KR20100049380A

KR20100049380A - 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템

Info

Publication number: KR20100049380A
Application number: KR1020080108511A
Authority: KR
Inventors: 최종원; 민영기; 조흥재
Original assignee: 삼일씨티에스(주)
Priority date: 2008-11-03
Filing date: 2008-11-03
Publication date: 2010-05-12

Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템을 제공한다.

본 발명에 따라서, 이동 가능한 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 방법은, 미리 정해진 경로에 따라서 로봇을 이동시키고, 상기 로봇을 이용하여, 상기 미리 정해진 경로에 따라 미리 설치된 검사 포인트에서 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 이상 상태의 여부를 확인하며, 상기 확인된 이상 상태에 따른 조치를 한다.

Description

로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템 {Method for management of building using robot and system thereof}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 빌딩자동제어시스템 (BAS)과 로봇 기술이 융합된 건물 관리의 지능화 및 다기능화를 도모할 수 있는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템에 관한 것이다.

21세기 정보화 시대 및 웰빙 시대의 도래로 인한 업무시설과 주거시설의 경계가 없어지고 실내에서 거주하는 시간이 증가하면서 24시간 근무환경으로 쾌적하고 편리한 실내환경과 다양한 기능의 건물을 요구하는 시대가 도래하였다. 이와 같이 최적화된 시설과 경제적 투자로서 빌딩 목적에 적합하고 건물유지 관리비가 절감되며 빌딩 내부 거주자들의 건강과 쾌적성을 도모하는 첨단정보 빌딩 또는 지능형 빌딩(IB : Intelligent Building)의 출현이 중가하고 있는 추세이다.

최근에 들어서는 IT를 비롯한 첨단기술의 급속한 진보로 인해 비상상황 및 재해 발생시 안정적 대책방안의 확보, 쾌적한 환경의 확보 및 업무 활동과 비즈니스에 필요한 기능 확보 등 건축설비 요소의 자동화·집중화·지능화 추세가 가속화되고 있으며, 이를 위해 로봇기술(RT) 및 USN/RFID 등 최첨단 IT기술과의 융합·접 목을 통한 지능형 빌딩 및 u-City 개발의 움직임이 활발해지고 있다.

빌딩관리 및 서비스에 로봇기술을 접목한 빌딩서비스 로봇의 경우 빌딩관리의 비용절감 및 효율성 증대와 인경비(人警備) 대체수단으로 사회 전반적으로 개발 필요성과 니즈가 확산되고 있는 추세로, 일본, 미국 등 선진국을 중심으로 빌딩서비스 로봇 개발에 주력하고 있으며, 일부 실증실험을 기반으로 상용화에 박차를 가하고 있다.

빌딩서비스 로봇은 지식경제부의 로봇산업 분류상 전문서비스 로봇의 일환으로, 빌딩의 시설청소, 보안·경비, 안내 및 반송 등의 임무를 수행하는 로봇으로 건물관리의 효율성 및 생산성 증대와 시설환경의 쾌적성 향상 및 화재 등 비상상황에 대한 안정성을 제고하는 측면에서 획기적으로 기여하여 기존의 빌딩관리보다도 한 차원 높은 신뢰를 줄 수 있는 고급 서비스 산업이며, 로봇산업의 특성상 부품, 콘텐츠·서비스, 네트워크 및 솔루션 등 연관산업에 대한 시장파급효과가 큰 산업으로 주목받고 있다.

따라서 기존 빌딩자동제어시스템(BAS)과 로봇기술의 융합을 통해 빌딩관리의 지능화 및 다기능화를 도모하고 빌딩관리의 효율성·생산성 향상과 비상상황에 따른 경제손실을 사전예방함과 동시에 빌딩서비스 로봇 분야의 실용화 기술개발을 통해 글로벌 시장 선점과 기술 선도 등 양 산업이 동반성장하는 시너지를 촉발하기 위한 기술 개발이 필요하다.

그러나 현재 주로 연구개발 되고 있는 빌딩서비스 로봇의 경우 기존 독자적인 로봇 기술 기반의 독립 모델을 중심으로 하고 있고 높은 TCO (total cost of ownership, 소유 총비용)로 인해 상용화에 애로를 겪고 있다. 또한, 지능형 빌딩서비스 로봇 구현을 위한 핵심기술로는 자율 및 원격 주행 기술, 자기위치 인식 및 지도 기반 주행기술, 장애물 감지 및 회피 기술, 이동체 감지 및 추적 기술 등이 있으나. 아직은 이런 기술들을 연동하여 적절한 서비스를 제공하지는 못하고 있는 실정이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는, 상기의 문제점들 중에서 지능형 빌딩 서비스 로봇 구현을 위한 핵심 기술들을 연동하여, 시간대에 관계없이 자기위치인식 및 영상 기반자율 순찰 경비기능, 화재발생 시 초동진화 기능과 주간에 온·습도·청정도 모니터링 기능을 할 수 있는 지능형 빌딩서비스를 제공하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템을 제공하는 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법은, 이동 가능한 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 방법에 있어서, (a) 미리 정해진 경로에 따라서 상기 로봇을 이동시키는 단계; (b) 상기 로봇을 이용하여, 상기 미리 정해진 경로에 따라 미리 설치된 검사 포인트에서 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 이상 상태의 여부를 확인하는 단계; 및 (c) 상기 확인된 이상 상태에 따른 조치를 하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 (b) 단계는, 상기 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하는 단계; 촬상된 이미지를 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역에 대한 미리 저장된 정보와 비교하여 그 영역 내의 이상 상태 여부를 확인하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 (b) 단계는, 상기 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하는 단계; 상기 촬상된 영상을 관리자에게 무선의 통신 수단을 이용해서 미리 정해진 관리자에게 통보하고, 그에 대한 관리자로부터의 지시에 따라 상기 영역 내의 이상 상태 여부를 확인하는 단계;를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 (b) 단계에서 이상 상태의 여부를 확인하는 것은 대응하는 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 온도, 습도를 포함하는 환경 정보를 감지하여 무선의 통신 수단을 통해 미리 정해진 관리자에게 통보하는 것임이 바람직하다.

상기 이동 가능한 로봇은 상기의 어떤 단계에서라도 이동하는 다른 물체를 감지하는 경우 그 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것이 바람직하다.

이 경우 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것은, 상기 이동하는 물체를 촬상한 이미지를 미리 저장된 정보와 비교하여 촬상한 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것이 바람직하다.

상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것은, 상기 이동하는 물체에 부착된 무선 감지 가능한 식별 정보를 감지하여 상기 이동하는 물체의 신원을 감지하거나 또는 상기 이동하는 물체를 촬상한 영상을 무선 통신 수단을 통하여 미리 정해진 관리자에게 통보하고, 그에 대한 관리자로부터의 지시에 따라 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것이 바람직하다.

상기 미리 설치된 검사 포인트에서의 열 또는 온도 감지 기능 수단으로부터의 이상 상태 발생이 보고된 경우 또는 소정의 소화방재 시스템으로부터의 이상 상태 발생이 보고된 경우 감지된 경우 상기 로봇은, 상기 (a) 단계에서 상기 미리 정해진 경로 중에서 상기 이상 상태 발생이 보고된 검사 포인트 또는 그 지점에 대응 하는 위치로 이동하는 최단 경로를 따라서 이동하며, 상기 (b) 단계에서, 그 검사 포인트 또는 그 지점에서의 화재 여부를 판별하며, 상기 (c) 단계에서 상기 로봇에 미리 내장된 소화 기능을 이용하여 화재 진압을 실행하는 것이 바람직하다.

상기 (b) 단계에서 화재 여부를 판별하는 것은, 그 검사 포인트 또는 그 지점에서의 온도를 감지하여 화재 여부를 판별하거나 또는 그 검사 포인트 또는 그 지점에서 촬상된 영상을 무선 통신 수단을 이용해서 미리 정해진 관리자에게 전송하고, 그 관리자로부터의 지시에 따라서 화재 여부를 판별하는 것이 바람직하다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템은, 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 시스템으로서, 이동할 수 있는 이동 수단, 온도 및 습도를 포함하는 환경 정보를 감지할 수 있는 감지 수단, 영상을 촬상하는 촬상 수단 및 무선 통신 수단을 구비하는, 로봇; 및 상기 로봇과 무선 통신하는 무선 통신 수단을 구비하며, 상기 로봇으로부터의 정보를 기반으로 하여 이상 상태 여부를 상기 로봇에 통지하는 관리 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 본 발명에 따른, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법 및 그 시스템을 통하여 자율주행 기술, 자기위치 인식 기술, 장애물 인식 및 회피 기술, 외부환경 인식 기술 등의 로봇 관련 실용화 기술들에 연동에 관한 기술을 조기에 개발함으로써 로봇 분야의 위치인식 및 이동기술, 플랫폼 및 SI기술, 환경인식기술 등의 핵심기술 개발 촉진과 기간을 단축시켜 선진국과의 기술격차 해소 및 글로벌 기술경쟁력 강화에 기여할 것으로 기대된다.

그리고, 건설-IT융합기술의 일환인 빌딩서비스 로봇의 경우 선진국들도 본격적인 기술개발 및 실용화에 주력하고 있는 블루오션으로, 본 발명을 통해서 지능형 빌딩서비스 로봇의 실용화 기술개발 및 상용화를 통해 글로벌 경쟁우위를 확보함으로써 빌딩서비스 로봇을 비롯하여 건설-IT융합 관련 세계시장을 선도할 수 있는 기틀 마련이 가능하다.

또한, 본 발명에 따른 지능형 빌딩서비스 로봇시스템은 빌딩관리 관련기업 뿐 아니라 End User Group 및 로봇 관련 산업 등 전후방 연관산업에 대한 선순환적 가치 상승 및 동반성장에 기여할 것이다.

End User에 대해서는 빌딩관리의 효율성 및 비용절감과 화재 등 비상상황에 따른 경제적 손실의 사전예방을 통한 사회적 비용절감의 편익을 제공하게 되고, 빌딩관리 관련기업에 대해서는 빌딩관리의 생산성 향상과 지능화 및 첨단화를 통한 고부가가치화 및 다양한 서비스 모델이 가능함에 따라 신규수요창출 효과가 기대된다. 그에 더불어, 빌딩서비스 로봇과 관련한 부품, (통신)서비스 및 솔루션 등 전후방 연관산업의 동반성장과 가치창출에 기여하는 선순환적 경제구조를 지니고 있다.

본 발명에 따른 빌딩서비스 로봇 기술은 빌딩서비스 분야 뿐 아니라 사회안전, Home 서비스, 교육 및 의료 등의 폭넓은 분야에서 응용 및 활용될 수 있으며, 이를 통해 유비쿼터스 컴퓨팅과 IT기술을 기반으로 도시 전반의 영역(공간, 사물, 인간, 서비스)을 융합하고 통합한 지능화된 도시, 즉 u-City 건설을 위한 핵심요소 로서의 기능을 수행함으로써 지속가능한 인간친화적 도시환경 구축 및 삶의 질 향상에 기여할 것이다. 그리고, 진정한 유비쿼터스 환경에서의 u-빌딩관리를 통해 생산성, 효율성 및 편의성 등을 극대화시킬 수 있다.

이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 예에 따라서, 이동 가능한 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 방법의 흐름을 도시한 것이다.

미리 정해진 경로에 따라서 상기 로봇을 이동시키며 (100 단계), 상기 로봇을 이용하여, 상기 미리 정해진 경로에 따라 미리 설치된 검사 포인트에서 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 이상 상태의 여부를 확인한다 (110 단계). 그리고 상기 확인된 이상 상태에 따른 조치를 한다 (120 단계).

도 2는 본 발명에 따라서, 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 시스템과 그 시스템이 연계되는 환경을 도시한 것이다.

