WO2019176798A1 - 管理装置、管理システム、および位置補正方法 - Google Patents

管理装置、管理システム、および位置補正方法 Download PDF

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WO2019176798A1
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return
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immediately before
determination
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彩乃 金田
野口　浩
今泉　賢
相原　弘一
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G01S2205/02—Indoor

Definitions

  • the present invention relates to a management apparatus and a management system that manage position information of a moving body, and a position correction method that corrects position information of the moving body.
  • abnormal positioning information may be output because the terminal cannot properly receive a positioning signal. If a flow line is generated based on such abnormal positioning information, an area where a person cannot pass is displayed. Problems such as crossing the flow line occur, making it impossible to properly grasp the behavior of the person. Therefore, it is desirable to detect the positional information and correct the positional information when the positional information is abnormal.
  • a main object of the present invention is to provide a management device, a management system, and a position correction method that can appropriately correct position information when a jump occurs.
  • the management apparatus of the present invention is a management apparatus that manages position information of a moving body, and includes a storage unit that stores position information of each time of the moving body, and a control unit, and the control unit includes: A jump determination is made as to whether or not a jump in which the one-time movement distance of the position information is equal to or greater than a predetermined threshold value. If the jump occurs, the return to the vicinity of the position immediately before the jump is returned. When the return occurs, the position information at each time from the position immediately after the jump to the position immediately before the return is based on the position information of the position immediately before the jump. Correction.
  • the management system of the present invention is a management system in which a management device manages position information of a moving body, and the management device includes a storage unit that stores position information of each time of the moving body, a control unit, The control unit performs a jump determination as to whether or not a jump in which the one-time moving distance of the position information is equal to or greater than a predetermined threshold value, and when the jump occurs, Perform a return determination as to whether or not a return has occurred near the position immediately before the jump, and if the return has occurred, position information at each time from the position immediately after the jump to the position immediately before the return, The correction is made based on the position information of the position immediately before the jump.
  • the position correction method of the present invention is a position correction method for correcting the accumulated position information of the moving body in the management device, wherein the one-time moving distance of the position information is a predetermined threshold value or more.
  • the one-time moving distance of the position information is a predetermined threshold value or more.
  • the present invention in addition to the jump determination regarding whether or not a jump has occurred, it is determined whether or not a return has occurred that occurs when positioning is restored from an abnormal state to a normal state, and a return has occurred. In addition, the position information from immediately after the flight to immediately before the return is corrected. For this reason, it is possible to appropriately correct the position information when a jump occurs.
  • a first invention made to solve the above-described problem is a management device that manages position information of a moving object, and includes a storage unit that accumulates position information of each time of the moving object, and a control unit.
  • the control unit performs a jump determination as to whether or not a jump in which the one-time moving distance of the position information is equal to or greater than a predetermined threshold value has occurred, and if the jump occurs, A return determination is made as to whether or not a return to the vicinity of the immediately preceding position has occurred, and if the return has occurred, position information at each time from the position immediately after the jump to the position immediately before the return is stored in the position information.
  • the correction is made based on the position information of the immediately preceding position.
  • the control unit when the jump occurs, adds a subsequent movement distance to calculate a cumulative movement distance after the occurrence of the jump, and the cumulative movement distance and the jump occur.
  • the movement distance is compared to determine whether it is the execution timing of the return determination, and when the return determination execution timing is reached, the return determination is performed.
  • the controller determines that the return has occurred when a distance between the position at the return determination execution timing and the position immediately before the jump is equal to or less than a predetermined threshold value.
  • the configuration is as follows.
  • the fourth aspect of the invention is configured such that the control unit sets the return determination threshold based on an elapsed time from immediately after the jump to the execution timing of the return determination.
  • the controller determines the return determination threshold obtained based on the elapsed time when the elapsed time is equal to or longer than a time corresponding to the jump determination threshold value. The value is corrected and reduced.
  • a sixth invention is a management system in which a management device manages position information of a moving body, the management device including a storage unit that stores position information of each time of the moving body, a control unit, And the control unit performs a jump determination on whether or not a jump has occurred in which the one-time moving distance of the position information is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • a return determination is made as to whether or not a return to the vicinity of the immediately preceding position has occurred, and if the return has occurred, the position information at each time from the position immediately after the jump to the position immediately before the return is The correction is made based on the position information of the position immediately before the flight.
  • the position information can be appropriately corrected when a jump occurs.
  • the seventh invention is a position correction method for correcting the accumulated position information of a moving body in a management device, wherein a jump in which the one-time moving distance of the position information is a predetermined threshold value or more occurs.
  • a return determination is performed as to whether or not a return to the vicinity of the position immediately before the jump has occurred, and when the return occurs, The position information at each time from the position immediately after the jump to the position immediately before the return is corrected based on the position information of the position immediately before the jump.
  • the position information can be appropriately corrected when a jump occurs.
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a position information collection system according to the present embodiment.
  • This location information collection system collects location information of a person staying in a building (target area) of a facility such as a factory, and includes a user terminal 1 (terminal device, mobile object), a beacon transmitter 2, An access point 3, a server 4 (management device), and an administrator terminal 5 are provided.
  • a user terminal 1 terminal device, mobile object
  • An access point 3 an access point
  • server 4 management device
  • an administrator terminal 5 an administrator terminal 5
  • the position information of the moving body may be stored in the server 4 using a known technique.
  • the user terminal 1 communicates with the server 4 via the access point 3 and transmits a positioning result notification including a terminal ID (terminal identifier), position information, and positioning time to the server 4.
  • the user terminal 1 may be configured as a device dedicated to collecting position information, and may install an application program for collecting position information on a mobile terminal such as a smartphone.
  • the beacon transmitter 2 is installed in the building and transmits a beacon signal for positioning by Bluetooth (registered trademark) or the like. This beacon signal is received by the user terminal 1 and positioning based on the beacon signal is performed by the user terminal 1.
  • the access point 3 is installed in the building and relays communication between the user terminal 1 and the server 4.
  • the server 4 collects location information of users staying in the building.
  • the server 4 communicates with the user terminal 1 via the network and the access point 3, receives the positioning result notification transmitted from the user terminal 1, and receives information (terminal ID, position information) included in the positioning result notification. , Travel distance, positioning time, etc.) are stored in the own device. Even if the position information is not calculated by the user terminal 1, the information necessary for calculating the position information is transmitted to the server 4, and the position information is accumulated by calculating using the information received in the server 4. Good.
  • the server 4 communicates with the user terminal 1 to collect the user's position information.
  • the method of storing the position information in the server 4 is not limited to this. Then, it may be stored in the server 4 from the outside.
