WO2019221101A1

WO2019221101A1 - 動作支援装置

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Publication number: WO2019221101A1
Application number: PCT/JP2019/019063
Authority: WO
Inventors: 小西　真; 聖矢松本; 昌平幅崎; 史崇森川; 遼宮地
Original assignee: パナソニック株式会社
Priority date: 2018-05-15
Filing date: 2019-05-14
Publication date: 2019-11-21
Also published as: JP2019198906A; JP7170418B2

Abstract

大型化を抑えながらどのような人の体型にも適合し易い動作支援装置（１００）は、左リンク機構（１１０Ｌ）と、右リンク機構（１１０Ｒ）と、左リンク機構（１１０Ｌ）と右リンク機構（１１０Ｒ）とに締結される締結部材（１４０）とを備え、左リンク機構（１１０Ｌ）は、左大腿部に装着される左大腿リンク（１１４Ｌ）と、上体左側に装着される左上体リンク（１１２Ｌ）と、左アクチュエータ（１１７Ｌ）とを有し、右リンク機構（１１０Ｒ）は、右大腿部に装着される右大腿リンク（１１４Ｒ）と、上体右側に装着される右上体リンク（１１２Ｒ）と、右アクチュエータ（１１７Ｒ）とを有し、締結部材（１４０）の少なくとも一部は、柔軟性素材からなり、その少なくとも一部によって、左リンク機構（１１０Ｌ）と右リンク機構（１１０Ｒ）との互いの相対位置が拘束される。

Description

動作支援装置

　本開示は、アクチュエータを用いて人の動作を支援する動作支援装置に関する。

　従来、人に装着されて、その人の動作を支援する動作支援装置（パワーアシストスーツともいう）が提案されている。動作支援装置は、アクチュエータと、関節によって接続される複数のフレームまたはリンクとを備え、アクチュエータにより発生する動力により関節を駆動することで人の動作を支援する（例えば特許文献１参照）。例えば、動作支援装置は、人の動作をスイッチまたはセンサにより検知し、その動作に連動するように、アクチュエータの動力の大きさまたはタイミング等を調整することで、人の動作を支援する。

特許第５５２６４４４号公報

　しかしながら、上記特許文献１の動作支援装置では、複数の人のそれぞれ異なる体型には適していないという課題がある。また、動作支援装置を各人の体型に適合させるためには、ヒンジまたはヨー軸の関節をさらに付加する必要がある。その結果、装置全体が大型化および複雑化し、重量も増えてしまう可能性がある。

　そこで、本開示は、大型化を抑えながらどのような人の体型にも適合し易い動作支援装置を提供する。

　本開示の一態様に係る動作支援装置は、人の腰の動作を支援する動作支援装置であって、前記人の左側に装着される左リンク機構と、前記人の右側に装着される右リンク機構と、前記人の腰回りに装着され、前記左リンク機構と前記右リンク機構とに締結される締結部材とを備え、前記左リンク機構は、前記人の左大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記左大腿部の前または後に配置される左大腿リンクと、前記人の上体左側に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記左大腿リンクの上端側に対して回動自在に取り付けられる左上体リンクと、前記左大腿リンクおよび前記左上体リンクの何れか一方を他方に対して回動させる左アクチュエータとを有し、前記右リンク機構は、前記人の右大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記右大腿部の前または後に配置される右大腿リンクと、前記人の上体右側に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記右大腿リンクの上端側に対して回動自在に取り付けられる右上体リンクと、前記右大腿リンクおよび前記右上体リンクの何れか一方を他方に対して回動させる右アクチュエータとを有し、前記締結部材の少なくとも一部は、柔軟性素材からなり、前記少なくとも一部によって、前記左リンク機構と前記右リンク機構との互いの相対位置が拘束される。

　本開示の動作支援装置は、大型化を抑えながらどのような人の体型にも適合し易くすることができる。

図１Ａは、実施の形態における動作支援装置の正面図である。図１Ｂは、実施の形態における動作支援装置の側面斜視図である。図２Ａは、実施の形態における動作支援装置を装着した人の正面図である。図２Ｂは、実施の形態における動作支援装置を装着した人の背面図である。図３は、実施の形態における動作支援装置によって支援される人の動作の一例を示す図である。図４は、実施の形態における左関節部に対する左上体リンク、左大腿リンク、および左固定部材の動きを模式的に示す図である。図５は、実施の形態における左関節部が左固定部材に対して回動している状態の一例を示す図である。図６は、実施の形態における左大腿リンクの形態の一例を示す図である。図７Ａは、実施の形態の変形例１に係る動作支援装置を装着した人の正面図である。図７Ｂは、実施の形態の変形例１に係る動作支援装置を装着した人の背面図である。図８は、実施の形態の変形例２に係る動作支援装置の左関節部および左固定部材を示す図である。図９は、実施の形態の変形例２に係る左規制機構の一例を説明するための図である。図１０は、実施の形態の変形例２に係る左規制機構によって回動の範囲が規制されている状態の一例を示す図である。図１１は、実施の形態の変形例２に係る左規制機構の他の例を説明するための図である。

　これにより、左リンク機構と右リンク機構との互いの相対位置は、剛性部材のみによって拘束されることなく、締結部材の少なくとも一部であって、軽量な柔軟性素材からなる部分によって拘束される。したがって、例えばヒンジまたはヨー軸の関節などの重い剛性部材を用いることなく、左リンク機構と右リンク機構との互いの相対位置を容易に可変にしながら拘束することができる。したがって、動作支援装置の大型化を抑えながらその動作支援装置をどのような人の体型にも適合し易くすることができる。

　また、前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端は、前記人の前面または背面に配置されてもよい。例えば、前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端は、前記人の脇周辺に配置されてもよい。

　これにより、左アクチュエータおよび右アクチュエータの動力を左上体リンクおよび右上体リンクを介して人の上体に効果的に伝えることができる。その結果、人の上体を起こしたり倒したりする動作を適切に支援することができる。

　また、前記左大腿リンクと前記左上体リンクとは、左関節部を介して互いに回動自在に連結され、前記左関節部は、前記締結部材に固定されている左固定部材に対して回動自在に取り付けられ、前記右大腿リンクと前記右上体リンクとは、右関節部を介して互いに回動自在に連結され、前記右関節部は、前記締結部材に固定されている右固定部材に対して回動自在に取り付けられていてもよい。

