WO2019227863A1 - 永磁同步牵引传动系统控制系统和方法 - Google Patents
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Abstract
一种永磁同步牵引传动系统控制系统和方法。控制系统包括采样单元和控制器；采样单元采集永磁同步电机运行励磁电流和运行转矩电流、支撑电容电压及转子频率的旋转变压器；控制器获取对牵引传动系统下达的目标转矩指令，计算目标励磁电流值和目标转矩电流值，生成励磁电流调节值和转矩电流调节值；转矩调节单元用于根据目标转矩电流值和运行转矩电流值生成转矩电流调节值，并根据调节单元输出的励磁电流调节值和转矩电流调节值生成目标调制比与调制频率，最终输出对永磁同步电机的PWM调制波控制信号。该控制方法，采用新型SVPWM脉冲控制方法，来进一步降低开关频率，提高系统效率，并实现在较低开关频率系统中的稳定运行。
Description
本申请涉及牵引传动控制领域，尤其涉及一种适用于永磁同步牵引传动系统的控制系统和控制方法。
牵引传动系统是列车的动力系统，由变流器和电机两大部分组成，电机完成电能到机械能的转变，带动列车行驶。
永磁同步牵引传动系统采用的为永磁同步电机，永磁同步电机较异步电机相比，具有功率因数高、发热小、噪声小、可靠性高等特点。城轨永磁同步电机在轨道交通牵引传动系统中的应用尚处于起步阶段。永磁同步牵引传动系统的控制中存在大量技术问题需要进一步研究。在牵引电机与牵引变流器控制方面，虽与异步牵引传动系统控制有相通之处，但也存在许多永磁同步电机特有的实际问题。
目前现有的城轨永磁同步电机控制算法，其多采用异步SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation)运行，其在高转速情况下，为满足输出电流谐波要求，其IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)开关频率大大增加，输出损耗提高，同时为满足散热要求造成硬件成本增加。
由于永磁同步电机是永磁体励磁，弱磁范围较窄，弱磁难度较大。较好的弱磁控制技术可在逆变器容量不变的情况下大幅提高系统性能。目前众多弱磁方案，其算法复杂，同时弱磁效率低，效果差。
发明内容
本申请针对现有技术中，永磁同步电机控制存在的算法复杂、控制精度低等问题，提出一种新型的永磁同步牵引传动系统的控制系统和方法。具体技术方案如下：
一种永磁同步牵引传动系统控制系统，用于永磁同步牵引传动系统的控制，所述控制系统包括采样单元和控制器；
所述采样单元与永磁同步电机连接，包括用于采集永磁同步电机运行励磁电流和运行转矩电流的电流传感器、用于采集永磁同步电机支撑电容电压的电压传感器、用于采集永磁同步电机转子初始位置及转子频率的旋转变压器；
所述控制器包括：
指令获取单元：用于获取对牵引传动系统下达的目标转矩指令；
MTPA计算单元：用于根据目标转矩指令，计算目标励磁电流值和目标转矩电流值；
调节单元：包括励磁调节单元和转矩调节单元，所述励磁调节单元用于根据目标励磁电流值和运行励磁电流值生成励磁电流调节值；所述转矩调节单元用于根据目标转矩电流值和运行转矩电流值生成转矩电流调节值；
解耦控制单元：用于根据调节单元输出的励磁电流调节值和转矩电流调节值生成目标调制比与调制频率；
分段同步调制单元：根据解耦控制单元生成的目标调制比和调制频率，输出对永磁同步电机的PWM调制波控制信号。
优选的是，所述控制器进一步包括弱磁补偿单元：用于生成目标励磁电流值和目标转矩电流值的补偿信号以对二者进行补偿。
优选的是，控制器进一步包括电流精确计算单元：用于将目标励磁电流值和目标转矩电流值换算为精确励磁电流值和精确转矩电流值；所述励磁调节单元根据精确励磁电流值调节生成励磁电流调节值；所述转矩调节单元根据精确转矩电流值调节生成转矩电流调节值。
优选的是，控制器进一步包括电压前馈单元：获取电流精确计算单元的输出数据，并生成目标转矩补偿数据。
本申请还提供了一种永磁同步牵引传动系统控制方法，包括以下步骤：
将牵引传动系统的目标转矩指令转化为目标励磁电流值和目标转矩电流值；
将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行调节计算；
将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行解耦，根据目标励磁电流值生成目标调制比，根据目标转矩电流值生成调制频率；
