WO2019061310A1 - 基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置 - Google Patents

Abstract

一种基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置，方法包括：获取待分拣货物的货物信息，货物信息包括目标分拣地信息（S1）；根据目标分拣地信息获取对应的目标分拣口（S2）；将待分拣货物通过目标分拣口放入对应的目标分拣柜（S3）。上述方法能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

Description

基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置

【技术领域】

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置。

【背景技术】

分拣作业是大多数流水化生产线上的一个重要环节，特别是对于物流运输行业。

目前物流行业的仓配集散中心、发送运输时分拣货物的方式仍然是传统的人工判断、分拣、打印包牌等，对作业人员的技能要求较高，且人工作业的方式效率低、准确性难以保证，工作量大。另外，分拣传输需要大量的作业人员，人工成本升高，也使得物流业的成本升高。

【发明内容】

本申请提供一种基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置，能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种基于机器人的自动分拣方法，所述方法包括：获取所述待分拣货物信息，所述待分拣货物信息包括目标分拣地信息；根据所述目标分拣地信息获取与所述待分拣货物对应的目标分拣口；将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入目标分拣存储装置中对应的目标分拣柜中。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种基于机器人的自动分拣系统，所述系统包括机器人及分拣存储装置，所述分拣存储装置包括多个分拣柜，其中，所述机器人用于获取待分拣货物的货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息及位姿信息；根据所述目标分拣地信息获取应的目标分拣口；将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入目标分拣存储装置中对应的目标分拣柜中。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括机械臂、连接于机械臂的末端执行器以及与所述机械臂和末端执行器通信连接的处理器及存储装置；其中，所述处理器用于获取待分拣货物的货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；以及根据所述目标分拣地信息获取对应的目标分拣口；控制所述机械臂及末端执行器将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入对应的目标分拣柜。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种存储装置，所述存储装置存储有指令，所述指令执行上述任一所述的自动分拣方法。

本申请的有益效果是：提供一种基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置，通过自动识别待分拣货物的货物信息，且机器人根据待分拣货物的信息将其放入对应的目标分拣柜中，能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成。

【附图说明】

图1是本申请基于机器人自动分拣方法第一实施方式的流程示意图；

图2是本申请基于机器人自动分拣方法第二实施方式的流程示意图；

图3是本申请基于机器人自动分拣方法第三实施方式的流程示意图；

图4是本申请基于机器人自动分拣方法第四实施方式的流程示意图；

图5是本申请分拣柜第一实施方式的截面示意图；

图6是本申请分拣柜第二实施方式的截面示意图；

图7是本申请基于机器人的自动分拣系统一实施方式的结构示意图；

图8是本申请自动分拣系统第二实施方式的结构示意图；

图9是本申请分拣机器人第一实施方式的结构示意图；

图10是本申请分拣机器人第二实施方式的结构示意图；

图11是本申请存储装置一实施方式的结构示意图。

【具体实施方式】

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1为本申请基于机器人自动分拣方法第一实施方式的流程示意图。本实施方式采用的基于机器人的自动分拣方法适用于各物流分拣中心、仓配集散中心、仓储中心等需要货物分类的处理中心，需要将来自不同运输地的不同货物准确的归类并将每一货物运送至不同的目标分拣地。且本申请基于机器人的自动分拣方法可以提高物流运输行业的作业效率，以机器替代人工操作，节省人力资源。为了便于理解，以下结合一应用场景加以阐述本发明原理，但并不用于限制本发明的保护范围。可结合参考图7，该示例中，包括机器20，以及机器人20周围设置的多个分拣存储装置11，形成一分拣单元B。其中，每一分拣存储装置11设置有多个分拣口a。其中每个分拣口a对应一分拣柜A。每个分拣口a对应一目标分拣地信息。从而机器人20依据待分拣货物的目标分拣地信息，放入与其目标分拣地信息对应的目标分拣口a。通过分拣口a进入分拣柜A的货物，可以统一输送到目标分拣地信息对应的下一环节。

本申请的自动分拣方法包括如下步骤：

S1，获取待分拣货物的货物信息，货物信息包括目标分拣地信息。

本实施例中需要将装载车货舱中或集散中心的待分拣货物分别从不同的分拣口运输至不同的目标分拣地。在一基于机器人的自动分拣系统中，例如应用于上述的物流分拣中心，则可采用射频识别、条码识别、二维码识别、视觉识别及光学字符识别中的一种来获取货物信息。具体可以是通过识别装置来获取货物信息。其中，该识别装置可以设置于机器人（具体可以设置在机械臂末端执行器上）、每一分拣存储装置11可以识别范围涵盖所有分拣口的位置或者设置于识别范围涵盖所有分拣单元的所有分拣存储装置11上，且该识别装置可以有多个构成识别系统，用于获取待分拣货物的信息。本申请中所涉及到的识别装置或由多个识别装置组成的识别系统可以具有计算能力，可以根据获取待分拣货物的空间数据得到待分拣货物当前的位姿及目标位姿，还可以计算出机器人所要获持或放置待分拣货物的获持位姿、放置位姿，以及执行路径、轨迹规划等。

