DE102018122952A1

DE102018122952A1 - Regalbediengerät

Info

Publication number: DE102018122952A1
Application number: DE102018122952.6A
Authority: DE
Inventors: Matthias Upmeyer
Original assignee: GaUp GmbH
Current assignee: GaUp GmbH
Priority date: 2018-04-24
Filing date: 2018-09-19
Publication date: 2019-10-24
Also published as: EP3784617A1; WO2019206761A1

Abstract

Ein Regalbediengerät 2, weist ein Fahrwerk 4, einen Mast 8 und einen Hubschlitten 10 auf, der an dem Mast 8 zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Das Regalbediengerät 2 weist ferner eine Steuerungseinrichtung 12 auf. Erfindungsgemäß weist das Regalbediengerät 2 eine Strebenanordnung 18 auf, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung 18 versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung 18 zum Bewegen des Hubschlittens 10 in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens 10 angeordnet ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.
Derartige Regalbediengeräte sind allgemein bekannt und werden zum Handhaben, insbesondere zum Ein- oder Auslagern, von Lasten in Regallagern eingesetzt. Die bekannten Regalbediengeräte weisen ein Fahrwerk, einen Mast und einen Hubschlitten auf, der an dem Mast zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Zum Ansteuern der Bestandteile des Regalbediengeräts, insbesondere eines Fahrantriebs, des Hubschlittens und eines an dem Hubschlitten angeordneten Lastaufnahmemittels, ist eine Steuerungseinrichtung vorgesehen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Regalbediengerät anzugeben, durch das die Lagerleistung und die Lagereffizienz in einem Regallager verbessert werden können.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegebene Erfindung gelöst.
Die Erfindung geht von dem Gedanken aus, ein Regalbediengerät vorzusehen, dessen Hubschlitten in eine möglichst niedrige untere Anfahrposition bewegt werden kann. Dadurch können in einem Regallager auch solche Lagerplätze angefahren und bedient werden, die sich in unmittelbarer Nähe des Bodens befinden.
Um eine möglichst niedrige untere Anfahrposition zu realisieren, ist es wünschenswert, die Rahmenkonstruktion des Fahrzeugrahmens raumsparend und dementsprechend zierlich zu gestalten. Dies hat jedoch zur Folge, dass das durch die Rahmenkonstruktion und den Mast gebildete schwingfähige System relativ weich und damit anfällig gegen Schwingungen ist. Bei einem solchen gegen Schwingungen anfälligen System ist es zur Vermeidung von Schwingungen wünschenswert, die Positioniergeschwindigkeit des Systems zu begrenzen. Dies steht jedoch im Widerspruch zu der Forderung nach einer hohen Lagerleistung.
Hiervon ausgehend liegt der Erfindung der Gedanke zu Grunde, das Regalbediengerät so zu gestalten, dass das durch den Rahmen und den Mast gebildete System möglichst unanfällig gegen Schwingungen ist und gleichzeitig eine möglichst niedrige untere Anfahrposition realisiert ist.
Die Erfindung sieht vor, dass das Regalbediengerät eine Strebenanordnung aufweist, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung versteifend zwischen dem Mast und dem Fahrwerk erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung zum Bewegen des Hubschlittens in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens angeordnet ist.
In der Versteifungsposition bildet die Strebenanordnung im Bereich des Mastfußes eine wirksame Versteifung, so dass das System aus Fahrwerk und Mast relativ unanfällig gegen Schwingungen ist. Bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung kann damit das Regalbediengerätmit einer hohen Hub- und Fahrgeschwindigkeit bewegt werden, ohne dass Schwingungen auftreten. Auf diese Weise wird eine hohe Lagerleistung erzielt.
Wenn der Hubschlitten in die untere Anfahrposition bewegt werden soll, so wird die Strebenanordnung in die Ruheposition bewegt, in der sie sich außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens befindet. In dieser Position kann der Hubschlitten in die untere Anfahrposition bewegt werden. Ohne die Versteifung durch die Strebenanordnung ist das System zwar anfälliger gegen Schwingungen. Es ist jedoch möglich, die Schwingungsneigung des Systems dadurch zu reduzieren, dass mit einer reduzierten Positioniergeschwindigkeit gearbeitet wird, wenn sich der Hubschlitten im Bereich seiner unteren Anfahrposition befindet. Im Sinne der Gesamt-Lagerleistung ist eine entsprechende Reduzierung ohne Weiteres akzeptabel.
Das erfindungsgemäße Regalbediengerät ermöglicht aufgrund einer relativ niedrigen unteren Anfahrposition auch das Anfahren von im Bereich des Bodens liegenden Lagerplätzen, was die Lagereffizienz im Sinne einer möglichst guten Nutzung des in einem Regallager zur Verfügung stehenden Lagerraumes steigert, indem nicht für Lagerplätze nutzbarer Totraum in dem Lager minimiert wird. Gleichzeitig ermöglicht das erfindungsgemäße Regalbediengerät hohe Positioniergeschwindigkeiten, was die Lagerleistung steigert.
Die Erfindung stellt damit ein Regalbediengerät bereit, das aufgrund seiner konstruktiven Ausgestaltung auf besonders geschickte Weise eine niedrige untere Anfahrposition mit einer hohen Positioniergeschwindigkeit kombiniert.