将目标调制比和调制频率用于永磁同步牵引电机的控制。
优选的是，将牵引传动系统的目标转矩指令转化为永磁同步电机的目标励磁电流值和目标转矩电流值的方法为：
根据：
将以上两式联立，求解目标励磁电流值和目标转矩电流值；
其中T
e为目标转矩，L
q为q轴等效电感，L
d为d轴等效电感，i
q为目标转矩电流值，i
d为目标励磁电流值，i
s为目标相电流，ψ
f为电机磁链，P
n为电机极对数，φ为电机电压电流角度差。
优选的是，进一步包括以下步骤：根据设定目标调制比折算支撑电容电压，与采样获得的支撑电容电压进行比较后，调节生成转矩电流补偿量i
q_crr和励磁电流补偿量i
d_crr，分别与目标励磁电流值和目标转矩电流值合成后，用于后续计算。
优选的是，进一步包括以下步骤：对目标励磁电流值和目标转矩电流值进行精确计算，以获得电机精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget：
i
dtarget＝i
d+i
d_ccr (4)
将获得的精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget用于调节计算。
优选的是，进一步包括以下步骤，采用精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget计算电压补偿值，用于目标调制比的补偿计算：
其中R
s为转子电阻，ω
r角速度,U
d为d轴控制电压分量，U
q为q轴控制电压分量。
优选的是，生成目标调制比M的方法为：
其中，Fc为支撑电容电压，PID.I
dout为励磁电流调节输出值；
生成调制频率Fs_out的方法为：
Fs_out＝(1+PID.I
qout)*F
s (8)
其中，PID.I
qout为转矩电流调节输出值，Fs为转子频率。
与现有技术相比，本申请的优点和积极效果在于：
(1)本申请提供的永磁同步牵引传动系统的控制方法，通过对永磁同步电机输出特性及反电动势的进一步研究，采用新型SVPWM脉冲控制方法，来进一步降低开关频率，降低变流器的开关损耗，提高系统效率，并实现在较低开关频率系统中的稳定运行。
(2)本申请在控制算法中提出了一种新型的弱磁控制算法，通过拟合输出电压，并与输入电压进行比较，使系统在弱磁区域稳定运行同时提高弱磁效率。
(3)本申请提出了电流精确计算方法，通过精确电流单元及弱磁单元配合，可以提高弱磁的控制精度，并在逆变器容量不变的情况系下，提高系统性能。
图1为永磁同步牵引传动系统结构示意图；
图2为本申请所述控制系统的结构简化示意图
图3为本申请一种实施方式所述控制系统的结构示意图；
图4为本申请另一种实施方式所述控制系统的结构示意图；
图5为本申请弱磁控制原理图；
图6为本申请解耦控制原理图；
图7为异步SVPWM调制原理图；
图8为本申请11分配同步SVPWM开关角分布图。
图中：1-采样单元；101-电流传感器；102-电压传感器；103-旋转变压器；2-控制器；21-指令获取单元；22-MTPA计算单元；23-调节单元；231-励磁调节单元；232-转矩调节单元；24-解耦控制单元；25-分段同步调制单元；26-电流精确计算单元；27-弱磁补偿单元；28-电压前馈单元；3-永磁同步电机；4-牵引变流器；41-IGBT变流模块；42-斩波模块；43-预充电模块；5-三相可控接触器。
以下，结合附图对本申请的具体实施方式进行进一步的描述。
本申请提供了一种永磁同步牵引传动系统的控制系统，可以用于采用永磁同步电机作为动力的列车牵引系统，即用于永磁同步牵引传动系统(以下简称牵引传动系统)。
永磁同步牵引传动系统的主拓扑结构如图1所示，包括牵引变流器4及永磁同步电机3(PMSM,Permanent Magnet Synchronous Motor)，牵引变流器4内部电路包括IGBT变流模块41、斩波模块42和预充电模块43，牵引变流器4的输出端经三相可控接触器5与永磁同步电机3连接。
所述控制系统包括采样单元1和控制器2。图2为所述控制系统的结构简化示意图。图中牵引变流器4用符号简化表示。控制系统通过控制牵引变流器4中IGBT变流模块41的开关脉冲，实现对永磁同步牵引传动系统的控制。
如图2所示，采样单元1与永磁同步电机3连接，包括用于采集永磁同步电机3运行励磁电流i
