TWI742379B - 機器人、行動檢測伺服器及行動檢測系統 - Google Patents

機器人、行動檢測伺服器及行動檢測系統 Download PDF

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Abstract

[課題]一方面防止因為感測器的誤動作所產生的誤資訊的發訊，一方面確保利用者的隱私。 [解決手段]行動檢測系統(S)，具備： 複數個感測器裝置(1)，其係具備檢測資訊之檢測部(12)、及發送資訊之通訊部(14)，設置在居住環境的任意處； 移動機器人(2)，其係具備檢測資訊之檢測部(22)、收發資訊之通訊部(27)、及可以移動在居住環境之移動手段；以及 行動檢測伺服器(4)，其係具備收發資訊之通訊部(44)，根據複數個感測器裝置(1)所具備的檢測部(12)的檢測資訊、及移動機器人(2)所具備的檢測部(22)的檢測資訊，檢測狀態。

Description

機器人、行動檢測伺服器及行動檢測系統
本發明有關，與設在室內的複數個感測器聯合之機器人，或與這些感測器及機器人聯合之行動檢測伺服器，或包含了感測器及機器人、行動檢測伺服器之行動檢測系統。
作為為了進行與使用者的活動的掌握或各使用者的狀態相應之機器的控制，管理用於有效率掌握使用者的所在或狀態之感測器的先前技術，有專利文獻1。在專利文獻1的摘要，記載有：「設有連接複數個感測器10之管理伺服器20。管理伺服器20的控制部21，係根據從感測器10所取得的感測器資訊來檢測人，於個體資訊記憶部25執行所在的記錄處理。更進一步，控制部21，係於個體資訊記憶部25，執行狀態檢測處理、使用機器的檢測處理、使用量的記錄處理。接著，控制部21係執行該人類的追縱處理。另一方面，在把使用者判定為可以特定的情況下，控制部21係在個體資訊記憶部25執行使用者資訊的記錄處理。」。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2015-146514號專利公報
[發明欲解決之課題]
在藉由設在室內的感測器來檢測人的行動之系統中，是有因為設在室內的機器進行作動而感測器誤動作之情事。更進一步，這樣的系統，是有設在室內的機器係因為移動在該室內而感測器誤動作，發送出錯誤的檢測資訊之情事。
例如，於在室內設有人體感測器而檢測人的行動之系統中，在利用者打開窗後外出而風從窗外吹入的情況下，是有因為被風誘發的窗簾的動作，而感測器誤動作的情況。另一方面，為了防止上述的誤動作，在室內設置了複數臺攝影機的情況下，在確保隱私或導入成本或營運成本等的觀點下，產生有課題。
本發明乃是有鑑於上述般的課題而為之的創作，其課題在於提供一種行動檢測系統，係可以一方面防止因為感測器的誤動作所產生的誤資訊的發訊，一方面確保利用者的隱私。 [解決課題之手段]
為了解決前述的課題，本發明的行動檢測系統，係藉由以下所構築成：複數個感測器裝置，其係具備檢測資訊之第1感測器、及發送資訊之第1通訊手段，設置在室內的任意處；機器人，其係具備檢測資訊之第2感測器、收發資訊之第2通訊手段、及可以移動在前述室內之移動手段；以及伺服器，其係具備收發資訊之第3通訊手段，根據前述複數個感測器裝置所具備的前述第1感測器的檢測資訊、及前述機器人所具備的前述第2感測器的檢測資訊，檢測狀態。 關於其他的手段，係在用於實施發明的的型態中進行說明。 [發明效果]
根據本發明，可以一方面防止因為感測器的誤動作所產生的誤資訊的發訊，一方面確保利用者的隱私。
《第1實施方式》 使用圖1～圖18，在以下說明第1實施方式的行動檢測系統S。 圖1為表示行動檢測系統S的構成之概略圖。
如圖1表示般，行動檢測系統S，係構成包含有：複數個感測器裝置1、移動機器人2、供電裝置3、以及行動檢測伺服器4。 感測器裝置1，係設置在室內而感測資訊，藉由通訊部14把資訊發送到外部者。移動機器人2，係具有檢測部22與機構部23等，可以在室內移動的機器人。移動機器人2，例如是具有掃除功能的機器人，但不限於此，也可以是玩賞用的機器人或警備用的機器人，並沒有限定。
供電裝置3，乃是對該移動機器人2供給電力者。行動檢測伺服器4的控制部41，具有：複數個感測器裝置1、及與移動機器人2通訊之通訊部44。根據這些連接的感測器裝置1或移動機器人2的檢測資訊，檢測人或動物或其他的機器人裝置等的移動體的行動及/或是狀態。
複數個感測器裝置1，具備：控制部11、檢測部12(第1感測器)、記憶部13、通訊部14(第1通訊手段)、以及電源部15；設置複數個在圖2表示的居住空間9內。 電源部15，係啟動該感測器裝置1後供給電力到各部。通訊部14乃是無線或是有線的通訊模組，把感測器裝置1的檢測資訊及感測器裝置1的固有ID(IDentifier)發送到行動檢測伺服器4。記憶部13例如是ROM(Read Only Memory)或快閃記憶體，記憶感測器裝置1的固有ID等。檢測部12，係作為檢測室內的資訊之第1感測器而發揮功能。檢測部12乃是用例如紅外線或超音波等來檢測人等之人體感測器，可以檢測人或移動機器人等的移動體。控制部11，係控制檢測部12的動作。
移動機器人2，具備：電源部25、機構部23 (移動手段)、檢測部22(第2感測器)、控制部21、記憶部24、通訊部27(第2通訊手段)、以及操作部26。移動機器人2，係在電源部25具備二次電池(未圖示)，藉由用供電裝置3對該二次電池充電而進行動作。
電源部25，係使移動機器人2啟動，並且，把電力供給到該移動機器人2的各部。機構部23乃是用於在室內移動者，例如用馬達與車輪來構成。機構部23，係作為居住空間9的內部可移動的移動手段而發揮功能。
檢測部22，係作為檢測室內的資訊之第2感測器而發揮功能。檢測部22，乃是用於檢測移動機器人2的位置，或是檢測人或動物等的移動體的行動的感測器群。控制部21例如是CPU(Central Processing Unit)，分析檢測部22的檢測資訊，根據該分析過的資訊來控制移動機器人2的動作。記憶部24例如是RAM(Random Access Memory)或快閃記憶體，記憶控制部21所分析過的資訊。通訊部27例如是Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組，在控制部21與行動檢測伺服器4之間接收發送資訊。操作部26乃是用於利用者操作移動機器人2的切換器或按鈕等。
供電裝置3，乃是對移動機器人2供給電力者。而且，供電裝置3，具備：檢測部31與通訊部32。檢測部31，乃是檢測移動機器人2的位置之感測器。通訊部32例如是Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組，在控制部21與行動檢測伺服器4之間接收發送資訊。
