WO2019176762A1 - 歩行検知装置及び歩行検知システム - Google Patents

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WO2019176762A1
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walking
detection
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determination
outdoor
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哲哉 河村
弘明 小島
将之 川村
佑旭 國枝
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株式会社東海理化電機製作所
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E05B81/64—Monitoring or sensing, e.g. by using switches or sensors
    • E05B81/76—Detection of handle operation; Detection of a user approaching a handle; Electrical switching actions performed by door handles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/31—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of human presence inside or outside the vehicle

Definitions

  • the present disclosure relates to a walking detection device and a walking detection system that detect walking motion.
  • Patent Document 1 discloses a technique for mounting an acceleration sensor in a portable device, determining movement of the portable device (presence of walking motion) based on an acceleration detection result, and controlling a door lock.
  • a detection value exceeding the threshold is acquired over a certain period, it is determined that the portable device is moving, and the door is not unlocked.
  • a detection value equal to or less than the threshold is acquired, it is determined that the portable device is not moving, and the door is unlocked.
  • JP 2010-216079 ([0075] to [0079], [0094] to [0096], S108 in FIG. 7 and S158 in FIG. 9)
  • An object of the present disclosure is to provide a walking detection device and a walking detection system that can improve the detection accuracy of walking motion.
  • a gait detection device including a detection unit that detects walking and a gait determination unit that determines a normal gait, wherein the detection unit includes a first gait detection start condition or a first gait detection start condition. Gait detection is started when a second gait detection start condition different from the first gait detection start condition is established, and the gait determination unit walks by gait detection triggered by the establishment of the first gait detection start condition. When it is detected that there is no walking motion in the walking detection triggered by the establishment of the second walking detection start condition after detecting the presence of the motion, it is determined that the walking is stopped when the second walking detection start condition is satisfied.
  • the gait detection device is a portable device
  • the first gait detection start condition is defined by outdoor polling that transmits a polling signal to the outside in order to monitor the approach of the portable device
  • the second walking detection start condition is preferably defined by an outdoor unlock trigger that operates a door handle from the outside in order to unlock the door.
  • a gait detection system including a detection unit that detects walking and a gait determination unit that determines a normal gait, and the detection unit includes a first gait detection start condition or The gait detection is started when a second gait detection start condition different from the first gait detection start condition is established, and the gait determination unit is a gait detection triggered by the establishment of the first gait detection start condition. After detecting the presence of the walking motion, when it is detected that there is no walking motion in the walking detection triggered by the establishment of the second walking detection start condition, it is determined that the walking stops when the second walking detection start condition is satisfied. .
  • the present disclosure is embodied as a walking detection system, the same effect as that of the walking detection device can be obtained. According to the present disclosure, it is possible to improve walking motion detection accuracy.
  • the block diagram which shows the structure of a smart key system.
  • the flowchart which shows the walk detection process by the microcomputer of a portable machine.
  • (A) shows an example of performing only indoor walk determination, and (b) selects indoor walk determination according to the result of outdoor walk determination. In the case where the indoor walking determination is continued, the example in which the indoor walking determination is not continued, and (c) is the example in which the indoor walking determination is continued when the indoor walking determination is selectively continued according to the result of the outdoor walking determination.
  • the walking detection device As shown in FIG. 1, in the smart key system (registered trademark) 1, bidirectional wireless communication called smart communication is performed between the vehicle 2 and the portable device 3, and key authentication is established through the smart communication. In addition, the vehicle operation is permitted or executed.
  • smart key system registered trademark
  • the vehicle 2 includes a verification ECU 21 that controls security of the vehicle, an LF transmitter 22 that transmits a low-frequency LF signal (for example, LF-band radio waves), and a high-frequency RF signal (for example, UHF-band radio waves).
  • An RF receiver 23 for receiving, an electrostatic sensor 24 built in an outdoor door handle, a start switch 25 operated to start a vehicle power source, and an engine 26 as an example of the vehicle power source I have.
  • the verification ECU 21 is a generic name for a plurality of ECUs (Electronic Control Units) mounted on the vehicle 2.
  • the LF transmitter 22 includes an outdoor LF transmitter that transmits an LF signal outside the vehicle interior, and an indoor LF transmitter that transmits an LF signal into the vehicle interior.
  • the portable device 3 that functions as a vehicle key includes a microcomputer 31 that performs overall control of the own key, an LF reception circuit 32 that receives an LF signal, an RF transmission circuit 33 that transmits an RF signal, and the presence or absence of a walking motion. And an acceleration sensor 34 that detects the acceleration of the portable device 3 for determination.
  • the acceleration sensor 34 corresponds to a detection unit, and the portable device 3 corresponds to a walking detection unit having a detection unit.
  • the verification ECU 21 periodically transmits an LF signal from the outdoor LF transmitter 22 to form an outdoor communication area around the door (outdoor polling). That is, the outdoor polling transmits a polling signal to the outside of the vehicle 2 in order to monitor the approach of the portable device 3.
  • the LF signal at this time is a polling signal, and this polling signal includes a walking detection instruction bit for instructing walking detection in the portable device 3.
  • the walking detection instruction bit is “1” bit data when the walking detection is instructed, and “0” bit data when the walking detection is not instructed.
  • the LF reception circuit 32 of the portable device 3 receives the polling signal.
  • the microcomputer 31 measures the received signal strength (RSSI: Signal Strength Indication) of the polling signal, and uses the RF signal including the RSSI measurement value and the unique key code of the portable device 3 as a response signal to the polling signal. Reply as.
  • the microcomputer 31 starts walking detection in response to detection of walking by the portable device 3. For example, the microcomputer 31 determines that the walking detection start condition is satisfied when walking is detected by the portable device 3. On the other hand, the microcomputer 31 determines that the walking detection start condition is not satisfied when the walking is not detected by the portable device 3.
  • the microcomputer 31 determines whether or not the walking detection start condition is satisfied according to the walking detection instruction bit included in the polling signal.
  • the walking detection instruction bit is “1”
  • the microcomputer 31 determines that the first walking detection start condition is satisfied, and starts the walking detection by the acceleration sensor 34.
  • the first walking detection start condition is defined by the outdoor polling that transmits the polling signal to the outside in order to monitor the approach of the portable device 3.
  • the microcomputer 31 determines the presence / absence of a walking motion based on the detection result of the acceleration sensor 34.
  • the microcomputer 31 corresponds to a walking determination unit.
  • the verification ECU 21 includes a nonvolatile memory 21a.
  • the memory 21a registers the key code of the portable device 3 that matches the vehicle as a reference key code.
  • the verification ECU 21 analyzes the response signal and determines that the key authentication is established when the key code included in the response signal matches the reference key code. .
  • the verification ECU 21 permits the door to be unlocked.
  • the key authentication is established immediately after the portable device 3 enters the communication area outside the vehicle compartment, the door is not unlocked when the measured value of the RSSI does not exceed the predetermined value.
