WO2019111409A1 - カップ型の波動歯車装置 - Google Patents
カップ型の波動歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2019111409A1 WO2019111409A1 PCT/JP2017/044206 JP2017044206W WO2019111409A1 WO 2019111409 A1 WO2019111409 A1 WO 2019111409A1 JP 2017044206 W JP2017044206 W JP 2017044206W WO 2019111409 A1 WO2019111409 A1 WO 2019111409A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- cylindrical body
- rear end
- gear
- open end
- wave generator
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
- F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
Abstract
波動歯車装置(1)は、剛性の内歯歯車(2)、可撓性の外歯歯車(3)、および波動発生器(4)を有している。波動発生器(4)によって撓められる前の状態において、外歯歯車(3)の円筒状胴部(11)の内径は、その後端内径Dが最小であり、後端(11a)から開口端(11b)に向けて漸増している。波動発生器(4)によって撓められた状態において、円筒状胴部(11)の開口端(11b)の楕円状内周面の短径をD1とすると、D1≦Dである。テーパー形状の円筒状胴部(11)を備えた外歯歯車(3)は、鋳造等の型成形による製造に適し、ウエーブベアリングの過度な片当たりも緩和できる。
Description
本発明は波動歯車装置に関し、特に、カップ形状の可撓性の外歯歯車を備えたカップ型の波動歯車装置に関する。
カップ型の波動歯車装置として、カップ形状の外歯歯車における円筒状胴部をテーパー形状にしたものが知られている。特許文献1には、この形状の外歯歯車を備えた波動歯車装置が提案されている。
特許文献1に記載の波動歯車装置では、外歯歯車の円筒状胴部におけるダイヤフラム側の後端の半径を、当該円筒状胴部の開口端部分を楕円状に撓めるための回転伝達部材(波動発生器)の楕円状輪郭の短軸半径よりも小さくしている。外歯歯車の開口端部分が楕円状に撓められた状態において、外歯が形成されている開口端部分は、円周方向の全ての位置において、開口端の側に向かって半径方向の外側に広がるテーパー形状になる。
外歯歯車を楕円状に撓めるための波動発生器は、一般に、楕円状外周面を備えた剛体であるプラグと、プラグの楕円状外周面と外歯歯車の円筒状胴部の開口端側の部分との間に装着されるウエーブベアリングとから構成される。外歯歯車の円筒状胴部に、その開口端側に向けて大きなテーパー角が付いている場合には、ウエーブベアリングの外輪と、円筒状胴部の開口端側の内周面部分との間の接触が、過度に片当たりした状態に陥る。
片当たり状態で、外歯が形成されている開口端部分がウエーブベアリングによって支持されると、各部分に不必要なスラスト力が作用する、内歯歯車に対する外歯歯車のかみ合い深さが歯筋方向において大きく相違して適切なかみ合い状態を形成できない、等の弊害が生じる。歯筋方向のかみ合い状態を改善するためには、内歯歯車を円錐歯形にするなどの対応策を講ずる必要があり、製造コストが上昇するなどの弊害も伴う。
本発明は、従来におけるテーパー形状の円筒状胴部を備えた外歯歯車に着目してなされたものである。本発明の目的は、プレス成形、鍛造、鋳造等の型成形による製造に適し、かつ、ウエーブベアリングの片当たりに起因する弊害を緩和できるテーパー形状の円筒状胴部を備えた外歯歯車を有する、カップ型の波動歯車装置を提供することにある。
本発明のカップ型の波動歯車装置は、剛性の内歯歯車、可撓性の外歯歯車、および波動発生器を備えている。外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部、この円筒状胴部の一方の端である後端から円筒状胴部の中心軸線の側に向けて延びるダイヤフラム、このダイヤフラムの中心側の部分に形成された剛体の円環状あるいは円盤状のボス、および、円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成した外歯を備えている。また、波動発生器は、円筒状胴部における外歯が形成されている開口端の側の部分を楕円形状に撓めて、円周方向に離れた複数の位置において内歯歯車にかみ合うかみ合い部分を形成している。
さらに、外歯歯車の円筒状胴部は以下の条件を満たす形状をしている。すなわち、波動発生器によって撓められる前の状態において、円筒状胴部の内径は、その後端の内径(後端内径)が最小であり、当該後端から開口端に向けて漸増している。円筒状胴部の外径も、その後端の外径が最小であり、当該後端から開口端に向けて漸増している。また、波動発生器によって撓められた状態において、円筒状胴部の開口端の楕円状内周面の短径は、円筒状胴部の後端内径と同一、あるいは当該後端内径よりも小さい。すなわち、最小内径となっている後端内径をDとし、波動発生器によって撓められた状態において、円筒状胴部の開口端の楕円状内周面の短径をD1とすると、
D1≦D
である。
D1≦D
である。
本発明の波動歯車装置において、外歯歯車の円筒状胴部の初期形状(撓められる前の形状)は、その開口端の側に向かって僅かに広がるテーパー形状である。外歯歯車を、鍛造、鋳造、プレス成形などの型成形によって製造する場合における抜き代を持った形状にできる。
