構成を示すブロック図である。 図３は実施例２のリニアモータ式駆動システムの構成例を説明する図である。
　以下、本明細書で開示する幾つかの実施例を説明する。
　図１及び図２を用いて実施例１を説明する。
　まず、図１に基づいて実施例１のリニアモータ式駆動システムの構成を説明する。
　搬送路に沿って複数の固定子ユニット１１がリニアに配列されている。固定子ユニット１１の数（搬送路の長さ）は変更可能であり、直線的に配列しても良いし、曲線状に配列してカーブ状の搬送路を構成しても良いし、環状に配列して環状の搬送路を構成しても良い。各固定子ユニット１１には、それぞれ搬送方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に所定ピッチで配列されている。
　これら複数の固定子ユニット１１の配列（搬送路）に沿って少なくとも１つの可動子ユニット１２が移動するように設けられている。この可動子ユニット１２には、コイル１３（図２参照）が装着され、そのコイル１３への通電を制御することで可動子ユニット１２が固定子ユニット１１の磁極の配列に沿って移動するようになっている。
　搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々には、可動子ユニット１２の位置を検出するためのリニアスケール１４が可動子ユニット１２の移動方向に延びるように設けられている。各リニアスケール１４は、例えば磁気式、光電式（光学式）、電磁誘導式等、いずれの方式のものであっても良い。これに対応して、可動子ユニット１２には、リニアスケール１４の目盛のうちの可動子ユニット１２が位置する目盛を読み取って可動子ユニット１２の位置を検出する検出ヘッド１５が設けられている。
　一方、複数の固定子ユニット１１の各々には、その固定子ユニット１１の識別情報（ＩＤ）をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコードラベル等のコード記録部１６が固定子ユニット情報記録部として設けられている。この場合、可動子ユニット１２が前後どちらの方向にも移動可能であることを考慮して、コード記録部１６は、各固定子ユニット１１の可動子ユニット１２の移動方向の前端付近と後端付近の２箇所に設けられている。
　これに対応して、可動子ユニット１２には、その可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を読み取るリーダ１７が固定子ユニット情報取得部として設けられている。各固定子ユニット１１のコード記録部１６は、各固定子ユニット１１の前端付近と後端付近の２箇所に設けられているため、可動子ユニット１２が前後どちらの方向に移動する場合でも、可動子ユニット１２が隣の固定子ユニット１１に乗り移ったときに可動子ユニット１２のリーダ１７が当該固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を読み取って当該固定子ユニット１１を識別できるようになっている。
　図２に示すように、可動子ユニット１２の移動を制御する制御部２１には、可動子ユニット１２のコイル１３に電流を供給する駆動回路２２が接続されている。制御部２１には、検出ヘッド１５、リーダ１７、記憶部２３等が接続されている。記憶部２３は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶媒体により構成されている。この記憶部２３には、複数の固定子ユニット１１の各々の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を固定子ユニット１１毎の磁極位置情報として記憶保持されている。この固定子ユニット１１毎の磁極位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな固定子ユニット１１を追加して搬送路を長くする場合には、追加する固定子ユニット１１の磁極位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。
　制御部２１は、コンピュータ（ＣＰＵ）を主体として構成され、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎の磁極位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を取得する。更に、制御部２１は、取得した固定子ユニット１１の磁極位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて可動子ユニット１２の駆動回路２２のスイッチング素子のオン／オフを制御して可動子ユニット１２のコイル１３への通電を切り替えて可動子ユニット１２を駆動する。
　以上説明した本実施例１では、記憶部２３に固定子ユニット１１毎の磁極位置情報が記憶され、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎の磁極位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を取得するようにしたので、取得した固定子ユニット１１の磁極位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて、複数の固定子ユニット１１に跨がって移動する可動子ユニット１２のコイル１３への通電を適切なタイミング（位置）で切り替えて、可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。
　しかも、本実施例１では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１を識別する識別情報を付与して管理するようにしたので、搬送路を構成する固定子ユニット１１の数や配列順序を変更した場合でも、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を正確に識別することができ、可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。