상기 시스템은, 이동할 수 있는 이동 수단, 온도 및 습도를 포함하는 환경 정보를 감지할 수 있는 감지 수단, 영상을 촬상하는 촬상 수단 및 무선 통신 수단을 구비하는, 로봇 (200) 및 상기 로봇 (200)과 무선 통신하는 무선 통신 수단 (215)을 구비하며, 상기 로봇 (200)으로부터의 정보를 기반으로 하여 이상 상태 여부를 상기 로봇 (200)에 통지하는 관리 서버 (210)를 포함한다.

관리 서버 (210)는 통합 IBS 시스템과 같은 빌딩 관리 시스템 (220)과 연계 되어 동작할 수 있다.

이하에서는 도 1의 방법을 응용하는 더 상세한 실시예에 대한 설명을 진행한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라서 로봇이 주요 출입문에 대한 순찰을 하는 방법의 흐름을 도시한 것이다.

미리 검사 포인트를 설정한다. 이 검사 포인트는 로봇이 주행하는 경로에 따라서 설치될 수 있다. 즉, 주요 출입문에 대해서 로봇의 자율주행을 위한 사전 맵 및 경로를 설정한다. 그리고 로봇이 설정된 검사 포인트에 도착하면 이를 관리자 또는 중앙 서버에 알릴 수 있다. 그리고 로봇은 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하고, 그 촬상된 이미지를 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역에 대한 미리 저장된 정보와 비교하여 그 영역 내의 이상 상태 여부를 확인한다.

예를 들어, 순찰의 대상이 출입문의 개폐 여부에 관한 것이라면 그 출입문을 촬상하여 미리 로봇에 저장된 폐쇄된 출입문의 이미지와 비교하여 출입문이 개폐되었는지를 판단할 수 있다. 그리고 로봇이 순찰하는 시간 (아마 주로 저녁 이후의 심야 시간이 될 것이다)에는 폐쇄되어 있어야 정상일 것이므로, 그 출입문이 개방되어 있는 것으로 판단된다면 이상 상태가 발생한 것으로 판단할 수 있다.

이런 경우에는 조치의 한가지 방안으로, 관리자 (또는 관리 서버)에게 이상 상태를 보고할 수 있으며, 또는 이상 상태 보고와 같이 또는 그 이전에 촬상한 출입문의 영상을 관리자에게 전송하여 보고할 수도 있을 것이다 (300 단계).

따라서 촬상한 출입문의 영상을 관리 서버에게 미리 전송하여, 그 관리 서버 로부터 이상 상태가 발생한 것을 전달받을 수도 있을 것이다 (310 단계).

실시예에 따라서 관리 서버는 관리자에게 통보하여 관리 요원을 그 출입문으로 보내도록 할 수 있을 것이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라서 로봇이 순찰하는 다른 방법의 흐름을 도시한 것이다. 특히 도 4의 단계 중에서, 본 발명에 따른 로봇은 본 발명이 실행되는 중의 어떤 단계에서라도, 이동하는 사람이나 물체가 없어야 하는 시간 대에 이동하는 다른 물체를 감지하는 경우 그 이동하는 물체의 신원을 확인한다.

로봇이 미리 설정된 경로에 따라서 자율 순찰을 하다가 (400 단계), 이동하는 물체를 감지하여 그 이동체의 신원을 확인할 수 있다 (410, 420 단계).

이동하는 물체의 감지를 위해 본 발명에 따른 로봇은 계속 자신이 이동하는 경로를 촬상하여 이동하는 물체를 감지할 수 있다. 이는 촬상한 이미지를 그 이전에 촬상한 이미지와 비교하고, 로봇이 이동하고 있는 것을 감안하여 그 이전에 없던 개체가 촬상된 것을 감지하여 이동하는 물체를 감지할 수 있다. 또는 본 발명에 따른 로봇은 감지 센서를 구비하여, 그 센서가 감지하는 범위 내에서 이동하는 물체가 감지되는 것을 통해 이동하는 물체를 감지할 수 있다. 또는 열 감지 센서를 구비하여 인체에 해당되는 열을 감지하여 물체를 감지할 수도 있을 것이다. 이와 같이 로봇이 이동하면서 다른 이동 물체를 감지하는 것이 실행될 수 있으며, 이는 본 발명이 속한 기술 분야의 통상의 지식을 가진 당업자에게는 용이하게 실행될 수 있는 것이므로 별도의 설명은 생략한다.

이때에 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것은, 상기 이동하는 물체를 촬상한 이미지를 미리 저장된 정보와 비교하여 촬상한 상기 이동하는 물체의 신원을 확인할 수 있을 것이다. 또는 상기 이동하는 다른 물체가 사람인 경우 그리고 그 사람은 그 공간 내에서 이동할 수 있는 정당한 권한을 가진 자임을 증명하기 위해 미리 RFID와 같은 수단을 통해서 식별 가능한 태그를 가지고 있다면, 본 발명에 따른 로봇은 그 태그에 담긴 신원 정보를 비접촉방식으로 읽어내어 그 이동하는 물체에 대응하는 신원을 확인할 수도 있을 것이다.

또는 상기의 방법이 실패하면 또는 상기의 방법과 별개로 또는 상기의 방법과 병행하여, 상기 이동하는 물체를 촬상한 영상을 무선 통신 수단을 통하여 관리 서버로 통보하고, 그 영상으로부터 상기 이동하는 다른 물체에 대한 신원을 확인한 관리 서버로부터의 지시에 따라 상기 이동하는 물체의 신원을 확인할 수도 있을 것이다.

이상 유무를 확인하여 (430 단계), 신원 확인이 되지 않는 경우 (예를 들면, 관리 서버로 알려서) IBS 시스템과의 연동을 통한 조치를 실행하고 로봇에게는 이동체 추적 및 소화기 분사 등 초기 대응의 조치를 실행하도록 한다 (440 단계).

상황 종료가 되면 (450 단계), 로봇은 새로운 경로를 따라서 자율 순찰을 다시 시작할 수 있다 (460 단계).

도 5는 본 발명에 따른 시스템이 화재가 발생한 경우의 초동 진압에 대응하는 방법의 흐름을 도시한 것이다.

화재 상황 또는 화재로 의심되는 상황이 발생하면 이는 통합 IBS 시스템 (220)의 일부인 소화방재 시스템으로부터 본 발명에 따른 관리 서버 (210)로 전달 될 수 있다 (500 단계). 혹은 빌딩 내부에서 상기에서 언급된 검사 포인트에 미리 설치한 열 또는 온도 감지 기능 수단으로부터의 이상 상태 발생이 보고된 경우에도 화재로 의심되는 상황이 발생한 것으로 볼 수 있다.

관리 서버 (210)로부터 지시를 받은 본 발명에 따른 로봇은, 100 단계에서 상기 미리 정해진 경로 중에서 상기 이상 상태 발생이 보고된 검사 포인트 또는 그 지점에 대응하는 위치로 이동하는 최단 경로를 따라서 이동한다 (510 단계).

상기 로봇은 화재 이벤트가 발생한 그 지점에 도착하면 열을 감지하고 그 지점의 영상을 관리 서버로 전송한다 (520 단계).

관리 서버에서는 그 영상을 기반으로 화재 여부를 판별한다 (530 단계). 영상 자체의 내용을 이미지 프로세싱 관련 기술을 사용하여 인식하여 화재 발생이 되었다는 것을 자동으로 판별하는 것이 가능하다.

화재가 일어난 경우에는 로봇에 미리 내장된 소화 기능을 이용하여 화재 진압을 실행하도록 할 수 있으며, 또는 IBS 시스템 (220)에 포함된 방재 시스템으로 이를 통보하여 추가적인 화재 진압을 하도록 할 수 있을 것이다 (540 단계).

그 지점에서의 화재 여부를 판별하는 것은 로봇을 이용하여 얻어지는 그 지점에서의 온도를 바탕으로 화재 여부를 판별하거나 또는 로봇에 구비된 연기를 감지하는 센서의 센싱 결과를 바탕으로 화재 여부를 판별할 수 있다. 즉, 로봇 자체적으로도 화재 여부를 판별하여 초기 화재 진압을 바로 할 수도 있을 것이며, 또는 로봇에서 감지된 상기의 결과들을 전송받은 관리 서버에서 그 결과들을 바탕으로 자동적으로 화재 여부를 판별할 수도 있을 것이다.