其中，控制中心可以设置在机器人上，且每一分拣单元的分拣任务的完成由其机器人独立完成。也就是说由识别装置计算好获持或放置待分拣货物的执行路径或轨迹的规划后，直接发送给机器人上的控制中心，直接执行分拣任务。在具体地还有，控制中心可以为不设置在机器人上，可以为独立于机器人之外的装置，可以由识别装置计算好获持或放置待分拣货物的执行路径或轨迹的规划发送给该控制中心，再由控制中心发送给用以操作该待分拣货物的机器人以完成分拣任务。且识别装置或识别系统的具体工作原理可以参照本申请自动分拣方法第二实施方式实施例的详细描述，此处不再赘述。

在其它实施例中，该识别装置或识别系统也可以是仅仅具有自身获取数据的能力，例如识别装置为视觉传感器时获取空间数据，通过将该数据发送给控制中心，由控制中心根据该数据得到待分拣货物的当前位姿及目标位姿，还可以计算出机器人获持或放置待分拣货物的获持位姿、放置位姿、执行路径以及轨迹规划等，并发送给机器人执行完成分拣任务。

可选地，除了上述获取空间数据的视觉识别方法外，识别装置还可以通过直接识别待分拣货物上的标识信息，例如可以是一维条码、二维码、纹理、图案、颜色等来获取待分拣货物的信息。识别装置包括扫码装置、视觉传感器、相机、光学字符识别装置（Optical Character Recognition, OCR）以及射频识别器等中的至少一种。

其中，待分拣货物的信息可以为包括但不限于待分拣货物的目标分拣地信息，即待分拣货物的最终目标地信息和/或待分拣货物当前分拣任务对应的下一分拣地信息。其中，最终目标地信息可以为包括寄送的地址，根据物流传输系统的运输规则，既可以得到每一分拣对应的下一目标地信息，该下一目标地信息包括当前处理中心下一分拣环节的输入目的地，也可以为当前处理中心的输出目的地，如执行运输的货舱，对应运输货舱的传送带等，也可以为储货地等。

可选地，待分拣货物的信息还可以包括：待分拣货物的描述信息，例如尺寸、形状、重量、类型等；还可以包括待分拣货物的当前位姿信息和/或目标位姿信息，该目标位姿信息为该待分拣货物可放置于对应目标分拣口的位置和/或姿态，即可以为位置、姿态、位姿（位置及姿态）之一；还可以包括机器人用于获持该待分拣货物的获持位姿信息和/或用于放置该待分拣货物的放置位姿信息等等。其中，位姿信息包括位置和/或姿态。获持位姿信息对应于机器人用于根据待分拣货物的当前位姿信息得到的可获持待分拣货物的获持位置和/或姿态。放置位姿信息对应于机器人用于根据目标分拣口的位姿信息以及待分拣货物的描述信息，得到的可将待分拣货物无碰撞置入目标分拣口，以执行放置待分拣货物的位姿和/或姿态。

可选地，所述的待分拣货物还可以是通过一传送机构，例如传送带，直接与待分拣货物的货舱或处理中心对接，机器人直接获取传送带上的待分拣货物。其中，货舱包括陆运货车的车舱，拖车（Trailor）。此外，还可包括集装箱（Container），进而可以通过装载在车辆、船只、飞机，实现陆运、海运、空运。当然，也可以是事先将装载车货舱或集散中心的待分拣货物卸载或放置进一储货装置中，机器人从储货装置中获取待分拣货物。

本申请中待分拣货物的信息也可以是通过分拣系统的控制中心（即上文所述的控制中心不设置于机器人上，而为独立的装置）直接传达给机器人，也即是说待分拣货物的信息存储于该自动分拣系统的控制中心，在机器人根据控制中心获取待分拣货物的信息，可以理解的是，该告知可以为控制中心主动告知，也可以是机器人请求后告知，且此处不做进一步地限定。具体地，待分拣货物的信息也可以是直接存储在机器人上的控制中心。

S2，根据目标分拣地信息获取对应的目标分拣口。

根据步骤S1中识别待分拣货物所获取的待分拣货物的目标分拣地信息，进一步获取与该待分拣货物对应的目标分拣地信息对应的目标分拣口。其中，一种实施方式中，可以进一步结合图7，每一分拣存储装置11的分拣口a对应分拣柜的位置相对固定，一旦设置好并启用后，分拣口a的位置不会改变，故自动分拣系统的控制中心可以预先将每一所述分拣口a对应的位置及姿态计算好并存储在控制中心。具体地，在获取到待分拣货物的目标分拣地信息后，控制中心将该待分拣货物对应的目标分拣口的信息，如标识、位姿发送给机器人，机器人根据该目标分拣口的位姿以及待分拣货物的当前位姿，规划该待分拣货物由当前位姿到符合置入目标分拣口的目标位姿的执行路径。其中，机器人的目标位姿依据目标分拣口的位姿以及待分拣货物的货物信息，由控制中心计算得到。当机器人依据执行路径到达该目标位姿和姿态，放置该待分拣货物。

此外，在本实施例的另一应用场景中，上述的控制中心可以直接设置在机器人上，故每一分拣口对应的位置及姿态计算好后直接存储在机器人的控制中心上，由机器人自身的控制系统直接进行后续待分拣货物位置及姿态的计算等。

另一实施方式中，机器人根据视觉传感器获取的分拣柜的空间数据，根据空间数据得到待分拣货物对应目标分拣口的位姿。该视觉传感器可以设置于机器人，也可以设置于分拣装置，或设置于可获取分拣装置分拣口空间数据的位置

可选地，在其它实施方式中，每一分拣口处还可以设置一信号装置，当机器人的识别装置获取到待分拣货物目标分拣地信息后，对应该目标分拣地信息分拣口的信号装置发出信号，机器人可以根据该信号装置的信号来获取该目标分拣口的位置和姿态信息。其中，每一信号装置和每一分拣口绑定，即信号装置对应的分拣口的位置和姿态信息绑定且预先存储在控制中心。当获得待分拣货物的目标分拣地信息后，与其对应的目标分拣口的信号装置发出信号，控制中心将该目标分拣口对应的位置和姿态信息发送给机器人的末端执行器。其中，分拣口对应的位置和姿态信息可以包括与信号装置发出的信号中，也可以为根据该信号获取对应的位置和姿态信息。可以理解的是，该方式中，分拣存储装置的信号装置与控制中心、机器人通信连接。当然在其他实施方式中，也可以采用其他的方式来获取分拣口的位置和姿态信息，本申请不做进一步限定。

S3，将待分拣货物通过目标分拣口放入对应的目标分拣柜。

在获取到待分拣货物的目标分拣地信息及其对应的目标分拣口的位姿信息后，机器人将该待分拣货物通过对应的目标分拣口放入分拣存储装置中对应的目标分拣柜中，以完成待分拣货物的自动分类分拣。

上述实施方式中，机器人通过获取待分拣货物的目标分拣地信息及其目标分拣口，并根据待分拣货物的目标分拣地信息及其目标分拣口将所述待分拣货物进行自动分拣，能够节省人力资源，提升物流分拣运输行业的作业效率。

请参阅图2，图2为本申请基于机器人自动分拣方法第二实施方式的流程示意图。该示例是基于第一实施方式中步骤S3提供的第二实施方式的流程示意图，可结合参看图1中步骤S3。本实施例将主要针对第一实施方式中步骤S3做进一步扩展，具体包括如下子步骤：

S31，根据待分拣货物的位姿信息及机器人末端执行器的第一位姿信息进行第一路径规划。

本实施例中，待分拣货物的信息可以是通过设置于机械臂或机械臂末端执行器上的识别装置来获取。可以结合图7和图8，该识别装置也可以是设置在分拣存储装11可识别范围涵盖所有分拣口a的位置或者设置于识别范围涵盖分拣单元B的所有分拣存储装置11上，此处不做进一步限定。

其中，待分拣货物的信息可以为待分拣货物当前位置和/或姿态、待分拣货物的类型、描述信息以及重量等信息。其中，待分拣货物的类型可以包括易碎、不规则刚性物体、可形变物体等，以提供机器人更好的执行符合不同类型特性的抓取方案。具体来说，当识别装置为视觉传感器时，机器人在根据视觉传感器得到该待分拣货物的空间数据，例如待分拣货物的三维图像、网格（Mesh）曲面描述数据、体素（Voxel）等空间描述信息。一种方式下，可以根据空间描述信息得到该待分拣货物的长、宽、高等尺寸描述信息，假设待分拣货物为圆柱体，则可根据控制按数据获取该圆柱体的长、底面半径等尺寸描述信息等等。根据待分拣货物的空间描述信息还可以获得该待分拣货物位置和姿态信息。