d_fed和运行转矩电流i
q_fed的电流传感器101、用于采集永 磁同步电机3支撑电容电压Fc的电压传感器102、用于采集永磁同步电机3转子初始位置Theta及转子频率Fs的旋转变压器103；采样单元采集的以上数据将被传递至控制器2。
所述电流传感器101、电压传感器102及旋转变压器103均与控制器2连接。
采样单元1所采集的数据可保存于其中，当其它单元需要进行计算时，会从采集单元1中提取相应的数据。需要说明的是，图3、图4中为了便于表示，仅示出采样单元1与其中一个单元的数据读取过程，但可以理解的是，当其它单元需要进行计算时，同样也可以从采样单元1中提取相应的数据。
图3为所述控制系统的结构示意图，其示出了所述控制器2的结构组成。所述控制器2包括：
指令获取单元21：用于获取对牵引传动系统下达的目标转矩指令；目标转矩指令是对整个牵引传动系统的运行指令，控制系统的控制目标是使牵引传动系统可按目标转矩指令稳定运行；
MTPA(Maximum Torque Per Ampere)计算单元22：用于根据目标转矩指令，计算目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q；MTPA计算单元将目标转矩指令转化为控制系统可以使用的i
d和i
q电流信号，控制系统将根据目标电流(i
d、i
q)和采样单元采集的反馈电流(i
d_fed、i
q_fed)执行控制；
调节单元23：包括励磁调节单元231和转矩调节单元232，励磁调节单元231用于根据目标励磁电流值i
d和运行励磁电流值i
d_fed生成励磁电流调节值；转矩调节单元232用于根据目标转矩电流值i
q和运行转矩电流值i
q_fed生成转矩电流调节值；
解耦控制单元24：用于根据调节单元23输出的励磁电流调节值和转矩电流调节值生成目标调制比M与调制频率Fs_out。
分段同步调制单元25：根据解耦控制单元24生成的目标调制比M和调制频率Fs_out，输出对永磁同步电机3的PWM(Pulse Width Modulation)调制 波控制信号。
基于以上结构，控制系统可完成对永磁同步电机3根据转矩指令的一个跟踪控制。
作为控制系统结构的进一步优化，参考图4，控制器2进一步包括电流精确计算单元26：用于将MTPA计算单元22计算生成的目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q换算为精确励磁电流值和精确转矩电流值；通过电流精确计算对电流进行校准，进而可进一步提高控制的精度。此时，励磁调节单元231根据精确励磁电流值调节生成励磁电流调节值；转矩调节单元232根据精确转矩电流值调节生成转矩电流调节值。
作为控制系统的进一步优化，参考图4，控制器2进一步包括弱磁补偿单元27：用于生成目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q的补偿信号以对二者进行补偿。弱磁补偿单元27接收解耦控制单元24输出的信号以及支撑电容电压Fc信号，生成电流补偿值，传递至MTPA计算单元22的输出端，电流精确计算单元26将根据MTPA计算单元22的输出值和弱磁补偿单元27反馈的补偿值的结合，用于电流精确计算。
可以理解的是，电流精确计算单元26与弱磁补偿单元27相互配合实现电流的精确计算。也就是说，弱磁补偿单元27接收解耦控制单元24输出的信号以及采集单元1采集的支撑电容电压Fc，分别生成目标励磁电流值电流i
d和目标转矩电流值i
q的补偿值，进一步地，将补偿值传递至电流精确计算单元26，电流精确计算单元26将根据MTPA计算单元22输出的i
d和i
q以及弱磁补偿单元27输出的补偿值，进行电流的精确计算。
作为控制系统的进一步优化，控制器进一步包括电压前馈单元28：获取电流精确计算单元26的输出数据，并生成目标转矩补偿数据。该补偿数据将反馈至解耦控制单元24，用于调制比的计算。
本申请还提供了一种永磁同步牵引传动系统控制方法，根据是否进行电流精确计算，分为以下两种实施方式。
实施例1
本实施例的永磁同步牵引传动系统控制方法，包括以下步骤：
(1)控制目标量的转化。
将牵引传动系统的目标转矩指令转化为目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q。
牵引传动系统获得的指令为目标转矩指令，该指令经MTPA计算单元22换算成为永磁同步电机3的目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q，具体的换算方法为：
根据：
将以上两式联立，求解目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q；
其中T
e为目标转矩，L
q为q轴等效电感，L
d为d轴等效电感，i
d为目标励磁电流值，i
q为目标转矩电流值，i
s为目标相电流，ψ
f为电机磁链，P
n为电机极对数，φ为电机电压电流角度差。
(2)将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行调节计算
将MTPA计算单元22计算获得的目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q传递到调节单元23进行电流的调节计算。励磁调节单元231根据目标励磁电流值i
d和运行励磁电流值i
d_fed生成励磁电流调节值PID.I
dout；转矩调节单元根据目标转矩电流值i
q和运行转矩电流值i
q_fed生成转矩电流调节值PID.I
qout。励磁电流调节值和转矩电流调节值将用于解耦控制，生成目标调制比和调制频率。
本实施例中调节单元23采用的是PID(Proportion Integration Differentiation)调节计算方法，其为公知的计算方法，此处不再赘述。
(3)将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行解耦，根据目标励磁电流值生成目标调制比，根据目标转矩电流值生成调制频率。
(3.1)计算电压补偿值
将目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q传递到电压前反馈单元28计算电压补偿值，即前述目标转矩补偿数据。具体计算方法如下：
其中R
s为转子电阻，ω
r角速度,U
d为d轴控制电压分量，U
q为q轴控制电压分量。
(3.2)生成目标调制比和调制频率
参见图6，电压前馈单元28将U
d和U
q输出到解耦控制单元24，调节单元23将生成的励磁电流调节值PID.I
dout和转矩电流调节值PID.I
qout输出到解耦控制单元24，由解耦控制单元24生成目标调制比M和调制频率Fs_out。
生成目标调制比M的方法为：
其中，Fc为支撑电容电压，PID.I
dout为励磁电流调节输出值，由所述转矩调节单元232生成。
生成调制频率Fs_out的方法为：
F
s_out＝(1+PID.I
qout)*F
s (8)
其中，PID.I
qout为转矩电流调节输出值，由所述励磁调节单元231生成，Fs为采样单元1采集的转子频率。
解耦控制单元24最终完成调制比M与调制频率Fs_out的合成。
(4)分段同步调制。
分段同步调制单元根据目标调制比M和调制频率Fs_out生成PWM调制波，用于永磁同步牵引电机3的控制。
异步SVPWM调制程序接收M、Fs_out信息，通过判断电压矢量所在扇区来产生三相(u,v,w)脉冲。
参考图7，本实施例采用的目标调制比为0.906，同步11分频SVPWM调制(Basic Boundary Clamping Strategy策略)分段调制模块的调制切换为当调制度大于0.906进入过调制区后，11脉冲中的4个脉冲对称消失，变为7脉冲；调制度进一步增大，对称消失两个脉冲变为5脉冲；当调制度大于1则变为方波单脉冲。
如上图所示，其中30Hz-40Hz为11分频同步调制I，每个调制周期进入30次中断；40Hz以上一直到方波为11分频同步调制II，每个调制周期进入15次中断；进入过调制区后，脉冲数随调制度增大而对称减小，当调制度大于1则变为方波单脉冲。
如图8所示，采用30中断时11分频同步SVPWM的A相脉冲，我们可以根据每个扇区对应的比较值推导出在1/4周期内的五个开关角α1、α2、α3、α4、α5。
根据同步SVPWM的特性(1/2周期对称，1/4周期反对称)可以推导出整个周期内脉冲宽度，进而控制IGBT变流模块的开通和切断。其中角度计算公式如下：
实施例2
本实施例的永磁同步牵引传动系统控制方法，包括电流精确计算，具体包括以下步骤：
(1)控制目标量的转化。同实施例1中第(1)步。
(2)电流精确计算。
更进一步的，根据设定目标调制比Mt折算支撑电容电压F
c1，与采样获得的支撑电容电压Fc进行比较后，调节生成转矩电流补偿量i