　これにより、左大腿リンクと左上体リンクとを互いに回動自在に連結するための左関節部が、さらに、人の腰回りに装着される締結部材に、左固定部材を介して回動自在に取り付けられる。

　したがって、左関節部が締結部材に回動不可に固定されている場合に比べて、締結部材に対する左大腿リンクおよび左上体リンクの傾きの自由度を高めることができる。

　仮に、左関節部が締結部材に回動不可に固定されていれば、左大腿リンクおよび左上体リンクの何れか一方は、その締結部材に対して固定される。そのため、例えば、締結部材を装着している人の腰が前に倒れれば、左上体リンクも前に倒れようとするが、人が腰を前に倒さずに背筋を曲げて前屈するような場合には、左上体リンクをその人の背筋の動きに追随させて前に倒すことが困難になる。

　しかし、本開示の上記態様に係る動作支援装置では、左関節部が締結部材に回動自在に取り付けられているため、左大腿リンクおよび左上体リンクの何れもが締結部材に固定されてしまうことを抑えることができる。したがって、例えば、人が腰を前に倒さずに背筋を曲げて前屈するような場合でも、左上体リンクをその人の背筋の動きに無理なく追随させて、前に倒すことができる。

　本開示の上記態様では、右リンク機構においても、左リンク機構と同様に、右大腿リンクと右上体リンクとを互いに回動自在に連結するための右関節部が、さらに、人の腰回りに装着される締結部材に、右固定部材を介して回動自在に取り付けられる。したがって、右関節部が締結部材に回動不可に固定されている場合に比べて、締結部材に対する右大腿リンクおよび右上体リンクの傾きの自由度を高めることができる。

　また、前記動作支援装置は、さらに、前記左固定部材に対する前記左上体リンクの回動の範囲を規制する左規制機構と、前記右固定部材に対する前記右上体リンクの回動の範囲を規制する右規制機構とを備えてもよい。

　これにより、左上体リンクおよび右上体リンクのそれぞれが左固定部材および右固定部材に対して大きく回動してしまうことを抑えることができる。したがって、例えば、左上体リンクおよび右上体リンクが大きく回動してしまうことによって人が動作支援装置を装着し難くなってしまうことを低減することができる。

　また、前記動作支援装置は、さらに、前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端に接続され、前記人の左肩および右肩にかけられる、柔軟性素材からなる上体ハーネスを備えてもよい。

　これにより、人の上体に装着される左上体リンクおよび右上体リンクの位置のずれ、つまり、人の上体に対するこれらのリンクの位置のずれを抑えることができる。また、上体ハーネスは柔軟性素材からなるため、どのような人の体型に対しても上述の位置のずれを抑えることができる。

　以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。

　なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

　また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。また、以下の実施の形態において、略Ｔ字状などの表現を用いている。例えば、略Ｔ字状は、完全にＴ字状であることを意味するだけでなく、実質的にＴ字状である、すなわち、例えば数％程度の誤差を含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。

　（実施の形態）
　図１Ａおよび図１Ｂは、本実施の形態における動作支援装置の外観図である。具体的には、図１Ａは、動作支援装置の正面図であり、図１Ｂは、動作支援装置の側面斜視図である。また、図２Ａおよび図２Ｂは、本実施の形態における動作支援装置を装着した人の外観図である。具体的には、図２Ａは、動作支援装置を装着した人の正面図であり、図２Ｂは、動作支援装置を装着した人の背面図である。

　なお、本開示において、鉛直方向をＺ軸方向とし、鉛直方向の上をプラス側、鉛直方向の下をマイナス側としている。また、鉛直方向に対して垂直な面における前後方向をＹ軸方向とし、その垂直な面においてＸ軸方向と垂直な方向である左右方向または横方向をＸ軸方向としている。つまり、本開示における「上」は、鉛直方向であるＺ軸方向のプラス側であり、「下」は、鉛直方向であるＺ軸方向のマイナス側である。本開示における「後」は、前後方向であるＹ軸方向のマイナス側であり、「前」は、前後方向であるＹ軸方向のプラス側である。本開示における「左」は、左右方向であるＸ軸方向のプラス側であり、「右」は、左右方向であるＸ軸方向のマイナス側である。

　［装置の全体構成］
　本実施の形態における動作支援装置１００は、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、人Ｐに装着されて、人Ｐによる腰の前屈動作等を支援する。つまり、動作支援装置１００は、人Ｐが起立姿勢から前屈姿勢に移る前屈動作、および、前屈姿勢から起立姿勢に戻る戻り動作などを支援する。このような動作支援装置１００は、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、左リンク機構１１０Ｌと、右リンク機構１１０Ｒと、制御ユニット１２０と、上体ハーネス１３０と、締結部材１４０とを備える。

　［締結部材］
　締結部材１４０は、人Ｐの腰回りに装着されるベルトまたはハーネスであって、左リンク機構１１０Ｌおよび右リンク機構１１０Ｒに締結される。例えば、締結部材１４０は、合成繊維または革などからなる締結帯と、その締結帯の両端に固定されて互いに着脱自在に構成されている２つのバックルとを備える。なお、上述の合成繊維は、例えばポリエステルなどである。締結帯は柔軟性素材からなり、バックルは金属または合成樹脂などの剛性部材からなる。

　［左リンク機構］
　左リンク機構１１０Ｌは、人の左側（すなわち左半身）に装着される機構であって、左パッド１１１Ｌと、左上体リンク１１２Ｌと、左関節部１１３Ｌと、左大腿リンク１１４Ｌと、左大腿ハーネス１１５Ｌと、左固定部材１１６Ｌとを備える。

　左大腿リンク１１４Ｌは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、人Ｐの左大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が左大腿部の後に配置される。具体的には、左大腿リンク１１４Ｌは、図１Ｂおよび図２Ｂに示すように、左大腿部の長手方向に沿う長尺状の部分と、その部分の下端側から左大腿部の後側に回り込む部分とからなる。なお、上述の左大腿部の長手方向は、図１Ａ～図２ＢにおけるＺ軸方向である。また、左大腿リンク１１４Ｌの下端側は、例えば左大腿ハーネス１１５Ｌに埋設されるように固定されている。