  • the verification ECU 21 transmits an LF signal from the outdoor LF transmitter 22 when the outdoor unlocking operation is detected by the electrostatic sensor 24 in addition to periodically transmitting a polling signal.
  • the outside communication area is formed around the door (outdoor unlock trigger).
  • the outdoor unlocking operation includes a touch operation on the door handle and an operation of putting a hand into the space between the door handle and the vehicle body.
  • This LF signal includes a walking detection instruction bit for instructing walking detection in the portable device 3.
  • the walking detection instruction bit is “1” bit data when the walking detection is instructed, and “0” bit data when the walking detection is not instructed.
  • the outdoor unlocking operation corresponds to a trigger operation from outside the vehicle.
  • the LF reception circuit 32 of the portable device 3 receives the LF signal of the outdoor unlock trigger.
  • the microcomputer 31 measures the received signal strength (RSSI) of the received LF signal, and returns an RF signal including the measured value of RSSI and the unique key code of the portable device 3 as a response signal to the LF signal.
  • the walking detection instruction bit included in the LF signal is “1”
  • the microcomputer 31 determines that the second walking detection start condition is satisfied, and triggers the establishment of the first walking detection start condition.
  • the walking detection triggered by the establishment of the second walking detection start condition is selectively continued.
  • the second walking detection start condition is defined by the outdoor unlock trigger that operates the door handle from the outside of the vehicle 2 in order to unlock the door of the vehicle 2.
  • the microcomputer 31 holds the determination result of the presence / absence of the walking motion in the memory 31a.
  • the verification ECU 21 analyzes the response signal and performs key authentication.
  • the key authentication is established and the measured value of RSSI included in the response signal exceeds a predetermined value
  • the verification ECU 21 permits the door to be unlocked.
  • the key authentication is established and the measured value of RSSI exceeds the predetermined value. The door is unlocked.
  • the verification ECU 21 transmits an LF signal from the indoor LF transmitter 22 to form a vehicle interior communication area throughout the vehicle interior (vehicle interior verification).
  • the LF reception circuit 32 of the portable device 3 receives the indoor LF signal.
  • the microcomputer 31 reads the determination result of the presence / absence of the walking motion from the memory 31a, and returns an RF signal including the determination result and the unique key code of the portable device 3 as a response signal to the indoor LF signal. . If it is determined that there is a walking motion, the microcomputer 31 adds walking presence information to the response signal. If it is determined that there is no walking motion, the microcomputer 31 adds information indicating no walking to the response signal.
  • the verification ECU 21 analyzes the response signal.
  • the verification ECU 21 starts the engine 26 when the key authentication is established and the response signal includes no-walk information.
  • the verification ECU 21 prohibits the engine 26 from starting if the response signal includes walking information.
  • the reason is that in the scene where the user is carrying the portable device 3, there is a possibility that communication with the unintended vehicle 2 due to unauthorized access from a third party is performed. This is to prevent starting.
  • the verification ECU 21 communicates with the portable device 3, for example, transmits an LF signal through the LF transmitter 22 and receives an RF signal through the RF receiver 23.
  • the verification ECU 21 corresponds to an in-vehicle device.
  • step S ⁇ b> 1 the microcomputer 31 of the portable device 3 determines whether or not the portable device 3 has received a polling signal periodically transmitted from the vehicle 2.
  • the polling signal is received (YES in step S1)
  • the microcomputer 31 determines whether or not the first walking detection start condition is satisfied based on the walking detection instruction bit included in the polling signal (step S1). S2).
  • the microcomputer 31 determines that the first walking detection start condition is satisfied (YES in step S2), and starts outdoor walking determination (step S3).
  • the microcomputer 31 monitors the detection value of the acceleration sensor 34 and determines the presence or absence of a walking motion for the owner of the portable device 3 that has entered the communication area outside the vehicle. For example, the detection value exceeding the threshold S is acquired from when the first walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses, and the specified time T2 from when the detection value exceeding the threshold S is acquired. When the detected value exceeding the threshold S is acquired every time, the microcomputer 31 determines that there is a walking motion in the outdoor walking determination.
  • the microcomputer 31 determines whether or not the second walking detection start condition is satisfied based on the walking detection instruction bit included in the LF signal of the outdoor unlock trigger in step S4 while continuing the outdoor walking determination. To do. If the walking detection instruction bit is “1”, the microcomputer 31 determines that the second walking detection start condition is satisfied (YES in step S4), and starts indoor walking determination (step S5). In the indoor walking determination, the microcomputer 31 monitors the detection value of the acceleration sensor 34 and determines the presence or absence of the walking motion for the owner of the portable device 3 who has performed the outdoor unlocking operation.
  • the detection value exceeding the threshold S is acquired from when the second walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses, and the specified time T2 from when the detection value exceeding the threshold S is acquired.
  • the microcomputer 31 determines that there is a walking motion in the indoor walking determination.
  • step S6 the microcomputer 31 determines whether or not a walking stop is detected when the second walking detection start condition is satisfied.
  • the owner walks from the time of entering the vehicle exterior communication area to immediately before operating the door handle to operate the door handle.
  • outdoor walk determination is started substantially simultaneously with the entry into the vehicle exterior communication area (step S3), and the number of steps until just before the door handle is operated is about two steps.
  • the microcomputer 31 performs the walking action in the outdoor walking determination. Judge that there is.
  • the microcomputer 31 After it is determined that the walking motion is present and the second gait detection start condition is satisfied, the specified time T2 elapses from when the second detection value (second step) exceeding the threshold value S is finally acquired. Therefore, it is assumed that the microcomputer 31 does not acquire a detection value that exceeds the threshold value S when walking stops. Therefore, when the user behaves as assumed above, the microcomputer 31 detects a walking stop when the second walking detection start condition is satisfied (YES in step S6). In other words, after the presence of the walking motion is detected in the walking detection (outdoor walking determination) triggered by the establishment of the first walking detection start condition, the second walking detection start condition is triggered. When no walking motion is detected in the walking detection (indoor walking determination), the microcomputer 31 determines a walking stop when the second walking detection start condition is satisfied (YES in step S6).
  • step S6 When the second walking detection start condition is satisfied and the walking stop is detected (YES in step S6), the microcomputer 31 does not continue the indoor walking determination and holds the determination result indicating no walking motion in the memory 31a (step 31). S7).
  • step S6 when the walking stop at the time when the second walking detection start condition is satisfied is not detected (NO in step S6), the microcomputer 31 continues the indoor walking determination (step S8).
  • the microcomputer 31 holds the determination result that there is a walking motion in the memory 31a (step S10), and does not determine that there is a walking motion in the indoor walking determination. If it is (NO in step S9), the microcomputer 31 holds the determination result indicating no walking motion in the memory 31a (step S7).