　尚、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させる場合は、可動子ユニット１２毎に制御部２１と記憶部２３を設けて、可動子ユニット１２毎に同様に制御するようにしても良い。この場合、複数の制御部２１としての機能は、複数のコンピュータで実現しても良いし、１台のコンピュータで実現しても良い。同様に、複数の記憶部２３は、複数の不揮発性の記憶媒体で実現しても良いし、１つの不揮発性の記憶媒体の記憶領域を複数に分割して実現しても良い。
　また、本実施例１では、固定子ユニット１１毎の磁極位置情報が記憶された記憶部２３を制御部２１に設けるようにしたが、可動子ユニット１２に記憶部２３を設けるようにしても良い。
　また、本実施例１では、可動子ユニット１２が前後どちらの方向にも移動可能であることを考慮して、各固定子ユニット１１のコード記録部１６は、各固定子ユニット１１の前端付近と後端付近の２箇所に設けられているが、複数の固定子ユニット１１が環状の搬送路を構成して可動子ユニット１２が一方向にしか移動しない場合は、可動子ユニット１２が乗り移る側のみコード記録部１６を設ければ良い。
　また、本実施例１では、固定子ユニット１１の識別情報をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコード記録部１６を固定子ユニット情報記録部として用いたが、複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１の識別情報を不揮発性のメモリに記憶した電子タグ（ＲＦタグ、無線タグ、ＩＣタグ、電波タグ等とも呼ばれる）を固定子ユニット情報記録部として設け、この電子タグから固定子ユニット１１の識別情報を無線通信で読み取るリーダを固定子ユニット情報取得部として可動子ユニット１２に設けるようにしても良い。この場合、可動子ユニット１２のリーダの通信可能距離は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の電子タグからのみ固定子ユニット１１の識別情報を読み取るように設定すれば良い。
　次に、図３を用いて実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　本実施例２では、図３に示すように、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させると共に、複数の可動子ユニット１２の移動を１つの制御部２１で制御するようにしている。
　複数の可動子ユニット１２の各々には、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）が設けられている。制御部２１は、各可動子ユニット１２と通信することで各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を読み取る可動子ユニット情報取得部としても機能する。尚、複数の可動子ユニット１２の各々に、その可動子ユニット１２の識別情報をバーコードや２次元コード等のコードで記録したコードラベル等を可動子ユニット情報記録部として設け、この可動子ユニット情報記録部からコードを読み取るコードリーダを可動子ユニット情報取得部として設けるようにしても良い。
　記憶部２３には、可動子ユニット１２と固定子ユニット１１との組み合わせ毎（以下「ユニット組み合わせ毎」という）に固定子ユニット１１の磁極位置情報が記憶されている。固定子ユニット１１の磁極位置情報は、固定子ユニット１１の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報である。ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１の磁極位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな可動子ユニット１２や固定子ユニット１１を追加する場合には、追加する可動子ユニット１２や追加する固定子ユニット１１について、ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１の磁極位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。
　制御部２１は、複数の可動子ユニット１２と通信して各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を取得すると共に、各可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を各可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取る。更に、制御部２１は、複数の可動子ユニット１２の各々について、取得した可動子ユニット１２の識別情報と固定子ユニット１１の識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニット１１の磁極位置情報を記憶部２３から取得して、当該固定子ユニット１１の磁極位置情報と検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて当該可動子ユニット１２のコイル１３への通電を制御して当該可動子ユニット１２を駆動する。
　以上説明した本実施例２においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。しかも、本実施例２では、使用する複数の可動子ユニット１２の各々に、可動子ユニット１２を識別する識別情報を付与して管理するようにしたので、可動子ユニット１２の数や配列順序を変更した場合でも、複数の可動子ユニット１２を正確に識別することができ、複数の可動子ユニット１２を複数の固定子ユニット１１に跨がって安定して駆動することができる。
　次に、実施例３を説明する。但し、前記実施例１，２と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　前記実施例１では、複数の固定子ユニット１１の各々に、その固定子ユニット１１の識別情報がバーコードや２次元コード等のコードで記録されたコード記録部１６（固定子ユニット情報記録部）を設けるようにしたが、本実施例３では、各固定子ユニット１１には、コード記録部１６（固定子ユニット情報記録部）を設けないで、次のようにして各固定子ユニット１１の識別情報を取得するようにしている。
　記憶部２３には、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々の識別情報がその固定子ユニット１１の配列順序と関連付けて記憶されている。