  • the server 4 may accumulate the position information of the mobile body by sequentially reading the RFID tag information included in the mobile body with an RFID reader installed on the route and transmitting the information to the server 4.
  • the captured moving body may be identified by image recognition using an installed camera, and the identified moving body ID and camera position information may be acquired and stored.
  • the server 4 performs various analysis processes related to user behavior, for example, a process of generating a flow line, based on the collected location information of the user terminal 1.
  • the administrator terminal 5 is a PC or a tablet terminal and is operated by the administrator.
  • the administrator can browse various analysis results provided from the server 4, for example, the flow lines of each person, by starting the browser and accessing the server 4.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a specific example of a flow line.
  • the user terminal 1 receives the beacon signal transmitted from the beacon transmitter 2 installed in the building, and acquires the position information of the own device based on the radio wave intensity of the beacon signal.
  • beacon signals from nearby beacon transmitters 2 interfere with each other, It may become impossible to receive a beacon signal.
  • an abnormally separated position is output as a positioning result, and a jump phenomenon that the position suddenly flies far away occurs. There is.
  • the flow line in a specific area, the flow line frequently reciprocates between a position where a person is actually assumed and a position far away from the position.
  • the flow line in a state of gradually returning to a normal position after jumping to a position far away from a position where a person is actually assumed.
  • the server 4 detects a jump from the accumulated position information and corrects the position information. Do.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a pattern of position change when a jump occurs.
  • the pattern gradually returns toward the position immediately before the jump.
  • This second pattern occurs when the beacon signal of the nearby beacon transmitter 2 can be gradually received according to the movement of the user terminal 1, and the position immediately after the jump has occurred is abnormal. Therefore, it is necessary to correct the position in the period from the position immediately after the jump occurs to the vicinity of the position immediately before the jump.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a schematic configuration of the server 4.
  • the server 4 includes a communication unit 11, a control unit 12, and a storage unit 13.
  • the communication unit 11 communicates with the user terminal 1 and the administrator terminal 5 via the network.
  • the storage unit 13 stores a program to be executed by the processor that constitutes the control unit 12. Further, the storage unit 13 stores information (terminal ID, position information, positioning time, moving distance, and the like) included in the positioning result notification received from the user terminal 1.
  • the control unit 12 includes a position correction unit 21 and an analysis processing unit 22.
  • This control part 12 is comprised with a processor, and each part of the control part 12 is implement
  • the position correction unit 21 performs a jump determination for determining whether or not a jump has occurred based on the position and movement distance at each time regarding the person who is the target of the flow line output. A return determination is made to determine whether or not a return to the vicinity of the immediately preceding position has occurred. If a return has occurred, all the positions at each time from immediately after the jump to immediately before the return are corrected to the position immediately before the jump.
  • the analysis processing unit 22 performs various analysis processes based on the position information corrected by the position correction unit 21, and generates, for example, a flow line connecting the positions of the respective times in time series.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing an outline of the jump determination performed by the position correction unit 21.
  • the threshold value is set to 10 m, and when one moving distance is 10 m or more, it is determined to be flying.
  • the positioning interval is 1 second. Further, assuming that the person is walking, the standard walking speed of 1 m / sec is set as the moving speed of the person. Accordingly, the moving distance of one time is 1 m, and the threshold value for jump determination, 10 m, is 10 times the normal moving distance.
  • the positioning interval is 1 second and the moving speed of the person is 1 m / sec.
  • the positioning interval and the moving speed are not limited to this.
  • the situation in which the jump occurs depends on the installation situation of the beacon transmitter 2 and the like. Also, the accuracy required for position information differs depending on the size of the target area and the purpose of flow line analysis, etc., and it is necessary to correct the positioning result by determining that it is flying according to the accuracy required for this position information. Sex is different. For this reason, it is preferable that the administrator sets the jump determination threshold appropriately.
  • a standard moving distance for example, an average value of moving distances
  • the standard moving distance is obtained. Based on the above, a threshold for jump determination may be set for each person.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing an outline of return determination performed by the position correction unit 21.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a specific example of return determination.
  • the position correction unit 21 of the server 4 determines whether or not the position has returned to the vicinity of the position immediately before the jump after the jump occurred (return determination). Thereby, it is possible to discriminate between the first pattern and the second pattern that return to the vicinity of the position immediately before the flight and the third pattern that does not return to the vicinity of the position immediately before the flight (see FIG. 3).
  • the subsequent travel distance is added to calculate the cumulative travel distance after the jump occurs, the cumulative travel distance is compared with the jump distance, and the return determination execution timing is calculated. It is determined whether or not the return timing is determined, and it is determined whether or not the vehicle has returned to the vicinity of the position immediately before the flight (return determination).
  • a constant E for example, 20 cm
  • a value obtained by subtracting the constant E from the jump distance A (AE) is used as a determination distance to determine the cumulative movement distance after the occurrence of the jump.
  • the administrator may set the constant E appropriately based on the degree of positioning error.
  • the position at the return determination execution timing and the position immediately before the flight is equal to or less than the predetermined threshold Th2
  • the position P (t + C) at the return determination execution timing does not fall within the vicinity area, it is determined that the position does not return to the vicinity immediately before the flight.
  • the person's actual position can be determined by moving from the position immediately before the jump until the position is normalized and the position returns to the vicinity of the position immediately before the jump. It has changed from the position just before the flight. That is, the range in which it is assumed that the person is moving changes according to the elapsed time C from immediately after the flight to the execution timing of the return determination, and the elapsed time C from the time immediately after the flight to the execution timing of the return determination is long. It is assumed that the person has moved greatly from the position immediately before the flight.
  • the threshold value for return determination that is, the size (radius) of the neighborhood area is set according to the elapsed time C from immediately after the flight to the execution timing of return determination. That is, when the elapsed time C is long, the neighborhood area is set large, and when the elapsed time C is short, the neighborhood area is set small.
  • the flight distance is 15 m
  • the cumulative movement distance is 15 m after 6 seconds from the occurrence of the jump.
  • the return determination threshold value (the radius of the neighboring area) Th2 is set to 6 m.
  • the position P (t + 6) after 6 seconds is in the vicinity area, it is determined to return.
  • the position P (t + 6) after 6 seconds is not in the vicinity area, it is determined not to return.
  • the flight distance is 15 m
  • the cumulative movement distance is 15 m after 2 seconds from the occurrence of the jump.
  • the return determination threshold value (the radius of the neighboring area) Th2 is set to 2 m.
  • the position P (t + 2) after 2 seconds is in the vicinity area, it is determined to return.
  • the movement speed of the person is set uniformly, and the threshold value for return determination (the radius of the neighboring area) is set according to the elapsed time. Based on this, a threshold value for return determination (the radius of the neighboring area) may be set. For example, when the moving speed is fast, the neighboring area becomes large, and when the moving speed is slow, the neighboring area becomes small. In this case, the moving speed of the target person may be estimated based on position information for a predetermined period immediately before the jump occurs.
  • the moving speed is set on the assumption that the person is walking, but the person may be on the forklift. In this case, the moving speed is faster than that when walking. The neighborhood area becomes larger.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an outline of position correction performed by the position correction unit 21.
  • the position correction unit 21 of the server 4 starts from the position P (t) immediately after the jump and returns to the position P (t + C ⁇ 1) immediately after the jump, as shown in FIG. All the positions at each time until are corrected to the position P (t ⁇ 1) immediately before the flight. Thus, the person remains in the position immediately before the flight during the corrected period.
  • all the positions at each time from the position P (t) immediately after the jump to the position P (t + C ⁇ 1) immediately before the return are corrected to the position immediately before the jump.
  • -1) may be corrected to a position between the return determination position P (t + C).
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an outline of correction of a threshold value for return determination.
  • a jump has occurred when the threshold for jump determination is 10 m and the distance of one movement is 10 m or more (see FIG. 5). Further, a return determination is performed to determine whether or not the position has returned to the vicinity of the position immediately before the jump after the jump has occurred (see FIG. 6). At this time, the cumulative movement distance after the occurrence of the jump is calculated, and the return determination is performed at the timing when the cumulative movement distance becomes substantially equal to the jump distance. If the return determination determines that the position has returned to the vicinity of the position immediately before the jump, the position at each time from immediately after the jump to immediately before the return is corrected to the position immediately before the jump.
  • the flight distance is 11 m
  • the accumulated movement distance is 11 m after 10 seconds.
  • the position P (t + C) at the return determination execution timing enters the vicinity area when the return determination threshold value (the radius of the vicinity area) Th2 is set to 10 m. Then, it is determined that the return has occurred, and the position from immediately after the flight to immediately before the return is corrected.
  • the distance between the return determination position (position at the timing of performing the return determination) P (t + C) and the position immediately before the flight may be close to 10 m.
  • the movement distance is 10 m or more, it is determined as a jump and the position is corrected, but the movement distance is close to 10 m at the corrected position, and the position correction corresponding to the jump is performed. Significance disappears.
  • the elapsed time C from immediately after the flight to the execution timing of the return determination is equal to or longer than the time corresponding to the threshold value Th1 (10 m) for the flight determination (10 seconds when the moving speed is 1 m / second). If so, the return determination threshold value (the radius of the neighboring area) Th2 is reduced and corrected.
  • a correction is performed by subtracting a constant F (for example, 1 m) from the threshold value for return determination (the radius of the neighboring area) Th2 set according to the elapsed time C, and the corrected threshold value (Th2- F) determines whether or not the vehicle has returned to the vicinity of the position immediately before the flight.
  • a constant F for example, 1 m
  • the elapsed time C becomes 10 seconds.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an operation procedure when transmitting / receiving position information.
  • the user terminal 1 acquires its own device location information (ST101). And the positioning result notification containing terminal ID, a positional infomation, and positioning time is transmitted to the server 4 (ST102).
  • the communication unit 11 when the communication unit 11 receives a positioning result notification transmitted from the user terminal 1 (Yes in ST 201), information (terminal ID, position information, positioning time, moving distance, etc.) included in the positioning result notification is received.
  • the data is stored in the storage unit 13 (ST202).
  • the above operation is periodically repeated at predetermined intervals from the time when the user terminal 1 enters the target area and starts positioning until the user terminal 1 leaves the target area and finishes positioning.
  • the position information at each time is accumulated.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an operation procedure when a flow line is output.
  • the server 4 receives the flow line output instruction including the flow line output condition (target person, time, etc.) from the administrator terminal 5 by the communication unit 11 (Yes in ST301), the position accumulated in the storage unit 13 From the information, position information corresponding to the output condition is searched (ST302). Then, based on the search result, it is determined whether or not a flow line can be output (ST303).
  • a flow line can be output (ST303).
  • an error notification is transmitted from the communication unit 11 to the administrator terminal 5 (ST304).
  • the position correction unit 21 next corrects the position, that is, near the position immediately before the jump after the jump occurs. If the process returns to step ST2, processing for correcting the position at each time from the occurrence of the jump to immediately before the return to the position immediately before the jump is performed (ST305). Then, the analysis processing unit 22 generates flow line information based on the corrected position information, and transmits the flow line information from the communication unit 11 to the administrator terminal 5 (ST306).
  • an administrator performs an operation of instructing a flow line output by specifying an output condition (target person, time, etc.) by starting a browser and accessing the server 4, the output condition is set.
  • a flow line output instruction is transmitted to the server 4 (ST401).
  • the administrator terminal 5 receives an error notification indicating that the flow line cannot be output from the server 4 (Yes in ST402)
  • the content of the error notification is displayed on the screen (ST403).
  • the flow line information is received from the server 4 (Yes in ST404)
  • the flow line is displayed on the screen based on the flow line information (ST405).
  • the position information correction process is performed at the timing when the flow line output is instructed.
  • the timing at which this correction process is performed is not particularly limited.
  • the correction process may be performed at an appropriate timing regardless of the flow line output instruction.
  • the corrected position information may be discarded when the flow line information is transmitted according to the flow line output instruction, but may be stored in the storage unit 13.
  • FIG. 12 is a flowchart showing a procedure of processing performed by the position correction unit 21.
  • the elapsed time C is set to the threshold value Th2 for the return determination, and a return determination as to whether or not the position has returned to the vicinity immediately before the jump, That is, it is determined whether or not the distance between the position P (t ⁇ 1) immediately before the flight and the position P (t + C) C seconds after the flight is equal to or less than the threshold Th2 (ST507).
  • the elapsed time C from immediately after the jump to the execution timing of the return determination corresponds to the time corresponding to the threshold Th1 (10 m) for the jump determination (10 if the moving speed is 1 m / second).
  • time t is set to time (t + C) after C seconds (ST509).
  • the embodiment has been described as an example of the technique disclosed in the present application.
  • the technology in the present disclosure is not limited to this, and can be applied to embodiments in which changes, replacements, additions, omissions, and the like have been performed.
  • the target location is not limited to this, for example, a theme park or the like You may make it collect the positional information on the person who stays in a facility for the facility.
  • the user terminal 1 performed indoor positioning which acquires a positional information based on the beacon signal of the beacon transmitter 2 installed in the building, it is limited to such indoor positioning.