로봇이 전송하는 영상을 통해 관리 서버에서 화재 진압의 진행 상황을 모니터링 할 수 있으며 (550 단계), 상황이 종료되면 관리서버 (210)의 지시에 따라 로봇은 복귀하게 된다 (560 단계).

도 6은 온도, 습도 및 공기 청정도와 같은 환경 정보 모니터링을 위해 본 발명을 이용하는 방법의 흐름을 도시한 것이다.

환경 정보 모니터링 대상인 검사 포인트로 이동하도록 관리 서버 (210)가 지시를 내리며, 그 지시에 따라서 로봇이 검사 포인트로 이동한다 (600 단계).

이동하는 중에 이동체가 감지되는가의 여부를 계속 체크할 수 있다 (610 단계). 이동체가 감지되면 상기에서 설명된 것과 같이 그 이동체에 대한 신원 확인을 할 수도 있고, 만일 도 6의 과정을 실행하는 것이 주간의 근무 시간 중이라면 그 이동체는 정당한 업무를 실행하는 사람으로 간주할 수 있을 것이므로 별도의 신원 확인 작업은 불필요할 수 있다. 그런 경우에는 이동체가 감지되면 그 이동체를 회피하여 새로운 경로를 생성하여 그 경로에 따라서 이동할 수 있다 (620 단계).

그 검사 포인트에 도착하면 로봇은 환경 정보를 센싱하여 관리 서버 (630)로 전송한다 (630 단계). 이 경우 도 1에서의 단계들과 연관시키면, 도 1에서 110 단계의 이상 상태의 여부를 확인하는 것은 대응하는 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 온도, 습도를 포함하는 환경 정보를 감지하여 무선의 통신 수단을 통해 미리 정해진 관리자에게 통보하는 것에 대응한다.

상기와 같은 로봇의 기능을 위해서는, 상기에는 언급하지는 않았지만, 로봇 자체적으로는 제어기능, 이동을 위한 구동 기능, 자체 전원 공급, 각종의 센서들과 의 인터페이스 및 RFID 리더기와 같은 기능들을 구비해야 한다.

그리고 로봇의 기능으로는 위치인식 기반 고속 자율주행 및 자동충전 기능이 있어야 하며, 주행시 장애물 검출 및 회피 기술를 하고, 장애물 등으로 인한 경로 이탈시 새로운 최적경로 생성을 해야 하며, 구동시의 위치·위상 에러 보상을 위한 적응형 자동충전 기능 그리고 초음파센서, PSD센서, IR센서 및 충전스테이션으로 구성된 자동충전 시스템을 통해 상시적인 전원상태 체크를 하고 전원 부족시 자동충전 수행할 수 있는 기능도 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 영상·RFID 기반 이동체 감지·추적 및 신원 확인을 위해, 저조도 환경에서의 이동체 감지 및 위치 추적, RFID 칩을 내장한 사원증 기반 이동체 인식을 할 수 있는 것이 바람직하다.

그리고 화재 시의 화재 초동진압을 위해 예를 들면, 가스분사 방식의 소화기능을 탑재하고, 사무공간 내에서 활용되는 경우를 감안하여 통신기기 및 컴퓨터 등의 전자 장비의 피해를 최소화하기 위하여 이산화탄소 소화기 탑재를 할 수도 있을 것이다. 적외선 센서 기반의 열 감지 및 영상 전송을 통해 원격 수동 조작 소화 기능을 구비하는 것도 바람직하다.

그 외에도, 멀티모달 기반의 환경정보 센싱을 통한 온·습도 및 공기청정도 모니터링 기능을 구비하며, 이를 위해 ·습도 및 먼지·스모그 센서 등을 통한 환경정보 센싱 및 모니터링 정보의 원격 전송 기능도 포함하고, 급격한 환경 변화에 대한 알람기능도 포함하는 것이 바람직하다.

상기에서 설명된 로봇의 기능들은 일부는 발명의 상세한 설명에 추가로 설명 되어 있으며, 그렇지 않은 내용도 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자에게는 용이하게 채택될 수 있다.

상기와 같이 구성되어 서비스하는 본 발명에 따른 방법과 시스템을 통해서 다음과 같은 응용 분야로 확대되는 것이 가능할 것이다.

1차적으로 기존 BAS가 구축된 빌딩관리에 있어서 BAS와의 연동을 통한 야간순찰 및 경비기능, 화재 등 방재기능 및 환경정보 모니터링 기능 등의 빌딩관리서비스에 주로 응용될 수 있으며, BAS가 구축되지 않은 일반 빌딩에 대해서도 BAS와 빌딩서비스 로봇시스템을 패키지화하여 적용 및 응용하는 것이 가능하다.

또한 청소·안내·반송·홍보 등의 기능적 확장을 통해 빌딩서비스 로봇의 다기능화 및 편익 극대화를 도모할 수 있으며, 빌딩 외에도 다양한 분야에서 활용가능한 특화된 로봇 개발 및 사업화를 통해 활용범위를 확대할 수 있다.

이 외에도 원격 영상 모니터링 및 온/습도 센서 기반 환경센싱 기술의 수요가 있는 이동통신사 등의 원격 무선기지국 관리, 생산시설 내 전력실 원격관리 등 다양한 분야에서 활용가능하며 실제로 필드에서의 니즈가 확산되고 있어 응용 및 직접 실시를 통한 사업화 가능성이 매우 클 것으로 보인다.

반도체기업의 경우 정전에 따른 경제적 손실이 막대하여 전력실 관리가 매우 중요한 이슈이며 적정 온·습도의 유지 또한 중요하게 취급된다. 전력실 내 전력제어시스템의 에러정보를 중앙관제센터에 취합되면 인력이 파견되어 상황을 체크하고 대응을 하게 되는 프로세스를 갖고 있어, 에러상황 발생시 원격으로 상황을 원격 영상 체크할 수 있는 기능의 니즈가 높다.

이동통신사의 무선기지국의 경우에서도 온·습도, 배터리 등의 센싱정보를 기반으로 관리를 하고 있어 기존 환경감시용 컨트롤러와 연동한 원격 영상 모니터링 로봇기술에 대한 니즈가 높다.

본 발명에 따른 방법 및 시스템은 빌딩서비스 분야 뿐 아니라 사회안전, Home 서비스, 교육 및 의료 등의 폭넓은 분야에서 응용 및 활용될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라서 로봇이 순찰하는 다른 방법의 흐름을 도시한 것이다.

Claims

이동 가능한 로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 방법에 있어서,

(a) 미리 정해진 경로에 따라서 상기 로봇을 이동시키는 단계;

(b) 상기 로봇을 이용하여, 상기 미리 정해진 경로에 따라 미리 설치된 검사 포인트에서 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 이상 상태의 여부를 확인하는 단계; 및

(c) 상기 확인된 이상 상태에 따른 조치를 하는 단계;를 포함하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는,

상기 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하는 단계;

촬상된 이미지를 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역에 대한 미리 저장된 정보와 비교하여 그 영역 내의 이상 상태 여부를 확인하는 단계;를 포함하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는,

상기 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하는 단계;

상기 촬상된 영상을 관리자에게 무선의 통신 수단을 이용해서 미리 정해진 관리자에게 통보하고, 그에 대한 관리자로부터의 지시에 따라 상기 영역 내의 이상 상태 여부를 확인하는 단계;를 포함하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제1항에 있어서,

상기 (b) 단계에서 이상 상태의 여부를 확인하는 것은 대응하는 검사 포인트를 중심으로 하는 영역 내의 온도, 습도를 포함하는 환경 정보를 감지하여 무선의 통신 수단을 통해 미리 정해진 관리자에게 통보하는 것임을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제1항 내지 제4항 중의 어느 한 항에 있어서,

상기 이동 가능한 로봇은 상기의 어떤 단계에서라도 이동하는 다른 물체를 감지하는 경우 그 이동하는 물체의 신원을 확인함을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제5항에 있어서,

상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것은,

상기 이동하는 물체를 촬상한 이미지를 미리 저장된 정보와 비교하여 촬상한 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제5항에 있어서,

상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것은,

상기 이동하는 물체에 부착된 무선 감지 가능한 식별 정보를 감지하여 상기 이동하는 물체의 신원을 감지하거나 또는

상기 이동하는 물체를 촬상한 영상을 무선 통신 수단을 통하여 미리 정해진 관리자에게 통보하고, 그에 대한 관리자로부터의 지시에 따라 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제1항에 있어서,

상기 미리 설치된 검사 포인트에서의 열 또는 온도 감지 기능 수단으로부터의 이상 상태 발생이 보고된 경우 또는 소정의 소화방재 시스템으로부터의 이상 상태 발생이 보고된 경우 감지된 경우 상기 로봇은,

상기 (a) 단계에서 상기 미리 정해진 경로 중에서 상기 이상 상태 발생이 보고된 검사 포인트 또는 그 지점에 대응하는 위치로 이동하는 최단 경로를 따라서 이동하며,

상기 (b) 단계에서, 그 검사 포인트 또는 그 지점에서의 화재 여부를 판별하며,

상기 (c) 단계에서 상기 로봇에 미리 내장된 소화 기능을 이용하여 화재 진압을 실행하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
제8항에 있어서,

상기 (b) 단계에서 화재 여부를 판별하는 것은,

그 검사 포인트 또는 그 지점에서의 온도를 감지하여 화재 여부를 판별하거나 또는

그 검사 포인트 또는 그 지점에서 촬상된 영상을 무선 통신 수단을 이용해서 미리 정해진 관리자에게 전송하고, 그 관리자로부터의 지시에 따라서 화재 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 방법.
로봇을 이용하여 빌딩 내외의 이상 상태를 관리하는 시스템으로서,

이동할 수 있는 이동 수단, 온도 및 습도를 포함하는 환경 정보를 감지할 수 있는 감지 수단, 영상을 촬상하는 촬상 수단 및 무선 통신 수단을 구비하는, 로봇; 및

상기 로봇과 무선 통신하는 무선 통신 수단을 구비하며, 상기 로봇으로부터의 정보를 기반으로 하여 이상 상태 여부를 상기 로봇에 통지하는 관리 서버;를 포함하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템.
제10항에 있어서,

상기 로봇은 이미지 인식 수단을 포함하며,

상기 로봇이 이동 경로를 따라서 미리 설치된 검사 포인트를 중심으로 하는 영역을 촬상하고, 그 촬상된 이미지를 그 검사 포인트를 중심으로 하는 영역에 대 한 미리 저장된 정보와 비교하여 그 영역 내의 이상 상태 여부를 직접 확인할 수 있음을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템.
제10항 또는 제11항에 있어서,

상기 로봇은 이동하는 다른 물체를 감지하는 경우

상기 이동하는 물체를 촬상한 이미지를 미리 저장된 정보와 비교하여 촬상한 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하거나, 또는

상기 이동하는 물체에 부착된 무선 감지 가능한 식별 정보를 감지하여 상기 이동하는 물체의 신원을 감지하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템.
제12항에 있어서,

상기 로봇이 신원 확인에 실패한 경우 상기 이동하는 물체를 촬상한 영상을 상기 관리 서버로 전송하여, 그에 대한 상기 관리 서버로부터의 지시에 따라 상기 이동하는 물체의 신원을 확인하는 것을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템.
제10항에 있어서,

상기 관리 서버가 소정의 소화방재 시스템으로부터 이상 상태 발생을 전달받으면, 상기 관리 서버는 상기 이상 상태 발생에 대응하는 지점을 상기 로봇에게 전 달하며,

상기 로봇은 그 지점에 대응하는 위치로 이동하여, 그 지점에서의 온도를 감지하여 화재 여부를 판별하거나 또는 그 지점에서 촬상된 영상을 상기 관리 서버로 전송하여, 그 관리 서버로부터의 지시에 따라서 화재 여부를 판별하며, 그리고

상기 로봇은 미리 내장된 소화 수단을 이용하여 화재 진압을 실행할 수 있음을 특징으로 하는, 로봇을 이용한 빌딩 관리 시스템.