  • step S2 If the walking detection instruction bit included in the polling signal is “0”, the microcomputer 31 determines that the first walking detection start condition is not satisfied (NO in step S2) and skips the outdoor walking determination. The process proceeds to step S4. In this case, when it is determined that the second walking detection start condition is satisfied based on the walking detection instruction bit included in the LF signal of the outdoor unlock trigger (YES in step S4), the microcomputer 31 Only the determination is performed (step S5), and the determination result is held in the memory 31a (step S7 or step S10).
  • step S6 the microcomputer 31 has not detected a walking stop when the second walking detection start condition is satisfied (NO) because it is not determined that there is a walking motion in the outdoor walking determination before (not implemented). ).
  • step S3 the microcomputer 31 performs outdoor walking determination (step S3), and if the walking detection instruction bit included in the LF signal of the outdoor unlock trigger is “0”, the second walking detection start condition is not satisfied. Judgment is made (NO in step S4), indoor walk determination is skipped, and the process proceeds to step S11.
  • step S3 the microcomputer 31 holds the result of the outdoor walking determination in the memory 31a in step S11.
  • step S4 If the walking detection instruction bit included in the polling signal is “0” (NO in step S2) and the walking detection instruction bit included in the LF signal of the outdoor unlock trigger is also “0” (step S4).
  • the microcomputer 31 skips both the outdoor walking determination (step S3) and the indoor walking determination (step S5), and proceeds to step S11. In step S11, since the outdoor walking determination (not performed) is not determined as having a walking motion, the microcomputer 31 holds the determination result of no walking motion in the memory 31a for convenience.
  • the indoor walking determination is performed in response to the outdoor unlock trigger.
  • the first detection value exceeding the threshold S is acquired and the first detection value is acquired from when the second walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses. Since the second detection value exceeding the threshold value S is acquired when the specified time T2 has elapsed since then, the microcomputer 31 determines that there is a walking motion. Therefore, in this example, security is ensured by the indoor walking determination, and an erroneous determination associated with the outdoor walking determination is avoided.
  • the outdoor walking determination is performed in response to outdoor polling.
  • the first detection value (first step) exceeding the threshold S is acquired from when the first walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses, and the first detection value is obtained. Since the second detection value (second step) exceeding the threshold value S is acquired when the specified time T2 has elapsed since the detection value was acquired, the microcomputer 31 determines that there is a walking motion.
  • the second detection value (second step) after the second walking detection start condition derived from the outdoor unlock trigger and finally exceeding the threshold value S is reached. ) Is acquired, and a predetermined value T2 has elapsed, a case where a detection value exceeding the threshold value S is not acquired is assumed.
  • This assumption matches the scene in which the owner of the portable device 3 unlocks the door. Specifically, the owner enters the communication area outside the vehicle compartment and walks just before operating the door handle to operate the door handle. It matches the behavior that stopped walking (regular walking). Therefore, in this example, it is presumed that the outdoor unlocking operation was performed by the owner of the portable device 3, and from the viewpoint of improving convenience by securing security by outdoor walking determination and eliminating erroneous determination in indoor walking determination, The microcomputer 31 does not perform indoor walking determination.
  • the outdoor walk determination is performed with outdoor polling as an opportunity.
  • the first detection value exceeding the threshold S is acquired from when the first walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses.
  • the microcomputer 31 since the second detection value exceeding the threshold value S is not acquired at the first time point when the specified time T2 has elapsed since the first detection value was acquired, the microcomputer 31 does not determine that there is a walking motion.
  • a third detection value exceeding the threshold value S is acquired at a second time point when the specified time T2 has further elapsed from the first time point, and a series of first to third detection values are obtained from the portable device 3. It does not match the scene where the owner of unlocks the door. Therefore, in this example, the indoor walking determination is performed in response to the outdoor unlock trigger, and security is supplemented by the indoor walking determination.
  • the microcomputer 31 determines that there is a walking motion. In this example, it is determined that there is a walking motion, the second walking detection start condition derived from the outdoor unlock trigger is satisfied, and the second detection value (second step) exceeding the threshold value S is finally acquired.
  • a third detection value (third step) exceeding the threshold value S is acquired, and a series of first to third detection values indicate that the owner of the portable device 3 has unlocked the door. Does not match the scene to be locked. Therefore, in this example, the indoor walking determination is performed in response to the outdoor unlock trigger, and security is supplemented by the indoor walking determination.
  • the first detection value exceeding the threshold S is acquired from when the first walking detection start condition is satisfied until the predetermined time T1 elapses.
  • the microcomputer 31 determines that there is a walking motion. do not do.
  • the third detection value exceeding the threshold value S is not acquired at the second time point when the specified time T2 has further passed from the first time point, and the series of first to third detection values are not included in the portable device 3. It does not match the scene where the owner of unlocks the door. Therefore, in this example, the indoor walking determination is performed in response to the outdoor unlock trigger, and security is supplemented by the indoor walking determination.
  • the microcomputer 31 determines that walking is stopped when the second walking detection start condition is satisfied.
  • the microcomputer 31 can not only determine the presence / absence of the walking motion but also walk to a position where the second walking detection start condition is satisfied. Thus, it can be determined that walking has stopped at the position. Therefore, the detection accuracy of walking motion can be improved.
  • the microcomputer 31 in order to unlock the door, the microcomputer 31 walks until just before operating the door handle, and stops walking to operate the door handle. Can be judged.
  • the indoor walking determination is selectively continued according to the result of the outdoor walking determination. For example, when indoor walking determination is not continued, security can be ensured at a level derived from outdoor walking determination, and erroneous determination associated with indoor walking determination (not continued) can be eliminated. On the other hand, when the indoor walking determination is continued in addition to the outdoor walking determination, the security can be improved. Therefore, security and convenience can be adjusted.
  • the second walking is performed by the outdoor unlock trigger LF signal.
  • the walking detection by the portable device 3 is performed in response to an instruction from the verification ECU 21.
  • the setting of performing outdoor walking determination in addition to indoor walking determination can improve the security at the time of engine start.
  • the said embodiment can also be changed and actualized as follows.
  • the key code is included when it is determined that there is no walking motion instead of the configuration in which a response signal including walking information or no walking information is returned in addition to the key code from the portable device 3.
  • a configuration may be adopted in which a response signal not including no walking information is returned and a response signal is not returned when it is determined that there is a walking motion. According to this configuration, when it is determined that there is a walking motion, the response signal is not received by the vehicle 2, so that key authentication is not established. Therefore, as in the above-described embodiment, in a scene where the portable device 3 is carried around, the engine 26 cannot be started, so that the security can be improved.
  • the acceleration sensor 34 may be activated when the first walking detection start condition or the second walking detection start condition is satisfied, and walking detection by the acceleration sensor 34 may be started. According to this configuration, power saving of the portable device 3 can be achieved by turning off the power supply to the acceleration sensor 34 until the first walking detection start condition or the second walking detection start condition is satisfied. Note that power supply may be turned off after completion of walking detection by the acceleration sensor 34.