其他实施方式中，可以根据视觉传感器获取待分拣货物的图像，识别待分拣货物上的标识，根据标识得到对应的待分拣货物的货物信息，可以包括待分拣货物当前位置和/或当前姿态、目标位置和/或目标姿态、获持位置和/或获持姿态、放置位置和/或放置姿态、待分拣货物的类型、描述信息以及重量等信息中的一个或多个。该方式下，识别装置可以为采用射频识别、条码识别、二维码识别及光学字符识别中的一种技术识别待分拣货物的标识得到对应的货物信息。进而可以根据货物信息，规划机器人末端执行器适宜获持该待分拣货物的获持位姿信息。还可以进一步根据目标分拣口的位姿、描述信息等，以及待放置货物信息，得到满足将待放置货物置入目标分拣口条件下待放置货物的目标位姿信息，规划机器人末端执行器适宜获持该待分拣货物的获持位姿信息。

可选地，还可以进一步获取到待分拣货物的类型以及重量，进而在后续控制机械臂末端执行器在获持或放置待分拣货物时的动作。具体而言，在识别到待分拣货物为易碎易裂或液体类型时，则控制机械臂末端执行器在获持或放置该待分拣货物时的速度较慢，以保证该待分拣货物的完整性。其他实施方式中，机器人包括多种末端执行器，例如包括机械手以及吸盘，则可以根据不同类型的待分拣货物控制不同的末端执行器执行。例如，当货物信息包括的类型为可形变物体，或待获持货物的体积、重量大于机械手的执行范畴时，则控制吸盘获持该待分拣货物。还可以根据货物信息的重量参数，控制末端执行器的获持参数，例如当末端执行器为吸盘时，调整吸盘的吸力。可以理解的是，根据货物信息，可以灵活根据货物特性规划得到机器人不同的获持方案。

在其它实施方式中，当上述的待分拣货物的形状无法充分描述时，即当待分拣货物为不规则的形状或其形状可变时，则需要识别并获取描述该待分拣货物的具体参数信息，进而计算得到该待分拣货物的位置和姿态信息，以及规划末端执行器获持的方案。

进一步，根据待分拣货物的当前位姿信息可以计算得到机器人末端执行器获持待分拣货物的第一位姿信息。其中，该第一位姿信息的计算可以是由识别装置根据待分拣货物的当前位姿信息直接计算得到，也可以由机器人或者控制中心计算而得到。该第一位姿信息可以为上述的获持位姿信息，也可以为与待分拣货物具有第一距离的接近位姿，以便到达接近位姿后再趋近待分拣货物，根据末端执行器逐步趋势时的感知反馈，得到更加准确的获持位姿。进一步结合待分拣货物的当前位姿信息得到的获持位姿以及机器人末端执行器第一位姿信息，进行第一路径规划。根据第一路径规划得到机器人用于获持待分拣货物的第一路径。其中，第一位姿信息可以为末端执行器当前的位置和/或姿态。该第一路径可以直接由识别装置进行计算得来，也可以是机器人或者控制中心计算得来。还可以根据该第一路径得到机器人用于获持待分拣货物的第一轨迹。该第一轨迹包括第一路径以及执行速度，进而获持该待分拣货物。

S32，执行第一路径以获持待分拣货物。

在具体实施例中，执行第一路径规划以获持待分拣货物。其中，末端执行器的获持待分拣货物执行速度的规划可以根据待分拣货物的类型来进行具体的规划，比如若待分拣货物为液体或易碎品，则机械臂末端执行器的执行速度可以控制在最佳范围内，以保证货物的完整性。

请参阅图3，图3为本申请基于机器人自动分拣方法第三实施方式的流程示意图。该示例是基于第一实施方式中步骤S3提供的第三实施方式的流程示意图，可结合参看图1中步骤S3。本实施例将主要针对第一实施方式中步骤S3做进一步扩展，具体包括如下子步骤：

S31a，获取目标分拣口的位姿信息。

在机器人末端执行器获持所述待分拣货物后，进一步根据待分拣货物的目标分拣地信息，获取与该待分拣货物目标分拣地信息对应的目标分拣口，具体可以包括获取该目标分拣口的位姿信息。本实施例中，每一分拣存储装置的分拣口对应分拣柜的位置相对固定，设置好并启用后，每一分拣口的位置的一般不会改变，故自动分拣系统的控制中心预先每一所述分拣口对应的位置和姿态信息计算好并存储在控制中心。在机器人获持待分拣货物后，控制中心可以将该待分拣货物对应的目标分拣口的位姿信息发送给机器人。此外，在本实施例的另一应用场景中，上述的控制中心可以直接设置在机器人上，故每一分拣口对应的位置及姿态计算好后直接存储在机器人的控制中心上，由机器人自身的控制系统直接进行后续待分拣货物位置及姿态的计算等。

可选地，在机械臂末端执行器获持到待分拣货物后，进一步根据目标分拣口的位姿信息及待分拣货物信息，例如可以是如上所述的待分拣货物的类型、描述信息、重量等等，控制中心计算并得到符合该待分拣货物放入目标分拣口的目标位姿信息。进一步，还可以包括分拣口的描述信息，例如，尺寸信息。当获取到待分拣货物的为长方体时，则根据分拣口的位姿信息、尺寸信息以及该待分拣货物的长宽高等信息，计算得到符合该货物无碰撞进入目标分拣口的目标位姿信息。如待分拣货物处于竖立姿态时，待分拣货物高度大于目标分拣口的高度，但待分拣货物处于横向姿态时，高度小于目标分拣口的高度，则待分拣货物的目标姿态为以横向姿态时长度方向平行于目标分拣口长度方向的姿态进入。其中，待分拣货物的目标位姿信息包括该目标姿态以及进入目标分拣口的目标位置。根据该待分拣货物的目标位姿信息机器人的放置位姿信息，即当机器人末端执行器处于放置位姿时，其获持的待分拣货物处于目标位姿。当待分拣货物的形状无法充分描述时，即当待分拣货物为不规则的形状或其形状可变时，则需要根据待分拣货物的具体参数信息及分拣口的位姿信息，计算以得到符合该待分拣货物的最佳放置位置，且具体情况本申请在此不一一列举。且待分拣货物的最佳放置的目标位姿信息的计算可以由机器人或者控制中心计算得到。

S32a，根据目标分拣口的位姿信息和机器人末端执行器获持待分拣货物后的第二位姿信息进行第二路径规划。

步骤S31a中，进一步获取机械臂末端执行器获持待分拣货物后的第二位姿信息，结合目标分拣口的位姿信息，控制中心进行第二路径规划。根据第二路径规划得到机器人用于放置待分拣货物进入目标分拣口的第二路径。还可以根据第二路径规划得到机器人用于放置待分拣货物进入目标分拣口的第二轨迹，该第二轨迹包括第二路径以及执行速度。

S33a，执行第二路径并将待分拣货物放入目标分拣口对应的目标分拣柜中。

机器人根据第二路径规划得到的第二路径或第二轨迹执行，到达符合待放置货物无碰撞进入目标分拣口的放置位姿，控制末端执行器执行放置，例如末端执行器为机械手则张开各手指，末端执行器为吸盘则关闭吸力，进而将待分拣货物放置入目标分拣口对应的目标分拣柜中。且此处待分拣货物放置入目标分拣口a对应的目标分拣柜A中，可以结合参照图7，此处不再赘述。

且本实施例中的机械臂末端执行器获持待分拣货物后的第二位姿信息的计算也可以是由识别装置直接计算得到，当然也可以是由机器人或者控制中心计算而得到。且本实施例中的第二路径规划和第一路径规划的执行主体相似，都可以是机器人或者控制中心进行计算得到。

其他实施方式中，待分拣信息还可以包括上述第一路径或第一轨迹、第二路径或第二轨迹。例如，分拣系统已规划好机器人将待分拣货物置入对应目标分拣口的执行路径或执行轨迹，当识别装置识别到待分拣货物的标识，分拣机器人可直接获得并执行第一路径或第一轨迹、第二路径或第二轨迹，无需计算。

其他实施方式中，控制中心可以设置于分拣机器人，则分拣机器人可独立完成包括上述控制中心执行的所有方法步骤。

上述实施方式中，通过采用机器人自动识别并获取待分拣货物信息，并将待分拣货物进行自动分拣，能够节省人力资源，提升物流分拣运输行业的作业效率。

请参阅图4，图4为本申请基于机器人自动分拣方法第四实施方式的流程示意图。本实施方式是在本申请基于机器人自动分拣方法第一实施方式基础上的进一步扩展，且与第一实施方式中相同的部分不再赘述，具体步骤如下：

S1，获取待分拣货物的货物信息，货物信息包括目标分拣地信息。

S2，根据目标分拣地信息获取对应的目标分拣口。

S3，将待分拣货物通过目标分拣口放入对应的目标分拣柜。

S4，将目标分拣柜中的货物进行打包。

将目标分拣柜中的货物进行打包，再通过取货装置将其运送至下一分拣口或者下一分拣地。可选地，当感知到分拣柜中装满待分拣货物后，控制中心控制挡板结构打开，以使得所述货物进入一分拣袋，此处可以是机器人或取货装置将满载的分拣袋进行打包，例如抽绳封口，热压封口、拉链封口、订装封口等等。且打包完后，通过取货装置将其运送至不同的目标分拣地。

进一步参阅图5，图5为本申请分拣柜第一实施方式的截面示意图，如图，可进一步在分拣柜的底部设置储货结构N，该储货结构N具体可以是打包袋，在感知装置感应到分拣柜装满货物时，打包袋自行将所述分拣柜中的货物打包，且打包完后的待分拣货物直接落入对应的取货装置中。

在其它实施例中，所述分拣柜下方不设置挡板或者储货结构，感知装置设置在分拣柜通道上，当然图5只是示意性的给出了该感知装置的设置位置，本申请中感知装置还可以设置在其它位置上，本申请不做进一步的限定。该示例中，感知装置可以为测距传感器可以识别进入货物的数量，也可以为近场感应装置可以感应货物上的标签，获取货物信息，例如货物的重量、体积等，从而可以获知累积进入货物的总重量、总体积等，以作为是否打包的判断条件。可以理解的而是，获取的货物信息可以依据应用场景需求设定的判断条件灵活设置。在感应到分拣柜中放置有待分拣货物后或累积进入的待分拣货物满足打包条件，立刻通知取货装置进行取货，且该取货装置上放置有对所述货物进行打包的分拣袋或者打包袋。可选地，打包操作可以由取货装置完成。取货装置上可以进一步设置一感知装置，用于在感知到所述货物的重量或者体积达到一阈值时，对货物进行自动打包。将目标分拣柜中的货物进行打包，还包括：

S5，打印货物的打包信息。

根据整个运输体系的需求，可以在上述的打包袋或者分拣袋上粘贴待分拣货物的打包信息，且该打包信息至少包括该被打包货物的统一标识、待分拣货物数量信息、待分拣货物的目标分拣地信息、运输工具标识码信息、运输时间信息以及待分拣货物的标识、待分拣货物的标识、待分拣货物的单号信息中的一种。以便提供后续操作对该统一打包在一起的至少一个货物进行跟踪或再次分拣等操作。

S6，通知取货装置收取待目标分拣柜中的分拣货物。

在本申请一应用场景中，目标分拣柜上可以设置感知装置，具体可以为包括但不限于压力传感器、测距传感器、接近传感器、近场感应装置及触觉传感器的一种，在感应到分拣柜中放置有待分拣货物后，通过控制中心通知取货装置收取已放入该目标分拣柜中的货物。可选地，该取货装置可以为移动机器人，例如包括移动底盘以及用于承载货物的储货机构。

请进一步参见图6，图6为本申请分拣柜第二实施方式的截面示意图，且本申请中分拣柜A可以设置为向下弯折的管道结构，且具体可以为斜面管道、多平面弯折管道或弯曲管道中的一种。可选地，分拣柜的底部可以设置有挡板结构M，且上述的感知装置可以进一步设置在该挡板结构处。可选地，感知装置为压力传感器时，通过感应所述分拣柜中的待分拣货物的重量，当该重量达到一阈值条件时，则判定该分拣柜装满并将此结果上报至控制中心，控制中心进一步通知取货装置收取该分拣柜中的货物。当然，该控制中心可以是设置于机器人上的，也可以是独立于机器人而存在的装置。

可选地，当感知装置为触觉传感器时，通过感应所述分拣柜中的待分拣货物的体积和/或重量，当该体积和/或重量达到一阈值条件时，则判定该分拣柜装满并将此结果上报至控制中心，控制中心进一步通知取货装置收取该分拣柜中的货物。

当然，在其它实施例中，也可以是系统通过广播等形式通知取货人员进行取货。

上述实施方式中，通过采用机器人自动识别并获取待分拣货物信息，并将待分拣货物进行自动分拣和运输，能够节省人力资源，提升物流分拣运输行业的作业效率。

请参见图7，图7为本申请基于机器人的自动分拣系统一实施方式的结构示意图。如图，该自动分拣系统包括：机器人20及分拣存储装置11，其中分拣存储装置11包括多个分拣柜A。

其中，机器人20用于识别待分拣货物，以获取待分拣货物的货物信息，且货物信息包括目标分拣地信息；根据目标分拣地信息获取对应的目标分拣口a；将待分拣货物通过目标分拣口a放入目标分拣存储装置11中对应的目标分拣柜中。

可选地，本实施例中的机器人20对待分拣货物的自动分拣的具体流程可以参考本申请自动分拣方法第一到第三实施方式或者其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