Eine weitere Lösung der der Erfindung zu Grunde liegenden Aufgabe ist im Anspruch 2 angegeben.
Die im Anspruch 2 angegebene Lösung der Aufgabe geht davon aus, dass das Fahrwerk des Regalbediengeräts ein bei Betrieb des Regalbediengeräts auf einer am Boden verlaufenden Fahrschiene geführtes unteres Fahrwerk mit einem entlang der Fahrschiene translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad aufweist. Insbesondere bei größeren Masthöhen weist das Fahrwerk zusätzlich ein im oberen Bereich des Mastes angeordnetes, bei Betrieb des Regalbediengerätes an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad auf.
Falls beim Betrieb des Regalbediengeräts das obere Antriebsrad und dass untere Antriebsrad aufgrund von Schlupf unterschiedliche Wege entlang der Fahrschiene bzw. der oberen Führungsschiene zurücklegen, kommt es zu einer Schrägstellung des Mastes, die in der Folge zu Schwingungen führen kann.
Der im Anspruch 2 angegebenen Lösung der der Erfindung zu Grunde liegenden Aufgabe liegt der Gedanke zu Grunde, durch konstruktive Maßnahmen eine Schrägstellung des Mastes und daraus resultierende Schwingungen zu vermeiden. Gemäß Anspruch 2 weist das Regalbediengerät einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes von dem unteren Antriebsrad auf das obere Antriebsrad auf, so dass das von einem Fahrantrieb des Regalbediengeräts erzeugte Antriebsdrehmoment sowohl in das untere Antriebsrad als auch in das obere Antriebsrad eingeleitet wird und dementsprechend ein dem oberen Antriebsrad zugeordneter separater Fahrantrieb nicht erforderlich ist. Auf diese Weise weist das erfindungsgemäße Regalbediengerät einen relativ einfachen und damit wartungsarmen Aufbau auf.
Falls sich bei einer Bewegung des Regalbediengeräts zwischen dem oberen Antriebsrad und dem unteren Antriebsrad aufgrund von Schlupf eine translatorische Wegdifferenz ergibt, so wird diese Wegdifferenz erfindungsgemäß dadurch ausgeglichen, dass vorübergehend an dem oberen Antriebsrad eine von der Drehzahl des unteren Antriebsrads abweichende Drehzahl eingestellt wird. Hierzu ist erfindungsgemäß in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad ein durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe angeordnet.
Das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsgetriebes beruht auf dem Prinzip eines Planetengetriebes, jedoch mit dem Unterschied, dass der Außenring des Planetengetriebes nicht fest mit dem Grundkörper des Planetengetriebes verbunden, sondern mittels einer durch einen Drehantrieb drehbaren Schneckenwelle drehbar ist, so dass je nach Drehrichtung des Außenringes die Abtriebsdrehzahl positiv oder negativ beeinflusst werden kann. Damit kann innerhalb gewisser konstruktiv bedingter Grenzen die Abtriebsdrehzahl abweichend von der Antriebsdrehzahl eingestellt werden.
Beispielsweise und insbesondere kann das Regalbediengerät Sensormittel aufweisen, die zum Detektieren einer translatorischen Wegdifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad bei einer Bewegung des Regalbediengeräts ausgebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung in Signalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Wegdifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes derart ausgebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsgetriebe entsprechend einer detektierten Wegdifferenz angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz.
Falls also beim Betrieb des Regalbediengeräts aufgrund von Schlupf im Antriebsstrang eine Schrägstellung des Mastes auftritt, wird entsprechend der detektierten Wegdifferenz die Drehzahl des oberen Antriebsrades kurzzeitig so abweichend von der Drehzahl des unteren Antriebsrades eingestellt, dass die Wegdifferenz ausgeglichen und damit die Schrägstellung des Mastes beseitigt wird.
Dadurch, dass erfindungsgemäß von einer Schrägstellung des Mastes herrührende Schwingungen vermieden sind, kann das erfindungsgemäße Regalbediengerät mit einer hohen Positioniergeschwindigkeit betrieben werden, so dass sich die oben im Zusammenhang mit dem Anspruch 1 geschilderten Vorteile ergeben, wobei in der oben ebenfalls im Zusammenhang mit dem Anspruch 1 geschilderten Weise das Regalbediengerät gleichwohl eine relativ niedrige untere Anfahrposition haben kann.
Ein besonderer Vorteil des im Anspruch 2 angegebenen Regalbediengeräts besteht darin, dass bei Stromausfall die letzte Position bzw. Stellung des Masts beibehalten wird, was bei einem elektrischen Kopfantrieb bei Stromausfall nicht möglich ist.
Die technischen Lehren des Anspruchs 1 und des Anspruchs 2 können zur Erzielung einer hohen Positioniergeschwindigkeit bei gleichzeitig niedriger unterer Anfahrposition jeweils für sich genommen eingesetzt werden. Sie können jedoch auch miteinander kombiniert werden. In diesem Sinne sieht eine im Anspruch 3 angegebene Weiterbildung des Anspruchs 1 vor, dass das Regalbediengerät einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs von dem unteren Antriebsrad auf das obere Antriebsrad aufweist, wobei in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad ein durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe angeordnet ist. Dadurch ergeben sich die im Zusammenhang mit der Lehre des Anspruchs 2 geschilderten Vorteile.
