WO2019120774A1 - Verfahren zum assistieren eines fahrers eines kraftfahrzeugs bei einem überholvorgang; kraftfahrzeug; sowie system - Google Patents

Verfahren zum assistieren eines fahrers eines kraftfahrzeugs bei einem überholvorgang; kraftfahrzeug; sowie system Download PDF

Info

Publication number
WO2019120774A1
WO2019120774A1 PCT/EP2018/081248 EP2018081248W WO2019120774A1 WO 2019120774 A1 WO2019120774 A1 WO 2019120774A1 EP 2018081248 W EP2018081248 W EP 2018081248W WO 2019120774 A1 WO2019120774 A1 WO 2019120774A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
vehicle
visibility
data
driver
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/081248
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Peter LACHER
Tilman Armbruster
Original Assignee
Audi Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi Ag filed Critical Audi Ag
Priority to US16/956,801 priority Critical patent/US11358523B2/en
Priority to CN201880089805.4A priority patent/CN111757821B/zh
Publication of WO2019120774A1 publication Critical patent/WO2019120774A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/141—Control of illumination
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B60Q2300/338—Overtaking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06F18/20—Analysing
    • G06F18/24—Classification techniques
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Definitions

  • the motor vehicle of the system comprises a first determination device for determining vehicle data relating to a drive of the motor vehicle, a second determination device for determining an intention of the driver of the motor vehicle to overtake a foreign vehicle, based on the vehicle data and a positioning unit for determining a position of the vehicle motor vehicle. Furthermore, the motor vehicle comprises a headlight for projecting a warning to a lane area in the area and for illuminating a fast lane.
  • the system further comprises a computing unit for providing environmental data for the position of the motor vehicle, the environmental data relating to stationary objects in an environment of the motor vehicle, as well as for deriving a visibility from the environmental data.
  • the arithmetic unit is designed to specify either the projecting of the warning message or the illumination of the passing lane as a function of the visual range and only if the intention of the driver for overtaking has been determined.
  • the arithmetic unit can be located completely in the motor vehicle or completely in the server device.
  • the computing unit is preferably partially arranged in the motor vehicle and partly in the server device.
  • the recording position can describe the position in which the respective camera image was taken.
  • the receiving unit 20 may also be designed to extract an end point of the view from the respective camera images.
  • This endpoint of vision can also be referred to as the "end of sight”. It is extracted by means of a predetermined rule for image analysis from the respective camera images, how far the visibility is in the direction of travel in the respective recording position.
  • This end point of the view can be stored in the image database 21 for the different exposure positions and the different camera images from the plurality of motor vehicles. This results in a respective value for the endpoint of the view from each of the camera images.
  • the respective images of the plurality of automobiles may be stored in the image database 21.
  • both the camera images and the different end-of-sight values are also stored.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1) bei einem Überholvorgang. Um ein höheres Sicherheitsniveau bei dem Überholvorgang zu ermöglichen sind folgende Schritte vorgesehen: - Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - Ermitteln einer Intention des Fahrers ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten, - Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1), - Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1) betreffen, - Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und nur wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde: - in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder Projizieren eines Warnhinweises (31) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung oder Ausleuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1).