进一步参阅图7，每一机器人20的周围设置多个分拣存储装置11，形成一分拣单元B。在本实施例中，机器人20周围设置的分拣存储装置11的个数为3个，且每一分拣存储装置11设置分拣口a的分拣面（图未示）面向机器人20设置，每一分拣存储装置11的取货面C背向机器人20设置或朝向地面方向设置。每一分拣单元B都留有入货面D，且该入货面D可以和传送机构，例如传送带对接，传送带可以直接对接装载货物的或与货物的处理中心直接对接以便将货舱中卸载的货物通过传送带输送至机器人20处，机器人20进一步将卸载的待分拣货物进行自动分拣。

在其它实施例中，每一分拣单元中机器人20周围的分拣存储装置11还可以设置为4个、5个、6个等等，此处不做进一步限定。

请进一步参阅图8，图8为本申请自动分拣系统第二实施方式的结构示意图。如图，该自动分拣系统20包括由多个分拣单元B1、B2、B3……等组成。每一分拣单元包括入货面。其中，分拣单元的入货面至少与一个相邻分拣单元的入货面相对设置。举例来说，本实施例中，如图6所示的分拣系统，分拣单元B1的入货面D1与分拣单元B2的入货面D2相对设置，且相邻入货面之间留有安全通道。进一步，与所述分拣单元B1的除入货面D1之外的取货面均和其相邻设置分拣单元的取货面相对设置，且相邻的取货面之间也设置安全通道。

本实施例中，在相邻的分拣单元间设置安全通道，可以防止机器人在分拣的过程中由于速度过大误伤到工作人员，保证分拣过程中的安全性。

可选地，本申请中每一分拣存储装置中的分拣柜可以设置为向下弯折的管道结构，且具体可以是为斜面管道、多平面弯折管道或弯曲管道中的一种，且每一分拣柜的底部可以设置有储货结构或者挡板结构，具体实施方式可以参见图5及图6中关于分拣柜的具体描述，此处不再赘述。可选地，本实施例中的储货结构或挡板结构与管道结构的连接处可以设置有感知装置（图未示），用于感知所述待分拣货物是否装满分拣柜。其中，感知装置可以为触觉传感器及压力传感器中的一种，其感知装置的具体实施方式可以参见上文实施例中的具体描述，此处不再赘述。

可选地，本实施例中的自动分拣系统还可以包括一打包机构（图未示），具体可以是打包袋，且该打包袋用于将上述存储结构或分拣柜中的待分拣货物进行打包。在具体实施例中，可以是机器人把满载的分拣袋打包（如抽绳封口，热压封口、拉链封口、订装封口等等，此处本申请不做进一步限定。

上述实施方式，通过机器人自动识别待分拣货物的信息，且机器人根据待分拣货物的信息将其放入对应的目标分拣柜中，能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图9及图10，图9为本申请机器人第一实施方式的结构示意图，图10为本申请机器人第二实施方式的结构示意图。如图，机器人20包括：机械臂21以及连接于机械臂的末端执行器22以及与机械臂21、末端执行器22通信连接的处理器23、存储装置24其中，其中，处理器23用于获取待分拣货物的货物信息，待分拣货物信息包括目标分拣地信息；以及根据目标分拣地信息获取对应的目标分拣口；控制机械臂21及末端执行器22将待分拣货物通过目标分拣口放入对应的目标分拣柜。且本实施例中的机器人执行上述自动分拣方法第一到第四实施方式或者其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

其中，存储装置24存储有能够实现上述所有方法的程序文件。处理器可以为前述的处理中心，用于调用存储装置的程序文件以执行上述自动分拣方法第一到第四实施方式或者其不冲突的组合所提供的方法，此处不再重复。

机器人20还可以包括识别装置，用于识别待分拣货物。机器人20根据识别装置获取的数据获得待分拣货物的货物信息。例如，识别装置可以为视觉传感器，用于获取待分拣货物的空间数据，根据空间数据得到机器人20用于执行获持待分拣货物以及放置待分拣货物至对应的目标分拣口的执行路径。具体方法可参照第二实施方式所述的第一路径或第一轨迹以及第二路径或第二轨迹的方法，此处不再重复。识别装置还可以为通过射频识别、条码识别、二维码识别及光学字符识别中的一种技术，识别待分拣货物的标识得到对应的货物信息。

上述实施方式，通过机器人自动识别待分拣货物的信息，且机器人根据待分拣货物的信息将其放入对应的目标分拣柜中，能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

请参阅图11，图11为本申请存储装置一实施方式的结构示意图。本申请的存储装置存储有能够实现上述所有方法的程序文件31，其中，该程序文件31可以以软件产品的形式存储在上述存储装置中，包括若干指令用以使得一台或多台可通行的计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储装置包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。