　制御部２１は、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置を監視して、その可動子ユニット１２が隣の固定子ユニット１１へ乗り移る毎に、乗り移った固定子ユニット１１の識別情報を記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１の配列順序で特定して、当該固定子ユニット１１の磁極位置情報を記憶部２３から取得するようにしている。この場合、制御部２１が固定子ユニット情報取得部に相当する役割を果たす。
　次に、実施例４を説明する。但し、前記実施例２と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　前記実施例２では、複数の可動子ユニット１２の各々に、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）を設けるようにしたが、本実施例４では、各可動子ユニット１２には、不揮発性メモリ（可動子ユニット情報記録部）を設けないで、次のようにして各可動子ユニット１２の識別情報を取得するようにしている。
　記憶部２３には、複数の可動子ユニット１２の各々の識別情報がその可動子ユニット１２の配列順序と関連付けて記憶されている。制御部２１は、記憶部２３から複数の可動子ユニット１２の各々の識別情報を可動子ユニット１２の配列順序で特定して取得するようにしている。この場合、制御部２１が可動子ユニット情報取得部に相当する役割を果たす。
　次に、実施例５を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　前記実施例１～４では、固定子ユニット１１の識別情報が記憶された記憶部２３を制御部２１（又は可動子ユニット１２）に設けるようにしたが、本実施例５では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１の磁極位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニット１１の磁極位置情報として記憶した電子タグが磁極位置情報記憶部として設けられている。
　一方、可動子ユニット１２には、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから無線通信で読み取るリーダが磁極位置情報取得部として設けられている。
　制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１の磁極位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから当該可動子ユニット１２のリーダで読み取り、読み取った固定子ユニット１１の磁極位置情報と検出ヘッド１７で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて可動子ユニット１２のコイル１３への通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。
　次に、実施例６を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　前記実施例１～５では、複数の固定子ユニット１１の各々に磁石を設け、可動子ユニット１２にコイル１３を設けた構成となっているが、これとは反対に、本実施例６では、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。
　記憶部２３には、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々のコイルの位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報が固定子ユニット１１毎のコイル位置情報として記憶保持されている。
　制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取って、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１を識別し、記憶部２３に記憶されている固定子ユニット１１毎のコイル位置情報の中から、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を取得する。更に、制御部２１は、取得した固定子ユニット１１のコイル位置情報と、可動子ユニット１２の検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。
　この場合、制御部２１は、複数の固定子ユニット１１に対して１つだけ設ければ良く、固定子ユニット１１毎に設ける必要はなく、構成が複雑化することもない。
　以上説明した本実施例６においても、前記実施例１と同様の効果を得ることができる。
　次に、実施例７を説明する。但し、前記実施例１，２，６と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　本実施例７においても、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。更に、本実施例７では、複数の固定子ユニット１１の配列に沿って複数の可動子ユニット１２を移動させると共に、複数の可動子ユニット１２の移動を１つの制御部２１で制御するようにしている。
　複数の可動子ユニット１２の各々には、その可動子ユニット１２の識別情報が記憶された不揮発性メモリが可動子ユニット情報記録部として設けられている。制御部２１は、各可動子ユニット１２と通信することで各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を読み取る可動子ユニット情報取得部としても機能する。
　記憶部２３には、可動子ユニット１２と固定子ユニット１１との組み合わせ毎（以下「ユニット組み合わせ毎」という）に固定子ユニット１１のコイル位置情報が記憶されている。固定子ユニット１１のコイル位置情報は、固定子ユニット１１のコイル位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報である。ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１のコイル位置情報は、リニアモータ式駆動システムを製造するメーカー側で計測して記憶部２３に記憶してユーザーに提供される。尚、ユーザー側で新たな可動子ユニット１２や固定子ユニット１１を追加する場合には、追加する可動子ユニット１２や追加する固定子ユニット１１について、ユニット組み合わせ毎の固定子ユニット１１のコイル位置情報をユーザー側で記憶部２３に記憶できるようになっている。