  • a satellite positioning system such as GPS (Global Positioning System) may be used.
  • the management device, the management system, and the position correction method according to the present invention have an effect of appropriately correcting the position information when a jump occurs, and manage the position information of the moving body. As well as a position correction method for correcting the position information of the moving body.

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Abstract

【課題】飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正できるようにする。 【解決手段】１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、戻りが発生した場合には、飛びの直後位置から戻りの直前位置までの各時刻の位置を、飛びの直前位置に基づいて補正する。特に、飛びが発生すると、その後の移動距離を加算して、飛び発生後の累積移動距離を算出し、その累積移動距離と、飛びが発生した際の移動距離とを比較して、戻り判定の実施タイミングであるか否かを判定し、戻り判定の実施タイミングとなると、戻り判定を実施する。

Description

管理装置、管理システム、および位置補正方法
　本発明は、移動体の位置情報を管理する管理装置および管理システム、ならびに移動体の位置情報を補正する位置補正方法に関するものである。
　人物が所持する端末の位置情報を収集して、その端末の位置情報を利用した種々の分析を行うことで、人物の行動に関する種々の分析結果、例えば、人物の動線を出力することができる。ところが、端末で測位用の信号を適切に受信できないために、異常な位置情報が出力される場合があり、このような異常な位置情報に基づいて動線を生成すると、人物が通行できないエリアを動線が横切るなどの不具合が発生し、人物の行動を適切に把握できなくなる。そこで、位置情報の異常を検知して、位置情報に異常がある場合には、位置情報を補正することが望まれる。
　このような位置情報の補正に関する技術として、従来、位置情報の精度を判定し、位置情報の精度が低い場合には、前後の時刻の位置情報に基づいて、位置情報を補正する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２０１２－２１１８４０号公報
　さて、端末で測位用の信号を適切に受信できない場合、位置が突然遠くに飛んでしまう飛びの現象が発生することがある。この飛びが発生した場合、飛びの直前位置の近傍に戻る場合と戻らない場合とがあり、戻る場合には飛びが発生した以降の位置が異常と想定され、また、戻らない場合には飛びが発生する前の位置が異常と想定される。また、飛びの直前位置の近傍に戻る場合でも、すぐに戻る場合と徐々に戻る場合とがある。このため、前記従来の技術のように、前後の時刻の位置情報に基づいて、一律に位置情報を補正しても、適切な補正ができないという問題があった。
　そこで、本発明は、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる管理装置、管理システム、および位置補正方法を提供することを主な目的とする。
　本発明の管理装置は、移動体の位置情報を管理する管理装置であって、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　また、本発明の管理システムは、管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　また、本発明の位置補正方法は、管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　本発明によれば、飛びが発生したか否かに関する飛び判定に加えて、測位が異常状態から正常状態に回復した場合に発生する戻りが発生した否かを判定して、戻りが発生した場合に、飛び直後から戻り直前までの位置情報を補正する。このため、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる。
本実施形態に係る位置情報収集システムの全体構成図 サーバ４から分析結果として出力される動線の具体例を示す説明図 飛びが発生した際の位置変化のパターンを示す説明図 サーバ４の概略構成を示すブロック図 サーバ４の位置補正部２１で行われる飛び判定の概要を示す説明図 サーバ４の位置補正部２１で行われる戻り判定の概要を示す説明図 戻り判定の具体例を示す説明図 サーバ４の位置補正部２１で行われる位置補正の概要を示す説明図 サーバ４の位置補正部２１で行われる戻り判定のしきい値の補正の概要を示す説明図 位置情報送受信時におけるユーザ端末１およびサーバ４の動作手順を示すフロー図 動線出力時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順を示すフロー図 サーバ４の位置補正部２１で行われる処理の手順を示すフロー図
　前記課題を解決するためになされた第１の発明は、移動体の位置情報を管理する管理装置であって、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　これによると、飛びが発生したか否かに関する飛び判定に加えて、測位が異常状態から正常状態に回復した場合に発生する戻りが発生した否かを判定して、戻りが発生した場合に、飛び直後から戻り直前までの位置情報を補正する。このため、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる。
　また、第２の発明は、前記制御部は、前記飛びが発生すると、その後の移動距離を加算して、飛び発生後の累積移動距離を算出し、その累積移動距離と、前記飛びが発生した際の移動距離とを比較して、前記戻り判定の実施タイミングであるか否かを判定し、前記戻り判定の実施タイミングとなると、前記戻り判定を実施する構成とする。
　これによると、測位が異常状態から正常状態に回復した場合に発生する戻りを精度よく判定することができる。
　また、第３の発明は、前記制御部は、前記戻り判定の実施タイミングでの位置と前記飛びの直前位置との間の距離が所定のしきい値以下となると、前記戻りが発生したと判定する構成とする。
　これによると、戻りを精度よく判定することができる。
　また、第４の発明は、前記制御部は、前記飛びの直後から前記戻り判定の実施タイミングまでの経過時間に基づいて、前記戻り判定のしきい値を設定する構成とする。
　これによると、戻りを精度よく判定することができる。
　また、第５の発明は、前記制御部は、前記経過時間が、前記飛び判定のしきい値に対応する時間以上となる場合には、前記経過時間に基づいて求められる前記戻り判定のしきい値を低減補正する構成とする。
