JP2005328230A - 無線センサノード、センサネットワーク及び監視サーバ - Google Patents

Abstract

【課題】 センサネットワーク９９０において、無線センサノード１００の位置の特定と監視する監視対象との関連付けを自動化することを目的とする。
【解決手段】 無線センサノード１００は、監視対象を監視してセンサ情報を出力するセンサ１８３からセンサ情報を受信するセンサ通信部１３０と、無線で各種情報を出力する無線通信部１２０と、センサの位置を特定する位置情報を出力する自己位置特定手段１１０を備えて、センサ情報と位置情報とを監視サーバ２００に送信する。監視サーバ２００は、無線センサノード１００からセンサ情報と位置情報とを受信し、センサ情報を監視対象の監視データとして記憶する監視データ管理部２１０と、センサの位置情報に基づいてセンサノードの相対位置を示すマップを作成するセンサノードマップ作成部２２０とを備えて、センサネットワーク９９０を管理する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、センサ情報の無線通信における無線センサノード、センサネットワーク及び監視サーバに関するものである。

従来のセンサネットワークシステムは、センサ機能と無線通信機能を有する無線センサノードと、複数の無線センサノードで形成されるセンサネットワークをインターネットや電話網などの既存通信インフラなどに接続するためのゲートウェイで構成され、無線センサノードで取得したセンサ情報を、無線通信でゲートウェイに通知し、既存通信インフラに接続された情報処理装置に送り情報処理を行っていた（特許文献１）。
特開２００３−１１０７４９号公報

従来のセンサネットワークシステムは、センサを設置した位置や監視する監視対象との関連付けを手作業で行っており、センサの設置コストや管理コストが増大しやすく、コストを削減するためにも作業の改善という課題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、
無線センサノードの位置の特定、無線センサノードと監視する監視対象との関連付けを手作業で行うことなく自動化することを目的とする。

本発明の無線センサノードは、
監視対象を監視してセンサ情報を出力するセンサからセンサ情報を受信するセンサ通信部と、
センサの位置を特定する位置情報を出力する自己位置特定手段と、
センサ通信部が受信したセンサ情報と、自己位置特定手段が出力する自己位置情報とを無線情報として出力する無線通信部とを備えたことを特徴とする。

本発明によれば、
無線センサノードの位置の特定、無線センサノードと監視する監視対象との関連付けを自動化するができる。
これにより、無線センサノードの設置および無線センサノードの管理が容易になり、センサネットワークシステムのセンサの設置コストや管理コストを縮減し、低コストなセンサネットワークシステムを構築することができる。

実施の形態１．
図１は実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体の構成を図１に基づいて説明する。

センサネットワーク９９０は、
監視対象の情報と自身の位置の情報とを取得し、監視対象の情報と自身の位置情報とを無線情報として発信する無線センサノード１００を備える。

センサネットワーク９９０は、
各無線センサノードに無線情報の要求コード（情報要求）を送信し、
各無線センサノードが発信した無線情報を受信し、
受信した無線情報に含まれる監視対象の情報を監視データとしてデータベースに記憶し、
受信した無線情報に含まれる各無線センサノードの位置情報に基づいて各無線センサノードの位置を示すマップデータを作成してデータベースにして記憶する監視サーバ２００とインターネット９４０や電話網などの別ネットワークに接続される。

センサネットワーク９９０は、
インターネット９４０や電話網などの別ネットワークに接続し、
各無線センサノードから受信した無線情報を監視サーバ２００に転送するゲートウェイ３００を備える。

各無線センサノード間および各無線センサノードとゲートウェイの間は、電波、光などの無線を通信手段とする。
ゲートウェイと監視サーバの間での通信手段は、有線、無線を選ばない。

無線センサノード１００は、監視対象を監視して監視対象の情報を取得するセンサ１８３を備える。
無線センサノード１００に対してセンサ１８３は着脱されるものでもよい。
センサ１８３が取得する情報には、温度、光度、風量、音、圧力などの測定値がある。
監視対象とは、センサ１８３が測定可能な範囲および測定可能な範囲に位置するもの又は空間である。

無線センサノード１００は、センサ１８３が取得した監視対象の情報を含むセンサ情報をセンサ１８３から受信し、出力するセンサ通信部１３０を備える。

無線センサノード１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星４１０、準天頂衛星４２０、電子基準点４３０が発信する電波を受信するＧＰＳアンテナ１８１を備える。
ＧＰＳ衛星４１０、準天頂衛星４２０、電子基準点４３０が発信する電波には、無線センサノード１００自身の位置を特定するための情報が含まれている。
無線センサノード１００自身の位置を特定するための情報を発信するものとして、ＧＰＳ衛星４１０、準天頂衛星４２０、電子基準点４３０の他に位置情報の提供を行う位置情報システム（図示しない）がある。位置情報システムは、電子基準点４３０が発信する電波に対応する情報などを提供する。
以下、実施の形態において、無線センサノード１００は、電子基準点４３０が発信する電波の情報を直接に受信してもよいし、電子基準点４３０が発信する電波の情報を位置情報システムから間接的に受信してもよい。

無線センサノード１００は、ＧＰＳアンテナ１８１が受信した情報に基づいて、無線センサノード１００自身の位置を特定し、特定した位置を自己位置情報として出力する自己位置特定手段１１０を備える。

自己位置特定手段１１０は、ＧＰＳアンテナ１８１が受信した情報に基づいて、無線センサノード１００自身の位置を特定する位置測位部１１１を備える。

無線センサノード１００は、
センサ通信部１３０が出力したセンサ情報と自己位置特定手段１１０が出力した自己位置情報とを含む無線情報を出力し、
無線の発信、受信を行う無線アンテナ１８２が受信した各無線センサノードの無線情報を入力して、入力した無線情報を出力し、
無線アンテナ１８２が受信した無線センサノード１００に対する情報要求を入力して、入力した無線情報の要求に対して無線情報を出力するために、自己位置特定手段１１０とセンサ通信部１３０とを起動する無線通信部１２０を備える。

無線センサノード１００は、
無線通信部１２０が出力した無線情報を無線で発信し、各無線センサノードが発信した無線情報を無線で受信し、受信した無線情報を無線通信部１２０に出力する無線アンテナ１８２を備える。

監視サーバ２００は、各種データベースを記憶する監視サーバ記憶部２３０を備える。
監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００を介して、各無線センサノードが出力する監視対象の情報を受信する。
監視サーバ２００は、受信した監視対象の情報を監視データとして監視サーバ記憶部２３０のデータベースに記憶する監視データ管理部２１０を備える。
監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００を介して、各無線センサノードが出力する各無線センサノードの位置情報を受信する。
監視サーバ２００は、受信した各無線センサノードの位置情報に基づいて各無線センサノードの位置を示すセンサノードマップをマップデータとして作成する。
監視サーバ２００は、作成したマップデータを監視サーバ記憶部２３０のデータベースに記憶するセンサノードマップ作成部２２０を備える。

図２は、実施の形態１における監視サーバ２００の外観を示す図である。
図２において、監視サーバ２００は、システムユニット９１０、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）表示装置９０１、キーボード（Ｋ／Ｂ）９０２、マウス９０３、コンパクトディスク装置（ＣＤＤ）９０５、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７を備え、これらはケーブルで接続されている。
さらに、監視サーバ２００は、ＦＡＸ機９３２、電話器９３１とケーブルで接続され、また、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）９４２、ウェブサーバ９４１を介してインターネット９４０に接続されている。

図３は、実施の形態１における監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図である。
図３において、監視サーバ２００、無線センサノード１００は、プログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１１を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、ＣＲＴ表示装置９０１、Ｋ／Ｂ９０２、マウス９０３、ＦＤＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）９０４、磁気ディスク装置９２０、ＣＤＤ９０５、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７と接続されている。
ＲＡＭ９１４は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ９１３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、磁気ディスク装置９２０、光ディスク装置は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは記憶部の一例である。
通信ボード９１５は、ＦＡＸ機９３２、電話器９３１、ＬＡＮ９４２等に接続されている。
例えば、通信ボード９１５、Ｋ／Ｂ９０２、ＦＤＤ９０４などは、情報入力部の一例である。
また、例えば、通信ボード９１５、スキャナ装置９０７、ＣＲＴ表示装置９０１などは、出力部の一例である。

ここで、通信ボード９１５は、ＬＡＮ９４２に限らず、直接、インターネット９４０、或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮ（ワイドエリアネットワーク）に接続されていても構わない。直接、インターネット９４０、或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮに接続されている場合、監視サーバ２００は、インターネット９４０、或いはＩＳＤＮ等のＷＡＮに接続され、ウェブサーバ９４１は不用となる。
磁気ディスク装置９２０には、オペレーティングシステム（ＯＳ）９２１、ウィンドウシステム９２２、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。プログラム群９２３は、ＣＰＵ９１１、ＯＳ９２１、ウィンドウシステム９２２により実行される。

上記プログラム群９２３には、以下に述べる実施の形態の説明において「〜部」、「〜手段」として説明する機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。
ファイル群９２４には、以下に述べる実施の形態の説明において、「〜の判定結果」、「〜の計算結果」、「〜の処理結果」、「〜データベース」として説明するものが、「〜ファイル」として記憶されている。
また、各実施の形態の説明において説明するフローチャートの矢印の部分は主としてデータの入出力を示し、そのデータの入出力のためにデータは、磁気ディスク装置９２０、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｉｓｋ ｃａｒｔｒｉｄｇｅ）、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のその他の記録媒体に記録される。あるいは、信号線やその他の伝送媒体により伝送される。

また、各実施の形態の説明において「〜部」、「〜手段」として説明するものは、ＲＯＭ９１３に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、ハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。

また、各実施の形態を実施するプログラムは、また、磁気ディスク装置９２０、ＦＤ、光ディスク、ＣＤ（コンパクトディスク）、ＭＤ（ミニディスク）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のその他の記録媒体による記録装置を用いて記憶されても構わない。

また、無線センサノード１００は、ＣＲＴ表示装置９０１、Ｋ／Ｂ９０２、マウス９０３、ＦＤＤ９０４、ＣＤＤ９０５、プリンタ装置９０６、スキャナ装置９０７などの外部に接続する装置は有っても無くても構わない。
また、監視サーバ２００は通常、電源コードから電源を確保するが、無線センサノード１００は、電池やソーラーパネルなどの電源装置を備えても電源を確保しても構わない。

図４は、実施の形態１における位置の測位方法を示す図である。
実施の形態１において無線センサノード１００が自身の位置を特定する方法を図４に基づいて説明する。

ＧＰＳは、ＧＰＳ衛星４１０が配信する電波をアンテナで受信し、電波を受信したアンテナの位置を求める測位方法である。
ＧＰＳ衛星４１０からＧＰＳアンテナ１８１までの電波の到達時間に電波の速度を掛けることで、ＧＰＳ衛星４１０からＧＰＳアンテナ１８１までの距離を求めることができる。
そこで、無線センサノード１００や電子基準点４３０などの各測位対象とＧＰＳ衛星４１０は時計（図示しない）を備える。
ここで、各測位対象の位置を示す経度、緯度、標高と、各時計間で誤差の出る時刻といった未知な４つの値を特定するために、４つ以上のＧＰＳ衛星から各ＧＰＳ衛星の所持する値（位置を示すｘ座標、ｙ座標、ｚ座標と時刻）を含んだ電波（搬送波）を受信する。
この受信した値と、電波を受信した時の各測位対象の時刻に基づいて計算することで、各測位対象は各測位対象自身の位置を特定することができる。