　制御部２１は、複数の可動子ユニット１２と通信して各可動子ユニット１２の不揮発性メモリから各可動子ユニット１２の識別情報を取得すると共に、各固定子ユニット１１が位置する固定子ユニット１１のコード記録部１６から当該固定子ユニット１１の識別情報を各可動子ユニット１２のリーダ１７によって読み取る。更に、制御部２１は、複数の可動子ユニット１２の各々について、取得した可動子ユニット１２の識別情報と固定子ユニット１１の識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニット１１のコイル位置情報を記憶部２３から取得して、当該固定子ユニット１１のコイル位置情報と検出ヘッド１５で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて当該固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して当該可動子ユニット１２を駆動する。
　以上説明した本実施例７においても、前記実施例２と同様の効果を得ることができる。
　次に、実施例８を説明する。但し、前記実施例１，６と実質的に同じ部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化して、主として異なる部分について説明する。
　本実施例８においても、前記実施例６，７と同様に、複数の固定子ユニット１１の各々にコイルを設け、可動子ユニット１２に磁石を設けた構成となっている。
　前記実施例６，７では、固定子ユニット１１のコイル位置情報が記憶された記憶部２３を制御部２１（又は可動子ユニット１２）に設けるようにしたが、本実施例８では、搬送路を構成する複数の固定子ユニット１１の各々に、固定子ユニット１１のコイル位置と検出ヘッド１５で検出する可動子ユニット１２の位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニット１１のコイル位置情報として記憶した電子タグがコイル位置情報記憶部として設けられている。
　一方、可動子ユニット１２には、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから無線通信で読み取るリーダがコイル位置情報取得部として設けられている。
　制御部２１は、可動子ユニット１２が位置する固定子ユニット１１のコイル位置情報を当該固定子ユニット１１の電子タグから当該可動子ユニット１２のリーダで読み取り、読み取った固定子ユニット１１のコイル位置情報と検出ヘッド１７で検出した可動子ユニット１２の位置とに基づいて固定子ユニット１１のコイルへの通電を制御して可動子ユニット１２を駆動する。
　本発明は、上記各実施例１～８に限定されず、適宜変更しても良いことは言うまでもない。
　１１…固定子ユニット、１２…可動子ユニット、１３…コイル、１４…リニアスケール、１５…検出ヘッド、１６…コード記録部（固定子ユニット情報記録部）、１７…リーダ（固定子ユニット情報取得部）、２１…制御部、２３…記憶部

Claims (12)

  1. 　コイルが装着された少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
    　前記複数の固定子ユニットの各々の磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎の磁極位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、
    　前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、
    　前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎の磁極位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を取得して当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
    　を備えた、リニアモータ式駆動システム。
  2. 　複数の可動子ユニットと、
    　前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する可動子ユニット情報取得部とを備え、
    　前記記憶部には、前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせ毎に前記固定子ユニットの磁極位置情報が記憶され、
    　前記制御部は、前記複数の可動子ユニットの各々について、前記可動子ユニット情報取得部及び前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記可動子ユニットの識別情報と前記固定子ユニットの識別情報との組み合わせに対応する固定子ユニットの磁極位置情報を前記記憶部から取得して、当該固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する、請求項１に記載のリニアモータ式駆動システム。
  3. 　前記複数の固定子ユニットの各々にその識別情報を記憶又は記録した固定子ユニット情報記録部が設けられ、
    　前記固定子ユニット情報取得部は、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を当該固定子ユニットの前記固定子ユニット情報記録部から取得する、請求項１又は２に記載のリニアモータ式駆動システム。
  4. 　前記記憶部には、前記複数の固定子ユニットの各々の識別情報がその固定子ユニットの配列順序と関連付けて記憶され、
    　前記固定子ユニット情報取得部は、前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置を監視して、前記可動子ユニットが隣の固定子ユニットへ乗り移る毎に、乗り移った固定子ユニットの識別情報を前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニットの配列順序で特定して当該固定子ユニットの磁極位置情報を前記記憶部から取得する、請求項１又は２に記載のリニアモータ式駆動システム。
