WO2019206761A1

WO2019206761A1 - Regalbediengerät

Info

Publication number: WO2019206761A1
Application number: PCT/EP2019/059913
Authority: WO
Inventors: Matthias Upmeyer
Original assignee: GaUp GmbH
Priority date: 2018-04-24
Filing date: 2019-04-17
Publication date: 2019-10-31
Also published as: EP3784617A1; DE102018122952A1

Abstract

Ein Regalbediengerät (2), weist ein Fahrwerk (4), einen Mast (8) und einen Hubschlitten (10) auf, der an dem Mast (8) zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Das Regalbediengerät (2) weist ferner eine Steuerungseinrichtung (12) auf. Erfindungsgemäß weist das Regalbediengerät (2) eine Strebenanordnung (18) auf, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung (18) versteifend zwischen dem Mast (8) und dem Fahrwerk (4) erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung (18) zum Bewegen des Hubschlittens (10) in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens (10) angeordnet ist.

Description

Regalbediengerät

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.

Derartige Regalbediengeräte sind allgemein bekannt und werden zum Handhaben, insbesondere zum Ein- oder Aus lagern, von Lasten in Regallagern eingesetzt. Die bekann ten Regalbediengeräte weisen ein Fahrwerk, einen Mast und einen Hubschlitten auf, der an dem Mast zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Zum Ansteuern der Bestandteile des Regalbediengeräts, insbesondere eines Fahrantriebs, des Hubschlittens und eines an dem Hubschlitten angeord neten Lastaufnahmemittels, ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Regal bediengerät anzugeben, durch das die Lagerleistung und die Lagereffizienz in einem Regallager verbessert werden können .

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.

Die Erfindung geht von dem Gedanken aus, ein Regalbe diengerät vorzusehen, dessen Hubschlitten in eine mög lichst niedrige untere Anfahrposition bewegt werden kann. Dadurch können in einem Regallager auch solche Lagerplät ze angefahren und bedient werden, die sich in unmittelba rer Nähe des Bodens befinden.

Um eine möglichst niedrige untere Anfahrposition zu realisieren, ist es wünschenswert, die Rahmenkonstruktion des Fahrzeugrahmens raumsparend und dementsprechend zier lich zu gestalten. Dies hat jedoch zur Folge, dass das durch die Rahmenkonstruktion und den Mast gebildete schwingfähige System relativ weich und damit anfällig ge gen Schwingungen ist. Bei einem solchen gegen Schwingun gen anfälligen System ist es zur Vermeidung von Schwin gungen wünschenswert, die Positioniergeschwindigkeit des Systems zu begrenzen. Dies steht jedoch im Widerspruch zu der Forderung nach einer hohen Lagerleistung.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung der Gedanke zu Grunde, das Regalbediengerät so zu gestalten, dass das durch den Rahmen und den Mast gebildete System möglichst unanfällig gegen Schwingungen ist und gleichzeitig eine möglichst niedrige untere Anfahrposition realisiert ist.

Die Erfindung sieht vor, dass das Regalbediengerät eine Strebenanordnung aufweist, die zwischen einer Ver steifungsposition, in der sich die Strebenanordnung ver steifend zwischen dem Mast und dem Fahrwerk erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Streben anordnung zum Bewegen des Hubschlittens in die untere An- fahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens an geordnet ist.

In der Versteifungsposition bildet die Strebenanord nung im Bereich des Mastfußes eine wirksame Versteifung, so dass das System aus Fahrwerk und Mast relativ unanfäl lig gegen Schwingungen ist. Bei in der Versteifungsposi tion befindlicher Strebenanordnung kann damit das Regal- bediengerätmit einer hohen Hub- und Fahrgeschwindigkeit bewegt werden, ohne dass Schwingungen auftreten. Auf die se Weise wird eine hohe Lagerleistung erzielt.

Wenn der Hubschlitten in die untere Anfahrposition bewegt werden soll, so wird die Strebenanordnung in die Ruheposition bewegt, in der sie sich außerhalb des Hub wegs des Hubschlittens befindet. In dieser Position kann der Hubschlitten in die untere Anfahrposition bewegt wer den. Ohne die Versteifung durch die Strebenanordnung ist das System zwar anfälliger gegen Schwingungen. Es ist je doch möglich, die Schwingungsneigung des Systems dadurch zu reduzieren, dass mit einer reduzierten Positionierge schwindigkeit gearbeitet wird, wenn sich der Hubschlitten im Bereich seiner unteren Anfahrposition befindet. Im Sinne der Gesamt-Lagerleistung ist eine entsprechende Re duzierung ohne Weiteres akzeptabel.

Das erfindungsgemäße Regalbediengerät ermöglicht auf grund einer relativ niedrigen unteren Anfahrposition auch das Anfahren von im Bereich des Bodens liegenden Lager plätzen, was die Lagereffizienz im Sinne einer möglichst guten Nutzung des in einem Regallager zur Verfügung ste henden Lagerraumes steigert, indem nicht für Lagerplätze nutzbarer Totraum in dem Lager minimiert wird. Gleichzei tig ermöglicht das erfindungsgemäße Regalbediengerät hohe Positioniergeschwindigkeiten, was die Lagerleistung stei gert .

Die Erfindung stellt damit ein Regalbediengerät be reit, das aufgrund seiner konstruktiven Ausgestaltung auf besonders geschickte Weise eine niedrige untere Anfahrpo sition mit einer hohen Positioniergeschwindigkeit kombi niert .