図４において、４つのＧＰＳ衛星（ＧＰＳ衛星ａ４１１、ＧＰＳ衛星ｂ４１２、ＧＰＳ衛星ｃ４１３、ＧＰＳ衛星ｄ４１４）は、それぞれの位置の値（ｘａ、ｙａ、ｚａ）、（ｘｂ、ｙｂ、ｚｂ）、（ｘｃ、ｙｃ、ｚｃ）、（ｘｄ、ｙｄ、ｚｄ）と、それぞれが搬送波を発信した時刻ｔａ、ｔｂ、ｔｃ、ｔｄとを含んだ搬送波を発信する。

しかし、配信された各搬送波は、各測位対象のＧＰＳアンテナ１８１に届くまでに、電流圏や対流圏による電波伝搬遅延、ビル５１０などの建造物への反射や高圧送電線５２０によるノイズといった様々な要因により影響を受ける。
そのため、各測位対象は各ＧＰＳ衛星から、それぞれ変異した位置の値である（ｘａ'、ｙａ'、ｚａ'）、（ｘｂ'、ｙｂ'、ｚｂ'）、（ｘｃ'、ｙｃ'、ｚｃ'）、（ｘｄ'、ｙｄ'、ｚｄ'）と、それぞれ変異した搬送波を発信した時刻であるｔａ'、ｔｂ'、ｔｃ'、ｔｄ'とを受信する。
このため、各測位対象が、変異した値に基づいて計算した、各測位対象自身の位置に誤差が生じる。
また、各地に設置される電子基準点４３０は、自身の正確な位置を記憶しているため、生じた誤差の大きさを計算することができ、計算した誤差の大きさを含んだ電波（補正情報）を発信する。

そこで、無線センサノード１００は、電子基準点４３０が発信した誤差の大きさを補正値（ΔＸ、ΔＹ、ΔＺ）として受信する。
まず、各ＧＰＳ衛星から受信した搬送波に含まれる、変異の生じた各値に基づいて暫定位置を計算する。
次に、計算した各無線センサノードの暫定位置（Ｘ'、Ｙ'、Ｚ'）に、電子基準点４３０から受信した補正値を加えることで、無線センサノード１００自身の位置を特定する。

図５は、実施の形態１における無線センサノード１００のフローチャートである。
上記で示したＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法を図５に基づいて説明する。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００のＧＰＳアンテナ１８１を介して各ＧＰＳ衛星から搬送波を受信する（Ｓ１０１）。

自己位置特定手段１１０の位置測位部１１１は、受信した各搬送波に含まれるＧＰＳ衛星の位置と、ＧＰＳ衛星が搬送波を発信した時刻と、無線センサノード１００が搬送波を受信した時刻に基づいて、無線センサノード１００の暫定位置を計算する（Ｓ１０２）。

自己位置特定手段１１０は、ＧＰＳアンテナ１８１を介して電子基準点４３０から補正情報を受信する（Ｓ１０３）。

位置測位部１１１は、計算した暫定位置に自己位置特定手段１１０が受信した補正情報を加えて、無線センサノード１００自身の位置を示す自己位置情報を特定する（Ｓ１０４）。

無線センサノード１００のセンサ通信部１３０は、各センサからセンサ情報を取得し、出力する（Ｓ１０５）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、自己位置特定手段１１０が特定した自己位置情報と、センサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含んだ無線情報を無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ１０６）。

図６は、実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０の通信方法を示す図である。
実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０での各無線センサノード間で無線情報を転送する通信について図６に基づいて説明する。

図６において、無線センサノード１０１は無線情報を発信し、監視サーバ２００は発信された無線情報を受信する。
各無線センサノードが発信した無線情報は、ゲートウェイ３００により、別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。

無線センサノード１０１は無線情報を監視サーバ２００に対して発信するが、無線情報は無線到達範囲内でしか届かない。
また、ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１の発信する無線の無線到達範囲内に位置しないため、無線センサノード１０１とゲートウェイ３００は直接、通信することはできない。

ここで、無線センサノード１０２は、無線センサノード１０１が発信する無線の無線到達範囲内に位置するため、無線センサノード１０１が発信した無線情報を受信する。

無線センサノード１０１は、受信した無線情報をゲートウェイ３００に転送するため、受信した無線情報を発信する。
しかし、ゲートウェイ３００が無線センサノード１０２の発信する無線の無線到達範囲内に位置しない。
このため、無線センサノード１０２とゲートウェイ３００は直接、通信することはできない。

ここで、無線センサノード１０３は、無線センサノード１０２が発信する無線の無線到達範囲内に位置するため、無線センサノード１０２が発信した無線情報を受信する。

同様にして、受信した無線情報をゲートウェイ３００に転送するために、無線センサノード１０３は受信した無線情報を発信する。
さらに、無線センサノード１０３が発信した無線情報を、無線センサノード１０４が受信し、無線センサノード１０４は、ゲートウェイ３００が無線到達範囲内に位置するため、受信した無線情報をゲートウェイ３００に送信することができる。

無線情報を受信したゲートウェイ３００は、別ネットワークを介して、受信した無線情報を監視サーバ２００に送信する。

各無線センサノード間で無線情報を転送する通信は、無線センサノード１０１に限らず、各無線センサノードが発信する情報を各無線到達範囲内に位置する各無線センサノードが転送することでできる。

図７は、実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図である。
図７において、無線センサノード１００が監視サーバ２００に対して発信した無線情報は、無線センサノード１０１を経由してゲートウェイ３００に送信され、ゲートウェイ３００から別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。

図８は、実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図である。
図７で示した通信例についてのデータの流れを図８に基づいて説明する。

ＧＰＳ衛星４１０は、ＧＰＳ衛星４１０の位置とＧＰＳ衛星４１０が搬送波を発信した時刻とを含んだ、搬送波を出力する。

電子基準点４３０は、ＧＰＳにより計算する位置の補正値を含んだ補正情報を出力する。

無線センサノード１００は、ＧＰＳ衛星４１０が出力した搬送波を入力する。
無線センサノード１００は、電子基準点４３０が出力した補正情報を入力する。
無線センサノード１００は、監視サーバ２００が出力し、ゲートウェイ３００、無線センサノード１０１を経由した、無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
無線センサノード１００は、特定した無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００の取得したセンサ情報とを含んだ無線情報を出力する。

無線センサノード１０１は、無線センサノード１００が出力した無線情報を入力する。
無線センサノード１０１は、監視サーバ２００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
無線センサノード１０１は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
無線センサノード１０１は、入力した無線センサノード１００に対する情報要求を出力する。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が出力し、無線センサノード１０１を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が出力した無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００に対する情報要求を出力する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００が出力し、無線センサノード１０１、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対する、位置情報とセンサ情報に関する情報要求を出力する。

図９と図１０は、実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０のフローチャートである。
図７で示した通信例についての処理の流れを図９と図１０に基づいて説明する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対して、無線センサノード１００の位置情報とセンサ情報に関する情報要求を送信する（Ｓ２０１）。

ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が送信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ２０２）。
ゲートウェイ３００は、受信した情報要求を転送する（Ｓ２０３）。

無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、無線センサノード１０１の無線アンテナ１８２を介して、ゲートウェイ３００が発信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ２０４）。
無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、無線センサノード１０１の無線アンテナ１８２を介して、受信した無線センサノード１００に対する情報要求を転送する（Ｓ２０５）。

無線センサノード１００は、
無線センサノード１０１が発信した無線センサノード１００に対する情報要求の受信（Ｓ２０６）を契機にして、
自己位置情報の特定、センサ情報の取得を行い、無線センサノード１００の無線情報を発信する。

ＧＰＳ衛星４１０を含む各ＧＰＳ衛星が搬送波を発信する（Ｓ２０７）。
無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００のＧＰＳアンテナ１８１を介して、各ＧＰＳ衛星が発信した搬送波を受信する（Ｓ２０８）。
無線センサノード１００の位置測位部１１１は、受信した搬送波に含まれる各ＧＰＳ衛星の位置と、各ＧＰＳ衛星が搬送波を発信した時刻とに基づいて、無線センサノード１００自身の暫定位置を計算する（Ｓ２０９）。

電子基準点４３０が無線センサノード１００の計算した暫定位置を補正する補正値を含んだ補正情報を発信する（Ｓ２１０）。
無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００のＧＰＳアンテナ１８１を介して、電子基準点４３０が発信した補正情報を受信する（Ｓ２１１）。

無線センサノード１００のセンサ通信部１３０は、無線センサノード１００のセンサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する（Ｓ２１２）。

無線センサノード１００の位置測位部１１１は計算した暫定位置と、無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０が受信した補正情報とに基づいて、無線センサノード１００の自己位置情報を特定する（Ｓ２１３）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の位置測位部１１１が特定した自己位置情報と無線センサノード１００のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含む無線情報を無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ２１４）。

無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、無線センサノード１０１の無線アンテナ１８２を介して、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ２１５）。
無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、無線センサノード１０１の無線アンテナ１８２を介して、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ２１６）。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ２１７）。
ゲートウェイ３００は、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ２１８）。

監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ２１９）。
監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれるセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶される無線センサノード１００の監視データを更新する（Ｓ２２０）。
センサノードマップ作成部２２０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる自己位置情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して無線センサノード１００の位置を更新する（Ｓ２２１）。

上記実施の形態１では、無線センサノード１００の絶対位置をＧＰＳ衛星４機と電子基準点４３０とを使用する測位方法を示したが、測位方法は単独測位、相対測位、干渉測位、スタティック測位、リアルタイムキネマティック測位などの測位方法でも構わない。
また、ＧＰＳ衛星４１０の他に準天頂衛星４２０を使用して測位しても構わない。

また、各無線センサノードが、監視サーバ２００から情報要求を受信した契機に無線情報を出力する例を示したが、実施の形態２で示すように、各無線センサノードが無線情報を出力する契機を作ってもよい。

上記実施の形態１に示すように、無線センサノード１００が位置測位部１１１を備えたことにより、無線センサノード１００の位置を、ＧＰＳを使用して絶対位置で特定することができる。

また、センサネットワーク９９０が無線センサノード１００とゲートウェイ３００と監視サーバ２００とを備えたことにより、無線センサノード１００と監視サーバ２００の間で通信を行うことができる。

また、監視サーバ２００が監視データ管理部２１０とセンサノードマップ作成部２２０とを備えたことにより、各無線センサノードが取得するセンサ情報を一元管理でき、各無線センサノードの位置関係を把握でき、さらにセンサ情報とセンサ情報を取得した各無線センサノードとの位置を関連付けることができる。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、ＧＰＳにより各無線センサノードの位置情報を経度、緯度、標高を絶対位置（自己位置情報）で特定する例を示したが、実施の形態２では、各無線センサノード間の相対位置（相対位置情報）で特定する例を示す。
また、上記実施の形態１では、監視サーバ２００から情報要求を受信した契機で、各無線センサノードの無線情報を出力する例を示したが、実施の形態２では、各無線センサノードが定期的に無線情報を出力する例を示す。