q_crr和励磁电流补偿量i
d_crr，分别与目标转矩电流值i
q和目标励磁电流值i
d相加合成后，用于电流精确计算。
弱磁补偿单元27的弱磁控制的原理如图5所示。弱磁控制单元27使用精确电压补偿量，以调制比作为最终控制目标，生成i
d,i
q的补偿量对应的补偿量。
其中Mt为弱磁控制设定目标调制比(可以理解为本系统期望的输出到分段同步调制单元25的调制比，这个单元目的是为了让解耦控制单元24最终的输出M＝Mt)，其取值范围为0-1，经验取值范围为0.88-0.91.其中反馈量F
c1计算公式为：
其中U
q，U
d为电压前馈单元的输出结果，PID.Idout为d轴PID调节输出结果，即转矩调制单元232输出的结果。采用设定的目标调制比Mt进行F
c1的计算。
电流精确计算的方法为：
对目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q进行精确计算，以获得电机精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget：
i
dtarget＝i
d+i
d_ccr (4)
以上过程可以理解的是，解耦控制单元24将计算获得的Us及PID.Idout输出到弱磁补偿控制单元27，弱磁补偿控制单元27根据设定的目标调制比Mt折算支撑电容电压F
c1，与采样获得的支撑电容电压Fc进行比较后，调节生成转矩电流补偿量i
q_crr和励磁电流补偿量i
d_crr，并且输出到电流精确计算单元26， 分别与MTPA计算单元22计算生成的目标转矩电流值i
q和目标励磁电流值i
d相加合成后，用于电流精确计算。
其中，转矩电流补偿量i
q_crr和励磁电流补偿量i
d_crr的调节计算方法可采用PID调节计算方法，此处不再赘述。
(3)将精确励磁电流值和精确转矩电流值的调节计算。
将获得的电机精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget用于调节计算。本实施例中，采用的为PID调节方法。
励磁调节单元231根据精确励磁电流值i
dtarget和运行励磁电流值i
d_fed生成励磁电流调节值PID.I
dout；转矩调节单元232根据精确转矩电流值i
qtarget和运行转矩电流值i
q_fed生成转矩电流调节值PID.I
qout；励磁电流调节值PID.I
dout和转矩电流调节值PID.I
qout将用于解耦控制，生成目标调制比和调制频率。
(4)生成目标调制比和调制频率。
参考图6，将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行解耦，根据目标励磁电流值生成目标调制比，根据目标转矩电流值生成调制频率。
为了进一步提高调制比的计算精度，本实施例采用精确励磁电流值i
dtarget和精确转矩电流值i
qtarget计算电压补偿值，用于目标调制比的补偿计算：
其中R
s为转子电阻，ω
r角速度,U
d为d轴控制电压分量，U
q为q轴控制电压分量。
目标调制比和调制频率的生成方法同实施例1中步骤(3.2)，此处不再赘述。
(5)分段同步调制。同实施例1步骤(4)，此处不再赘述。
需要说明的是，本实施例采用电流精确计算，在最初始时刻，即启动时刻，各数据基本都是0，启动后通过对转矩指令的计算获得初始的目标励磁电流值 i
d和目标转矩电流值i
q，由于此时还不存在运行数据，无法进行精确计算，因此目标励磁电流值i
d和目标转矩电流值i
q经过调节单元进行解耦计算后输出PWM信号启动牵引传动系统，随后采集单元1采集到相应的运行数据后，整个控制系统开始正常运转，实现精准控制。
采用本申请所述的方法用于永磁牵引传动系统的控制，可以降低系统开关频率，提高系统效率，提高系统动态响应速度和稳定性。
以上所述，仅是本申请的较佳实施例而已，并非是对本申请作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本申请技术方案的保护范围。
Claims (10)