  • the detection unit is not limited to the acceleration sensor 34 but may be any type of vibration sensor such as an angular velocity sensor.
  • a configuration (walking detection system) in which the verification ECU 21 of the vehicle 2 performs at least one of the outdoor walking determination and the indoor walking determination is adopted. Also good.
  • a signal including the detection value of the acceleration sensor 34 is transmitted from the portable device 3 to the vehicle 2, and the signal is received by the vehicle 2.
  • the verification ECU 21 analyzes the signal, and at least one of the outdoor walking determination and the indoor walking determination is performed based on the detection value included in the signal.
  • the verification ECU 21 corresponds to a walking determination unit. According to this structure, the processing load by the microcomputer 31 of the portable device 3 can be reduced.
  • a configuration may be employed in which walking motion is detected by a vehicle-side sensor (detection unit) and outdoor walk determination and indoor walk determination are performed by the verification ECU 21 (walk determination unit).
  • the vehicle 2 in this case corresponds to a walking detection device having a detection unit and a walking determination unit.
  • a configuration in which walking motion is detected by a vehicle-side sensor (detection unit) and a signal including a sensor detection value is transmitted from the vehicle 2 to the portable device 3 may be employed.
  • the portable device 3 receives a signal including the detection value of the sensor. And the said signal is analyzed by the microcomputer 31 (walking determination part) of the portable device 3, and outdoor walk determination and indoor walk determination are performed based on the detected value contained in the signal.
  • the portable device 3 has an acceleration sensor 34 (detection unit), the vehicle 2 has a sensor (detection unit), and the microcomputer 31 (walk determination unit) performs one of outdoor walk determination and indoor walk determination, and collation is performed.
  • a configuration in which the ECU 21 (walking determination unit) performs the other of outdoor walking determination and indoor walking determination may be employed.
  • the vehicle power source is not limited to the engine 26 that is an internal combustion engine, but may be a motor that is an electric motor or a combination thereof.
  • the verification ECU 21 or the microcomputer 31 can be configured using one or more dedicated circuits or one or more processors.
  • the memory 21a or the memory 31a may store one or more programs including a group of instructions that can be executed by one or more processors.
  • the instruction group causes the processor to execute a gait detection process according to the present disclosure when they are executed. That is, the gait detection system includes one or more processors and a memory that is connected to the one or more processors and stores a group of instructions that can be executed by the one or more processors. When executed, the command group causes one or more processors to detect walking motion and determine normal walking.
  • the walking detection starts walking detection when the first walking detection start condition or the second walking detection start condition different from the first walking detection start condition is satisfied. Determining whether or not the leg is normal is to detect the walking motion triggered by the establishment of the first walking detection start condition and then to detect the walking motion triggered by the establishment of the second walking detection start condition. When the absence is detected, it is determined that the walking is stopped when the second walking detection start condition is satisfied.
  • the program includes a command group that causes the processor to execute processing corresponding to the verification ECU 21 or the microcomputer 31 in S1 to S11 in the sequence shown in FIG. Therefore, the present disclosure can also provide a computer-readable non-transitory storage medium storing such a program.

Abstract

歩行検知装置は、歩行を検知する検知部（３４）と、正規な歩行を判定する歩行判定部（３１）と、を備える。検知部（３４）は、第１の歩行検知開始条件又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始する。歩行判定部（３１）は、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後に第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する。

Description

歩行検知装置及び歩行検知システム
　本開示は、歩行動作を検知する歩行検知装置及び歩行検知システムに関する。
　特許文献１には、携帯機に加速度センサを搭載し、加速度の検知結果に基づいて、携帯機の移動（歩行動作の有無）を判定し、ドアロックを制御する技術が開示されている。一定周期にわたって閾値を超える検出値が取得された場合に、携帯機が移動していると判定され、ドアがアンロックされない。一方、閾値以下の検出値が取得された場合に、携帯機が移動していないと判定され、ドアがアンロックされる。
特開２０１０－２１６０７９号公報（［００７５］～［００７９］、［００９４］～［００９６］、［図７］のＳ１０８、［図９］のＳ１５８）
　特許文献１による歩行判定では、加速度センサの検出値が単に閾値を超えているか否かを判断し、歩行動作の有無を判定しているに過ぎない。このため、携帯機の所持者がドアをアンロックするシーンに適合できない可能性がある。したがって、単に歩行動作の有無を判定できるだけでなく、携帯機の使用シーンに応じてユーザの動作を的確に検知するための歩行判定の実現が望まれていた。
　本開示の目的は、歩行動作の検知精度の向上を可能にした歩行検知装置及び歩行検知システムを提供することにある。
　本開示の一側面は、歩行検知装置であって、歩行を検知する検知部と、正規な歩行を判定する歩行判定部と、を備え、前記検知部は、第１の歩行検知開始条件又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始し、前記歩行判定部は、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後に第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、前記第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する。
　この構成によれば、単に歩行動作の有無を判定できるだけでなく、第２の歩行検知開始条件が成立する位置まで歩行してきて当該位置で歩行停止したことを判定できる。したがって、歩行動作の検知精度を向上できる。
　上記歩行検知装置において、前記歩行検知装置は、携帯機であり、前記第１の歩行検知開始条件は、前記携帯機の接近を監視するために室外にポーリング信号を発信する室外ポーリングによって規定され、前記第２の歩行検知開始条件は、ドアをアンロックするために室外からドアハンドルを操作する室外アンロックトリガによって規定されることが好ましい。
　この構成によれば、ドアをアンロックするために、ドアハンドルを操作する直前まで歩いてきて、そのドアハンドルを操作するために歩行停止したことを判定できる。
　本開示の他の側面は、歩行検知システムであって、歩行を検知する検知部と、正規な歩行を判定する歩行判定部と、を備え、前記検知部は、第１の歩行検知開始条件又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始し、前記歩行判定部は、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後、第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、前記第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する。
　本開示が歩行検知システムとして具体化されても、歩行検知装置と同様の効果が得られる。
　本開示によれば、歩行動作の検知精度を向上できる。
スマートキーシステムの構成を示すブロック図。 携帯機のマイコンによる歩行検知処理を示すフローチャート。 室内外の歩行判定を選択的に実施する場合の動作例を示すシーケンスについて、（ａ）は室内歩行判定のみを実施する例、（ｂ）は室外歩行判定の結果に応じて室内歩行判定を選択的に継続する場合において、室内歩行判定を継続しない例、（ｃ）は室外歩行判定の結果に応じて室内歩行判定を選択的に継続する場合において、室内歩行判定を継続する例。
　以下、歩行検知装置の一実施の形態について説明する。
　図１に示すように、スマートキーシステム（登録商標）１では、車両２と携帯機３との間でスマート通信と呼ばれる双方向の無線通信が行われ、そのスマート通信を通じてキー認証が成立した場合に、車両動作が許可又は実行される。
　車両２は、自車のセキュリティ制御を司る照合ＥＣＵ２１と、低周波のＬＦ信号（一例はＬＦ帯の電波）を発信するＬＦ発信機２２と、高周波のＲＦ信号（一例はＵＨＦ帯の電波）を受信するＲＦ受信機２３と、室外のドアハンドルに内蔵された静電センサ２４と、車両動力源を始動するために操作される始動スイッチ２５と、車両動力源の一例であるエンジン２６と、を備えている。尚、照合ＥＣＵ２１は、車両２に搭載された複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御ユニット）の総称である。ＬＦ発信機２２は、車室外にＬＦ信号を発信する室外用ＬＦ発信機と、車室内にＬＦ信号を発信する室内用ＬＦ発信機と、を含む。
　車両キーとして機能する携帯機３は、自キーの統括的な制御を司るマイコン３１と、ＬＦ信号を受信するＬＦ受信回路３２と、ＲＦ信号を送信するＲＦ送信回路３３と、歩行動作の有無を判定するために携帯機３の加速度を検知する加速度センサ３４と、を含む。加速度センサ３４は、検知部に相当し、携帯機３は、検知部を有する歩行検知部に相当する。
　照合ＥＣＵ２１は、携帯機３の接近を監視するために、室外用のＬＦ発信機２２から定期的にＬＦ信号を発信してドアの周辺に車室外通信エリアを形成する（室外ポーリング）。つまり、室外ポーリングは、携帯機３の接近を監視するために、車両２の室外にポーリング信号を発信する。このときのＬＦ信号がポーリング信号であり、このポーリング信号は、携帯機３での歩行検知を指示する歩行検知指示ビットを含む。一例では、歩行検知指示ビットは、歩行検知を指示する場合に「１」のビットデータであり、歩行検知を指示しない場合に「０」のビットデータである。
　車室外通信エリア内に携帯機３が進入してきた場合に、その携帯機３のＬＦ受信回路３２が、ポーリング信号を受信する。このとき、マイコン３１は、ポーリング信号の受信信号強度（RSSI:Received Signal Strength Indication）を測定し、ＲＳＳＩの測定値と携帯機３の固有のキーコードとを含むＲＦ信号を、ポーリング信号に対するレスポンス信号として返信する。また、マイコン３１は、携帯機３による歩行の検知に応答して、歩行検知を開始する。例えば、マイコン３１は、携帯機３によって歩行が検知された場合に、歩行検知開始条件が成立したと判定する。一方、マイコン３１は、携帯機３によって歩行が検知されない場合に、歩行検知開始条件が成立していないと判定する。本実施形態では、マイコン３１は、ポーリング信号に含まれた歩行検知指示ビットに応じて、歩行検知開始条件が成立したか否かを判定する。マイコン３１は、その歩行検知指示ビットが「１」の場合、第１の歩行検知開始条件が成立したと判断し、加速度センサ３４による歩行検知を開始する。このように第１の歩行検知開始条件が、携帯機３の接近を監視するために室外にポーリング信号を発信する室外ポーリングによって規定されている。マイコン３１は、加速度センサ３４の検知結果に基づいて、歩行動作の有無を判定する。マイコン３１は歩行判定部に相当する。
　照合ＥＣＵ２１は、不揮発性のメモリ２１ａを備える。そのメモリ２１ａは、自車に適合する携帯機３のキーコードを基準キーコードとして登録している。ＲＦ受信機２３によってレスポンス信号が受信されると、照合ＥＣＵ２１は、そのレスポンス信号を解析し、同レスポンス信号に含まれるキーコードが基準キーコードと一致する場合に、キー認証が成立したと判断する。キー認証が成立し、且つ、レスポンス信号に含まれたＲＳＳＩの測定値が所定値を超える場合に、照合ＥＣＵ２１は、ドアのアンロックを許可する。一方、車室外通信エリア内に携帯機３が進入してきた直後において、キー認証が成立するものの、ＲＳＳＩの測定値が所定値を超えない場合、ドアがアンロックされない。
　上述したように、照合ＥＣＵ２１は、定期的にポーリング信号を発信する以外に、静電センサ２４によって室外アンロック操作が検出された場合にも、室外用のＬＦ発信機２２からＬＦ信号を発信してドアの周辺に車室外通信エリアを形成する（室外アンロックトリガ）。例えば、室外アンロック操作は、ドアハンドルへのタッチ操作やドアハンドルと車両のボディとの間の空間に手を入れる操作を含む。このＬＦ信号は、携帯機３での歩行検知を指示する歩行検知指示ビットを含む。一例では、歩行検知指示ビットは、歩行検知を指示する場合に「１」のビットデータであり、歩行検知を指示しない場合に「０」のビットデータである。室外アンロック操作は、車外からのトリガ操作に相当する。
　車室外通信エリア内に携帯機３が存在している場合に、その携帯機３のＬＦ受信回路３２が、室外アンロックトリガのＬＦ信号を受信する。マイコン３１は、受信したＬＦ信号の受信信号強度（ＲＳＳＩ）を測定し、ＲＳＳＩの測定値と携帯機３の固有のキーコードとを含むＲＦ信号を、当該ＬＦ信号に対するレスポンス信号として返信する。また、マイコン３１は、当該ＬＦ信号に含まれた歩行検知指示ビットが「１」の場合、第２の歩行検知開始条件が成立したと判断し、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知の結果に応じて、当該第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知を選択的に継続する。このように第２の歩行検知開始条件が、車両２のドアをアンロックするために車両２の室外からドアハンドルを操作する室外アンロックトリガによって規定されている。マイコン３１は、歩行動作の有無の判定結果をメモリ３１ａに保持する。
　ＲＦ受信機２３によってレスポンス信号が受信されると、照合ＥＣＵ２１は、そのレスポンス信号を解析してキー認証を行う。キー認証が成立し、且つ、当該レスポンス信号に含まれたＲＳＳＩの測定値が所定値を超える場合に、照合ＥＣＵ２１は、ドアのアンロックを許可する。尚、携帯機３を所持して車室外通信エリア内に進入してきたユーザが室外アンロック操作を行った場合には、キー認証が成立し、且つ、ＲＳＳＩの測定値が所定値を超えるため、ドアがアンロックされる。
　照合ＥＣＵ２１は、始動スイッチ２５が操作された場合に、室内用のＬＦ発信機２２からＬＦ信号を発信して車室内の全域に車室内通信エリアを形成する（車室内照合）。
　車室内に携帯機３が存在している場合に、その携帯機３のＬＦ受信回路３２は、室内のＬＦ信号を受信する。このとき、マイコン３１は、メモリ３１ａから歩行動作の有無の判定結果を読み出して、その判定結果と携帯機３の固有のキーコードとを含むＲＦ信号を、室内のＬＦ信号に対するレスポンス信号として返信する。尚、歩行動作有りと判定された場合には、マイコン３１は、歩行有り情報をレスポンス信号に付加し、歩行動作無しと判定された場合には歩行無し情報をレスポンス信号に付加する。
　ＲＦ受信機２３によってレスポンス信号が受信されると、照合ＥＣＵ２１は、そのレスポンス信号を解析する。キー認証が成立し、且つ、当該レスポンス信号に歩行無し情報が含まれている場合に、照合ＥＣＵ２１は、エンジン２６を始動する。一方、キー認証が成立しない場合や、キー認証が成立した場合でも、当該レスポンス信号に歩行有り情報が含まれている場合には、照合ＥＣＵ２１は、エンジン２６の始動を不可とする。この理由は、ユーザが携帯機３を持ち歩いているシーンにおいて、第三者からの不正なアクセスによる意図しない車両２との通信が行われている可能性があるため、そうした通信に基づくエンジン２６の始動を防ぐためである。尚、照合ＥＣＵ２１は、携帯機３との間で通信を行い、例えば、ＬＦ発信機２２を通じてＬＦ信号を送信し、ＲＦ受信機２３を通じてＲＦ信号を受信する。照合ＥＣＵ２１は、車載器に相当する。
　次に、歩行検知装置の作用について説明する。
　まず、携帯機３のマイコン３１が実行する歩行検知処理について説明する。
　図２に示すように、ステップＳ１において、携帯機３のマイコン３１は、携帯機３が車両２から定期的に発信されるポーリング信号を受信したか否かを判定する。ポーリング信号を受信した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、マイコン３１は、そのポーリング信号に含まれた歩行検知指示ビットに基づいて、第１の歩行検知開始条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ２）。
　歩行検知指示ビットが「１」の場合、マイコン３１は、第１の歩行検知開始条件が成立したと判断し（ステップＳ２でＹＥＳ）、室外歩行判定を開始する（ステップＳ３）。室外歩行判定では、マイコン３１が、加速度センサ３４の検出値を監視し、車室外通信エリア内に進入してきた携帯機３の所持者を対象に、歩行動作の有無を判定する。例えば、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える検出値が取得され、且つ、その閾値Ｓを超える検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過する度に、閾値Ｓを超える検出値が取得された場合に、マイコン３１は、室外歩行判定において歩行動作有りと判定する。
　マイコン３１は、室外歩行判定を継続しつつ、ステップＳ４において、室外アンロックトリガのＬＦ信号に含まれた歩行検知指示ビットに基づいて、第２の歩行検知開始条件が成立したか否かを判定する。歩行検知指示ビットが「１」の場合、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件が成立したと判定して（ステップＳ４でＹＥＳ）、室内歩行判定を開始する（ステップＳ５）。室内歩行判定では、マイコン３１が、加速度センサ３４の検出値を監視し、室外アンロック操作を行った携帯機３の所持者を対象に、歩行動作の有無を判定する。例えば、第２の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える検出値が取得され、且つ、その閾値Ｓを超える検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過する度に、閾値Ｓを超える検出値が取得された場合に、マイコン３１は、室内歩行判定において歩行動作有りと判定する。
　ステップＳ６において、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止を検出したか否かを判定する。ここで、携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンを想定すると、所持者は、車室外通信エリア内に進入したときから、ドアハンドルを操作する直前まで歩いて、ドアハンドルを操作するために歩行を停止する。一例では、車室外通信エリア内への進入と略同時に室外歩行判定が開始され（ステップＳ３）、ドアハンドルを操作する直前までの歩数は２歩程度である。それを踏まえると、上記想定では、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第1の検出値（１歩目）が取得され、且つ、その第1の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した時点で、閾値Ｓを超える第２の検出値（２歩目）が取得されるため、マイコン３１は、室外歩行判定において歩行動作有りと判定する。
　その歩行動作有りと判定され、第２の歩行検知開始条件が成立した後では、最後に閾値Ｓを超えた第２の検出値（２歩目）を取得したときから規定時間Ｔ２が経過するまでには、マイコン３１は、歩行停止に伴い閾値Ｓを超える検出値を取得しないと想定される。したがって、上記想定の通りにユーザが行動した場合には、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止を検出する（ステップＳ６でＹＥＳ）。別の言い方をすれば、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知（室外歩行判定）で歩行動作有りが検知された後、第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知（室内歩行判定）で歩行動作無しが検知された場合に、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止を判定する（ステップＳ６でＹＥＳ）。
　第２の歩行検知開始条件が成立し、歩行停止を検出した場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、マイコン３１は、室内歩行判定を継続せず、歩行動作無しの判定結果をメモリ３１ａに保持する（ステップＳ７）。
　一方、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止を検出しなかった場合（ステップＳ６でＮＯ）、マイコン３１は、室内歩行判定を継続する（ステップＳ８）。室内歩行判定において歩行動作有りと判定した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）、マイコン３１は、歩行動作有りの判定結果をメモリ３１ａに保持し（ステップＳ１０）、室内歩行判定において歩行動作有りと判定しなかった場合（ステップＳ９でＮＯ）、マイコン３１は、歩行動作無しの判定結果をメモリ３１ａに保持する（ステップＳ７）。
　尚、ポーリング信号に含まれた歩行検知指示ビットが「０」の場合、マイコン３１は、第１の歩行検知開始条件が成立しないと判断し（ステップＳ２でＮＯ）、室外歩行判定をスキップして、ステップＳ４に移行する。この場合に、室外アンロックトリガのＬＦ信号に含まれた歩行検知指示ビットに基づいて、第２の歩行検知開始条件が成立したと判断した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）、マイコン３１は、室内歩行判定のみを実施して（ステップＳ５）、その判定結果をメモリ３１ａに保持する（ステップＳ７又はステップＳ１０）。ちなみに、このように室内歩行判定のみが実施される場合に、第２の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える検出値が取得されないときでも、それよりも前の室外歩行判定（実施されない）において歩行動作有りと判定されていないため、ステップＳ６において、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止を検出しなかった（ＮＯ）と判定する。
　また、マイコン３１は、室外歩行判定を実施し（ステップＳ３）、室外アンロックトリガのＬＦ信号に含まれた歩行検知指示ビットが「０」の場合、第２の歩行検知開始条件が成立しないと判断し（ステップＳ４でＮＯ）、室内歩行判定をスキップして、ステップＳ１１に移行する。このように室外歩行判定のみを実施する場合、マイコン３１は、ステップＳ１１において、室外歩行判定の結果をメモリ３１ａに保持する。
　尚、ポーリング信号に含まれた歩行検知指示ビットが「０」で（ステップＳ２でＮＯ）、且つ、室外アンロックトリガのＬＦ信号に含まれた歩行検知指示ビットも「０」の場合（ステップＳ４でＮＯ）、マイコン３１は、室外歩行判定（ステップＳ３）及び室内歩行判定（ステップＳ５）を共にスキップして、ステップＳ１１に移行する。ステップＳ１１において、室外歩行判定（実施されない）が歩行動作有りと判定されないため、マイコン３１は、便宜的に歩行動作無しの判定結果をメモリ３１ａに保持する。
　次いで、室内外の歩行判定を選択的に実施する場合の動作例について説明する。
　図３（ａ）に示すように、室内歩行判定のみを実施する例では、室外アンロックトリガを契機に室内歩行判定が実施される。室内歩行判定において、第２の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第１の検出値が取得され、且つ、その第１の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した時点で、閾値Ｓを超える第２の検出値が取得されるため、マイコン３１は、歩行動作有りと判定する。したがって、この例では、室内歩行判定によりセキュリティ性が確保される他、室外歩行判定に伴う誤判定が回避される。
　図３（ｂ）に示すように、室外歩行判定の結果に応じて室内歩行判定を選択的に継続する場合において、室内歩行判定を継続しない例では、室外ポーリングを契機に室外歩行判定が実施される。室外歩行判定において、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第１の検出値（１歩目）が取得され、且つ、その第１の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した時点で、閾値Ｓを超える第２の検出値（２歩目）が取得されるため、マイコン３１は、歩行動作有りと判定する。この例では、その歩行動作有りの判定後における、室外アンロックトリガに由来する第２の歩行検知開始条件の成立後であって、最後に閾値Ｓを超えた第２の検出値（２歩目）を取得してから規定時間Ｔ２が経過した後に、閾値Ｓを超える検出値が取得されない場合が想定されている。
　この想定は、携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンに合致し、詳しくは、所持者が車室外通信エリア内に進入し、ドアハンドルを操作する直前まで歩いて、ドアハンドルを操作するために歩行停止した行動（正規な歩行）に合致する。したがって、この例では、携帯機３の所持者によって室外アンロック操作が行われたと推定され、室外歩行判定によるセキュリティ性の確保と室内歩行判定での誤判定を無くした利便性向上の観点から、マイコン３１は、室内歩行判定を行わない。
　図３（ｃ）に示すように、室外歩行判定の結果に応じて室内歩行判定を選択的に継続する場合において、室内歩行判定を継続する例では、室外ポーリングを契機に室外歩行判定が実施される。
　上段に示される１つ目の例では、室外歩行判定において、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第１の検出値が取得されるものの、その第１の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した第１の時点で、上記閾値Ｓを超える第２の検出値が取得されないため、マイコン３１は、歩行動作有りと判定しない。この例では、第１の時点から更に規定時間Ｔ２が経過した第２の時点で、上記閾値Ｓを超える第３の検出値が取得され、一連の第１～第３の検出値が携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンに合致しない。したがって、この例では、室外アンロックトリガを契機に室内歩行判定が実施され、その室内歩行判定によりセキュリティ性が補われる。
　一方、中段に示される２つ目の例では、室外歩行判定において、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第１の検出値（１歩目）が取得され、且つ、その第１の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した時点で、閾値Ｓを超える第２の検出値（２歩目）が取得されるため、マイコン３１は、歩行動作有りと判定する。この例では、その歩行動作有りと判定し、室外アンロックトリガに由来する第２の歩行検知開始条件が成立し、最後に閾値Ｓを超えた第２の検出値（２歩目）を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した後に、閾値Ｓを超える第３の検出値（３歩目）が取得され、一連の第１～第３の検出値が、携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンに合致しない。したがって、この例では、室外アンロックトリガを契機に室内歩行判定が実施され、その室内歩行判定によりセキュリティ性が補われる。
　他方、下段に示される３つ目の例では、室外歩行判定において、第１の歩行検知開始条件が成立したときから一定時間Ｔ１が経過するまでに、閾値Ｓを超える第１の検出値が取得されるものの、その第１の検出値を取得したときから規定時間Ｔ２が経過した第１の時点で、閾値Ｓを超える第２の検出値が取得されないため、マイコン３１は、歩行動作有りと判定しない。この例では、第１の時点から更に規定時間Ｔ２が経過した第２の時点で、閾値Ｓを超える第３の検出値が取得されず、一連の第１～第３の検出値が携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンに合致しない。したがって、この例では、室外アンロックトリガを契機に室内歩行判定が実施され、その室内歩行判定によりセキュリティ性が補われる。
　以上説明したように、本実施の形態によれば、以下の効果を奏することができる。
　（１）第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知（室外歩行判定）で歩行動作有りが検知された後、第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知（室内歩行判定）で歩行動作無しが検知された場合に、マイコン３１は、第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する。これにより、携帯機３の所持者がドアをアンロックするシーンを想定して、マイコン３１は、単に歩行動作の有無を判定できるだけでなく、第２の歩行検知開始条件が成立する位置まで歩行してきて当該位置で歩行停止したことを判定できる。したがって、歩行動作の検知精度を向上できる。
　（２）上記（１）について、具体的には、ドアをアンロックするために、マイコン３１は、ドアハンドルを操作する直前まで歩いてきて、そのドアハンドルを操作するために歩行停止したことを判定できる。
　（３）室外歩行判定の結果に応じて室内歩行判定が選択的に継続される。例えば、室内歩行判定が継続されない場合には、室外歩行判定に由来するレベルでセキュリティ性を確保できる他、室内歩行判定（継続されない）に伴う誤判定を無くすることができる。一方、室外歩行判定に加え、室内歩行判定が継続される場合には、セキュリティ性をレベルアップできる。したがって、セキュリティ性と利便性を調整できる。
　（４）図３（ｃ）の上段及び下段を参照して、室外歩行判定で歩行動作有りと判定されない場合には、その室外歩行判定に由来するレベルでセキュリティ性を確保できないため、室内歩行判定を継続して、その室外歩行判定に由来するレベルでセキュリティ性を確保できる。
