CN106672345B - 一种工业机器人自动分拣的方法及系统 - Google Patents

一种工业机器人自动分拣的方法及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN106672345B
CN106672345B CN201611255719.5A CN201611255719A CN106672345B CN 106672345 B CN106672345 B CN 106672345B CN 201611255719 A CN201611255719 A CN 201611255719A CN 106672345 B CN106672345 B CN 106672345B
Authority
CN
China
Prior art keywords
shipment
industrial robot
sorting
product
dimensional barcode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201611255719.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106672345A (zh
Inventor
刘奕华
付兰慧
曹永军
周磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
South China Robotics Innovation Research Institute
Original Assignee
Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
South China Robotics Innovation Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, South China Robotics Innovation Research Institute filed Critical Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
Priority to CN201611255719.5A priority Critical patent/CN106672345B/zh
Publication of CN106672345A publication Critical patent/CN106672345A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106672345B publication Critical patent/CN106672345B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
    • B65B57/02—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages
    • B65B57/04—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of binding or wrapping material, containers, or packages and operating to control, or to stop, the feed of such material, containers, or packages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B61/00—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on sheets, blanks, webs, binding material, containers or packages
    • B65B61/26—Auxiliary devices, not otherwise provided for, for operating on sheets, blanks, webs, binding material, containers or packages for marking or coding completed packages
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes

Abstract

本发明公开了一种工业机器人自动分拣的方法及系统，其方法包括：检测自动化生产线上出货产品的完整性；在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。通过本发明实施例，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，容易识别处理，从而完整自动分拣，实现了高效自动的分拣自动化过程。

Description

一种工业机器人自动分拣的方法及系统
技术领域
本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种工业机器人自动分拣的方法及系统。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。
工业生产自动化是在工业生产中广泛采用各种自动控制、自动检测和自动调整装置，对生产过程进行自动测量、检验、计算、控制、监视等，以代替人来操纵机器设备。自动化是生产机械化的更高阶段，也是工业技术现代化的基本方向之一。按其发展阶段分为：①半自动化。即部分采用人工操作，部分采用自动控制进行生产；②全盘自动化，也称自动化生产线。指全部工序过程自动化；③综合自动化。即从原料进厂直到产品出厂，包括加工、包装、打标记等整个过程的自动化，也是企业管理自动化的主要内容。工业生产自动化可减轻工人劳动强度，减少操作工人人数，生产连续，产品质量稳定，劳动生产率高；但投资费用较大，耗能量高，更换品种规格较困难，要求有较高的管理水平和工人文化技术素质。一般多用于产品结构较先进、工艺稳定、批量大、需要节约大量劳动力的工业生产，以及危险性生产活动。
现有工业自动化实现了产品自动化生产过程，但现有的自动化生产线可以是多条线同出的，比如不同型号的产品通过一个输出口输出，或者不同型号产品通过一个输出口输出，导致了最终分拣的困难。
发明内容
本发明提供了一种工业自动化自动分拣包装的方法及系统，通过对物品的识别过程，实现自动分拣，从而实现分拣过程自动化。
本发明提供了一种工业机器人自动分拣的方法，包括：
检测自动化生产线上出货产品的完整性；
在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述基于视觉跟踪算法识别物品类型包括：
基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
所述基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息包括：
基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；
获取产品类型所对应的二维码信息。
相应的，本发明还提供了一种工业机器人自动分拣的系统，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述视觉模块基于结构相似度的视频跟踪算法检测待包装物品的完整性。
所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
在本发明中，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，在后续分拣线上，容易识别处理，从而完整自动分拣，达到产品自动化生产分拣的过程，简化了分拣程序，实现了高效自动的分拣自动化过程。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是本发明实施例中的工业机器人自动分拣的方法流程图；
图2是本发明实施例中的工业机器人自动分拣的系统结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
具体的，图1示出了本发明实施例中的工业机器人自动分拣的方法流程图，包括：
S101、检测自动化生产线上出货产品的完整性；
自动化生产线广泛应用于工业产品的生产过程中，整个产品完整性检测可以是检测整个工序是否完成，以及整个质量检测单元进行综合性检测过程。
S102、在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
具体实施过程中，基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
S103、基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
具体实施过程中，基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
S104、将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
S105、工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术信号变换技术等多种技术的有机地结合，并运用到实际当中去的技术。在具体实施过程中，自动化生产线中的机械手及分拣单元模块，系统在生产线中完成的是工件的工位转移及按扫描二维码信息分拣的过程。整个系统采用PLC进行控制，机械手模块将工件搬运到分拣单元指定位置，有升降和左右横移两个自由度。在分拣单元中，利用输送带输送工件，通过使用光电传感器和电感传感器完成对材质、颜色的检测，区分出金属工件以及黑色的非金属工件，在气缸的作用下，利用分拣器达到分拣目的。
S106、基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
相应的，图2还示出了本发明实施例中的工业机器人自动分拣的系统结构示意图，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
所述视觉模块基于结构相似度的视频跟踪算法检测待包装物品的完整性。
所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
综上，基于视觉跟踪算法检测出待包装物品的完整性，并匹配出相应的物品类型，给物品打码处理，在后续分拣线上，容易识别处理，从而完整自动分拣，达到产品自动化生产分拣的过程，简化了分拣程序，实现了高效自动的分拣自动化过程。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的工业机器人自动分拣的方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种工业机器人自动分拣的方法，其特征在于，包括：
检测自动化生产线上出货产品的完整性；
在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；
将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
2.如权利要求1所述的工业机器人自动分拣的方法，其特征在于，所述基于视觉跟踪算法识别物品类型包括：
基于结构相似度的视频跟踪算法识别物品类型。
3.如权利要求2所述的工业机器人自动分拣的方法，其特征在于，所述基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息包括：
基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；
获取产品类型所对应的二维码信息。
4.一种工业机器人自动分拣的系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测自动化生产线上出货产品的完整性；
视觉模块，用于在判断所述产品完整性无误之后，基于视觉跟踪算法识别物品类型；
匹配模块，用于基于匹配模型匹配待出货产品的二维码信息；推送模块，用于将所述二维码信息打印至出货物品上，并基于工业自动化输送平台输送至工业机器人分拣口；
扫描模块，用于基于工业机器人分拣口上的扫描装置自动扫描出货物品的二维码信息；
分拣模块，用于基于二维码信息获取出货物品所对应的出口通道，并控制工业机器人的机器臂将所述出货物品分拣至相应的出口通道。
5.如权利要求4所述的工业机器人自动分拣的系统，其特征在于，所述匹配模块基于匹配模型识别出出货物品的产品类型；获取产品类型所对应的二维码信息。
CN201611255719.5A 2016-12-30 2016-12-30 一种工业机器人自动分拣的方法及系统 Active CN106672345B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611255719.5A CN106672345B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种工业机器人自动分拣的方法及系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201611255719.5A CN106672345B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种工业机器人自动分拣的方法及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106672345A CN106672345A (zh) 2017-05-17
CN106672345B true CN106672345B (zh) 2019-08-23

Family

ID=58872861

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201611255719.5A Active CN106672345B (zh) 2016-12-30 2016-12-30 一种工业机器人自动分拣的方法及系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106672345B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019061310A1 (zh) * 2017-09-29 2019-04-04 深圳蓝胖子机器人有限公司 基于机器人的自动分拣方法、系统及机器人、存储装置
CN107977695B (zh) * 2017-11-28 2021-08-31 广东自来物智能科技有限公司 货物收发方法
CN108002050A (zh) * 2017-12-06 2018-05-08 中山领创网络科技有限公司 一种码垛机器人交互系统
CN108116058B (zh) * 2017-12-18 2019-12-17 华南智能机器人创新研究院 一种生产线中打码处理的方法及系统
CN109089102A (zh) * 2018-09-05 2018-12-25 华南智能机器人创新研究院 一种基于双目视觉的机器人物品识别分类方法及系统
CN109658019A (zh) * 2018-10-25 2019-04-19 苏州工业园区职业技术学院 一种基于云平台的物流分拣跟踪系统
CN109655629A (zh) * 2019-02-27 2019-04-19 齐鲁工业大学 一种医学病理检验实验室自动化系统及方法
CN110788024A (zh) * 2019-11-13 2020-02-14 苏州大成有方数据科技有限公司 一种用于智能制造的自动化分拣系统及其工作方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605783A1 (de) * 1996-02-16 1997-08-21 Heinrich Schnell Automatische Rollentransport-, Verpackungs-, und Sortieranlage für Endaufmachung, Prozeßgesteuert
CN202700831U (zh) * 2012-07-12 2013-01-30 安徽省一一通信息科技有限公司 可识别无标识货物的货物自动分拣系统
CN104907264A (zh) * 2015-04-30 2015-09-16 芜湖林一电子科技有限公司 一种基于机器视觉跟踪的产品筛选机构
CN105678353A (zh) * 2015-12-29 2016-06-15 深圳市海云天科技股份有限公司 一种智能分拣和校验方法及系统
CN105931263A (zh) * 2016-03-31 2016-09-07 纳恩博（北京）科技有限公司 一种目标跟踪方法及电子设备
CN205589618U (zh) * 2016-02-16 2016-09-21 中山爱护日用品有限公司 一种货物自动打包及存取系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19605783A1 (de) * 1996-02-16 1997-08-21 Heinrich Schnell Automatische Rollentransport-, Verpackungs-, und Sortieranlage für Endaufmachung, Prozeßgesteuert
CN202700831U (zh) * 2012-07-12 2013-01-30 安徽省一一通信息科技有限公司 可识别无标识货物的货物自动分拣系统
CN104907264A (zh) * 2015-04-30 2015-09-16 芜湖林一电子科技有限公司 一种基于机器视觉跟踪的产品筛选机构
CN105678353A (zh) * 2015-12-29 2016-06-15 深圳市海云天科技股份有限公司 一种智能分拣和校验方法及系统
CN205589618U (zh) * 2016-02-16 2016-09-21 中山爱护日用品有限公司 一种货物自动打包及存取系统
CN105931263A (zh) * 2016-03-31 2016-09-07 纳恩博（北京）科技有限公司 一种目标跟踪方法及电子设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106672345A (zh) 2017-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106672345B (zh) 一种工业机器人自动分拣的方法及系统
CN106628420B (zh) 一种工业自动化自动分拣包装的方法及系统
US10922510B2 (en) Method, automation system and computer system for detecting optical codes
Javaid et al. Exploring impact and features of machine vision for progressive industry 4.0 culture
Rosen Machine vision and robotics: Industrial requirements
KR102219670B1 (ko) 스마트 러닝 팩토리 시스템
KR102330916B1 (ko) 유연 생산 공정 시스템
Pajaziti et al. Identification and classification of fruits through robotic system by using artificial intelligence
Sanz et al. Grasping the not-so-obvious: vision-based object handling for industrial applications
Židek et al. The digitization of quality control operations with cloud platform computing technologies
CN111352398A (zh) 智能精密加工单元
Charan et al. The future of machine vision in industries-a systematic review
Kumar et al. Machine Vision and Radio-Frequency Identification (RFID) based Real-Time Part Traceability in a Learning Factory
Vandana et al. PLC Operated Colour Based Product Sorting machine
Lefranc Review of trends in manufacturing systems based on industry 4.0: the opportunities
Alghamdi et al. An Integrated Robotic System: 2D-Vision based Inspection Robot with Automated PLC Conveyor System
KR102122200B1 (ko) 스마트 팩토리를 위한 자동화 공정 실습 장치 및 이를 이용한 실습 방법
Sarware et al. Automated pick and throw robotic arm from Conveyer belt
Gunasekaran Automation of food processing
Hristov et al. Artificial Intelligence Systems for Warehouses Stocks Control
Kalambe et al. Design and Implementation of Weight-based Sorting Mechanism using IoT
Arce et al. Design and Implementation of Automatic Palletizing System with Vision Based Algorithms for Quality Control
Liau et al. Integration of Computer Vision for Human-robot Collaboration in Manual Assembly Station
Gheorghiță et al. DESIGN OF AN EXPERIMENTAL MODEL OF A SYSTEM FOR PRODUCT SORTING THROUGH IMAGE PROCESSING.
Connolly Vision enabled robotics

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Liu Yihua

Inventor after: Fu Lanhui

Inventor after: Cao Yongjun

Inventor after: Zhou Lei

Inventor before: Liu Yihua

Inventor before: Fu Lanhui

Inventor before: Cao Yongjun

Inventor before: Zhou Lei

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant