CN115167471A - 一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法，本申请通过设置雷达模块，红外摄像头模块，音频接收器模块，实时采集机器人内部和/或指定机房物体的第二温度信息，并将图像信息和第一温度信息发送给机器人，后台系统模块，用于实时发送指令信息给机器人。机器人模块，机器人动力系统模块，用于控制机器人制动或者避障运行，智能开关模块，用于调节机房内相应设备，数据归纳模块，机械手臂模块，用于关闭/开启机房内相应设备，机器人24小时不间断巡检，对电表，水表，气表，温度表等进行拍照，并将其传至后台系统。遇不可抗不安全事件，机器人可操控设备按钮，实现危险化解。
Description
技术领域
本申请涉及机器人巡检机房的技术领域，特别是涉及一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法。
背景技术
目前主流的暖通机房设备和后台系统之间，通过设备传感器采集数据,人工值守。包括采集水表、电表、气表、温度等。遇紧急不可抗不安全事件，通过传感器报警，人工补救。但是并没有考虑到传感器过多难以维护保养，人工值守机房成本，安全事件的处理的及时性，机房有毒气体泄漏的人工补救的危险性，机房工作环境的艰苦性。
现有主流的暖通机房和后台系统中间并没有机器人的参与。会出现因人为因素的通讯效率低下故障处理延后等，如：暖通机房需24小时值守，执勤人员三班倒，每班2人，一天需6人，增加的机房值守成本；部分机房环境恶略，人员长期值守，会影响身心健康；部分数据需要人员读表，记录，然后上传后台系统，需要时间影响数据的时效性；部分不安全事件如燃气泄漏，不适合人员第一时间进入现场处理。
发明内容
基于此，针对上述技术问题，提供一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法。
第一方面，一种机器人巡检机房内环境异常的系统，所述系统包括：雷达模块，用于实时检测机器人的运行轨迹，并判断轨迹中有无障碍物，并将轨迹信息以及有无障碍物信息发送给机器人；
红外摄像头模块，固定在机器人本体，可受控转动摄像头，用于实时获取机器人周围环境图像信息以及温度信息，并将所述图像信息和第一温度信息发送给机器人；
音频接收器模块，用于实时采集机房内的音频信息，并将所述音频信息发送给机器人；
后台系统模块，用于实时发送指令信息给机器人；
机器人模块，用于根据设定的规划路径和实时接收的雷达模块发来的信息，基于动力系统模块实现在机房内移动；并且，实时接收音频接收器模块的所述音频信息，实时接收温度传感器模块的所述第二温度信息，实时接收摄像头模块的所述图像信息；实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作；
智能开关模块，用于调节机房内相应设备；
数据归纳模块，用于将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；
机械手臂模块，用于关闭/开启机房内相应设备，其中，所述机房内相应设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
上述方案中，可选的，所述后台系统模块用于根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常包括：根据所述机房内的音频信息判断机房环境是否异常，具体为，所述智能管理模块预先存储正常情况下机房内部设备的正常音频信息阈值，通过比较所述音频信息与正常音频信息阈值，判断机房环境是否异常。
上述方案中，进一步可选的，所述音频信息包括：不同分贝的声音信息和不同音色的声音信息。
上述方案中，进一步可选的，所述后台系统模块还用于接收数据归纳模块发送的归纳数据信息，并根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
上述方案中，进一步可选的，所述归纳数据信息包括：机房内的温度信息、机房内的音频信息、机器人内部和/或指定机房物体的温度信息和指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的图像信息。
第二方面，一种机器人巡检机房内环境异常的方法，所述方法包括：
实时接收雷达模块的轨迹信息以及有无障碍物信息，根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作；
实时接收红外摄像头模块的图像信息以及第一温度信息，实时接收音频接收器模块的音频信息，实时接收温度传感器模块的第二温度信息，实时接收摄像头模块的图像信息；
并使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；其中，所述温度信息为机房内的温度信息，所述音频信息为机房内的音频信息，所述第二温度信息为预先设定位置的温度信息，所述图像信息为预先设定位置被拍摄的照片信息；
实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作。
上述方案在，可选的，所述根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作包括：
根据所述轨迹信息以及有无障碍物信息判断预先设定的运行轨迹内是否有障碍物；
根据判断结果控制机器人动力系统运作；其中，所述控制机器人动力系统运作具体为制动或者避障运行。
上述方案中，进一步可选的，所述预先设定位置的温度信息为机器人内部和/或指定机房物体的温度信息，预先设定位置被拍摄的照片为指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的照片；其中，所述计量表盘包括水表、电表、燃气表和压力表。
上述方案中，进一步可选的，所述方法还包括：在所述使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统之后，所述后台系统根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
上述方案中，进一步可选的，所述根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作具体为：根据所述指令信息控制所述机械手臂模块关闭/打开任一或所有机房内设备，和/或，控制所述智能开关模块调节任一或所有机房内设备，其中，所述机房内设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
本发明至少具有以下有益效果：
本发明基于对现有技术问题的进一步分析和研究，认识到目前主流的暖通机房设备和后台系统之间，通过设备传感器采集数据,人工值守，遇紧急不可抗不安全事件，通过传感器报警，人工补救。但是并没有考虑到传感器过多难以维护保养，人工值守机房成本，安全事件的处理的及时性，机房有毒气体泄漏的人工补救的危险性，机房工作环境的艰苦性，本申请通过机器人实时接收雷达模块的第一输入信息，根据接收到的第一输入信息控制机器人动力系统运作；实时接收红外摄像头模块的图像信息以及第一温度信息，实时接收音频接收器模块的音频信息，实时接收温度传感器模块的第二温度信息，实时接收摄像头模块的图像信息；并使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作。本申请通过机器人24小时不间断巡检，对电表，水表，气表，温度表等进行拍照，并将其传至后台系统。遇不可抗不安全事件，机器人可操控设备按钮，实现危险化解通过机器气人的音谱识别系统，第一时间发现机房故障设备，反馈给智能管理系统。运用机器人的“眼睛”“耳朵”“手脚”实时的动态的拿到机房的第一手数据，及时安全得化解危险因素。
附图说明
图1为本发明一个实施例提供的机器人巡检机房内环境异常的系统的模块框图；
图2为本发明一个实施例提供的机器人巡检机房内环境异常的方法的流程示意图；
图3为本发明一个实施例中机房燃气泄漏机器人应急处理的具体流程示意图；
图4为本发明一个实施例提供的机器人读取计量表具体示例图；
图5为本发明一个实施例提供的机器人巡检机房数据的具体流程图；
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种机器人巡检机房内环境异常的系统，包括以下程序模块：雷达模块，用于实时检测机器人的运行轨迹，并判断轨迹中有无障碍物，并将轨迹信息以及有无障碍物信息发送给机器人；
红外摄像头模块，固定在机器人本体，可受控转动摄像头，用于实时获取机器人周围环境图像信息以及温度信息，并将所述图像信息和第一温度信息发送给机器人；
音频接收器模块，用于实时采集机房内的音频信息，并将所述音频信息发送给机器人；
后台系统模块，用于实时发送指令信息给机器人；
机器人模块，用于根据设定的规划路径和实时接收的雷达模块发来的信息，基于动力系统模块实现在机房内移动；并且，实时接收音频接收器模块的所述音频信息，实时接收温度传感器模块的所述第二温度信息，实时接收摄像头模块的所述图像信息；实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作；
智能开关模块，用于调节机房内相应设备；
数据归纳模块，用于将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；
机械手臂模块，用于关闭/开启机房内相应设备，其中，所述机房内相应设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
其中，后台系统模块用于根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常包括：根据所述机房内的音频信息判断机房环境是否异常，具体为，所述智能管理模块预先存储正常情况下机房内部设备的正常音频信息阈值，通过比较所述音频信息与正常音频信息阈值，判断机房环境是否异常。
其中，音频信息包括：不同分贝的声音信息和不同音色的声音信息。
其中，后台系统模块还用于接收数据归纳模块发送的归纳数据信息，并根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
其中，归纳数据信息包括：机房内的温度信息、机房内的音频信息、机器人内部和/或指定机房物体的温度信息和指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的图像信息。
以实际的机器人工作场景为例：当机器人在机房巡检的时候，会处于不断运动的状态。根据雷达模块的数据，修正自己的运行轨迹，按照设计好的路线运行。机器人会根据红外摄像头的数据判断是否有人员或者其他生命体在机房，是否有火源。根据音频接收器的数据，分辨不同分贝的声音、不同音色的声音，判断主要设备是否正常运转。根据温度传感器的数据判断机房温度。摄像头的数据将用图形算法处理。其中红外摄像头，音频接收器，温度传感器，摄像头的数据都会第一时间传送到智能管理系统。
在一个实施例中，后台系统模块用于根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常包括：根据所述机房内的音频信息判断机房环境是否异常，具体为，所述智能管理模块预先存储正常情况下机房内部设备的正常音频信息阈值，通过比较所述音频信息与正常音频信息阈值，判断机房环境是否异常。例如：机房内部设备包括直燃机、冷却水泵、冷温水泵、集水器、分水器和补水器；现有技术中一般只是通过电信号来判断上述设备是否异常，相应的，就需要安装很多的传感器，传感器过多难以维护保养，而且实际运行过程中，这些设备对应的传感器可能会发生故障、或者电信号变送过程出现错误，导致未能及时发现设备异常。为此，本申请通过预先存储正常情况下机房内部设备的正常音频信息阈值，通过实时获取到的音频信息与所述正常音频信息阈值进行比较，进行判断机房内设备是否异常。例如：存储机房内部直燃机、冷却水泵、冷温水泵、集水器、分水器和补水器正常运转情况下的音频阈值作为正常音频信息阈值；其中，所述每个设备正常音频信息阈值有两个，包括正常音频信息最低阈值以及正常音频信息最高阈值。
在一个实施例中，机器人动力系统模块采用机器人AGV自动引导技术支持机器人按照设定轨迹运行，可急停可躲障碍物。后台系统模块采用机器人图像处理算法，找出破损设备破损害点，表具数据，机器铭牌数据等。机器人后台系统模块采用控制面板，发送指令控制机房温度，水压等。也可机械手臂控制设备开关。
本实施例所述系统，通过机器人24小时不间断巡检，对电表，水表，气表，温度表等进行拍照，用图像识别算法录取其中的数据，传至智能管理系统。通过机器气人的音谱识别系统，第一时间发现机房故障设备，反馈给智能管理系统。遇不可抗不安全事件，机器人可操控设备按钮，实现危险化解。运用机器人的“眼睛”“耳朵”“手脚”实时的动态的拿到机房的第一手数据，及时安全得化解危险因素。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人巡检机房内环境异常的方法，包括以下步骤：
实时接收雷达模块的轨迹信息以及有无障碍物信息，根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作；
实时接收红外摄像头模块的图像信息以及第一温度信息，实时接收音频接收器模块的音频信息，实时接收温度传感器模块的第二温度信息，实时接收摄像头模块的图像信息；
并使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；其中，所述温度信息为机房内的温度信息，所述音频信息为机房内的音频信息，所述第二温度信息为预先设定位置的温度信息，所述图像信息为预先设定位置被拍摄的照片信息；
实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作。
上述方案在，可选的，所述根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作包括：
根据所述轨迹信息以及有无障碍物信息判断预先设定的运行轨迹内是否有障碍物；
根据判断结果控制机器人动力系统运作；其中，所述控制机器人动力系统运作具体为制动或者避障运行。
其中，所述预先设定位置的温度信息为机器人内部和/或指定机房物体的温度信息，预先设定位置被拍摄的照片为指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的照片；其中，所述计量表盘包括水表、电表、燃气表和压力表。
其中，上述方法还包括：在所述使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统之后，所述后台系统根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
其中，所述根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作具体为：根据所述指令信息控制所述机械手臂模块关闭/打开任一或所有机房内设备，和/或，控制所述智能开关模块调节任一或所有机房内设备，其中，所述机房内设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
上述机器人巡检机房内环境异常的方法中，通过机器人实时接收雷达模块的第一输入信息，根据接收到的第一输入信息控制机器人动力系统运作；实时接收红外摄像头模块的图像信息以及第一温度信息，实时接收音频接收器模块的音频信息，实时接收温度传感器模块的第二温度信息，实时接收摄像头模块的图像信息；并使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作。本申请通过机器人24小时不间断巡检，对电表，水表，气表，温度表等进行拍照，并将其传至后台系统。遇不可抗不安全事件，机器人可操控设备按钮，实现危险化解。
在一个实施例中，如图4所示，图4为的机器人读取计量表具体示例，所述机器人通过获取摄像头拍摄到的照片，拍摄照片可以为计量表盘，并将所述照片发送给后台系统，后台系统内部通过图像运算处理、读取所述计量表数据并将所述计量表数据发送给专用数据库进行储存。
应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
关于机器人巡检机房内环境异常的系统的具体限定可以参见上文中对于机器人巡检机房内环境异常的方法的限定，在此不再赘述。上述机器人巡检机房内环境异常的系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人巡检机房内环境异常的系统，其特征在于，所述系统包括：
雷达模块，用于实时检测机器人的运行轨迹，并判断轨迹中有无障碍物，并将轨迹信息以及有无障碍物信息发送给机器人；
红外摄像头模块，固定在机器人本体，可受控转动摄像头，用于实时获取机器人周围环境图像信息以及温度信息，并将所述图像信息和第一温度信息发送给机器人；
音频接收器模块，用于实时采集机房内的音频信息，并将所述音频信息发送给机器人；
后台系统模块，用于实时发送指令信息给机器人；
智能开关模块，用于调节机房内相应设备；
机器人模块，用于根据设定的规划路径和实时接收的雷达模块发来的信息，基于动力系统模块实现在机房内移动；并且，实时接收音频接收器模块的所述音频信息，实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作；
数据归纳模块，用于将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；
机械手臂模块，用于关闭/开启机房内相应设备，其中，所述机房内相应设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述后台系统模块用于根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常包括：根据所述机房内的音频信息判断机房环境是否异常，具体为，所述智能管理模块预先存储正常情况下机房内部设备的正常音频信息阈值，通过比较所述音频信息与正常音频信息阈值，判断机房环境是否异常。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述音频信息包括：不同分贝的声音信息和不同音色的声音信息。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述后台系统模块还用于接收数据归纳模块发送的归纳数据信息，并根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述归纳数据信息包括：机房内的温度信息、机房内的音频信息、机器人内部和/或指定机房物体的温度信息和指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的图像信息；所述系统还包括：音频接收器模块，用于实时采集机房内的音频信息，并将所述音频信息发送给机器人；温度传感器模块，用于实时采集机器人内部和/或指定机房物体的第二温度信息，并将所述第二温度信息发送给机器人。
6.一种机器人巡检机房内环境异常的方法，其特征在于，所述方法包括：
实时接收雷达模块的轨迹信息以及有无障碍物信息，根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作；
实时接收红外摄像头模块的图像信息以及第一温度信息，实时接收音频接收器模块的音频信息，实时接收温度传感器模块的第二温度信息，实时接收摄像头模块的图像信息；
并使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统；其中，所述温度信息为机房内的温度信息，所述音频信息为机房内的音频信息，所述第二温度信息为预先设定位置的温度信息，所述图像信息为预先设定位置被拍摄的照片信息；
实时接收后台系统的指令信息，根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据接收到的轨迹信息以及有无障碍物信息控制机器人动力系统运作包括：
根据所述轨迹信息以及有无障碍物信息判断预先设定的运行轨迹内是否有障碍物；
根据判断结果控制机器人动力系统运作；其中，所述控制机器人动力系统运作具体为制动或者避障运行。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预先设定位置的温度信息为机器人内部和/或指定机房物体的温度信息，预先设定位置被拍摄的照片为指定机房内计量表盘照片和/或机房指定位置被拍摄的照片；其中，所述计量表盘包括水表、电表、燃气表和压力表。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述使用数据归纳模块将所述温度信息、音频信息、第二温度信息和图像信息进行信息归纳，得到归纳数据信息，并将所述归纳数据信息发送给后台系统之后，所述后台系统根据所述归纳数据信息判断机房环境是否异常，并根据判断结果生成指令信息。
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述指令信息控制智能开关模块和/或机械手臂模块运作具体为：根据所述指令信息控制所述机械手臂模块关闭/打开任一或所有机房内设备，和/或，控制所述智能开关模块调节任一或所有机房内设备，其中，所述机房内设备包括：机房内通风系统、机房内灯光系统、机房显示屏和机房内空调系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210993886.9A CN115167471A (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210993886.9A CN115167471A (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法 |
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| CN115167471A true CN115167471A (zh) | 2022-10-11 |
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Family Applications (1)
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| CN202210993886.9A Pending CN115167471A (zh) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | 一种机器人巡检机房内环境异常的系统及方法 |
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2022
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