  5. 　前記複数の可動子ユニットの各々にその識別情報を記憶又は記録した可動子ユニット情報記録部が設けられ、
    　前記可動子ユニット情報取得部は、前記複数の可動子ユニットの各々の前記可動子ユニット情報記録部から前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する、請求項２に記載のリニアモータ式駆動システム。
  6. 　前記記憶部には、前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報がその可動子ユニットの配列順序と関連付けて記憶され、
    　前記可動子ユニット情報取得部は、前記記憶部から前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を前記可動子ユニットの配列順序で特定して取得する、請求項２に記載のリニアモータ式駆動システム。
  7. 　前記記憶部は、前記可動子ユニットに設けられている、請求項１乃至６のいずれかに記載のリニアモータ式駆動システム。
  8. 　前記記憶部は、前記制御部に設けられている、請求項１乃至６のいずれかに記載のリニアモータ式駆動システム。
  9. 　磁石が設けられた少なくとも１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
    　前記複数の固定子ユニットの各々のコイルの位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を前記固定子ユニット毎のコイル位置情報として記憶保持する不揮発性の記憶部と、
    　前記複数の固定子ユニットのうち前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの識別情報を取得する固定子ユニット情報取得部と、
    　前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記固定子ユニットの識別情報と前記記憶部に記憶されている前記固定子ユニット毎のコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を取得して当該固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
    　を備えた、リニアモータ式駆動システム。
  10. 　複数の可動子ユニットと、
    　前記複数の可動子ユニットの各々の識別情報を取得する可動子ユニット情報取得部とを備え、
    　前記記憶部には、前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせ毎に前記固定子ユニットのコイル位置情報が記憶され、
    　前記制御部は、前記可動子ユニット情報取得部及び前記固定子ユニット情報取得部で取得した前記可動子ユニットの識別情報と前記固定子ユニットの識別情報との組み合わせと前記記憶部に記憶されている組み合わせ毎の前記固定子ユニットのコイル位置情報とに基づいて前記可動子ユニットと前記固定子ユニットとの組み合わせに対応するコイル位置情報を取得して当該コイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する、請求項９に記載のリニアモータ式駆動システム。
  11. 　コイルが装着された１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に設けられ、前記固定子ユニットの磁極位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニットの磁極位置情報として記憶した磁極位置情報記憶部と、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットの磁極位置情報を当該固定子ユニットの前記磁極位置情報記憶部から取得する磁極位置情報取得部と、
    　前記磁極位置情報取得部で取得した前記固定子ユニットの磁極位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて前記可動子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
    　を備えた、リニアモータ式駆動システム。
  12. 　磁石が設けられた１つの可動子ユニットと、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってリニアに配列された複数の固定子ユニットとを備え、前記複数の固定子ユニットの各々には、前記可動子ユニットの移動方向に沿ってＮ極の磁極とＳ極の磁極が交互に配列されているリニアモータ式駆動システムにおいて、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に前記可動子ユニットの位置を検出するように設けられたリニアスケールと、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記リニアスケールの目盛のうちの前記可動子ユニットが位置する目盛を読み取って前記可動子ユニットの位置を検出する検出ヘッドと、
    　前記複数の固定子ユニットの各々に設けられ、前記固定子ユニットのコイル位置と前記検出ヘッドで検出する前記可動子ユニットの位置との相対的位置関係の情報を当該固定子ユニットのコイル位置情報として記憶したコイル位置情報記憶部と、
    　前記可動子ユニットに設けられ、前記可動子ユニットが位置する固定子ユニットのコイル位置情報を当該固定子ユニットの前記コイル位置情報記憶部から取得するコイル位置情報取得部と、
    　前記コイル位置情報取得部で取得した前記固定子ユニットのコイル位置情報と前記検出ヘッドで検出した前記可動子ユニットの位置とに基づいて当該固定子ユニットのコイルへの通電を制御して前記可動子ユニットを駆動する制御部と
    　を備えた、リニアモータ式駆動システム。
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