JP6615587B2 - 位置決定プログラム、位置決定方法、および位置決定装置 - Google Patents

Description

本発明は、位置決定プログラム、位置決定方法、および位置決定装置に関する。

従来、携帯型のビーコンから一定周期で発せられる電波を、異なる位置に設置されたＭ２Ｍ（ｍａｃｈｉｎｅ ｔｏ ｍａｃｈｉｎｅ）ゲートウェイなどの複数の通信機器により受信し、各通信機器が電波を受信した際の電波強度からビーコンの位置を検出するシステムがある。

先行技術としては、例えば、複数のロケールから構成される定義された空間中で動き回るモバイル通信デバイスのリアルタイム位置検出および移動追跡を実行するためのシステムがある。また、一般的なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）リーダと一般的なアンテナから得られる読取ＲＦＩＤタグの電波受信強度、位相やドップラー周波数の時系列データによって、アンテナ前を移動したＲＦＩＤタグと静止したままのＲＦＩＤタグを識別するための技術がある。

特表２００５−５２５００３号公報 特開２０１３−０３７６６３号公報

しかしながら、従来技術では、携帯型のビーコンから発せられた電波を受信した際の電波強度から、ビーコンの正確な位置を検出することができない場合がある。

例えば、ビーコンから発せられる電波を受信した際の電波強度は、ビーコンまでの距離が近いほど高くなる傾向がある。このため、異なる位置に設置された複数の通信機器のうち、ビーコンから発せられた電波を受信した際の電波強度が最も高くなる通信機器を、ビーコンから最短距離に位置する通信機器として特定することにより、ビーコンの位置を検出することが考えられる。

ところが、電波にはゆらぎがある。このため、ある瞬間の電波強度だけに着目すると、ビーコンからの距離が最短ではない通信機器が電波を受信した際の電波強度が瞬間的に最も高い値となる場合がある。また、ビーコンから最短距離に位置している通信機器であっても、瞬間的に電波を受信できない場合がある。これらの場合、いずれもビーコンから最短距離にない通信機器の位置が、ビーコンの位置として検出されてしまう。

一つの側面では、本発明は、定期的に無線信号を発信する発信機の位置を高精度に検出する位置決定プログラム、位置決定方法、および位置決定装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化に基づいて、前記複数の通信装置から前記発信機の位置に対応する通信装置を決定する位置決定プログラム、位置決定方法、および位置決定装置が提案される。

本発明の一側面によれば、定期的に無線信号を発信する発信機の位置を高精度に検出することができるという効果を奏する。

図１は、位置検出システム１００のシステム構成例を示す説明図である。 図２は、位置決定装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３は、ビーコンＢｊのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、測定結果情報の具体例を示す説明図である。 図５は、電波強度ＤＢ１２０の記憶内容の一例を示す説明図である。 図６は、位置決定装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図７は、ビーコン位置テーブル１３０の記憶内容の一例を示す説明図である。 図８は、電波強度の時系列変化を示す説明図（その１）である。 図９は、電波強度の時系列変化を示す説明図（その２）である。 図１０は、監視画面１０００の画面例を示す説明図である。 図１１は、位置決定装置１０１の位置決定処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図１２は、位置決定装置１０１の位置決定処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる位置決定プログラム、位置決定方法、および位置決定装置の実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
まず、実施の形態にかかる位置検出システム１００のシステム構成について説明する。

図１は、位置検出システム１００のシステム構成例を示す説明図である。図１において、位置検出システム１００は、位置決定装置１０１と、クライアント装置１０２と、ビーコンＢ１〜Ｂｍと、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎとを含む。位置検出システム１００において、位置決定装置１０１、クライアント装置１０２およびゲートウェイＧ１〜Ｇｎは、有線または無線のネットワーク１１０を介して接続される。ネットワーク１１０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、移動体通信網などを含む。

以下の説明では、ビーコンＢ１〜Ｂｍのうちの任意のビーコンを「ビーコンＢｊ」と表記する場合がある（ｊ＝１，２，…，ｍ）。また、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうちの任意のゲートウェイを「ゲートウェイＧｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。

位置決定装置１０１は、電波強度ＤＢ（データベース）１２０およびビーコン位置テーブル１３０を有し、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎの中から、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉを決定するコンピュータである。位置決定装置１０１は、例えば、サーバである。電波強度ＤＢ１２０およびビーコン位置テーブル１３０の記憶内容については、図５および図７を用いて後述する。

クライアント装置１０２は、ディスプレイ１０３を有するコンピュータである。クライアント装置１０２は、例えば、位置検出システム１００のユーザが使用するＰＣ（パーソナル・コンピュータ）、タブレット端末、スマートフォンなどである。

ビーコンＢｊは、定期的に無線信号（電波）を発信する発信機である。ビーコンＢｊから発信される無線信号には、例えば、ビーコンＢｊを一意に識別するビーコンＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が含まれる。ビーコンＢｊは、例えば、シール型、リストバンド型、ペンダント型、バッチ型などの可搬型の発信機である。ビーコンＢｊは、データを受信する機能を有していてもよい。

ゲートウェイＧｉは、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を受信した際の電波強度を測定して、測定した測定結果（例えば、後述の図４に示す測定結果情報４００）を位置決定装置１０１に送信する機能を有するコンピュータである。各ゲートウェイＧｉは、それぞれ異なる位置に設置される。

電波強度は、受信機（例えば、ゲートウェイＧｉ）が受信した信号の強度を示す指標であり、例えば、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値によって表される。ＲＳＳＩ値の単位は、例えば、［ｄＢｍ］であり、値が大きいほど信号の強度が高いことを示す。

位置検出システム１００において、位置決定装置１０１は、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を各ゲートウェイＧｉが受信した際の電波強度をもとに、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉを決定する。ただし、電波にはゆらぎがあるため、ある瞬間の電波強度だけに着目すると、ビーコンＢｊから最短距離にいないゲートウェイＧｉの位置が、ビーコンＢｊの位置として検出されてしまうおそれがある。

そこで、本実施の形態では、位置決定装置１０１は、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を、各ゲートウェイＧｉが所定期間Ｔ内に受信した際の電波強度の時系列変化に基づいて、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉを決定する。これにより、ビーコンＢｊの位置を高精度に検出することが可能となり、例えば、ビーコンＢｊを保持するユーザの位置をモニタリングすることができる。

以下の説明では、ある展示会場内の各ブースに各ゲートウェイＧｉを設置し、展示会場の来場者にビーコンＢｊを配布することで、来場者が展示会場内のどのブースの近くにいるのかをモニタリングする場合を想定する。また、ビーコンＢｊからは、１秒間隔で無線信号が定期的に発信される場合を想定する。

（位置決定装置１０１のハードウェア構成例）
図２は、位置決定装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２において、位置決定装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１と、メモリ２０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０３と、ディスクドライブ２０４と、ディスク２０５と、を有する。また、各構成部は、バス２００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ２０１は、位置決定装置１０１の全体の制御を司る。メモリ２０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ２０１のワークエリアとして使用される。メモリ２０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ２０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ２０１に実行させる。

Ｉ／Ｆ２０３は、通信回線を通じてネットワーク１１０に接続され、ネットワーク１１０を介して他の装置（例えば、図１に示したクライアント装置１０２やゲートウェイＧ１〜Ｇｎ）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ２０３は、ネットワーク１１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ２０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

ディスクドライブ２０４は、ＣＰＵ２０１の制御に従ってディスク２０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク２０５は、ディスクドライブ２０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク２０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。

なお、位置決定装置１０１は、上述した構成部のほか、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、キーボード、マウス、ディスプレイなどを有することにしてもよい。また、図２に示したクライアント装置１０２やゲートウェイＧｉについても、位置決定装置１０１と同様のハードウェア構成により実現することができる。

（ビーコンＢｊのハードウェア構成例）
図３は、ビーコンＢｊのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、ビーコンＢｊは、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、ＲＦ部３０３と、各種センサ３０４と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ＭＰＵ３０１は、ビーコンＢｊの全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する。具体的には、例えば、ＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＭＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＭＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＭＰＵ３０１に実行させる。

ＲＦ部３０３は、無線信号を処理する。具体的には、例えば、ＲＦ部３０３は、バス３００に出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換し、無線周波数にアップコンバートして、アンテナ３０５に出力する。アンテナ３０５は、ＲＦ部３０３から出力された無線信号を送信する。

各種センサ３０４は、例えば、加速度センサ、照度センサ、地磁気センサ、温度センサ、気圧センサなどである。また、各種センサ３０４により検知されたセンシング情報は、メモリ３０２に記憶される。ただし、ビーコンＢｊは、各種センサ３０４を有していなくてもよい。

なお、ビーコンＢｊは、上述した構成部のほか、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）やブザーなどを有することにしてもよい。また、ビーコンＢｊは、例えば、一次電池または二次電池により駆動する。

（測定結果情報の具体例）
つぎに、ゲートウェイＧｉから位置決定装置１０１に送信される測定結果情報の具体例について説明する。

図４は、測定結果情報の具体例を示す説明図である。図４において、測定結果情報４００は、ゲートウェイＩＤと、ビーコンＩＤと、受信時刻と、電波強度と、を対応付けて示す。ゲートウェイＩＤは、ゲートウェイＧｉを一意に識別する識別子である。ゲートウェイＩＤとしては、例えば、ゲートウェイＧｉのＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスを用いることができる。

ビーコンＩＤは、ビーコンＢｊを一意に識別する識別子である。ビーコンＩＤとしては、例えば、ビーコンＢｊのＭＡＣアドレスを用いることができる。受信時刻は、ビーコンＢｊから送信された無線信号を受信した際の時刻（時：分：秒）を示す。電波強度は、ゲートウェイＧｉが受信した無線信号の強度を示す指標値である。電波強度としては、例えば、ＲＳＳＩ値（単位：ｄＢｍ）を用いることができる。

具体的には、測定結果情報４００は、ビーコンＢ１から送信された無線信号をゲートウェイＧ１が受信した際の受信時刻「１：５８：５３」および電波強度「−８６」を示す。

（電波強度ＤＢ１２０の記憶内容）
つぎに、位置決定装置１０１が有する電波強度ＤＢ１２０の記憶内容について説明する。電波強度ＤＢ１２０は、例えば、図２に示したメモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置により実現される。

図５は、電波強度ＤＢ１２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、電波強度ＤＢ１２０は、ゲートウェイＩＤと、ビーコンＩＤと、電波強度情報と、を対応付けて記憶する。ゲートウェイＩＤは、ゲートウェイＧｉを一意に識別する識別子である。ビーコンＩＤは、ビーコンＢｊを一意に識別する識別子である。

電波強度情報は、各ゲートウェイＧｉが、各ビーコンＢｊから定期的に送信される無線信号を受信した際の受信時刻および電波強度を時系列に示す。例えば、ゲートウェイＧ１が、ビーコンＢ１から定期的に送信される無線信号を受信時刻「１：５９：１８」に受信した際の電波強度は「−８３」である。

なお、ある時刻において、ビーコンＢｊの無線信号をゲートウェイＧｉが受信していなかった場合は、その時刻に対応する電波強度として「−（ｎｕｌｌ）」が設定される。

（位置決定装置１０１の機能的構成例）
図６は、位置決定装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図６において、位置決定装置１０１は、受信部６０１と、取得部６０２と、決定部６０３と、出力部６０４と、を含む構成である。受信部６０１〜出力部６０４は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２に示したメモリ２０２やディスク２０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ２０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ２０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ２０２やディスク２０５などの記憶装置に記憶される。

受信部６０１は、ビーコンＢｊから定期的に送信される無線信号を受信した際の受信時刻および電波強度を示す測定結果情報をゲートウェイＧｉから受信する。具体的には、例えば、受信部６０１は、図４に示したような測定結果情報４００をゲートウェイＧ１から受信する。

なお、ゲートウェイＧｉは、例えば、ビーコンＢｊの無線信号を受信すると、その都度、位置決定装置１０１に測定結果情報を送信することにしてもよい。また、ゲートウェイＧｉは、一定時間（例えば、１分）ごとに、その間に受信した無線信号の受信時刻および電波強度を示す測定結果情報を位置決定装置１０１に送信することにしてもよい。

受信された測定結果情報は、例えば、電波強度ＤＢ１２０（例えば、図５参照）に記憶される。例えば、測定結果情報４００が受信された場合、電波強度ＤＢ１２０内の電波強度情報に、ゲートウェイＧ１がビーコンＢ１から送信された無線信号を受信した際の受信時刻「１：５８：５３」および電波強度「−８６」が記憶される。

取得部６０２は、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を、各ゲートウェイＧｉが所定期間Ｔ内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得する。所定期間Ｔは、過去のいずれかの期間であり、任意に設定可能である。例えば、所定期間Ｔは、現在時刻から所定期間Ｔの時間幅分遡った時刻を開始時刻とし、現在時刻を終了時刻とする期間に設定される。

所定期間Ｔの時間幅は、任意に設定可能である。例えば、所定期間Ｔの時間幅は、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号の発信間隔に応じて設定される。より具体的には、例えば、所定期間Ｔの時間幅は、無線信号の発信間隔が１秒間隔の場合は１０秒程度に設定され、無線信号の発信間隔が５秒間隔の場合は３０秒程度に設定される。

ここで、所定期間Ｔの時間幅を「１０秒」とし、所定期間Ｔを「現在時刻の１０秒前の時刻から現在時刻までの期間」とする。この場合、取得部６０２は、例えば、電波強度ＤＢ１２０から、現在時刻の１０秒前の時刻から現在時刻までの期間内に各ゲートウェイＧｉが無線信号を受信した際の受信時刻および電波強度を示す電波強度情報を取得する。

なお、電波強度情報の取得タイミングは、任意に設定可能である。具体的には、例えば、取得部６０２は、一定時間Ｃｔが経過する度に、新たな電波強度情報を取得することにしてもよい。一定時間Ｃｔは、任意に設定可能であり、例えば、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号の発信間隔と同程度の時間（例えば、１秒）に設定される。

決定部６０３は、取得された電波強度情報に基づいて、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎの中から、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉを決定する。ここで、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉは、例えば、ビーコンＢｊから最短距離に位置するゲートウェイＧｉである。

以下の説明では、ビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉを「ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイ」と表記する場合がある。

ここで、ビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度は、ある瞬間に着目すると、ビーコンＢｊに近いゲートウェイよりも遠くのゲートウェイが上回ることがあるが、所定期間Ｔ全体で見ると、ビーコンＢｊにより近いゲートウェイほど高くなる傾向にある。

このため、決定部６０３は、例えば、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定することにしてもよい。これにより、ビーコンＢｊの最短距離に位置するゲートウェイＧｉが瞬間的に無線信号を受信できないときがあっても、他のゲートウェイが近傍ゲートウェイとして決定されるのを防ぐことができる。

また、決定部６０３は、各ゲートウェイＧｉについて、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度についての積分値を算出することにしてもよい。そして、決定部６０３は、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、算出した電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定することにしてもよい。

これにより、所定期間Ｔ内においてビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度が他のゲートウェイよりも継続的に高くなっているゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。なお、電波強度についての積分値に基づく近傍ゲートウェイの決定例については、図８を用いて後述する。

また、決定部６０３は、各ゲートウェイＧｉについて、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度についての分散値を算出することにしてもよい。そして、決定部６０３は、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、算出した電波強度についての分散値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定することにしてもよい。なお、電波強度についての分散値に基づく近傍ゲートウェイの決定例については、図９を用いて後述する。

また、決定部６０３は、算出した電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイが２以上存在する場合に、当該２以上のゲートウェイそれぞれについて、電波強度についての分散値を算出することにしてもよい。そして、決定部６０３は、当該２以上のゲートウェイのうち、算出した電波強度についての分散値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定することにしてもよい。

これにより、電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイを一意に特定できない場合に、電波強度についての分散値を算出して近傍ゲートウェイを決定することができる。なお、決定部６０３は、例えば、ゲートウェイ間での電波強度についての積分値の誤差が所定範囲（例えば、±５）内の場合には、そのゲートウェイ間で積分値が同一であると判断してもよい。

決定された決定結果は、例えば、ビーコン位置テーブル１３０に記憶される。具体的には、例えば、決定部６０３は、ビーコンＢｊのビーコンＩＤと対応付けて、決定したビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉのゲートウェイＩＤおよび位置検出時刻をビーコン位置テーブル１３０に記憶する。位置検出時刻は、ビーコンＢｊの位置が検出された時刻を示すものであり、例えば、所定期間Ｔの終了時刻（現在時刻）である。

ここで、図７を用いて、ビーコン位置テーブル１３０の記憶内容について説明する。ビーコン位置テーブル１３０は、例えば、図２に示したメモリ２０２、ディスク２０５などの記憶装置により実現される。

図７は、ビーコン位置テーブル１３０の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、ビーコン位置テーブル１３０は、ビーコンＢｊのビーコンＩＤと対応付けて、各位置検出時刻におけるビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉのゲートウェイＩＤを記憶する。

ビーコン位置テーブル１３０によれば、各位置検出時刻において、各ビーコンＢｊがどのゲートウェイＧｉ近傍に位置しているのかを特定することができる。例えば、位置検出時刻「１：５９：１８」において、ビーコンＢ１がゲートウェイＧ３近傍に位置していると特定することができる。

図６の説明に戻り、出力部６０４は、ビーコンＢｊの識別情報と対応付けて、決定されたビーコンＢｊの位置に対応するゲートウェイＧｉの識別情報を出力する。出力部６０４の出力形式としては、例えば、メモリ２０２やディスク２０５などの記憶装置への記憶、Ｉ／Ｆ２０３による外部装置への送信、不図示のディスプレイへの表示、不図示のプリンタへの印刷出力などがある。

具体的には、例えば、出力部６０４は、ビーコン位置テーブル１３０を参照して、一定時間Ｃｔが経過する度に、最新の位置検出時刻における各ビーコンＢｊの位置を特定する位置情報を、クライアント装置１０２に送信することにしてもよい。位置情報は、例えば、各ビーコンＢｊのビーコンＩＤと、最新の位置検出時刻における近傍ゲートウェイのゲートウェイＩＤとを対応付けて示す情報である。

これにより、クライアント装置１０２において、図１０に示すような監視画面１０００をディスプレイ１０３に表示可能となり、来場者が展示会場内のどのブースの近くにいるのかをモニタリングすることができる。

（近傍ゲートウェイの決定例）
つぎに、図８および図９を用いて、近傍ゲートウェイの決定例について説明する。まず、図８を用いて、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度についての積分値に基づく近傍ゲートウェイの決定例について説明する。

図８は、電波強度の時系列変化を示す説明図（その１）である。図８において、現在時刻の１０秒前の時刻から現在時刻までの所定期間Ｔ内に、各ゲートウェイＧ１，Ｇ２がビーコンＢ１の無線信号を受信した際の電波強度の時系列変化が示されている。図８中、◆は、ゲートウェイＧ１の電波強度を示し、■は、ゲートウェイＧ２の電波強度を示す。

ここで、ゲートウェイＧ１，Ｇ２の中から、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイを決定する場合について説明する。以下の説明では、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した時刻を「受信時刻ｔ１〜ｔＫ」と表記する場合がある。また、受信時刻ｔ１〜ｔＫのうちの任意の受信時刻を「受信時刻ｔｋ」と表記し（ｋ＝１，２，…，Ｋ）、受信時刻ｔｋに受信した無線信号の電波強度を「電波強度Ｒｋ」と表記する場合がある。

この場合、決定部６０３は、例えば、所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔｋに各ゲートウェイＧ１，Ｇ２がビーコンＢ１の無線信号を受信した際の電波強度Ｒｋから閾値Ｒ_minを減算した値の積分値Ｆ１，Ｆ２を算出する。閾値Ｒ_minは、任意に設定可能であり、例えば、−９０［ｄＢｍ］〜−８５［ｄＢｍ］程度の値に設定される。

具体的には、例えば、決定部６０３は、下記式（１）を用いて、所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔｋにゲートウェイＧｉがビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度Ｒｋから閾値Ｒ_minを減算した値の積分値Ｆｉを算出することができる。ただし、閾値Ｒ_minより小さい値の電波強度の無線信号を受信した時刻、および、無線信号を受信していない時刻は無視する。

図８の例では、閾値Ｒ_minを「Ｒ_min＝−９０［ｄＢｍ］」とすると、ゲートウェイＧ１が所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔ１〜ｔ１０に受信した無線信号の電波強度Ｒ１〜Ｒ１０から閾値Ｒ_minをそれぞれ減算した値は、「７，３，７，１１，４，４，７，０，０，７」となる。ただし、閾値Ｒ_minより小さい値の電波強度から閾値Ｒ_minを減算した値を「０」としている。この場合、積分値Ｆ１は「５０」となる。

一方、ゲートウェイＧ２が所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔ１〜ｔ１０に受信した無線信号の電波強度Ｒ１〜Ｒ１０から閾値Ｒ_minをそれぞれ減算した値は、「０，３，０，１，３，０，２，１，０，０」となる。この場合、積分値Ｆ２は「１０」となる。このため、決定部６０３は、ゲートウェイＧ１，Ｇ２のうち、算出した電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイＧ１を、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイに決定する。

なお、決定部６０３は、各ゲートウェイＧ１，Ｇ２についての積分値Ｆ１，Ｆ２がいずれも「０」の場合には、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイを決定しない。すなわち、ビーコンＢｊがどのゲートウェイにも近くない場合は、決定部６０３は、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイを決定しない。

これにより、所定期間Ｔ内においてビーコンＢ１の無線信号を受信した際の電波強度がゲートウェイＧ２よりも継続的に高くなっているゲートウェイＧ１を、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイとして決定することができる。また、閾値Ｒ_minよりも小さい値の電波強度Ｒｋを無視することができ、例えば、ビーコンＢｊがどのゲートウェイにも近くないにもかかわらず、いずれかのゲートウェイが近傍ゲートウェイとして決定されるのを防ぐことができる。

以下の説明では、所定期間Ｔ内の受信時刻ｔｋにゲートウェイＧｉがビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度Ｒｋから閾値Ｒ_minを減算した値を「実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）」と表記する場合がある。

つぎに、図９を用いて、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度についての分散値に基づく近傍ゲートウェイの決定例について説明する。

図９は、電波強度の時系列変化を示す説明図（その２）である。図９において、現在時刻の１０秒前の時刻から現在時刻までの所定期間Ｔ内に、各ゲートウェイＧ１，Ｇ２がビーコンＢ１の無線信号を受信した際の電波強度の時系列変化が示されている。図９中、◆は、ゲートウェイＧ１の電波強度を示し、■は、ゲートウェイＧ２の電波強度を示す。

ここで、ゲートウェイＧ１，Ｇ２の中から、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイを決定する場合について説明する。

この場合、決定部６０３は、例えば、各ゲートウェイＧ１，Ｇ２について、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）に、所定期間Ｔの開始時刻から受信時刻ｔｋまでの時間間隔を乗算した値の分散値Ｖ１，Ｖ２を算出する。ここで、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）に、所定期間Ｔの開始時刻から受信時刻ｔｋまでの時間間隔を乗算した値は、受信時刻ｔｋが現在時刻（所定期間Ｔの終了時刻）に近いほど大きくなるように重み付けした値である。

以下の説明では、所定期間Ｔの開始時刻を「開始時刻ｔｓ」と表記する場合がある。また、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）に、所定期間Ｔの開始時刻ｔｓから受信時刻ｔｋまでの時間間隔を乗算した値を「重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝」と表記する場合がある。

具体的には、例えば、決定部６０３は、下記式（２）および（３）を用いて、重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値Ｖｉを算出することができる。ただし、μは、重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の平均である。Ｔは、所定期間Ｔの時間幅である。Ｓｎは、サンプリング間隔であり、例えば、上述した一定時間Ｃｔに対応する。Ｒ_maxは、測定可能な電波強度の最大値である。Ｒ_maxは、例えば、−５０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。

図９の例では、閾値Ｒ_minを「Ｒ_min＝−９０［ｄＢｍ］」とすると、ゲートウェイＧ１が所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔ１〜ｔ１０に受信した無線信号の電波強度Ｒ１〜Ｒ１０から閾値Ｒ_minをそれぞれ減算した値は、「６，３，７，１１，１０，４，３，０，０，１」となる。ただし、閾値Ｒ_minより小さい値の電波強度から閾値Ｒ_minを減算した値を「０」としている。

一方、ゲートウェイＧ２が所定期間Ｔ内の各受信時刻ｔ１〜ｔ１０に受信した無線信号の電波強度Ｒ１〜Ｒ１０から閾値Ｒ_minをそれぞれ減算した値は、「１，０，３，４，０，３，７，１１，８，８」となる。この場合、ゲートウェイＧ１の分散値Ｖ１よりも、ゲートウェイＧ２の分散値Ｖ２のほうが大きくなる。このため、決定部６０３は、ゲートウェイＧ１，Ｇ２のうち、算出した電波強度についての分散値が最大となるゲートウェイＧ２を、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイに決定する。

これにより、現在時刻（所定期間Ｔの終了時刻）により近い時刻ほど電波強度が高くなっているゲートウェイＧ２を、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイとして決定することができる。換言すれば、ビーコンＢ１の移動方向に存在するゲートウェイＧ２を、ビーコンＢ１の近傍ゲートウェイとして決定することができる。

例えば、ゲートウェイＧ１は、現在時刻に近づくにつれて、電波強度が低くなっているため、ビーコンＢ１が遠ざかっているといえる。これに対して、ゲートウェイＧ２は、現在時刻に近づくにつれて、電波強度が高くなっているため、ビーコンＢ１が近づいているといえる。

（監視画面１０００の画面例）
つぎに、クライアント装置１０２のディスプレイ１０３に表示される監視画面１０００の画面例について説明する。

図１０は、監視画面１０００の画面例を示す説明図である。図１０において、監視画面１０００は、ある位置検出時刻における各ビーコンＢ１〜Ｂ１０の位置を示す画面である。監視画面１０００には、各ビーコンＢ１〜Ｂ１０の位置を示すアイコン１００１〜１０１０が、各ビーコンＢ１〜Ｂ１０の近傍ゲートウェイが設置された各ブースと対応付けて表示されている。

監視画面１０００によれば、各ビーコンＢ１〜Ｂ１０を保持する来場者が、展示会場内のどのブースの近くにいるのかをモニタリングすることができる。例えば、ブース６には、多くの来場者が集まっており、他のブースよりも人気のあるブースであると判断することができる。

（位置決定装置１０１の位置決定処理手順）
つぎに、位置決定装置１０１の位置決定処理手順について説明する。

図１１および図１２は、位置決定装置１０１の位置決定処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートにおいて、まず、位置決定装置１０１は、電波強度ＤＢ１２０から所定期間Ｔ内の電波強度情報を取得する（ステップＳ１１０１）。

なお、所定期間Ｔ内の電波強度情報は、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を、各ゲートウェイＧｉが所定期間Ｔ内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す情報である。

つぎに、位置決定装置１０１は、ビーコンＢｊの「ｊ」を「ｊ＝１」として（ステップＳ１１０２）、ビーコンＢ１〜ＢｍからビーコンＢｊを選択する（ステップＳ１１０３）。つぎに、位置決定装置１０１は、ゲートウェイＧｉの「ｉ」を「ｉ＝１」として（ステップＳ１１０４）、ゲートウェイＧ１〜ＧｎからゲートウェイＧｉを選択する（ステップＳ１１０５）。

そして、位置決定装置１０１は、上記式（１）を用いて、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値Ｆｉを算出する（ステップＳ１１０６）。なお、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）は、所定期間Ｔ内にゲートウェイＧｉがビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度から閾値Ｒ_minを減算した値である。ただし、閾値Ｒ_minより小さい値の電波強度から閾値Ｒ_minを減算した値を「０」としている。

つぎに、位置決定装置１０１は、ゲートウェイＧｉの「ｉ」をインクリメントして（ステップＳ１１０７）、「ｉ」が「ｎ」より大きくなったか否かを判断する（ステップＳ１１０８）。ここで、「ｉ」が「ｎ」以下の場合（ステップＳ１１０８：Ｎｏ）、位置決定装置１０１は、ステップＳ１１０５に戻る。

一方、「ｉ」が「ｎ」より大きい場合（ステップＳ１１０８：Ｙｅｓ）、位置決定装置１０１は、図１２に示すステップＳ１２０１に移行する。

図１２のフローチャートにおいて、まず、位置決定装置１０１は、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、図１１に示したステップＳ１１０６において算出した実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大のゲートウェイを特定する（ステップＳ１２０１）。そして、位置決定装置１０１は、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大となるゲートウェイが２以上存在するか否かを判断する（ステップＳ１２０２）。

ここで、ゲートウェイが２以上存在しない場合（ステップＳ１２０２：Ｎｏ）、位置決定装置１０１は、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定して（ステップＳ１２０３）、ステップＳ１２０７に移行する。

一方、ゲートウェイが２以上存在する場合（ステップＳ１２０２：Ｙｅｓ）、位置決定装置１０１は、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大となる各ゲートウェイＧｉについて、上記式（２）および（３）を用いて、重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値Ｖｉを算出する（ステップＳ１２０４）。

つぎに、位置決定装置１０１は、実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大となる２以上のゲートウェイのうち、算出した重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値が最大のゲートウェイを特定する（ステップＳ１２０５）。そして、位置決定装置１０１は、重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値が最大のゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定する（ステップＳ１２０６）。

つぎに、位置決定装置１０１は、ビーコンＢｊのビーコンＩＤと対応付けて、決定した近傍ゲートウェイのゲートウェイＩＤおよび位置検出時刻をビーコン位置テーブル１３０に記憶する（ステップＳ１２０７）。そして、位置決定装置１０１は、ビーコンＢｊの「ｊ」をインクリメントして（ステップＳ１２０８）、「ｊ」が「ｍ」より大きくなったか否かを判断する（ステップＳ１２０９）。

ここで、「ｊ」が「ｍ」以下の場合（ステップＳ１２０９：Ｎｏ）、位置決定装置１０１は、図１１に示したステップＳ１１０３に移行する。一方、「ｊ」が「ｍ」より大きい場合（ステップＳ１２０９：Ｙｅｓ）、位置決定装置１０１は、ビーコン位置テーブル１３０を参照して、最新の位置検出時刻における各ビーコンＢｊの位置を特定する位置情報を、クライアント装置１０２に送信する（ステップＳ１２１０）。

つぎに、位置決定装置１０１は、図１１に示したステップＳ１１０１において電波強度情報を取得してから、一定時間Ｃｔが経過したか否かを判断する（ステップＳ１２１１）。ここで、一定時間Ｃｔが経過していない場合（ステップＳ１２１１：Ｎｏ）、位置決定装置１０１は、クライアント装置１０２から処理終了指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ１２１２）。

ここで、クライアント装置１０２から処理終了指示を受け付けていない場合（ステップＳ１２１２：Ｎｏ）、位置決定装置１０１は、ステップＳ１２１１に戻る。そして、ステップＳ１２１１において、一定時間Ｃｔが経過した場合（ステップＳ１２１１：Ｙｅｓ）、位置決定装置１０１は、図１１に示したステップＳ１１０１に移行する。

また、ステップＳ１２１２において、クライアント装置１０２から処理終了指示を受け付けた場合（ステップＳ１２１２：Ｙｅｓ）、位置決定装置１０１は、本フローチャートによる一連の処理を終了する。これにより、一定時間Ｃｔごとに、各ビーコンＢｊの位置を検出することができる。

以上説明したように、実施の形態にかかる位置決定装置１０１によれば、ビーコンＢｊから定期的に発信される無線信号を、各ゲートウェイＧｉが所定期間Ｔ内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得することができる。そして、位置決定装置１０１によれば、取得した電波強度情報が示す電波強度の時系列変化に基づいて、ゲートウェイＧ１〜ＧｎからビーコンＢｊの近傍ゲートウェイを決定することができる。

これにより、各ゲートウェイＧｉが所定期間Ｔ内に受信した無線信号の電波強度を総合的に判断して、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイを決定することができる。このため、電波のゆらぎにより受信時の電波強度が瞬間的に高くなったり低くなったりすることがあっても、最短距離に位置していないゲートウェイが近傍ゲートウェイとして決定されるのを防いで、ビーコンＢｊの位置を精度よく検出することができる。

また、位置決定装置１０１によれば、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイに決定することができる。これにより、ビーコンＢｊの最短距離に位置するゲートウェイＧｉが瞬間的に無線信号を受信できないときがあっても、他のゲートウェイが近傍ゲートウェイとして決定されるのを防ぐことができる。

また、位置決定装置１０１によれば、各ゲートウェイＧｉについて、所定期間Ｔ内にビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度についての積分値を算出することができる。そして、位置決定装置１０１によれば、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、算出した電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

これにより、所定期間Ｔ内においてビーコンＢｊの無線信号を受信した際の電波強度が他のゲートウェイよりも継続的に高くなっているゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

また、位置決定装置１０１によれば、各ゲートウェイＧｉについて、所定期間Ｔにおける実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値Ｆｉを算出することができる。そして、位置決定装置１０１によれば、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、算出した実効電波強度（Ｒｋ−Ｒ_min）の積分値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

これにより、閾値Ｒ_minよりも小さい電波強度Ｒｋを無視することができ、どのゲートウェイの近くにもビーコンＢｊが位置していないにもかかわらず、いずれかのゲートウェイが近傍ゲートウェイとして決定されるのを防ぐことができる。

また、位置決定装置１０１によれば、各ゲートウェイＧｉについて、所定期間Ｔにおける重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値Ｖｉを算出することができる。そして、位置決定装置１０１によれば、ゲートウェイＧ１〜Ｇｎのうち、算出した重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値が最大となるゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

これにより、現在時刻（所定期間Ｔの終了時刻）により近い時刻ほど電波強度が高くなっているゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。このため、ビーコンＢｊが移動している場合に、ビーコンＢｊの移動方向に存在するゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

また、位置決定装置１０１によれば、電波強度についての積分値が最大となるゲートウェイが２以上存在する場合に、当該２以上のゲートウェイそれぞれについて、重み付け実効電波強度｛（ｔｋ−ｔｓ）×（Ｒｋ−Ｒ_min）｝の分散値を算出することができる。これにより、ビーコンＢｊの近くに２以上のゲートウェイが位置している場合には、ビーコンＢｊの移動方向に存在するゲートウェイＧｉを、ビーコンＢｊの近傍ゲートウェイとして決定することができる。

また、位置決定装置１０１によれば、ビーコンＢｊのビーコンＩＤと対応付けて、決定したビーコンＢｊの近傍ゲートウェイのゲートウェイＩＤを出力することができる。これにより、近傍ゲートウェイの位置を、ビーコンＢｊの位置として検出することができる。

なお、本実施の形態で説明した位置決定方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本位置決定プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本位置決定プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）コンピュータに、
発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得し、
取得した前記電波強度情報が示す前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記複数の通信装置から前記発信機の位置に対応する通信装置を決定する、
処理を実行させることを特徴とする位置決定プログラム。

（付記２）前記決定する処理は、
前記複数の通信装置のうち、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、ことを特徴とする付記１に記載の位置決定プログラム。

（付記３）前記コンピュータに、
前記複数の通信装置それぞれについて、前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度についての積分値を算出する、処理を実行させ、
前記決定する処理は、
前記複数の通信装置のうち、算出した前記積分値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、ことを特徴とする付記１または２に記載の位置決定プログラム。

（付記４）前記積分値は、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値の積分値である、ことを特徴とする付記３に記載の位置決定プログラム。

（付記５）前記コンピュータに、
前記複数の通信装置それぞれについて、前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値に、前記所定期間の開始時刻から前記無線信号の受信時刻までの時間間隔を乗算した値の分散値を算出する、処理を実行させ、
前記決定する処理は、
前記複数の通信装置のうち、算出した前記分散値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、ことを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の位置決定プログラム。

（付記６）前記コンピュータに、
前記発信機の識別情報と対応付けて、決定した前記発信機の位置に対応する通信装置の識別情報を出力する、処理を実行させることを特徴とする付記１〜５のいずれか一つに記載の位置決定プログラム。

（付記７）前記コンピュータに、
前記複数の通信装置それぞれについて、前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度についての積分値を算出し、
算出した前記積分値が最大となる通信装置が２以上存在する場合に、当該２以上の通信装置それぞれについて、前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値に、前記所定期間の開始時刻から前記無線信号の受信時刻までの時間間隔を乗算した値の分散値を算出する、
処理を実行させ、
前記決定する処理は、
前記２以上の通信装置のうち、算出した前記分散値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、ことを特徴とする付記１に記載の位置決定プログラム。

（付記８）コンピュータが、
発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得し、
取得した前記電波強度情報が示す前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記複数の通信装置から前記発信機の位置に対応する通信装置を決定する、
処理を実行することを特徴とする位置決定方法。

（付記９）発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化に基づいて、前記複数の通信装置から前記発信機の位置に対応する通信装置を決定する制御部、
を有することを特徴とする位置決定装置。

１００ 位置検出システム
１０１ 位置決定装置
１０２ クライアント装置
１２０ 電波強度ＤＢ
１３０ ビーコン位置テーブル
４００ 測定結果情報
６０１ 受信部
６０２ 取得部
６０３ 決定部
６０４ 出力部
Ｂ１〜Ｂｍ，Ｂｊ ビーコン
Ｇ１〜Ｇｎ，Ｇｉ ゲートウェイ

Claims (4)

1. コンピュータに、
   発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得し、
   前記複数の通信装置それぞれについて、取得した前記電波強度情報が示す前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値に、前記所定期間の開始時刻から前記無線信号の受信時刻までの時間間隔を乗算した値の分散値を算出し、
   前記複数の通信装置のうち、算出した前記分散値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、
   処理を実行させることを特徴とする位置決定プログラム。
2. 前記コンピュータに、
   前記発信機の識別情報と対応付けて、決定した前記発信機の位置に対応する通信装置の識別情報を出力する、処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の位置決定プログラム。
3. コンピュータが、
   発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得し、
   前記複数の通信装置それぞれについて、取得した前記電波強度情報が示す前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値に、前記所定期間の開始時刻から前記無線信号の受信時刻までの時間間隔を乗算した値の分散値を算出し、
   前記複数の通信装置のうち、算出した前記分散値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、
   処理を実行することを特徴とする位置決定方法。
4. 発信機から定期的に発信される無線信号を、複数の通信装置それぞれが所定期間内に受信した際の電波強度の時系列変化を示す電波強度情報を取得し、
   前記複数の通信装置それぞれについて、取得した前記電波強度情報が示す前記電波強度の時系列変化に基づいて、前記所定期間内に前記無線信号を受信した際の電波強度から閾値を減算した値に、前記所定期間の開始時刻から前記無線信号の受信時刻までの時間間隔を乗算した値の分散値を算出し、
   前記複数の通信装置のうち、算出した前記分散値が最大となる通信装置を、前記発信機の位置に対応する通信装置に決定する、
   制御部を有することを特徴とする位置決定装置。
   

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