In hierzu komplementärer Weise sieht eine im Anspruch 4 angegebene Weiterbildung des Anspruchs 2 vor, dass das Regalbediengerät eine Strebenanordnung aufweist, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung versteifend zwischen dem Mast und dem Fahrwerk erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung zum Bewegen des Hubschlittens in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubweges des Hubschlittens angeordnet ist. Dadurch ergeben sich die im Zusammenhang mit der Lehre des Anspruchs 1 geschilderten Vorteile.
Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Hubschlittens derart eingerichtet und programmiert ist, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung das Regalbediengerät mit einer höheren Hub-und Fahrgeschwindigkeit und bei in der Ruheposition befindlicher Strebenanordnung das Regalbediengerät mit einer niedrigeren Hub-und Fahrgeschwindigkeit verfahrbar ist oder verfährt. Bei dieser Ausführungsform wird das Regalbediengerät in vorteilhafterweise Weise mit einer im Sinne der Vermeidung von Schwingungen jeweils höchstmöglichen Positioniergeschwindigkeit betrieben. Befindet sich die Strebenanordnung in der Versteifungsposition und ist das System dementsprechend unanfälliger gegenüber Schwingungen, so wird mit einer höheren Positioniergeschwindigkeit gearbeitet. Wenn die untere Anfahrposition des Hubschlittens angefahren werden soll und dementsprechend die Strebenanordnung in die Ruheposition bewegt werden muss, so wird mit einer niedrigeren Positioniergeschwindigkeit gearbeitet. Unter der Randbedingung, dass Schwingungen vermieden werden sollen, wird also stets mit einer höchstmöglichen Positioniergeschwindigkeit gearbeitet.
Erfindungsgemäß kann die Strebenanordnung durch Federmittel in die Versteifungsposition vorgespannt sein, wobei der Hubschlitten die Strebenanordnung entgegen der Federwirkung der Federmittel in ihre Ruheposition drückt, wenn sich der Hubschlitten in den Bereich des Mastfußes bewegt, in dem sich die Strebenanordnung befindet. Wenn sich der Hubschlitten aus der unteren Anfahrposition wegbewegt, kehrt die Strebenanordnung unter der Federwirkung der Federmittel zurück in ihre Versteifungsposition. Um zu erreichen, dass sich die Strebenanordnung automatisch zwischen ihrer Versteifungsposition und ihrer Ruheposition bewegt, sieht eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass der Strebenanordnung zum Bewegen derselben zwischen der Versteifungsposition und Ruheposition ein durch die Steuerungseinrichtung ansteuerbarer Positionierantrieb zugeordnet ist.
Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Positionierantriebs derart ausgebildet und programmiert ist, dass der Positionierantrieb die Strebenanordnung in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlitten bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahrposition der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung nähert.
Bei den Ausführungsformen mit dem Positionierantrieb kann derselbe entsprechend den jeweiligen Anforderungen auf beliebige geeignete Weise ausgestaltet sein, beispielsweise als elektromotorischer oder pneumatischer Antrieb. Im Sinne eines einfachen und robusten Aufbaus sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass der Positionierantrieb wenigstens einen Hydraulikzylinder aufweist. Bei dieser Ausführungsform kann im Hydraulikkreis des Hydraulikzylinders ein Überdruckventil angeordnet sein. Falls bei einer Bewegung des Hubschlittens, beispielsweise aufgrund einer Störung, die Strebenanordnung nicht automatisch aus dem Hubweg des Hubschlittens bewegt wird, so drückt der Hubschlitten die Strebenanordnung in ihre Ruheposition, wobei das Überdruckventil öffnet und auf diese Weise eine Beschädigung der Strebenanordnung oder des Hydraulikzylinders vermieden ist.
Die Strebenanordnung kann im einfachsten Fall ein durchgehendes Strebenteil aufweisen, dass sich in der Versteifungsposition versteifend zwischen dem Mast und dem Fahrwerk erstreckt und mittels einer geeigneten Anordnung aus dem Hubweg des Hubschlittens bewegt wird, wenn sich der Hubschlitten in Richtung auf die untere Anfahrposition bewegt. Eine außerordentlich vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Strebenanordnung ein erstes Strebenteil und ein zweites Strebenteil aufweist, die derart ausgebildet und an einer Gelenkachse gelenkig miteinander verbunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen Mast und Fahrwerk erstreckende Strebe bilden und in der Ruheposition winklig, insbesondere rechtwinklig, zueinander angeordnet sind. Auf diese Weise ist die Strebenanordnung in ihrer Funktion weiter verbessert. In der Versteifungsposition befindet sich die aus dem ersten Strebenteil und dem zweiten Strebenteil bestehende Strebenanordnung in einem Totpunkt, wobei sich aufgrund des geraden Verlaufes der durch das erste Strebenteil und das zweite Strebenteil gebildeten Strebe eine außerordentlich hohe Versteifungswirkung in Längsrichtung der Strebe ergibt. Gleichzeitig kann der Totpunkt durch Belastung der Strebenanordnung quer zur Längsrichtung der Strebe mit geringem Kraftaufwand überwunden werden, so dass zum Bewegen der Strebenanordnung zwischen der Ruheposition und der Versteifungsposition ein Positionierantrieb mit relativ geringer Leistung ausreichend ist.
Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass das erste Strebenteil mit seinem der Gelenkachse abgewandten Ende an einem Drehpunkt drehbar mit dem Mast verbunden ist und dass das zweite Strebenteil mit seinem der Gelenkachse abgewandten Ende linear verschieblich an dem Fahrgestell geführt ist, derart, dass in der Ruheposition das erste Strebenteil parallel zu dem Mast verlaufend an den Mast angelegt ist das zweite Strebenteil an das Fahrwerk angelegt rechtwinklig zu dem ersten Strebenteil angeordnet ist.
Eine Weiterbildung der vorgenannten Ausführungsform sieht vor, dass der Positionierantrieb derart mit der Strebenanordnung verbunden ist, dass der Positionierantrieb die Strebenanordnung in die Versteifungsposition drückt und in die Ruheposition zieht.
Der Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad kann entsprechend den jeweiligen Anforderungen und konstruktiven Gegebenheiten in vielfältiger Weise ausgeführt werden. Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht insoweit vor, dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad eine Gelenkwellenanordnung angeordnet ist.
Bei den Ausführungsformen mit dem Drehzahlüberlagerungsgetriebe kann eine Wegdifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad, die für eine Ansteuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes maßgeblich ist, durch beliebige geeignete Sensormittel detektiert werden. Insoweit sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass das Regalbediengerät Sensormittel aufweist, die zum Detektieren einer translatorischen Wegdifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad und dem oberen Antriebsrad bei einer Bewegung des Regalbediengeräts ausgebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung in Signalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Wegdifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung, wobei die Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes derart ausgebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsgetriebe entsprechend einer detektierten Wegdifferenz ansteuerbar ist oder angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz. Beispielsweise und insbesondere kann sowohl dem unteren Antriebsrad als auch dem oberen Antriebsrad jeweils ein Wegmesssystem zugeordnet sein.
Ein erfindungsgemäßes Regallager ist im Anspruch 14 angegeben. Es weist wenigstens ein erfindungsgemäßes Regalbediengerät auf.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügte, schematisierte Zeichnung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei bilden alle beschriebenen, in der Zeichnung dargestellten und in den Patentansprüchen beanspruchten Merkmale für sich genommen sowie in beliebiger geeigneter Kombination miteinander den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen und deren Rückbezügen sowie unabhängig von ihrer Beschreibung bzw. Darstellung in der Zeichnung. Zum Gegenstand und Offenbarungsgehalt der vorliegenden Anmeldung gehören auch Unterkombinationen der Patentansprüche, bei denen einzelne Merkmale des jeweiligen Patentanspruchs weggelassen oder durch andere Merkmale ersetzt sind. Es ist für den Fachmann ersichtlich, dass die einzelnen Merkmale jedes Ausführungsbeispiels das Ausführungsbeispiel für sich genommen, also unabhängig von den weiteren Merkmalen des Ausführungsbeispiels, weiterbilden.
Es zeigt

1 eine Perspektivansicht eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemä-βen Regalbediengerätes,
2 eine Seitenansicht des Regalbediengerätes gemäß 1,
3 ein Blockschaltbild von Komponenten des Regalbediengerätes gemäß 1,
4 in einer Perspektivansicht eine Einzelheit des Regalbediengerätes gemäß 1 im Bereich einer Strebenanordnung, wobei sich die Strebenanordnung in ihrer Versteifungsposition befindet,
5 in gleicher Darstellung wie 4 die Einzelheit im Bereich der Strebenanordnung, wobei sich die Strebenanordnung in ihrer Ruheposition befindet,
6 eine Seitenansicht der Strebenanordnung gemäß 4 in der Versteifungsposition,
7A bis 7C jeweils in einer Schnittansicht verschiedene kinematischen Phasen bei der Bewegung der Strebenanordnung aus der Versteifungsposition in die Ruheposition,
8 in einer Perspektivansicht eine Einzelheit des Regalbediengeräts gemäß 1 im Bereich eines unteren Fahrwerks,
9A, 9B Prinzipskizzen zur Verdeutlichung des Funktionsprinzips eines Drehzahlüberlagerungsgetriebes,
10 in einer Perspektivansicht das Drehzahlüberlagerungsgetriebe für sich genommen,
11 eine Perspektivansicht einer Einzelheit des Regalbediengeräts im Bereich des Drehzahlüberlagerungsgetriebes,
12 in einer Seitenansicht die Einzelheit gemäß 11 im Bereich des Drehzahlüberlagerungsgetriebes und
13 in einer Perspektivansicht eine Einzelheit im Bereich des oberen Endes des Mastes des Regalbediengeräts.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 1 bis 13 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts näher erläutert.
1 zeigt in einer Perspektivansicht ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Regalbediengeräts 2, das ein Fahrwerk 4 aufweist, dass bei Betrieb des Regalbediengeräts 2 auf einer am Boden verlaufenden Fahrschiene 6 geführt ist. Mit dem Fahrwerk 4 ist ein Mast 8 verbunden, an dem ein Hubschlitten 10 mittels eines Hubantriebs zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist. Der allgemeine Aufbau entsprechender Regalbediengeräte ist dem Fachmann allgemein bekannt und wird daher hier nicht näher erläutert.
2 zeigt das Regalbediengerät 2 in einer Seitenansicht.
3 zeigt ein Blockschaltbild von Komponenten des Regalbediengeräts 2. Das Regalbediengerät 2 weist eine Steuerungseinrichtung 12 zur Ansteuerung der Komponenten des Regalbediengeräts 2 auf. Die Steuerungseinrichtung 12 steht in Steuerungsverbindung unter anderem mit einem Fahrantrieb 14 des Regalbediengeräts 2 sowie einem Hubantrieb 16 des Hubschlittens 10.
4 zeigt in einer Perspektivansicht eine Einzelheit des Regalbediengeräts 2 im Bereich des Fahrwerks 4. Erfindungsgemäß weist das Regalbediengerät 2 eine Strebenanordnung 18 auf, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung 18 versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung 18 zum Bewegen des Hubschlittens 10 in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens 10 angeordnet ist. Wie aus 4 ersichtlich ist, ist die Strebenanordnung 18 im Bereich des Mastfußes des Mastes 8 angeordnet.
In der in 4 dargestellten Versteifungsposition erstreckt sich die Strebenanordnung 18 versteifend zwischen den Mast 8 und dem Fahrwerk 4. Auf diese Weise ist eine steife und damit gegen Schwingungen unanfällige Verbindung des Mastes 8 mit dem Fahrwerk 4 hergestellt.
Um die untere Anfahrposition des Hubschlittens 10 anfahren zu können, wird erfindungsgemäß die Strebenanordnung 18 in ihre Ruheposition bewegt, in der sie außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens 10 angeordnet ist.
5 zeigt die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruheposition, in der der Hubschlitten 10 entlang des Mastes 8 in seine niedrigstmögliche vertikale Position bewegt werden kann, die der unteren Anfahrposition entspricht.
Zum Bewegen der Strebenanordnung 18 zwischen der Versteifungsposition und der Ruheposition ist der Strebenanordnung 18 ein Positionierantrieb zugeordnet, der bei diesem Ausführungsbeispiel durch einen durch die Steuerungseinrichtung 12 ansteuerbaren Hydraulikzylinder 20 (vgl. 3, 4, 6 und 7A bis 7C) gebildet ist.
Die Steuerungseinrichtung 12 ist zur Ansteuerung des Hydraulikzylinders 20 derart ausgebildet und programmiert, dass der Hydraulikzylinder 20 die Strebenanordnung 18 in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlitten 10 bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahrposition der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung 18 nähert. Um festzustellen, dass sich der Hubschlitten 10 der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung 18 nähert, kann beispielsweise im Hubweg des Hubschlittens 10 ein Schalter 22 angeordnet sein, der durch den Hubschlitten 10 betätigt wird. Es ist jedoch auch möglich, dem Hubschlitten 10 einen Wegsensor oder dergleichen zuzuordnen.
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf 6 sowie 7A bis 7C die Strebenanordnung 18 und ihre Kinematik bei der Bewegung zwischen der Versteifungsposition und der Ruheposition näher erläutert.
6 zeigt die Strebenanordnung 18 in einer Seitenansicht in ihrer Versteifungsposition.
7A zeigt einen Schnitt im Bereich der Strebenanordnung 18 in der Versteifungsposition. Die Strebenanordnung 18 weist ein erstes Strebenteil 24 und ein zweites Strebenteil 26 auf, die derart ausgebildet und mittels einer horizontalen Gelenkachse 28 gelenkig miteinander verbunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckende Strebe bilden und in der Ruheposition bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel rechtwinklig zueinander angeordnet sind.
Das erste Strebenteil 24 ist mit seinem der Gelenkachse 28 abgewandten Ende an einem Drehpunkt 30 drehbar mit dem Mast 8 verbunden. Das zweite Strebenteil 26 ist mit seinem der Gelenkachse 28 abgewandten Ende linear verschieblich an dem Fahrwerk 4 geführt, derart, dass in der Ruheposition (vgl. 7C) das erste Strebenteil 24 parallel zu den Mast 8 verlaufend an den Mast 8 angelegt ist und das zweite Strebenteil 26 an das Fahrwerk 4 angelegt und rechtwinklig zu den ersten Strebenteil 24 angeordnet ist.
Mit dem ersten Strebenteil 24 ist entfernt zu der Gelenkachse 28 und dem Drehpunkt 30 eine Lasche 32 (vgl. 7A) verbunden, mit der gelenkig das freie Ende der Kolbenstange 34 des Hydraulikzylinders 20 verbunden ist.
Wie aus einem Vergleich der 7A bis 7C ersichtlich ist, steht der Hydraulikzylinder 20 derart mit der Strebenanordnung 18 in Wirkungsverbindung, dass der Hydraulikzylinder 20 die Strebenanordnung 18 in die Versteifungsposition (vgl. 7A) drückt und in die Ruheposition (vgl. 7C) zieht.
Wie aus 7A ersichtlich ist, bilden die Strebenteile 24, 26 in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 erstreckende Strebe, die in ihrer Längsrichtung eine außerordentlich hohe Steifigkeit aufweist. Auf diese Weise hat das aus dem Mast 8 und dem Fahrwerk 4 bestehende System eine hohe Steifigkeit, so dass Schwingungen zuverlässig vermieden sind.
Die durch die mittels der Gelenkachse 28 miteinander verbundenen Strebenteile 24, 26 gebildete Anordnung befindet sich in der Versteifungsposition der Strebenteile 24, 26 in ihrem Totpunkt, so dass auch bei auftretenden Belastungen, die in Längsrichtung der Strebenteile 24, 26 wirken, verhindert ist, dass sich die Strebenteile 24, 26 in Richtung auf die Ruheposition bewegen. Gleichzeitig kann dieser Totpunkt durch eine quer zur Längsrichtung der Strebenteile 24, 26 wirkende Kraft leicht überwunden werden, so dass die zum Bewegen der Strebenanordnung 18 erforderliche Kraft relativ gering ist und dementsprechend der Hydraulikzylinder 20 dementsprechend gering dimensioniert sein kann.
Im Hydraulikkreis des Hydraulikzylinders 20 ist bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ein Überdruckventil angeordnet. Falls, beispielsweise aufgrund einer Störung, die Strebenanordnung 18 bei einer Bewegung des Hubschlittens 10 in seine unsere Anfahrposition nicht automatisch in ihre Ruheposition bewegt wird, so fährt der Hubschlitten 10 gegen die Strebenanordnung 18 und drückt dieselbe bei seiner weiteren Abwärtsbewegung in ihre Ruheposition. Hierbei öffnet das Überdruckventil, so dass eine Beschädigung der Strebenanordnung 18 und des Hydraulikzylinders 20 zuverlässig vermieden sind.
Die Steuerungseinrichtung 12 ist zur Ansteuerung des Hubantriebs 16 des Hubschlittens 10 derart eingerichtet und programmiert, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung 18 der Hubschlitten mit einer höheren Hubgeschwindigkeit und bei in der Ruheposition befindlicher Strebenanordnung 18 mit einer niedrigeren Hubgeschwindigkeit verfährt. Dementsprechend wird also das Regalbediengerät 2 mit einer höheren Positioniergeschwindigkeit betrieben, wenn die Strebenanordnung 18 ihre Versteifungsfunktion ausführt. Demgegenüber wird das Regalbediengerät 2 mit einer niedrigeren Positioniergeschwindigkeit betrieben, wenn sich die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruheposition befindet, um die untere Anfahrposition des Hubschlittens 10 anzufahren. Dadurch ist auf geschickte Weise die Positioniergeschwindigkeit unter Berücksichtigung der Randbedingung optimiert, dass Schwingungen vermieden werden.
7C zeigt die Strebenanordnung 18 in ihrer Ruheposition und 7B in einer Zwischenposition.
8 zeigt in einer Perspektivansicht eine Einzelheit im Bereich des Fahrwerks 4, das ein bei Betrieb des Regalbediengeräts 2 auf der am Boden verlaufenden Fahrschiene 6 geführtes unteres Fahrwerk 36 mit einem entlang der Fahrschiene 6 translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad 38 und ein im oberen Bereich des Mastes 4 angeordnetes, beim Betrieb des Regalbediengeräts 2 an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk 40 mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad 42 (vgl. 13) aufweist.
Das Antriebsdrehmoment des Fahrantriebs 14 wird auf das untere Antriebsrad 38 und von demselben mittels eines Antriebsstrangs, der weiter unten näher erläutert wird, auf das obere Antriebsrad 42 übertragen.
Erfindungsgemäß ist in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen Antriebsrad 42 ein durch die Steuerungseinrichtung 12 ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 angeordnet ist.
Anhand von 9A und 9B wird nachfolgend das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsgetriebes näher erläutert.
Das Funktionsprinzip eines Drehzahlüberlagerungsgetriebes beruht auf dem Prinzip eines Planetengetriebes, jedoch mit Unterschied, dass der Außenring des Planetengetriebes nicht fest mit dem Grundkörper des Planetengetriebes verbunden, sondern mittels einer durch einen Drehantrieb drehbaren Schneckenwelle drehbar ist, so dass je nach Drehrichtung des Außenringes die Abtriebsdrehzahl positiv oder negativ beeinflusst werden kann. Damit kann innerhalb gewisser konstruktiv bedingter Grenzen die Abtriebsdrehzahl abweichend von der Antriebsdrehzahl eingestellt werden.
9A und 9B zeigen ein entsprechendes Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 in stark schematisierten Schnitten. Das Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 weist eine Eintriebswelle (Sonnenrad) 46 sowie Planetenräder 48 auf. Ein Außenring (Überlagerungsring) 50 ist relativ zu einem Grundkörper 52 drehbar gelagert und als Schneckenrad ausgebildet, das mit einer (beispielsweise mittels eines Servoantriebs) drehantreibbaren Schnecke 54 in Eingriff steht. Die Abtriebswelle des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 ist in 9A und 9B mit dem Bezugszeichen 56 bezeichnet.
In 8 ist mit dem Bezugszeichen 58 die Abtriebswelle 58 des Fahrantriebs 14 bezeichnet, auf die das untere Antriebsrad 38 drehfest aufgesetzt ist. Die Abtriebswelle 58 bildet die Eingangswelle für ein Kegelradgetriebe 60, das dazu dient, das Antriebsdrehmoment des Fahrantriebs 14 um 90° umzulenken und in das nachgeordnete Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 einzuleiten.
10 zeigt das Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 mit angeflanschtem Kegelradgetriebe 60. In 10 ist die Abtriebswelle 56 des Drehzahlübertragungsgetriebes 44 erkennbar. Die Schnecke 54 ist in einem Teilgehäuse 62 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 drehbar gelagert und mittels eines Servomotors 64, der durch die Steuerungseinrichtung 12 ansteuerbar ist, drehantreibbar.