また、楕円状に撓められた状態の円筒状胴部は次のようになる。外歯が形成されている開口端の側の部分の楕円形状の長軸位置では、開口端に向かって半径方向の外方に僅かに広がるテーパー状態になる。これに対して、短軸位置では、開口端に向かって傾きの無い状態、あるいは半径方向の内方に僅かに窄まる逆テーパー状態が形成される。円筒状胴部のテーパー角は僅かであるので、両歯車のかみ合い状態が形成される長軸位置において、開口端の部分の傾きに起因するウエーブベアリングの片当たりも緩和される。
ここで、ダイヤフラムとして、円筒状胴部の後端から中心軸線に直交する直交方向に延びる所定厚さの円盤状ダイヤフラムを用いることができる。
また、ダイヤフラムとして、後端から中心軸線に直交する方向に対して所定の角度で傾斜する方向に延びる円錐台状ダイヤフラムを用いることもできる。例えば、ダイヤフラムとして、円筒状胴部の後端から、中心軸線に沿って開口端とは反対側に向けて内径および内径が漸減している所定厚さの先細り形状のダイヤフラムを用いることができる。
いずれの形状のダイヤフラムにおいても、円筒状胴部の後端に繋がっている部分が最大外径、最大内径となり、ボスに繋がっている部分が最小外径、最小内径になる。
以下に、図面を参照して本発明を適用したカップ型の波動歯車装置の実施の形態を説明する。図1(a)は本発明を適用したカップ型の波動歯車装置を示す概略縦断面図であり、(b)はその概略端面図である。カップ型の波動歯車装置1(以下、単に、「波動歯車装置1」という。)は、円環状の剛性の内歯歯車2と、この内側に同軸に配置されたカップ形状の可撓性の外歯歯車3と、この内側に嵌めた波動発生器4とを備えている。
カップ形状の外歯歯車3は、円筒状胴部11と、この一方の端である後端11aから半径方向の内方に延びている円盤状のダイヤフラム12と、ダイヤフラム12の内周縁に繋がっている円環状の剛体であるボス13と、円筒状胴部11の他方の端である開口端11bの側の外周面部分に形成した外歯3aとを備えている。円筒状胴部11の初期形状は、後端11aから開口端11bに向かって僅かに広がっているテーパー形状である。
ダイヤフラム12は、円筒状胴部11の後端11aに滑らかに繋がり中心軸線1aの側に直角に湾曲している湾曲部分12aと、湾曲部分12aの端から半径方向に直線状に延びているダイヤフラム本体部分12bと、ダイヤフラム本体部分12bの内周縁に連続して厚みが漸増してボス13に繋がっているボス側付け根部分12cとを備えている。
波動発生器4は、円筒状のハブ21と、その外周面にオルダム継手22を介して取り付けたプラグ23と、このプラグ23の楕円状外周面24に装着したウエーブベアリング25とを備えている。本例のウエーブベアリング25はボールベアリングからなる。波動発生器4は、外歯歯車3の円筒状胴部11における外歯3aが形成されている部分の内側に嵌め込まれている。波動発生器4によって真円の円筒状胴部11の開口端11bの側の部分が楕円形状に撓められている。楕円形状に撓められた外歯3aは、楕円形状の長軸Lmaxの両端において内歯歯車2の内歯2aにかみ合っている。
波動発生器4が回転すると、内歯歯車2に対する外歯歯車3のかみ合い位置が円周方向に移動する。この結果、公知のように、両歯車2、3の歯数差に応じた相対回転が両歯車の間に発生し、一方の歯車を固定し、他方の歯車から減速回転を取り出すことができる。
図2(a)は楕円状に撓められる前の初期状態の外歯歯車3を示す縦断面図であり、図2(b)は楕円状に撓められた状態における長軸Lmaxを含む断面を示す縦断面図であり、図2(c)は楕円状に撓められた状態における短軸Lminを含む断面を示す縦断面図である。図3(a)はカップ形状の外歯歯車の円筒状胴部のテーパー形状を示す説明図であり、図3(b)は、その後端11aの撓み前の円形内周面形状、開口端11bの撓み前の円形内周面形状、および開口端11bの撓み後の楕円状内周面形状を示す説明図である。
図2(a)は、外歯歯車3の円筒状胴部11の初期状態、すなわち、波動発生器4が内部に嵌め込まれて楕円状に撓められる前の状態を示してある。この状態では、中心軸線1aの方向における各位置の内周面形状は真円である。また、円筒状胴部11は、後端11aから開口端11bに向かって広がるテーパー形状をしている。具体的には、初期状態の円筒状胴部11の内径は、その後端11aにおける後端内径Dが最小であり、当該後端11aから開口端11bに向けて漸増しており、開口端11bの開口端内径Doが最大となっている。
本例では、中心軸線1aを含む断面で見た場合に、円筒状胴部11の内周面11cは、後端11aから開口端11bまで、一定のテーパー角で直線状に半径方向の外方に広がっている。また、円筒状胴部11はほぼ同一の板厚であり、円筒状胴部11の外周面11dにおいても、その外径が、後端11aから開口端11bの側の外歯3aに向けて、一定のテーパーで直線状に漸増している。外歯歯車3は、全体として、鍛造、鋳造、プレス成形などの型成形によって製造する場合における抜き代を持った形状となっている。
図2(b)、図2(c)、図3に示すように、波動発生器4によって楕円状に撓められた後の状態では、円筒状胴部11の開口端11bは楕円状内周面となる。楕円状内周面を規定する楕円をC(D1,D2)、その短径をD1、その長径をD2とする。また、撓み前の円筒状胴部11の後端11aの後端内周面を規定する真円をC(D)、その内径(後端内径)をDとし、開口端11bの開口端内周面を規定する真円をC(Do)、その内径をDoとする。短径D1、長径D2、後端11aの内径D、および開口端11bの内径Doは、次の関係を満たしている。
D1≦D<Do<D2
D1≦D<Do<D2
楕円状に撓められた状態では、円筒状胴部11における外歯3aが形成されている部分は、楕円形状の長軸Lmaxの位置では、開口端11bに向かって半径方向の外方に僅かに広がるテーパー状態になる。これに対して、短軸Lminの位置では、外歯3aが形成されている部分は、開口端11bに向かって傾きの無い状態、あるいは半径方向の内方に僅かに窄まる逆テーパー状態になる。円筒状胴部11のテーパー角は僅かであるので、内歯2aと外歯3aのかみ合い状態が形成される長軸Lmaxの位置において、開口端11bの部分の傾きに起因するウエーブベアリング25の片当たりが緩和される。
なお、テーパー形状の円筒状胴部11において、内周面11cおよび外周面11dを、中心軸線1aを含む断面で見た場合に、後端11aから開口端11bに向けて、凸曲線あるいは凹曲線によって規定することも可能である。また、内周面11cと外周面11dとに、異なるテーパー角を付けることも可能である。
図4(a)~(d)は、異なる形状のダイヤフラムを備えた外歯歯車の各例を示す説明図である。これらの図において、上記の外歯歯車3の各部に対応する部位には同一の符号を付してある。
図4(a)に示す外歯歯車3Aのダイヤフラム12Aは、円筒状胴部11の後端11aから、その中心軸線1aに直交方向に対して、開口端11bとは反対側に所定の角度で傾斜する方向に延びる円錐台形状をしている。図4(b)に示す外歯歯車3Bのダイヤフラム12Bは、逆に、円筒状胴部11の後端11aから、僅かな角度で、開口端11bの側に傾斜する扁平円錐台形状をしている。
図4(c)に示す外歯歯車3Cのダイヤフラム12Cは、円筒状胴部11の後端11aから、中心軸線1aに沿って開口端11bとは反対側に向けて内径および内径が漸減している先細り形状をしている。ダイヤフラム12Cの外周面は凸曲面によって規定され、その内周面は凹曲面によって規定されている。図4(d)に示す外歯歯車3Dのダイヤフラム12Dも、円筒状胴部11の後端11aから、中心軸線1aに沿って開口端11bとは反対側に向けて内径および内径が漸減している所定厚さの先細り形状をしている。ダイヤフラム12Dの外周面は凸曲面および凹曲面によって規定され、その内周面は凹曲面および凸曲面によって規定されている。
いずれの形状の外歯歯車3A~3Dにおいても、テーパー形状の円筒状胴部11を備えている。また、ダイヤフラム12A~12Dにおいて、円筒状胴部11の後端11aに繋がっている部分が最大外径、最大内径となり、ボス13に繋がっている部分が最小外径、最小内径になる。これらのダイヤフラム12A~12Dを備えた外歯歯車3A~3Dを、上記の外歯歯車3の代わりに用いることができる。
Claims (2)
- 剛性の内歯歯車、可撓性の外歯歯車、および波動発生器を備え、
前記外歯歯車は、半径方向に撓み可能な円筒状胴部、この円筒状胴部の一方の端である後端から前記円筒状胴部の中心軸線の側に向けて延びるダイヤフラム、このダイヤフラムの中心側の部分に形成された剛体の円環状あるいは円盤状のボス、および、前記円筒状胴部の他方の端である開口端の側の外周面部分に形成した外歯を備えており、
前記波動発生器は、前記円筒状胴部における前記開口端の側の部分を楕円形状に撓めて、円周方向に離れた複数の位置において、前記外歯歯車の外歯が前記内歯歯車の内歯にかみ合うかみ合い部分を形成しており、
前記波動発生器によって撓められる前の状態において、前記円筒状胴部の内径は、前記後端における後端内径が最小であり、当該後端から前記開口端に向けて漸増しており、前記円筒状胴部の外径は、前記後端において最小であり、当該後端から前記開口端に向けて漸増しており、
前記波動発生器によって撓められた状態において、前記円筒状胴部の前記開口端の楕円状内周面の短径は、前記円筒状胴部の前記後端の内径と同一、あるいは当該後端の内径よりも小さいカップ型の波動歯車装置。 - 請求項1において、
前記ダイヤフラムは、
前記円筒状胴部の前記後端から前記中心軸線に直交する直交方向に延びる所定厚さの円盤状のダイヤフラム、または、
前記後端から前記直交方向に対して所定の角度で傾斜する方向に延びる円錐台状のダイヤフラムであるカップ型の波動歯車装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201780088287.XA CN111417794B (zh) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | 杯型的波动齿轮装置 |
EP17934021.1A EP3567278B1 (en) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | Cup-type harmonic gear device |
PCT/JP2017/044206 WO2019111409A1 (ja) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | カップ型の波動歯車装置 |
JP2019536246A JPWO2019111409A1 (ja) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | カップ型の波動歯車装置 |
US16/477,227 US10883592B2 (en) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | Cup-type strain wave gearing |
TW107136274A TWI774859B (zh) | 2017-12-08 | 2018-10-16 | 杯型的諧波齒輪裝置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/044206 WO2019111409A1 (ja) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | カップ型の波動歯車装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2019111409A1 true WO2019111409A1 (ja) | 2019-06-13 |