Eine weitere Lösung der der Erfindung zu Grunde lie genden Aufgabe ist im Anspruch 2 angegeben.

Die im Anspruch 2 angegebene Lösung der Aufgabe geht davon aus, dass das Fahrwerk des Regalbediengeräts ein bei Betrieb des Regalbediengeräts auf einer am Boden ver laufenden Fahrschiene geführtes unteres Fahrwerk mit ei nem entlang der Fahrschiene translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad aufweist. Insbesondere bei größeren Masthöhen weist das Fahrwerk zusätzlich ein im oberen Be reich des Mastes angeordnetes, bei Betrieb des Regalbedi engerätes an einer oberen Führungsschiene geführtes obe res Fahrwerk mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad auf.

Falls beim Betrieb des Regalbediengeräts das obere Antriebsrad und dass untere Antriebsrad aufgrund von Schlupf unterschiedliche Wege entlang der Fahrschiene bzw. der oberen Führungsschiene zurücklegen, kommt es zu einer Schrägstellung des Mastes, die in der Folge zu Schwingungen führen kann.

Der im Anspruch 2 angegebenen Lösung der der Erfin dung zu Grunde liegenden Aufgabe liegt der Gedanke zu Grunde, durch konstruktive Maßnahmen eine Schrägstellung des Mastes und daraus resultierende Schwingungen zu ver meiden. Gemäß Anspruch 2 weist das Regalbediengerät einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes von dem unteren Antriebsrad auf das obere Antriebsrad auf, so dass das von einem Fahrantrieb des Regalbedienge räts erzeugte Antriebsdrehmoment sowohl in das untere An triebsrad als auch in das obere Antriebsrad eingeleitet wird und dementsprechend ein dem oberen Antriebsrad zuge ordneter separater Fahrantrieb nicht erforderlich ist.

Auf diese Weise weist das erfindungsgemäße Regalbedienge rät einen relativ einfachen und damit wartungsarmen Auf bau auf.

Falls sich bei einer Bewegung des Regalbediengeräts zwischen dem oberen Antriebsrad und dem unteren Antriebs rad aufgrund von Schlupf eine translatorische Wegdiffe renz ergibt, so wird diese Wegdifferenz erfindungsgemäß dadurch ausgeglichen, dass vorübergehend an dem oberen Antriebsrad eine von der Drehzahl des unteren Antriebs rads abweichende Drehzahl eingestellt wird. Hierzu ist erfindungsgemäß in dem Antriebsstrang zwischen dem unte ren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad ein durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbares Drehzahlüberlage rungsgetriebe angeordnet.

Das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsge triebes beruht auf dem Prinzip eines Planetengetriebes, jedoch mit dem Unterschied, dass der Außenring des Plane tengetriebes nicht fest mit dem Grundkörper des Planeten getriebes verbunden, sondern mittels einer durch einen Drehantrieb drehbaren Schneckenwelle drehbar ist, so dass je nach Drehrichtung des Außenringes die Abtriebsdrehzahl positiv oder negativ beeinflusst werden kann. Damit kann innerhalb gewisser konstruktiv bedingter Grenzen die Ab triebsdrehzahl abweichend von der Antriebsdrehzahl einge- stellt werden.

Beispielsweise und insbesondere kann das Regalbedien gerät Sensormittel aufweisen, die zum Detektieren einer translatorischen Wegdifferenz zwischen dem unteren An triebsrad und dem oberen Antriebsrad bei einer Bewegung des Regalbediengeräts ausgebildet sind und mit der Steue rungseinrichtung in Signalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Wegdifferenzsignales zu der Steue rungseinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung zur An steuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes derart aus gebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlage rungsgetriebe entsprechend einer detektierten Wegdiffe renz angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz.

Falls also beim Betrieb des Regalbediengeräts auf grund von Schlupf im Antriebsstrang eine Schrägstellung des Mastes auftritt, wird entsprechend der detektierten Wegdifferenz die Drehzahl des oberen Antriebsrades kurz zeitig so abweichend von der Drehzahl des unteren An triebsrades eingestellt, dass die Wegdifferenz ausgegli chen und damit die Schrägstellung des Mastes beseitigt wird .

Dadurch, dass erfindungsgemäß von einer Schrägstel lung des Mastes herrührende Schwingungen vermieden sind, kann das erfindungsgemäße Regalbediengerät mit einer ho hen Positioniergeschwindigkeit betrieben werden, so dass sich die oben im Zusammenhang mit dem Anspruch 1 geschil derten Vorteile ergeben, wobei in der oben ebenfalls im Zusammenhang mit dem Anspruch 1 geschilderten Weise das Regalbediengerät gleichwohl eine relativ niedrige untere Anfahrposition haben kann.

Ein besonderer Vorteil des im Anspruch 2 angegebenen Regalbediengeräts besteht darin, dass bei Stromausfall die letzte Position bzw. Stellung des Masts beibehalten wird, was bei einem elektrischen Kopfantrieb bei Strom ausfall nicht möglich ist.

Die technischen Lehren des Anspruchs 1 und des An spruchs 2 können zur Erzielung einer hohen Positionierge schwindigkeit bei gleichzeitig niedriger unterer Anfahr position jeweils für sich genommen eingesetzt werden. Sie können jedoch auch miteinander kombiniert werden. In die sem Sinne sieht eine im Anspruch 3 angegebene Weiterbil dung des Anspruchs 1 vor, dass das Regalbediengerät einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs von dem unteren Antriebsrad auf das obere Antriebsrad aufweist, wobei in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebs rad ein durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe angeordnet ist. Dadurch er geben sich die im Zusammenhang mit der Lehre des An spruchs 2 geschilderten Vorteile.