　左上体リンク１１２Ｌは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、人Ｐの上体左側に装着されるリンクである。この左上体リンク１１２Ｌの下端側は、左大腿リンク１１４Ｌの上端側に対して、左関節部１１３Ｌを介して回動自在に取り付けられる。具体的には、左上体リンク１１２Ｌは、人Ｐの上体の上下方向に沿うように長尺状に形成された棒体からなる。なお、人Ｐの上体の上下方向は、図１Ａ～図２ＢにおけるＺ軸方向である。また、左上体リンク１１２Ｌの上端は、人Ｐの前面に配置される。より具体的には、左上体リンク１１２Ｌの上端は、人Ｐの脇周辺に配置される。また、左上体リンク１１２Ｌの上端は、人Ｐの胸周辺に配置されてもよい。

　なお、左上体リンク１１２Ｌおよび左大腿リンク１１４Ｌはそれぞれ、剛性部材からなる。具体的には、これらのリンクは、アルミニウムなどの金属、または、硬化樹脂もしくはカーボンファイバなどの合成樹脂などからなる。

　左パッド１１１Ｌは、弾力性および柔軟性を有する板状の部材からなり、左上体リンク１１２Ｌの上端部に取り付けられる。この左パッド１１１Ｌは、動作支援装置１００が人Ｐに装着されたときには、左上体リンク１１２Ｌの上端部と人Ｐの上体との間に挟まれる。そして、この左パッド１１１Ｌによって、左上体リンク１１２Ｌの上端部が人Ｐの上体を押し付けるときの圧力が軽減され、人Ｐに与える痛みを和らげることができる。

　左関節部１１３Ｌは、左上体リンク１１２Ｌの下端と、左大腿リンク１１４Ｌの上端とに接続されている。具体的には、左関節部１１３Ｌは、左上体リンク１１２Ｌと左大腿リンク１１４Ｌとを回動自在に連結している。また、左関節部１１３Ｌは、例えば合成樹脂製の筐体と、その筐体内に収められた左センサ（図示せず）および左アクチュエータ１１７Ｌとを備える。左センサは、左大腿リンク１１４Ｌを介して人Ｐの動作を検知するアシスト用のセンサであって、例えばエンコーダである。左アクチュエータ１１７Ｌは、左大腿リンク１１４Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌの何れか一方を他方に対して回動させる。具体的には、左アクチュエータ１１７Ｌは、その左センサによって検知された動作に応じて、人Ｐの前屈動作または起立動作などを支援するための動力を、左大腿リンク１１４Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌに付与する。

　なお、本実施の形態では、左関節部１１３Ｌは、左上体リンク１１２Ｌに対して固定されている。つまり、左アクチュエータ１１７Ｌは、左関節部１１３Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌに対して、左大腿リンク１１４Ｌを回動させる。

　左固定部材１１６Ｌは、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、例えば合成樹脂などからなる板状の部材である。このような左固定部材１１６Ｌは、人Ｐの左側に配置される。具体的には、左固定部材１１６Ｌは、人Ｐの腰回りに装着された締結部材１４０の左端に固定される。

　さらに、左固定部材１１６Ｌは、図１Ａに示すように、軸部材Ｊを介して左関節部１１３Ｌに接続されている。軸部材Ｊは、中心軸がＸ軸方向に沿うように配置された円柱状の部材である。つまり、左関節部１１３Ｌは、軸部材Ｊを回転軸として回動するように、具体的には、軸部材Ｊの中心軸を回転軸として回動するように、左固定部材１１６Ｌに対して回動自在に取り付けられている。

　左大腿ハーネス１１５Ｌは、合成繊維または革などの柔軟性素材からなる帯状の部材であって、人Ｐの左大腿部に巻き付けられる。

　［右リンク機構］
　右リンク機構１１０Ｒは、人の右側（すなわち右半身）に装着される機構である。本実施の形態では、右リンク機構１１０Ｒは、上述の左リンク機構１１０Ｌと同様の構成要素からなるが、左リンク機構１１０Ｌと左右対称の形態を有する。

　具体的には、右リンク機構１１０Ｒは、右パッド１１１Ｒと、右上体リンク１１２Ｒと、右関節部１１３Ｒと、右大腿リンク１１４Ｒと、右大腿ハーネス１１５Ｒと、右固定部材１１６Ｒとを備える。

　右大腿リンク１１４Ｒは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、人Ｐの右大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が右大腿部の後に配置される。具体的には、右大腿リンク１１４Ｒは、図１Ｂおよび図２Ｂに示すように、右大腿部の長手方向に沿う長尺状の部分と、その部分の下端側から右大腿部の後側に回り込む部分とからなる。なお、上述の右大腿部の長手方向は、図１Ａ～図２ＢにおけるＺ軸方向である。また、右大腿リンク１１４Ｒの下端側は、例えば右大腿ハーネス１１５Ｒに埋設されるように固定されている。

　右上体リンク１１２Ｒは、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、人Ｐの上体右側に装着されるリンクである。この右上体リンク１１２Ｒの下端側は、右大腿リンク１１４Ｒの上端側に対して、右関節部１１３Ｒを介して回動自在に取り付けられる。具体的には、右上体リンク１１２Ｒは、人Ｐの上体の上下方向に沿うように長尺状に形成された棒体からなる。また、右上体リンク１１２Ｒの上端は、人Ｐの前面に配置される。より具体的には、右上体リンク１１２Ｒの上端は、人Ｐの脇周辺に配置される。また、右上体リンク１１２Ｒの上端は、人Ｐの胸周辺に配置されてもよい。

　なお、右上体リンク１１２Ｒおよび右大腿リンク１１４Ｒはそれぞれ、剛性部材からなる。具体的には、これらのリンクは、アルミニウムなどの金属、または、硬化樹脂もしくはカーボンファイバなどの合成樹脂などからなる。

