WO2019230092A1 - ロボット、行動検知サーバ、および行動検知システム - Google Patents

Abstract

センサの誤動作によって発生する誤情報の発信を防止しつつ、利用者のプライバシーを確保する。行動検知システム（Ｓ）は、情報を検知する検知部（１２）、および情報を送信する通信部（１４）を備え、住環境のいずれかに設けられた複数のセンサ装置（１）と、情報を検知する検知部（２２）、情報を送受信する通信部（２７）、および住環境を移動可能な移動手段を備えた移動ロボット（２）と、情報を送受信する通信部（４４）を備え、複数のセンサ装置（１）が備える検知部（１２）の検知情報、および移動ロボット（２）が備える検知部（２２）の検知情報に基づいて、状態を検知する行動検知サーバ（４）を備える。

Description

ロボット、行動検知サーバ、および行動検知システム

　本発明は、室内に設けた複数のセンサと連携するロボットや、これらセンサおよびロボットと連携する行動検知サーバや、センサおよびロボット、行動検知サーバを含んだ行動検知システムに関する。

　ユーザの活動の把握や各ユーザの状態に応じた機器の制御を行うために、ユーザの所在や状態を効率的に把握するためのセンサを管理する従来技術としては、特許文献１がある。特許文献１の要約書には、「複数のセンサ１０が接続されている管理サーバ２０を設ける。管理サーバ２０の制御部２１は、センサ１０から取得したセンサ情報に基づいて人を検知し、個体情報記憶部２５において所在の記録処理を実行する。更に、制御部２１は、個体情報記憶部２５において、状態検知処理、使用機器の検知処理、使用量の記録処理を実行する。そして、制御部２１は、この人間の追跡処理を実行する。一方、ユーザを特定可能と判定した場合、制御部２１は、個体情報記憶部２５にユーザ情報の記録処理を実行する。」と記載されている。

特開２０１５－１４６５１４号公報

　室内に設けたセンサによって人の行動を検知するシステムでは、室内に設けた機器が作動することによってセンサが誤動作することがあった。更にこのようなシステムは、室内に設けた機器が、この室内を移動することでセンサが誤動作し、誤った検知情報を発信することがあった。

　例えば、室内に人感センサを設けて人の行動を検知するシステムでは、利用者が窓を開放したまま外出し風が窓外から吹き込んだ場合、風に誘起されたカーテンの動きによって、センサが誤動作する場合がある。一方、上記の誤動作の防止のために、室内に複数台のカメラを設けた場合、プライバシーを確保することや導入コストや運営コスト等の観点で課題が生じる。

　本発明は、上記のような課題に対してなされるものであり、センサの誤動作によって発生する誤情報の発信を防止しつつ、利用者のプライバシーを確保できる行動検知システムを提供することを課題とする。

　前記した課題を解決するため、本発明の行動検知システムは、情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、情報を送受信する第３通信手段を備え、前記複数のセンサ装置が備える前記第１センサの検知情報、および前記ロボットが備える前記第２センサの検知情報に基づいて、状態を検知するサーバとによって構築される。
　その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。

　本発明によれば、センサの誤動作によって発生する誤情報の発信を防止しつつ、利用者のプライバシーを確保可能となる。

第１の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。 第１の実施形態の検知システムが設置された居室を示す図である。 センサ設置情報（ＳＩ）の一例を示す図である。 イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。 センサ設置情報（ＳＩ）モード時における居室を示す図である。 センサ情報（ＧＩ）を示すグラフである。 センサ情報作成モードの処理を示すフローチャートである。 センサ設置情報モードの処理を示すフローチャートである。 イベント情報モードにおける居室を示す図である。 イベント情報モードにおけるセンサ情報（ＧＩ）を示すグラフである。 イベント情報モードの処理を示すフローチャートである。 イベント情報のみを抽出したグラフである。 イベント情報モードのうち移動ロボットが起動していないときの処理を示すフローチャートである。 イベント情報モードのうち移動ロボットが起動しているときの処理を示すフローチャートである。 異常検知時における居室を示す図である。 イベント情報の欠落を抽出したグラフである。 異常検知モードの処理を示すフローチャートである。 第２の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。 第２の実施形態の検知システムが設置された居室を示す図である。 家電設置情報（ＨＩ）の一例を示す図である。 イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。 ロボットが検知した家電情報のグラフである。 家電設置情報モードの処理を示すフローチャートである。 イベント情報モードのうち移動ロボットが起動していないときの処理を示すフローチャートである。 イベント情報モードのうち移動ロボットが起動しているときの処理を示すフローチャートである。

《第１の実施形態》
　第１の実施形態の行動検知システムＳを、図１～図１８を用いて、以下に説明する。
　図１は、行動検知システムＳの構成を示す概略図である。

　図１に示すように、行動検知システムＳは、複数のセンサ装置１と、移動ロボット２と、給電装置３と、行動検知サーバ４とを含んで構成される。
　センサ装置１は、室内に設けられて情報をセンシングし、通信部１４によって情報を外部に送信するものである。移動ロボット２は、検知部２２と機構部２３などを有し、室内を移動することができるロボットである。移動ロボット２は、例えば掃除機能を有するロボットであるが、これに限られず、愛玩用のロボットや警備用のロボットであってもよく、限定されない。

　給電装置３は、この移動ロボット２に電力を供給するものである。行動検知サーバ４の制御部４１は、複数のセンサ装置１、および移動ロボット２と通信する通信部４４を有している。これら接続したセンサ装置１や移動ロボット２の検知情報に基づいて、人や動物や他のロボット装置などの移動体の行動および／または状態を検知する。

　複数のセンサ装置１は、制御部１１と、検知部１２（第１センサ）と、記憶部１３と、通信部１４（第１通信手段）と、電源部１５とを備え、図２に示す居室９内に複数設置される。
　電源部１５は、このセンサ装置１を起動して各部に電力を供給する。通信部１４は、無線または有線の通信モジュールであり、センサ装置１の検知情報およびセンサ装置１の固有ＩＤ（IDentifier）を行動検知サーバ４へ送信する。記憶部１３は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリであり、センサ装置１の固有ＩＤなどを記憶する。検知部１２は、室内の情報を検知する第１センサとして機能する。検知部１２は、例えば赤外線や超音波などで人などを検知する人感センサであり、人や移動ロボットなどの移動体を検知可能である。制御部１１は、検知部１２の動作を制御する。