　これによると、無駄な補正を避けることができる。
　また、第６の発明は、管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、前記管理装置は、前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　これによると、第１の発明と同様に、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる。
　また、第７の発明は、管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正する構成とする。
　これによると、第１の発明と同様に、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる。
　以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
　図１は、本実施形態に係る位置情報収集システムの全体構成図である。
　この位置情報収集システムは、工場などの施設の建物内（対象エリア）に滞在する人物の位置情報を収集するものであり、ユーザ端末１（端末装置、移動体）と、ビーコン発信機２と、アクセスポイント３と、サーバ４（管理装置）と、管理者端末５と、を備えている。なお、ここではビーコン発信機２とアクセスポイント３を用いて位置情報を収集する例について説明するが、周知の技術を利用して移動体の位置情報をサーバ４に蓄積させればよい。
　ユーザ端末１は、アクセスポイント３を介してサーバ４と通信を行い、端末ＩＤ（端末識別子）、位置情報および測位時刻などを含む測位結果通知をサーバ４に送信する。なお、ユーザ端末１は、位置情報収集専用の装置として構成する他に、スマートフォンなどの携帯端末に位置情報収集用のアプリケーションプログラムをインストールするようにしてもよい。
　ビーコン発信機２は、建物内に設置され、Bluetooth（登録商標）などによる測位用のビーコン信号を送信する。このビーコン信号はユーザ端末１で受信し、ビーコン信号に基づく測位がユーザ端末１で行われる。
　アクセスポイント３は、建物内に設置され、ユーザ端末１とサーバ４との間の通信を中継する。
　サーバ４は、建物内に滞在するユーザの位置情報を収集する。このサーバ４は、ネットワークおよびアクセスポイント３を介して、ユーザ端末１と通信を行い、ユーザ端末１から送信される測位結果通知を受信し、その測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、移動距離および測位時刻など）を自装置に蓄積する。なお、位置情報をユーザ端末１で計算せず、位置情報を計算するために必要な情報をサーバ４に送信し、サーバ４内で受信した情報を用いて計算を行い位置情報を蓄積してもよい。
　また、サーバ４は、ユーザ端末１と通信してユーザの位置情報を収集するとしたが、位置情報をサーバ４に蓄積する方法はこれに限定されず、予め収集済みの移動体の位置情報を一括して外部からサーバ４に取り込んで蓄積してもよい。あるいは、移動体が備えるＲＦＩＤタグ情報を経路上に設置されるＲＦＩＤリーダで順次読み取ってサーバ４に送信することで、移動体の位置情報をサーバ４が蓄積してもよい。あるいは、設置されたカメラを用いて、撮影された移動体を画像認識して特定し、特定された移動体ＩＤとカメラの位置情報を取得して蓄積してもよい。
　また、サーバ４は、収集したユーザ端末１の位置情報に基づいて、ユーザの行動に関する種々の分析処理、例えば、動線を生成する処理を行う。
　管理者端末５は、ＰＣやタブレット端末などであり、管理者が操作する。この管理者端末５では、ブラウザを起動させてサーバ４にアクセスすることで、サーバ４から提供される種々の分析結果、例えば、各人物の動線を管理者が閲覧することができる。
　次に、サーバ４から分析結果として出力される動線について説明する。図２は、動線の具体例を示す説明図である。
　ユーザ端末１では、建物内に設置されたビーコン発信機２から送信されるビーコン信号を受信して、そのビーコン信号の電波強度に基づいて、自装置の位置情報を取得する。
　このような屋内測位では、ビーコン発信機２を多数設置することで、測位精度を高めることができるが、近接するビーコン発信機２のビーコン信号が干渉することで、近くにあるビーコン発信機２のビーコン信号を受信できなくなる場合がある。この場合、遠くにあるビーコン発信機２のビーコン信号に基づいて測位を行うことで、異常に離れた位置を測位結果として出力して、位置が突然遠くに飛んでしまう飛びの現象が発生することがある。
　図２（Ａ）に示す例では、特定のエリアにおいて、動線が、人物が実際にいると想定される位置と、その位置から大きく離れた位置との間を頻繁に往復している。また、図２（Ｂ）に示す例では、動線が、人物が実際にいると想定される位置から大きく離れた位置に飛んだ後に、徐々に正常な位置に戻る状態となっている。
　このような飛びが発生すると、各時刻の位置を時系列で結んだ動線を出力する際に、動線の精度が低下するとともに、人物の動きを把握しにくくなる。そこで、本実施形態では、動線の精度を向上させると共に動線の見易さを改善するため、サーバ４において、蓄積された位置情報の中から飛びを検出して位置情報に対して補正を行う。
　次に、飛びが発生した際の位置変化のパターンについて説明する。図３は、飛びが発生した際の位置変化のパターンを示す説明図である。
　飛びが発生した場合、その後の位置の変化状況に応じて３つのパターンがある。
　図３（Ａ）に示す第１のパターンでは、飛びが発生した後に、飛び直前位置の近傍にすぐに戻る。この第１のパターンは、ユーザ端末１の移動に応じて、近くにあるビーコン発信機２のビーコン信号を一斉に受信できるようになった場合に起き、飛びが発生した直後の位置が異常であると想定されるため、飛びが発生した直後の位置を補正する必要がある。
　図３（Ｂ）に示す第２のパターンでは、飛びが発生した後に、飛び直前位置の近傍に向けて徐々に戻る。この第２のパターンは、ユーザ端末１の移動に応じて、近くにあるビーコン発信機２のビーコン信号を徐々に受信できるようになった場合に起き、飛びが発生した直後の位置が異常であると想定されるため、飛びが発生した直後の位置から、飛び直前位置の近傍に到達するまでの期間の位置を補正する必要がある。
　図３（Ｃ）に示す第３のパターンでは、飛びが発生した後に、飛び直前位置の近傍に戻らない。この第３のパターンは、飛びが発生した後の位置が正常であり、飛びが発生する前の位置が異常であると想定される。なお、この第３のパターンは、本実施形態での位置補正の対象から除外する。
　次に、サーバ４の概略構成について説明する。図４は、サーバ４の概略構成を示すブロック図である。
　サーバ４は、通信部１１と、制御部１２と、記憶部１３と、を備えている。
　通信部１１は、ネットワークを介して、ユーザ端末１および管理者端末５と通信を行う。
　記憶部１３は、制御部１２を構成するプロセッサで実行されるプログラムを記憶する。また、記憶部１３は、ユーザ端末１から受信した測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、測位時刻、および移動距離など）を記憶する。
　制御部１２は、位置補正部２１と、分析処理部２２と、を備えている。この制御部１２は、プロセッサで構成され、制御部１２の各部は、記憶部１３に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