Description

Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System
BESCHREIBUNG:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang. Ein weiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem. Außerdem gehört zu der Erfindung auch ein System zum Assistieren bei einem Überholvor- gang, welches ein Kraftfahrzeug und eine fahrzeugexterne Servereinrichtung umfasst.
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass der Leuchtbereich eines Scheinwerfers an eine Verkehrssituation angepasst werden kann. Hierzu kommen beispielsweise Scheinwerfersysteme mit einem regelbaren Leucht- bereich zum Einsatz. Umso hochauflösender ein Scheinwerfer hierbei ist, desto zielgerichteter kann sein Leuchtbereich an die Verkehrssituation ange- passt werden. In diesem Kontext sind unterschiedliche Systeme für hochauf- lösende Scheinwerfer bekannt. Ein hochauflösender Scheinwerfer kann beispielsweise ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner aufweisen.
Beispielsweise offenbart die DE 10 2014 214 649 A1 ein Verfahren zum Ausrichten eines Leuchtbereichs eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Umfelds des Fahrzeugs. Dabei kann eine optimale Aus- richtung des Leuchtbereichs des Scheinwerfers zur Folge haben, dass um ein entgegenkommendes Fahrzeug herum ein Schattenbereich besteht und ein fahrzeugfreier Bereich des Umfelds neben dem Schattenbereich maximal durch den Scheinwerfer ausgeleuchtet wird. Mittels hochauflösender Scheinwerfer lassen sich weiterhin Lichtzeichen auf eine Fahrbahn projizieren. Dies ist beispielsweise aus der DE 10 2009 009 473 A1 bekannt, welche ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer bereitstellt. Dabei wird analysiert, ob ein anderer Verkehrsteilnehmer eine Kollisionsge- fahr für das Fahrzeug darstellt und gegebenenfalls von dem Fahrzeug ein Lichtzeichen auf die Fahrbahn projiziert, welches den anderen Verkehrsteil- nehmer auf die Kollisionsgefahr aufmerksam macht. Wird beispielsweise während eines Überholvorgangs bestimmt, dass keine Kollisionsgefahr droht, erfolgt zunächst keine Projektion eines Lichtzeichens auf die Fahr- bahn. Ergibt sich, dass das Fahrzeug unter der Beibehaltung der Geschwin- digkeiten aller beteiligten Fahrzeuge den Überholvorgang zu knapp begon- nen hat, wird ein Lichtzeichen auf die Fahrbahn vor andere Fahrzeuge proji- ziert, um die anderen Verkehrsteilnehmer zum Abbremsen zu bewegen.
Die DE 10 2014 009 253 A1 betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Licht- verteilung eines Scheinwerfers eines Eigenfahrzeugs. Dabei lässt sich die Lichtverteilung eines Scheinwerfers in Abhängigkeit von einer Trajektorie eines Fahrzeugs einstellen. Die Trajektorie kann beispielsweise unter Be- rücksichtigung berechneter Manöverwahrscheinlichkeiten von Fahrzeugen erstellt werden. Beispielsweise wird nur eine Trajektorie des Fahrzeugs für ein Manöver prognostiziert, welches am wahrscheinlichsten gilt. Abhängig von der auf diese Weise ermittelten Trajektorie kann anschließend die Licht verteilung des Scheinwerfers eingestellt werden. Als Manöver kann bei spielsweise ein Überholen oder ein Spurwechsel erkannt werden.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein höheres Sicherheitsniveau bei einem Überholvorgang eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche. Vorteilhafte Ausführungsformen mit zweckmäßigen Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang. Dabei werden zunächst Fahrzeugdaten ermittelt, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen. Die Fahrzeugdaten können beispielsweise eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung, das Setzen eines Blinkers des Kraftfahrzeugs, eine Relativgeschwindigkeit zu einem Fremdfahrzeug oder das Erkennen eines Schulterblicks des Fahrers des Kraftfahrzeugs angegeben. Anhand dieser Fahrzeugdaten wird eine Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu über- holen, ermittelt. Insbesondere kann gemäß einer vorbestimmten oder an- passbaren beziehungsweise lernfähigen Vorschrift ein Wahrscheinlichkeits- wert aus den Fahrzeugdaten ermittelt werden, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fahrer das Fremdfahrzeug zukünftig überholen wird. Überschreitet dieser Wahrscheinlichkeitswert einen vorbestimmten Wahr- scheinlichkeitsgrenzwert, so kann die Intention des Fahrers, das Fremdfahr- zeug zu überholen, angenommen werden.
Anschließend wird eine Position des Kraftfahrzeugs ermittelt. Dies erfolgt beispielsweise mithilfe eines Empfängers für ein Navigationssatellitensystem (insbesondere GPS, Galileo, Baidu oder Glonass) oder über ein Mobilfunk- netz. Manche Ausführungsformen der Erfindung sehen vor, dass das Ermit- teln der Position nur dann durchgeführt wird, wenn die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, ermittelt wurde.
Anschließend werden Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte in einer Umge- bung des Kraftfahrzeugs betreffen. Mit anderen Worten können die Umge- bungsdaten an die zuvor ermittelte Position des Kraftfahrzeugs angepasst sein. Ortsfeste Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs können bei spielsweise Mauern, Bäume, Büsche, Wälder, Kuppen, Gebäude oder ande- re sein, was geeignet ist, die Sicht des Fahrers auf einen vor dem Kraftfahr- zeug liegenden Streckenabschnitt zu verdecken. Die Umgebungsdaten kön- nen beispielsweise durch eine Empfangseinheit bereitgestellt werden, wel- che ausgebildet ist, die Umgebungsdaten aus einer fahrzeugexternen Ser- vereinrichtung zu empfangen. Dieses Empfangen kann beispielsweise über das Mobilfunknetz erfolgen. Aus den Umgebungsdaten wird eine Sichtweite abgeleitet. Beispielsweise erfolgt das Ableiten der Sichtweite aus den Umge- bungsdaten durch eine Recheneinheit des Kraftfahrzeugs. Der Schritt des Bereitstellens der Umgebungsdaten und/oder das Ableiten der Sichtweite können jeweils in einigen Ausführungsformen der Erfindung nur durchgeführt werden, wenn die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, erkannt wurde.
In einem weiteren Schritt wird nur, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde, in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder ein Warnhinweis auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung projiziert oder eine Überholspur durch einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs ausgeleuch- tet. Mit anderen Worten wird durch den Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, wenn die Intention des Fahrers, zu überholen, ermittelt wurde, entweder der Warnhinweis projiziert oder die Überholspur ausgeleuchtet. Das Projizieren beziehungsweise Ausleuchten erfolgt in dem oben genannten Beispiel nur dann, wenn der Wahrscheinlichkeitswert für das folgende Überholmanöver größer ist als der vorbestimmte Wahrscheinlichkeitsgrenzwert.
Gemäß einer Ausführungsform können die zuvor genannten Schritte des Verfahrens vollständig in einem Kraftfahrzeug beziehungsweise durch ein Kraftfahrzeug durchgeführt werden. Das Kraftfahrzeug weist in diesem Fall jeweilige Mittel zur Durchführung der einzelnen Schritte auf.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Schritte des Bereitstellens der Umgebungsdaten und des Ableitens der Sichtweite in einer fahrzeugexternen Servereinrichtung durchgeführt werden und die Sichtweite durch das Kraftfahrzeug aus der Servereinrichtung empfangen wird. Beispielsweise können die Umgebungsdaten in der fahrzeugexternen Servereinrichtung durch eine Speichereinheit bereitgestellt werden. An- schließend wird seitens der Servereinrichtung die aus den Umgebungsdaten abgeleitete Sichtweite an das Kraftfahrzeug übermittelt. Beispielsweise kann die Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs die Sichtweite von der Serverein- richtung empfangen. Vorzugsweise erfolgt diese Übertragung über das Mo- bilfunknetz.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Umgebungsdaten zumindest teilweise durch die Servereinrichtung aus einer Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt werden. Mit anderen Worten werden die Umgebungsdaten aus einer Fahrzeugflotte, nämlich der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen, empfangen und gesammelt. Die Sichtweite kann entweder direkt beim Emp- fang jeweiliger Umgebungsdaten aus jeweiligen der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen aus diesen abgeleitet werden. Alternativ können die jeweil i- gen Umgebungsdaten der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen zunächst gesammelt werden und anschließend gemeinsam in Bezug auf die Sichtwei- te ausgewertet werden. Insbesondere wird eine Mehrzahl an Werten für die Sichtweite aus den jeweiligen Umgebungsdaten der jeweiligen Kraftfahrzeu- ge aus der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen abgeleitet. Diese Mehrzahl an Werten für die Sichtweite kann dann zu der Sichtweite zusammengefasst werden, welche an das Kraftfahrzeug übermittelt wird. Das Zusammenfassen erfolgt insbesondere durch Mittelwertbildung, Regression oder statistische Auswertungsmethoden. Hierdurch können Fehler beim Ermitteln der Sicht- weite verringert werden.