综上所述，本领域技术人员容易理解，本申请提供一种基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置，通过机器人自动识别待分拣货物的信息，且机器人根据待分拣货物的信息将其放入对应的目标分拣柜中，能够提升物流行业分拣运输的效率，节省了人力资源以及降低成本。

以上所述仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (21)

1. 一种基于机器人的自动分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

   获取待分拣货物的货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；

   根据所述目标分拣地信息获取对应的目标分拣口；

   将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入对应的目标分拣柜。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待分拣货物的方法采用射频识别、条码识别、二维码识别、视觉识别及光学字符识别中的一种。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待分拣货物放入对应的目标分拣柜中包括：

   根据所述待分拣货物的位姿信息及机器人末端执行器的第一位姿信息进行第一路径规划；

   执行第一路径以获持所述待分拣货物。
4. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述待分拣货物放入对应的目标分拣柜中包括：

   获取所述目标分拣口的位姿信息；

   根据所述目标分拣口的位姿信息和所述机器人末端执行器获持所述待分拣货物后的第二位姿信息进行第二路径规划;

   执行第二路径并将所述待分拣货物放入所述目标分拣口对应的目标分拣柜中。
5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货物信息包括待分拣货物当前位置和/或当前姿态、目标位置和/或目标姿态、获持位置和/或获持姿态、放置位置和/或放置姿态、类型、描述信息、尺寸、重量、第一路径、第一轨迹、第二轨迹及第二路径中的至少一个。
6. 根据权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

   通知取货装置收取所述目标分拣柜中的货物。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通知取货装置收取所述目标分拣柜中的货物之前进一步包括：

   将所述目标分拣柜中的所述货物进行打包。
8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述目标分拣柜中的所述货物进行打包，还包括打印所述货物的打包信息，所述打包信息至少包括被打包货物的统一标识、待分拣货物数量信息、所述待分拣货物的目标分拣地信息、运输工具标识码信息、运输时间信息以及所述待分拣货物的标识、待分拣货物的单号信息中的一种。
9. 一种基于机器人的自动分拣系统，其特征在于，所述系统包括机器人及分拣存储装置，所述分拣存储装置包括多个分拣柜；

   其中，所述机器人用于获取待分拣货物的货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；根据所述目标分拣地信息获取对应的目标分拣口；将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入对应的目标分拣柜中。
10. 根据权利要求9所述的自动分拣系统，其特征在于，每一所述机器人周围设置多个所述分拣存储装置形成分拣单元。
11. 根据权利要求10所述的自动分拣系统，其特征在于，每一所述分拣单元中的所述分拣存储装置的分拣面面向所述机器人设置，每一所述分拣存储装置的取货面背向所述机器人设置。
12. 根据权利要求10所述的自动分拣系统，其特征在于，所述每一分拣单元设置有入货面，且每一所述分拣单元的所述入货面至少与一个相邻所述分拣单元的入货面相对设置，以形成安全通道。
13. 根据权利要求9所述的自动分拣系统，其特征在于，所述每一分拣柜设置为向下弯折的管道结构。
14. 根据权利要求13所述的自动分拣系统，其特征在于，所述向下弯折的管道结构设置为斜面管道、多平面弯折管道或弯曲管道中的一种。
15. 根据权利要求13所述的自动分拣系统，其特征在于，所述每一分拣柜的底部设置有储货结构或挡板结构。
16. 根据权利要求15所述的自动分拣系统，其特征在于，所述储货结构或所述挡板结构与所述管道结构的连接处设置有感知装置，所述感知装置用于感知待分拣货物。
17. 根据权利要求16所述的自动分拣系统，其特征在于，所述感知装置为触觉传感器、压力传感器、测距传感器及近场感应装置中的一种。
18. 根据权利要求9所述的自动分拣系统，其特征在于，所述自动分拣系统包括打包机构，所述打包机构用于将分拣柜中的货物进行打包。
19. 根据权利要求9所述的分拣系统，其特征在于，每一所述分拣口处设置信号装置，所述信号装置用于指示所述分拣口的位姿信息。
20. 一种机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂及连接于机械臂末端执行器，以及与所述机械臂和末端执行器通信连接的处理器及存储装置；

    其中，所述处理器用于获取待分拣货物的货物信息，所述货物信息包括目标分拣地信息；以及根据所述目标分拣地信息获取对应的目标分拣口；控制所述机械臂及末端执行器将所述待分拣货物通过所述目标分拣口放入对应的目标分拣柜。
21. 一种存储装置，其特征在于，所述存储装置存储有指令，所述指令执行权利要求1-8中任一所述的自动分拣方法。