　右パッド１１１Ｒは、弾力性および柔軟性を有する板状の部材からなり、右上体リンク１１２Ｒの上端部に取り付けられる。この右パッド１１１Ｒは、動作支援装置１００が人Ｐに装着されたときには、右上体リンク１１２Ｒの上端部と人Ｐの上体との間に挟まれる。そして、この右パッド１１１Ｒによって、右上体リンク１１２Ｒの上端部が人Ｐの上体を押し付けるときの圧力が軽減され、人Ｐに与える痛みを和らげることができる。

　右関節部１１３Ｒは、右上体リンク１１２Ｒの下端と、右大腿リンク１１４Ｒの上端とに接続されている。具体的には、右関節部１１３Ｒは、右上体リンク１１２Ｒと右大腿リンク１１４Ｒとを回動自在に連結している。また、右関節部１１３Ｒは、例えば合成樹脂製の筐体と、その筐体内に収められた右センサ（図示せず）および右アクチュエータ１１７Ｒとを備える。右センサは、右大腿リンク１１４Ｒを介して人Ｐの動作を検知するアシスト用のセンサであって、例えばエンコーダである。右アクチュエータ１１７Ｒは、右大腿リンク１１４Ｒおよび右上体リンク１１２Ｒの何れか一方を他方に対して回動させる。具体的には、右アクチュエータ１１７Ｒは、その右センサによって検知された動作に応じて、人Ｐの前屈動作または起立動作などを支援するための動力を、右大腿リンク１１４Ｒおよび右上体リンク１１２Ｒに付与する。

　なお、本実施の形態では、右関節部１１３Ｒは、右上体リンク１１２Ｒに対して固定されている。つまり、右アクチュエータ１１７Ｒは、右関節部１１３Ｒおよび右上体リンク１１２Ｒに対して、右大腿リンク１１４Ｒを回動させる。

　右固定部材１１６Ｒは、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、例えば合成樹脂などからなる板状の部材である。このような右固定部材１１６Ｒは、人Ｐの右側に配置される。具体的には、右固定部材１１６Ｒは、人Ｐの腰回りに装着された締結部材１４０の右端に固定される。

　さらに、右固定部材１１６Ｒは、図１Ａに示すように、軸部材Ｊを介して右関節部１１３Ｒに接続されている。軸部材Ｊは、中心軸がＸ軸方向に沿うように配置された円柱状の部材である。つまり、右関節部１１３Ｒは、軸部材Ｊを回転軸として回動するように、具体的には、軸部材Ｊの中心軸を回転軸として回動するように、右固定部材１１６Ｒに対して回動自在に取り付けられている。

　右大腿ハーネス１１５Ｒは、合成繊維または革などの柔軟性素材からなる帯状の部材であって、人Ｐの右大腿部に巻き付けられる。

　［上体ハーネス］
　上体ハーネス１３０は、合成繊維または革などの柔軟性素材からなる細い帯状の部材であって、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの位置を人Ｐに対して固定する。このような上体ハーネス１３０は、図２Ａおよび図２Ｂに示すように、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端と、締結部材１４０とに接続され、人Ｐの左肩および右肩にかけられる。

　具体的には、上体ハーネス１３０は、左肩ハーネス１３３Ｌと、右肩ハーネス１３３Ｒと、中央ハーネス１３２とを有する。

　中央ハーネス１３２は、人Ｐの背面で背筋に沿うように配置される。この中央ハーネス１３２の下端は、制御ユニット１２０を介して締結部材１４０に接続される。

　左肩ハーネス１３３Ｌは、人Ｐの左肩にかけられる。また、左肩ハーネス１３３Ｌの一端は、左パッド１１１Ｌに接続される。これにより、左肩ハーネス１３３Ｌの一端は、左パッド１１１Ｌを介して左上体リンク１１２Ｌの上端に接続される。左肩ハーネス１３３Ｌの他端は、中央ハーネス１３２の上端に接続される。

　右肩ハーネス１３３Ｒは、人Ｐの右肩にかけられる。また、右肩ハーネス１３３Ｒの一端は、右パッド１１１Ｒに接続される。これにより、右肩ハーネス１３３Ｒの一端は、右パッド１１１Ｒを介して右上体リンク１１２Ｒの上端に接続される。右肩ハーネス１３３Ｒの他端は、中央ハーネス１３２の上端に接続される。

　［制御ユニット］
　制御ユニット１２０は、締結部材１４０の後側に取り付けられている。この制御ユニット１２０は、例えば合成樹脂製の筐体と、その筐体内に収められた制御回路およびバッテリーなどを備える。制御回路は、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒを駆動するため制御を行う。つまり、制御回路は、上述の左センサおよび右センサからの出力信号に応じて、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒを制御する。バッテリーは、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒに対して駆動電力を供給する。

　［動作の一例］
　図３は、動作支援装置１００によって支援される人Ｐの動作の一例を示す図である。

　例えば、動作支援装置１００を装着した人Ｐは、図３の（ａ）に示すように前屈姿勢になる。そして、人Ｐは、例えば荷物などを両手で抱えながら起立しようとする。このとき、上述の左センサおよび右センサは、その人Ｐの起立動作を検知する。

　制御ユニット１２０は、左センサおよび右センサによってその起立動作が検知されると、左関節部１１３Ｌの左アクチュエータ１１７Ｌおよび右関節部１１３Ｒの右アクチュエータ１１７Ｒを制御する。これにより、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒは、制御ユニット１２０による制御によって、その起立動作を支援するための動力を、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒと、左大腿リンク１１４Ｌおよび右大腿リンク１１４Ｒとに付与する。

　つまり、左アクチュエータ１１７Ｌは、左上体リンク１１２Ｌと左大腿リンク１１４Ｌとの間の角度が大きくなるように、左関節部１１３Ｌを駆動する。これにより、左上体リンク１１２Ｌが人Ｐの上体を上方または後方に押し込み、左大腿リンク１１４Ｌが人Ｐの左大腿部を下方または後方に押し込む。同様に、右アクチュエータ１１７Ｒは、右上体リンク１１２Ｒと右大腿リンク１１４Ｒとの間の角度が大きくなるように、右関節部１１３Ｒを駆動する。これにより、右上体リンク１１２Ｒが人Ｐの上体を上方または後方に押し込み、右大腿リンク１１４Ｒが人Ｐの右大腿部を下方または後方に押し込む。

　その結果、動作支援装置１００を装着した人Ｐは、図３の（ｂ）および（ｃ）に示すように、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒによって付与される動力によって容易に起立することができる。動作支援装置１００は、このような人Ｐの動作を支援する。

　［締結部材の柔軟性］
　このような本実施の形態における動作支援装置１００では、上述のように、締結部材１４０は、柔軟性素材からなる締結帯と、剛性部材からなるバックルとからなる。つまり、締結部材１４０の少なくとも一部は、柔軟性素材からなる。さらに、本実施の形態では、柔軟性素材からなるその少なくとも一部によって、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置が拘束される。

　ここで、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとは、それぞれ独立して自由に移動してしまうと、人Ｐの動作を適切に支援することが困難になる。したがって、これらの機構の互いの相対位置を拘束しておく必要がある。しかし、これらの機構の拘束に、剛性部材を用いると、複数の互いに異なる人の体型に適合し難くなる。また、各人の体型に適合するために、ヒンジまたはヨー軸の関節を付加すると、装置が大型化および複雑化し、重量も増えてしまう可能性がある。

　したがって、本実施の形態では、上述のように、締結部材１４０の少なくとも一部は、柔軟性素材からなり、その少なくとも一部によって、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置が拘束される。

　これにより、例えばヒンジまたはヨー軸の関節などの重い剛性部材を用いることなく、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置を容易に可変にしながら拘束することができる。したがって、動作支援装置１００の大型化を抑えながらその動作支援装置１００をどのような人の体型にも適合し易くすることができる。

　以下、本実施の形態における動作支援装置１００では、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとは、左右対称に構成されて、実質的に同一の構成を有するため、左リンク機構１１０Ｌの構成について、詳細に説明する。

　［左固定部材の回動］
　図４は、左関節部１１３Ｌに対する左上体リンク１１２Ｌ、左大腿リンク１１４Ｌ、および左固定部材１１６Ｌの動きを模式的に示す図である。つまり、図４では、左上体リンク１１２Ｌ、左関節部１１３Ｌ、左大腿リンク１１４Ｌ、および左固定部材１１６Ｌのそれぞれの動きをわかりやすくするため、それらの形状が簡略化して示されている。

　上述のように、左関節部１１３Ｌは、軸部材Ｊの中心軸を回転軸として左固定部材１１６Ｌに対して回動自在に取り付けられている。言い換えれば、左固定部材１１６Ｌは、左関節部１１３Ｌに対して回動自在に取り付けられている。

　また、左大腿リンク１１４Ｌは、左関節部１１３Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌに対して回動自在に取り付けられている。例えば、左上体リンク１１２Ｌの回動の回転軸は、上述の軸部材Ｊの中心軸と一致している。

　したがって、左固定部材１１６Ｌ、左上体リンク１１２Ｌ、および左大腿リンク１１４Ｌは、図４に示すように、軸部材Ｊの中心軸を回転軸にしてそれぞれ回動することができる。

　これにより、本実施の形態における動作支援装置１００では、人Ｐのより自由な動きに対応することができる。

　図５は、左関節部１１３Ｌが左固定部材１１６Ｌに対して回動している状態の一例を示す図である。

　例えば、人Ｐは、図５に示すように、起立姿勢から前屈姿勢になる場合には、腰から肩までの背筋を一直線状に伸ばすことなく、背筋を曲げることがある。このような場合、本実施の形態における動作支援装置１００では、人Ｐの腰が前方に倒れていなくても、腰より上の上体が前方に倒れていれば、左関節部１１３Ｌは、左固定部材１１６Ｌに対して前方に回動する。

　つまり、本実施の形態では、左大腿リンク１１４Ｌと左上体リンク１１２Ｌとは、左関節部１１３Ｌを介して互いに回動自在に連結され、左関節部１１３Ｌは、締結部材１４０に固定されている左固定部材１１６Ｌに対して回動自在に取り付けられている。

　したがって、左関節部１１３Ｌが締結部材１４０に回動不可に固定されている場合に比べて、締結部材１４０に対する左大腿リンク１１４Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌの傾きの自由度を高めることができる。

　仮に、左関節部１１３Ｌが締結部材１４０に回動不可に固定されていれば、左大腿リンク１１４Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌの何れか一方は、その締結部材１４０に対して固定される。そのため、例えば、締結部材１４０を装着している人Ｐの腰が前に倒れれば、左上体リンク１１２Ｌも前に倒れようとする。しかし、図５に示すように、人Ｐが腰を前に倒さずに背筋を曲げて前屈するような場合には、左上体リンク１１２Ｌをその人Ｐの背筋の動きに追随させて前に倒すことが困難になる。

　しかし、本実施の形態における動作支援装置１００では、左関節部１１３Ｌが締結部材１４０に回動自在に取り付けられているため、左大腿リンク１１４Ｌおよび左上体リンク１１２Ｌの何れもが締結部材１４０に固定されてしまうことを抑えることができる。したがって、図５に示すように、人Ｐが腰を前に倒さずに背筋を曲げて前屈するような場合でも、左上体リンク１１２Ｌをその人Ｐの背筋の動きに無理なく追随させて、前に倒すことができる。

　本実施の形態では、左リンク機構１１０Ｌと同様に、右リンク機構１１０Ｒにおいても、右大腿リンク１１４Ｒと右上体リンク１１２Ｒとは、右関節部１１３Ｒを介して互いに回動自在に連結され、右関節部１１３Ｒは、締結部材１４０に固定されている右固定部材１１６Ｒに対して回動自在に取り付けられている。したがって、右関節部１１３Ｒが締結部材１４０に回動不可に固定されている場合に比べて、締結部材１４０に対する右大腿リンク１１４Ｒおよび右上体リンク１１２Ｒの傾きの自由度を高めることができる。

　したがって、本実施の形態における動作支援装置１００では、人Ｐのより自由な動きに対応することができる。

　［左大腿リンクの形態］
　図６は、左大腿リンク１１４Ｌの形態の一例を示す図である。

　左大腿リンク１１４Ｌは、全体的に長尺の板状に形成されている。具体的には、左大腿リンク１１４Ｌは、左大腿部の長手方向（すなわちＺ軸方向）に沿う長尺状の第１の部分１１４Ｌａと、その第１の部分１１４Ｌａの下端側から左大腿部の後側に回り込む第２の部分１１４Ｌｂとからなる。また、第１の部分１１４Ｌａおよび第２の部分１１４Ｌｂのそれぞれの部分の幅広の面（表面または裏面）は、左大腿部側に向けられている。さらに、第２の部分１１４Ｌｂの先端側は、例えば左大腿ハーネス１１５Ｌに埋設されるように固定されている。

　このように、本実施の形態では、第１の部分１１４Ｌａに一体に接続された、左大腿部の後に配置される第２の部分１１４Ｌｂが、前後方向（すなわちＹ軸方向）の力を左大腿部に伝える。仮に、左大腿リンクが第２の部分を有さず、第１の部分の下端に、左大腿ハーネスが直接または間接的に接続されている場合には、前後方向の力を左大腿部に効率的に伝えることができない。しかし、本実施の形態では、左大腿リンク１１４Ｌは、左大腿部の後に配置される第２の部分１１４Ｌｂを有するため、左アクチュエータ１１７Ｌからの動力を効率的に左大腿部に伝えることができる。

　右大腿リンク１１４Ｒについても、左大腿リンク１１４Ｌと同様に構成されている。したがって、右大腿リンク１１４Ｒも、右アクチュエータ１１７Ｒからの動力を効率的に右大腿部に伝えることができる。

　また、本実施の形態における左大腿リンク１１４Ｌは、上述のように板状に形成され、その幅広の面が左大腿部に向けられている。したがって、左大腿リンク１１４Ｌの第２の部分１１４ＬｂにおけるＹ軸方向の厚みは薄い。仮に、第２の部分のＹ軸方向の厚みが厚ければ、人Ｐがしゃがんだときに、その第２の部分は邪魔になる。また、そのときに、その第２の部分が左脚（大腿部と下腿部）に挟まって、その左脚に第２の部分が押し付けられることがある。しかし、本実施の形態では、左大腿リンク１１４Ｌの第２の部分１１４ＬｂにおけるＹ軸方向の厚みが薄いため、人Ｐがしゃがんだときにも、第２の部分１１４Ｌｂは邪魔にならず、左脚への押し付けを抑えることができる。その結果、人Ｐの左脚に痛みを与えることを低減することができる。

　右大腿リンク１１４Ｒについても、左大腿リンク１１４Ｌと同様に構成されている。したがって、右大腿リンク１１４Ｒも、右脚の邪魔にならず、人Ｐの右脚に痛みを与えることを低減することができる。

　このように、本実施の形態では、左大腿部および右大腿部の動きを適切に支援することができる。

　（実施の形態のまとめ）
　以上、本実施の形態における動作支援装置１００では、締結部材１４０の少なくとも一部は、柔軟性素材からなり、その少なくとも一部によって、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置が拘束される。これにより、例えばヒンジまたはヨー軸の関節などの重い剛性部材を用いることなく、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置を容易に可変にしながら拘束することができる。したがって、動作支援装置１００の大型化を抑えながらその動作支援装置１００をどのような人の体型にも適合し易くすることができる。さらに、動作支援装置１００のコスト低減を図ることができる。また、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとの互いの相対位置を容易に可変にすることができるため、人Ｐがしゃがんだときに人Ｐの腰部が膨らんでも、その膨らみを吸収することができる。つまり、人Ｐが無理なくしゃがむことができる。

　また、本実施の形態における動作支援装置１００では、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端は、人Ｐの前面に配置され、具体的には、人Ｐの脇周辺に配置される。したがって、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒの動力を左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒを介して人Ｐの上体に効果的に伝えることができる。その結果、人Ｐの上体を起こしたり倒したりする動作を適切に支援することができる。

　さらに、本実施の形態では、人Ｐの胸には、リンクなどの剛性を有する部材が配置されない。例えば、胸にリンクなどの剛性部材が配置される動作支援装置では、女性または大柄の人はその動作支援装置の装着に嫌悪感を抱くことがある。また、その動作支援装置を装着する人は暑さを感じやすくなる。しかし、本実施の形態では、上述のように、人Ｐの胸には剛性部材が配置されない。したがって、女性であっても、大柄の人であっても、動作支援装置１００を快適に装着することができる。つまり、本実施の形態における動作支援装置１００では、身体への束縛を限りなくなくして、装着者自身の動きの自由度も確保することができる。

　さらに、本実施の形態における動作支援装置１００は、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端に接続され、人Ｐの左肩および右肩にかけられる、柔軟性素材からなる上体ハーネス１３０を備える。したがって、人Ｐの上体に装着される左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒの位置のずれ、つまり、人Ｐの上体に対するこれらのリンクの位置のずれを抑えることができる。また、上体ハーネス１３０は柔軟性素材からなるため、どのような人の体型に対しても上述の位置のずれを抑えることができる。

　（変形例１）
　上記実施の形態では、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端は、人Ｐの前面に配置されているが、それらの上端が配置される位置は、人Ｐの前面に限らない。本変形例では、上記各リンクの上端は人Ｐの前面以外の位置に配置される。

　図７Ａおよび図７Ｂは、本変形例に係る動作支援装置１００を装着した人Ｐの外観図である。具体的には、図７Ａは、動作支援装置１００を装着した人Ｐの正面図であり、図７Ｂは、動作支援装置１００を装着した人Ｐの背面図である。

　本変形例に係る動作支援装置１００では、図７Ａおよび図７Ｂに示すように、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端は、人Ｐの背面に配置される。より具体的には、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端は、人Ｐの脇周辺に配置される。

　このように、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端は、人Ｐの背面にあっても、人Ｐの脇周辺に配置されるため、上記実施の形態１と同様の作用効果を奏することができる。つまり、左アクチュエータ１１７Ｌおよび右アクチュエータ１１７Ｒの動力を左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒを介して人Ｐの上体に効果的に伝えることができる。