　移動ロボット２は、電源部２５と、機構部２３（移動手段）と、検知部２２（第２センサ）と、制御部２１、記憶部２４、通信部２７（第２通信手段）、操作部２６を備える。移動ロボット２は、電源部２５に二次電池（不図示）を備え、この二次電池を給電装置３で充電することによって動作する。

　電源部２５は、移動ロボット２を起動させると共に、この移動ロボット２の各部に電力を供給する。機構部２３は、室内を移動するためのものであり、例えばモータと車輪で構成される。機構部２３は、居室９の内部を移動可能な移動手段として機能する。

　検知部２２は、室内の情報を検知する第２センサとして機能する。検知部２２は、移動ロボット２の位置を検知したり、人や動物などの移動体の行動を検知するためのセンサ群である。制御部２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、検知部２２の検知情報を分析し、この分析した情報に基づいて移動ロボット２の動作を制御する。記憶部２４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やフラッシュメモリであり、制御部２１が分析した情報を記憶する。通信部２７は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動検知サーバ４との間で情報を送受信する。操作部２６は、利用者が移動ロボット２を操作するためのスイッチやボタン等である。

　給電装置３は、移動ロボット２に電力を供給するものである。また、給電装置３は、検知部３１と通信部３２を備える。検知部３１は、移動ロボット２の位置を検知するセンサである。通信部３２は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動検知サーバ４との間で情報を送受信する。

　なお、移動ロボット２の検知部２２は、赤外線、超音波、レーザ、加速度、カメラ、音声認識等のセンサ群と、機構部２３の動作を検知するセンサ群を含んで構成されている。検知部２２は、自身が移動した空間の幾何情報を検知するための位置センサを含む検知手段である。これによって、室内を移動することができる。制御部２１は、機構部２３の動作情報とセンサ群の検知情報を用いて自己位置を認識することができる。その結果、移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２によって居室９の幾何情報を分析し、分析した幾何形状の情報（住空間地図）を記憶部２４に記憶させる。これによって、制御部２１は、移動ロボット２自身の位置を認識することができる。通信部２７によって目的地情報（幾何情報）を受信すれば、移動ロボット２は、目的地へ移動することができる。

　また、移動ロボット２の制御部２１は、通信部２７を介して行動検知サーバ４に自己位置の空間情報（ＧＩ）を発信できる。更に、移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２により人や動物などの移動体の行動を、画像および音声で認識する認知手段も備えている。このため、移動ロボット２の制御部２１は、検知した移動体の状態の情報を、通信部２７を介して行動検知サーバ４に発信できる。状態の情報を受信した行動検知サーバ４の制御部４１は、外部通信部４５を介して外部に、この状態の情報を発信できる。

　行動検知サーバ４は、制御部４１と、記憶部４２と、タイマ４３と、通信部４４（第３通信手段）と、外部通信部４５とを含んで構成されている。通信部４４は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、センサ装置１および移動ロボット２から発信された情報を受信し、移動ロボット２へ情報を発信する。通信部４４は、室内に設けられた複数のセンサ装置１や移動ロボット２と通信可能な第３通信手段として機能する。

　外部通信部４５は、例えばネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）であり、センサ装置１および移動ロボット２で構築されるネットワーク以外の外部ネットワークとの間で情報を送受信する。制御部４１は、センサ装置１、移動ロボット２、および外部通信部４５から受信した情報を分析し、この分析結果に基づいて移動ロボット２の制御を行う。制御部４１は、複数のセンサ装置１が検知したセンサ情報（第１検知情報）、および移動ロボット２の検知部２２が検知した情報（第２検知情報）に基づいて、移動体の行動を検知する制御手段として機能する。

　記憶部４２は、外部通信部４５からの入力情報や制御部４１の制御情報を記憶する。記憶部４２は、複数のセンサ装置１を設置した位置を示すセンサ位置情報、および移動ロボット２が移動した空間の幾何情報と複数のセンサ装置１が設けられている位置の情報との対応関係を記憶する記憶手段である。制御部４１は、各センサ装置１が設けられている位置を、移動ロボット２が位置センサによって検知した空間の座標系で表現された位置情報として記憶部４２に記憶する。タイマ４３は、イベントの発生時刻を認識する。
　なお、行動検知サーバ４の各機能は、移動ロボット２やセンサ装置１に組み込まれていてもよい。

　図２は、第１の実施形態の行動検知システムＳが設置された居室９を示す図である。
　居室９は、家庭などの室内であるが、その他、会社の事務室や倉庫などであってもよく、限定されない。居室９には、７個のセンサ装置１－１～１－７と、給電装置３とが設置されており、移動ロボット２が太線矢印の経路で巡回している。太線矢印の経路上には、各イベント時刻Ｅｔ１～Ｅｔ８における移動ロボット２や人の位置が示されている。

　居室９のうちリビングには、センサ装置１－７，１－１，１－２が設置され、センサ装置１－７の近傍には給電装置３が設置されている。更に台所にはセンサ装置１－３が設置され、その奧の食堂にはセンサ装置１－４が設置されている。階段を下りた廊下には、センサ装置１－５が設置され、玄関にはセンサ装置１－６が設置されている。なお、各センサ装置１－１～１－７を特に区別しないときには、単にセンサ装置１と記載する。

　センサ装置１－７には、固有ＩＤとしてＮＳ７が付与されている。センサ装置１－７の検知範囲である特徴空間ＮＲ７は、破線で示されているように、居間の左側である。
　センサ装置１－１には、固有ＩＤとしてＮＳ１が付与されている。センサ装置１－１の検知範囲である特徴空間ＮＲ１は、破線で示されているように、居間の右側である。

　センサ装置１－２には、固有ＩＤとしてＮＳ２が付与されている。センサ装置１－２の検知範囲である特徴空間ＮＲ２は、破線で示されているように、居間の右側である。
　センサ装置１－３には、固有ＩＤとしてＮＳ３が付与されている。センサ装置１－２の検知範囲である特徴空間ＮＲ３は、破線で示されているように、台所である。