Gemäß einer Weiterbildung umfassen die Umgebungsdaten Kamerabilder einer jeweiligen Frontkamera des Kraftfahrzeugs und/oder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen. Somit werden beispielsweise jeweilige Kamerabil- der aus der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt. Aus diesen Kamerabildern kann mittels einer vorbestimmten Vorschrift die Sichtweite abgeleitet werden. Dadurch, dass die Sichtweite aus den Kamerabildern der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen abgeleitet wird, können Fehler bei der Bildauswertung eines Kamerabilds des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Außerdem können zum Ermitteln der Sichtweite bevorzugt derartige Kame- rabilder der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen herangezogen werden, welche bei Tag aufgenommen wurden. Hierzu können die Kamerabilder anhand einer Bildhelligkeit ausgewählt werden. Beispielsweise werden nur solche Kame- rabilder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen zum Ableiten der Sicht- weite ausgewählt, deren durchschnittliche Luminanz einen vorbestimmten Helligkeitswert überschreitet. Auf diese Weise kann die Sichtweite für die Position des Kraftfahrzeugs auch nachts ermittelt werden. Weiterhin ist durch diese Ausführungsform eine höhere Zuverlässigkeit beim Ableiten der Sicht- weite gewährleistet im Vergleich zum Ableiten der Sichtweite aus einem Kamerabild einer Frontkamera des Kraftfahrzeugs. Gemäß dieser Ausfüh- rungsform wird somit das Problem gelöst, dass der Fahrer des Kraftfahr- zeugs insbesondere nachts die Sichtweite schlecht selbst abschätzen kann. Beispielsweise könnten die ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraft- fahrzeugs entgegenkommende Kraftfahrzeuge verdecken. Dies kann insbe- sondere nachts, wenn der Fahrer des Kraftfahrzeugs keine Scheinwerfer entgegenkommender Kraftfahrzeuge wahrnimmt, zur fälschlichen Annahme des Fahrers führen, dass ein Überholen gefahrlos möglich ist.
Die Kamerabilder können die ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraft- fahrzeugs darstellen. Mit anderen Worten können anhand der Kamerabilder die ortsfesten Objekte in der Umgebung erkannt und/oder lokalisiert werden. Insbesondere wird anhand der Kamerabilder mittels eines vorgegebenen Algorithmus ermittelt, wie weit der vor dem Kraftfahrzeug liegende Strecken- abschnitt einsehbar ist und als die Sichtweite ausgegeben werden. Mit ande- ren Worten wird in den Kamerabildern ein Punkt gesucht, bis zu welchem der vor dem Kraftfahrzeug liegende Streckenabschnitt einsehbar ist. Dieser Punkt kann als„End of Sight“ beziehungsweise„Endpunkt der Sicht“ be- zeichnet werden. Die Entfernung zu diesem Punkt kann als die Sichtweite gelten.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass beim Ableiten die Sichtweite aus den Kamerabildern mittels einer Einrichtung zum maschinellen Lernen abgeleitet wird. Beispielsweise kann die Einrichtung zum maschinellen Lernen dazu ausgebildet sein, die Endpunkte der Sicht zu erkennen. Beispielsweise wird die Einrichtung zum maschinellen Lernen hierzu anhand von Testbildern angelernt werden. Beim Anlernen der Einrichtung zum maschinellen Lernen kann diese eine Vorschrift zum Erkennen des Endpunkts der Sicht ermitteln. Dadurch kann die Sichtweite besonders zuverlässig ermittelt werden. Eine Weiterbildung sieht vor, dass in Abhängigkeit von der Sichtweite dann der Warnhinweis auf den Fahrbahnbereich projiziert wird, wenn die Sichtwei- te größer ist als ein Sichtgrenzwert, und dann die Überholspur ausgeleuchtet wird, wenn die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, wobei der Sicht- grenzwert entweder vorbestimmt ist oder festgelegt wird. Der Sichtgrenzwert ist insbesondere derart vorbestimmt oder wird derart festgelegt, dass das Überholen gefahrlos möglich ist, wenn die Sichtweite größer ist als der Sichtgrenzwert. Auf diese Weise kann der Fahrer dahingehend bei dem Überholvorgang assistiert werden, dass ihm mitgeteilt wird, wenn die Sicht- weite nicht ausreichend ist, um sicher zu überholen. Zusätzlich kann der Fahrer dahingehend assistiert werden, dass ihm durch das Ausleuchten der Überholspur einerseits aufgezeigt wird, dass die Sichtweite ausreichend ist, um sicher zu überholen und andererseits eine gute Sicht auf die Überholspur ermöglicht wird.
Vorzugsweise wird der Sichtgrenzwert abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs festgelegt. Beispielsweise wird der Sichtgrenzwert umso größer festgelegt, umso größer die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder die Ge- schwindigkeit des Fremdfahrzeugs ist. Dadurch ist sichergestellt, dass bei hohen Geschwindigkeiten der Sichtgrenzwert ausreichend groß ist und gleichzeitig bei geringen Geschwindigkeiten der Sichtgrenzwert nicht unnötig groß gewählt ist.
Die Sichtweite kann gemäß einer Weiterbildung zumindest teilweise aus Kartendaten, welche Teil der Umgebungsdaten sind, abgeleitet werden. Somit kann die Sichtweite beispielsweise anhand eines oder mehrerer Ka- merabilder, anhand der Kartendaten oder anhand der Kartendaten und eines oder mehrerer Kamerabilder abgeleitet werden. Die Kartendaten können beispielsweise dauerhaft ortsfeste Objekte in der Umgebung des Kraftfahr- zeugs betreffen. Beispiele für dauerhaft ortsfeste Objekte sind Bauwerke, Mauern und Fläuser. Nicht dauerhaft ortsfeste Objekte sind beispielsweise Büsche, Felder, insbesondere Mais oder Flopfen. Die ortsfesten Objekte teilen sich somit auf in dauerhaft ortsfeste Objekte und nicht dauerhaft orts- feste Objekte. Wälder oder einzelne Bäume können entsprechend dem Ein- zelfall entweder den dauerhaft ortsfesten Objekten oder den nicht dauerhaft ortsfesten Objekten zugerechnet werden. Anhand der Kamerabilder können die nicht dauerhaft ortsfesten Objekte in der Umgebung des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Zusätzlich können anhand der Kamerabilder jedoch auch dauerhaft ortsfeste Objekte erkannt werden. Durch das Ermitteln der Sicht- weite anhand von Kartendaten kann die Genauigkeit weiter verbessert wer- den. Eine nochmals verbesserte Genauigkeit ergibt sich, wenn die Sichtweite sowohl aus Kartendaten als auch anhand der Kamerabilder ermittelt wird.
In weiterer Ausgestaltung kann die Sichtweite zumindest teilweise aus Hö- hendaten und/oder Steigungsdaten, welche Teil der Kartendaten sind, abge- leitet werden, wobei eine Einschränkung der Sichtweite durch einen vertika- len Verlauf einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße ermittelt wird. Beispielsweise kann die Sichtweite durch eine dem Kraftfahrzeug vorauslie- gende Kuppe beziehungsweise einen Hügel eingeschränkt sein. In diesem Fall würde der Fahrer des Kraftfahrzeugs ein hinter dem Hügel beziehungs- weise hinter der Kuppe entgegenkommendes Kraftfahrzeug nicht sehen können. Daher kann dem Fahrer durch Projizieren des Warnhinweises mit- geteilt werden, dass die Sichtweite aufgrund des Hügels beziehungsweise der Kuppe nicht ausreichend ist zum Überholen. Hierdurch ergibt sich eine erhöhte Sicherheit für die Fahrt des Kraftfahrzeugs.
Die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, kann anhand eines Setzens eines Blinkers des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu über- holen, anhand einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs, insbesondere durch Erkennen eines Schulterblicks, ermittelt werden. Mit anderen Worten kann die Intention des Fahrers beispielsweise dann ermittelt werden, wenn der Fahrer durch das Setzen des Blinkers andeutet, hinter dem Fremdfahr- zeug ausscheren zu wollen. Dabei können zum Ermitteln der Intention des Fahrers, das Fremdfahrzeug zu überholen, zusätzlich weitere Größen her- angezogen werden. Beispielsweise können die Geschwindigkeit des Kraft- fahrzeugs und des Fremdfahrzeugs und/oder eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Fremdfahrzeug zum Ermitteln der Intention herangezogen werden.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem Fahrer- assistenzsystem zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit einer ersten Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen, einer zweiten Ermittlungseinrichtung zum Er- mitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs, ein Fremdfahrzeug zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten, einer Positionsermittlungseinrich- tung zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs, einer Recheneinheit zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs, wobei die Ortsdaten ortsfeste Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffen. Außerdem ist die Recheneinheit dazu ausgebildet, eine Sichtweite aus den Umgebungsdaten abzuleiten. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug einen Scheinwerfer zum Projizieren eines Warnhinweises auf einen Fahr- bahnbereich in der Umgebung und zum Ausleuchten einer Überholspur durch einen Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs, wobei die Recheneinheit aus- gebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises oder das Ausleuch- ten der Überholspur in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben. Mit anderen Worten ist die Recheneinheit ausgebildet, das Projizieren beziehungsweise das Ausleuchten jeweils nur vorzugeben, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Kraftfahrzeug um einen Kraftwagen, bei spielsweise einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen. Das Kraftfahrzeug kann einen Verbrennungsmotor und/oder eine elektrische Maschine als Antrieb umfassen.