　（変形例２）
　上記実施の形態では、左上体リンク１１２Ｌと左固定部材１１６Ｌとは左関節部１１３Ｌによって互いに回動自在に連結され、同様に、右上体リンク１１２Ｒと右固定部材１１６Ｒとは右関節部１１３Ｒによって互いに回動自在に連結されている。これらの回動の範囲には制限がない。本変形例では、その回動の範囲を制限または規制する。

　図８は、本変形例に係る動作支援装置１００の左関節部１１３Ｌおよび左固定部材１１６Ｌを示す図である。本変形例に係る左関節部１１３Ｌは、Ｘ軸方向に沿う中心軸を有する円柱状に形成されている。左上体リンク１１２Ｌの基端（下端）は、その左関節部１１３Ｌに固定されている。また、左固定部材１１６Ｌは、上記実施の形態と同様に、板状の部材からなる。しかし、本変形例では、左固定部材１１６Ｌは、Ｘ軸方向から見て略Ｔ字状に形成されている。この左固定部材１１６Ｌの上端側の部位は、締結部材１４０に固定され、その部位には、２つの貫通孔５０が形成されている。

　左関節部１１３Ｌは、このような左固定部材１１６Ｌに回動自在に取り付けられている。したがって、左上体リンク１１２Ｌおよび左関節部１１３Ｌは、左固定部材１１６Ｌに対して回動可能であり、左大腿リンク１１４Ｌは、左上体リンク１１２Ｌおよび左関節部１１３Ｌに対して回動可能である。

　図９は、本変形例に係る左規制機構の一例を説明するための図である。

　本変形例に係る動作支援装置１００は、さらに、左固定部材１１６Ｌに対する左上体リンク１１２Ｌの回動の範囲を規制する左規制機構を備える。この左規制機構は、例えばゴム紐などの弾性紐５２からなる。この弾性紐５２は、左固定部材１１６Ｌの２つの貫通孔５０に挿通され、左上体リンク１１２Ｌの基端側を左固定部材１１６Ｌとの間に挟むように、環状に配置される。したがって、左上体リンク１１２Ｌの回動の範囲が弾性紐５２の内側に規制される。

　図１０は、左規制機構によって回動の範囲が規制されている状態の一例を示す図である。

　左上体リンク１１２ＬがＹ軸方向プラス側に大きく回動すると、弾性紐５２は、その左上体リンク１１２ＬによってＹ軸方向プラス側に引っ張られる。その結果、弾性紐５２は、弾性力によって、その左上体リンク１１２Ｌを逆にＹ軸方向マイナス側に向かわせるように、左上体リンク１１２Ｌに対して力Ｆ３を付与する。力Ｆ３が、左上体リンク１１２ＬのＹ軸方向プラス側への回動の力よりも大きい場合、左上体リンク１１２Ｌは、左固定部材１１６Ｌに対してさらにＹ軸方向プラス側に回動することができず、Ｙ軸方向マイナス側に反転する。その結果、例えば、左上体リンク１１２Ｌの左固定部材１１６Ｌに対する回動角はφに制限される。

　このように、弾性紐５２は、左上体リンク１１２Ｌの回動の範囲を規制する。

　また、本変形例に係る動作支援装置１００は、上述の左規制機構と同様の機構を有する右規制機構を備える。つまり、本変形例に係る動作支援装置１００は、さらに、右固定部材１１６Ｒに対する右上体リンク１１２Ｒの回動の範囲を規制する右規制機構を備える。

　したがって、本変形例では、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒが大きく回動してしまうことによって人Ｐが動作支援装置１００を装着し難くなってしまうことを低減することができる。

　ここで、左規制機構および右規制機構は、図９および図１０に示す形態に限らず、他の形態であってもよい。

　図１１は、本変形例に係る左規制機構の他の例を説明するための図である。

　例えば、左規制機構は、図１１に示されるように、プレート６０と２つの突起６４とを有する。

　プレート６０は、合成樹脂または金属などからなる剛性部材であって、略矩形の板状に形成されている。また、プレート６０は、例えば左固定部材１１６Ｌまたは締結部材１４０に取り付けられている。なお、図１１では、左固定部材１１６Ｌおよび締結部材１４０を省略している。このようなプレート６０には、２つのガイド孔６２が形成されている。これらのガイド孔６２はそれぞれ、Ｘ軸方向プラス側から見て、上述の軸部材Ｊを中心とする円弧状に形成され、Ｚ軸方向に配列されている。

　２つの突起６４は、左上体リンク１１２Ｌの長手方向（図１１の例ではＺ軸方向）に沿って配列されている。そして、２つの突起６４はそれぞれプレート６０の互いに異なるガイド孔６２に挿通されている。

　したがって、左上体リンク１１２Ｌが回動すれば、２つの突起６４はそれぞれプレート６０のガイド孔６２に沿って移動する。そして、左上体リンク１１２Ｌが大きく回動しようとすれば、２つの突起６４のそれぞれは、プレート６０におけるガイド孔６２の内面に当接する。このガイド孔６２の内面は、ガイド孔６２の円弧に沿う方向の端に位置する面である。これにより、左上体リンク１１２Ｌは、２つのガイド孔６２の円弧の長さに応じた角度θだけ、軸部材Ｊの中心軸を回転軸として回動することができる。一方、角度θ以上の角度の回動は規制される。

　（その他の変形例）
　以上、一つまたは複数の態様に係る動作支援装置について、実施の形態およびその変形例に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態および変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態および変形例に施したものや、実施の形態および変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本開示の範囲内に含まれてもよい。

　例えば、上記実施の形態および変形例では、上体ハーネス１３０は、左上体リンク１１２Ｌおよび右上体リンク１１２Ｒのそれぞれの上端と、締結部材１４０とに接続されているが、締結部材１４０に接続されていなくてもよい。この場合、例えば、左肩ハーネス１３３Ｌが人Ｐの左肩に巻き付けられ、左肩ハーネス１３３Ｌの両端が左パッド１１１Ｌに接続される。同様に、右肩ハーネス１３３Ｒが人Ｐの右肩に巻き付けられ、右肩ハーネス１３３Ｒの両端が右パッド１１１Ｒに接続される。あるいは、左肩ハーネス１３３Ｌおよび右肩ハーネス１３３Ｒは、一本のハーネスとして構成され、人Ｐの首にかけられる。この場合、その一本のハーネスの一端が左パッド１１１Ｌに接続され、他端が右パッド１１１Ｒに接続される。