　センサ装置１－４には、固有ＩＤとしてＮＳ４が付与されている。センサ装置１－４の検知範囲である特徴空間ＮＲ４は、破線で示されているように、食堂である。
　センサ装置１－５には、固有ＩＤとしてＮＳ５が付与されている。センサ装置１－５の検知範囲である特徴空間ＮＲ５は、破線で示されているように、廊下である。
　センサ装置１－６には、固有ＩＤとしてＮＳ６が付与されている。センサ装置１－６の検知範囲である特徴空間ＮＲ６は、破線で示されているように、玄関である。

　以上により、居室９内に設置した複数のセンサ装置１－１～１－７は、各センサ装置１の検知情報（ＳＤ）に、このセンサ装置１の固有ＩＤ（ＮＳ）を付与した情報を行動検知サーバ４へ発信することができる。

　図３は、センサ設置情報（ＳＩ）の一例を示す図である。
　行動検知サーバ４には、記憶部４２が設けられている。記憶部４２には、居室９の特徴空間毎の個別ＩＤ（ＮＲ１～ＮＲ７）と、設置されているセンサ装置１の固有ＩＤ（ＮＳ）との関係を示すセンサ設置情報（ＳＩ）が予め記憶されている。
　このセンサ設置情報（ＳＩ）には、検知領域情報（ＲＳ）と関連する幾何情報（ＧＩ）を追加して記憶させることができる。更に、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３が設けられているため、センサ装置１のデータ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を受信した際の時刻をイベント発生時刻（Ｅｔ）として、追加して記憶させることができる。

　図４は、イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。
　図４に示すイベント情報（ＥＩ）は、人の行動の検知に関わるデータとして記憶・保持させることができる。イベント情報（ＥＩ）は、センサ固有ＩＤ（ＮＳ）毎のデータとして管理される。イベント情報（ＥＩ）は、居室９の特徴空間毎のＩＤ（ＮＲｊ）と各センサ装置１のデータ（ＳＤ）、イベント発生時刻（Ｅｔ）を記憶・保持させることによって構成される。なお、図３に示す通り、特徴空間（ＮＲ）とセンサＩＤ（ＮＳ）とは一対一で対応していなくてもよい。

　センサ設置情報（ＳＩ）への空間情報（ＧＩ）の追加に関しては、図７および図８のフローチャートに基づいて説明する。図５は、センサ設置情報生成時のセンサ装置１と移動ロボット２の動作の概略を示したものである。図６は、各センサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。図５と図６に示すように、行動検知サーバ４が外部通信部４５を介して、センサ設置情報作成モードを受信すると、行動検知サーバ４の制御部４１はセンサ設置情報フラグＳｆをセットする。行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報フラグＳｆがセットされると、移動ロボット２へ起動信号を送信し、移動ロボット２が起動した後、センサ装置１と移動ロボット２の応答を受信する状態で待機する。

　図５に示すように移動ロボット２の動作に伴い、順次、センサ装置１－７（ＮＳ７）、センサ装置１－１（ＮＳ１）、…、センサ装置１－６（ＮＳ６）、センサ装置１－７（ＮＳ７）が反応する。

　図６に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、各センサ装置１の反応に従って、センサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を受信する。制御部４１は、センサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）の受信時に、タイマ４３からイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得して、移動ロボット２に対して自己の位置を送信するようにリクエストする。

　移動ロボット２は、給電装置３に対する位置を検知する検知部２２が設けられており、図５に示す座標系で自身の位置を認識できる。このリクエストを受けた移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２によって給電装置３を原点とした座標（Ｘ，Ｙ）と移動ロボット２と給電装置３との間の絶対距離Ｒとを測定する。その後、制御部２１は、測定した座標（Ｘ，Ｙ）と絶対距離Ｒとを行動検知サーバ４に応答する。

　図７に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、受信したセンサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）から、このデータを検知したセンサ装置１の固有ＩＤを特定する。制御部４１は、センサ設置情報（ＳＩ）内のセンサ固有ＩＤに該当するセンサ装置１の検知領域座標情報を読み込む。検知領域座標情報は、絶対距離Ｒの最小値Ｒｍｉｎおよび最大値Ｒｍａｘ、座標Ｘの最小値Ｘｍｉｎおよび最大値Ｘｍａｘ、座標Ｙの最小値Ｙｍｉｎおよび最大値Ｙｍａｘを含んでいる。

　制御部４１は、読み込んだ検知領域情報と、移動ロボット２から受信した座標データ（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））とを比較する（Ｓ１０）。制御部４１は、以下の式（１）と式（２）が成立するか否かを判定して、反応範囲を確定させる（Ｓ１１）。制御部４１は、検知領域情報（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｙｍｉｎ）を更新して、センサ設置情報（ＳＩ）へ幾何情報を付与する（Ｓ１２）。

　以上のように、センサ装置１の検知情報と座標情報を関連付けすることによって、各センサ装置１の検知領域と移動ロボット２が生成する住空間地図（ＬＳ）の空間座標とを関連付けすることができる。

　図８は、センサ設置情報（ＧＩ）モードの処理を示すフローチャートである。
　センサ設置情報モードでは、以下のように処理される。行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置モードを受信した後、センサ設置情報フラグＳｆをセットする（Ｓ４０）。
　ステップＳ４１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態であるか否かを判定する。行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態と判定したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ４３の処理に進み、移動ロボット２が起動中と判定したならば（Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理に進む。
　ステップＳ４２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に給電位置へ移動するように指令して、ステップＳ４１の処理に戻る。これにより制御部４１は、移動ロボット２が給電状態になるまで待機する。

　ステップＳ４３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３によってイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得し、各センサ装置１よりセンサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を取得する。制御部４１は、取得したセンサデータを（Ｅｔ，ＮＳｉ，ＳＤｉ）として保持し、ステップＳ４４の処理に進む。
　ステップＳ４４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２から空間情報をリクエストして、移動ロボット２から空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を取得し、ステップＳ４５の処理に進む。

　ステップＳ４５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知対象となっているセンサＩＤ（ＮＳｉ）のセンサ設置情報を呼出し、ステップＳ４５１の処理に進む。
　ステップＳ４５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）を読み込んだ後、ステップＳ４６の処理に進む。この検知領域情報（ＲＳ）は、（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｙｍｉｎ）の情報を含んでいる。

　ステップＳ４６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）に検知値が入力・記憶されているか否かを判定する。制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ４８の処理に進む。制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）に検知値を記憶している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ４７の処理に進む。