　位置補正部２１は、動線出力の対象となる人物に関する各時刻の位置および移動距離に基づいて、飛びが発生したか否かを判定する飛び判定を行い、飛びが発生した場合には、飛び直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かを判定する戻り判定を行い、戻りが発生した場合には、飛び直後から戻り直前までの各時刻の位置を全て、飛び直前位置に補正する。
　分析処理部２２は、位置補正部２１で補正された位置情報に基づいて、種々の分析処理を行い、例えば、各時刻の位置を時系列で結んだ動線を生成する。
　次に、サーバ４の位置補正部２１で行われる飛び判定について説明する。図５は、位置補正部２１で行われる飛び判定の概要を示す説明図である。
　サーバ４の位置補正部２１では、１回の移動距離、すなわち、ある測位時刻の位置から次の測位時刻の位置までの距離が所定のしきい値Ｔｈ１以上であると、飛びが発生したものと判定する。本実施形態では、しきい値を１０ｍに設定して、１回の移動距離が１０ｍ以上であると、飛びと判定する。
　ここで、本実施形態では、測位間隔を１秒とする。また、人物が歩行していることを想定して、標準的な歩行速度である１ｍ／秒を人物の移動速度とする。したがって、１回の移動距離は１ｍとなり、飛び判定のしきい値である１０ｍは、通常時の移動距離の１０倍となる。
　なお、本実施形態では、測位間隔を１秒とし、人物の移動速度を１ｍ／秒としたが、測位間隔および移動速度はこれに限定されない。
　また、飛びが発生する状況は、ビーコン発信機２の設置状況などに応じて異なる。また、対象エリアの大きさや動線解析の目的などに応じて、位置情報に要求される精度が異なり、この位置情報に要求される精度に応じて、飛びと判定して測位結果を補正する必要性が異なる。このため、飛び判定のしきい値は、管理者が適宜に設定するようにするとよい。
　また、１回の移動距離は、人物の移動速度に応じて異なることから、対象となる人物の標準的な移動距離（例えば、移動距離の平均値）を取得して、その標準的な移動距離に基づいて、飛び判定のしきい値を人物ごとに設定するようにしてもよい。
　次に、サーバ４の位置補正部２１で行われる戻り判定について説明する。図６は、位置補正部２１で行われる戻り判定の概要を示す説明図である。図７は、戻り判定の具体例を示す説明図である。
　サーバ４の位置補正部２１では、飛びが発生した後に飛び直前位置の近傍に戻ったか否かを判定する（戻り判定）。これにより、飛び直前位置の近傍に戻る第１のパターンおよび第２のパターンと、飛び直前位置の近傍に戻らない第３のパターンとを判別することができる（図３参照）。
　ここで、飛び距離、すなわち飛びが発生した際の移動距離と同程度の距離を移動しなければ、飛び直前位置の近傍に戻らない場合、または、飛び直前位置の近傍に戻ったとしても、それまでに飛び距離より極端に長い距離を移動している場合には、測位が異常状態から正常状態に回復したのではなく、正常な測位結果として飛び直前位置に戻ったものと想定される。
　そこで、本実施形態では、飛びが発生すると、その後の移動距離を加算して、飛び発生後の累積移動距離を算出し、その累積移動距離と飛び距離とを比較して、戻り判定の実施タイミングであるか否かを判定し、戻り判定の実施タイミングとなると、飛び直前位置の近傍に戻ったか否かの判定（戻り判定）を行う。
　具体的には、測位誤差に応じた定数Ｅ（例えば２０ｃｍ）を設定して、飛び距離Ａから定数Ｅを減算した値（Ａ－Ｅ）を判定距離として、飛び発生後の累積移動距離が判定距離（Ａ－Ｅ）以上となると、戻り判定を行う。
　なお、測位誤差は、対象エリアの状況に応じて異なることから、測位誤差の程度に基づいて管理者が定数Ｅを適宜に設定すればよい。
　また、本実施形態では、戻り判定の実施タイミングでの位置と飛び直前位置との間の距離が所定のしきい値Ｔｈ２以下となると、飛び直前位置の近傍に戻ったものと判定する。すなわち、飛び直前位置Ｐ（ｔ－１）を中心にした円形の近傍エリアを設定して、戻り判定の実施タイミングでの位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）が近傍エリア内に入る場合に、飛び直前位置の近傍に戻ったものと判定し、戻り判定の実施タイミングでの位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）が近傍エリア内に入らない場合に、飛び直前位置の近傍に戻らないものと判定する。
　ここで、人物が継続して歩行していると、測位が正常化して位置が飛び直前位置の近傍に戻るまでの間に、人物が飛び直前位置から移動することで、人物の実際の位置が飛び直前位置から変化している。すなわち、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃに応じて、人物が移動しているものと想定される範囲が変化し、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃが長いと、人物が飛び直前位置から大きく移動しているものと想定される。
　そこで、本実施形態では、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃに応じて、戻り判定のしきい値、すなわち、近傍エリアの大きさ（半径）を設定する。すなわち、経過時間Ｃが長いと近傍エリアを大きく設定し、経過時間Ｃが短いと近傍エリアを小さく設定する。
　ここで、本実施形態では、人物の移動速度Ｖを１ｍ／秒として、測位間隔を１秒としているため、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２（秒）は、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃ（ｍ）と等しくなる（Ｔｈ２＝Ｃ）。
　図７（Ａ），（Ｂ）に示す例では、飛び距離が１５ｍで、飛び発生から６秒後に累積移動距離が１５ｍとなる。このとき、人物が６ｍ移動していることが想定されるため、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を６ｍに設定する。ここで、図７（Ａ）に示す例では、６秒後の位置Ｐ（ｔ＋６）が近傍エリアに入っているため、戻りと判定する。一方、図７（Ｂ）に示す例では、６秒後の位置Ｐ（ｔ＋６）が近傍エリアに入っていないため、戻りでないと判定する。
　図７（Ｃ）に示す例では、飛び距離が１５ｍで、飛び発生から２秒後に累積移動距離が１５ｍとなる。このとき、人物が２ｍ移動していることが想定されるため、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を２ｍに設定する。ここで、図７（Ｃ）に示す例では、２秒後の位置Ｐ（ｔ＋２）が近傍エリアに入っているため、戻りと判定する。
　なお、本実施形態では、人物の移動速度を一律に設定して、経過時間に応じて戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）を設定するようにしたが、人物の実際の移動速度に基づいて、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）を設定するようにしてもよい。例えば、移動速度が速い場合には近傍エリアが大きくなり、移動速度が遅い場合には近傍エリアが小さくなるようにする。この場合、飛びが発生する直前の所定期間の位置情報に基づいて、対象となる人物の移動速度を推定すればよい。
　また、本実施形態では、人物が歩行しているものと想定して移動速度を設定したが、人物がフォークリフトに乗車している場合もあり、この場合、移動速度が歩行時より速くなるため、近傍エリアが大きくなる。
　次に、サーバ４の位置補正部２１で行われる位置補正について説明する。図８は、位置補正部２１で行われる位置補正の概要を示す説明図である。
　サーバ４の位置補正部２１では、戻り判定で、戻りが発生したと判定されると、図８（Ａ）に示すように、飛び直後位置Ｐ（ｔ）から戻り直前位置Ｐ（ｔ＋Ｃ－１）までの各時刻の位置を全て、飛び直前位置Ｐ（ｔ－１）に補正する。これにより、補正された期間では人物が飛び直前位置に留まっていた状態となる。
　一方、戻り判定で、戻りが発生しないと判定されると、飛びが発生した以降の位置が正常と想定されるため、図８（Ｂ）に示すように、飛びが発生した以降の位置の補正は行わない。
　なお、本実施形態では、飛び直後位置Ｐ（ｔ）から戻り直前位置Ｐ（ｔ＋Ｃ－１）までの各時刻の位置を全て、飛び直前位置に補正するようにしたが、飛び直前位置Ｐ（ｔ－１）と戻り判定位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）との間の位置に補正するようにしてもよい。
　次に、サーバ４の位置補正部２１で行われる戻り判定のしきい値の補正について説明する。図９は、戻り判定のしきい値の補正の概要を示す説明図である。
　本実施形態では、飛び判定のしきい値を１０ｍとして、１回の移動距離が１０ｍ以上となると、飛びが発生したものと判定する（図５参照）。また、飛びが発生した後に飛び直前位置の近傍に戻ったか否かを判定する戻り判定を行う（図６参照）。このとき、飛び発生後の累積移動距離を算出し、その累積移動距離が飛び距離に略等しくなったタイミングで、戻り判定を行う。そして、戻り判定で、飛び直前位置の近傍に戻ったと判定されると、飛び直後から戻り直前までの各時刻の位置を、飛び直前位置に補正する。
　図９（Ａ）に示す例では、飛び距離が１１ｍで、１０秒後に累積移動距離が１１ｍとなる。この場合、経過時間Ｃが１０秒になるため、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を１０ｍに設定すると、戻り判定の実施タイミングでの位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）が近傍エリアに入るため、戻りと判定して、飛び直後から戻り直前までの位置を補正する。
　このとき、戻り判定位置（戻り判定の実施タイミングでの位置）Ｐ（ｔ＋Ｃ）と飛び直前位置との距離が１０ｍに近い距離となる場合がある。この場合、移動距離が１０ｍ以上となる場合を飛びと判定して、位置の補正を行ったにも拘わらず、補正後の位置で移動距離が１０ｍに近い状態となり、飛びに応じた位置補正の意義があまりなくなる。
　そこで、本実施形態では、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃが、飛び判定のしきい値Ｔｈ１（１０ｍ）に対応する時間（移動速度を１ｍ／秒とすると１０秒）以上となる場合には、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を低減補正する。
　具体的には、経過時間Ｃに応じて設定された戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２から定数Ｆ（例えば１ｍ）を減算する補正を行い、補正されたしきい値（Ｔｈ２－Ｆ）により、飛び直前位置の近傍に戻ったか否かの戻り判定を行う。
　図９（Ｂ）に示す例では、図９（Ａ）と同様に、飛び距離が１１ｍで、１０秒後に累積移動距離が１１ｍとなるため、経過時間Ｃが１０秒になるが、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を経過時間Ｃ（１０秒）に対応する１０ｍではなく、定数Ｆ（例えば１ｍ）短い９ｍ（＝１０ｍ－１ｍ）に設定するため、戻り判定の実施タイミングでの位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）が近傍エリアに入らず、戻りと判定しないため、飛び直後から戻り直前までの位置の補正は行わない。
　次に、位置情報送受信時におけるユーザ端末１およびサーバ４の動作手順について説明する。図１０は、位置情報送受信時の動作手順を示すフロー図である。
　ユーザ端末１では、自装置の位置情報を取得する（ＳＴ１０１）。そして、端末ＩＤと、位置情報および測位時刻とを含む測位結果通知をサーバ４に送信する（ＳＴ１０２）。
　サーバ４では、ユーザ端末１から送信される測位結果通知を通信部１１で受信すると（ＳＴ２０１でＹｅｓ）、その測位結果通知に含まれる情報（端末ＩＤ、位置情報、測位時刻および移動距離など）を、記憶部１３に蓄積する（ＳＴ２０２）。
　以上の動作が、ユーザ端末１が対象エリアに進入して測位を開始してから、ユーザ端末１が対象エリアから退出して測位が終了するまで、所定間隔で定期的に繰り返され、サーバ４に、各時刻の位置情報が蓄積される。
　次に、動線出力時におけるサーバ４および管理者端末５の動作手順について説明する。図１１は、動線出力時の動作手順を示すフロー図である。
　サーバ４では、動線の出力条件（対象となる人物、時間など）を含む動線出力指示を通信部１１で管理者端末５から受信すると（ＳＴ３０１でＹｅｓ）、記憶部１３に蓄積された位置情報の中から、出力条件に該当する位置情報を検索する（ＳＴ３０２）。そして、検索結果に基づいて、動線出力ができるか否かを判定する（ＳＴ３０３）。ここで、出力条件に該当する位置情報がなく、動線出力ができない場合には（ＳＴ３０３でＮｏ）、エラー通知を通信部１１から管理者端末５に送信する（ＳＴ３０４）。
　一方、出力条件に該当する位置情報があり、動線出力ができる場合には（ＳＴ３０３でＹｅｓ）、次に、位置補正部２１において、位置補正、すなわち、飛びが発生した後に飛び直前位置の近傍に戻った場合には、飛び発生から戻り直前までの各時刻の位置を飛び直前位置に補正する処理を行う（ＳＴ３０５）。そして、分析処理部２２において、補正された位置情報に基づいて動線情報を生成して、その動線情報を通信部１１から管理者端末５に送信する（ＳＴ３０６）。
　管理者端末５では、ブラウザを起動してサーバ４にアクセスして、出力条件（対象となる人物、時間など）を指定して動線出力を指示する操作を管理者が行うと、出力条件を含む動線出力指示をサーバ４に送信する（ＳＴ４０１）。
　次に、管理者端末５では、動線出力ができない旨のエラー通知をサーバ４から受信すると（ＳＴ４０２でＹｅｓ）、そのエラー通知の内容を画面表示する（ＳＴ４０３）。また、動線情報をサーバ４から受信すると（ＳＴ４０４でＹｅｓ）、その動線情報に基づいて動線を画面表示する（ＳＴ４０５）。
　なお、本実施形態では、動線出力を指示されたタイミングで、位置情報の補正処理を行うようにしたが、この補正処理を行うタイミングは特に限定されない。例えば、動線出力の指示に関係なく、適宜なタイミングで補正処理を行うようにしてもよい。また、補正された位置情報は、動線出力の指示に応じて動線情報を送信すると、破棄するようにしてもよいが、記憶部１３に蓄積するようにしてもよい。