　（５）携帯機３が車両２に近づいてくる過程において、室外ポーリングのＬＦ信号（ポーリング信号）により第１の歩行検知開始条件が成立した後、室外アンロックトリガのＬＦ信号により第２の歩行検知開始条件が成立し、それぞれを契機とするタイミングで、照合ＥＣＵ２１からの指示を受けて携帯機３による歩行検知が実施される。これにより、歩行検知を実施するタイミングが明確になる他、携帯機３の所持者による歩行動作を検知できる。
　（６）第１の歩行検知開始条件の成立後に第２の歩行検知開始条件が成立する過程において、歩行動作有りと判定される「動」の状態から、小さな検出値しか取得されない「静」の状態へと携帯機３が遷移した場合が、携帯機３の所持者が車両２に近づいてきて立ち止まった場合として想定される。こうした想定のもと、携帯機３が「動」から「静」へと遷移した場合に、エンジン２６の始動を許可することとすれば、室内歩行判定を継続しない分、エンジン始動時の利便性を向上できるとともに、室外歩行判定に由来するレベルでセキュリティ性を確保できる。
　（７）図３（ａ）を参照して、室内歩行判定のみを実施する設定とすれば、室内歩行判定に由来するレベルでセキュリティ性を確保できる他、室外歩行判定に伴う誤判定を無くすることができる。したがって、セキュリティ性と利便性を調整できる。
　（８）ユーザが長期間に亘って車両２を利用しない場合等に、室内歩行判定に加え、室外歩行判定を行う設定とすれば、エンジン始動時のセキュリティ性をレベルアップできる。
　（９）ユーザが頻繁に車両２を利用する場合等に、室外歩行判定のみを行う設定とすれば、乗り込み時の振動を歩行と誤検知せず利便性を向上できるとともに、室外歩行判定に由来するレベルでエンジン始動時のセキュリティ性を確保できる。
　尚、上記実施の形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
　・室内のＬＦ信号に応答して、携帯機３からキーコードの他、歩行有り情報又は歩行無し情報を含むレスポンス信号を返信する構成に代えて、歩行動作無しと判定した場合にキーコードを含み歩行無し情報を含まないレスポンス信号を返信し、歩行動作有りと判定した場合にレスポンス信号を返信しない構成を採用してもよい。この構成によれば、歩行動作有りと判定された場合に、車両２によってレスポンス信号が受信されないため、キー認証が成立しない。したがって、上記実施の形態と同様、携帯機３を持ち歩いているシーンでは、エンジン２６の始動が不可となるため、セキュリティ性を向上できる。
　・第１の歩行検知開始条件或いは第２の歩行検知開始条件の成立を契機に、加速度センサ３４を起動し、その加速度センサ３４による歩行検知を開始してもよい。この構成によれば、第１の歩行検知開始条件或いは第２の歩行検知開始条件が成立するまで加速度センサ３４に対する給電をオフすることで、携帯機３の省電力化を図ることができる。尚、加速度センサ３４による歩行検知の完了後に給電オフとすればよい。
　・検知部は加速度センサ３４に限らず、角速度センサ等、振動センサの類であればよい。
　・低周波のＬＦ信号或いは高周波のＲＦ信号として、求められる通信距離に応じて、種々の周波数帯の電波を用いてもよい。尚、スマート通信の往路と復路とで同じ周波数帯の電波を用いてもよい。
　・室外歩行判定及び室内歩行判定を携帯機３のマイコン３１が行う構成に代えて、室外歩行判定及び室内歩行判定の少なくとも一方を車両２の照合ＥＣＵ２１が行う構成（歩行検知システム）を採用してもよい。この場合、携帯機３から加速度センサ３４の検出値を含む信号が車両２に送信され、その信号が車両２で受信される。そして、照合ＥＣＵ２１によって当該信号が解析され、同信号に含まれた検出値に基づいて、室外歩行判定及び室内歩行判定の少なくとも一方が行われる。照合ＥＣＵ２１が歩行判定部に相当する。この構成によれば、携帯機３のマイコン３１による処理負担を軽減できる。
　或いは、車両側のセンサ（検知部）で歩行動作を検知し、照合ＥＣＵ２１（歩行判定部）によって室外歩行判定及び室内歩行判定を行う構成を採用してもよい。この場合の車両２は検知部及び歩行判定部を有する歩行検知装置に相当する。
　或いは、車両側のセンサ（検知部）で歩行動作を検知し、車両２からセンサの検出値を含む信号を携帯機３に送信する構成（歩行検知システム）を採用してもよい。この場合、センサの検出値を含む信号が携帯機３で受信される。そして、携帯機３のマイコン３１（歩行判定部）によって当該信号が解析され、同信号に含まれた検出値に基づいて、室外歩行判定及び室内歩行判定が行われる。
　或いは、携帯機３が加速度センサ３４（検知部）を有し、車両２がセンサ（検知部）を有し、マイコン３１（歩行判定部）が室外歩行判定及び室内歩行判定の一方を行い、照合ＥＣＵ２１（歩行判定部）が室外歩行判定及び室内歩行判定の他方を行う構成（歩行検知システム）を採用してもよい。
　・歩行動作有りと判定された場合に、車両動力源の始動を不可とする構成に代えて、ドアのアンロックを不可とする等、他の車両動作を不可とする構成或いは車両に限らず建物内の機器の動作を不可とする構成を採用してもよい。尚、車両動力源は内燃機関であるエンジン２６に限らず、電動機であるモータ或いはそれらの組み合わせであってもよい。
　・上記実施形態では、照合ＥＣＵ２１またはマイコン３１（歩行判定部）は１つ以上の専用回路または１つ以上のプロセッサを用いて構成することができる。また、メモリ２１ａまたはメモリ３１ａ（コンピュータ読み取り可能な非一時的記憶媒体）は、１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令群を含む１つ以上のプログラムを記憶してもよい。命令群は、それらが実行されたときに、本開示による歩行検知処理をプロセッサに実行させる。つまり、歩行検知システムは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサに接続され且つ該１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令群を記憶するメモリと、を備える。実行されると、命令群は、１つ以上のプロセッサに、歩行動作を検知すること、正規な歩行を判定すること、を実行させる。歩行検知は、第１の歩行検知開始条件、又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始する。正規な歩行を判定することは、第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後に第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、前記第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定することを含む。たとえば、プログラムは、図２に示すシーケンスのＳ１～Ｓ１１のうちの照合ＥＣＵ２１またはマイコン３１に対応する処理をプロセッサに実行させる命令群を含む。従って、本開示により、このようなプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な非一時的記憶媒体を提供することもできる。

Claims (3)

  1. 　歩行検知装置であって、
    　歩行を検知する検知部と、
    　正規な歩行を判定する歩行判定部と、を備え、
    　前記検知部は、
    　第１の歩行検知開始条件又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始し、
    　前記歩行判定部は、
    　第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後に第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、前記第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する、歩行検知装置。
  2. 　前記歩行検知装置は、携帯機であり、
    　前記第１の歩行検知開始条件は、前記携帯機の接近を監視するために室外にポーリング信号を発信する室外ポーリングによって規定され、
    　前記第２の歩行検知開始条件は、ドアをアンロックするために室外からドアハンドルを操作する室外アンロックトリガによって規定される、請求項１に記載の歩行検知装置。
  3. 　歩行検知システムであって、
    　歩行を検知する検知部と、
    　正規な歩行を判定する歩行判定部と、を備え、
    　前記検知部は、
    　第１の歩行検知開始条件又は第１の歩行検知開始条件とは異なる第２の歩行検知開始条件の成立を契機に歩行検知を開始し、
    　前記歩行判定部は、
    　第１の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作有りを検知した後、第２の歩行検知開始条件の成立を契機とする歩行検知で歩行動作無しを検知した場合に、前記第２の歩行検知開始条件の成立時における歩行停止と判定する、歩行検知システム。
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