11 und 12 zeigen in einer Perspektivansicht bzw. einer Seitenansicht eine Einzelheit im Bereich des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44. In dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen Antriebsrad 42 ist eine Gelenkwellenanordnung 66 angeordnet, die einerseits mit der Abtriebswelle 56 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 (vgl. 11 und 12) und andererseits mit dem oberen Antriebsrad 42 (vgl. 13) verbunden ist.
Das Regalbediengerät 2 weist Sensormittel 68 auf, die zum Detektieren einer translatorischen Wegdifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und im oberen Antriebsrad 42 bei einer Bewegung des Regalbediengeräts 2 ausgebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung in Signalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Wegdifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung 12, wobei die Steuerungseinrichtung 12 zur Ansteuerung des Servomotors 64 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes derart ausgebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsgetriebe 44 entsprechend einer detektierten Wegdifferenz angesteuert wird zum Ausgleich der Wegdifferenz. Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel weisen die Sensormittel 2 Wegsensoren 70, 72 auf, von denen der Wegsensor 70 dem unteren Antriebsrad 38 und der Wegsensor 72 den oberen Antriebsrad 42 zugeordnet ist.
Bei Betrieb des Regalbediengeräts 2 bewegt sich dasselbe entlang der Fahrschiene 6, wobei das untere Antriebsrad 38 auf der Fahrschiene 6 und das obere Antriebsrad 42 auf einer oberen Führungsschiene (nicht dargestellt) läuft. Da das Antriebsdrehmoment des Fahrantriebs 14 sowohl in das untere Antriebsrad 38 als auch (über den zwischen dem unteren Antriebsrad 38 und dem oberen Antriebsrad 42 gebildeten Antriebsstrang) in das obere Antriebsrad 42 eingeleitet wird, würden sich ohne Schlupf das untere Antriebsrad 38 und das obere Antriebsrad 42, die bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel den gleichen Außendurchmesser haben, translatorisch entsprechend den Umdrehungen der Abtriebswelle 58 des Fahrantriebs 14 um dieselbe Wegstrecke entlang der Fahrschiene 6 bzw. der oberen Führungsschiene, also synchron bewegen. Der Mast 8 würde damit stets gerade stehen.
Auftretender Schlupf kann dazu führen, dass zwischen dem von dem unteren Antriebsrad 38 zurückgelegten Weg und dem von dem oberen Antriebsrad 42 zurückgelegten Weg eine Wegdifferenz auftritt, die ohne weitere Maßnahmen zu einer Schrägstellung des Mastes 8 führt, durch die in unerwünschter Weise Schwingungen auftreten können, die den Betrieb des Regalbediengeräts 2 beeinträchtigen.
Erfindungsgemäß wird eine entsprechende Wegdifferenz durch Vergleich der Ausgangssignale der Wegsensoren 70, 72 detektiert und ein entsprechendes Wegdifferenzsignal zu der Steuerungseinrichtung 12 übertragen (vgl. 3). Die Steuerungseinrichtung 12 steuert ausgehend von dem Wegdifferenzsignal den Servomotor 64 des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 so an, dass entsprechend der detektierten Wegdifferenz die Antriebsdrehzahl des oberen Antriebsrades 42 kurzzeitig abweichend von der Antriebsdrehzahl des unteren Antriebsrades 38 so eingestellt wird, dass dadurch die Wegdifferenz ausgeglichen wird.
Eilt das obere Antriebsrad 42 beispielsweise dem unteren Antriebsrad 38 translatorisch nach, so wird die Antriebsdrehzahl des oberen Antriebsrades 42 mittels des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 kurzzeitig erhöht, bis sich das untere Antriebsrad 38 und das obere Antriebsrad 42 wieder synchron bewegen.
Eilt demgegenüber das obere Antriebsrad 42 dem unteren Antriebsrad 38 translatorisch vor, so wird die Antriebsdrehzahl des oberen Antriebsrades 42 mittels des Drehzahlüberlagerungsgetriebes 44 kurzzeitig verringert, bis sich das untere Antriebsrad 38 und obere Antriebsrad 42 wieder synchron bewegen.
Auf diese Weise sind Schrägstellungen des Mastes 8 und dadurch verursachte Schwingungen zuverlässig vermieden. Dadurch kann das erfindungsgemäße Regalbediengerät 2 mit hohen Positioniergeschwindigkeiten betrieben werden, was die Lagerleistung eines mit einem erfindungsgemäßen Regalbediengerät versehenen Regallagers erhöht.

Claims

Regalbediengerät (2), mit einem Fahrwerk (4), mit einem Mast (8) und mit einem Hubschlitten (10), der an dem Mast (8) zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist, und mit einer Steuerungseinrichtung (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) eine Strebenanordnung (18) aufweist, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung (18) versteifend zwischen dem Mast (8) und dem Fahrwerk (4) erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung (18) zum Bewegen des Hubschlittens (10) in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens (10) angeordnet ist.
Regalbediengerät (2), mit einem Fahrwerk (4), das ein bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) auf einer am Boden verlaufenden Fahrschiene (6) geführtes unteres Fahrwerk (36) mit einem entlang der Fahrschiene (6) translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad (38) und ein im oberen Bereich des Mastes (8) angeordnetes, bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk (40) mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad (42) aufweist und mit einem Mast (8), mit einem Hubschlitten (10), der an dem Mast (8) zwischen einer oberen Anfahrposition und einer unteren Anfahrposition vertikal beweglich ist, und mit einer Steuerungseinrichtung (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs (14) von dem unteren Antriebsrad (38) auf das obere Antriebsrad (42) aufweist und dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) ein durch die Steuerungseinrichtung (12) ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe (44) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 1, wobei das Regalbediengerät (2) ein bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) auf einer am Boden verlaufenden Fahrschiene (6) geführtes unteres Fahrwerk (36) mit einem entlang der Fahrschiene (6) translatorisch beweglichen unteren Antriebsrad (38) und ein im oberen Bereich des Mastes (8) angeordnetes, bei Betrieb des Regalbediengeräts (2) an einer oberen Führungsschiene geführtes oberes Fahrwerk (40) mit einem entlang der oberen Führungsschiene translatorisch beweglichen oberen Antriebsrad (42) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) einen Antriebsstrang zum Übertragen eines Antriebsdrehmomentes eines Fahrantriebs (14) von dem unteren Antriebsrad (38) auf das obere Antriebsrad (42) aufweist und dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) ein durch die Steuerungseinrichtung (12) ansteuerbares Drehzahlüberlagerungsgetriebe (44) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) eine Strebenanordnung (18) aufweist, die zwischen einer Versteifungsposition, in der sich die Strebenanordnung (18) versteifend zwischen dem Mast (8) und dem Fahrwerk (4) erstreckt, und einer Ruheposition beweglich ist, in der die Strebenanordnung (18) zum Bewegen des Hubschlittens (10) in die untere Anfahrposition außerhalb des Hubwegs des Hubschlittens (10) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (12) zur Ansteuerung eines Hubantriebs (16) des Hubschlittens (10) derart eingerichtet und programmiert ist, dass bei in der Versteifungsposition befindlicher Strebenanordnung (18) das Regalbediengerät(2) mit einer höheren Hub- und Fahrgeschwindigkeit und bei in der Ruheposition befindlicher Strebenanordnung (18) das Regalbediengerät(2) mit einer niedrigeren Hub- und Fahrgeschwindigkeit verfahrbar ist oder verfährt.
Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Strebenanordnung (18) zum Bewegen derselben zwischen der Versteifungsposition und Ruheposition ein durch die Steuerungseinrichtung (12) ansteuerbarer Positionierantrieb zugeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (12) zur Ansteuerung des Positionierantriebs derart ausgebildet und programmiert ist, dass der Positionierantrieb die Strebenanordnung (18) in die Ruheposition bewegt, wenn sich der Hubschlitten (10) bei einer Bewegung in Richtung auf die untere Anfahrposition der in der Versteifungsposition befindlichen Strebenanordnung (18) nähert.
Regalbediengerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionierantrieb wenigstens einen Hydraulikzylinder (20) aufweist.
Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strebenanordnung (18) ein erstes Strebenteil (24) und ein zweites Strebenteil (26) aufweist, die derart ausgebildet und mittels einer Gelenkachse (28) gelenkig miteinander verbunden sind, dass sie in der Versteifungsposition eine gerade, sich versteifend zwischen Mast (8) und Fahrwerk (4) erstreckende Strebe bilden und in der Ruheposition winklig, insbesondere rechtwinklig, zueinander angeordnet sind.
Regalbediengerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Strebenteil (24) mit seinem der Gelenkachse abgewandten Ende an einem Drehpunkt (30) drehbar mit dem Mast (8) verbunden ist und dass das zweite Strebenteil mit seinem der Gelenkachse (28) abgewandten Ende linear verschieblich an dem Fahrwerk (4) geführt ist, derart, dass in der Ruheposition das erste Strebenteil (24) parallel zu dem Mast (8) verlaufend an den Mast (8) angelegt ist das zweite Strebenteil (26) an das Fahrwerk (4) angelegt und rechtwinklig zu dem ersten Strebenteil (24) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionierantrieb derart mit der Strebenanordung (18) verbunden ist, dass der Positionierantrieb die Strebenanordnung (18) in die Versteifungsposition drückt und in die Ruheposition zieht.
Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Antriebsstrang zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) eine Gelenkwellenanordnung (66) angeordnet ist.
Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Regalbediengerät (2) Sensormittel aufweist, die zum Detektieren einer translatorischen Weglängendifferenz zwischen dem unteren Antriebsrad (38) und dem oberen Antriebsrad (42) bei einer Bewegung des Regalbediengeräts (2) ausgebildet sind und mit der Steuerungseinrichtung (12) in Signalübertragungsverbindung stehen zur Übermittlung eines Weglängendifferenzsignales zu der Steuerungseinrichtung (12), wobei die Steuerungseinrichtung (12) zur Ansteuerung des Drehzahlüberlagerungsgetriebes (44) derart ausgebildet und programmiert ist, dass das Drehzahlüberlagerungsgetriebe (44) entsprechend einer detektierten Weglängendifferenz ansteuerbar ist oder angesteuert wird zum Ausgleich der Weglängendifferenz.
Regallager, mit wenigstens einem Regalbediengerät (2) gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.