図１１は、実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０を含んだの全体構成のうち、各無線センサノードの相対位置情報の特定に関わる構成について、図１１に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

無線センサノード１００は、上記実施の形態１で示す自己位置特定手段１１０に加えて、他の無線センサノードに対する無線センサノード１００の相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段１４０を備え、自己位置情報と相対位置情報の両方を出力する。
また、無線センサノード１０１は、実施の形態１で示す自己位置特定手段１１０及びＧＰＳアンテナ１８１を備えず、相対位置取得手段１４０を備え、相対位置情報を出力する。

相対位置取得手段１４０は、無線通信部１２０が出力した他の無線センサノードの無線情報を入力し、入力した無線情報の送信元または転送元である無線到達範囲内に位置するノードを識別する情報である隣接ノード情報を他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する。

無線センサノード１００、無線センサノード１０１は、それぞれ隣接ノード情報を記憶するノード記憶部１８４を備える。

相対位置取得手段１４０は、入力した無線情報の送信元または転送元である無線到達範囲内に位置するノードを識別する情報である隣接ノード情報をノード記憶部１８４に記憶し、ノード記憶部１８４に記憶される全ての隣接ノード情報を他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する隣接ノード特定部１４１を備える。

無線センサノード１００は、
センサ通信部１３０が出力したセンサ情報と自己位置特定手段１１０が出力した自己位置情報とに加え、相対位置取得手段１４０が出力した相対位置情報とを無線情報として出力し、
無線での発信、受信を行う無線アンテナ１８２が受信した各無線センサノードの無線情報を入力して、入力した無線情報を出力し、
無線情報を出力するために、自己位置特定手段１１０と相対位置取得手段１４０とセンサ通信部１３０とを起動する無線通信部１２０を備える。

無線センサノード１００は、定期的に無線情報を発信するために、無線通信部１２０を起動する定時通信部１２１を備える。

無線センサノード１０１は、
センサ通信部１３０が出力したセンサ情報と相対位置取得手段１４０が出力した相対位置情報とを無線情報として出力し、
無線で発信、受信を行う無線アンテナ１８２が受信した各無線センサノードの無線情報を入力して、入力した無線情報を出力し、
無線情報を出力するために、相対位置取得手段１４０とセンサ通信部１３０とを起動する無線通信部１２０を備える。

無線センサノード１０１は、定期的に無線情報を発信するために、無線通信部１２０を起動する定時通信部１２１を備える。

実施の形態２における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、実施の形態１と同様であるものとする。

図１２は、実施の形態２における相対位置による位置の特定方法を示す図である。
実施の形態２における、無線センサノード１０１の位置を、他の各無線センサノードの無線情報を受信することで相対位置を特定する方法を図１２に基づいて説明する。

無線センサノード１０１が、無線センサノード１００の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００の発信する無線の無線到達範囲内であると限定できる。

さらに、無線センサノード１０１が無線センサノード１０２の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００の発信する無線の無線到達範囲内であり、なおかつ無線センサノード１０２の発信する無線の無線到達範囲内であると限定できる。

同様にして、無線センサノード１０１が無線センサノード１０３の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３とが発信するそれぞれの無線の無線到達範囲内であると限定していくことで、無線センサノード１０１の位置を特定することができる。

無線センサノード１０１と同様に、各無線センサノードの位置を相対位置で特定できることにより、監視サーバ２００は、各無線センサノードの相対位置を示すセンサノードマップを作成することができる。
また、センサノードマップに示される無線センサノードの中に、無線センサノード１００のように自己位置特定手段１１０を持ち、絶対位置を特定できる無線センサノードがあれば、各無線センサノードの相対位置に絶対位置を当てはめて、自己位置特定手段１１０を持たない各無線センサノードの絶対位置を特定することができる。

図１３は、実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図である。
図１３において、無線センサノード１００が監視サーバ２００に対して発信した無線情報は、ゲートウェイ３００に送信され、ゲートウェイ３００から別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。
また、無線センサノード１０１が監視サーバ２００に対して発信した無線情報は、ゲートウェイ３００に送信され、ゲートウェイ３００から別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。
また、無線センサノード１００は、自己位置特定手段１１０と相対位置取得手段１４０を備え、無線センサノード１０１は相対位置取得手段１４０を備える。
また、無線センサノード１００と無線センサノード１０１は互いの無線到達範囲内に位置する。

図１４は、実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図である。
図１３で示した通信例についてのデータの流れを図１４に基づいて説明する。

ＧＰＳ衛星４１０は、ＧＰＳ衛星４１０の位置とＧＰＳ衛星４１０が搬送波を発信した時刻とを含んだ、搬送波を出力する。

電子基準点４３０は、ＧＰＳにより計算する位置の補正値を含んだ補正情報を出力する。

無線センサノード１００は、ＧＰＳ衛星４１０が出力した搬送波を入力する。
無線センサノード１００は、電子基準点４３０が出力した補正情報を入力する。
無線センサノード１００は、特定した無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００の取得したセンサ情報と、無線センサノード１００の相対位置情報とを含んだ無線情報を出力する。

無線センサノード１０１は、無線センサノード１００が出力した無線情報を入力する。
無線センサノード１０１は、無線センサノード１０１の相対位置情報（無線センサノード１００の隣接ノード情報を含む）を出力する。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が出力した無線センサノード１００の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１が出力した無線センサノード１０１の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１０１の無線情報を出力する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
監視サーバ２００は、無線センサノード１０１出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１０１の無線情報を出力する。

図１５と図１６は、実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０のフローチャートである。
図１３で示した通信例についての処理の流れを図１５と図１６に基づいて説明する。

無線センサノード１００は、
無線センサノード１００の定時通信部１２１の機能により無線情報を出力する時刻を検出（Ｓ３０１）し、
これを契機に自己位置情報の特定、センサ情報の取得、相対位置情報の取得を行い、無線センサノード１００の無線情報を発信する。

自己位置情報の特定とセンサ情報の取得（Ｓ３０２〜Ｓ３０８）は実施の形態１のそれ（Ｓ２０７〜Ｓ２１３）と同様であるとする。

無線センサノード１００の相対位置取得手段１４０は、無線センサノード１００のノード記憶部１８４から無線センサノード１００の相対位置情報を取得する（Ｓ３０９）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の位置測位部１１１が特定した自己位置情報と、無線センサノード１００の相対位置取得手段１４０が取得した相対位置情報と、無線センサノード１００のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを無線情報として無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ３１０）。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ３１１）。
ゲートウェイ３００は、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ３１２）。

監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ３１３）。
監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれるセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶される無線センサノード１００の監視データを更新する（Ｓ３１４）。
センサノードマップ作成部２２０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる自己位置情報と相対位置情報とに基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して各無線センサノードの位置を更新する（Ｓ３１５）。

無線センサノード１０１は、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ３１６）。
無線センサノード１０１は、無線センサノード１００の無線情報を受信したことに対して、無線センサノード１００についての隣接ノード情報をノード記憶部１８４に記憶する（Ｓ３１７）。

無線センサノード１０１の定時通信部１２１は、無線情報を出力する時刻を検出し、無線センサノード１０１の無線情報を発信するために無線通信部１２０を起動する（Ｓ３１８）。

無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、センサ通信部１３０を起動し、無線センサノード１０１のセンサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する（Ｓ３１９）。

無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、相対位置取得手段１４０を起動し、無線センサノード１０１のノード記憶部１８４から無線センサノード１０１の相対位置情報を取得する（Ｓ３２０）。

無線センサノード１０１の無線通信部１２０は、無線センサノード１０１の相対位置取得手段１４０が取得した相対位置情報と、無線センサノード１０１のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含む無線情報を無線センサノード１０１の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ３２１）。

以下、Ｓ３１１〜Ｓ３１４と同様にして、ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１が発信した無線センサノード１０１の無線情報を受信し（Ｓ３２２）、
受信した無線センサノード１０１の無線情報を転送し（Ｓ３２３）、
監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１０１の無線情報を受信し（Ｓ３２４）、
監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１０１の無線情報のセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるデータベースの無線センサノード１０１の監視データを更新する（Ｓ３２５）。

センサノードマップ作成部２２０は、受信した無線センサノード１０１の無線情報の相対位置情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して各無線センサノードの位置を更新する（Ｓ３２６）。

上記実施の形態２では、各無線センサノードが定期的に無線情報を出力する例を示したが、上記実施の形態１に示すように、各無線センサノードが監視サーバ２００から情報要求を受信した契機に無線情報を出力してもよい。

上記実施の形態２に示すように、無線センサノード１０１が相対位置取得手段１４０を備えたことにより、他の各無線センサノードとの相対位置を取得することができる。

また、無線センサノード１００が自己位置特定手段１１０と相対位置取得手段１４０とを備えたことにより、他の各無線センサノードの相対位置を取得することができ、さらに他の各無線センサノードの絶対位置を特定することができる。

また、相対位置取得手段１４０が隣接ノード特定部１４１を備えたことにより、無線センサノード１００の近辺にある各無線センサノードとの相対位置を、無線到達範囲内に特定することができる。

また、各無線センサノードが定時通信部１５０を備えたことにより、定期的に各無線センサノードの位置情報とセンサ情報とを監視サーバ２００に送信でき、監視サーバ２００は各無線センサノードの位置情報とセンサ情報とを時間毎に管理することができる。

実施の形態３．
上記実施の形態２では、各無線センサノードの無線到達範囲内に位置する各無線センサノードを識別する情報を相対位置情報とする例を示した。
実施の形態３では、各無線センサノードの無線到達範囲内に位置する他の無線センサノードの発信する無線の強度を相対位置情報とする例を示す。

図１７は、実施の形態３におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態３におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、各無線センサノードでの無線の強度による相対位置情報の特定に関わる構成について、図１７に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態２と同様であるものとする。

無線通信部１２０は、無線アンテナ１８２が受信した他の無線センサノードの無線情報に加えて、その無線の強度（例えば、無線が電波であればその電力の大きさ）を相対位置取得手段１４０に出力する。

相対位置取得手段１４０は、無線通信部１２０が出力した他の無線センサノードの無線情報と、その無線の強度とを入力する。
相対位置取得手段１４０は、入力した無線情報の送信元または転送元である無線到達範囲内に位置するノードと、その無線の強度とを隣接ノード情報とする。
相対位置取得手段１４０は、隣接ノード情報を他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する。

相対位置取得手段１４０は、各無線センサノードの発信する無線の強度により各無線センサノードとの相対位置を特定する無線強度検出部１４２を備える。
無線強度検出部１４２は、入力した無線情報の送信元または転送元である無線到達範囲内に位置するノードと、その無線の強度とを隣接ノード情報とする。
無線強度検出部１４２は、隣接ノード情報をノード記憶部１８４に記憶する。
無線強度検出部１４２は、ノード記憶部１８４に記憶される全ての隣接ノード情報を他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する。

実施の形態３における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、上記実施の形態１と同様であるものとする。

図１８は、実施の形態３における無線の強度を考慮した相対位置による位置の特定方法を示す図である。
実施の形態３における無線センサノード１０１の位置を、他の各無線センサノードが発信する無線情報の強度を取得することで相対位置を特定する方法を図１８に基づいて説明する。

無線センサノード１０１が、無線の強度が弱い無線センサノード１００の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００の発信する無線の無線到達範囲の内で離れた部分であると限定できる。

さらに、無線センサノード１０１が、無線の強度が強い無線センサノード１０２の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００の発信する無線の無線到達範囲の内で離れた部分であり、なおかつ無線センサノード１０２の発信する無線の無線到達範囲の内で近くの部分であると限定できる。

同様にして、無線センサノード１０１が、無線の強度が弱い無線センサノード１０３の無線情報を受信した場合、無線センサノード１０１の位置は、無線センサノード１００の発信する無線の無線到達範囲の内で離れた部分であり、なおかつ無線センサノード１０２の発信する無線の無線到達範囲の内で近くの部分であり、なおかつ無線センサノード１０３の発信する無線の無線到達範囲の内で離れた部分であると限定していくことで、無線センサノード１０１の位置を特定することができる。

無線センサノード１０１と同様に、各無線センサノードの位置を無線の強度を考慮した相対位置で特定できることにより、監視サーバ２００は、各無線センサノードの相対位置を示すセンサノードマップを作成することができる。
また、センサノードマップに示される無線センサノードの中に、無線センサノード１００のように自己位置特定手段１１０を持ち、絶対位置を特定できる無線センサノードがあれば、各無線センサノードの相対位置に絶対位置を当てはめて、自己位置特定手段１１０を持たない各無線センサノードの絶対位置を特定することができる。

実施の形態３におけるセンサネットワーク９９０の通信例、通信例についてのデータの流れ、通信例についての処理の流れは上記実施の形態２と同様であるものとする。

上記実施の形態３では、各無線センサノードが定期的に無線情報を出力する例を示したが、上記実施の形態１に示すように、各無線センサノードが監視サーバ２００から情報要求を受信した契機に無線情報を出力してもよい。

上記実施の形態３に示すように、相対位置取得手段１４０が無線強度検出部１４２を備えたことにより、各無線センサノードの相対位置を無線到達範囲内で且つ無線強度に対応する範囲内に特定することができる。

実施の形態４．
上記実施の形態１では、各無線センサノードの自己位置情報の特定にＧＰＳを使用する例を示したが、実施の形態４では、入力手段を使用する例を示す。

図１９は、実施の形態４におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態４におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、入力手段による自己位置情報の特定に関わる構成について、図１９に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００自身の位置を特定する情報を入力する入力手段１１２を備える。

入力手段１１２は、音声により無線センサノード１００の位置を特定する情報を入力するための音声入力装置１１４を備える。
音声入力装置１１４には、音の取得を行うマイクや、音の再生を行う音響再生装置などがある。

入力手段１１２は、文字コードにより無線センサノード１００の位置を特定する情報を入力するためのキー入力装置１１５を備える。
キー入力装置１１５には、キーボードやタッチパネルなどがある。

自己位置特定手段１１０は、音声入力装置１１４が入力した音声を分析して、音声データから、テキストデータなどの各プログラムが処理可能なデータ形式に変換する音声認識部１１３を備える。

無線センサノード１００は、無線センサノード１００の自己位置情報を記憶するノード記憶部１８４を備える。

ゲートウェイ３００は、音声を分析して、音声データからテキストデータなどの各プログラムが処理可能なデータ形式に変換する音声認識部３１０を備える。

監視サーバ２００は、音声を分析して、音声データからテキストデータなどの各プログラムが処理可能なデータ形式に変換する音声認識部２４０を備える。

実施の形態４における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、上記実施の形態１と同様であるものとする。

図２０は、実施の形態４におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図である。
図２０において、無線センサノード１００が監視サーバ２００に対して発信した無線情報は、ゲートウェイ３００に送信され、ゲートウェイ３００から別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。

図２１は、実施の形態４におけるのキー入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図である。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００の自己位置情報をキー入力する場合のデータの流れを図２１に基づいて説明する。

無線センサノード１００は、キー入力装置１１５から無線センサノード１００の自己位置情報を入力する。
無線センサノード１００は、監視サーバ２００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
無線センサノード１００は、入力した無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００の取得したセンサ情報とを含んだ無線情報を出力する。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が出力した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が出力した無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００に対する情報要求を出力する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対する、位置情報とセンサ情報に関する情報要求を出力する。

図２２は、実施の形態４におけるキー入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャートである。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００の自己位置情報をキー入力する場合の処理の流れを図２２に基づいて説明する。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００のキー入力装置１１５から無線センサノード１００の自己位置情報を入力する（Ｓ４０１）。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、入力した無線センサノード１００の自己位置情報を無線センサノード１００のノード記憶部１８４に記憶する（Ｓ４０２）。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対して、無線センサノード１００の位置情報とセンサ情報に関する情報要求を送信する（Ｓ４０３）。

ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が送信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ４０４）。
ゲートウェイ３００は、受信した情報要求を転送する（Ｓ４０５）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して、ゲートウェイ３００が発信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ４０６）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、センサ通信部１３０を起動して、無線センサノード１００のセンサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する（Ｓ４０７）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、自己位置特定手段１１０を起動して、ノード記憶部１８４に記憶される無線センサノード１００の自己位置情報を取得する（Ｓ４０８）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００のノード記憶部１８４に記憶される自己位置情報と、無線センサノード１００のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含む無線情報を無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ４０９）。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ４１０）。
ゲートウェイ３００は、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ４１１）。

監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ４１２）。
監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれるセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶される無線センサノード１００の監視データを更新する（Ｓ４１３）。
センサノードマップ作成部２２０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる自己位置情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して無線センサノード１００の位置を更新する（Ｓ４１４）。

図２３は、実施の形態４におけるの音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ１を示す図である。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した無線センサノード１００の自己位置情報を示す音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合のデータの流れを図２３に基づいて説明する。

無線センサノード１００は、音声入力装置１１４から無線センサノード１００の自己位置情報を音声データで入力する。
無線センサノード１００は、監視サーバ２００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
無線センサノード１００は、音声データである無線センサノード１００の自己位置情報と、テキストデータである無線センサノード１００の取得したセンサ情報とを含んだ無線情報を出力する。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が出力した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が出力した無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００に対する情報要求を出力する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対する、位置情報とセンサ情報に関する情報要求を出力する。
また、監視サーバ２００は、無線センサノード１００の無線情報に含まれる自己位置情報を音声データからテキストデータに変換する。

図２４は、実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート１である。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した無線センサノード１００の自己位置情報を示す音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合の処理の流れを図２４に基づいて説明する。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００の音声入力装置１１４から無線センサノード１００の自己位置情報を音声データで入力する（Ｓ５０１）。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、入力した音声データである無線センサノード１００の自己位置情報を、無線センサノード１００のノード記憶部１８４に記憶する（Ｓ５０２）。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対して、無線センサノード１００の位置情報とセンサ情報に関する情報の要求を送信する（Ｓ５０３）。

ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が送信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ５０４）。
ゲートウェイ３００は、受信した情報要求を転送する（Ｓ５０５）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して、ゲートウェイ３００が発信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信し、無線情報を発信するためにセンサ通信部１３０と自己位置特定手段１１０とを起動する（Ｓ５０６）。

無線センサノード１００のセンサ通信部１３０は、無線センサノード１００のセンサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する（Ｓ５０７）。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、ノード記憶部１８４に記憶される無線センサノード１００の自己位置情報を示す音声データを取得する（Ｓ５０８）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０が取得した音声データである無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含む無線情報を無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ５０９）。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ５１０）。
ゲートウェイ３００は、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ５１１）。

監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ５１２）。
監視サーバ２００の音声認識部２４０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる、音声データである無線センサノード１００の自己位置情報をテキストデータに変換する（Ｓ５１３）。
監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１００の無線情報のセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶される無線センサノード１００の監視データを更新する（Ｓ５１４）。
センサノードマップ作成部２２０は、監視サーバ２００の音声認識部２０４がテキストデータに変換した、無線センサノード１００の自己位置情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して無線センサノード１００の位置を更新する（Ｓ５１５）。

図２５は、実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ２を示す図である。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した無線センサノード１００の自己位置情報を示す音声データをゲートウェイ３００でテキストデータに変換する場合のデータの流れを図２５に基づいて説明する。

図２５のデータの流れは、音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合のデータの流れである図２３と比べて、
ゲートウェイ３００が、入力した無線センサノード１００の無線情報に含まれる音声データである無線センサノード１００の自己位置情報を、テキストデータに変換して、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を含んだ無線情報を出力する点と、
監視サーバ２００が、ゲートウェイ３００が出力した、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を含んだ無線情報を入力する点とが異なる。
他のデータの流れは図２３と同様であるものとする。

図２６は、実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート２である。
図２６で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した音声データをゲートウェイ３００でテキストデータに変換する場合の処理の流れを図２６に基づいて説明する。

図２６のフローチャートは、音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合のフローチャートである図２４と比べて、
ゲートウェイ３００が、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる、音声データである無線センサノード１００の自己位置情報を、テキストデータに変換する（Ｓ６１１）処理が加わることと、
監視サーバ２００が、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる無線センサノード１００の自己位置情報を、音声データからテキストデータに変換する（Ｓ５１３）処理をしない事とが異なる。
他の処理は図２４と同様であるものとする。

図２７は、実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ３を示す図である。
図２０で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した無線センサノード１００の自己位置情報を示す音声データを無線センサノード１００でテキストデータに変換する場合のデータの流れを図２７に基づいて説明する。

図２７のデータの流れは、音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合のデータの流れである図２３と比べて、
無線センサノード１００が、入力した音声データである無線センサノード１００の自己位置情報を、テキストデータに変換して、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を含んだ無線情報を出力する点と、
ゲートウェイ３００が、無線センサノード１００が出力した、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を含んだ無線情報を入力する点と、
監視サーバ２００が、ゲートウェイ３００が出力した、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を含んだ無線情報を入力する点とが異なる。
他のデータの流れは図２３と同様であるものとする。

図２８は、実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート３である。
図２８で示した通信例について、無線センサノード１００が入力した音声データを無線センサノード１００でテキストデータに変換する場合の処理の流れを図２８に基づいて説明する。

図２８のフローチャートは、音声データを監視サーバ２００でテキストデータに変換する場合のフローチャートである図２４と比べて、以下の点が異なる。
無線センサノード１００が、入力した音声データである音声データである無線センサノード１００の自己位置情報を、テキストデータに変換する（Ｓ７０２）。
無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０が、変換したテキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報を、無線センサノード１００のノード記憶部１８４に記憶する（Ｓ７０３）。
無線センサノード１００の無線通信部１２０が、無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０が取得した、テキストデータである無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００のセンサ通信部１３０が取得したセンサ情報とを含む無線情報を無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ７１０）。
監視サーバ２００が、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる無線センサノード１００の自己位置情報を、音声データからテキストデータに変換する（Ｓ５１３）処理をしない。
他の処理は図２４と同様であるものとする。

上記実施の形態４では、各無線センサノードが、監視サーバ２００から情報要求を受信した契機に無線情報を出力する例を示したが、上記実施の形態２で示すように、各無線センサノードが無線情報を出力する契機を作ってもよい。

上記実施の形態４に示すように、自己位置特定手段１１０が入力手段１１２を備えたことにより、各無線センサノードの位置を、絶対位置を示す座標以外のデータで示すこともできる。

また、入力手段１１２が音声入力装置１１４を備えたことにより、各無線センサノードの位置を音により設定することができ、入力手段１１２がキー入力装置１１５を備えたことにより、各無線センサノードの位置をキー入力で設定することができる。

実施の形態５．
上記実施の形態１では、各無線センサノードの自己位置情報の特定にＧＰＳを使用する例を示し、また上記実施の形態４では、入力手段である音声入力装置、キー入力装置を使用する例を示したが、
実施の形態５では、情報入力装置を入力手段として自己位置情報を入力する例を示す。

図２９は、実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、入力手段である情報入力装置による自己位置情報の特定に関わる構成について、図２９に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００自身の位置を特定する情報を入力する入力手段１１２を備える。

入力手段１１２は、無線センサノード１００の位置を特定する情報を入力するための情報入力装置１１６を備える。

情報入力装置１１６は、監視対象を撮像するカメラを備える。
監視対象を撮像するカメラには、ビデオカメラ１１７や赤外線カメラなどがある。

情報入力装置１１６は、監視対象にある情報を読み取るリーダを備える。
監視対象の持つ情報を読み取るリーダには、非接触型の無線ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）チップと無線通信で情報の送受信を行うＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）リーダ１１８やバーコードから情報を読み取るバーコードリーダ１１９などがある。

監視サーバ記憶部２３０は、各監視対象の画像データと各監視対象の位置とを記憶する。

監視サーバ２００は、受信した画像データと監視サーバ記憶部２３０に記憶する各監視対象の画像データを比較し、比較結果が一致した監視対象の位置を監視サーバ記憶部２３０から取得し、受信した画像データの送信元である無線センサノード１００の位置を特定する画像認識部２５０を備える。

実施の形態５における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、上記実施の形態１と同様であるものとする。

図３０は、実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図である。
図３０において、
無線センサノード１００は、監視対象４４０、監視対象４５０、監視対象４６０を監視している。
また、無線センサノード１００が監視サーバ２００に対して発信した無線情報は、ゲートウェイ３００に送信され、ゲートウェイ３００から別ネットワークを介して監視サーバ２００に送信される。

図３１は、実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図である。
図３０で示した通信例についてのデータの流れを図３１に基づいて説明する。

監視対象４４０と監視対象４５０と監視対象４６０とは無線センサノード１００に監視される。
監視対象４５０は、センサ４５２を含む各種センサと、非接触型の無線ＩＣチップを含むＲＦＩＤタグ４５１を備える。
ＲＦＩＤタグ４５１は、監視対象４５０を識別する情報を記憶する。
また、ＲＦＩＤタグ４５１は、監視対象４５０の各種センサから監視対象４５０のセンサ情報を取得する。
監視対象４６０は、バーコード４６１を備える。
バーコード４６１は、監視対象４６０を識別する情報を記憶する。

無線センサノード１００は、情報入力装置１１６に含まれるビデオカメラ１１７が取得する監視対象４４０の画像データを入力する。
無線センサノード１００は、情報入力装置１１６に含まれるＲＦＩＤリーダ１１８が取得する監視対象４５０を識別する情報と監視対象４５０のセンサ情報とを入力する。
無線センサノード１００は、情報入力装置１１６に含まれるバーコードリーダ１１９が取得する監視対象４６０を識別する情報を入力する。
無線センサノード１００は、監視サーバ２００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
無線センサノード１００は、入力した監視対象４４０の画像データ、監視対象４５０を識別する情報、監視対象４６０を識別する情報をそれぞれ無線センサノード１００の自己位置情報とする。
無線センサノード１００は、入力した無線センサノード１００の自己位置情報と、入力した監視対象４５０のセンサ情報と、取得した無線センサノード１００のセンサ情報とを含んだ無線情報を出力する。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が出力した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が出力した無線センサノード１００に対する情報要求を入力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００の無線情報を出力する。
ゲートウェイ３００は、入力した無線センサノード１００に対する情報要求を出力する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００が出力し、ゲートウェイ３００を経由した、無線センサノード１００の無線情報を入力する。
監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対する、位置と測定値に関する情報要求を出力する。

図３２は、実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０のフローチャートである。
図３０で示した通信例についての処理の流れを図３２に基づいて説明する。

監視サーバ２００は、無線センサノード１００に対して、無線センサノード１００の位置情報とセンサ情報に関する情報の要求を送信する（Ｓ８０１）。

ゲートウェイ３００は、監視サーバ２００が送信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信する（Ｓ８０２）。
ゲートウェイ３００は、受信した情報要求を転送する（Ｓ８０３）。

無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して、ゲートウェイ３００が発信した無線センサノード１００に対する情報要求を受信して、自己位置特定手段１１０とセンサ通信部１３０とを起動する（Ｓ８０４）。

無線センサノード１００のビデオカメラ１１７は、監視対象４４０の画像データを取得する（Ｓ８０５）。

無線センサノード１００のＲＦＩＤリーダ１１８は、監視対象４５０を識別する情報と監視対象４５０のセンサ情報とを取得する（Ｓ８０６）。

無線センサノード１００のバーコードリーダ１１９は、監視対象４６０を識別する情報を取得する（Ｓ８０７）。

無線センサノード１００のセンサ通信部１３０は、無線センサノード１００のセンサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する（Ｓ８０８）。

無線センサノード１００は、取得した監視対象４４０の画像データ、監視対象４５０のＩＤ、監視対象４６０のＩＤをそれぞれ無線センサノード１００の自己位置情報とする。
無線センサノード１００の無線通信部１２０は、無線センサノード１００の自己位置情報と、無線センサノード１００のセンサ情報と、監視対象４５０のセンサ情報とを無線情報として無線センサノード１００の無線アンテナ１８２を介して発信する（Ｓ８０９）。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００が発信した無線センサノード１００の無線情報を受信する（Ｓ８１０）。
ゲートウェイ３００は、受信した無線センサノード１００の無線情報を転送する（Ｓ８１１）。

監視サーバ２００は、ゲートウェイ３００が送信した無線センサノード１００の無線情報を受信して、受信した無線情報に含まれる監視対象を識別する情報に対応する監視対象の位置を、監視サーバ記憶部２３０から取得する（Ｓ８１２）。

画像認識部２５０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれる画像データと監視サーバ記憶部２３０に記憶される各監視対象の画像データを比較して、一致した画像データに対応する監視対象の位置を、監視サーバ記憶部２３０から取得する（Ｓ８１３）。

監視データ管理部２１０は、受信した無線センサノード１００の無線情報に含まれるセンサ情報と監視対象のセンサ情報に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶される無線センサノード１００の監視データを更新する（Ｓ８１４）。

センサノードマップ作成部２２０は、取得した無線センサノード１００の監視対象の位置に基づいて、監視サーバ記憶部２３０に記憶されるマップデータに対して無線センサノード１００の位置を更新する（Ｓ８１５）。

上記実施の形態５では、各無線センサノードが、監視サーバ２００から情報要求を受信した契機に無線情報を出力する例を示したが、上記実施の形態２で示すように、各無線センサノードが無線情報を出力する契機を作ってもよい。

また、情報入力装置１１６がカメラとリーダとを備える例を示したが、いずれか一つでもよい。
また、リーダとして、ＲＦＩＤリーダ１１８とバーコードリーダ１１９とを備える例を示したが、リーダは一つでもよい。

上記実施の形態５に示すように、入力手段１１２が情報入力装置１１６を備えたことにより、各無線センサノードの位置を、監視対象に対応して特定することができる。

また、情報入力装置１１６がビデオカメラ１１７を備えたことにより、監視対象の画像を取得でき、さらに各無線センサノードの位置を特定することができる。
また、情報入力装置１１６がＲＦＩＤリーダ１１８を備えたことにより、監視対象のＩＣチップが取得するセンサ情報などの各種情報を取得でき、さらに各無線センサノードの位置を特定することができる。
また、情報入力装置１１６がバーコードリーダ１１９を備えたことにより、監視対象のバーコードが保持する各種情報を取得でき、さらに各無線センサノードの位置を特定することができる。

実施の形態６．
上記の各実施の形態では、センサネットワーク９９０の通常時について示したが、
実施の形態６では、センサネットワーク９９０において、各無線センサノードまたは各無線センサノードに監視される監視対象の障害を検出することを示す。

図３３は、実施の形態６におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態６におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、各無線センサノードまたは各無線センサノードの監視する監視対象の障害検出に関わる構成について、図３３に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

無線センサノード１００の自己位置特定手段１１０は、無線センサノード１００自身の位置を特定する位置測位部１１１と入力手段１１２とを備える。
また、入力手段１１２は、無線センサノード１００自身の位置を特定する情報を入力する情報入力装置１１６を備える。
また、情報入力装置１１６は、監視対象に含まれるＩＣチップから監視対象の情報を取得するＲＦＩＤリーダ１１８を備える。

無線センサノード１００は、センサネットワーク９９０の障害を検出する障害検出手段１６０を備える。
障害検出手段１６０は、障害が発生しているか発生していないか、センサネットワーク９９０を診断する処理を、定期的に起動する定時診断部１６１を備える。
障害検出手段１６０は、無線センサノード１００が受信した、無線情報を発信した発信元無線センサノードが、無線センサノード１００の近辺に位置する、近隣ノードか判定する近隣ノード判定部１６５を備える。
障害検出手段１６０は、障害が発生しているか発生していないか、センサネットワーク９９０を診断する診断手段１６２を備える。
診断手段１６２は、無線センサノード１００が取得する自身の情報に基づいて、無線センサノード１００自身の障害を自己診断する自己診断部１６３を備える。
診断手段１６２は、無線センサノード１００が取得する自身のセンサ情報を、近隣ノードが取得する各無線センサノードのセンサ情報と比較して、無線センサノード１００自身の障害を診断する比較診断を行う比較診断部１６４を備える。

無線センサノード１００は、近隣ノードが取得する各無線センサノードのセンサ情報を記憶するノード記憶部１８４を備える。

ノード記憶部１８４は、近隣ノードが取得する各無線センサノードのセンサ情報を記憶する近隣センサ情報テーブル１８５を備える。

実施の形態６における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、上記実施の形態１と同様であるものとする。

図３４は、実施の形態６における無線センサノード１００の自己診断を示す図である。
実施の形態６における、無線センサノード１００が取得する自身の情報に基づく無線センサノード１００の監視する監視対象４４０の診断、無線センサノード１００自身の診断の方法を図３４に基づいて説明する。

実施の形態６における、無線センサノード１００の監視する、監視対象４５０の診断方法を図３４（ａ）に基づいて説明する。
定時診断部１６１は、センサネットワーク９９０を診断するために、定期的に診断手段１６２を起動する。
診断手段１６２の自己診断部１６３は、監視対象４５０の情報を取得する情報入力装置１１６を起動して、監視対象４５０の情報を取得する。
情報入力装置１１６は、監視対象４５０の情報を取得するＲＦＩＤリーダ１１８を介して、監視対象４５０に情報を要求して、監視対象４５０の情報を取得する。
自己診断部１６３は、情報入力装置１１６を介して取得した監視対象４５０の情報を分析する。
自己診断部１６３は、分析した結果、障害だと診断した場合、情報入力装置１１６が障害であることを示す障害データを監視サーバ２００に送信する。
監視サーバ２００は、障害データを受信して、無線センサノード１００の情報入力装置１１６が障害中を示すように、監視データを更新する。

実施の形態６における、無線センサノード１００自身の診断方法を図３４（ｂ）に基づいて説明する。
定時診断部１６１は、センサネットワーク９９０を診断するために、定期的に診断手段１６２を起動する。
診断手段１６２の自己診断部１６３は、無線センサノード１００自身を診断するために、無線センサノード１００の各構成（「〜部」、「〜手段」、「〜装置」など）から、無線センサノード１００の各構成の情報を取得する。
例えば、センサ通信部１３０は、センサ１８３を含む各センサからセンサ情報を取得する。
各センサは障害の場合、センサ情報を出力できない。
自己診断部１６３は、センサ通信部１３０から取得したセンサ情報（センサ１８３からセンサ情報の出力が無いという結果も含む）を分析する。
自己診断部１６３は、分析した結果、センサ１８３が障害だと診断した場合、無線センサノード１００が障害であることを示す障害データを監視サーバ２００に送信する。
監視サーバ２００は、障害データを受信して、無線センサノード１００が障害中を示すように、監視データ、マップデータを更新する。

図３５は、実施の形態６における近隣ノードの判定方法を示す図である。
実施の形態６における、無線センサノード１００が近隣ノードを判定する方法を図３５に基づいて説明する。

ここで、各無線センサノード間の通信において、無線情報が、無線到達範囲内に位置する各無線センサノードを経由する回数をホップ数とする。
ホップ数の初期値、すなわち、各無線センサノードを経由していない場合は１とする。
また、発信した無線情報のホップ数が２以下である各無線センサノードを近隣ノードとする。

図３５（ａ）において、無線センサノード１０１が無線情報を発信した場合、
無線センサノード１００は、無線センサノード１０１の無線到達範囲内に位置するため、無線センサノード１０１が発信した無線情報を受信できる。
無線センサノード１００は、受信した無線情報に含まれるホップ数を参照する。
ここで、無線センサノード１０１の発信した無線情報は、各無線センサノードを経由していないため、ホップ数は初期値の１である。
無線センサノード１００は、参照したホップ数が、近隣ノードを示す２以下の、１であるため、この無線情報の送信元である無線センサノード１０１が近隣ノードであると判定する。

図３５（ｂ）において、無線センサノード１０２が無線情報を発信した場合、
無線センサノード１０１は、無線センサノード１０２の無線到達範囲内に位置するため、無線センサノード１０２が発信した無線情報を受信できる。
無線センサノード１０１は、受信した無線情報を転送する際に、無線情報に含まれるホップ数に１を加え、この無線情報を発信する。
無線センサノード１０１が１を加えたため、無線センサノード１０１が発信した無線情報に含まれるホップ数は２である。
無線センサノード１００は、無線センサノード１０１の無線到達範囲内に位置するため、無線センサノード１０１が発信した無線情報を受信できる。
無線センサノード１００は、受信した無線情報に含まれるホップ数を参照する。
無線センサノード１００は、参照したホップ数が、近隣ノードを示す２以下の、２であるため、この無線情報の送信元である無線センサノード１０２が近隣ノードであると判定する。

図３５（ｃ）において、無線センサノード１０３が無線情報を発信した場合、
同様にして、この無線情報は、無線センサノード１００が受信するまでに、無線センサノード１０２と無線センサノード１０１とを経由するため、ホップ数は３となる。
無線センサノード１００は、受信した無線情報に含まれるホップ数を参照する。
無線センサノード１００は、参照したホップ数が、近隣ノードを示す２より大きい、３であるため、この無線情報の送信元である無線センサノード１０３が近隣ノードでないと判定する。

以上のようにして、各無線センサノードは近隣ノードを判定する。

図３６は、実施の形態６における無線センサノード１００の比較診断の例を示す図である。
実施の形態６における、無線センサノード１００が、無線センサノード１００自身の情報を、近隣の無線センサノードの情報と比較して行う比較診断の方法を図３６に基づいて説明する。

無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３は、無線センサノード１００の近隣ノードとする。
また、無線センサノード１０４は、無線センサノード１００の近隣ノードでないとする。

無線センサノード１００は、無線センサノード１０１、無線センサノード１０２、無線センサノード１０３、無線センサノード１０４それぞれの無線情報を受信する。
近隣ノード判定部１６５は、受信した無線情報に含まれるホップ数に基づいて、上記近隣ノードの判定方法により、無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３を近隣ノードだと判定する。
近隣ノード判定部１６５は、受信した無線情報に含まれるホップ数に基づいて、上記近隣ノードの判定方法により、無線センサノード１０４を近隣ノードでないと判定する。

障害検出手段１６０は、近隣ノードだと判定された、無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３の無線情報に含まれるセンサ情報を、近隣センサ情報テーブル１８５に記憶する。

定時診断部１６１は、診断手段１６２を定期的に起動する。
診断手段１６２の比較診断部１６４は、近隣センサ情報テーブルから、近隣ノードである、無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３のセンサ情報を取得する。
診断手段１６２の比較診断部１６４は、センサ通信部１３０を介して、無線センサノード１００のセンサ情報を取得する。
ここで、無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３のセンサＸの値が、それぞれ２０、１０、３０で平均値が２０であり、無線センサノード１００のセンサＸの値は１００を示すとする。
診断手段１６２は、近隣ノードのセンサＸの値に対して、無線センサノード１００のセンサＸの値は偏差が大きいため、障害が発生していると診断する。

図３７は、実施の形態６における比較診断時の障害判断の例を示す図である。
図３６で示した比較診断を例にして、障害を発生した物の判断例を図３７に基づいて説明する。

図３７（ａ）において、無線センサノード１００と無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３は、それぞれ監視対象４４０を囲むように位置する隣接ノード同士であり、各無線センサノードのセンサＸの値は、監視対象の影響をうけるとする。
ここで、無線センサノード１００のセンサＸの値は、同一個体の監視対象に対する、他無線センサノードのセンサＸの値と比較して、偏差が大きいため、障害を発生しているのは、無線センサノード１００だと判断できる。

図３７（ｂ）において、無線センサノード１００と無線センサノード１０１と無線センサノード１０２と無線センサノード１０３は、それぞれ同一種類の別個体である監視対象４４０、監視対象４４１、監視対象４４２、監視対象４４３を監視し、各無線センサノードのセンサＸの値は、それぞれの監視対象の影響をうけるとする。
また、各無線センサノードのセンサＸの値は、互いの監視対象の影響をうけないとする。
ここで、無線センサノード１００のセンサＸの値は、同一種類の監視対象に対する、他無線センサノードのセンサＸの値と比較して、偏差が大きいため、障害を発生しているのは、無線センサノード１００が監視する監視対象４４０だと判断できる。

上記実施の形態６において、無線センサノード１００が障害検出手段１６０を備えたことにより、無線センサノード１００自身と無線センサノード１００の監視対象の障害を検出し、この障害データを出力することができ、さらに監視サーバ２００が障害データに基づいて監視データとマップデータを管理することができる。

また、障害検出手段１６０が自己診断部１６３を備えたことにより、無線センサノード１００自身のセンサ情報または無線センサノード１００の監視対象のセンサ情報に基づいて障害を検出することができる。
また、障害検出手段１６０が比較診断部１６４を備えたことにより、無線センサノード１００は他の各無線センサノードのセンサ情報との相違を見つけて障害を検出することができる。

また、無線センサノード１００が定時診断部１６１を備えたことにより、定期的にセンサネットワーク９９０を診断して検出した障害を監視サーバ２００に送信でき、監視サーバ２００は無線センサノード１００での障害の検出と同時に障害データを取得し管理することができる。

実施の形態７．
上記実施の形態６では、センサネットワーク９９０において、各無線センサノードまたは各無線センサノードが監視する監視対象の障害を検出することを示したが、
実施の形態７では、センサネットワーク９９０において、一部のゲートウェイに障害が発生した場合の通信方法について示す。

図３８は、実施の形態７におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態７におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、ゲートウェイの障害検出に関わる構成について、図３８に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

無線センサノード１００は、センサネットワーク９９０の障害を検出する障害検出手段１６０を備える。
障害検出手段１６０は、障害が発生しているか発生していないか、センサネットワーク９９０を診断する処理を、定期的に起動する定時診断部１６１を備える。
障害検出手段１６０は、障害が発生しているか発生していないか、センサネットワーク９９０を診断する診断手段１６２を備える。
診断手段１６２は、各ゲートウェイが通信可能か診断するゲートウェイ診断部１６６を備える。

無線センサノード１００は、ゲートウェイに関する情報を記憶するノード記憶部１８４を備える。

ノード記憶部１８４は、ゲートウェイに関する情報を記憶するゲートウェイテーブル１８６を備える。

実施の形態７における監視サーバ２００の外観、監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図、ＧＰＳを使用した位置の測位方法、ＧＰＳを使用した無線センサノード１００の処理方法、センサネットワーク９９０の通信方法は、上記実施の形態１と同様であるものとする。

図３９は、実施の形態７における、ゲートウェイが障害を発生した場合のセンサネットワーク９９０の通信例１を示す図である。
実施の形態７における、ゲートウェイが障害を発生した場合に、通信するゲートウェイを指定しないで行う通信を図３９に基づいて説明する。

図３９において、センサネットワーク９９０は、別ネットワークに接続するゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１とを備える。
また、無線センサノード１０１は、ゲートウェイ３００の無線到達範囲内に位置する。
また、無線センサノード１０２は、ゲートウェイ３０１の無線到達範囲内に位置する。
また、無線センサノード１００は、無線センサノード１０１、無線センサノード１０２それぞれの無線到達範囲内に位置する。

ここで、ゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１とが共に通常稼動している時に、無線センサノード１００が無線情報を発信した場合の通信は以下のようになる。

無線センサノード１００が無線情報を発信する。
無線センサノード１０１と無線センサノード１０２は、それぞれ無線センサノード１００の無線情報を受信し、受信した無線情報を発信し、これを転送する。
ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１の発信した無線センサノード１００の無線情報を受信して、受信した無線情報を別ネットワークに送信する。
ゲートウェイ３０１は、無線センサノード１０２の発信した無線センサノード１００の無線情報を受信して、受信した無線情報を別ネットワークに送信する。
これにより、無線センサノード１００は、ゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１とのそれぞれを介して無線情報を送信することができる。

ここで、ゲートウェイ３００が障害時に、無線センサノード１００が無線情報を発信した場合の通信は以下のようになる。

無線センサノード１００が無線情報を発信する。
無線センサノード１０１と無線センサノード１０２は、それぞれ無線センサノード１００の無線情報を受信し、受信した無線情報を発信し、これを転送する。
ゲートウェイ３００は、障害を発生しているため、無線センサノード１０１の発信した無線センサノード１００の無線情報を受信できない、また、受信した無線情報を別ネットワークに送信できない。
ゲートウェイ３０１は、通常稼動しているため、無線センサノード１０２の発信した無線センサノード１００の無線情報を受信して、受信した無線情報を別ネットワークに送信する。
これにより、無線センサノード１００は、ゲートウェイ３０１を介して無線情報を送信することができる。

図４０は、実施の形態７におけるゲートウェイが障害を発生した場合のセンサネットワーク９９０の通信例２を示す図である。
実施の形態７における、ゲートウェイが障害を発生した場合に、通信するゲートウェイを指定して行う通信を図４０に基づいて説明する。

ゲートウェイテーブル１８６にゲートウェイの情報が存在していないとする。
また、無線センサノード１００の発信する無線情報は、無線センサノード１０１を経由してゲートウェイ３００、ゲートウェイ３０１に送信される。

無線センサノード１００の障害検出手段１６０の定時診断部１６１（図示しない）は、センサネットワーク９９０を診断するために、定期的に診断手段１６２（図示しない）を起動する。
障害検出手段１６０の診断手段１６２のゲートウェイ診断部１６６（図示しない）は、通信可能なゲートウェイを検出するため、ゲートウェイに対する確認要求を出力する。
無線センサノード１００は、ゲートウェイに対する確認要求の無線情報を発信する。
無線センサノード１０１は、無線センサノード１００の発信したゲートウェイの確認要求を含む無線情報を受信し、受信した無線情報を発信する。
ゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１は、それぞれ無線センサノード１０１の発信した、無線センサノード１００のゲートウェイに対する確認要求を含む無線情報を受信し、応答情報を返信する。
無線センサノード１００は、無線センサノード１０１を経由して、ゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１とがそれぞれ返信した応答情報を受信する。
無線センサノード１００は、受信した応答情報に基づいて、通信が可能であるゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１との情報をゲートウェイテーブル１８６に記憶する。

ここで、無線センサノード１００が無線情報を発信する場合は以下のようになる。
無線センサノード１００は、ゲートウェイテーブル１８６に記憶する通信可能なゲートウェイの情報を参照して、情報が記憶されているゲートウェイ３００を、通信するゲートウェイに指定する。
無線センサノード１００は、ゲートウェイ３００を通信するゲートウェイに指定した無線情報を発信する。
ゲートウェイ３００は、無線センサノード１０１を経由し、無線センサノード１００の発信した無線情報を受信する。
ゲートウェイ３００は、受信した無線情報に、通信するゲートウェイとしてゲートウェイ３００が指定されているので、受信した無線情報の内容を、別ネットワークに転送する。
また、ゲートウェイ３０１は、無線センサノード１０１を経由して、無線センサノード１００の発信した無線情報を受信するが、通信するゲートウェイとしてゲートウェイ３０１が指定されていないので、受信した無線情報を破棄する。

ここで、ゲートウェイ３００が障害を発生した場合は以下のようになる。
無線センサノード１００は、障害検出手段１６０の定時診断部１６１の機能により、ゲートウェイに対する確認要求の無線情報を発信する。
無線センサノード１００の発信したゲートウェイに対する確認要求は、無線センサノード１０１を経由してゲートウェイ３００とゲートウェイ３０１とに発信される。
ゲートウェイ３００は、障害が発生しているため、確認要求を受信できない、または応答を返信できない。
ゲートウェイ３０１は、通常稼動しているため、無線センサノード１００の発信したゲートウェイに対する確認要求を受信して、応答情報を返信する。
障害検出手段１６０のゲートウェイ診断部１６６は、無線センサノード１０１を経由して、ゲートウェイ３０１の応答情報を受信し、ゲートウェイテーブル１８６に記憶するゲートウェイ３０１の情報を更新する。
また、障害検出手段１６０のゲートウェイ診断部１６６は、ゲートウェイ３００の応答情報を一定時間過ぎても受信しないため、ゲートウェイテーブル１８６に記憶するゲートウェイ３００の情報を削除する。

ここで、無線センサノード１００が無線情報を発信する場合、
無線センサノード１００は、ゲートウェイテーブル１８６に記憶する通信可能なゲートウェイの情報を参照して、情報が記憶されているゲートウェイ３０１を、通信するゲートウェイに指定して、通信を行うことができる。

上記実施の形態７において、センサネットワーク９９０が複数のゲートウェイを備えたことにより、一部のゲートウェイに障害が発生しても、他の正常なゲートウェイを経由して、各無線センサノードと監視サーバ２００は通信することができ、センサネットワーク９９０システムの可用性を向上する。

また、障害検出手段１６０がゲートウェイ診断部１６６を備えたことにより、通信可能なゲートウェイと障害が発生して通信が行えないゲートウェイとを認識することができ、通信可能と認識したゲートウェイの一つに対してのみ無線情報を送信することで、センサネットワーク９９０及びゲートウェイと監視サーバ２００を接続するネットワークの通信量を減少することができ、センサネットワーク９９０の性能を向上する。

実施の形態８．
上記実施の形態６では、センサネットワーク９９０において、各無線センサノードまたは各無線センサノードが監視する監視対象の障害を、各無線センサノードが検出することを示したが、
実施の形態８では、センサネットワーク９９０において、各無線センサノードまたは各無線センサノードが監視する監視対象の障害を、各ゲートウェイが検出することを示す。

また、上記実施の形態７では、センサネットワーク９９０において、一部のゲートウェイに障害が発生した場合の通信方法について示したが、
実施の形態８では、センサネットワーク９９０において、一部の無線センサノードに障害が発生した場合の通信方法について示す。

図４１は、実施の形態８におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図である。
実施の形態８におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成のうち、ゲートウェイ３００の構成について、図４１に基づいて説明する。
他の構成は上記実施の形態１と同様であるものとする。

ゲートウェイ３００は、近隣ノードのセンサ情報と各無線センサノードの位置情報と各無線センサノードのセンサ情報とを記憶するゲートウェイ記憶部３２０を備える。

ゲートウェイ記憶部３２０は、近隣ノードのセンサ情報を記憶する近隣センサ情報テーブル３２１を備える。

ゲートウェイ記憶部３２０は、各無線センサノードの位置情報とセンサ情報とを記憶するノード情報テーブル３２２を備える。

ゲートウェイ３００は、上記実施の形態６で示す無線センサノード１００の近隣ノード判定部１６５と同様に、受信した無線情報に含まれるホップ数を参照し、受信した無線情報発信元無線センサノードが近隣ノードか判定し、近隣ノードの無線情報に含まれるセンサ情報を近隣センサ情報テーブル３２１に記憶する近隣ノード判定部３３１を備える。

ゲートウェイ３００は、各無線センサノードの位置情報を含むノードマップデータと監視データとを含む監視サーバ２００が送信するノード情報と、各無線センサノードが発信する無線情報とを入力し、入力したノード情報と無線情報とに含まれる位置情報とセンサ情報とを、ノード情報テーブル３２２に記憶するノード位置取得部３３２を備える。

ゲートウェイ３００は、ノード情報テーブル３２２に記憶される各無線センサノードの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、各地で各無線センサノードが密集している、すなわち互いが近隣ノードである各無線センサノードの組合せを密集ノード情報として出力する密集ノード判定部３３４を備える。

ゲートウェイ３００は、センサネットワーク９９０において、障害が発生していないかの診断を定期的に行う比較診断部３３３を備える。

近隣ノード判定部３３１は、受信した無線情報に含まれるホップ数に基づいて判定した近隣ノードのセンサ情報を近隣センサ情報テーブル３２１に記憶する。
比較診断部３３３は、近隣センサ情報テーブル３２１に記憶される近隣ノードのセンサ情報を取得し、取得したセンサ情報の中で偏差の大きいものがあれば、そのセンサ情報の発信元無線センサノードが障害を発生していると診断し、この障害データを監視サーバ２００と、障害を発生していない各無線センサノードに送信する処理を定期的に行う。

比較診断部３３３は、定期的に監視サーバに対してノード情報の要求を出力する。
監視サーバ２００は、ノード情報の要求を受信し、ノード情報をゲートウェイ３００に対して送信する。
ノード位置取得部３３２は、受信したノード情報に含まれる各無線センサノードの位置情報とセンサ情報とをノード情報テーブル３２２に記憶する。
また、ノード位置取得部３３２は、受信した無線情報に含まれる各無線センサノードの位置情報とセンサ情報とをノード情報テーブル３２２に記憶する。
比較診断部３３３は、定期的に密集ノード判定部３３４を起動する。
密集ノード判定部３３４は、ノード情報テーブル３２２に記憶される各無線センサノードの位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて密集ノード情報を出力する。
比較診断部３３３は、密集ノード情報を入力し、入力した密集ノード情報に含まれる各無線センサノードについて、ノード情報テーブル３２２に記憶される各センサ情報を取得し、取得したセンサ情報に基づいて各無線センサノードが障害を発生しているか診断し、この障害データを監視サーバ２００と、障害を発生していない各無線センサノードに送信する。

図４２は、実施の形態８における各無線センサノード間の転送経路の変更方法を示す図である。
実施の形態８における、転送経路である無線センサノード１０２が、障害を発生した場合の、無線センサノード１００の転送経路の変更方法について、図４２に基づいて説明する。

無線センサノード１００が、監視サーバ２００の送信した情報要求を、ゲートウェイ３００を介して、無線センサノード１０１と無線センサノード１０３とを経由して受信し、
監視サーバ２００の送信した情報要求を、ゲートウェイ３００を介して、無線センサノード１０２を経由して受信する。

ここで、各無線センサノードが発信した無線情報を最初に転送する各無線センサノード、すなわち、監視サーバ２００が送信した情報要求を最後に転送した各無線センサノードを経路ノードとする。
また、各無線センサノード間の通信において、無線情報が、無線到達範囲内に位置する各無線センサノードを経由する回数をホップ数とする。
ホップ数の初期値、すなわち、各無線センサノードを経由していない場合を１とする。
また、無線センサノード１００はノード記憶部１８４を備え、ノード記憶部１８４は経路ノードとホップ数との組合せを記憶するノード経路テーブル１８７を備える。

無線センサノード１００は、受信したそれぞれの情報要求に対して、経路ノードとホップ数との組合せをノード経路テーブル１８７に記憶する。
すなわち、経路ノードが無線センサノード１０２、ホップ数が２の組合せと、経路ノードが無線センサノード１０３、ホップ数が３の組合せとを、ノード経路テーブル１８７に記憶する。

無線センサノード１００は、ノード経路テーブル１８７に記憶される組合せの内、ホップ数の数が一番少ない組合せの経路ノードを転送依頼先として無線情報に設定して発信する。
すなわち、無線センサノード１０２を転送依頼先として無線情報に設定し、設定した無線情報を発信する。
無線センサノード１０２は、無線センサノード１００の発信した無線情報を受信し、受信した無線情報に転送依頼先として無線センサノード１０２が設定されているので、受信した無線情報を発信し、転送する。
無線センサノード１０３は、無線センサノード１００の発信した無線情報を受信するが、受信した無線情報に転送依頼先として無線センサノード１０３が設定されていないので、受信した無線情報を破棄する。
無線センサノード１００が発信した無線情報は、無線センサノード１０２とゲートウェイ３００とを経由して送信される。