Die Positionsermittlungseinrichtung kann beispielsweise als Empfänger für ein Navigationssatellitensystem, beispielsweise als GPS-Empfänger, ausge- bildet sein. Die Recheneinheit kann dazu ausgebildet sein, die Umgebungs- daten für das Bereitstellen aus einer Empfangseinheit des Kraftfahrzeugs zu empfangen. Mit anderen Worten können die Umgebungsdaten durch die Empfangseinheit aus einer Servereinrichtung empfangen werden und an- schließend durch die Recheneinheit zur weiteren Verarbeitung bereitgestellt werden.
Insbesondere ist das Kraftfahrzeug dazu eingerichtet, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System zum Assistieren bei einem Überholvorgang mit einem Kraftfahrzeug und einer fahrzeugexternen Servereinrichtung. Die fahrzeugexterne Servereinrichtung ist insbesondere ortsfest.
Das Kraftfahrzeug des Systems umfasst eine erste Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs betreffen, eine zweite Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln einer Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs, ein Fremdfahrzeug zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten und eine Positionierungseinheit zum Ermitteln einer Posi- tion des Kraftfahrzeugs. Weiterhin umfasst das Kraftfahrzeug einen Schein- werfer zum Projizieren eines Warnhinweises auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung sowie zum Ausleuchten einer Überholspur.
Das System umfasst weiterhin eine Recheneinheit zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs, wobei die Umge- bungsdaten ortsfeste Objekte in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs betref- fen, sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten. Zudem ist die Recheneinheit ausgebildet, entweder das Projizieren des Warnhinwei- ses oder das Ausleuchten der Überholspur in Abhängigkeit von der Sichtwei- te und nur, wenn die Intention des Fahrers zum Überholen ermittelt wurde, vorzugeben. Die Recheneinheit kann vollständig in dem Kraftfahrzeug oder vollständig in der Servereinrichtung verortet sein. Bevorzugt ist die Rechen- einheit jedoch teilweise im Kraftfahrzeug und teilweise in der Servereinrich- tung angeordnet. Beispielsweise setzt sich die Recheneinheit aus einem ersten Rechenteil und einem zweiten Rechenteil zusammen, wobei der erste Rechenteil in dem Kraftfahrzeug und der zweite Rechenteil in der Serverein- richtung angeordnet sind. Das System kann dazu eingerichtet sein, ein Ver- fahren nach einer oder mehrerer der oben genannten Ausführungsformen durchzuführen. Zusätzlich kann das Kraftfahrzeug eine Empfangseinheit aufweisen, beispielsweise um die Umgebungsdaten und/oder die Sichtweite aus der Servereinrichtung zu empfangen. Bevorzugt ist der zweite Rechen- teil dazu ausgebildet, die Umgebungsdaten bereitzustellen und die Sichtwei- te aus den Umgebungsdaten abzuleiten. Der erste Rechenteil ist bevorzugt dazu ausgebildet, die aus den Umgebungsdaten abgeleitete Sichtweite zu empfangen und anhand dessen entweder das Projizieren des Warnhinwei- ses oder das Ausleuchten der Überholspur vorzugeben.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der beschriebenen Ausfüh- rungsformen.
Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.
Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt
Fig. 1 schematisch ein System zum Assistieren bei einem Überhol- vorgang mit einem Kraftfahrzeug und einer fahrzeugexternen Servereinrichtung; und
Fig. 2 ein Beispiel für das Verfahren anhand eines potentiellen Über- holvorgangs.
Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispie- len stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die be- schriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebe- nen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Be- zugszeichen versehen.
Die Fig. 1 zeigt äußerst schematisch ein Kraftfahrzeug 1 sowie eine fahr- zeugexterne Servereinrichtung 2, welche jeweils Teile eines Systems 9 zum Assistieren eines Fahrers bei einem Überholvorgang sind. Die Servereinrich- tung 2 ist insbesondere ortsfest. Mit anderen Worten ist die Servereinrich- tung 2 nicht Teil eines Fahrzeugs. Die Servereinrichtung 2 und das Kraftfahr- zeug 1 können zur Kommunikation miteinander ausgebildet sein. Das Kraft- fahrzeug 1 ist dazu eingerichtet, Daten aus der Servereinrichtung 2 zu emp- fangen. Beispielsweise erfolgt die Kommunikation beziehungsweise das Empfangen der Daten über ein Mobilfunknetz, vorzugsweise per LTE, UMTS, GPRS oder GSM. Jedoch ist auch jede andere, insbesondere draht- lose, Kommunikationsverbindung zwischen der fahrzeugexternen Serverein- richtung 2 und dem Kraftfahrzeug 1 möglich. Gemäß Fig. 1 weist das Kraft- fahrzeug eine Empfangseinheit 14 auf, welche dazu ausgebildet ist, die Da- ten aus der Servereinrichtung 2 zu empfangen. Beispielsweise handelt es sich bei der Empfangseinheit 14 um ein Mobilfunkgerät.
Das Kraftfahrzeug 1 weist eine erste Ermittlungseinrichtung 10 zum Ermitteln von Fahrzeugdaten auf. Die Fahrzeugdaten betreffen eine Fahrt des Kraft- fahrzeugs 1. Beispielsweise können die Fahrzeugdaten eine Geschwindig- keit des Kraftfahrzeugs 1 , eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraft- fahrzeug 1 und einem Fremdfahrzeug 3, eine Beschleunigung des Kraftfahr- zeugs 1 , die Betätigung eines Blinkers des Kraftfahrzeugs 1 und/oder Daten, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Die Daten, welche den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 betreffen, können insbesondere angeben, in welche Richtung dieser blickt und/oder ob dieser einen Schulterblick zur Seite oder nach hinten durchführt.
Die Fahrzeugdaten werden von der ersten Ermittlungseinrichtung 10 zu einer zweiten Ermittlungseinrichtung 11 übermittelt, welche dazu ausgebildet ist, eine Intention des Fahrers des Kraftfahrzeugs 1 , ein Fremdfahrzeug 3 zu überholen, anhand der Fahrzeugdaten ermittelt. Insbesondere ermittelt die zweite Ermittlungseinrichtung 11 einen Wahrscheinlichkeitswert, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fahrer das Fremdfahrzeug 3 überholen möchte. Ist dieser Wahrscheinlichkeitswert größer als ein vorbe- stimmter Wahrscheinlichkeitsgrenzwert, so kann davon ausgegangen wer- den, dass der Fahrer die Intention hat, das Fremdfahrzeug 3 zu überholen. Mit anderen Worten wird genau dann das Vorliegen der Intention ermittelt, wenn der Wahrscheinlichkeitswert größer ist als der vorbestimmte Wahr- scheinlichkeitsgrenzwert.
Eine Positionsermittlungseinrichtung 13 des Kraftfahrzeugs 1 ist dazu aus- gebildet, eine Position des Kraftfahrzeugs 1 zu ermitteln. Vorliegend handelt es sich bei der Positionsermittlungseinrichtung 13 um einen Empfänger für ein Signal eines Navigationssatellitensystems. Beispielsweise kann die Posi- tionsermittlungseinrichtung 13 zum Empfangen eines Signals des GPS-, Glonass-, Baidu- und/oder Galileo-Satellitensystems ausgebildet sein. An- hand des Satellitensignals kann die Positionsermittlungseinrichtung 13 die Position des Kraftfahrzeugs 1 ermitteln beziehungsweise bestimmen.
In der vorliegenden Ausführungsform übermittelt das Kraftfahrzeug 1 seine Position anschließend mittels der Empfangseinheit 14 an die fahrzeugexter- ne Servereinrichtung 2. In der fahrzeugexternen Servereinrichtung 2 werden anschließend Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs 1 bereit- gestellt, wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte 5 in einer Umgebung U des Kraftfahrzeugs 1 betreffen. Beispiele für derartige ortsfeste Objekte 5 sind Flügel oder Kuppen 50, Bäume oder Wälder, Gebüsch oder Flecken, Feldfrüchte wie Mais (Maisfelder 51 ) oder Flopfen, Gebäude, Mauern oder Fläuser. Die Umgebungsdaten können unterschiedliche Arten an Daten um- fassen, dies wird im Folgenden noch näher erläutert. Die Recheneinheit 22 leitet eine Sichtweite aus den Umgebungsdaten ab. Diese Sichtweite ist spezifisch für die zuvor ermittelte Position des Kraftfahrzeugs 1. Die Sicht- weite repräsentiert, wie weit ein freies Sichtfeld des Fahrers des Kraftfahr- zeugs 1 entlang einer durch das Kraftfahrzeug 1 befahrenen Straße 6 ist. Mit anderen Worten gibt die Sichtweite an, wie weit die Sicht des Fahrers in Fahrtrichtung entlang der Straße 6 nicht durch ortsfeste Objekte 5 verdeckt wird.