　次に、サーバ４の位置補正部２１で行われる処理（図１１のＳＴ３０５）の手順について説明する。図１２は、位置補正部２１で行われる処理の手順を示すフロー図である。
　サーバ４の位置補正部２１では、まず、動線出力の対象となる人物の対象期間における最初の時刻（ｔ＝０）の移動距離Ｄ（ｔ）を記憶部１３から取得して、飛びが発生したか否か、すなわち、移動距離Ｄ（ｔ）が飛び判定のしきい値Ｔｈ１（１０ｍ）以上であるかを判定する（ＳＴ５０１）。
　ここで、飛びが発生していない場合には（ＳＴ５０１でＮｏ）、時刻ｔをインクリメントして（ＳＴ５０２）、ＳＴ５０１に戻り、次の時刻（１秒後）の飛び判定に進む。
　一方、飛びが発生した場合には（ＳＴ５０１でＹｅｓ）、そのときの移動距離Ｄ（ｔ）を飛び距離Ａ（ｍ）に設定する（ＳＴ５０３）。
　次に、前回までの累積移動距離Ｂに今回の移動距離Ｄ（ｔ＋Ｃ）を加算して、今回の累積移動距離Ｂを算出する（ＳＴ５０４）。なお、飛び直後の時刻ではＣ＝０である。
　また、飛び発生からの経過時間Ｃをインクリメントする（ＳＴ５０５）。
　次に、戻り判定のタイミングか否か、すなわち、累積移動距離Ｂが、飛び距離Ａから定数Ｅを減算した値（Ａ－Ｅ）以上であるか否かを判定する（ＳＴ５０６）。
　ここで、戻り判定のタイミングでない場合には（ＳＴ５０６でＮｏ）、ＳＴ５０４に戻り、次の時刻の累積移動距離Ｂを算出する。
　一方、戻り判定のタイミングである場合には（ＳＴ５０６でＹｅｓ）、次に、経過時間Ｃを戻り判定のしきい値Ｔｈ２に設定して、飛び直前位置の近傍に戻ったか否かの戻り判定、すなわち、飛び直前位置Ｐ（ｔ－１）と、飛び直後からのＣ秒後の位置Ｐ（ｔ＋Ｃ）との間の距離が、しきい値Ｔｈ２以下となるか否かを判定する（ＳＴ５０７）。なお、図９（Ｂ）のように、飛び直後から戻り判定の実施タイミングまでの経過時間Ｃが、飛び判定のしきい値Ｔｈ１（１０ｍ）に対応する時間（移動速度を１ｍ／秒とすると１０秒）以上となる場合には、戻り判定のしきい値（近傍エリアの半径）Ｔｈ２を、経過時間Ｃ（例えば１０秒）に対応する距離（例えば１０ｍ）ではなく、定数Ｆ（例えば１ｍ）短く（Ｔｈ２＝Ｃ－Ｆ）設定するとよい。
　ここで、飛び直前位置の近傍に戻った場合には（ＳＴ５０７でＹｅｓ）、飛び直後から戻り直前までの各時刻の位置Ｐ（ｔ）～Ｐ（ｔ＋Ｃ－１）を全て、飛び直前位置Ｐ（ｔ－１）に補正する（ＳＴ５０８）。
　一方、飛び直前位置の近傍に戻らなかった場合には（ＳＴ５０７でＮｏ）、位置の補正（ＳＴ５０８）は行わない。
　次に、時刻ｔをＣ秒後の時刻（ｔ＋Ｃ）に設定する（ＳＴ５０９）。
　次に、対象期間の最後の時刻か否かを判定する（ＳＴ５１０）。ここで、対象期間の最後の時刻でない場合には（ＳＴ５１０でＮｏ）、ＳＴ５０１に戻り、次の時刻の飛び判定に進む。一方、対象期間の最後の時刻である場合には（ＳＴ５１０でＹｅｓ）、処理を終了する。
　以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
　例えば、前記の実施形態では、工場などの建物内の部屋に滞在する人物の位置情報を収集する例について説明したが、対象とする場所はこれに限定されるものではなく、例えばテーマパークなどの施設を対象として、施設内に滞在する人物の位置情報を収集するようにしてもよい。
　また、前記の実施形態では、ユーザ端末１において、建物内に設置されたビーコン発信機２のビーコン信号に基づいて位置情報を取得する屋内測位を行うようにしたが、このような屋内測位に限定されるものではなく、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを利用したものであってもよい。
　本発明に係る管理装置、管理システム、および位置補正方法は、飛びが発生した場合に位置情報を適切に補正することができる効果を有し、移動体の位置情報を管理する管理装置および管理システム、ならびに移動体の位置情報を補正する位置補正方法などとして有用である。
１　ユーザ端末（端末装置、移動体）
２　ビーコン発信機
３　アクセスポイント
４　サーバ（管理装置）
５　管理者端末
１１　通信部
１２　制御部
１３　記憶部

Claims (7)

  1. 　移動体の位置情報を管理する管理装置であって、
    　前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、
    　制御部と、
    を備え、
    　前記制御部は、
    　前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、
    　前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、
    　前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正することを特徴とする管理装置。
  2. 　前記制御部は、
    　前記飛びが発生すると、その後の移動距離を加算して、飛び発生後の累積移動距離を算出し、その累積移動距離と、前記飛びが発生した際の移動距離とを比較して、前記戻り判定の実施タイミングであるか否かを判定し、前記戻り判定の実施タイミングとなると、前記戻り判定を実施することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
  3. 　前記制御部は、
    　前記戻り判定の実施タイミングでの位置と前記飛びの直前位置との間の距離が所定のしきい値以下となると、前記戻りが発生したと判定することを特徴とする請求項２に記載の管理装置。
  4. 　前記制御部は、
    　前記飛びの直後から前記戻り判定の実施タイミングまでの経過時間に基づいて、前記戻り判定のしきい値を設定することを特徴とする請求項３に記載の管理装置。
  5. 　前記制御部は、
    　前記経過時間が、前記飛び判定のしきい値に対応する時間以上となる場合には、前記経過時間に基づいて求められる前記戻り判定のしきい値を低減補正することを特徴とする請求項４に記載の管理装置。
  6. 　管理装置が移動体の位置情報を管理する管理システムであって、
    　前記管理装置は、
    　前記移動体の各時刻の位置情報を蓄積する記憶部と、
    　制御部と、
    を備え、
    　前記制御部は、
    　前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、
    　前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、
    　前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正することを特徴とする管理システム。
  7. 　管理装置において、蓄積した移動体の位置情報を補正する位置補正方法であって、
    　前記位置情報の１回の移動距離が所定のしきい値以上となる飛びが発生したか否かに関する飛び判定を行い、
    　前記飛びが発生した場合には、その飛びの直前位置の近傍に戻る戻りが発生したか否かに関する戻り判定を行い、
    　前記戻りが発生した場合には、前記飛びの直後位置から前記戻りの直前位置までの各時刻の位置情報を、前記飛びの直前位置の位置情報に基づいて補正することを特徴とする位置補正方法。
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