ここで、経路ノードである無線センサノード１０２が障害を発生し、ゲートウェイ３００がこの障害を検出するとする。

ゲートウェイ３００は、無線センサノード１００を含む各無線センサノードに無線センサノード１０２の障害データを発信する。
無線センサノード１００は、無線センサノード１０２の障害データを受信する。

無線センサノード１００は、受信した障害データに、無線センサノード１０２が設定されているので、ノード経路テーブル１８７に記憶される組合せの中から、無線センサノード１０２を経路ノードとする組合せを削除するか、または障害中という情報を設定する。

無線センサノード１００は、無線センサノード１０２が障害を発生している時に無線情報を送信する場合、ノード経路テーブル１８７を参照し、経路ノードとして記憶され通信可能である無線センサノード１０３を転送依頼先として無線情報に設定し、設定した無線情報を発信する。
無線センサノード１００が発信した無線情報は、無線センサノード１０３と無線センサノード１０１とゲートウェイ３００とを経由して送信される。

上記実施の形態８に示すように、ゲートウェイ３００が障害データを監視サーバ２００に送信することで、監視サーバ２００はセンサネットワーク９９０の障害の発生状況を管理することができる。
また、ゲートウェイ３００が障害データを各無線センサノードに送信することで、各無線センサノードは障害中の各無線センサノードを把握でき、正常な各無線センサノードの一つに対して無線情報を発信することで、センサネットワーク９９０の通信量を減少でき、センサネットワーク９９０の性能を向上する。

実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態１における監視サーバ２００の外観を示す図。 実施の形態１における監視サーバ２００、無線センサノード１００のハードウェア構成図。 実施の形態１における位置の測位方法を示す図。 実施の形態１における無線センサノード１００のフローチャート。 実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０の通信方法を示す図。 実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図。 実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図。 実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０のフローチャート図。 実施の形態１におけるセンサネットワーク９９０のフローチャート図。 実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態２における相対位置による位置の特定方法を示す図。 実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図。 実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図。 実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０のフローチャート。 実施の形態２におけるセンサネットワーク９９０のフローチャート。 実施の形態３におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態３における無線の強度を考慮した相対位置による位置の特定方法を示す図。 実施の形態４におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態４におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図。 実施の形態４におけるキー入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図。 実施の形態４におけるキー入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ１を示す図。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート１。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ２を示す図。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート２。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のデータの流れ３を示す図。 実施の形態４における音声入力時のセンサネットワーク９９０のフローチャート３。 実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０の通信例を示す図。 実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０のデータの流れを示す図。 実施の形態５におけるセンサネットワーク９９０のフローチャート。 実施の形態６におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態６における無線センサノード１００の自己診断を示す図。 実施の形態６における近隣ノードの判定方法を示す図。 実施の形態６における無線センサノード１００の比較診断の例を示す図。 実施の形態６における比較診断時の障害判断の例を示す図。 実施の形態７におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態７におけるゲートウェイが障害を発生した場合のセンサネットワーク９９０の通信例１を示す図。 実施の形態７におけるゲートウェイが障害を発生した場合のセンサネットワーク９９０の通信例２を示す図。 実施の形態８におけるセンサネットワーク９９０を含んだ全体構成図。 実施の形態８における各無線センサノード間の転送経路の変更方法を示す図。

符号の説明

１００，１０１，１０２，１０３，１０４ 無線センサノード、１１０ 自己位置特定手段、１１１ 位置測位部、１１２ 入力手段、１１３ 音声認識部、１１４ 音声入力装置、１１５ キー入力装置、１１６ 情報入力装置、１１７ ビデオカメラ、１１８ ＲＦＩＤリーダ、１１９ バーコードリーダ、１２０ 無線通信部、１３０ センサ通信部、１４０ 相対位置取得手段、１４１ 隣接ノード特定部、１４２ 無線強度検出部、１５０ 定時通信部、１６０ 障害検出手段、１６１ 定時診断部、１６２ 診断手段、１６３ 自己診断部、１６４ 比較診断部、１６５ 近隣ノード判定部、１６６ ゲートウェイ診断部、１８１ ＧＰＳアンテナ、１８２ 無線アンテナ、１８３ センサ、１８４ ノード記憶部、１８５ 近隣センサ情報テーブル、１８６ ゲートウェイテーブル、１８７ ノード経路テーブル、２００ 監視サーバ、２１０ 監視データ管理部、２２０ センサノードマップ作成部、２３０ 監視サーバ記憶部、２４０ 音声認識部、２５０ 画像認識部、３００，３０１ ゲートウェイ、３１０ 音声認識部、３２０ ゲートウェイ記憶部、３２１ 近隣センサ情報テーブル、３２２ ノード情報テーブル、３３１ 近隣ノード判定部、３３２ ノード位置取得部、３３３ 比較診断部、３３４ 密集ノード判定部、４１０ ＧＰＳ衛星、４１１ ＧＰＳ衛星ａ、４１２ ＧＰＳ衛星ｂ、４１３ ＧＰＳ衛星ｃ、４１４ ＧＰＳ衛星ｄ、４２０ 準天頂衛星、４３０ 電子基準点、４４０，４４１，４４２，４４３ 監視対象、４５０ 監視対象、４５１ ＲＦＩＤタグ、４５２ センサ、４６０ 監視対象、４６１ バーコード、５１０ ビル、５２０ 高圧送電線、９０１ ＣＲＴ表示装置、９０２ Ｋ／Ｂ、９０３ マウス、９０４ ＦＤＤ、９０５ ＣＤＤ、９０６ プリンタ装置、９０７ スキャナ装置、９１０ システムユニット、９１１ ＣＰＵ、９１２ バス、９１３ ＲＯＭ、９１４ ＲＡＭ、９１５ 通信ボード、９２０ 磁気ディスク装置、９２１ ＯＳ、９２２ ウィンドウシステム、９２３ プログラム群、９２４ ファイル群、９３１ 電話器、９３２ ＦＡＸ機、９４０ インターネット、９４１ ウェブサーバ、９４２ ＬＡＮ、９９０ センサネットワーク。

Claims (20)

1. 監視対象を監視してセンサ情報を出力するセンサからセンサ情報を受信するセンサ通信部と、
   センサの位置を特定する位置情報を出力する自己位置特定手段と、
   センサ通信部が受信したセンサ情報と、自己位置特定手段が出力する自己位置情報とを無線情報として出力する無線通信部と
   を備えたことを特徴とする無線センサノード。
2. 上記自己位置特定手段は、位置を測位する位置測位部を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線センサノード。
3. 上記自己位置特定手段は、センサの位置を特定する情報を入力する入力手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線センサノード。
4. 上記入力手段は、音声入力装置とキー入力装置とのいずれかを備えたことを特徴とする請求項３記載の無線センサノード。
5. 上記入力手段は、監視対象から監視対象を特定する情報を入力する情報入力装置を備えたことを特徴とする請求項３記載の無線センサノード。
6. 上記情報入力装置は、監視対象にある情報を読み取るリーダと、監視対象を撮像するカメラとのいずれかを備えたことを特徴とする請求項３記載の無線センサノード。
7. 上記無線センサノードは、さらに、他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、
   無線通信部は、相対位置取得手段が取得した相対位置情報を無線情報として出力することを特徴とする請求項１記載の無線センサノード。
8. 上記無線通信部は、他の無線センサノードからの無線を受信し、
   上記相対位置取得手段は、無線通信部が受信する他の無線センサノードを示す隣接ノード情報を、他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する隣接ノード特定部を備えたことを特徴とする請求項７記載の無線センサノード。
9. 上記無線通信部は、他の無線センサノードからの無線を受信し、
   上記相対位置取得手段は、無線通信部が受信する他の無線センサノードからの無線の強度を検出して無線の強度を、他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報として出力する無線強度検出部を備えたことを特徴とする請求項７記載の無線センサノード。
10. 監視対象を監視してセンサ情報を出力するセンサからセンサ情報を受信するセンサ通信部と、
    他の無線センサノードとの相対位置を示す相対位置情報を取得する相対位置取得手段と、
    センサ受信部が受信したセンサ情報と、相対位置取得手段が取得する相対位置情報とを無線情報として出力する無線通信部と
    を備えたことを特徴とする無線センサノード。
11. 監視対象を監視してセンサ情報を出力するセンサからセンサ情報を受信するセンサ通信部と、
    監視対象とセンサとの少なくともいずれかの障害を示す障害データを出力する障害検出手段と、
    センサ通信部が受信したセンサ情報と障害検出手段が出力した障害データとの少なくともいずれかを無線情報として出力する無線通信部と
    を備えたことを特徴とする無線センサノード。
12. 上記障害検出手段は、
    上記無線センサノード自身が備える上記センサ通信部が受信するセンサ情報に基づいて障害を検出する自己診断部と、
    上記無線センサノード自身が備える上記センサ通信部が受信するセンサ情報と、他の上記無線センサノードが備える上記センサ通信部が受信するセンサ情報とに基づいて障害を検出する比較診断部と
    のいずれかを備えたことを特徴とする請求項１１記載の無線センサノード。
13. 上記障害検出手段は、
    上記無線センサノードをネットワークに接続するゲートウェイの障害を検出するゲートウェイ診断部を備えたことを特徴とする請求項１１記載の無線センサノード。
14. 上記無線センサノードは、さらに、
    定期的に、上記無線通信部からセンサ情報と自己位置情報とを出力させる定時通信部を備えたことを特徴とする請求項１記載の無線センサノード。
15. 上記無線センサノードは、さらに、
    定期的に、上記無線通信部からセンサ情報と相対位置情報とを出力させる定時通信部を備えたことを特徴とする請求項１０記載の無線センサノード。
16. 上記無線センサノードは、さらに、
    定期的に、上記無線通信部から障害データを出力させる定時診断部を備えたことを特徴とする請求項１１記載の無線センサノード。
17. 監視対象を監視する監視サーバと接続されるセンサネットワークにおいて、
    請求項１〜１６いずれかに記載の無線センサノードと、
    無線センサノードから出力される無線情報を受信して、監視サーバへ転送するゲートウェイと
    を備えたことを特徴とするセンサネットワーク。
18. センサネットワークは、複数のゲートウェイを備え、
    上記無線センサノードは、いずれかのゲートウェイに障害がある場合に、障害のないゲートウェイに対して無線情報を出力することを特徴とする請求項１７記載のセンサネットワーク。
19. ゲートウェイは、無線センサノードの障害を示す障害データを出力することを特徴とする請求項１７記載のセンサネットワーク。
20. 監視対象を監視する監視サーバにおいて、
    無線センサノードからセンサ情報を受信して、センサ情報を監視対象の監視データとしてデータベースに記憶する監視データ管理部と、
    無線センサノードからセンサの位置情報を受信して、センサの位置情報に基づいてセンサノードの相対位置を示すマップを作成してデータベースにするセンサノードマップ作成部と
    を備えたことを特徴とする監視サーバ。

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