尚且，移動機器人2的檢測部22，係構成包含有：紅外線、超音波、雷射、加速度、攝影機、音聲辨識等的感測器群，以及檢測機構部23的動作之感測器群。檢測部22，乃是包含有用於檢測本身所移動的空間的幾何資訊的位置感測器之檢測手段。藉此，可以在室內移動。控制部21，係可以使用機構部23的動作資訊與感測器群的檢測資訊，辨識自我位置。其結果，移動機器人2的控制部21，係藉由檢測部22分析居住空間9的幾何資訊，使分析過的幾何形狀的資訊(住空間地圖)記憶到記憶部24。藉此，控制部21，係可以辨識移動機器人2本身的位置。藉由通訊部27接收到目的地資訊(幾何資訊)的話，移動機器人2可以往目的地移動。
而且，移動機器人2的控制部21係可以透過通訊部27對行動檢測伺服器4發送自我位置的空間資訊(GI)。更進一步，移動機器人2的控制部21，具備：經由檢測部22，用影像及音聲辨識人或動物等的移動體的行動之認知手段。為此，移動機器人2的控制部21，係可以把檢測出的移動體的狀態的資訊，透過通訊部27，發送到行動檢測伺服器4。接收到了狀態的資訊之行動檢測伺服器4的控制部41，係可以透過外部通訊部45，對外部發送該狀態的資訊。
行動檢測伺服器4，係構成包含有：控制部41、記憶部42、計時器43、通訊部44(第3通訊手段)、以及外部通訊部45。通訊部44例如是Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組，接收從感測器裝置1及移動機器人2發送出的資訊，朝移動機器人2發送資訊。通訊部44，係作為可以與設在室內之複數個感測器裝置1或移動機器人2通訊的第3通訊手段而發揮功能。
外部通訊部45例如是網路介面卡(NIC)，在用感測器裝置1及移動機器人2構築出的網路以外的外部網路之間收發資訊。控制部41，係分析從感測器裝置1、移動機器人2、及外部通訊部45所接收到的資訊，根據該分析結果進行移動機器人2的控制。控制部41，係作為根據複數個感測器裝置1所檢測到的感測器資訊(第1檢測資訊)、及移動機器人2的檢測部22所檢測到的資訊(第2檢測資訊)，來檢測移動體的行動之控制手段，而發揮功能。
記憶部42，係記憶來自外部通訊部45的輸入資訊或控制部41的控制資訊。記憶部42，乃是記憶手段，該記憶手段係記憶：表示設置了複數個感測器裝置1的位置之感測器位置資訊，以及移動機器人2所移動的空間的幾何資訊與設置複數個感測器裝置1的位置的資訊之對應關係。控制部41，係把設置各感測器裝置1的位置，作為用移動機器人2藉由位置感測器所檢測出的空間的座標系統所表現出的位置資訊，記憶到記憶部42。計時器43，係辨識事件的產生時間。 尚且，行動檢測伺服器4的各功能，係也可以裝入到移動機器人2或感測器裝置1。
圖2為表示設置了第1實施方式的行動檢測系統S之居住空間9之圖。 居住空間9乃是家庭等的室內，但也可以是其他如公司的事務室或倉庫等，並沒有限定。在居住空間9，設置有7個的感測器裝置1-1～1-7、以及供電裝置3，移動機器人2以粗線箭頭的路徑巡迴中。在粗線箭頭的路徑上，表示各事件時間Et1～Et8中的移動機器人2或人的位置。
在居住空間9中的起居室，設置感測器裝置1-7、1-1、1-2，在感測器裝置1-7的附近設置供電裝置3。更進一步，在廚房設置感測器裝置1-3，在其裡面的餐廳設置感測器裝置1-4。在走下了樓梯的走廊，設置感測器裝置1-5，在玄關設置感測器裝置1-6。尚且，在沒有特別區別各感測器裝置1-1～1-7時，簡單記載為感測器裝置1。
在感測器裝置1-7，賦予NS7作為固有ID。感測器裝置1-7的檢測範圍也就是特徵空間NR7，係以虛線所示般，乃是起居間的左側。 在感測器裝置1-1，賦予NS1作為固有ID。感測器裝置1-1的檢測範圍也就是特徵空間NR1，係以虛線所示般，乃是起居間的右側。
在感測器裝置1-2，賦予NS2作為固有ID。感測器裝置1-2的檢測範圍也就是特徵空間NR2，係以虛線所示般，乃是起居間的右側。 在感測器裝置1-3，賦予NS3作為固有ID。感測器裝置1-2的檢測範圍也就是特徵空間NR3，係以虛線所示般，乃是廚房。
在感測器裝置1-4，賦予NS4作為固有ID。感測器裝置1-4的檢測範圍也就是特徵空間NR4，係以虛線所示般，乃是餐廳。 在感測器裝置1-5，賦予NS5作為固有ID。感測器裝置1-5的檢測範圍也就是特徵空間NR5，係以虛線所示般，乃是走廊。 在感測器裝置1-6，賦予NS6作為固有ID。感測器裝置1-6的檢測範圍也就是特徵空間NR6，係以虛線所示般，乃是玄關。
以上，設置在居住空間9內的複數個感測器裝置1-1～1-7，係可以把賦予了該感測器裝置1的固有ID (NS)到各感測器裝置1的檢測資訊(SD)之資訊，往行動檢測伺服器4發送。
圖3為表示感測器設置資訊(SI)的其中一例之圖。 在行動檢測伺服器4，設有記憶部42。在記憶部42，預先記憶：表示居住空間9的特徵空間的每一個的個別ID (NR1～NR7)與所設置的感測器裝置1的固有ID(NS)之關係之感測器設置資訊(SI)。 在該感測器設置資訊(SI)，可以追加記憶與檢測領域資訊(RS)關連的幾何資訊(GI)。更進一步，行動檢測伺服器4的控制部41，係設有計時器43的緣故，所以可以把接收了感測器裝置1的資料(NSi、SDi)之際的時間作為事件產生時間(Et)，追加記憶。
圖4為表示事件資訊(EI)的其中一例之圖。 圖4表示的事件資訊(EI)，係可以作為與人的行動的檢測有關的資料，並被記憶・保持。事件資訊(EI)，係作為各感測器固有ID(NS)的資料，並被管理。事件資訊(EI)，係藉由記憶・保持居住空間9的特徵空間每的ID(NRj)與各感測器裝置1的資料(SD)、事件產生時間(Et)而構成。尚且，如圖3表示，特徵空間(NR)與感測器ID(NS)也可以不用一對一對應。
有關對感測器設置資訊(SI)的空間資訊(GI)的追加，係根據圖7及圖8的流程進行說明。圖5為表示感測器設置資訊產生時的感測器裝置1與移動機器人2的動作的概略者。圖6為圖示出各感測器(NSi)的時序的每一個的檢測資訊者。如圖5與圖6表示般，行動檢測伺服器4係透過外部通訊部45，接收感測器設置資訊作成模式的話，行動檢測伺服器4的控制部41係設置感測器設置資訊旗標Sf。行動檢測伺服器4的控制部41係設置感測器設置資訊旗標Sf的話，朝移動機器人2發送啟動訊號，在啟動了移動機器人2後，在接收感測器裝置1與移動機器人2的應答的狀態下待機。
隨如圖5表示般移動機器人2的動作，依序，感測器裝置1-7(NS7)、感測器裝置1-1(NS1)、…、感測器裝置1-6(NS6)、感測器裝置1-7(NS7)有反應。
如圖6表示般，行動檢測伺服器4的控制部41，係根據各感測器裝置1的反應，接收感測器檢測資料(NSi、SDi)。控制部41，係在接收感測器檢測資料(NSi、SDi)時，從計時器43取得事件產生時間(Et)，請求發送對移動機器人2之自己的位置。