　また、上記実施の形態および変形例では、左関節部１１３Ｌは左固定部材１１６Ｌに対して回動自在に取り付けられ、右関節部１１３Ｒは右固定部材１１６Ｒに対して回動自在に取り付けられている。しかし、左関節部１１３Ｌおよび右関節部１１３Ｒは、回動自在に取り付けられていなくてもよい。

　また、上記実施の形態および変形例では、左大腿リンク１１４Ｌの下端側は、人Ｐの左大腿部の後ろに配置され、右大腿リンク１１４Ｒの下端側は、人Ｐの右大腿部の後ろに配置される。しかし、左大腿リンク１１４Ｌの下端側は、人Ｐの左大腿部の前に配置され、右大腿リンク１１４Ｒの下端側も、人Ｐの右大腿部の前に配置されてもよい。つまり、図６に示す、左大腿リンク１１４Ｌの第２の部分１１４Ｌｂが、左大腿部の前に配置される。このような場合には、左大腿部および右大腿部の後には、何れのリンクも配置されていないため、人Ｐは、容易にしゃがむことができる。また、第２の部分１１４ＬｂにおけるＹ軸方向の厚みが薄いため、人Ｐがしゃがんだときに荷物を手に取っても、左大腿リンク１１４Ｌにその荷物が当たってしまうことを抑えることができる。

　また、上記実施の形態および変形例では、左リンク機構１１０Ｌと右リンク機構１１０Ｒとは、左右対称に構成されているが、左右非対称に構成されていてもよく、互いに異なる構成を有していてもよい。

　また、上記実施の形態および変形例における柔軟性素材からなる部材は、例えば、その部材の形状が自重によって一定に維持されない程度の柔軟性を有する。つまり、柔軟性素材からなる部材は、その部材を把持して持ち上げ、その部材において把持されている位置を異ならせた場合に、その部材の形状が変化する程度の柔軟性を有する。したがって、上述の締結部材の少なくとも一部は、柔軟性素材からなるため、その締結部材の全てまたは一部は、自重によってその形状が一定に維持されない程度の柔軟性を有する。あるいは、上記実施の形態および変形例における柔軟性素材からなる部材は、上述の程度の柔軟性よりもさらに柔らかくてもよい。

　本開示に係る動作支援装置は、大型化を抑えながらどのような人の体型にも適合し易くすることができるという効果を奏し、例えば、人の動作を支援するパワーアシストスーツなどに適用することができる。

　１００　　動作支援装置
　１１０Ｌ　　左リンク機構
　１１０Ｒ　　右リンク機構
　１１１Ｌ　　左パッド
　１１１Ｒ　　右パッド
　１１２Ｌ　　左上体リンク
　１１２Ｒ　　右上体リンク
　１１３Ｌ　　左関節部
　１１３Ｒ　　右関節部
　１１４Ｌ　　左大腿リンク
　１１４Ｒ　　右大腿リンク
　１１５Ｌ　　左大腿ハーネス
　１１５Ｒ　　右大腿ハーネス
　１１６Ｌ　　左固定部材
　１１６Ｒ　　右固定部材
　１１７Ｌ　　左アクチュエータ
　１１７Ｒ　　右アクチュエータ
　１２０　　制御ユニット
　１３０　　上体ハーネス
　１３２　　中央ハーネス
　１３３Ｌ　　左肩ハーネス
　１３３Ｒ　　右肩ハーネス
　１４０　　締結部材
　Ｊ　　軸部材

Claims

　人の腰の動作を支援する動作支援装置であって、
　前記人の左側に装着される左リンク機構と、
　前記人の右側に装着される右リンク機構と、
　前記人の腰回りに装着され、前記左リンク機構と前記右リンク機構とに締結される締結部材とを備え、
　前記左リンク機構は、
　前記人の左大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記左大腿部の前または後に配置される左大腿リンクと、
　前記人の上体左側に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記左大腿リンクの上端側に対して回動自在に取り付けられる左上体リンクと、
　前記左大腿リンクおよび前記左上体リンクの何れか一方を他方に対して回動させる左アクチュエータとを有し、
　前記右リンク機構は、
　前記人の右大腿部に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記右大腿部の前または後に配置される右大腿リンクと、
　前記人の上体右側に装着されるリンクであって、当該リンクの下端側が前記右大腿リンクの上端側に対して回動自在に取り付けられる右上体リンクと、
　前記右大腿リンクおよび前記右上体リンクの何れか一方を他方に対して回動させる右アクチュエータとを有し、
　前記締結部材の少なくとも一部は、柔軟性素材からなり、前記少なくとも一部によって、前記左リンク機構と前記右リンク機構との互いの相対位置が拘束される
　動作支援装置。
　前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端は、前記人の前面または背面に配置される
　請求項１に記載の動作支援装置。
　前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端は、前記人の脇周辺に配置される
　請求項２に記載の動作支援装置。
　前記左大腿リンクと前記左上体リンクとは、
　左関節部を介して互いに回動自在に連結され、
　前記左関節部は、前記締結部材に固定されている左固定部材に対して回動自在に取り付けられ、
　前記右大腿リンクと前記右上体リンクとは、
　右関節部を介して互いに回動自在に連結され、
　前記右関節部は、前記締結部材に固定されている右固定部材に対して回動自在に取り付けられている
　請求項１～３の何れか１項に記載の動作支援装置。
　前記動作支援装置は、さらに、
　前記左固定部材に対する前記左上体リンクの回動の範囲を規制する左規制機構と、
　前記右固定部材に対する前記右上体リンクの回動の範囲を規制する右規制機構とを備える
　請求項４に記載の動作支援装置。
　前記動作支援装置は、さらに、
　前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端に接続され、前記人の左肩および右肩にかけられる、柔軟性素材からなる上体ハーネスを備える
　請求項１～５の何れか１項に記載の動作支援装置。
　前記左上体リンクおよび前記右上体リンクのそれぞれの上端は、前記人の胸周辺に配置される
　請求項２に記載の動作支援装置。