- 一种永磁同步牵引传动系统控制系统，用于永磁同步牵引传动系统的控制，其特征在于，所述控制系统包括采样单元和控制器；所述采样单元与永磁同步电机连接，包括用于采集永磁同步电机运行励磁电流和运行转矩电流的电流传感器、用于采集永磁同步电机支撑电容电压的电压传感器、用于采集永磁同步电机转子初始位置及转子频率的旋转变压器；所述控制器包括：指令获取单元：用于获取对牵引传动系统下达的目标转矩指令；MTPA(Maximum Torque Per Ampere)计算单元：用于根据目标转矩指令，计算目标励磁电流值和目标转矩电流值；调节单元：包括励磁调节单元和转矩调节单元，所述励磁调节单元用于根据目标励磁电流值和运行励磁电流值生成励磁电流调节值；所述转矩调节单元用于根据目标转矩电流值和运行转矩电流值生成转矩电流调节值；解耦控制单元：用于根据调节单元输出的励磁电流调节值和转矩电流调节值生成目标调制比与调制频率；分段同步调制单元：根据解耦控制单元生成的目标调制比和调制频率，输出对永磁同步电机的PWM(Pulse Width Modulation)调制波控制信号。
- 如权利要求1所述的永磁同步牵引传动系统控制系统，其特征在于：所述控制器进一步包括弱磁补偿单元：用于生成目标励磁电流值和目标转矩电流值的补偿信号以对二者进行补偿。
- 如权利要求1或2所述的永磁同步牵引传动系统控制系统，其特征在于：所述控制器进一步包括电流精确计算单元：用于将目标励磁电流值和目标转矩电流值换算为精确励磁电流值和精确转矩电流值；所述励磁调节单元根据精确励磁电流值调节生成励磁电流调节值；所述转矩调节单元根据精确转矩电流值调节生成转矩电流调节值。
- 如权利要求3所述的永磁同步牵引传动系统控制系统，其特征在于： 所述控制器进一步包括电压前馈单元：获取电流精确计算单元的输出数据，并生成目标转矩补偿数据。
- 一种永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将牵引传动系统的目标转矩指令转化为目标励磁电流值和目标转矩电流值；将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行调节计算；将目标励磁电流值和目标转矩电流值进行解耦，根据目标励磁电流值生成目标调制比，根据目标转矩电流值生成调制频率；将目标调制比和调制频率用于永磁同步牵引电机的控制。
- 如权利要求5所述的永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于：将牵引传动系统的目标转矩指令转化为永磁同步电机的目标励磁电流值和目标转矩电流值的方法为：根据：
将以上两式联立，求解目标励磁电流值和目标转矩电流值；其中T e为目标转矩，L q为q轴等效电感，L d为d轴等效电感，i q为目标转矩电流值，i d为目标励磁电流值，i s为目标相电流，ψ f为电机磁链，P n为电机极对数，φ为电机电压电流角度差。 - 如权利要求6所述的永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：根据设定目标调制比折算支撑电容电压，与采样获得的支撑电容电压进行比较后，调节生成转矩电流补偿量i q_crr和励磁电流补偿量i d_crr，分别与目标转矩电流值和目标励磁电流值合成后，用于后续计算。
- 如权利要求7所述的永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于，进一步包括以下步骤：对目标励磁电流值和目标转矩电流值进行精确计算，以获得电机精确励磁电流值i dtarget和精确转矩电流值i qtarget：
i dtarget＝i d+i d_ccr (4)将获得的精确励磁电流值i dtarget和精确转矩电流值i qtarget用于调节计算。 - 如权利要求7所述的永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于，进一步包括以下步骤，采用精确励磁电流值i dtarget和精确转矩电流值i qtarget计算电压补偿值，用于目标调制比的补偿计算：
其中R s为转子电阻，ω r角速度,U d为d轴控制电压分量，U q为q轴控制电压分量。 - 如权利要求9所述的永磁同步牵引传动系统控制方法，其特征在于：生成目标调制比M的方法为：
其中，Fc为支撑电容电压，PID.I dout为励磁电流调节输出值；生成调制频率Fs_out的方法为：Fs_out＝(1+PID.I qout)*Fs (8)其中，PID.I qout为转矩电流调节输出值，Fs为转子频率。
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