Family
ID=66750091
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/044206 WO2019111409A1 (ja) | 2017-12-08 | 2017-12-08 | カップ型の波動歯車装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10883592B2 (ja) |
EP (1) | EP3567278B1 (ja) |
JP (1) | JPWO2019111409A1 (ja) |
CN (1) | CN111417794B (ja) |
TW (1) | TWI774859B (ja) |
WO (1) | WO2019111409A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021008911A (ja) * | 2019-07-01 | 2021-01-28 | 日本電産シンポ株式会社 | 可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021210012A1 (de) | 2021-09-10 | 2022-07-28 | Zf Friedrichshafen Ag | Abrollbuchse für ein Wellgetriebe und Wellgetriebe |
IT202100030044A1 (it) | 2021-11-26 | 2023-05-26 | Ergotech Srl | Nuovo riduttore armonico a struttura compatta realizzato con materiale plastico |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007211907A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 連続噛み合い高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置 |
JP2017137882A (ja) | 2016-02-01 | 2017-08-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び変速機 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60215139A (ja) * | 1984-04-09 | 1985-10-28 | Nippon Seiko Kk | 調和駆動減速装置 |
JP2697900B2 (ja) * | 1989-05-09 | 1998-01-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
JP2535503Y2 (ja) * | 1991-05-20 | 1997-05-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | カップ型歯車式調和変速装置における外歯および内歯の噛み合わせ構造 |
EP0622566B1 (en) * | 1992-11-24 | 1997-02-05 | Harmonic Drive Systems Inc. | Flexing contact type gears of non-profile-shifted two-circular-arc composite tooth profile |
JP2003176857A (ja) * | 2001-12-11 | 2003-06-27 | Teijin Seiki Co Ltd | 噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置 |
JP4685383B2 (ja) * | 2004-08-18 | 2011-05-18 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
CN101725690A (zh) * | 2008-11-04 | 2010-06-09 | 陈仕贤 | 离散齿谐波传动 |
CN102312987B (zh) * | 2011-02-01 | 2014-04-16 | 配天(安徽)电子技术有限公司 | 一种柔轮、谐波减速器及机器人关节结构 |
JP5165120B2 (ja) * | 2011-05-09 | 2013-03-21 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 3次元連続接触歯形を有する波動歯車装置 |
JP2015075149A (ja) * | 2013-10-08 | 2015-04-20 | キヤノン株式会社 | 波動歯車装置の製造方法 |
KR101838929B1 (ko) * | 2014-11-21 | 2018-03-15 | 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 | 파동발생기 및 파동기어장치 |
CN104514847B (zh) * | 2014-12-19 | 2017-01-18 | 西安交通大学 | 一种具有鼓形轮齿的扁平谐波传动装置 |
JP6614988B2 (ja) * | 2016-02-08 | 2019-12-04 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | カップ形状の可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