Diese Sichtweite wird wiederum von der Servereinrichtung 2 an das Kraft- fahrzeug 1 übermittelt. In dem Kraftfahrzeug 1 wird durch die Recheneinheit 12 anhand der Sichtweite entschieden, ob entweder ein Warnhinweis 31 auf einen Fahrbahnbereich der Straße 6 projiziert werden soll oder ob eine Überholspur 7 der Straße 6 ausgeleuchtet werden soll. Die Überholspur 7 kann im Fall einer zweispurigen Straße 6 insbesondere die Gegenfahrbahn sein. Die Recheneinheit 12 kann das Ergebnis dieser Entscheidung an Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 übermitteln. Mit anderen Worten wer- den die Scheinwerfer 15 durch die Recheneinheit 12 dementsprechend an- gesteuert, dass diese entweder den Warnhinweis 31 auf den Fahrbahnbe- reich der Straße 6 projizieren oder die Überholspur 7 ausleuchten.
Bei den Scheinwerfern 15 handelt es sich vorzugsweise um hochauflösende Scheinwerfer, welche insbesondere zumindest 200, 500, 1000 oder 2000 Bildpunkte auflösen können. Beispielsweise umfassen die Scheinwerfer 15 ein Matrixleuchtmittel, eine Anordnung von Mikrospiegeln, eine Anordnung von Flüssigkristallen oder einen Laserscanner.
Nun soll noch die Bereitstellung der Umgebungsdaten durch die Rechenein- heit 22 der Servereinrichtung 2 genauer erläutert werden. Gemäß dem vor- liegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Servereinrichtung 2 eine Karten- datenbank 23 sowie eine Bilddatenbank 21. In der Kartendatenbank 23 sind Kartendaten speicherbar beziehungsweise abgespeichert. Die Kartendaten können beispielsweise jeweilige Positionen dauerhaft ortsfester der ortsfes- ten Objekte 5 umfassen. Beispiele für dauerhaft ortsfeste Objekte sind Ge- bäude, Mauern sowie Hügel und Kuppen 50. In der Bilddatenbank 21 sind Kamerabilder speicherbar beziehungsweise gespeichert. Die Kamerabilder können von einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen aufgenommen und an die Servereinrichtung 2 übertragen werden. Somit empfängt die Servereinrich- tung 2 die jeweiligen Kamerabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen. Beispielsweise umfasst die Servereinrichtung 2 hierzu eine Empfangseinheit 20. Durch die Empfangseinheit 20 können die Kamerabilder gesammelt, klassiert und einer jeweiligen Aufnahmeposition zugeordnet werden. Die Aufnahmeposition kann beschreiben, in welcher Position das jeweilige Ka- merabild aufgenommen wurde. In manchen Ausführungsformen der Erfin- dung kann die Empfangseinheit 20 zudem dazu ausgebildet sein, einen Endpunkt der Sicht aus den jeweiligen Kamerabildern zu extrahieren. Dieser Endpunkt der Sicht kann auch als„End of Sight“ bezeichnet werden. Dabei wird mittels einer vorbestimmten Vorschrift zur Bildauswertung aus den je- weiligen Kamerabildern extrahiert, wie weit die Sichtweite in Fahrtrichtung in der jeweiligen Aufnahmeposition beträgt. Dieser Endpunkt der Sicht kann für die unterschiedlichen Aufnahmepositionen und die unterschiedlichen Kame- rabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen in der Bilddatenbank 21 ge- speichert werden. Daraus ergibt sich ein jeweiliger Wert für den Endpunkt der Sicht aus jedem der Kamerabilder. In anderen Ausführungsformen kön- nen die jeweiligen Bilder der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen in der Bilddaten- bank 21 gespeichert werden. In weiteren Ausführungsformen werden auch sowohl die Kamerabilder als auch die unterschiedlichen Werte für die Ende der Sichtweite gespeichert.
Die Recheneinheit 22 kann die Kartendaten aus der Kartendatenbank 23 und/oder die Kamerabilder aus der Bilddatenbank 21 und/oder die unter- schiedlichen Werte für den Endpunkt der Sicht aus der Bilddatenbank 21 als die Umgebungsdaten bereitstellen. Dabei werden insbesondere nur diejeni gen Werte für den Endpunkt der Sicht beziehungsweise diejenigen Kamera- bilder aus der Bilddatenbank 21 bereitgestellt, deren Aufnahmeposition der Position des Kraftfahrzeugs 1 entspricht. Die Sichtweite kann durch die Recheneinheit 22 somit anhand der Kartenda- ten, anhand der Kamerabilder und/oder anhand der Werte für den Endpunkt der Sicht abgeleitet werden. Wird die Sichtweite zumindest teilweise aus den Kamerabildern abgeleitet, so kann dies durch Extrahieren des Endpunkts der Sicht und anschließendes Ermitteln der Sichtweite daraus erfolgen.
Das Extrahieren des Endpunkts der Sicht kann vorzugsweise durch eine Einrichtung zum maschinellen Lernen vorgenommen werden. In diesem Fall können wahlweise die Recheneinheit und/oder die Empfangseinheit 20 eine solche Einrichtung zum maschinellen Lernen aufweisen. Die Einrichtung zum maschinellen Lernen kann beispielsweise angelernt werden, indem dieser eine Vielzahl an Testbildern bereitgestellt wird, für welche der Endpunkt der Sicht bekannt ist. Daraus kann die Einrichtung zum maschinellen Lernen die Vorschrift zum Extrahieren des Endpunkts der Sicht ableiten beziehungswei- se verfeinern. Auch im laufenden Betrieb kann die Einrichtung zum maschi- nellen Lernen stets weiter verbessert werden. Somit kann die Ermittlung des Endpunkts der Sicht stets genauer werden.
Jedes Kraftfahrzeug aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen kann eine Front- kamera 16 aufweisen. Eine solche Frontkamera 16 ist vorliegend für das Kraftfahrzeug 1 in der Fig. 1 dargestellt. Insbesondere werden nur solche Kamerabilder aus der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen empfangen, welche untertags aufgenommen wurden. Beispielsweise werden die Kamerabilder entsprechend ihrer Uhrzeit oder ihrer Luminanz ausgewählt.
Selbstverständlich kann das Kraftfahrzeug 1 ebenfalls Teil der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen sein. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug 1 Kamerabilder, welche durch die Frontkamera 16 erfasst werden, an die Servereinrichtung 2 beziehungsweise die Empfangseinheit 20 übertragen. Insbesondere wird zusätzlich zu den Kamerabildern auch eine jeweilige Aufnahmeposition für jedes der Kamerabilder übertragen.
Beim Ermitteln des Endpunkts der Sicht kann eine Mittelwertbildung oder Regression durchgeführt werden. Beispielsweise wird der Endpunkt der Sicht aus mehreren Kamerabildern extrahiert, welche aus unterschiedlichen Kraft- fahrzeugen der Mehrzahl an Kraftfahrzeugen empfangen wurden. Anschlie- ßend kann daraus mittels eines Verfahrens zur Mittelwertbildung oder zur Fehlerrechnung ein statistischer Wert für den Endpunkt der Sicht bestimmt werden. Aus diesem statistischen Wert kann die Sichtweite besonders genau abgeleitet werden.
Zuletzt soll das vorliegende Verfahren anhand eines konkreten Beispiels dargestellt werden. Gemäß Fig. 2 befindet sich das Kraftfahrzeug 1 auf der Straße 6. Als Teil der Fahrzeugdaten wird ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 1 eine positive Relativgeschwindigkeit bezogen auf das Fremdfahrzeug 3 auf- weist, also schneller ist als das Fremdfahrzeug 3. Zudem wird als Teil der Fahrzeugdaten ermittelt, dass das Kraftfahrzeug 1 beschleunigt, also seine Geschwindigkeit erhöht. Aus diesen Fahrzeugdaten wird ein Wahrscheinlich- keitswert errechnet, welcher angibt, mit welcher Wahrscheinlichkeit der Fah- rer des Kraftfahrzeugs 1 das Fremdfahrzeug 3 überholen möchte. Vorliegend ist dieser Wahrscheinlichkeitswert größer als ein vorbestimmter Wahrschein- lichkeitsgrenzwert. Daher wird angenommen, dass der Fahrer des Kraftfahr- zeugs 1 die Intention hat, das Fremdfahrzeug 3 zu überholen.
Das Kraftfahrzeug 1 ermittelt daraufhin seine Position. Diese Position wird durch das Kraftfahrzeug 1 an die Servereinrichtung 2 übermittelt. In der Ser- vereinrichtung 2 wird durch die Recheneinheit 22 die Sichtweite für das Kraft- fahrzeug 1 aus den Umgebungsdaten abgeleitet. Im vorliegenden Beispiel ist die Umgebung U dunkel (nachts), daher sind ein Maisfeld 51 sowie eine Kuppe 50 für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 nicht sichtbar. Durch ortsfeste Objekte 5, nämlich vorliegend die Kuppe 50 und das Maisfeld 51 , wird ein entgegenkommendes Fahrzeug 4 verdeckt. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 könnte somit fälschlicherweise annehmen, dass kein Gegenverkehr auf der Straße 6 entgegenkommt und er gefahrlos überholen kann.
Anhand jeweiliger Endpunkte der Sicht, welche aus unterschiedlichen Kame- rabildern weiterer Kraftfahrzeuge für die Position des Kraftfahrzeugs 1 extra- hiert wurden, leitet die Recheneinheit 22 eine Sichtweite ab, welche durch die fahrzeugexternen Objekte 5, nämlich das Maisfeld 51 und die Kuppe 50, eingeschränkt ist. Diese unterschiedlichen Kamerabilder wurden unter Tags von einer jeweiligen Frontkamera 16 der weiteren Kraftfahrzeuge aufge- nommen. Daher sind das Maisfeld 51 und die Kuppe darin problemlos er- kennbar. Außerdem leitet die Recheneinheit 22 aus den Kartendaten, welche wiederum Höheninformationen enthalten, eine Sichtweite ab, welche durch die Kuppe 50 eingeschränkt ist. Mit anderen Worten erkennt die Rechenein- heit 22 anhand der Höhendaten beziehungsweise der Kartendaten, dass die Sichtweite in der Position des Kraftfahrzeugs 1 durch die Kuppe 50 einge- schränkt ist. Die beiden Werte für die Sichtweite, welche anhand der Karten- daten und der Kamerabilder ermittelt wurden, werden zu einem gemeinsa- men Wert für die Sichtweite zusammengefasst und an das Kraftfahrzeug 1 übermittelt.
In dem Kraftfahrzeug 1 erkennt die Recheneinheit 12, dass der empfangene Wert für die Sichtweite kleiner ist als ein vorbestimmter Sichtgrenzwert. In einem alternativen Ausführungsbeispiel erkennt die Recheneinheit 12 in dem Kraftfahrzeug 1 , dass die Sichtweite kleiner ist als ein zuvor anhand der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 festgelegter Sichtgrenzwert. Mit ande- ren Worten kann der Sichtgrenzwert entweder fest vorgegeben sein oder im Zuge des vorliegenden Verfahrens festgelegt werden. Insbesondere wird der Sichtgrenzwert anhand der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 , einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs 3 oder anhand beliebiger weiterer Daten festgelegt.
Da die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, entscheidet die Rechen- einheit 12 darauf, dass das Überholen des Fremdfahrzeugs 3 nicht sicher ist. Aus diesem Grund werden die Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 durch die Recheneinheit 12 derart angesteuert, dass ein Warnhinweis 31 auf die Straße 6, vorliegend auf die Überholspur 7, projiziert wird. Der Warnhinweis 31 kann beispielsweise ein Symbol, insbesondere ein Ausrufezeichen, um- fassen. Vorliegend wird ein Leuchtbereich 30 der Scheinwerfer 15 gegen- über einem Normalbetrieb nicht verändert, da das Überholen des Fremdfahr- zeugs 3 nicht gefahrlos möglich ist beziehungsweise die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert.
Ist die Sichtweite größer als der Sichtgrenzwert, so kann darauf entschieden werden, dass das Überholen des Fremdfahrzeugs 3 zumindest im Hinblick auf die Sichtweite unbedenklich ist. In diesem Fall kann der Leuchtbereich 30 der Scheinwerfer 15 derart verschoben werden, dass die Überholspur 7 ausgeleuchtet wird. Mit anderen Worten wird der Leuchtbereich 30 gegen- über einem Normalbetrieb in Richtung der Überholspur 7 verschoben. Dabei wird zumindest ein Scheinwerfer 15 des Kraftfahrzeugs 1 derart angesteuert, dass diese Verschiebung des Leuchtbereichs erfolgt. Ist die Sichtweite grö- ßer als der Sichtgrenzwert, so wird auf das Projizieren des Warnhinweises 31 verzichtet. Zusammengefasst zeigen die Ausführungsbeispiele, wie das Sicherheitsni- veau bei einem Überholvorgang erhöht werden kann. Insbesondere wird gezeigt, wie einem Fahrer bei Nacht mitgeteilt werden kann, ob die Sichtwei- te zum Überholen ausreichend ist. Hierzu kann die Sichtweite anhand von Kamerabildern ermittelt werden, welche untertags durch ein weiteres Kraft- fahrzeug aufgenommen wurden.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs (1 ) bei einem Überholvorgang, mit den Schritten:
- Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) betreffen,
- Ermitteln einer Intention des Fahrers ein Fremdfahrzeug (3) zu über- holen anhand der Fahrzeugdaten,
- Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1 ),
- Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs
(1 ), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Objekte (5) in einer Umge- bung (U) des Kraftfahrzeugs (1 ) betreffen,
- Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten,
und nur wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde:
- in Abhängigkeit von der Sichtweite entweder Projizieren eines Warn- hinweises (31 ) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung oder Aus- leuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraft- fahrzeugs (1 ).
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Schritte des Bereitstellens der Umgebungsdaten und des Ableitens der Sichtweite in einer fahrzeugexternen Servereinrichtung (2) durchge- führt werden und die Sichtweite durch das Kraftfahrzeug (1 ) aus der Servereinrichtung (2) empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungsdaten zumindest teilweise durch die Servereinrichtung
(2) aus einer Mehrzahl an weiteren Kraftfahrzeugen gesammelt werden.
Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Umgebungsdaten Kamerabilder einer jeweiligen Frontkamera (16) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder der Mehrzahl an weiteren Kraftfahr- zeugen umfassen.
Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
beim Ableiten die Sichtweite aus den Kamerabildern mittels einer Ein- richtung zum maschinellen Lernen abgeleitet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in Abhängigkeit von der Sichtweite dann der Warnhinweis auf den Fahrbahnbereich projiziert wird, wenn die Sichtweite größer ist als ein Sichtgrenzwert, und dann die Überholspur (7) ausgeleuchtet wird, wenn die Sichtweite kleiner ist als der Sichtgrenzwert, wobei der Sichtgrenz- wert entweder vorbestimmt ist oder festgelegt wird.
Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Sichtgrenzwert abhängig von einer Geschwindigkeit des Kraftfahr- zeugs (1 ) und/oder einer Geschwindigkeit des Fremdfahrzeugs (3) fest- gelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Sichtweite zumindest teilweise aus Kartendaten, welche Teil der Umgebungsdaten sind, abgeleitet wird.
Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Sichtweite zumindest teilweise aus Höhendaten und/oder Stei gungsdaten, welche Teil der Kartendaten sind, abgeleitet wird, wobei eine Einschränkung der Sichtweite durch einen vertikalen Verlauf einer durch das Kraftfahrzeug befahrenen Straße (6) ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass
die Intention des Fahrers das Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand eines Setzen eines Blinkers und/oder einer Innenraumkamera des Kraftfahrzeugs (1 ), insbesondere durch Erkennen eines Schulterblicks, ermittelt wird.
11. Kraftfahrzeug (1 ) mit einem Fahrerassistenzsystem zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit
- einer ersten Ermittlungseinrichtung (10) zum Ermitteln von Fahrzeug- daten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) betreffen,
- einer zweiten Ermittlungseinrichtung (11 ) zum Ermitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1 ) ein Fremdfahrzeug (3) zu überho- len anhand der Fahrzeugdaten,
- einer Positionsermittlungseinrichtung (13) zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1 ),
- einer Recheneinheit (12) zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Position des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei die Umgebungsdaten orts- feste Objekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1 ) betref- fen, sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und
- einem Scheinwerfer (15) zum Projizieren eines Warnhinweises (31 ) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung (U) und zum Ausleuchten einer Überholspur (7) durch einen Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei
- die Recheneinheit (12) ausgebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises (31 ) oder das Ausleuchten der Überholspur (7) in Ab- hängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fahrers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben.
12. System (9) zum Assistieren bei einem Überholvorgang, mit
- einem Kraftfahrzeug (1 ),
- einer fahrzeugexternen Servereinrichtung (2),
- einer ersten Ermittlungseinrichtung (10) des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Ermitteln von Fahrzeugdaten, welche eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1 ) betreffen,
- einer zweiten Ermittlungseinrichtung (11 ) des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Ermitteln einer Intention eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1 ) ein Fremdfahrzeug (3) zu überholen anhand der Fahrzeugdaten,
- einer Positionierungseinheit (13) des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Ermitteln einer Position des Kraftfahrzeugs (1 ),
- einer Recheneinheit (12, 22) des Kraftfahrzeugs (1 ) und/oder der Ser- vereinrichtung (2) zum Bereitstellen von Umgebungsdaten für die Posi- tion des Kraftfahrzeugs (1 ), wobei die Umgebungsdaten ortsfeste Ob- jekte (5) in einer Umgebung (U) des Kraftfahrzeugs (1 ) betreffen sowie zum Ableiten einer Sichtweite aus den Umgebungsdaten, und
- einem Scheinwerfer (15) des Kraftfahrzeugs (1 ) zum Projizieren eines Warnhinweises (31 ) auf einen Fahrbahnbereich in der Umgebung und zum Ausleuchten einer Überholspur (7), wobei
- die Recheneinheit (12, 22) ausgebildet ist, entweder das Projizieren des Warnhinweises (31 ) oder das Ausleuchten der Überholspur (7) in Abhängigkeit von der Sichtweite und nur, wenn die Intention des Fah- rers zu überholen ermittelt wurde, vorzugeben.
PCT/EP2018/081248 2017-12-20 2018-11-14 Verfahren zum assistieren eines fahrers eines kraftfahrzeugs bei einem überholvorgang; kraftfahrzeug; sowie system WO2019120774A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/956,801 US11358523B2 (en) 2017-12-20 2018-11-14 Method for assisting a driver of a motor vehicle during an overtaking operation, motor vehicle, and system
CN201880089805.4A CN111757821B (zh) 2017-12-20 2018-11-14 用于在超车过程中辅助机动车的驾驶员的方法、机动车以及系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017223431.8 2017-12-20
DE102017223431.8A DE102017223431B4 (de) 2017-12-20 2017-12-20 Verfahren zum Assistieren eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei einem Überholvorgang; Kraftfahrzeug; sowie System

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019120774A1 true WO2019120774A1 (de) 2019-06-27

Family

ID=64559642

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/081248 WO2019120774A1 (de) 2017-12-20 2018-11-14 Verfahren zum assistieren eines fahrers eines kraftfahrzeugs bei einem überholvorgang; kraftfahrzeug; sowie system

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11358523B2 (de)
CN (1) CN111757821B (de)
DE (1) DE102017223431B4 (de)
WO (1) WO2019120774A1 (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3884480A1 (de) * 2018-11-21 2021-09-29 Arrival Limited Vorrichtung und verfahren zur warnung eines entgegenkommenden fahrzeugs
CN112776800B (zh) * 2021-01-19 2022-08-16 中国第一汽车股份有限公司 一种预警方法、装置、设备及存储介质
CN113581168B (zh) * 2021-09-01 2022-07-29 启东市德立神起重运输机械有限公司 一种基于人工智能的不良视距弯道会车安全方法及系统
DE102021213308A1 (de) 2021-11-25 2023-05-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Assistenzsystem zum Unterstützen eines Überholmanövers und Kraftfahrzeug
DE102023204762B3 (de) 2023-05-22 2024-05-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und System zur Überholfreigabe für Kraftfahrzeuge

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006037360A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerinformationssystem zur information über die durchführbarkeit von überholvorgängen
EP2030838A2 (de) * 2007-09-03 2009-03-04 GM Global Technology Operations, Inc. Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem und einem AFL-Scheinwerfersystem
DE102009009473A1 (de) 2009-02-19 2010-08-26 Volkswagen Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und andere Verkehrsteilnehmer
DE102013219447A1 (de) * 2013-09-26 2015-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Warnvorrichtung eines Fahrzeugs, Warnvorrichtung
DE102014009253A1 (de) 2014-06-20 2015-12-24 Audi Ag Verfahren zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers eines Kraftfahrzeugs
DE102014214649A1 (de) 2014-07-25 2016-01-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Leuchtbereichs eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Umfelds des Fahrzeugs
DE102015015944A1 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Audi Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich bevorstehender Überholmanöver und Kraftfahrzeug

Family Cites Families (36)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4402318B2 (ja) * 2001-05-08 2010-01-20 パイオニア株式会社 ナビゲーション装置
JP4609695B2 (ja) * 2003-10-21 2011-01-12 日本精機株式会社 車両用表示装置
DE102004018681A1 (de) 2004-04-17 2005-11-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen eines Fahrzeugs mit entgegenkommenden Fahrzeugen
DE102004027695A1 (de) 2004-04-29 2005-11-17 Daimlerchrysler Ag Streckenvorausschau für Überholvorgänge
CN1984322A (zh) * 2005-12-18 2007-06-20 胡德斌 汽车全方位视觉系统
EP2297720A1 (de) * 2008-02-11 2011-03-23 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren zur automatischen steuerung und regelung eines fahrzeugs
DE102009009472B4 (de) 2009-02-19 2021-12-30 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug
DE102009016580A1 (de) * 2009-04-06 2010-10-07 Hella Kgaa Hueck & Co. Datenverarbeitungssystem und Verfahren zum Bereitstellen mindestens einer Fahrerassistenzfunktion
DE102010034853A1 (de) * 2010-08-18 2012-02-23 Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) Kraftfahrzeug mit Digitalprojektoren
DE102011004937A1 (de) * 2011-03-02 2012-09-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zum Beeinflussen einer Beleuchtungsszene vor einem Fahrzeug
CN102230794B (zh) * 2011-04-01 2013-04-10 北京航空航天大学 一种基于视频的驾驶员视距动态测量方法
JP5779028B2 (ja) * 2011-07-26 2015-09-16 株式会社小糸製作所 ヘッドランプの配光制御手段
US9035796B2 (en) * 2011-11-07 2015-05-19 Ford Global Technologies Reduce speed ahead information delivery
JP5868218B2 (ja) * 2012-02-28 2016-02-24 株式会社日本自動車部品総合研究所 車両制御装置
JP5855983B2 (ja) * 2012-03-09 2016-02-09 株式会社日本自動車部品総合研究所 運転支援装置
DE102012215465A1 (de) * 2012-08-31 2014-03-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Informationssystem zum Filtern von Objektinformationen
JP2015534173A (ja) * 2012-09-17 2015-11-26 ボルボトラックコーポレーション 車両の運転者に指導メッセージを与える方法及びシステム
US20140236483A1 (en) * 2013-02-19 2014-08-21 Navteq B.V. Method and apparatus for determining travel path geometry based on mapping information
US10195980B2 (en) * 2013-09-03 2019-02-05 Jaguar Land Rover Limited System for imaging
DE102013015745A1 (de) * 2013-09-21 2015-03-26 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Fahrzeug mit Leuchtanzeigeninstrument
DE102013222467A1 (de) 2013-11-06 2015-05-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung eines Kraftfahrzeugs
US9889847B2 (en) * 2013-12-24 2018-02-13 Volvo Truck Corporation Method and system for driver assistance for a vehicle
DE102014204002A1 (de) * 2014-03-05 2015-09-10 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße in einem Fahrzeug, Vorrichtung und Fahrzeug
EP2923912B1 (de) * 2014-03-24 2018-12-26 Volvo Car Corporation Ensemble pour l'estimation des intentions du conducteur
DE102015219467A1 (de) * 2014-10-10 2016-04-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Betreiben eines zentralen Servers und Verfahren zum Handhaben einer Regelkarte
EP3053777A1 (de) * 2015-02-09 2016-08-10 Honda Research Institute Europe GmbH Verfahren und System für prädiktive Fahrerassistenz mit Kommunikation und mit solch einem System ausgestattetes Fahrzeug
US9616923B2 (en) * 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US10457199B2 (en) * 2015-04-10 2019-10-29 Maxell, Ltd. Image projection apparatus
JP6584509B2 (ja) * 2015-07-31 2019-10-02 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両用操舵支援制御装置
CN105206113A (zh) * 2015-10-22 2015-12-30 小米科技有限责任公司 弯道会车预警方法和装置
JP2017114155A (ja) * 2015-12-21 2017-06-29 三菱自動車工業株式会社 運転支援装置
US9850839B2 (en) * 2016-01-29 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc System and method for hill ascent speed assistance
DE102016205142A1 (de) * 2016-03-29 2017-10-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramm zum Initiieren oder Durchführen eines kooperativen Fahrmanövers
US9809165B1 (en) * 2016-07-12 2017-11-07 Honda Motor Co., Ltd. System and method for minimizing driver distraction of a head-up display (HUD) in a vehicle
US10331142B2 (en) * 2016-09-18 2019-06-25 Eyedog Israel Ltd. Monitoring of vehicle passing maneuver
US20190096244A1 (en) * 2017-09-25 2019-03-28 Intel Corporation Vehicle-to-many-vehicle communication

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2006037360A1 (de) * 2004-10-05 2006-04-13 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerinformationssystem zur information über die durchführbarkeit von überholvorgängen
EP2030838A2 (de) * 2007-09-03 2009-03-04 GM Global Technology Operations, Inc. Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem und einem AFL-Scheinwerfersystem
DE102009009473A1 (de) 2009-02-19 2010-08-26 Volkswagen Ag Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs und anderer Verkehrsteilnehmer sowie Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug und andere Verkehrsteilnehmer
DE102013219447A1 (de) * 2013-09-26 2015-03-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Warnvorrichtung eines Fahrzeugs, Warnvorrichtung
DE102014009253A1 (de) 2014-06-20 2015-12-24 Audi Ag Verfahren zum Steuern einer Lichtverteilung eines Scheinwerfers eines Kraftfahrzeugs
DE102014214649A1 (de) 2014-07-25 2016-01-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Leuchtbereichs eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs in Abhängigkeit eines Umfelds des Fahrzeugs
DE102015015944A1 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Audi Ag Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich bevorstehender Überholmanöver und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
US11358523B2 (en) 2022-06-14
CN111757821B (zh) 2023-04-04
CN111757821A (zh) 2020-10-09
DE102017223431B4 (de) 2022-12-29
US20210101526A1 (en) 2021-04-08
DE102017223431A1 (de) 2019-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019120774A1 (de) Verfahren zum assistieren eines fahrers eines kraftfahrzeugs bei einem überholvorgang; kraftfahrzeug; sowie system
DE102017100633B4 (de) Präventions-sicherheitsvorrichtung für die kursänderung eines kleinfahrzeugs
DE102011081394B3 (de) Verfahren und Steuergerät zum Hervorheben eines erwarteten Bewegungspfads eines Fahrzeugs
DE102012003776B3 (de) Verfahren zum Identifizieren eines Fahrzeugs bei einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
EP2091798B1 (de) Fahrzeug und verfahren zur bestimmung von in der fahrzeugumgebung befindlichen fahrzeugen
EP3292423B1 (de) Diagnoseverfahren für einen sichtsensor eines fahrzeugs und fahrzeug mit einem sichtsensor
DE102011078288B4 (de) Kraftfahrzeug mit einer Warneinrichtung für den Fahrer
EP3830523B1 (de) Verfahren zur aktualisierung einer umgebungskarte, vorrichtung für die fahrzeugseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens, fahrzeug, vorrichtung für die zentralrechnerseitige durchführung von verfahrensschritten des verfahrens sowie computerlesbares speichermedium
WO2009074671A1 (de) Verfahren und system zum anpassen eines fahrzeugs
WO2008061890A1 (de) Verfahren zur drahtlosen kommunikation zwischen fahrzeugen
DE102009012917A1 (de) Hinderniserkennungsvorrichtung für Fahrzeuge
DE102011081367A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Lichtaussendung eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102019216348A1 (de) Fahrzeugunterstützungssystem
EP3931028A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
WO2019233777A1 (de) Fahrassistenzsystem
WO2020173769A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerinformationssystems in einem ego-fahrzeug und fahrerinformationssystem
DE102010049215A1 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Fahrzeugumgebung
DE102010038961A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Empfehlung für eine Strahlungscharakteristik zumindest eines Schweinwerfers eines Fahrzeugs
DE102007007283A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung von in der Fahrzeugumgebung befindlichen Fahrzeugen
DE102022118033A1 (de) Fahrzeuganzeigesteuervorrichtung, anzeigeverfahren und speichermedium
DE102017200897B4 (de) Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs
EP3006295B1 (de) Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs sowie Assistenzsystem
DE102017006835A1 (de) Steuerungssystem, Verfahren und Kraftfahrzeug zum Berechnen einer Kraftfahrzeugs-Trajektorie
EP3548335B1 (de) Steuern eines steuerbaren scheinwerfers eines kraftfahrzeugs
DE102018211858B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugverbundes

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18811453

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18811453

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1