　ステップＳ４７おいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）と空間情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を比較する。制御部４１は、移動ロボット２の位置情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））が検知領域情報（ＲＳ）の範囲内、つまり過去の幾何情報範囲内であるか確認する。過去の幾何情報範囲内ではない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ４８の処理に進む。過去の幾何情報範囲内である場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ５０の処理に進む。

　ステップＳ４８において、行動検知サーバ４の制御部４１は、記憶している検知領域情報（ＲＳ）を、移動ロボット２からの空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））に置き換えてデータを更新し、ステップＳ４９の処理に進む。
　ステップＳ４９において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリア面積を積算して算出し、ステップＳ５０の処理に進む。

　ステップＳ５０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリアの積算値が、探索空間の全面積と合致するかを評価する。探索エリアの積算値が探索空間の全面積と合致した場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１はステップＳ５１の処理に進む。探索エリアの積算地が探索空間の全面積と合致しない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
　ステップＳ５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報フラグＳｆをクリアして、センサ設置情報モードを終了する。

　上述したセンサ設置情報（ＳＩ）を用いることによって、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に対するセンサ装置１の反応と人や動物などの移動体の行動に対するセンサ装置１の反応を分離して検知する。よって制御部４１は、移動体の行動に対するセンサ装置１の検知情報をイベント情報（ＥＩ）として記憶させることができる。以下、センサ装置１が検知した情報を移動体の行動とそれ以外のデータに分離する手順を図１１および図１３、図１４のフローチャートに基づいて説明する。

　図９は、移動ロボット２と人とが同時に行動している際のセンサ装置１の反応の概略を示したものである。
　居室９には、７個のセンサ装置１－１～１－７と、給電装置３とが設置されており、移動ロボット２が太線矢印の経路で巡回している。太線矢印の経路上には、各イベント時刻Ｅｔ１～Ｅｔ８における位置が示されている。図９に示す移動ロボット２の経路は、図２に示した経路とは異なっている。これは、センサ設置情報モードが完了して、イベント情報モードに遷移したためである。

　図１０は、検知したセンサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。
　図１０に示すように、移動ロボット２が移動する毎に、各センサ装置１が各イベント時刻に反応する。つまり、イベント時刻Ｅｔ１において、センサ装置１－７（ＮＳ７）が反応する。イベント時刻Ｅｔ２において、センサ装置１－１（ＮＳ１）が反応する。イベント時刻Ｅｔ３において、センサ装置１－２（ＮＳ２）が反応する。イベント時刻Ｅｔ４において、センサ装置１－３（ＮＳ３）が反応する。イベント時刻Ｅｔ５において、センサ装置１－４（ＮＳ４）が反応する。イベント時刻Ｅｔ６において、センサ装置１－５（ＮＳ５）が反応する。イベント時刻Ｅｔ７において、センサ装置１－６（ＮＳ６）が反応する。イベント時刻Ｅｔ８において、センサ装置１－７（ＮＳ７）が反応する。

　同様に、人が行動した際に、イベント時刻Ｅｔ３においてセンサ装置１－５（ＮＳ５）が反応する。イベント時刻Ｅｔ４においてセンサ装置１－６（ＮＳ６）が反応する。

　行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ装置１－ｉ（ＮＳｉ）の検知情報を受信する毎に、移動ロボット２の自己位置の空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を受信する。その後、制御部４１は、センサ設置情報（ＳＩ）に記憶している検知領域（ＲＳ）と空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））とを比較する。これにより、制御部４１は、移動ロボット２の動作によって反応したデータとそれ以外のデータを選別したイベント情報（ＥＩ）を生成し、イベント情報（ＥＩ）として記憶部４２に記憶する。

　図１２は、イベント情報（ＥＩ）のみを抽出したグラフである。
　図１２に示すように、イベント時刻Ｅｔ３においてセンサ装置１－５（ＮＳ５）が反応している。イベント時刻Ｅｔ４においてセンサ装置１－６（ＮＳ６）が反応している。これは、移動ロボット２を検知した情報を除外した検知情報であり、人や動物などを検知したことを示す情報である。このようにして、制御部４１は、人や動物などの移動体の行動を検知することができる。

　以上のイベント情報モードは、以下の図１３と図１４において処理される。
　図１３は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動していないときの処理を示すフローチャートである。

　イベント情報（ＥＩ）モードにおいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ６０において、センサ装置１よりセンサ検知情報を受信（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）し、ステップＳ６１の処理に進む。
　ステップＳ６１において、行動検知サーバ４の制御部４１は移動ロボット２へ起動の有無を確認する。移動ロボット２が起動していないときは（Ｎｏ）、ステップＳ６２の処理に進む。移動ロボット２が起動しているときは（Ｙｅｓ）、図１４に示すステップＳ７０に進む。

　ステップＳ６２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報モードであるか否かを判断する。センサ設置情報フラグＳｆがセットされていない場合、制御部４１は、センサ設置情報モードであると判断し、ステップＳ６０の処理に戻る。センサ設置情報フラグＳｆがクリアされている場合、制御部４１はステップＳ６３の処理に進む。

　ステップＳ６３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象のセンサ（ＮＳｉ）の過去の記憶データをイベント情報（ＥＩ）に要求し、ステップＳ６３１の処理に進む。
　ステップＳ６３１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象のセンサ（ＮＳｉ）の過去の記憶データをイベント情報（ＥＩ）から読み出し、ステップＳ６４の処理に進む。
　ステップＳ６４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、過去の記憶データから比較データを算出し、ステップＳ６５の処理に進む。制御部４１は、例えば受信した検知情報（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）に対して平均化を行うことで、比較データを算出する。

　ステップＳ６５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知情報（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。その差が閾値ε₁を超える場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、日常と異なる行動を検知したと判断し、ステップＳ６７に進む。制御部４１は、ステップＳ６７において、モードを異常モードに変更し、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。
　その差が閾値ε₁以下の場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、通常状態であると判断し、検知情報をイベント情報（ＥＩ）へ追加する（Ｓ６６）。その後、制御部４１は、ステップＳ６０の処理に戻る。

　図１４は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動しているときの処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ７０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常モードフラグＥＭｆがセットされているか否かによって、異常処理モードか否かを確認する。制御部４１は、異常処理モードであると判断した場合（Ｙｅｓ）、図１７の異常モードに遷移する。制御部４１は、異常処理モードでないと判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ７１の処理に進む。

　ステップＳ７１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報モードであるか否かを判断する。センサ設置情報フラグＳｆがセットされている場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、センサ設置情報モードであると判断し、ステップＳ６０の処理に戻る。センサ設置情報フラグＳｆがクリアされている場合（Ｎｏ）、制御部４１はステップＳ７２の処理に進む。

　ステップＳ７２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２へ自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）をリクエストする。制御部４１は、移動ロボット２から自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）を取得すると、ステップＳ７３の処理に進む。

　ステップＳ７３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２の自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）とセンサ設置情報（ＳＩ）から、移動ロボット２によって反応しているセンサ装置１の検知情報を判別する。制御部４１は、移動ロボット２によって反応しているセンサ装置１以外の他のセンサ装置１の検知情報を、人や動物などの移動体の行動検知情報（ＭＩ）であると判別し、ステップＳ７４の処理に進む。

　ステップＳ７４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較するデータをイベント情報（ＥＩ）にリクエストする。
　ステップＳ７４１において、制御部４１は、リクエストしたデータを取得し、ステップＳ７５の処理に進む。

　ステップＳ７５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、イベント情報（ＥＩ）から得たデータから比較データ（ＣＤ）を算出し、ステップＳ７６の処理に進む。
　ステップＳ７６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。比較した結果が閾値ε₂を超える場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常常態であると判断して、ステップＳ７８の処理に進み、処理状態を異常モードにし、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。制御部４１は、閾値ε₂以下の場合（Ｎｏ）、ステップＳ７７の処理に進む。

　ステップＳ７７において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）をイベント情報（ＥＩ）へ追記し、ステップＳ６０の処理に戻る。
　異常モードに処理を移した行動検知サーバ４の制御部４１は、図１５から図１７および図１８を用いて以下のような処理を行う。

　図１５は、日常行動（イベント情報（ＥＩ））には、Ｅｔ４－Ｅｔ５間でＮＳ５（センサ装置１－５）の反応がある場合に、Ｅｔ４－Ｅｔ５間でＮＳ６（センサ装置１－６）の反応が無いような異常常態時の処理の流れを示している。

　図１６は、検知したセンサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。
　図１６に示すように、Ｅｔ４－Ｅｔ５間でセンサ検知反応が無い場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）を比較する。イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）の差が閾値を越えた場合、制御部４１は、異常行動であると判断し、移動ロボット２へ異常行動が発見された（ＮＳｉ）へ向かうように、センサ設置情報（ＳＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を通信する。イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）が一致する場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知モードを続行する。

　以上の異常診断モードは、図１７において以下のように処理される。
　行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８０において、移動ロボット２の自己位置（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））をリクエストし、移動ロボット２の現在位置を取得し、ステップＳ８１の処理に進む。
　ステップＳ８１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常モードフラグに応じて多重分岐する。異常モードフラグＥＭｆが１の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８２の処理に進む。異常モードフラグＥＭｆが２の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８５の処理に進む。異常モードフラグＥＭｆが３の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８７の処理に進む。

　ステップＳ８２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に対して異常常態診断モードであることを送信し、目標座標ＧＩｏ（ＮＳｉ，Ｒ，Ｘ，Ｙ）および通過予測センサ（ＰＳ）を送信する（Ｓ８３）。更に制御部４１は、異常モードフラグＥＭｆを２に設定して（Ｓ８４）、イベント情報モードに遷移する。

　ステップＳ８５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２の自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）を比較することによって、移動ロボット２が異常探索エリアに存在するか否かを判断する。自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）との差が閾値ε₃以下の場合（Ｎｏ）、制御部４１は、移動ロボット２が異常探索エリアに移動したと判断し、異常モードフラグＥＭｆを３に変更して（Ｓ８６）、イベント情報モードに遷移する。自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）との差が閾値ε₃を超えた場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、移動ロボット２が異常探索エリアに到達していないと判断し、イベント情報モードに遷移する。

　ステップＳ８７において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常探索モードであると判断し、異常の有無を確認する。異常の有無の確認は、移動ロボット２の検知部２２に設けられた画像センサや音声センサによる画像および音声を用いて、異常を検知しても良い。ステップＳ８７において異常を検知した場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、ステップＳ８８の処理に進んで異常レポートを作成し、行動検知サーバ４に設けられた外部通信部４５によって、外部のサービスへ異常を連絡し（Ｓ８８）、イベント情報モードに遷移する。

　ステップＳ８７において異常を検知しない場合（Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ８９の処理に進んで探索リポートを作成し、行動検知サーバ４に設けられた外部通信部４５によって、外部のサービスへ探索リポートを送信する。探索リポートを送信後、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ９０の処理に進み、異常診断モードをリセットして（Ｓ９０）、イベント情報モードに遷移する。

　本発明の行動検知システムＳは、居室９内に設けた複数のセンサ装置１と、居室９内を移動する移動手段を有した移動ロボット２とを連携させている。これにより、行動検知システムＳは、センサ装置１の誤動作によって発生する誤情報の発信を防止しつつ、利用者のプライバシーを確保可能である。

《第２の実施形態》
　図１８は、第２の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。第２の実施形態では、複数のセンサ装置１の代わりに複数の家電機器８を居室に設置し、センサ装置の検知情報の代わりに家電機器の操作情報や検知情報を検知することで、人の行動を検知するものである。これら複数の家電機器８は、第１の実施形態におけるセンサ装置１の機能に加えて、家電機器としての各種機能を備えている。

　図１８に示すように、行動検知システムＳは、複数の家電機器８と、移動ロボット２と、給電装置３と、行動検知サーバ４とを含んで構成される。
　家電機器８は、居室内に設置されて各種機能を実現するものであり、例えばテレビや照明やエアコンなどである。家電機器８は、通信部１４によって、自身が操作された際の操作情報を外部に送信するものである。移動ロボット２は、検知部２２と機構部２３などを有し、居室（住環境）内を移動することができるロボットである。給電装置３は、この移動ロボット２に電力を供給するものである。行動検知サーバ４の制御部４１は、複数の家電機器８、および移動ロボット２と通信する通信部４４を有している。これら接続した家電機器８や移動ロボット２の検知情報に基づいて、人や動物や他のロボット装置などの移動体の行動および／または状態を検知する。

　複数の家電機器８は、制御部８１と、検知部８２と、記憶部８３と、通信部８４と、電源部８５と、無線タグ８６を備える。電源部８５は、この家電機器８を起動し、家電機器８の各部に電力を供給する。通信部８４は、無線または有線の通信モジュールであり、家電機器８に対する操作情報および家電機器８の固有ＩＤを行動検知サーバ４へ送信する。記憶部８３は、例えばＲＯＭやフラッシュメモリであり、家電機器８の固有ＩＤを記憶するための記憶部８３、検知部８２、検知部８２の動作を制御する制御部８１で構築され、図１９に示す居室９内に複数設置される。

　移動ロボット２の検知部２２は、移動ロボット２の位置および人や動物などの移動体の行動を検知するためのセンサ群である。検知部２２は更に、家電機器８が備える無線タグ８６を検知する機能を有する。移動ロボット２は、検知部２２の他は、第１の実施形態と同様に構成されており、第１の実施形態と同様に動作する。

　給電装置３は、移動ロボット２に電力を供給するものである。給電装置３は、第１の実施形態と同様に構成されており、第１の実施形態と同様に動作する。

　移動ロボット２の検知部２２は、赤外線、超音波、レーザ、加速度、カメラ、音声認識等のセンサ群と、機構部２３の動作を検知するセンサ群を含んで構成されている。これによって、室内を移動することができる移動ロボット２の制御部２１に、機構部２３の動作情報とセンサ群の検知情報を用いて自己位置を認識させることができる。その結果、制御部２１は、検知部２２によって居室９の幾何情報を分析し、分析した幾何形状の情報（住空間地図）を記憶部２４に記憶することができ、自身の位置を認識できる。通信部２７によって目的地情報（幾何情報）を受信すれば、移動ロボット２は、目的地へ移動することができる。
　また、移動ロボット２の制御部２１は、通信部２７を介して行動検知サーバ４に自己位置の空間情報（ＧＩ）を発信できる。更に、移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２により人や動物などの移動体の行動を、画像および音声で認識する認識手段も備えている。このため、移動ロボット２の制御部２１は、検知した移動体の状態の情報を、通信部２７を介して行動検知サーバ４に発信できる。状態の情報を受信した行動検知サーバ４の制御部４１は、外部通信部４５を介して外部に、この状態の情報を発信できる。

　行動検知サーバ４は、制御部４１と、記憶部４２と、タイマ４３と、通信部４４と、外部通信部４５とを含んで構成されている。通信部４４は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、家電機器８および移動ロボット２から発信された情報を受信し、移動ロボット２へ情報を発信する。

　外部通信部４５は、例えばネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）であり、家電機器８および移動ロボット２で構築されるネットワーク以外の外部ネットワークと情報を送受信する。制御部４１は、家電機器８、移動ロボット２、および外部通信部４５から受信した情報を分析し、この分析結果に基づいて移動ロボット２の制御を行う。記憶部４２は、外部通信部４５からの入力情報や制御部４１の制御情報を記憶する。タイマ４３は、イベントの発生時刻を認識する。

　図１９は、第２の実施形態の行動検知システムＳが設置された居室９を示す図である。
　居室９には、７個の家電機器８－１～８－７と、給電装置３とが設置されており、移動ロボット２が太線矢印の経路で巡回している。太線矢印の経路上には、各イベント時刻Ｅｔ１～Ｅｔ８における位置が示されている。

　居室９のうちリビングには、家電機器８－７，８－１，８－２が設置され、家電機器８－７の近傍には給電装置３が設置されている。更に台所には家電機器８－３が設置され、その奧の食堂には家電機器８－４が設置されている。階段を下りた廊下には、家電機器８－５が設置され、玄関には家電機器８－６が設置されている。なお、各家電機器８－１～８－７を特に区別しないときには、単に家電機器８と記載する。

　家電機器８－７には、固有ＩＤとしてＮＨ７が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－７を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ７は、破線で示されているように、居間の左側である。
　家電機器８－１には、固有ＩＤとしてＮＨ１が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－１を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ１は、破線で示されているように、居間の右側である。

　家電機器８－２には、固有ＩＤとしてＮＨ２が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－２を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ２は、破線で示されているように、居間の右側である。
　家電機器８－３には、固有ＩＤとしてＮＨ３が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－３を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ３は、破線で示されているように、台所である。

　家電機器８－４には、固有ＩＤとしてＮＨ４が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－４を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ４は、破線で示されているように、食堂である。
　家電機器８－５には、固有ＩＤとしてＮＨ５が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－２を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ５は、破線で示されているように、廊下である。
　家電機器８－６には、固有ＩＤとしてＮＨ６が付与されている。移動ロボット２が家電機器８－２を検知可能な範囲である特徴空間ＮＤ６は、破線で示されているように、玄関である。

　以上のような構成で行動検知システムＳを構築することによって、移動ロボット２は、居室９内に設置した複数の家電機器８－１～８－７の位置を検知可能である。更に各家電機器８は、家電機器の操作情報や検知情報（ＨＤ）に、この家電機器８の固有ＩＤ（ＮＨ）を付与した情報を行動検知サーバ４へ発信することができる。

　図２０は、家電設置情報（ＨＩ）の一例を示す図である。
　行動検知サーバ４には、記憶部４２が設けられている。記憶部４２には、居室９の特徴空間毎の個別ＩＤ（ＮＤ１～ＮＤ７）と、設置されている家電機器８の固有ＩＤ（ＮＨ）との関係を示す家電設置情報（ＨＩ）が記憶される。

　この家電設置情報（ＨＩ）には、検知領域情報（ＲＨ）と関連する幾何情報（ＧＩ）を追加して記憶させることができる。更に、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３が設けられているため、家電機器８のデータ（ＮＨｉ，ＨＤｉ）を受信した際の時刻をイベント発生時刻（Ｅｔ）として、追加して記憶させることができる。

　図２１は、イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。
　図２１に示すイベント情報（ＥＩ）は、人の行動の検知に関わるデータとして記憶・保持される。イベント情報（ＥＩ）は、家電機器８の固有ＩＤ（ＮＨ）毎のデータとして管理され、居室９の特徴空間毎のＩＤ（ＮＤ）と各家電機器８のデータ（ＨＤ）、イベント発生時刻（Ｅｔ）が記憶・保持されて構成される。図２２は、ロボットによる家電機器８の検知の時系列を示すグラフである。
　行動検知サーバ４が外部通信部４５を介して、家電設置情報作成モードを受信すると、行動検知サーバ４の制御部４１は家電設置情報フラグＨｆをセットする。行動検知サーバ４の制御部４１は、家電設置情報フラグＨｆがセットされると、移動ロボット２へ起動信号を送信し、移動ロボット２が起動した後、家電機器８と移動ロボット２の応答を受信する状態で待機する。図２１に示すように移動ロボット２の動作に伴って順次、家電機器８－７（ＮＨ７）、家電機器８－１（ＮＨ１）、家電機器８－２（ＮＨ２）、…、家電機器８－６（ＮＨ６）、家電機器８－７（ＮＨ７）が反応する。

　図２２に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２による各家電機器８の検知に従って、家電検知データ（ＮＨｉ，ＨＤｉ）を受信する。制御部４１は、家電検知データ（ＮＨｉ，ＨＤｉ）の受信時に、タイマ４３からイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得して、移動ロボット２に対して自己の位置を送信するようにリクエストする。移動ロボット２は、給電装置３に対する位置を検知する検知部２２が設けられており、図１９に示す座標系で自身の位置を認識できる。このリクエストを受けた移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２によって給電装置３を原点とした座標（Ｘ，Ｙ）と移動ロボット２と給電装置３との間の絶対距離Ｒとを測定する。その後、制御部２１は、測定した座標（Ｘ，Ｙ）と絶対距離Ｒとを行動検知サーバ４に応答する。

　図２３は、家電設置情報モードの処理を示すフローチャートである。
　家電設置情報モードでは、以下のように処理される。行動検知サーバ４の制御部４１は、家電設置情報モードを受信した後、家電設置情報フラグＨｆをセットする（Ｓ１４０）。

　ステップＳ１４１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態であるか否かを判定する。行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態と判定したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４３の処理に進み、移動ロボット２が起動中と判定したならば（Ｎｏ）、ステップＳ１４２の処理に進む。
　ステップＳ１４２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に給電位置へ移動するように指令して、ステップＳ１４１の処理に戻る。これにより制御部４１は、移動ロボット２が給電状態になるまで待機する。

　ステップＳ１４３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３によってイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得し、各家電機器８より家電操作データ（ＮＳｉ，ＨＤｉ）を取得する。制御部４１は、取得した操作データを（Ｅｔ，ＮＨｉ，ＨＤｉ）として保持し、ステップＳ１４４の処理に進む。
　ステップＳ１４４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２から空間情報をリクエストして、移動ロボット２から空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を取得し、ステップＳ１４５の処理に進む。

　ステップＳ１４５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知対象となっている家電機器ＩＤ（ＮＨｉ）の家電設置情報を呼出し、ステップＳ１４５１の処理に進む。
　ステップＳ１４５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＨ）を読み込んだ後、ステップＳ１４６の処理に進む。この検知領域情報（ＲＨ）は、（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｙｍｉｎ）の情報を含んでいる。

　ステップＳ１４６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＨ）に検知値が入力・記憶されているか否かを判定する。制御部４１は、検知領域情報（ＲＨ）が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１４８の処理に進む。制御部４１は、検知領域情報（ＲＨ）に検知値を記憶している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４７の処理に進む。

　ステップＳ１４７おいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＨ）と空間情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を比較する。この比較により制御部４１は、移動ロボット２の位置情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））が検知領域情報（ＲＨ）の範囲内、つまり過去の幾何情報範囲内であるか確認する。過去の幾何情報範囲内ではない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ１４８の処理に進む。過去の幾何情報範囲内である場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ１５０の処理に進む。

　ステップＳ１４８において、行動検知サーバ４の制御部４１は、記憶している検知領域情報（ＲＨ）を、移動ロボット２からの空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））に置き換えてデータを更新し、ステップＳ１４９の処理に進む。
　ステップＳ１４９において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリア面積を積算して算出し、ステップＳ１５０の処理に進む。

　ステップＳ１５０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリアの積算値が、探索空間の全面積と合致するかを評価する。探索エリアの積算値が探索空間の全面積と合致した場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１はステップＳ１５１の処理に進む。探索エリアの積算地が探索空間の全面積と合致しない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ１４１の処理に戻る。
　ステップＳ１５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、家電設置情報フラグＨｆをクリアして、家電設置情報モードを終了する。

　上述した家電設置情報（ＨＩ）を用いることによって、行動検知サーバ４の制御部４１は、家電機器８が設置された位置を検知することができる。

　図２４は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動していないときの処理を示すフローチャートである。
　イベント情報（ＥＩ）モードにおいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ１６０において、家電機器８より操作情報を受信（ＮＨｉ，Ｅｔ，ＨＤ）し、ステップＳ１６１の処理に進む。

　ステップＳ１６１において、行動検知サーバ４の制御部４１は移動ロボット２へ起動の有無を確認する。移動ロボット２が起動していないときは（Ｎｏ）、ステップＳ１６３の処理に進む。移動ロボット２が起動しているときは（Ｙｅｓ）、図１４に示すステップＳ７０に進む。

　ステップＳ１６２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、家電設置情報モードであるか否かを判断する。家電設置情報フラグＨｆがセットされている場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、家電設置情報モードであると判断し、ステップＳ１６０の処理に戻る。家電設置情報フラグＨｆがクリアされている場合（Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ１６３の処理に進む。

　ステップＳ１６３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象の家電機器８（ＮＨｉ）に対する過去の操作データをイベント情報（ＥＩ）に要求し、ステップＳ１６３１の処理に進む。
　ステップＳ１６３１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象の家電機器８（ＮＨｉ）に対する過去の操作データをイベント情報（ＥＩ）から読み出し、ステップＳ１６４の処理に進む。
　ステップＳ１６４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、過去の操作データから比較データを算出し、ステップＳ１６５の処理に進む。制御部４１は、例えば受信した検知情報（ＮＨｉ，Ｅｔ，ＨＤ）に対して平均化を行うことで、比較データを算出する。

　ステップＳ１６５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知情報（ＮＨｉ，Ｅｔ，ＨＤ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。その差が閾値ε₁を超える場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、日常と異なる操作を検知したと判断し、ステップＳ１６７の処理に進む。