In hierzu komplementärer Weise sieht eine im Anspruch 4 angegebene Weiterbildung des Anspruchs 2 vor, dass das Regalbediengerät eine Strebenanordnung aufweist, die zwi schen einer Versteifungsposition, in der sich die Stre benanordnung versteifend zwischen dem Mast und dem Fahr werk erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung zum Bewegen des Hubschlittens in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubweges des Hub schlittens angeordnet ist. Dadurch ergeben sich die im Zusammenhang mit der Lehre des Anspruchs 1 geschilderten Vorteile . Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Hubschlittens derart eingerichtet und programmiert ist, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Stre benanordnung das Regalbediengerät mit einer höheren Hub- und Fahrgeschwindigkeit und bei in der Ruheposition be findlicher Strebenanordnung das Regalbediengerät mit ei ner niedrigeren Hub-und Fahrgeschwindigkeit verfahrbar ist oder verfährt. Bei dieser Ausführungsform wird das Regalbediengerät in vorteilhafterweise Weise mit einer im Sinne der Vermeidung von Schwingungen jeweils höchstmög lichen Positioniergeschwindigkeit betrieben. Befindet sich die Strebenanordnung in der Versteifungsposition und ist das System dementsprechend unanfälliger gegenüber Schwingungen, so wird mit einer höheren Positionierge schwindigkeit gearbeitet. Wenn die untere Anfahrposition des Hubschlittens angefahren werden soll und dementspre chend die Strebenanordnung in die Ruheposition bewegt werden muss, so wird mit einer niedrigeren Positionierge schwindigkeit gearbeitet. Unter der Randbedingung, dass Schwingungen vermieden werden sollen, wird also stets mit einer höchstmöglichen Positioniergeschwindigkeit gearbei tet .

Erfindungsgemäß kann die Strebenanordnung durch Fe dermittel in die Versteifungsposition vorgespannt sein, wobei der Hubschlitten die Strebenanordnung entgegen der Federwirkung der Federmittel in ihre Ruheposition drückt, wenn sich der Hubschlitten in den Bereich des Mastfußes bewegt, in dem sich die Strebenanordnung befindet. Wenn sich der Hubschlitten aus der unteren Anfahrposition weg bewegt, kehrt die Strebenanordnung unter der Federwirkung der Federmittel zurück in ihre Versteifungsposition. Um zu erreichen, dass sich die Strebenanordnung automatisch zwischen ihrer Versteifungsposition und ihrer Ruhepositi on bewegt, sieht eine außerordentlich vorteilhafte Wei terbildung der Erfindung vor, dass der Strebenanordnung zum Bewegen derselben zwischen der Versteifungsposition und Ruheposition ein durch die Steuerungseinrichtung an steuerbarer Positionierantrieb zugeordnet ist.

Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Positionierantriebs derart ausgebildet und program miert ist, dass der Positionierantrieb die Strebenanord nung in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlit ten bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahr position der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung nähert.

Bei den Ausführungsformen mit dem Positionierantrieb kann derselbe entsprechend den jeweiligen Anforderungen auf beliebige geeignete Weise ausgestaltet sein, bei spielsweise als elektromotorischer oder pneumatischer An trieb. Im Sinne eines einfachen und robusten Aufbaus sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass der Positionierantrieb wenigstens einen Hydraulikzy linder aufweist. Bei dieser Ausführungsform kann im Hyd raulikkreis des Hydraulikzylinders ein Überdruckventil angeordnet sein. Falls bei einer Bewegung des Hubschlit tens, beispielsweise aufgrund einer Störung, die Streben anordnung nicht automatisch aus dem Hubweg des Hubschlit tens bewegt wird, so drückt der Hubschlitten die Streben anordnung in ihre Ruheposition, wobei das Überdruckventil öffnet und auf diese Weise eine Beschädigung der Streben anordnung oder des Hydraulikzylinders vermieden ist.

Die Strebenanordnung kann im einfachsten Fall ein durchgehendes Strebenteil aufweisen, dass sich in der Versteifungsposition versteifend zwischen dem Mast und dem Fahrwerk erstreckt und mittels einer geeigneten An ordnung aus dem Hubweg des Hubschlittens bewegt wird, wenn sich der Hubschlitten in Richtung auf die untere An fahrposition bewegt. Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Strebena nordnung ein erstes Strebenteil und ein zweites Strebent eil aufweist, die derart ausgebildet und an einer Gelenk achse gelenkig miteinander verbunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen Mast und Fahrwerk erstreckende Strebe bilden und in der Ruheposition winklig, insbesondere rechtwinklig, zueinander angeordnet sind. Auf diese Weise ist die Stre benanordnung in ihrer Funktion weiter verbessert. In der Versteifungsposition befindet sich die aus dem ersten Strebenteil und dem zweiten Strebenteil bestehende Stre benanordnung in einem Totpunkt, wobei sich aufgrund des geraden Verlaufes der durch das erste Strebenteil und das zweite Strebenteil gebildeten Strebe eine außerordentlich hohe Versteifungswirkung in Längsrichtung der Strebe ergibt. Gleichzeitig kann der Totpunkt durch Belastung der Strebenanordnung quer zur Längsrichtung der Strebe mit geringem Kraftaufwand überwunden werden, so dass zum Bewegen der Strebenanordnung zwischen der Ruheposition und der Versteifungsposition ein Positionierantrieb mit relativ geringer Leistung ausreichend ist. Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass das erste Strebenteil mit seinem der Ge lenkachse abgewandten Ende an einem Drehpunkt drehbar mit dem Mast verbunden ist und dass das zweite Strebenteil mit seinem der Gelenkachse abgewandten Ende linear ver schieblich an dem Fahrgestell geführt ist, derart, dass in der Ruheposition das erste Strebenteil parallel zu dem Mast verlaufend an den Mast angelegt ist das zweite

Strebenteil an das Fahrwerk angelegt rechtwinklig zu dem ersten Strebenteil angeordnet ist.

Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass der Positionierantrieb derart mit der Strebenanordnung verbunden ist, dass der Positionieran trieb die Strebenanordnung in die Versteifungsposition drückt und in die Ruheposition zieht.

Der Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad kann entsprechend den jeweili gen Anforderungen und konstruktiven Gegebenheiten in vielfältiger Weise ausgeführt werden. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht insoweit vor, dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad eine Gelenkwellenanordnung ange ordnet ist.

Bei den Ausführungsformen mit dem Drehzahlüberlage rungsgetriebe kann eine Wegdifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad, die für eine An steuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes maßgeblich ist, durch beliebige geeignete Sensormittel detektiert werden. Insoweit sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass das Regalbediengerät Sensormittel aufweist, die zum Detektieren einer translatorischen Weg- differenz zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad bei einer Bewegung des Regalbediengeräts aus gebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung in Sig nalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Wegdifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Drehzahl überlagerungsgetriebes derart ausgebildet und program miert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsgetriebe ent sprechend einer detektierten Wegdifferenz ansteuerbar ist oder angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz. Beispielsweise und insbesondere kann sowohl dem unteren Antriebsrad als auch dem oberen Antriebsrad jeweils ein Wegmesssystem zugeordnet sein.

Ein erfindungsgemäßes Regallager ist im Anspruch 14 angegeben. Es weist wenigstens ein erfindungsgemäßes Re galbediengerät auf.

Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte, schematisierte Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei bilden alle beschriebenen, in der Zeichnung dargestellten und in den Patentansprüchen beanspruchten Merkmale für sich genommen sowie in beliebiger geeigneter Kombination miteinander den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusam menfassung in den Patentansprüchen und deren Rückbezügen sowie unabhängig von ihrer Beschreibung bzw. Darstellung in der Zeichnung. Zum Gegenstand und Offenbarungsgehalt der vorliegenden Anmeldung gehören auch Unterkombinatio nen der Patentansprüche, bei denen einzelne Merkmale des jeweiligen Patentanspruchs weggelassen oder durch andere Merkmale ersetzt sind. Es ist für den Fachmann ersicht lich, dass die einzelnen Merkmale jedes Ausführungsbei- spiels das Ausführungsbeispiel für sich genommen, also unabhängig von den weiteren Merkmalen des Ausführungsbei spiels, weiterbilden.

Es zeigt

Fig. 1 eine Perspektivansicht eines Ausfüh rungsbeispiels eines erfindungsgemä ßen Regalbediengerätes,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Regalbedienge rätes gemäß Fig. 1,

Fig . 3 ein Blockschaltbild von Komponenten des Regalbediengerätes gemäß Fig. 1,

Fig. 4 in einer Perspektivansicht eine Ein zelheit des Regalbediengerätes gemäß Fig. 1 im Bereich einer Strebenanord nung, wobei sich die Strebenanordnung in ihrer Versteifungsposition befin det,

Fig. 5 in gleicher Darstellung wie Fig. 4 die Einzelheit im Bereich der Stre benanordnung, wobei sich die Streben anordnung in ihrer Ruheposition be findet,

Fig . 6 eine Seitenansicht der Strebenanord nung gemäß Fig. 4 in der Verstei- fungsposition,

Fig. 7A bis 7C jeweils in einer Schnittansicht ver schiedene kinematischen Phasen bei der Bewegung der Strebenanordnung aus der Versteifungsposition in die Ruhe position,

Fig. 8 in einer Perspektivansicht eine Ein zelheit des Regalbediengeräts gemäß Fig. 1 im Bereich eines unteren Fahr werks ,

Fig. 9A 9B Prinzipskizzen zur Verdeutlichung des

Funktionsprinzips eines Drehzahlüber- lagerungsgetriebes ,

Fig. 10 in einer Perspektivansicht das Dreh zahlüberlagerungsgetriebe für sich genommen,

Fig. 11 eine Perspektivansicht einer Einzel heit des Regalbediengeräts im Bereich des Drehzahlüberlagerungsgetriebes ,

Fig. 12 in einer Seitenansicht die Einzelheit gemäß Fig. 11 im Bereich des Dreh zahlüberlagerungsgetriebes und Fig. 13 in einer Perspektivansicht eine Ein zelheit im Bereich des oberen Endes des Mastes des Regalbediengeräts.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis Fig. 13 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Re galbediengeräts näher erläutert.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht ein Ausfüh rungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts 2, das ein Fahrwerk 4 aufweist, dass bei Betrieb des Re galbediengeräts 2 auf einer am Boden verlaufenden Fahr schiene 6 geführt ist. Mit dem Fahrwerk 4 ist ein Mast 8 verbunden, an dem ein Hubschlitten 10 mittels eines

Hubantriebs zwischen einer oberen Anfahrposition und ei ner unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Der allgemeine Aufbau entsprechender Regalbediengeräte ist dem Fachmann allgemein bekannt und wird daher hier nicht näher erläutert.

Fig. 2 zeigt das Regalbediengerät 2 in einer Seiten ansicht .

Fig. 3 zeigt ein Blockschaltbild von Komponenten des Regalbediengeräts 2. Das Regalbediengerät 2 weist eine Steuerungseinrichtung 12 zur Ansteuerung der Komponenten des Regalbediengeräts 2 auf. Die Steuerungseinrichtung 12 steht in Steuerungsverbindung unter anderem mit einem Fahrantrieb 14 des Regalbediengeräts 2 sowie einem Huban trieb 16 des Hubschlittens 10.

Fig. 4 zeigt in einer Perspektivansicht eine Einzel heit des Regalbediengeräts 2 im Bereich des Fahrwerks 4. Erfindungsgemäß weist das Regalbediengerät 2 eine Stre benanordnung 18 auf, die zwischen einer Versteifungsposi- tion, in der sich die Strebenanordnung 18 versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckt, und ei ner Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanord nung 18 zum Bewegen des Hubschlittens 10 in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens 10 angeordnet ist. Wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, ist die Strebenanordnung 18 im Bereich des Mastfußes des Mastes 8 angeordnet .

In der in Fig. 4 dargestellten Versteifungsposition erstreckt sich die Strebenanordnung 18 versteifend zwi schen den Mast 8 und dem Fahrwerk 4. Auf diese Weise ist eine steife und damit gegen Schwingungen unanfällige Ver bindung des Mastes 8 mit dem Fahrwerk 4 hergestellt.

Um die untere Anfahrposition des Hubschlittens 10 an- fahren zu können, wird erfindungsgemäß die Strebenanord nung 18 in ihre Ruheposition bewegt, in der sie außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens 10 angeordnet ist.

Fig. 5 zeigt die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruhepo sition, in der der Hubschlitten 10 entlang des Mastes 8 in seine niedrigstmögliche vertikale Position bewegt wer den kann, die der unteren Anfahrposition entspricht.

Zum Bewegen der Strebenanordnung 18 zwischen der Ver steifungsposition und der Ruheposition ist der Strebenan ordnung 18 ein Positionierantrieb zugeordnet, der bei diesem Ausführungsbeispiel durch einen durch die Steue rungseinrichtung 12 ansteuerbaren Hydraulikzylinder 20 (vgl. Fig. 3, Fig. 4, Fig. 6 und 7A bis IC) gebildet ist.

Die Steuerungseinrichtung 12 ist zur Ansteuerung des Hydraulikzylinders 20 derart ausgebildet und program miert, dass der Hydraulikzylinder 20 die Strebenanordnung 18 in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlitten 10 bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahr position der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung 18 nähert. Um festzustellen, dass sich der Hubschlitten 10 der in der Versteifungsposition be findlichen Strebenanordnung 18 nähert, kann beispielswei se im Hubweg des Hubschlittens 10 ein Schalter 22 ange ordnet sein, der durch den Hubschlitten 10 betätigt wird. Es ist jedoch auch möglich, dem Hubschlitten 10 einen Wegsensor oder dergleichen zuzuordnen.

Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf Fig. 6 sowie Fig. 7A bis 7C die Strebenanordnung 18 und ihre Kinematik bei der Bewegung zwischen der Versteifungsposition und der Ruheposition näher erläutert.

Fig. 6 zeigt die Strebenanordnung 18 in einer Seiten ansicht in ihrer Versteifungsposition.

Fig. 7A zeigt einen Schnitt im Bereich der Strebenan ordnung 18 in der Versteifungsposition. Die Strebenanord nung 18 weist ein erstes Strebenteil 24 und ein zweites Strebenteil 26 auf, die derart ausgebildet und mittels einer horizontalen Gelenkachse 28 gelenkig miteinander verbunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckende Strebe bilden und in der Ruhepo sition bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel recht winklig zueinander angeordnet sind.

Das erste Strebenteil 24 ist mit seinem der Gelenk achse 28 abgewandten Ende an einem Drehpunkt 30 drehbar mit dem Mast 8 verbunden. Das zweite Strebenteil 26 ist mit seinem der Gelenkachse 28 abgewandten Ende linear verschieblich an dem Fahrwerk 4 geführt, derart, dass in der Ruheposition (vgl. Fig. IC) das erste Strebenteil 24 parallel zu den Mast 8 verlaufend an den Mast 8 angelegt ist und das zweite Strebenteil 26 an das Fahrwerk 4 ange legt und rechtwinklig zu den ersten Strebenteil 24 ange ordnet ist.

Mit dem ersten Strebenteil 24 ist entfernt zu der Ge lenkachse 28 und dem Drehpunkt 30 eine Lasche 32 (vgl. Fig. 7A) verbunden, mit der gelenkig das freie Ende der Kolbenstange 34 des Hydraulikzylinders 20 verbunden ist.

Wie aus einem Vergleich der Figuren 7A bis 7C er sichtlich ist, steht der Hydraulikzylinder 20 derart mit der Strebenanordnung 18 in Wirkungsverbindung, dass der Hydraulikzylinder 20 die Strebenanordnung 18 in die Ver steifungsposition (vgl. Fig. 7A) drückt und in die Ruhe position (vgl. Fig. IC) zieht.

Wie aus Fig. 7A ersichtlich ist, bilden die Strebent eile 24, 26 in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 er streckende Strebe, die in ihrer Längsrichtung eine außer ordentlich hohe Steifigkeit aufweist. Auf diese Weise hat das aus dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 bestehende System eine hohe Steifigkeit, so dass Schwingungen zuverlässig vermieden sind.

Die durch die mittels der Gelenkachse 28 miteinander verbundenen Strebenteile 24, 26 gebildete Anordnung be findet sich in der Versteifungsposition der Strebenteile 24, 26 in ihrem Totpunkt, so dass auch bei auftretenden Belastungen, die in Längsrichtung der Strebenteile 24, 26 wirken, verhindert ist, dass sich die Strebenteile 24, 26 in Richtung auf die Ruheposition bewegen. Gleichzeitig kann dieser Totpunkt durch eine quer zur Längsrichtung der Strebenteile 24, 26 wirkende Kraft leicht überwunden werden, so dass die zum Bewegen der Strebenanordnung 18 erforderliche Kraft relativ gering ist und dementspre chend der Hydraulikzylinder 20 dementsprechend gering di mensioniert sein kann.

Im Hydraulikkreis des Hydraulikzylinders 20 ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Überdruckventil angeordnet. Falls, beispielsweise aufgrund einer Störung, die Strebenanordnung 18 bei einer Bewegung des Hubschlit tens 10 in seine unsere Anfahrposition nicht automatisch in ihre Ruheposition bewegt wird, so fährt der Hubschlit ten 10 gegen die Strebenanordnung 18 und drückt dieselbe bei seiner weiteren Abwärtsbewegung in ihre Ruheposition. Hierbei öffnet das Überdruckventil, so dass eine Beschä digung der Strebenanordnung 18 und des Hydraulikzylinders 20 zuverlässig vermieden sind.

Die Steuerungseinrichtung 12 ist zur Ansteuerung des Hubantriebs 16 des Hubschlittens 10 derart eingerichtet und programmiert, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung 18 der Hubschlitten mit ei ner höheren Hubgeschwindigkeit und bei in der Ruhepositi on befindlicher Strebenanordnung 18 mit einer niedrigeren Hubgeschwindigkeit verfährt. Dementsprechend wird also das Regalbediengerät 2 mit einer höheren Positionierge schwindigkeit betrieben, wenn die Strebenanordnung 18 ih re Versteifungsfunktion ausführt. Demgegenüber wird das Regalbediengerät 2 mit einer niedrigeren Positionierge schwindigkeit betrieben, wenn sich die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruheposition befindet, um die untere Anfahr position des Hubschlittens 10 anzufahren. Dadurch ist auf geschickte Weise die Positioniergeschwindigkeit unter Be rücksichtigung der Randbedingung optimiert, dass Schwin- gungen vermieden werden.

Fig. 7C zeigt die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruhe position und Fig. 7B in einer Zwischenposition.

Fig. 8 zeigt in einer Perspektivansicht eine Einzel heit im Bereich des Fahrwerks 4, das ein bei Betrieb des Regalbediengeräts 2 auf der am Boden verlaufenden Fahr schiene 6 geführtes unteres Fahrwerk 36 mit einem entlang der Fahrschiene 6 translatorisch beweglichen unteren An triebsrad 38 und ein im oberen Bereich des Mastes 4 ange ordnetes, beim Betrieb des Regalbediengeräts 2 an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk 40 mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad 42 (vgl. Fig. 13) auf weist.

Das Antriebsdrehmoment des Fahrantriebs 14 wird auf das untere Antriebsrad 38 und von demselben mittels eines Antriebsstrangs, der weiter unten näher erläutert wird, auf das obere Antriebsrad 42 übertragen.

Erfindungsgemäß ist in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen Antriebsrad 42 ein durch die Steuerungseinrichtung 12 ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 angeordnet ist.

Anhand von Fig. 9A und Fig. 9B wird nachfolgend das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsgetriebes nä her erläutert.

Das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsge triebes beruht auf dem Prinzip eines Planetengetriebes, jedoch mit Unterschied, dass der Außenring des Planeten getriebes nicht fest mit dem Grundkörper des Planetenge triebes verbunden, sondern mittels einer durch einen Drehantrieb drehbaren Schneckenwelle drehbar ist, so dass je nach Drehrichtung des Außenringes die Abtriebsdrehzahl positiv oder negativ beeinflusst werden kann. Damit kann innerhalb gewisser konstruktiv bedingter Grenzen die Ab triebsdrehzahl abweichend von der Antriebsdrehzahl einge stellt werden.

Fig. 9A und Fig. 9B zeigen ein entsprechendes Dreh zahlüberlagerungsgetriebe 44 in stark schematisierten Schnitten. Das Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 weist ei ne Eintriebswelle (Sonnenrad) 46 sowie Planetenräder 48 auf. Ein Außenring (Überlagerungsring) 50 ist relativ zu einem Grundkörper 52 drehbar gelagert und als Schnecken rad ausgebildet, das mit einer (beispielsweise mittels eines Servoantriebs) drehantreibbaren Schnecke 54 in Ein griff steht. Die Abtriebswelle des Drehzahlüberlagerungs getriebes 44 ist in Fig. 9A und Fig. 9B mit dem Bezugs zeichen 56 bezeichnet.

In Fig. 8 ist mit dem Bezugszeichen 58 die Ab

triebswelle 58 des Fahrantriebs 14 bezeichnet, auf die das untere Antriebsrad 38 drehfest aufgesetzt ist. Die Abtriebswelle 58 bildet die Eingangswelle für ein Kegel radgetriebe 60, das dazu dient, das Antriebsdrehmoment des Fahrantriebs 14 um 90° umzulenken und in das nachge- ordnete Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 einzuleiten.

Fig. 10 zeigt das Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 mit angeflanschtem Kegelradgetriebe 60. In Fig. 10 ist die Abtriebswelle 56 des Drehzahlübertragungsgetriebes 44 erkennbar. Die Schnecke 54 ist in einem Teilgehäuse 62 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 drehbar gelagert und mittels eines Servomotors 64, der durch die Steue rungseinrichtung 12 ansteuerbar ist, drehantreibbar .

Fig. 11 und Fig. 12 zeigen in einer Perspektivansicht bzw. einer Seitenansicht eine Einzelheit im Bereich des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44. In dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen An triebsrad 42 ist eine Gelenkwellenanordnung 66 angeord net, die einerseits mit der Abtriebswelle 56 des Dreh zahlüberlagerungsgetriebes 44 (vgl. Fig. 11 und Fig. 12) und andererseits mit dem oberen Antriebsrad 42 (vgl. Fig. 13) verbunden ist.

Das Regalbediengerät 2 weist Sensormittel 68 auf, die zum Detektieren einer translatorischen Wegdifferenz zwi schen dem unteren Antriebsrad 38 und im oberen Antriebs rad 42 bei einer Bewegung des Regalbediengeräts 2 ausge bildet sind und mit der Steuerungseinrichtung in Signal übertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Weg- differenzsignales zu der Steuerungseinrichtung 12, wobei die Steuerungseinrichtung 12 zur Ansteuerung des Servomo tors 64 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes derart ausge bildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlage rungsgetriebe 44 entsprechend einer detektierten Wegdif ferenz angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Sen sormittel 2 Wegsensoren 70, 72 auf, von denen der Weg sensor 70 dem unteren Antriebsrad 38 und der Wegsensor 72 den oberen Antriebsrad 42 zugeordnet ist.

Bei Betrieb des Regalbediengeräts 2 bewegt sich das selbe entlang der Fahrschiene 6, wobei das untere An triebsrad 38 auf der Fahrschiene 6 und das obere An triebsrad 42 auf einer oberen Führungsschiene (nicht dar gestellt) läuft. Da das Antriebsdrehmoment des Fahran triebs 14 sowohl in das untere Antriebsrad 38 als auch (über den zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen Antriebsrad 42 gebildeten Antriebsstrang) in das obere Antriebsrad 42 eingeleitet wird, würden sich ohne Schlupf das untere Antriebsrad 38 und das obere Antriebs rad 42, die bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel den gleichen Außendurchmesser haben, translatorisch entspre chend den Umdrehungen der Abtriebswelle 58 des Fahran triebs 14 um dieselbe Wegstrecke entlang der Fahrschiene 6 bzw. der oberen Führungsschiene, also synchron bewegen. Der Mast 8 würde damit stets gerade stehen.

Auftretender Schlupf kann dazu führen, dass zwischen dem von dem unteren Antriebsrad 38 zurückgelegten Weg und dem von dem oberen Antriebsrad 42 zurückgelegten Weg eine Wegdifferenz auftritt, die ohne weitere Maßnahmen zu ei ner Schrägstellung des Mastes 8 führt, durch die in uner wünschter Weise Schwingungen auftreten können, die den Betrieb des Regalbediengeräts 2 beeinträchtigen.

Erfindungsgemäß wird eine entsprechende Wegdifferenz durch Vergleich der Ausgangssignale der Wegsensoren 70,

72 detektiert und ein entsprechendes Wegdifferenzsignal zu der Steuerungseinrichtung 12 übertragen (vgl. Fig. 3) . Die Steuerungseinrichtung 12 steuert ausgehend von dem Wegdifferenzsignal den Servomotor 64 des Drehzahlüberla gerungsgetriebes 44 so an, dass entsprechend der detek- tierten Wegdifferenz die Antriebsdrehzahl des oberen An triebsrades 42 kurzzeitig abweichend von der Antriebs drehzahl des unteren Antriebsrades 38 so eingestellt wird, dass dadurch die Wegdifferenz ausgeglichen wird.

Eilt das obere Antriebsrad 42 beispielsweise dem un teren Antriebsrad 38 translatorisch nach, so wird die An triebsdrehzahl des oberen Antriebsrades 42 mittels des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 kurzzeitig erhöht, bis sich das untere Antriebsrad 38 und das obere Antriebsrad 42 wieder synchron bewegen.

Eilt demgegenüber das obere Antriebsrad 42 dem unte ren Antriebsrad 38 translatorisch vor, so wird die An triebsdrehzahl des oberen Antriebsrades 42 mittels des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 kurzzeitig verringert, bis sich das untere Antriebsrad 38 und obere Antriebsrad 42 wieder synchron bewegen.

Auf diese Weise sind Schrägstellungen des Mastes 8 und dadurch verursachte Schwingungen zuverlässig vermie den. Dadurch kann das erfindungsgemäße Regalbediengerät 2 mit hohen Positioniergeschwindigkeiten betrieben werden, was die Lagerleistung eines mit einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät versehenen Regallagers erhöht.

Claims

Patentansprüche

1. Regalbediengerät (2), mit einem Fahrwerk (4), mit einem Mast (8) und mit einem Hubschlitten (10), der an dem Mast (8) zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposi tion vertikal beweglich ist, und mit einer Steuerungseinrichtung (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) eine Strebenanordnung (18) aufweist, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung (18) versteifend zwischen dem Mast (8) und dem Fahrwerk (4) erstreckt, und einer Ruhe- Position beweglich ist, in der die Strebenanordnung (18) zum Bewegen des Hubschlittens (10) in die untere Anfahr- Position außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens (10) an- geordnet ist.

2. Regalbediengerät (2),

mit einem Fahrwerk (4), das ein bei Betrieb des Regalbe diengeräts (2) auf einer am Boden verlaufenden Fahrschie ne (6) geführtes unteres Fahrwerk (36) mit einem entlang der Fahrschiene (6) translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad (38) und ein im oberen Bereich des Mastes (8) angeordnetes, bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk (40) mit einem entlang der oberen Führungsschiene trans latorisch beweglichen oberen Antriebsrad (42) aufweist und mit einem Mast (8), mit einem Hubschlitten (10), der an dem Mast (8) zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposi tion vertikal beweglich ist, und mit einer Steuerungseinrichtung (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs (14) von dem unteren Antriebsrad (38) auf das obere An triebsrad (42) aufweist und dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebs rad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) ein durch die Steuerungseinrichtung (12) ansteuerbares Drehzahlüberla gerungsgetriebe (44) angeordnet ist.

3. Regalbediengerät nach Anspruch 1, wobei das Regalbe diengerät (2) ein bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) auf einer am Boden verlaufenden Fahrschiene (6) geführtes unteres Fahrwerk (36) mit einem entlang der Fahrschiene (6) translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad (38) und ein im oberen Bereich des Mastes (8) angeordnetes, bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk (40) mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweg lichen oberen Antriebsrad (42) aufweist, dadurch gekenn zeichnet, dass das Regalbediengerät (2) einen Antriebs strang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs (14) von dem unteren Antriebsrad (38) auf das obere Antriebsrad (42) aufweist und dass in dem An triebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) ein durch die Steuerungsein richtung (12) ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe (44) angeordnet ist.

4. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekenn zeichnet, dass das Regalbediengerät (2) eine Strebenano rdnung (18) aufweist, die zwischen einer Versteifungspo sition, in der sich die Strebenanordnung (18) versteifend zwischen dem Mast (8) und dem Fahrwerk (4) erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenano rdnung (18) zum Bewegen des Hubschlittens (10) in die un tere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlit tens (10) angeordnet ist.

5. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungsein richtung (12) zur Ansteuerung eines Hubantriebs (16) des Hubschlittens (10) derart eingerichtet und programmiert ist, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung (18) das Regalbediengerät (2 ) mit einer höheren Hub- und Fahrgeschwindigkeit und bei in der Ruhe position befindlicher Strebenanordnung (18) das Regalbe diengerät (2) mit einer niedrigeren Hub- und Fahrge schwindigkeit verfahrbar ist oder verfährt.

6. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden An sprüche, wobei der Strebenanordnung (18) zum Bewegen der selben zwischen der Versteifungsposition und Ruheposition ein durch die Steuerungseinrichtung (12) ansteuerbarer Positionierantrieb zugeordnet ist.

7. Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekenn zeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (12) zur Ansteu erung des Positionierantriebs derart ausgebildet und pro grammiert ist, dass der Positionierantrieb die Strebenan ordnung (18) in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlitten (10) bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahrposition der in der Versteifungsposition be findlichen Strebenanordnung (18) nähert.

8. Regalbediengerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch ge kennzeichnet, dass der Positionierantrieb wenigstens ei nen Hydraulikzylinder (20) aufweist.

9. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strebenanord nung (18) ein erstes Strebenteil (24) und ein zweites Strebenteil (26) aufweist, die derart ausgebildet und mittels einer Gelenkachse (28) gelenkig miteinander ver bunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen Mast (8) und Fahrwerk (4) erstreckende Strebe bilden und in der Ruheposition winklig, insbesondere rechtwinklig, zueinander angeordnet sind .

10. Regalbediengerät nach Anspruch 9, dadurch gekenn zeichnet, dass das erste Strebenteil (24) mit seinem der Gelenkachse abgewandten Ende an einem Drehpunkt (30) drehbar mit dem Mast (8) verbunden ist und dass das zwei te Strebenteil mit seinem der Gelenkachse (28) abgewand ten Ende linear verschieblich an dem Fahrwerk (4) geführt ist, derart, dass in der Ruheposition das erste Strebent eil (24) parallel zu dem Mast (8) verlaufend an den Mast (8) angelegt ist das zweite Strebenteil (26) an das Fahr- werk (4) angelegt und rechtwinklig zu dem ersten Streb enteil (24) angeordnet ist.

11. Regalbediengerät nach Anspruch 10, dadurch gekenn zeichnet, dass der Positionierantrieb derart mit der Strebenanordung (18) verbunden ist, dass der Positio nierantrieb die Strebenanordnung (18) in die Verstei fungsposition drückt und in die Ruheposition zieht.

12. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Antriebs strang zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) eine Gelenkwellenanordnung (66) angeordnet ist.

13. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbedienge rät (2) Sensormittel aufweist, die zum Detektieren einer translatorischen Weglängendifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) bei ei ner Bewegung des Regalbediengeräts (2) ausgebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung (12) in Signalübertra gungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Weglän- gendifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung (12), wobei die Steuerungseinrichtung (12) zur Ansteuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes (44) derart ausgebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsge triebe (44) entsprechend einer detektierten Weglängendif- ferenz ansteuerbar ist oder angesteuert wird zum Aus gleich der Weglängendifferenz.

14. Regallager, mit wenigstens einem Regalbediengerät (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.