移動機器人2，係設有檢測相對於供電裝置3的位置之檢測部22，可以用圖5表示的座標系統辨識本身的位置。接受了該請求的移動機器人2的控制部21，係藉由檢測部22測定把供電裝置3作為原點的座標(X、Y)以及在移動機器人2與供電裝置3之間的絕對距離R。之後，控制部21，係把測定出的座標(X、Y)與絕對距離R應答到行動檢測伺服器4。
如圖7表示般，行動檢測伺服器4的控制部41，係從接收到的感測器檢測資料(NSi、SDi)，特定檢測了該資料的感測器裝置1的固有ID。控制部41，係讀入與感測器設置資訊(SI)內的感測器固有ID符合的感測器裝置1的檢測領域座標資訊。檢測領域座標資訊，包含：絕對距離R的最小值Rmin及最大值Rmax、座標X的最小值Xmin及最大值Xmax、座標Y的最小值Ymin及最大值Ymax。
控制部41，係比較：已讀入的檢測領域資訊、以及從移動機器人2接收到的座標資料(GI(R、X、Y)) (S10)。控制部41，係判定以下的式子(1)與式子(2)是否成立，來確定反應範圍(S11)。控制部41，係更新檢測領域資訊(Rmax、Rmin、Xmin、XmaX、YmaX、Ymin)，把幾何資訊賦予到感測器設置資訊(SI)(S12)。 [數學式1] ｜R-Rmax ｜＞ε　　・・・(1)
[數學式2] ｜R-Rmin ｜＞ε　　・・・(2)
如以上般，藉由把感測器裝置1的檢測資訊與座標資訊賦予關連，可以把各感測器裝置1的檢測領域與移動機器人2所產生的住空間地圖(LS)的空間座標賦予關連。
圖8為表示感測器設置資訊(GI)模式的處理之流程圖。 在感測器設置資訊模式下，如以下般進行處理。行動檢測伺服器4的控制部41，係在接收了感測器設置模式後，設置感測器設置資訊旗標Sf(S40)。 於步驟S41，行動檢測伺服器4的控制部41，係判定移動機器人2是否為供電狀態。行動檢測伺服器4的控制部41，係判定出移動機器人2為供電狀態的話(Yes)，前進到步驟S43的處理，判定移動機器人2為啟動中的話(No)，前進到步驟S42的處理。 於步驟S42，行動檢測伺服器4的控制部41，係下指令讓移動機器人2往供電位置移動，回到步驟S41的處理。經此，控制部41待機，一直到移動機器人2成為供電狀態為止。
於步驟S43，行動檢測伺服器4的控制部41，係藉由計時器43取得事件產生時間(Et)，從各感測器裝置1取得感測器檢測資料(NSi、SDi)。控制部41，係把已取得的感測器資料保持作為(Et，NSi、SDi)，前進到步驟S44的處理。 於步驟S44，行動檢測伺服器4的控制部41，係對移動機器人2請求空間資訊，從移動機器人2取得空間資訊(GI (R、X、Y))，前進到步驟S45的處理。
於步驟S45，行動檢測伺服器4的控制部41，係叫出成為檢知對象的感測器ID(NSi)的感測器設置資訊，前進到步驟S451的處理。 於步驟S451，行動檢測伺服器4的控制部41，係在讀入了檢測領域資訊(RS)後，前進到步驟S46的處理。該檢測領域資訊(RS)，係包含(Rmax、Rmin、Xmin、XmaX、YmaX、Ymin)的資訊。
於步驟S46，行動檢測伺服器4的控制部41，係判定檢測值是否被輸入・記憶到檢測領域資訊(RS)。控制部41，係在檢測領域資訊(RS)不存在的情況(No)下，前進到步驟S48的處理。控制部41，係在把檢測值記憶到檢測領域資訊(RS)的情況(Yes)下，前進到步驟S47的處理。
於步驟S47，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較檢測領域資訊(RS)與空間資訊(GI、(R、X、Y))。控制部41，係確認移動機器人2的位置資訊(GI、(R、X、Y))是否在檢測領域資訊(RS)的範圍內，亦即過去的幾何資訊範圍內。不在過去的幾何資訊範圍內的情況(No)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S48的處理。在過去的幾何資訊範圍內的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S50的處理。
於步驟S48，行動檢測伺服器4的控制部41，係把記憶中的檢測領域資訊(RS)，置換成來自移動機器人2的空間資訊(GI(R、X、Y))而更新資料，前進到步驟S49的處理。 於步驟S49，行動檢測伺服器4的控制部41，係累計並算出探索區域面積，前進到步驟S50的處理。
於步驟S50，行動檢測伺服器4的控制部41，係評量探索區域的乘積值是否與探索空間的整個面積吻合。在探索區域的乘積值與探索空間的整個面積吻合的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41係前進到步驟S51的處理。在探索區域的累計地不與探索空間的整個面積吻合的情況(No)下，行動檢測伺服器4的控制部41係回到步驟S41的處理。 於步驟S51，行動檢測伺服器4的控制部41，係清除感測器設置資訊旗標Sf，結束感測器設置資訊模式。
藉由使用上述的感測器設置資訊(SI)，行動檢測伺服器4的控制部41，係分離並檢測對移動機器人2之感測器裝置1的反應以及對人或動物等的移動體的行動之感測器裝置1的反應。因此，控制部41，係可以把對移動體的行動之感測器裝置1的檢測資訊作為事件資訊(EI)來記憶。以下，根據圖11及圖13，圖14的流程，說明把感測器裝置1所檢測到的資訊分離成移動體的行動與除此以外的資料之程序。
圖9，為表示移動機器人2與人同時行動之際的感測器裝置1的反應的概略者。 在居住空間9，設置有7個的感測器裝置1-1～1-7、以及供電裝置3，移動機器人2以粗線箭頭的路徑巡迴中。在粗線箭頭的路徑上，表示各事件時間Et1～Et8中的位置。圖9表示的移動機器人2的路徑，係與圖2所示的路徑相異。此乃是，感測器設置資訊模式完畢，而遷移到事件資訊模式的緣故。
圖10為圖示出已檢測的感測器(NSi)的時序的每一個的檢測資訊者。 如圖10表示般，移動機器人2每一移動，各感測器裝置1就反應到各事件時間。亦即，於事件時間Et1，感測器裝置1-7(NS7)反應。於事件時間Et2，感測器裝置1-1(NS1)反應。於事件時間Et3，感測器裝置1-2(NS2)反應。於事件時間Et4，感測器裝置1-3(NS3)反應。於事件時間Et5，感測器裝置1-4(NS4)反應。於事件時間Et6，感測器裝置1-5(NS5)反應。於事件時間Et7，感測器裝置1-6(NS6)反應。於事件時間Et8，感測器裝置1-7(NS7)反應。
同樣，在人行動之際，於事件時間Et3，感測器裝置1-5(NS5)反應。於事件時間Et4，感測器裝置1-6 (NS6)反應。
行動檢測伺服器4的控制部41，係在每次接收感測器裝置1-i(NSi)的檢測資訊，就接收移動機器人2的自我位置的空間資訊(GI(R、X、Y))。之後，控制部41，係比較記憶在感測器設置資訊(SI)之檢測領域(RS)與空間資訊(GI(R、X、Y))。經此，控制部41，係產生出篩選了因移動機器人2的動作而反應的資料以及除此以外的資料之事件資訊(EI)，作為事件資訊(EI)記憶到記憶部42。
圖12為僅抽出了事件資訊(EI)之圖表。 如圖12表示般，於事件時間Et3，感測器裝置1-5 (NS5)反應著。於事件時間Et4，感測器裝置1-6(NS6)反應著。此乃是，排除了檢測了移動機器人2的資訊之檢測資訊，為表示檢測了人或動物等之資訊。如此，控制部41，係可以檢測人或動物等的移動體的行動。
以上的事件資訊模式，係在以下的圖13與圖14中處理。 圖13為表示事件資訊(EI)模式中，移動機器人2尚未啟動時的處理之流程圖。
於事件資訊(EI)模式，行動檢測伺服器4的控制部41係於步驟S60，從感測器裝置1接收(NSi、Et、SD)感測器檢測資訊，前進到步驟S61的處理。 於步驟S61，行動檢測伺服器4的控制部41係確認移動機器人2有無啟動。移動機器人2尚未啟動時(No)，前進到步驟S62的處理。移動機器人2啟動中時(Yes)，前進到圖14表示的步驟S70。
於步驟S62，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷是否為感測器設置資訊模式。在尚未設置感測器設置資訊旗標Sf的情況下，控制部41，係判斷為感測器設置資訊模式，回到步驟S60的處理。在感測器設置資訊旗標Sf被清除的情況下，控制部41前進到步驟S63的處理。
於步驟S63，行動檢測伺服器4的控制部41，係對事件資訊(EI)要求對象的感測器(NSi)的過去的記憶資料，前進到步驟S631的處理。 於步驟S631，行動檢測伺服器4的控制部41，係從事件資訊(EI)讀出對象的感測器(NSi)的過去的記憶資料，前進到步驟S64的處理。 於步驟S64，行動檢測伺服器4的控制部41，係從過去的記憶資料算出比較資料，前進到步驟S65的處理。控制部41，係對例如接收到的檢測資訊(NSi、Et、SD)進行平均化，藉此，算出比較資料。
於步驟S65，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較檢測資訊(NSi、Et、SD)與比較資料(CD)。在其差超過閾值ε1 的情況(Yes)下，控制部41，係判斷為檢測到與日常相異的行動，前進到步驟S67。控制部41，係於步驟S67，把模式變更成異常模式，把異常模式旗標EMf設定成1。 在其差為閾值ε1 以下的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷為通常狀態，把檢測資訊追加到事件資訊(EI)(S66)。之後，控制部41，係回到步驟S60的處理。
圖14為表示事件資訊(EI)模式中，移動機器人2啟動時的處理之流程圖。 於步驟S70，行動檢測伺服器4的控制部41，係藉由是否設置著異常模式旗標EMf，來確認是否為異常處理模式。控制部41，係判斷出是異常處理模式的情況(Yes)下，遷移到圖17的異常模式。控制部41，係判斷出不是異常處理模式的情況(No)，前進到步驟S71的處理。
於步驟S71，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷是否為感測器設置資訊模式。在設置著感測器設置資訊旗標Sf的情況(Yes)下，控制部41，係判斷為感測器設置資訊模式，回到步驟S60的處理。在清除了感測器設置資訊旗標Sf的情況(No)下，控制部41前進到步驟S72的處理。
於步驟S72，行動檢測伺服器4的控制部41，係對移動機器人2請求自我位置資訊GI(R、X、Y)。控制部41，係從移動機器人2取得自我位置資訊GI(R、X、Y)的話，前進到步驟S73的處理。
於步驟S73，行動檢測伺服器4的控制部41，係從移動機器人2的自我位置資訊GI(R、X、Y)與感測器設置資訊(SI)，判別因移動機器人2而反應的感測器裝置1的檢測資訊。控制部41，係把因移動機器人2而反應的感測器裝置1以外之其他的感測器裝置1的檢測資訊，判別為人或動物等的移動體的行動檢測資訊(MI)，前進到步驟S74的處理。
於步驟S74，行動檢測伺服器4的控制部41，係對事件資訊(EI)請求要與行動檢測資訊(MI)做比較的資料。 於步驟S741，控制部41，係取得已請求的資料，前進到步驟S75的處理。
於步驟S75，行動檢測伺服器4的控制部41，係根據從事件資訊(EI)所得到的資料算出比較資料(CD)，前進到步驟S76的處理。 於步驟S76，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較行動檢測資訊(MI)與比較資料(CD)。在比較出的結果超過閾值ε2 的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷為異常常態，前進到步驟S78的處理，把處理狀態設為異常模式，把異常模式旗標EMf設定成1。控制部41，係在閾值ε2 以下的情況(No)下，前進到步驟S77的處理。
於步驟S77，行動檢測伺服器4的控制部41，係把行動檢測資訊(MI)追記到事件資訊(EI)，回到步驟S60的處理。 把處理移到了異常模式之行動檢測伺服器4的控制部41，係使用從圖15至圖17及圖18，進行以下般的處理。
圖15係表示於日常行動(事件資訊(EI))，在Et4-Et5間有NS5(感測器裝置1-5)的反應的情況下，在Et4-Et5間沒有NS6(感測器裝置1-6)的反應之異常常態時的處理的流程。
圖16為圖示出已檢測的感測器(NSi)的時序的每一個的檢測資訊者。 如圖16表示般，在Et4-Et5間沒有感測器檢測反應的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較事件資訊(EI)與檢測資訊(NSi、SD)。在事件資訊(EI)與檢測資訊(NSi、SD)的差超過了閾值的情況下，控制部41，係判斷為異常行動，往移動機器人2通訊有感測器設置資訊(SI(R、X、Y))，前往被發現的異常行動(NSi)。在事件資訊(EI)與檢測資訊(NSi、SD)為一致的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係續行檢測模式。
以上的異常診斷模式，係於圖17，如以下般進行處理。 行動檢測伺服器4的控制部41，係於步驟S80，請求移動機器人2的自我位置(GI(R、X、Y))，取得移動機器人2的現在位置，前進到步驟S81的處理。 於步驟S81，行動檢測伺服器4的控制部41，係配合異常模式旗標而多重分歧。異常模式旗標EMf為1的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S82的處理。異常模式旗標EMf為2的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S85的處理。異常模式旗標EMf為3的情況下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S87的處理。
於步驟S82，行動檢測伺服器4的控制部41，係對移動機器人2發送異常常態診斷模式，發送目標座標GIo(NSi、R、X、Y)及通過預測感測器(PS)(S83)。更進一步，控制部41，係把異常模式旗標EMf設定成2(S84)，遷移到事件資訊模式。
於步驟S85，行動檢測伺服器4的控制部41，係藉由比較移動機器人2的自我位置(GI)與目標座標(GIo)，判斷移動機器人2是否存在於異常探索區域。在自我位置(GI)與目標座標(GIo)的差為閾值ε3 以下的情況(No)下，控制部41，係判斷移動機器人2已經移動到異常探索區域，把異常模式旗標EMf變更成3(S86)，遷移到事件資訊模式。在自我位置(GI)與目標座標(GIo)的差超過了閾值ε3 的情況(Yes)下，控制部41，係判斷移動機器人2尚未到達異常探索區域，遷移到事件資訊模式。
於步驟S87，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷為異常探索模式，確認有無異常。有無異常的確認，係也可以使用設在移動機器人2的檢測部22的影像感測器或音聲感測器所致之影像及音聲，來檢測異常。於步驟S87，在檢測出了異常的情況(Yes)下，控制部41，係前進到步驟S88的處理而作成異常報告，藉由設在行動檢測伺服器4之外部通訊部45，朝外部的服務聯絡異常(S88)，遷移到事件資訊模式。
於步驟S87，在沒有檢測到異常的情況(No)下，控制部41，係前進到步驟S89的處理而作成探索報告，藉由設在行動檢測伺服器4的外部通訊部45，朝外部的服務發送探索報告。發送了探索報告後，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S90的處理，重置異常診斷模式(S90)，遷移到事件資訊模式。
本發明的行動檢測系統S，係聯合：設在居住空間9內之複數個感測器裝置1、以及具有在居住空間9內移動的移動手段之移動機器人2。經此，行動檢測系統S，係一方面防止因為感測器裝置1的誤動作所產生的誤資訊的發訊，一方面可以確保利用者的隱私。
《第2實施方式》 圖18為表示第2實施方式中的行動檢測系統的構成之概略圖。在第2實施方式中，取代複數個感測器裝置1而把複數個家電機器8設置在居住空間，取代感測器裝置的檢測資訊而檢測家電機器的操作資訊或檢測資訊，藉此，檢測人的行動者。這些複數個家電機器8，係除了第1實施方式中的感測器裝置1的功能，也具備作為家電機器之各種功能。
如圖18表示般，行動檢測系統S，係構成包含有：複數個家電機器8、移動機器人2、供電裝置3、以及行動檢測伺服器4。 家電機器8，乃是設置在居住空間內並實現各種功能者，例如電視或照明或空調等。家電機器8，係藉由通訊部14，把本身被操作之際的操作資訊發送到外部。移動機器人2，乃是具有檢測部22與機構部23等，可以移動在居住空間(住環境)內的機器人。供電裝置3，乃是對該移動機器人2供給電力者。行動檢測伺服器4的控制部41，係具有：複數個家電機器8、及與移動機器人2通訊之通訊部44。根據這些連接好的家電機器8或移動機器人2的檢測資訊，檢測人或動物或其他的機器人裝置等的移動體的行動及/或是狀態。
複數個家電機器8，具備：控制部81、檢測部82、記憶部83、通訊部84、電源部85、以及無線標籤86。電源部85，係啟動該家電機器8，對家電機器8的各部供給電力。通訊部84，乃是無線或是有線的通訊模組，把對家電機器8之操作資訊及家電機器8的固有ID發送到行動檢測伺服器4。記憶部83例如是ROM或快閃記憶體，以用於記憶家電機器8的固有ID的記憶部83、檢測部82、控制檢測部82的動作之控制部81來構築，設置複數個在圖19表示的居住空間9內。
移動機器人2的檢測部22，乃是用於檢測移動機器人2的位置及人或動物等的移動體的行動的感測器群。檢測部22係更進一步，具有檢測家電機器8所具備的無線標籤86之功能。移動機器人2，係除了檢測部22之外，其餘構成與第1實施方式同樣，與第1實施方式同樣地動作。
供電裝置3，乃是對移動機器人2供給電力者。供電裝置3，係構成與第1實施方式同樣，與第1實施方式同樣地動作。
移動機器人2的檢測部22，係構成包含有：紅外線、超音波、雷射、加速度、攝影機、音聲辨識等的感測器群，以及檢測機構部23的動作之感測器群。藉此，在可以移動在室內的移動機器人2的控制部21，可以使用機構部23的動作資訊與感測器群的檢測資訊而辨識自我位置。其結果，控制部21，係藉由檢測部22分析居住空間9的幾何資訊，可以把分析過的幾何形狀的資訊(住空間地圖)記憶到記憶部24，可以辨識本身的位置。藉由通訊部27接收到目的地資訊(幾何資訊)的話，移動機器人2可以往目的地移動。 而且，移動機器人2的控制部21係可以透過通訊部27對行動檢測伺服器4發送自我位置的空間資訊(GI)。更進一步，移動機器人2的控制部21，也具備：經由檢測部22，用影像及音聲辨識人或動物等的移動體的行動之辨識手段。為此，移動機器人2的控制部21，係可以把檢測出的移動體的狀態的資訊，透過通訊部27，發送到行動檢測伺服器4。接收到了狀態的資訊之行動檢測伺服器4的控制部41，係可以透過外部通訊部45，對外部發送該狀態的資訊。
行動檢測伺服器4，係構成包含有：控制部41、記憶部42、計時器43、通訊部44、以及外部通訊部45。通訊部44例如是Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組，接收從家電機器8及移動機器人2發送出的資訊，朝移動機器人2發送資訊。
外部通訊部45例如是網路介面卡(NIC)，與用家電機器8及移動機器人2構築出的網路以外的外部網路收發資訊。控制部41，係分析從家電機器8、移動機器人2、及外部通訊部45所接收到的資訊，根據該分析結果進行移動機器人2的控制。記憶部42，係記憶來自外部通訊部45的輸入資訊或控制部41的控制資訊。計時器43，係辨識事件的產生時間。
圖19為表示設置了第2實施方式的行動檢測系統S之居住空間9之圖。 在居住空間9，設置了7個的家電機器8-1～8-7、以及供電裝置3，移動機器人2以粗線箭頭的路徑巡迴中。在粗線箭頭的路徑上，表示各事件時間Et1～Et8中的位置。
在居住空間9中的起居室，設置家電機器8-7、8-1、8-2，在家電機器8-7的附近設置供電裝置3。更進一步，在廚房設置家電機器8-3，在其裡面的餐廳設置家電機器8-4。在走下了樓梯的走廊，設置家電機器8-5，在玄關設置家電機器8-6。尚且，在沒有特別區分各家電機器8-1～8-7時，簡單記載為家電機器8。
在家電機器8-7，賦予NH7作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-7的範圍也就是特徵空間ND7，係以虛線所示般，乃是起居間的左側。 在家電機器8-1，賦予NH1作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-1的範圍也就是特徵空間ND1，係以虛線所示般，乃是起居間的右側。
在家電機器8-2，賦予NH2作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-2的範圍也就是特徵空間ND2，係以虛線所示般，乃是起居間的右側。 在家電機器8-3，賦予NH3作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-3的範圍也就是特徵空間ND3，係以虛線所示般，乃是廚房。
在家電機器8-4，賦予NH4作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-4的範圍也就是特徵空間ND4，係以虛線所示般，乃是餐廳。 在家電機器8-5，賦予NH5作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-2的範圍也就是特徵空間ND5，係以虛線所示般，乃是走廊。 在家電機器8-6，賦予NH6作為固有ID。移動機器人2可以檢測家電機器8-2的範圍也就是特徵空間ND6，係以虛線所示般，乃是玄關。
藉由用以上般的構成來構築行動檢測系統S，移動機器人2，係可以檢測設置在居住空間9內之複數個家電機器8-1～8-7的位置。更進一步，各家電機器8，係可以把賦予了該家電機器8的固有ID(NH)到家電機器的操作資訊或檢測資訊(HD)之資訊，朝行動檢測伺服器4發送。
圖20為表示家電設置資訊(HI)的其中一例之圖。 在行動檢測伺服器4，設有記憶部42。在記憶部42，記憶有：表示居住空間9的特徵空間的每一個的個別ID (ND1～ND7)與所設置的家電機器8的固有ID(NH)之關係之家電設置資訊(HI)。
在該家電設置資訊(HI)，可以追加記憶與檢測領域資訊(RH)關連的幾何資訊(GI)。更進一步，行動檢測伺服器4的控制部41，係設有計時器43的緣故，所以可以把接收了家電機器8的資料(NHi、HDi)之際的時間作為事件產生時間(Et)，追加記憶。
圖21為表示事件資訊(EI)的其中一例之圖。 圖21表示的事件資訊(EI)，係可以作為與人的行動的檢測有關的資料，並記憶・保持。事件資訊(EI)，係作為家電機器8的每一個固有ID(NH)的資料而被管理，構成記憶・保持居住空間9的特徵空間的每一個的ID(ND)與各家電機器8的資料(HD)、事件產生時間(Et)。圖22為表示機器人所致之家電機器8的檢測的時序之圖表。 行動檢測伺服器4係透過外部通訊部45，接收家電設置資訊作成模式的話，行動檢測伺服器4的控制部41係設置家電設置資訊旗標Hf。行動檢測伺服器4的控制部41係設置家電設置資訊旗標Hf的話，朝移動機器人2發送啟動訊號，在啟動了移動機器人2後，在接收家電機器8與移動機器人2的應答的狀態下待機。隨如圖21表示般移動機器人2的動作，依序，家電機器8-7(NH7)、家電機器8-1 (NH1)、家電機器8-2(NH2)、…、家電機器8-6(NH6)、家電機器8-7(NH7)有反應。
如圖22表示般，行動檢測伺服器4的控制部41，係根據移動機器人2所致之各家電機器8的檢測，接收家電檢測資料(NHi、HDi)。控制部41，係在接收家電檢測資料(NHi、HDi)時，從計時器43取得事件產生時間(Et)，請求發送對移動機器人2之自己的位置。移動機器人2，係設有檢測相對於供電裝置3的位置之檢測部22，可以用圖19表示的座標系統辨識本身的位置。接受了該請求的移動機器人2的控制部21，係藉由檢測部22測定把供電裝置3作為原點的座標(X、Y)以及在移動機器人2與供電裝置3之間的絕對距離R。之後，控制部21，係把測定出的座標(X、Y)與絕對距離R應答到行動檢測伺服器4。
圖23為表示家電設置資訊模式的處理之流程圖。 在家電設置資訊模式下，如以下般進行處理。行動檢測伺服器4的控制部41，係在接收了家電設置資訊模式後，設置家電設置資訊旗標Hf(S140)。
於步驟S141，行動檢測伺服器4的控制部41，係判定移動機器人2是否為供電狀態。行動檢測伺服器4的控制部41，係判定出移動機器人2為供電狀態的話(Yes)，前進到步驟S143的處理，判定移動機器人2為啟動中的話(No)，前進到步驟S142的處理。 於步驟S142，行動檢測伺服器4的控制部41，係下指令讓移動機器人2往供電位置移動，回到步驟S141的處理。經此，控制部41待機，一直到移動機器人2成為供電狀態為止。
於步驟S143，行動檢測伺服器4的控制部41，係藉由計時器43取得事件產生時間(Et)，從各家電機器8取得家電操作資料(NSi、HDi)。控制部41，係把已取得的操作資料保持作為(Et、NHi、HDi)，前進到步驟S144的處理。 於步驟S144，行動檢測伺服器4的控制部41，係對移動機器人2請求空間資訊，從移動機器人2取得空間資訊(GI(R、X、Y))，前進到步驟S145的處理。
於步驟S145，行動檢測伺服器4的控制部41，係叫出成為檢知對象的家電機器ID(NHi)的家電設置資訊，前進到步驟S1451的處理。 於步驟S1451，行動檢測伺服器4的控制部41，係在讀入了檢測領域資訊(RH)後，前進到步驟S146的處理。該檢測領域資訊(RH)，係包含(Rmax、Rmin、Xmin、Xmax、Ymax、Ymin)的資訊。
於步驟S146，行動檢測伺服器4的控制部41，係判定檢測值是否被輸入・記憶到檢測領域資訊(RH)。控制部41，係在檢測領域資訊(RH)不存在的情況(No)下，前進到步驟S148的處理。控制部41，係在把檢測值記憶到檢測領域資訊(RH)的情況(Yes)下，前進到步驟S147的處理。
於步驟S147，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較檢測領域資訊(RH)與空間資訊(GI、(R、X、Y))。經由該比較，控制部41，係確認移動機器人2的位置資訊(GI、(R、X、Y))是否在檢測領域資訊(RH)的範圍內，亦即過去的幾何資訊範圍內。不在過去的幾何資訊範圍內的情況(No)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S148的處理。在過去的幾何資訊範圍內的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係前進到步驟S150的處理。
於步驟S148，行動檢測伺服器4的控制部41，係把記憶中的檢測領域資訊(RH)，置換成來自移動機器人2的空間資訊(GI(R、X、Y))而更新資料，前進到步驟S149的處理。 於步驟S149，行動檢測伺服器4的控制部41，係累計並算出探索區域面積，前進到步驟S150的處理。
於步驟S150，行動檢測伺服器4的控制部41，係評量探索區域的乘積值是否與探索空間的整個面積吻合。在探索區域的乘積值與探索空間的整個面積吻合的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41係前進到步驟S151的處理。在探索區域的累計地不與探索空間的整個面積吻合的情況(No)下，行動檢測伺服器4的控制部41係回到步驟S141的處理。 於步驟S151，行動檢測伺服器4的控制部41，係清除家電設置資訊旗標Hf，結束家電設置資訊模式。
藉由使用上述的家電設置資訊(HI)，行動檢測伺服器4的控制部41，係可以檢測設置家電機器8的位置。
圖24為表示事件資訊(EI)模式中，移動機器人2尚未啟動時的處理之流程圖。 於事件資訊(EI)模式，行動檢測伺服器4的控制部41係於步驟S160，從家電機器8接收操作資訊(NHi、Et、HD)，前進到步驟S161的處理。
於步驟S161，行動檢測伺服器4的控制部41係確認移動機器人2有無啟動。移動機器人2尚未啟動時(No)，前進到步驟S163的處理。移動機器人2啟動中時(Yes)，前進到圖14表示的步驟S70。
於步驟S162，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷是否為家電設置資訊模式。在設置著家電設置資訊旗標Hf的情況(Yes)下，控制部41，係判斷為家電設置資訊模式，回到步驟S160的處理。在清除了家電設置資訊旗標Hf的情況(No)下，控制部41前進到步驟S163的處理。
於步驟S163，行動檢測伺服器4的控制部41，係對事件資訊(EI)要求針對對象的家電機器8(NHi)之過去的操作資料，前進到步驟S1631的處理。 於步驟S1631，行動檢測伺服器4的控制部41，係從事件資訊(EI)讀出針對對象的家電機器8(NHi)之過去的操作資料，前進到步驟S164的處理。 於步驟S164，行動檢測伺服器4的控制部41，係從過去的操作資料算出比較資料，前進到步驟S165的處理。控制部41，係對例如接收到的檢測資訊(NHi、Et、HD)進行平均化，藉此，算出比較資料。
於步驟S165，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較檢測資訊(NHi、Et、HD)與比較資料(CD)。在其差超過閾值ε1 的情況(Yes)下，控制部41，係判斷為檢測到與日常相異的操作，前進到步驟S167的處理。
於步驟S167，控制部41，係把模式變更成異常模式，把異常模式旗標EMf設定成1。 於步驟S165，在其差為閾值ε1 以下的情況(No)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷為通常狀態，把檢測資訊追加到事件資訊(EI)(S166)。之後，控制部41，係前進到步驟S160的處理。
圖25為表示事件資訊(EI)模式中，移動機器人2啟動時的處理之流程圖。 於步驟S170，行動檢測伺服器4的控制部41，係藉由是否設置著異常模式旗標EMf，來確認是否為異常處理模式。控制部41，係在判斷為異常處理模式的情況下，遷移到與第1實施方式同樣的異常模式(參閱圖18)。控制部41，係判斷出不是異常處理模式的情況下，前進到步驟S171的處理。
於步驟S171，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷是否為家電設置資訊模式。在設置著家電設置資訊旗標Hf的情況(Yes)下，控制部41，係判斷為家電設置資訊模式，回到圖24表示的步驟S160的處理。在清除了家電設置資訊旗標Hf的情況(No)下，控制部41前進到步驟S172的處理。
於步驟S172，行動檢測伺服器4的控制部41，係對移動機器人2請求自我位置資訊GI(R、X、Y)。控制部41，係從移動機器人2取得自我位置資訊GI(R、X、Y)的話，前進到步驟S173的處理。
於步驟S173，行動檢測伺服器4的控制部41，係從移動機器人2的自我位置資訊GI(R、X、Y)與家電設置資訊(HI)，判別因移動機器人2而反應的家電機器8的檢測資訊。控制部41，係把因移動機器人2而反應的家電機器8以外的家電機器8的檢測資訊，判別為人或動物等的移動體的行動檢測資訊(MI)，前進到步驟S174的處理。
於步驟S174，行動檢測伺服器4的控制部41，係對事件資訊(EI)請求要與行動檢測資訊(MI)做比較的資料。 於步驟S1741，控制部41，係取得已請求的資料，前進到步驟S175的處理。
於步驟S175，行動檢測伺服器4的控制部41，係根據從事件資訊(EI)所得到的資料算出比較資料(CD)，前進到步驟S176的處理。 於步驟S176，行動檢測伺服器4的控制部41，係比較行動檢測資訊(MI)與比較資料(CD)。在比較出的結果超過閾值ε2 的情況(Yes)下，行動檢測伺服器4的控制部41，係判斷為異常常態，前進到步驟S178的處理，把處理狀態設為異常模式，把異常模式旗標EMf設定成1。在比較出的結果為閾值ε2 以下的情況(No)下，控制部41前進到步驟S177的處理。
於步驟S177，行動檢測伺服器4的控制部41，係把行動檢測資訊(MI)追記到事件資訊(EI)，回到圖24表示的步驟S160的處理。
(變形例) 本發明並不限定於上述的實施方式，包含有各式各樣的變形例。例如，上述的實施方式係為了容易理解地說明本發明而詳細說明，未必會限定在具備已說明之全部的構成。可以把某一實施方式的構成的一部分置換到另一實施方式的構成，亦可在某一實施方式的構成加上另一實施方式的構成。而且，有關各實施方式的構成的一部分，也可以追加、刪除、置換其他的構成。
上述之各個構成、功能、處理部、處理手段等，係也可以把這些的一部分或是全部，用例如積體電路等的硬體來實現。上述之各個構成、功能等，係亦可經由處理器把實現各個功能之程式予以解析執行的方式，用軟體來實現。實現各功能之程式、表格、檔案等的資訊，係可以放置在記憶體、硬碟、SSD(Solid State Drive)等的記錄裝置，或是，快閃記憶體卡、DVD(Digital Versatile Disk)等的記錄媒體。
於各實施方式中，控制線或資訊線係示出考慮到說明上必要者，但製品上未必要示出全部的控制線或資訊線。實際上，亦可考慮到相互連接幾乎全部的構成者。 作為本發明的變形例，例如，有以下的(a)～(e)般者。
(a)　　不設置行動檢測伺服器4，移動機器人2也可以執行事件資訊模式的處理或異常模式的處理。 (b)　　不設置行動檢測伺服器4，各感測器裝置1也可以自律地執行事件資訊模式的處理或異常模式的處理。 (c)　　行動檢測伺服器4的通訊部44與外部通訊部45，也可以是共通。 (d)　　第1實施方式的移動機器人2也可以具備無線標籤，藉由感測器裝置1來檢測該無線標籤。經此，感測器裝置1可以確實檢測移動機器人2。 (e)　　即便感測器設置資訊模式結束後，也在檢測到了感測器位置的變更之際，修正記憶到記憶部的感測器位置資訊。
S‧‧‧行動檢測系統 1、1-1～1-7‧‧‧感測器裝置 11‧‧‧控制部 12‧‧‧檢測部：(第1感測器) 13‧‧‧記憶部 14‧‧‧通訊部：(第1通訊手段) 15‧‧‧電源部 2‧‧‧移動機器人 21‧‧‧控制部 22‧‧‧檢測部：(第2感測器) 23‧‧‧機構部 24‧‧‧記憶部 25‧‧‧電源部 26‧‧‧操作部 27‧‧‧通訊部：(第2通訊手段) 3‧‧‧供電裝置 31‧‧‧檢測部 32‧‧‧通訊部 4‧‧‧行動檢測伺服器 41‧‧‧控制部 42‧‧‧記憶部 43‧‧‧計時器 44‧‧‧通訊部：(第3通訊手段) 45‧‧‧外部通訊部：(外部通訊手段) 5‧‧‧外部電源 8、8-1～8-7‧‧‧家電機器：(感測器裝置) 81‧‧‧控制部 82‧‧‧檢測部：(第1感測器) 83‧‧‧記憶部 84‧‧‧通訊部：(第1通訊手段) 85‧‧‧電源部 9‧‧‧居住空間
[圖1]表示第1實施方式中的行動檢測系統的構成之概略圖。 [圖2]表示設置了第1實施方式的檢測系統之居住空間之圖。 [圖3]表示感測器設置資訊(SI)的其中一例之圖。 [圖4]表示事件資訊(EI)的其中一例之圖。 [圖5]表示感測器設置資訊(SI)模式時中的居住空間之圖。 [圖6]表示感測器資訊(GI)之圖表。 [圖7]表示感測器資訊作成模式的處理之流程圖。 [圖8]表示感測器設置資訊模式的處理之流程圖。 [圖9]表示事件資訊模式中的居住空間之圖。 [圖10]表示事件資訊模式中的感測器資訊(GI)之圖表。 [圖11]表示事件資訊模式的處理之流程圖。 [圖12]僅抽出了事件資訊之圖表。 [圖13]表示事件資訊模式中移動機器人尚未啟動時的處理流程圖。 [圖14]表示事件資訊模式中移動機器人啟動時的處理之流程圖。 [圖15]表示異常檢測時中的居住空間之圖。 [圖16]抽出了事件資訊的缺落之圖表。 [圖17]表示異常檢測模式的處理之流程圖。 [圖18]表示第2實施方式中的行動檢測系統的構成之概略圖。 [圖19]表示設置了第2實施方式的檢測系統之居住空間之圖。 [圖20]表示家電設置資訊(HI)的其中一例之圖。 [圖21]表示事件資訊(EI)的其中一例之圖。 [圖22]機器人所檢測到的家電資訊的圖表。 [圖23]表示家電設置資訊模式的處理之流程圖。 [圖24]表示事件資訊模式中移動機器人尚未啟動時的處理流程圖。 [圖25]表示事件資訊模式中移動機器人啟動時的處理之流程圖。
1‧‧‧感測器
2‧‧‧機器人
3‧‧‧供電裝置
4‧‧‧行動檢測伺服器
5‧‧‧外部電源
11‧‧‧控制部
12‧‧‧檢測部
13‧‧‧記憶部
14‧‧‧通訊部
15‧‧‧電源部
21‧‧‧控制部
22‧‧‧檢測部
23‧‧‧機構部
24‧‧‧記憶部
25‧‧‧電源部
26‧‧‧操作部
27‧‧‧通訊部
31‧‧‧檢測部
32‧‧‧通訊部
41‧‧‧控制部
42‧‧‧記憶部
43‧‧‧計時器
44‧‧‧通訊部
45‧‧‧外部通訊部
S‧‧‧行動檢測系統

Claims (9)

  1. 一種機器人，具備：通訊手段，其係可以與設在室內之複數個感測器裝置通訊；移動手段，其係可以在前述室內移動；檢測手段；以及控制手段，其係根據前述複數個感測器裝置檢測到的第1檢測資訊、及前述檢測手段檢測到的第2檢測資訊，判別前述第1檢測資訊中本身的資訊與本身以外的移動體的檢測資訊，使用前述已經判別出的資訊來檢測前述移動體的行動。
  2. 如請求項1的機器人，其中，前述複數個感測器裝置乃是家電機器；前述通訊手段，係接收前述家電機器的操作資訊。
  3. 如請求項1的機器人，其中，前述檢測手段，包含：用於檢測本身所移動的空間的幾何資訊之位置感測器；具有記憶手段，該記憶手段記憶：表示設置了前述複數個感測器裝置的位置之感測器位置資訊，及本身所移動的空間的幾何資訊與設置前述複數個感測器裝置的位置的資訊之對應關係。
  4. 如請求項3的機器人，其中，前述控制手段，係把設置複數個感測器裝置的位置，作為用藉由前述位置感測器所檢測出的空間的座標系統來表現本身的位置資訊，記憶到前述記憶手段。
  5. 如請求項3或是4的機器人，其中，前述控制手段，係藉由前述檢測手段檢測資訊的話，把檢測出的前述資訊保持在前述記憶手段，比較現在的資訊與保持在前述記憶手段之過去的資訊，藉此，診斷異常狀態。
  6. 如請求項5的機器人，其中，前述控制手段，係在診斷出異常狀態的情況下，使本身移動到檢測到異常的感測器裝置的座標，來診斷該異常。
  7. 如請求項6的機器人，其中，設有：診斷異常的詳細之感測器；以及與外部通訊之外部通訊手段；前述控制手段，係在確定出異常的情況下，經由前述外部通訊手段，把確定出的異常資訊發送到外部。
  8. 一種行動檢測伺服器，具備： 通訊手段，其係可以與設在室內之複數個感測器裝置、及具備可以移動在前述室內的移動手段之機器人通訊；以及控制手段，其係根據前述複數個感測器裝置所檢測出的第1檢測資訊、及前述機器人所檢測出的第2檢測資訊，判別前述第1檢測資訊中前述機器人的檢測資訊與前述機器人以外的移動體的檢測資訊，使用前述已經判別出的資訊來檢測前述移動體的行動。
  9. 一種行動檢測系統，係藉由以下所構築成：複數個感測器裝置，其係具備檢測資訊之第1感測器、及發送資訊之第1通訊手段，設置在室內的任意處；機器人，其係具備檢測資訊之第2感測器、收發資訊之第2通訊手段、及可以移動在前述室內之移動手段；以及伺服器，其係具備收發資訊之第3通訊手段，根據前述複數個感測器裝置所具備的前述第1感測器的檢測資訊、及前述機器人所具備的前述第2感測器的檢測資訊，判別前述第1感測器的檢測資訊中前述機器人的檢測資訊與前述機器人以外的移動體的檢測資訊，使用前述已經判別出的資訊來檢測前述移動體的行動。
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