　ステップＳ１６７において、制御部４１は、モードを異常モードに変更し、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。
　ステップＳ１６５において、その差が閾値ε₁以下の場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、通常状態であると判断し、検知情報をイベント情報（ＥＩ）へ追加する（Ｓ１６６）。その後、制御部４１は、ステップＳ１６０の処理に進む。

　図２５は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動しているときの処理を示すフローチャートである。
　ステップＳ１７０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常モードフラグＥＭｆがセットされているか否かによって、異常処理モードか否かを確認する。制御部４１は、異常処理モードであると判断した場合、第１の実施形態と同様な異常モード（図１８参照）に遷移する。制御部４１は、異常処理モードでないと判断した場合、ステップＳ１７１の処理に進む。

　ステップＳ１７１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、家電設置情報モードであるか否かを判断する。家電設置情報フラグＨｆがセットされている場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、家電設置情報モードであると判断し、図２４に示したステップＳ１６０の処理に戻る。家電設置情報フラグＨｆがクリアされている場合（Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ１７２の処理に進む。

　ステップＳ１７２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２へ自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）をリクエストする。制御部４１は、移動ロボット２から自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）を取得すると、ステップＳ１７３の処理に進む。

　ステップＳ１７３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２の自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）と家電設置情報（ＨＩ）から、移動ロボット２によって反応している家電機器８の検知情報を判別する。制御部４１は、移動ロボット２によって反応している家電機器８以外の家電機器８の検知情報を、人や動物などの移動体の行動検知情報（ＭＩ）であると判別し、ステップＳ１７４の処理に進む。

　ステップＳ１７４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較するデータをイベント情報（ＥＩ）にリクエストする。
　ステップＳ１７４１において、制御部４１は、リクエストしたデータを取得し、ステップＳ１７５の処理に進む。

　ステップＳ１７５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、イベント情報（ＥＩ）から得たデータから比較データ（ＣＤ）を算出し、ステップＳ１７６の処理に進む。
　ステップＳ１７６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。比較した結果が閾値ε₂を超える場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常常態であると判断して、ステップＳ１７８の処理に進み、処理状態を異常モードにし、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。比較した結果が閾値ε₂以下の場合（Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ１７７の処理に進む。

　ステップＳ１７７において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）をイベント情報（ＥＩ）へ追記し、図２４に示したステップＳ１６０の処理に戻る。

（変形例）
　本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。

　上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。

　各実施形態において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
　本発明の変形例として、例えば、次の（ａ）～（ｅ）のようなものがある。

（ａ）　行動検知サーバ４を設けず、移動ロボット２がイベント情報モードの処理や異常モードの処理を実行してもよい。
（ｂ）　行動検知サーバ４を設けず、各センサ装置１が自律的にイベント情報モードの処理や異常モードの処理を実行してもよい。
（ｃ）　行動検知サーバ４の通信部４４と外部通信部４５とは、共通であってもよい。
（ｄ）　第１の実施形態の移動ロボット２は無線タグを備え、センサ装置１によってこの無線タグを検知するようにしてもよい。これにより、センサ装置１が確実に移動ロボット２を検知できるようになる。
（ｅ）　センサ設置情報モードが終了した後であっても、センサ位置の変更を検知した際には、記憶部に記憶されたセンサ位置情報を修正してもよい。

Ｓ　行動検知システム
１，１－１～１－７　センサ装置
１１　制御部
１２　検知部　（第１センサ）
１３　記憶部
１４　通信部　（第１通信手段）
１５　電源部
２　移動ロボット
２１　制御部
２２　検知部　（第２センサ）
２３　機構部
２４　記憶部
２５　電源部
２６　操作部
２７　通信部　（第２通信手段）
３　給電装置
３１　検知部
３２　通信部
４　行動検知サーバ
４１　制御部
４２　記憶部
４３　タイマ
４４　通信部　（第３通信手段）
４５　外部通信部　（外部通信手段）
５　外部電源
８，８－１～８－７　家電機器　（センサ装置）
８１　制御部
８２　検知部　（第１センサ）
８３　記憶部
８４　通信部　（第１通信手段）
８５　電源部
９　居室

Claims (9)

1. 　室内に設けられた複数のセンサ装置と通信可能な通信手段と、
   　前記室内を移動可能な移動手段と、
   　検知手段と、
   　前記複数のセンサ装置が検知した第１検知情報、および前記検知手段が検知した第２検知情報に基づいて、移動体の行動を検知する制御手段と、
   　を備えるロボット。
2. 　前記複数のセンサ装置は、家電機器であり、
   　前記通信手段は、前記家電機器の操作情報を受信する、
   　ことを特徴とする請求項１に記載のロボット
3. 　前記検知手段は、自身が移動した空間の幾何情報を検知するための位置センサを含んでおり、
   　前記複数のセンサ装置を設置した位置を示すセンサ位置情報、および自身が移動した空間の幾何情報と前記複数のセンサ装置が設けられている位置の情報との対応関係を記憶する記憶手段を有する、
   　ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット
4. 　前記制御手段は、複数のセンサ装置が設けられている位置を、自身が前記位置センサによって検知した空間の座標系で表現された位置情報として前記記憶手段に記憶する、
   　ことを特徴とする請求項３に記載のロボット
5. 　前記制御手段は、前記検知手段によって情報を検知すると、検知した前記情報を前記記憶手段に保持し、現在の情報と前記記憶手段に保持された過去の情報とを比較することで、異常状態を診断する、
   　ことを特徴とする請求項３または４に記載のロボット。
6. 　前記制御手段は、異常状態と診断した場合、異常を検知したセンサ装置の座標に自身を移動させて、当該異常を診断する、
   　ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 　異常の詳細を診断するセンサと、
   　外部と通信する外部通信手段が設けられており、
   　前記制御手段は、異常を確定した場合、前記外部通信手段により、確定した異常情報を外部へ送信する、
   　ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
8. 　室内に設けられた複数のセンサ装置、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと通信可能な通信手段と、
   　前記複数のセンサ装置が検知した第１検知情報、および前記ロボットが検知した第２検知情報に基づいて、移動体の行動を検知する制御手段と、
   　を備える行動検知サーバ。
9. 　情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、
   　情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、
   　情報を送受信する第３通信手段を備え、前記複数のセンサ装置が備える前記第１センサの検知情報、および前記ロボットが備える前記第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、
   　によって構築される行動検知システム。

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