-
2017
- 2017-12-08 JP JP2019536246A patent/JPWO2019111409A1/ja active Pending
- 2017-12-08 CN CN201780088287.XA patent/CN111417794B/zh active Active
- 2017-12-08 US US16/477,227 patent/US10883592B2/en active Active
- 2017-12-08 WO PCT/JP2017/044206 patent/WO2019111409A1/ja unknown
- 2017-12-08 EP EP17934021.1A patent/EP3567278B1/en active Active
-
2018
- 2018-10-16 TW TW107136274A patent/TWI774859B/zh active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007211907A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd | 連続噛み合い高ラチェティングトルク歯形を有する波動歯車装置 |
JP2017137882A (ja) | 2016-02-01 | 2017-08-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び変速機 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3567278A4 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021008911A (ja) * | 2019-07-01 | 2021-01-28 | 日本電産シンポ株式会社 | 可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
JP7323164B2 (ja) | 2019-07-01 | 2023-08-08 | ニデックドライブテクノロジー株式会社 | 可撓性外歯歯車および波動歯車装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111417794A (zh) | 2020-07-14 |
US10883592B2 (en) | 2021-01-05 |
CN111417794B (zh) | 2023-04-14 |
EP3567278A1 (en) | 2019-11-13 |
TW201928232A (zh) | 2019-07-16 |
TWI774859B (zh) | 2022-08-21 |
JPWO2019111409A1 (ja) | 2020-01-16 |
EP3567278A4 (en) | 2020-06-10 |
EP3567278B1 (en) | 2021-09-01 |
US20190353236A1 (en) | 2019-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3205905B1 (en) | Cup-shaped flexible externally toothed gear and cup-type strain wave gearing | |
WO2019111409A1 (ja) | カップ型の波動歯車装置 | |
KR101742203B1 (ko) | 파동 기어 장치의 가요성 외치기어 | |
KR101971981B1 (ko) | 가요성 외접기어 및 파동기어장치 | |
KR102133443B1 (ko) | 하모닉 감속기 | |
US11118668B2 (en) | Strain wave gearing | |
JP2019522757A (ja) | フレキシブルな伝動機構構成部材 | |
JP2006057684A (ja) | 波動歯車装置 | |
TW201821715A (zh) | 諧波齒輪裝置的外齒齒輪 | |
US20030233909A1 (en) | Silk hat shaped wave gear device | |
TW202043646A (zh) | 具備滾柱軸承式諧波產生器的諧波齒輪裝置 | |
KR102279695B1 (ko) | 하모닉 감속기 | |
JP2017110705A (ja) | 波動歯車伝達装置 | |
TWI695941B (zh) | 滑動接觸型的諧波產生器、諧波齒輪裝置及諧波產生方法 | |
JP2018145987A (ja) | 波動歯車装置の製造方法 | |
JP3230245U (ja) | 波動歯車装置 | |
CN212804125U (zh) | 波动齿轮装置 | |
US11143283B2 (en) | Strain wave gearing | |
KR102418829B1 (ko) | 외치 기어 및 이를 구비하는 파동 기어 장치 | |
JP2022015467A (ja) | 歯車装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2019536246 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 17934021 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017934021 Country of ref document: EP Effective date: 20190805 |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |