WO2019059732A1 - 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법 - Google Patents

어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법 Download PDF

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WO2019059732A1
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    • H04N5/2624—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of whole input images, e.g. splitscreen

Definitions

  • the embodiments relate to an averaged view image control apparatus and an averaged view image correcting method.
  • a vehicle is any device that drives a wheel for the purpose of transporting people or cargo.
  • a typical example of a vehicle is a car.
  • An automobile can be classified into an internal combustion engine automobile, an external combustion engine automobile, a gas turbine automobile or an electric vehicle depending on the type of prime mover used.
  • An electric vehicle is an automobile that uses electric power as an energy source to drive an electric motor.
  • the hybrid electric vehicle a hybrid electric vehicle (HEV), a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV) (Fuel Cell Electric Vehicle: FCEV).
  • HEV hybrid electric vehicle
  • PHEV plug-in hybrid electric vehicle
  • Intelligent automobile is a cutting-edge automobile that integrates information technology (IT). It provides optimal transportation efficiency through interworking with intelligent transportation system as well as introduction of advanced system of automobile itself. Specifically, the intelligent vehicle performs automatic cruise control, adaptive cruise control (ACC), obstacle detection, collision detection, precise guidance, route to destination, and location of key locations , Maximizing the safety and comfort of the driver, passengers and pedestrians.
  • IT information technology
  • the surround view control device is attracting attention as one of devices for maximizing the safety and convenience of the driver, the passenger and the pedestrian.
  • the surround view control device provides an overview image around the vehicle using a camera.
  • the driver can look around the vehicle in real time through the surround view image.
  • the surround view images are generated by synthesizing the camera images acquired from different directions, matching between adjacent images is very important.
  • the misalignment means a mismatch.
  • the correction operation is performed by comparing the measurement value obtained from the correction pattern with the reference correction pattern.
  • the embodiments are directed to solving the above problems and other problems.
  • Another object of the present invention is to provide an averaged view image control apparatus and a method for correcting an averaged view image in which correction is performed without being restricted by a space.
  • Yet another object of the present invention is to provide an averaged view image control apparatus and a method for correcting an averaged view image in which correction is performed without time limitation.
  • an approach view image processing method comprising: generating a first surround view image signal synthesized using image information obtained from a plurality of cameras; Generating a corrected second surround view image signal using image information obtained from a plurality of cameras for a predetermined time; And outputting the second surround view video signal or outputting the first surround view and the second surround view video signal.
  • a method of processing an averaged view image comprising: selecting one of an image signal of a first and second surround view when outputting the first and second surround view image signals; And outputting the selected video signal among the views.
  • the surround view image control apparatus includes a plurality of cameras; And a controller electrically connected to the camera and controlling a video signal using information obtained from the camera.
  • the controller generates a first surround view image signal synthesized using the image information obtained from the plurality of cameras, generates a corrected second surround view image signal using the image information acquired from the plurality of cameras for a predetermined time, And outputs the second surround view video signal or the first surround view and the second surround view video signal.
  • the image correction since the mismatch of the image is automatically corrected only by driving the vehicle, the image correction can be easily performed.
  • the corresponding surround view image is automatically updated after the image correction is performed, it is easy to update the surrounding view image.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an far view image control apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2A is a diagram showing the appearance of a vehicle equipped with the surround view image control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 2B shows a sensor portion included in the surround view image control device according to the embodiment, disposed in the vehicle.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a vehicle including the far view image control apparatus according to the embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of correcting an ambient view image of an ambient view image controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 shows a view for correcting mismatching of an image.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of estimating a matching value for correction in the surround-view image control apparatus according to the embodiment.
  • 9 is a graph for explaining a manner of estimating a matching value.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of updating the surround view image in the surround view image control apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining a method of updating the surround view image in the surround view image control apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining a method of correcting the image mismatch due to a change in external environmental factors.
  • Fig. 13 shows a screen before correction.
  • Fig. 14 shows a screen when the vehicle is traveling for correction.
  • Fig. 15 shows a state in which the screen after correction is turned off.
  • Fig. 16 shows a screen in which an updated result is displayed.
  • 17 is a flowchart for explaining a method of correcting an image mismatch by self diagnosis.
  • Fig. 19 shows a screen when the vehicle is traveling for correction.
  • Fig. 20 shows a screen for simultaneously displaying the image before correction and the image after correction after correction.
  • 21 shows a screen in which an image after correction is selected and an updated image is displayed.
  • the vehicle described in this specification may include all kinds of vehicles such as automobiles and motorcycles.
  • vehicles such as automobiles and motorcycles.
  • the case of an automobile will be described as an example.
  • the vehicle may be a concept including both an internal combustion engine vehicle having an engine as a power source, a hybrid vehicle having an engine and an electric motor as a power source, and an electric vehicle having an electric motor as a power source.
  • the left side of the vehicle means the left side with respect to the running direction of the vehicle
  • the right side of the vehicle means the right side with respect to the running direction of the vehicle.
  • the vehicle means a Left Hand Drive (LHD) vehicle with the handle on the left side.
  • LHD Left Hand Drive
  • the far view image control device described in the present specification is a separate device provided in a vehicle, and is defined as a device for exchanging necessary information through data communication with a vehicle and providing an overview image of an object around the vehicle.
  • the surround view image control device may be mounted on a vehicle by a manufacturer or may be mounted by a driver or a third person after shipment of the vehicle.
  • the surround view image control device may be a part of a vehicle, and may constitute a part of the vehicle.
  • the surround view image is an image showing the surroundings of the vehicle, and may be called a top view or a bird view. These surround view images can be generated based on images obtained from different directions.
  • each component (see FIG. 1) of the surround view image control device is not included in the surround view image control device, and is not included in the vehicle or another device May be an external component included. It can be understood that such external components constitute the surround view image control device by transmitting and receiving data through the interface part of the surround view image control device.
  • the surround view image control apparatus includes the respective components shown in FIG. 1 directly.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an far view image control apparatus according to an embodiment.
  • the surround view image control apparatus 100 may include a sensing unit 155 and a processor 170.
  • the surround view image control apparatus 100 according to the embodiment includes an input unit 110, a communication unit 120, an interface unit 130, a memory 140, a monitoring unit 165, a display unit 180, An output unit 185, and a power supply unit 190, as shown in FIG.
  • the components shown in FIG. 1 are not essential for realizing the surround view image control device 100, so that the surround view image control device 100 according to the embodiment has more components than the components listed above, Or may have fewer components.
  • the input unit 110 can sense a user's input.
  • the user can input the settings for the surround view image provided by the surround view image control device 100 through the input unit 110, or turn on / off the surround view image control device 100. [ Off, and the like can be input.
  • the input unit 110 may include a gesture input unit (e.g., an optical sensor) for sensing a gesture of a user, a touch input unit (e.g., a touch sensor, a touch key, A microphone, a mechanical key, and the like, and a microphone for sensing a voice input.
  • a gesture input unit e.g., an optical sensor
  • a touch input unit e.g., a touch sensor, a touch key, A microphone, a mechanical key, and the like
  • a microphone for sensing a voice input.
  • the communication unit 120 may perform communication with the other vehicle 510, the mobile terminal 600, and the server 500.
  • the surround view image control device 100 can receive at least one of navigation information, other vehicle driving information, and traffic information through the communication unit 120. In addition, the surround view image control device 100 can transmit information on the vehicle equipped with the surrounding view image control device 100 through the communication unit 120.
  • the communication unit 120 receives at least one of the location information, weather information, and road traffic situation information (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from the mobile terminal 600 and / or the server 500 Lt; / RTI >
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the communication unit 120 can receive traffic information from the server 500 equipped with the intelligent traffic system (ITS).
  • the traffic information may include traffic signal information, lane information, vehicle periphery information, or location information.
  • the communication unit 120 may transmit the navigation information to the mobile terminal 600 and / or the server 500.
  • the navigation information may include at least one of map information related to driving the vehicle, lane information, position information of the vehicle, set destination information, and route information according to the destination.
  • the communication unit 120 can receive the real-time position of the vehicle with the navigation information.
  • the communication unit 120 may include a GPS (Global Positioning System) module and / or a WiFi (Wireless Fidelity) module to obtain the position of the vehicle.
  • GPS Global Positioning System
  • WiFi Wireless Fidelity
  • the communication unit 120 can receive the running information of the other vehicle 510 from the other vehicle 510 and transmit the information of the vehicle to the other vehicle 510 to share the running information between the vehicles.
  • the traveling information shared by the two vehicles may include at least one or more information of the traveling direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, traveling route information, forward / backward information, adjacent vehicle information, and turn signal information of the vehicle .
  • the user's mobile terminal 600 and the surround-view image control device 100 can perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.
  • the communication unit 120 may exchange data with another vehicle 510, the mobile terminal 600, or the server 500 in a wireless manner.
  • the communication unit 120 can perform wireless communication using a wireless data communication scheme.
  • Wireless data communication schemes include, but are not limited to, technical standards or communication schemes for mobile communication (e.g., Global System for Mobile communications (GSM), Code Division Multi Access (CDMA), Code Division Multi Access 2000 (Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA (Wideband CDMA), HSDPA (High Speed Downlink Packet Access), HSUPA (Long Term Evolution), LTE Term Evolution-Advanced) or the like can be used.
  • GSM Global System for Mobile communications
  • CDMA Code Division Multi Access
  • Code Division Multi Access 2000 Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only
  • WCDMA Wideband CDMA
  • HSDPA High Speed Downlink Packet Access
  • HSUPA Long Term Evolution
  • LTE Term Evolution-Advanced Long Term Evolution-Advanced
  • the communication unit 120 may use a wireless Internet technology.
  • the wireless communication unit 120 may be a WLAN (Wireless LAN), a Wi-Fi (Wireless-Fidelity) (HSDPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution (LTE), and Long Term Evolution (LTE). Term Evolution-Advanced).
  • the communication unit 120 may use short range communication, and may be a Bluetooth TM, a Radio Frequency Identification (RFID), an Infrared Data Association (IrDA), an Ultra Wideband (UWB) ), ZigBee, Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct and Wireless Universal Serial Bus (USB) technologies.
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • ZigBee Near Field Communication
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Direct Wireless Universal Serial Bus
  • the surround view image control device 100 also performs a pairing operation with the mobile terminal 600 in the vehicle using the local area communication method and transmits the remote control signal to the other vehicle 510 using the long distance wireless communication module of the mobile terminal 600. [ Or exchange data wirelessly with the server 500 or the like.
  • the interface unit 130 receives data from an ECU (Electronic Control Unit) 770 that controls the entire vehicle or transmits signals processed or generated by the processor 170 to the outside, You can perform inter-external and inter-interface.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the surround view image control device 100 can receive at least one of vehicle driving information, navigation information, and sensing information through the interface unit 130.
  • the surround view image control apparatus 100 transmits a control signal for executing the surround view, information generated by the surround view image control apparatus 100, and the like to the ECU 770 of the vehicle via the interface unit 130 can do.
  • the interface unit 130 performs data communication with at least one of the ECU 770, the AVN (Audio Video Navigation) apparatus 400 and the sensing unit 760 in the vehicle by wire communication or wireless communication .
  • the ECU 770 the ECU 770
  • the AVN Audio Video Navigation
  • the interface unit 130 can receive navigation information by data communication with the ECU 770, the AVN apparatus 400 and / or a separate navigation device (not shown).
  • the interface unit 130 may receive the sensing information from the ECU 770 or the sensing unit 760.
  • the sensing information may include at least one of direction information, position information, vehicle speed information, acceleration information, tilt information, forward / backward information, fuel information, distance information between front and rear vehicles, distance information between the vehicle and the lane, And may include one or more pieces of information.
  • the sensing information may include a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, a position module, a vehicle forward / backward sensor, a wheel sensor, a vehicle speed sensor, A vehicle body inclination sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, a vehicle internal humidity sensor, and a door sensor.
  • the position module may include a GPS module for receiving GPS information.
  • the interface unit 130 may receive a user input received through the user input unit 724 of the vehicle. In this case, the interface unit 130 may receive the user input directly from the input unit 724 of the vehicle or via the ECU 770 of the vehicle.
  • the interface unit 130 may receive the traffic information obtained from the server 500.
  • the server 500 may be a server located in a traffic control station that controls traffic. For example, when traffic information is received from the server 500 through the communication unit 710 of the vehicle, the interface unit 130 may receive the traffic information from the ECU 770 of the vehicle.
  • the memory 140 may store various data for the overall operation of the surround view image control apparatus 100, such as a program for processing or controlling the processor 170.
  • the memory 140 stores a plurality of application programs (application programs or applications) driven by the surround view image control device 100, data for operation of the surround view image control device 100, . At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication. Also, at least some of these application programs may exist on the surround view image control apparatus 100 from the time of departure for a basic function (for example, a vehicle periphery guidance function) of the surround view image control apparatus 100.
  • application programs application programs or applications driven by the surround view image control device 100, data for operation of the surround view image control device 100, .
  • At least some of these applications may be downloaded from an external server via wireless communication.
  • at least some of these application programs may exist on the surround view image control apparatus 100 from the time of departure for a basic function (for example, a vehicle periphery guidance function) of the surround view image control apparatus 100.
  • Such an application program may be stored in the memory 140 and may be driven by the processor 170 to perform the operation (or function) of the ambient view image control apparatus 100.
  • the memory 140 may store data for identifying objects included in the image. For example, when a predetermined object is detected in the vehicle surroundings image acquired through the camera 160, the memory 140 may store data for checking what the object corresponds to by various algorithms.
  • the memory 140 may store comparison images and comparison data for determining whether the object included in the image obtained through the camera 160 corresponds to an object such as a lane, a traffic sign, a two-wheeled vehicle, or a pedestrian.
  • the memory 140 may store predetermined synthesis information or viewpoint information used to generate the surround view image.
  • the images obtained from different directions may be combined to generate the surround view image.
  • the range information and the boundary information of the composite area generated from each image may be stored in the memory 140 as composite information.
  • the viewpoint information may be information about a direction viewed from the camera viewpoint, but is not limited thereto.
  • the memory 140 may be implemented in hardware, such as a flash memory type, a hard disk type, a solid state disk type, an SDD type (Silicon Disk Drive type) (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an EEPROM , electrically erasable programmable read-only memory (PROM), programmable read-only memory (PROM), magnetic memory, magnetic disk, and optical disk.
  • a flash memory type such as a flash memory type, a hard disk type, a solid state disk type, an SDD type (Silicon Disk Drive type) (RAM), a static random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an EEPROM , electrically erasable programmable read-only memory (PROM), programmable read-only memory (PROM), magnetic memory, magnetic disk, and optical disk.
  • SDD type Silicon Disk Drive type
  • SRAM static random access memory
  • ROM read-only memory
  • EEPROM electrically eras
  • the surround view image control apparatus 100 may be operated in association with a web storage that performs a storage function of the memory 140 on the Internet.
  • the monitoring unit 165 can acquire information on the internal state of the vehicle.
  • the information sensed by the monitoring unit 165 may include facial recognition information, fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, And at least one of voice recognition information. And the monitoring unit 165 may include other sensors that sense such biometric information.
  • the surround view image control apparatus 100 may further include a sensing unit 155 for sensing an object around the vehicle.
  • the surround view image control apparatus 100 may receive the sensing information obtained from the sensing unit 760 of the vehicle through the interface unit 130. [ The sensing information thus obtained may be included in the vehicle periphery information.
  • the sensing unit 155 may include at least one of a distance sensor 150 that senses the position of an object around the vehicle and a camera 160 that captures images of the surroundings of the vehicle.
  • the distance sensor 150 can precisely detect the position of the object adjacent to the subject vehicle, the direction in which the object is spaced, the separation distance, or the moving direction of the object.
  • the distance sensor 150 continuously measures the position of the detected object and can accurately detect a change in the positional relationship with the subject vehicle.
  • the distance sensor 150 may sense an object located in at least one of the front, rear, left and right sides of the vehicle. To this end, the distance sensor 150 may be located at various locations in the vehicle.
  • the distance sensor 150 may include at least one of a variety of sensors capable of distance measurement such as a Lidar sensor, a laser sensor, an ultrasonic waves sensor, and a stereo camera .
  • the distance sensor 150 may be a laser sensor, and may be a laser sensor that uses a time-of-flight (TOF) or / and a phase- And the positional relationship between the object and the object can be accurately measured.
  • TOF time-of-flight
  • the information about the object can be obtained by analyzing the image captured by the camera 160 by the processor 170.
  • the surround view image control device 100 photographs the surroundings of the vehicle with the camera 160, analyzes the obtained surroundings of the vehicle by the processor 170 to detect objects around the vehicle, Information can be generated.
  • the object information may be included in the sensing information as at least one of the type of the object, the traffic signal information displayed by the object, the distance between the object and the vehicle, and the position of the object.
  • the processor 170 generates object information by performing object analysis such as detecting an object through image processing in a photographed image, tracking an object, measuring a distance to the object, and confirming an object can do.
  • the sensing unit 155 may further include an ultrasonic sensor.
  • the ultrasonic sensor may include, but is not limited to, a plurality of ultrasonic sensors. The object around the vehicle can be detected based on the difference between the ultrasonic waves transmitted from the respective ultrasonic sensors and the ultrasonic waves transmitted and reflected by the object.
  • the processor 170 may synthesize images photographed in all directions and provide an overview image of the vehicle viewed from above.
  • the camera 160 in the embodiment may be a stereo camera that measures the distance from the object while shooting the image.
  • the camera 160 may directly include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 160 can process still images or moving images obtained by an image sensor (for example, CMOS or CCD).
  • the image processing module can process the still image or moving image obtained through the image sensor, extract necessary image information, and transmit the extracted image information to the processor 170.
  • the sensing unit 155 may be a stereo camera in which the distance sensor 150 and the camera 160 are combined. That is, the stereo camera can detect the positional relationship with the object while acquiring the image.
  • the display unit 180 may display the surround view image.
  • the display unit 180 may include at least one display area as needed. Different image information can be displayed in each display area.
  • the audio output unit 185 can output a message for confirming the description of the surround view image, whether or not it is executed, and the like. Accordingly, the surround view image control apparatus 100 can display the functions of the surround view image control apparatus 100 through visual output through the display unit 180 and sound output from the audio output unit 185, Can be supplemented.
  • the surround view image control apparatus 100 may further include a haptic output unit (not shown) for outputting a haptic signal.
  • the haptic output unit (not shown) can output an alarm for the surround view image as a haptic.
  • the surrounding view image control apparatus 100 may include a warning about the driver in at least one of navigation information, traffic information, communication information, vehicle status information, driving assistance function (ADAS) information, and other driver convenience information , It can be notified to the user by vibration.
  • ADAS driving assistance function
  • Such a haptic output unit can provide a directional vibration.
  • the haptic output unit (not shown) may be disposed in the steering for controlling the steering to output the vibration.
  • the haptic output unit may divide the left and right of the steering to output the vibration, .
  • the power supply unit 190 may receive external power and internal power under the control of the processor 170 to supply power required for operation of the respective components.
  • the processor 170 may control the overall operation of each component in the surround view image control apparatus 100.
  • the processor 170 may control at least some of the components included in the surround view image control apparatus 100, or may operate at least two of the components in combination with one another, in order to drive an application program.
  • the processor 170 may be implemented in hardware in the form of application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays controllers, micro-controllers, microprocessors 170, and electrical units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • field programmable gate arrays controllers micro-controllers
  • microprocessors 170 and electrical units for performing other functions.
  • the processor 170 may be controlled by the ECU 770 of the vehicle.
  • processor 170 In addition to operations associated with application programs stored in memory 140, processor 170 typically controls the overall operation of the surround view image control apparatus 100. Processor 170 may provide or process appropriate information or functionality to a user by processing signals, data, information, etc., input or output through the components discussed above, or by driving application programs stored in memory 170.
  • FIG. 2A is a diagram showing the appearance of a vehicle equipped with the surround view image control apparatus according to the embodiment.
  • the vehicle 700 includes wheels 13FL and 13RL that are rotated by a power source, and an arousal view image control device 100 that provides the user with object information around the vehicle .
  • the surround view image control device 100 may be installed inside the vehicle 700. [ In this case, the installation position of the surround view image control device 100 can be variously set according to the embodiment. Referring to FIG. 2A, the surround view image control apparatus 100 is disposed at the lower end of the front window 100 of the vehicle 700.
  • FIG. 2B shows a sensor portion included in the surround view image control device according to the embodiment, disposed in the vehicle.
  • the distance sensor 150 included in the sensing unit 155 may be disposed at a position of at least one of front, rear, right, left, and ceiling of the vehicle body. Referring to FIG. 2B, distance sensors 150a and 150b are disposed on the left side surface and the right side surface of the vehicle, respectively.
  • the camera 160 included in the sensing unit 155 may be provided at various positions to monitor the front, rear, left, and right of the traveling direction. Referring to FIG. 2B, cameras 160a, 160b, 160c, and 160d are disposed at the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively.
  • a camera 160a installed on the front is called a first camera
  • a camera 160b installed on the right side is called a second camera
  • a camera 160c installed on the rear side is called a third camera
  • the camera 160d installed on the left side may be named as the fourth camera, but the present invention is not limited thereto.
  • the first-mentioned camera may be referred to as a first camera
  • the next-mentioned camera may be referred to as a second camera.
  • the first camera 160a may capture the forward image by photographing the forward direction of the driving direction. To this end, the first camera 160a may be disposed in the vicinity of the ambulance or in the vicinity of the radiator grill.
  • the second camera 160b may be disposed in a case surrounding the right side mirror. According to the embodiment, the second camera 160b may be disposed outside the case surrounding the right side mirror, or may be disposed in one area outside the right front door, the right rear door, or the right fender.
  • the third camera 160c may capture the backward image in the running direction to acquire the backward image.
  • the third camera 160c may be disposed in the vicinity of a rear license plate or a trunk switch.
  • the fourth camera 160d may be disposed in a case surrounding the left side mirror. According to the embodiment, the fourth camera 160d may be disposed outside the case surrounding the left side mirror, or may be disposed in one area outside the left front door, the left rear door, or the left fender.
  • an additional camera may be installed on the ceiling of the vehicle.
  • the ceiling camera can shoot both forward, backward and left and right directions of the vehicle.
  • a camera may be additionally provided in addition to the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d as necessary.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a vehicle including the far view image control apparatus according to the embodiment.
  • the surround view image control apparatus 100 may be installed in the vehicle 700.
  • the vehicle 700 includes a communication unit 710, an input unit 720, a sensing unit 760, an output unit 740, a vehicle driving unit 750, a memory 730, an AVN apparatus 400, An interface unit 780, an ECU 770, a power supply unit 790, and an overview image control apparatus 100.
  • the communication unit 710 is connected to the communication unit 710 to communicate with the vehicle 700 and the mobile terminal 600, Modules.
  • the communication unit 710 may include one or more modules that connect the vehicle 700 to one or more networks.
  • the communication unit 710 may include a broadcast receiving module 711, a wireless Internet module 712, a local area communication module 713, a location information module 714, and an optical communication module 715.
  • the broadcast receiving module 711 receives broadcast signals or broadcast-related information from an external broadcast management server through a broadcast channel.
  • the broadcast includes a radio broadcast or a TV broadcast.
  • the wireless Internet module 712 refers to a module for wireless Internet access, and may be embedded in the vehicle 700 or externally.
  • the wireless Internet module 712 is configured to transmit and receive wireless signals in a communication network according to wireless Internet technologies.
  • Wireless Internet technologies include, for example, WLAN (Wireless LAN), Wi-Fi (Wireless Fidelity), Wi-Fi (Wireless Fidelity) Direct, DLNA, WiBro World Wide Interoperability for Microwave Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), and Long Term Evolution-Advanced (LTE-A) (712) transmits and receives data according to at least one wireless Internet technology in a range including internet technologies not listed above.
  • the wireless Internet module 712 can exchange data with the external server 500 wirelessly.
  • the wireless Internet module 712 can receive weather information and road traffic situation information (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) information from the external server 500.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the short-range communication module 713 is for short-range communication and may be a Bluetooth TM, a Radio Frequency Identification (RFID), an Infrared Data Association (IrDA), an Ultra Wideband (UWB) It is possible to support near-field communication using at least one of Near Field Communication (NFC), Wireless-Fidelity (Wi-Fi), Wi-Fi Direct and Wireless USB (Universal Serial Bus)
  • RFID Radio Frequency Identification
  • IrDA Infrared Data Association
  • UWB Ultra Wideband
  • NFC Near Field Communication
  • Wi-Fi Wireless-Fidelity
  • Wi-Fi Direct Wireless USB (Universal Serial Bus)
  • the short range communication module 713 may form short range wireless communication networks (Wireless Area Networks) to perform short range communication between the vehicle and at least one external device.
  • the short-range communication module 713 can exchange data with the mobile terminal 600 wirelessly.
  • the short distance communication module 713 can receive weather information and traffic situation information of the road (for example, TPEG (Transport Protocol Expert Group)) from the mobile terminal 600.
  • TPEG Transport Protocol Expert Group
  • the user's mobile terminal 600 and the vehicle can perform pairing with each other automatically or by execution of the user's application.
  • the position information module 714 is a module for acquiring the position of the vehicle, and a representative example thereof is a Global Positioning System (GPS) module.
  • GPS Global Positioning System
  • the vehicle 700 can use the GPS module to obtain the position of the vehicle 700 based on the signal sent from the GPS satellite.
  • the optical communication module 715 may include a light emitting portion and a light receiving portion.
  • the light receiving section can convert the light signal into an electric signal and receive the information.
  • the light receiving unit may include a photodiode (PD) for receiving light.
  • Photodiodes can convert light into electrical signals.
  • the light receiving section can receive information of the front vehicle through light emitted from the light source included in the front vehicle.
  • the light emitting unit may include at least one light emitting element for converting an electric signal into an optical signal.
  • the light emitting element is preferably an LED (Light Emitting Diode).
  • the optical transmitter converts the electrical signal into an optical signal and transmits it to the outside.
  • the optical transmitter can emit the optical signal to the outside through the blinking of the light emitting element corresponding to the predetermined frequency.
  • the light emitting portion may include a plurality of light emitting element arrays.
  • the light emitting portion can be integrated with the lamp provided in the vehicle.
  • the light emitting portion may be at least one of a headlight, a tail light, a brake light, a turn signal lamp, and a car light.
  • the optical communication module 715 can exchange data with another vehicle 510 via optical communication.
  • the input unit 720 may include a driving operation unit 721, a camera 722, a microphone 723, a user input unit 724, and a monitoring unit 725.
  • the driving operation means 721 receives a user input for driving the vehicle.
  • the driving operation means 721 may include a steering input means, a shift input means, an acceleration input means, a brake input means, and the like.
  • the steering input means receives an input for the traveling direction of the vehicle 700. It is preferable that the steering input means is formed in a wheel shape so that steering input can be performed by rotation. According to an embodiment, the steering input means may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the shift input means receives inputs for parking (P), forward (D), neutral (N) and reverse (R) of the vehicle.
  • the shift input means is preferably formed in a lever shape.
  • the shift input means may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the acceleration input means receives an input for acceleration of the vehicle.
  • the brake input means receives an input for deceleration of the vehicle.
  • the acceleration input means and the brake input means are preferably formed in a pedal shape.
  • the acceleration input means or the brake input means may be formed of a touch screen, a touch pad or a button.
  • the camera 722 may include an image sensor and an image processing module.
  • the camera 722 may process still images or moving images obtained by an image sensor (e.g., CMOS or CCD).
  • the image processing module may process the still image or moving image obtained through the image sensor to extract necessary information, and may transmit the extracted information to the ECU 770.
  • the vehicle 700 may include a camera 722 for photographing a vehicle front image or a vehicle periphery image, and a monitoring unit 725 for photographing an in-vehicle image.
  • the monitoring unit 725 may acquire an image of the occupant.
  • the monitoring unit 725 may obtain an image for biometrics of the occupant.
  • the monitoring unit 725 and the camera 722 are included in the input unit 720.
  • the camera 722 may be included in the surround view image control device 100 as described above.
  • the microphone 723 can process an external acoustic signal into electrical data.
  • the processed data can be utilized variously according to functions performed in the vehicle 700.
  • the microphone 723 can convert the voice command of the user into electrical data.
  • the converted electrical data may be transmitted to the ECU 770.
  • the user input unit 724 can receive information from the user. When information is input through the user input unit 724, the ECU 770 can control the operation of the vehicle 700 to correspond to the input information.
  • the user input unit 724 may include touch input means or mechanical input means. According to an embodiment, the user input 724 may be located in one area of the steering wheel. In this case, the driver can operate the user input portion 724 with his / her finger while holding the steering wheel.
  • the sensing unit 760 senses a signal related to the running or the like of the vehicle.
  • the sensing unit 760 may include a sensor, a wheel sensor, a speed sensor, a tilt sensor, a weight sensor, a heading sensor, a yaw sensor, a gyro sensor, It can include a position module, a vehicle forward / backward sensor, a battery sensor, a fuel sensor, a tire sensor, a steering sensor by steering wheel rotation, a vehicle internal temperature sensor, an internal humidity sensor, an ultrasonic sensor, a radar, have.
  • the sensing unit 760 can acquire the vehicle collision information, vehicle direction information, vehicle position information (GPS information), vehicle angle information, vehicle speed information, vehicle acceleration information, vehicle tilt information, , Fuel information, tire information, vehicle lamp information, vehicle interior temperature information, vehicle interior humidity information, steering wheel rotation angle, and the like.
  • the sensing unit 760 may include an acceleration pedal sensor, a pressure sensor, an engine speed sensor, an air flow sensor AFS, an intake air temperature sensor ATS, a water temperature sensor WTS, A sensor (TPS), a TDC sensor, a crank angle sensor (CAS), and the like.
  • the sensing unit 760 may include a biometric information sensing unit.
  • the biometric information sensing unit senses and acquires the biometric information of the passenger.
  • the biometric information may include fingerprint information, iris-scan information, retina-scan information, hand geo-metry information, facial recognition information, Voice recognition information.
  • the biometric information sensing unit may include a sensor that senses the passenger's biometric information.
  • the monitoring unit 725 and the microphones 723 may operate as sensors.
  • the biometric information sensing unit can acquire the hand shape information and the face recognition information through the monitoring unit 725.
  • the output unit 740 may include a display unit 741, an acoustic output unit 742, and a haptic output unit 743 as components for outputting information processed by the ECU 770.
  • the display unit 741 can display information processed by the ECU 770.
  • the display unit 741 can display the vehicle-related information.
  • the vehicle-related information may include vehicle control information for direct control of the vehicle, or vehicle driving assistance information for a driving guide to the vehicle driver.
  • the vehicle-related information may include vehicle state information indicating the current state of the vehicle or vehicle driving information related to the driving of the vehicle.
  • the display unit 741 may be a display unit 180 of the surround view image control device 100 or may be separately provided.
  • the display unit 741 may be a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a 3D display, and an e-ink display.
  • LCD liquid crystal display
  • TFT LCD thin film transistor-liquid crystal display
  • OLED organic light-emitting diode
  • the display unit 741 may have a mutual layer structure with the touch sensor or may be integrally formed to realize a touch screen.
  • This touch screen may function as a user input 724 that provides an input interface between the vehicle 700 and the user and may provide an output interface between the vehicle 700 and the user.
  • the display unit 741 may include a touch sensor that senses a touch with respect to the display unit 741 so that a control command can be received by a touch method.
  • the touch sensor senses the touch, and the ECU 770 generates a control command corresponding to the touch based on the touch.
  • the content input by the touch method may be a character or a number, an instruction in various modes, or a menu item that can be designated.
  • the display unit 741 may include a cluster so that the driver can check the vehicle state information or the vehicle driving information while driving.
  • Clusters can be located on the dashboard. In this case, the driver can confirm the information displayed in the cluster while keeping the line of sight ahead of the vehicle.
  • the display unit 741 may be implemented as a Head Up Display (HUD).
  • HUD Head Up Display
  • information can be output through a transparent display provided in the windshield.
  • the display unit 741 may include a projection module to output information through an image projected on the windshield.
  • the sound output unit 742 converts an electric signal from the ECU 770 into an audio signal and outputs it.
  • the sound output unit 742 may include a speaker or the like.
  • the sound output section 742 may output a sound corresponding to the operation input by the user input section 724.
  • the haptic output unit 743 generates a tactile output.
  • the haptic output section 743 may vibrate the steering wheel, the seat belt, and the seat so that the user can operate to recognize the output.
  • the vehicle drive unit 750 can control the operation of various devices and components included in the vehicle 700.
  • the vehicle driving unit 750 includes a power source driving unit 751, a steering driving unit 752, a brake driving unit 753, a lamp driving unit 754, an air conditioning driving unit 755, a window driving unit 756, an airbag driving unit 757, A driving unit 758 and a suspension driving unit 759.
  • the power source driving unit 751 can perform electronic control on the power source in the vehicle 700.
  • the power source drive unit 751 can perform electronic control of the engine.
  • the output torque of the engine and the like can be controlled.
  • the power source driving unit 751 is an engine
  • the speed of the vehicle can be limited by limiting the engine output torque under the control of the ECU 770.
  • the power source driving unit 751 can perform control on the motor.
  • the rotation speed, torque, etc. of the motor can be controlled.
  • the steering driver 752 may perform electronic control of a steering apparatus in the vehicle. Thus, the traveling direction of the vehicle can be changed.
  • the brake driver 753 can perform electronic control of a brake apparatus (not shown) in the vehicle. For example, it is possible to reduce the speed of the vehicle by controlling the operation of the brakes disposed on the wheels. As another example, it is possible to adjust the traveling direction of the vehicle to the left or right by differently operating the brakes respectively disposed on the left wheel and the right wheel.
  • the lamp driving unit 754 can control the turn-on / turn-off of the lamp disposed inside and outside the vehicle. Also, the intensity, direction, etc. of the light of the lamp can be controlled. For example, it is possible to perform control on a direction indicating lamp, a brake lamp, and the like.
  • the air conditioning driving unit 755 can perform electronic control on an air conditioner (not shown) in the vehicle. For example, when the temperature inside the vehicle is high, it is possible to control the air conditioner to operate so that the cool air is supplied to the interior of the vehicle 700.
  • the window driving unit 756 may perform electronic control of the window apparatus in the vehicle. For example, it may control the opening or closing of left and right windows of side 700 of the vehicle.
  • the airbag driving unit 757 can perform electronic control of the airbag apparatus in the vehicle. For example, in the event of an accident, the airbag can be controlled to fire.
  • the sunroof driving unit 758 can perform electronic control of a sunroof device (not shown) in the vehicle. For example, the opening or closing of the sunroof can be controlled.
  • the suspension driving unit 759 can perform electronic control on a suspension device (not shown) in the vehicle 700. [ For example, when there is a curvature on the road surface, it is possible to control the suspension device so as to reduce the vibration of the vehicle.
  • the memory 730 is electrically connected to the ECU 770.
  • the memory 730 may store basic data for the unit, control data for controlling the operation of the unit, and input / output data.
  • the memory 730 may be, in hardware, various storage media such as ROM, RAM, EPROM, flash drive, hard drive, and the like.
  • the memory 730 may store various data for operation throughout the vehicle, such as a program for processing or controlling the ECU 770.
  • the interface unit 780 may serve as a pathway to various kinds of external devices connected to the vehicle 700.
  • the interface unit 780 may include a port that can be connected to the mobile terminal 600, and may be connected to the mobile terminal 600 through the port. In this case, the interface unit 780 can exchange data with the mobile terminal 600.
  • the interface unit 780 may serve as a channel for supplying electrical energy to the connected mobile terminal 600.
  • the interface unit 780 provides electric energy supplied from the power supply unit 790 to the mobile terminal 600 under the control of the ECU 770 when the mobile terminal 600 is electrically connected to the interface unit 780 .
  • the ECU 770 can control the overall operation of each component in the vehicle 700.
  • the ECU 770 may be referred to as an ECU (Electronic Control Unit).
  • the ECU 770 can perform a function corresponding to the transmitted signal in accordance with the transfer of the execution signal of the surround-view image control apparatus 100.
  • ECU 770 may be implemented in hardware as application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), digital signal processing devices (DSPDs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs) Controllers, micro-controllers, microprocessors, and other electronic units for performing other functions.
  • ASICs application specific integrated circuits
  • DSPs digital signal processors
  • DSPDs digital signal processing devices
  • PLDs programmable logic devices
  • FPGAs field programmable gate arrays Controllers
  • micro-controllers microprocessors, and other electronic units for performing other functions.
  • the controller or microprocessor may be a device separate from the processor 170 included in the surround view image control apparatus 100.
  • the power supply unit 790 can supply power necessary for the operation of each component under the control of the ECU 770. [ In this case, the power supply unit 790 can receive power from a battery (not shown) or the like inside the vehicle.
  • AVN (Audio Video Navigation) device 400 can exchange data with ECU 770.
  • ECU 770 can receive navigation information from AVN device 400 or a separate navigation device (not shown).
  • the navigation information may include set destination information, route information according to the destination, map information related to driving the vehicle, or vehicle location information.
  • the surround view image may include first through fourth composite regions 301, 303, 305, and 307. Such an ambient view image can be displayed on the display unit 180.
  • the first synthesis region 301 may be generated based on the forward image acquired by the first camera 160a installed in front of the vehicle 700.
  • the second combined area 303 may be generated based on the left image acquired by the second camera 160b installed on the right side of the vehicle 700.
  • the third composite area 305 may be generated based on the backward image acquired by the third camera 160c installed at the rear of the vehicle 700.
  • the fourth composite region 307 may be generated based on the left image acquired by the fourth camera 160d installed on the left side of the vehicle 700.
  • the images of the respective composite areas 301, 303, 305, and 307 may be different from the images obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d.
  • the images obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d are images input through the lenses of the cameras 160a, 160b, 160c, and 160d, Can be displayed.
  • the images of the respective composite areas 301, 303, 305, and 307 may be images obtained by changing the forward view of the image obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d to the top view view .
  • the object of the image obtained from the specific camera among the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d is a standing person
  • the person who is an object in the composite area generated from the obtained image is not standing It can be seen as lying.
  • the first to fourth composite regions 301, 303, 305, and 307 may be disposed adjacent to each other with respect to the boundary lines 311, 313, 315, and 317.
  • the first combining area 301 and the second combining area 303 may be disposed adjacent to each other with respect to the first boundary line 311.
  • the second combining area 303 and the third combining area 305 may be disposed adjacent to each other with the second boundary line 313 as a center.
  • the third composite region 305 and the fourth composite region 307 may be disposed adjacent to each other around the third boundary line 315.
  • the fourth composite region 307 and the first composite region 301 may be disposed adjacent to each other with respect to the fourth boundary line 317 as a center.
  • the surround view image can be generated based on the composite information stored in the memory 140.
  • the compositing information includes the range information of the first to fourth composing regions 307 generated from each of the images from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d, Boundary line information about the boundary between the information can be stored in the memory 140 as composite information.
  • the boundary line information may be set to the positions of the first to fourth boundary lines 311, 313, 315, and 317.
  • the range information of the combining area can be set to the range of each of the combining areas 301, 303, 305, and 307.
  • the processor 170 generates the composite images 301, 303, 305, and 307 from the images obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d based on the composite information range information and the boundary information. And synthesize the respective synthesis areas 301, 303, 305, and 307 to generate the surround view image.
  • the generated surround view image can be displayed on the display unit 180 as it is in the normal mode.
  • the processor 170 extracts, from the images obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d based on the range information and the boundary information of the combined area set in the boundary information, 313, 315, and 317, and generates an arousal view image including the first through fourth composite regions 301, 303, 305, and 307 based on the extracted image.
  • the images obtained from the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d and the first to fourth composite areas 301, 303, 305, and 307 are different from each other.
  • FIG. 5 is a flowchart illustrating an approach view image correction method of an overview image control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the calibration method may be a calibration method. Referring to FIG. 5, when a correction event is generated, correction is performed (S10), and an update may be performed after the correction is completed (S50).
  • the mismatch between the respective composite areas 301, 303, 305, and 307 can be corrected so as to be better matched.
  • a straight guide bar 320 may exist on the left side of the road.
  • the guide bar 320 may be a line of a road.
  • the cameras 160a, 160b, 160c, (311, 313, 315, and 317) between the first combining area 301 and the second combining area 303 or the first combining area 301 and the fourth combining area 307 synthesized from the image obtained from the image The guide bar 320 may be rotated.
  • the first combining area 301 is corrected, and the first combining area 301 and the fourth combining area 307 are matched as shown in Fig. 6B, 301 and the fourth composite region 307, the guide bar 320 can be seen as a straight line.
  • the surround view image can be updated based on the correction information that is the result of the mismatch being corrected.
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of estimating a matching value for correction in the surround-view image control apparatus according to the embodiment.
  • the processor 170 can confirm whether the vehicle is running using CAN communication with the ECU 770 (S11).
  • the ECU 770 receives sensor signals from various sensors, particularly a wheel rotation sensor, and can confirm whether the vehicle is running based on the sensor signals.
  • the confirmation result may be communicated to the processor 170 using the can communication.
  • the processor 170 may calculate the motion value and the vanishing point (S13).
  • the processor 170 controls the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d to start driving the first to fourth cameras 160a, 160b, 160c, and 160d
  • the first to fourth images can be acquired.
  • the processor 170 may convert the acquired first through fourth images using a polar coordinate system to generate first through fourth converted images.
  • the first through fourth converted images may be the first through fourth composite areas 301, 303, 305, and 307 shown in FIG. 4, respectively, but the present invention is not limited thereto.
  • the processor 170 may calculate motion values and vanishing points in the first through fourth zones based on the first through fourth transformed images.
  • the first area may be an area covered by the first camera 160a
  • the second area may be an area covered by the second camera 160b
  • the third zone may be an area covered by the third camera 160c
  • the fourth zone may be an area covered by the fourth camera 160d.
  • first through fourth images when transformed using a polar coordinate system, they may be converted into image signals that appear to be viewed from above.
  • the motion value may be calculated based on a change in image information between frames for each of the first through fourth converted images.
  • the motion values can be calculated for each of the first through fourth converted images.
  • the vanishing point may be a point at which a line-shaped edge line detected at the ground in each of the first through fourth converted images is converged, which is variable depending on the ground state during running. Such a vanishing point can be calculated using a known calculation method. This vanishing point can be calculated for each of the first through fourth converted images.
  • vanishing points can be displayed in the first to fourth converted images acquired and converted from the first to fourth zones, respectively.
  • Such a vanishing point can be changed in position depending on the state of the ground. For example, when the ground state is flat, the vanishing point may be located at the center of the transformed image. For example, when the ground state is uneven, the vanishing point may be located on the left or right side of the center of the transformed image.
  • the vehicle runs on a pavement on which the ground surface is flat.
  • the vanishing point can be located at the center of the first transformed image because the state of the ground is flat in the first transformed image obtained in the first region, that is, the transformed first transformed image.
  • the vanishing point may be located at the center of the second transformed image because the state of the ground is flat in the second transformed image acquired and transformed in the second region, that is, the road.
  • the processor 170 may determine whether the position of the vanishing point is within the predetermined range based on the vanishing point whose position is changed according to the state of the ground (S15). If the position change of the vanishing point is within the predetermined range, it can be judged that the vanishing point has stabilized. Stabilization of the vanishing point can mean that the ground is flat. In this way, when the ground becomes flat and the vanishing point becomes stable, correction can be accurately performed.
  • given time may be taken into consideration in addition to the predetermined range in the judgment of the stabilization of the vanishing point. That is, when the position change of the vanishing point is within a preset range for a predetermined time, it can be judged that the vanishing point has stabilized.
  • the processor 170 may calculate the matching value based on the calculated motion value after the vanishing point is stabilized (S17).
  • the matching value may be an extrinsic parameter.
  • the external parameter can be calculated from three rotational angle information (Yaw, Roll, Pitch) and three axis information (X, Y, Z). Three pieces of rotation angle information (Yaw, Roll, Pitch) and three pieces of axis information (X, Y, Z) are obtained based on the calculated motion values. ) And three axis information (X, Y, Z), an external parameter, that is, a matching value can be calculated. The matching value can be obtained continuously for a predetermined time.
  • the processor 170 may estimate an optimal matching value using the Gaussian model based on a plurality of matching values continuously obtained (S19).
  • the angle may be an angle of the cameras 160a, 160b, 160c, 160d or a viewpoint angle seen in the image.
  • the image is mismatched due to a change in external environmental factors, and the angle at this time can be changed from the first angle to the second angle.
  • the matching values calculated on the converted images obtained from the cameras 160a, 160b, 160c, and 160d through the running are different from the matching values when the images are matched.
  • the newly modified matched value can be converged to the second angle stochastically. Therefore, as shown in Fig. 9F, the optimum matching value can be estimated through the convergence of the matching value.
  • the estimation can be used in the same meaning as the determination. That is, the optimum matching value can be determined.
  • the processor 170 can confirm whether the correction is completed (S21). Completion of correction may mean that an optimal matching value is determined. That is, the processor 170 confirms whether the optimum matching value has been determined, and moves to S11 if the optimal matching value is not determined.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of updating the surround view image in the surround view image control apparatus according to the first embodiment.
  • the processor 170 may update the previous matching value to the estimated matching value (S51).
  • the previous match value may be stored in the memory 140.
  • the processor 170 may store the updated matching value in the memory 140 (S53). In this case, the previous matching value may be deleted in memory 140. [
  • the memory 140 may be assigned first and second regions, previous match values may be stored in the first region, and the estimated match values may be stored in the second region. In this case, the previous match value may or may not be deleted in the memory 140. [ For convenience of explanation, the memory 140 is allocated to two areas, but two or more areas may be assigned to the memory 140. [
  • the processor 170 may generate a new overview image based on the updated matching value (S55).
  • the new surround view image may be stored in the memory 140.
  • the new surround view image may be temporarily stored in the memory 140 and deleted in the memory 140 if it is not selected by the driver as will be described later, but this is not limiting.
  • the previous around view image generated by the previous matching value may be stored in the memory 140 as it is or may be deleted from the memory 140 when a new around view image is generated.
  • the processor 170 may output a new surround view image (S57).
  • the new surround view image can be displayed on the display unit 180.
  • the processor 170 may display only the new surround view image or simultaneously display the previous surround view image and the new surround view image.
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining a method of updating the surround view image in the surround view image control apparatus according to the second embodiment.
  • the previous matching value may be updated to the estimated matching value (S61).
  • the previous matching value and the estimated matching value may be stored separately in the memory 140.
  • the processor 170 may generate a new lookup table (LUT) for the surround view image based on the updated matching value (S63).
  • the processor 170 may store the estimated matching value and the generated new look-up table in the memory 140 (S65).
  • the previous lookup table generated by the previous match value and the previous match value can also be stored in the memory 140, but is not limited thereto.
  • the processor 170 may output or display a new overview image using the new lookup table stored in the memory 140 (S67).
  • the first and second areas are allocated in the memory 140, and the previous matching value and the previous lookup table are stored in the first area, and the updated matching value and the new lookup table are stored in the second area It is possible.
  • the previous look-up image is output or displayed using the first look-up table stored in the first area of the memory 140, and the new look-up image stored in the second area of the memory 140 Can be output or displayed.
  • the previous surrounding view image may be referred to as a first surrounding view image
  • the new surrounding view image may be referred to as a second surrounding view image.
  • the capacity of the memory 140 is at least zero, which is advantageous in that the size of the memory 140 is reduced.
  • the previous matching value is updated to the new matching value
  • the new lookup table is generated using the updated matching value, (140)
  • a new surround view image can be generated and output using the stored new lookup table. Therefore, according to the second embodiment, a new look-ahead image is immediately output using the new lookup table, thereby reducing processing burden on the processor 170.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining a method of correcting the image mismatch due to a change in external environmental factors.
  • FIG. 13 shows a screen before correction
  • FIG. 14 shows a screen when driving for correction
  • FIG. 15 shows a screen after correction
  • FIG. 16 shows a screen where updated results are displayed .
  • the processor 170 can confirm whether the correction is due to a change in external environmental factors (S1100).
  • the correction by the change of the external environment factor can be confirmed by the input of a specifically defined event signal.
  • a specifically defined event signal For example, when the mode selection button related to the correction by changing the external environment factor is provided on the screen, the corresponding mode selection button can be selected.
  • an event signal for requesting correction by changing the external environmental factor is transmitted to the processor 170, and the processor 170 determines whether or not a correction .
  • changes in external environmental factors include, for example, a person boarding, an external shock, and an aging.
  • changes in the external environmental factors include, for example, a person boarding, an external shock, and an aging.
  • changes in the external environmental factors may not be performed before shipment of the vehicle.
  • the processor 170 may perform the correction step S10 as shown in Fig.
  • the correction step S10 may include steps S11 to S21 as shown in Fig.
  • the processor 170 may perform the correction step S10 to estimate the optimal matching value.
  • an overview view image in which an image is mismatched can be displayed on the screen of the display unit 180.
  • the uncorrected surround view image may be an image that has not yet been corrected.
  • the screen is divided into the first and second sub-screens 410 and 420 (or areas), for example, a forward or a backward image is displayed on the first sub-screen, An image can be displayed.
  • the first and second sub-screens may have the same size or different sizes.
  • the optimum matching value can be estimated while the vehicle is traveling.
  • the processor 170 activates the display-off function to prevent any information, e.g., the previous arousal view image, from being displayed on the display unit 180 (S1110). That is, the display of the previous surround view image can be interrupted.
  • the processor 170 may send a start-off control signal to the ECU using CAN (CAN) communication instead of activating the display-off function, so that the vehicle may be turned off under the control of the ECU.
  • CAN CAN
  • the display unit 180 when the optimum matching value is estimated through the running of the vehicle, the display unit 180 does not provide any surround view image. That is, the processor 170 activates the display-off function and does not provide the unmatched surround-view image to the display unit 180. Accordingly, the screen of the display unit 180 is turned off.
  • the processor 170 may perform the updating step S50 as shown in FIG. 5 with the display-off function being activated.
  • the updating step S50 may include S51 to S57 as shown in Fig. 10 or S61 to S67 as shown in Fig.
  • the processor 170 performs an updating step S10 to update the previous matching value to the optimal matching value or to store the optimal matching value separately from the previous matching value, So that an image (matched surrounding view image) can be generated. That is, while the display-off function is activated, a new overview view image can be generated based on the updated matching value.
  • the new surround view image thus generated may be stored in the memory 140.
  • the previous surround view image (uncorrected surrounding image) may be updated with the generated new surround view image.
  • the upgraded new surround view image is stored, and the previous surround view image can be deleted.
  • a new around view image may be generated separately from the previous around view image.
  • the new surround view image thus generated can be stored in the memory 140 together with the previous surround view image.
  • the processor 170 When the processor 170 recognizes that the generation of the new surround view image is completed, the processor 170 activates the display-on function (S1120) and displays the new surround view image on the screen of the display unit 180 instead of the previous surround view image (S1130). That is, when viewing the screen as a reference, the previous surround view image can be changed to a new surround view image.
  • the embodiment may have a display-on function and a display-off function separately.
  • the display-on function and the display-off function can be operated in reverse. For example, when the display-on function is activated, the display-off function can be deactivated.
  • the embodiment may have only one display on / off function.
  • the display on / off function may be activated by the display on function or by the display off function. If necessary, both the display-on function and the display-off function may be inactivated, but this is not restrictive.
  • the screen of the display unit 180 may be turned on.
  • a new overview view image can be displayed on the screen of the display unit 180.
  • the processor 170 recognizes that the generation of the new surround view image is completed, the start-on control signal is transmitted to the ECU using the CAN communication to turn on the vehicle under the control of the ECU ,
  • the display unit 180 may be driven so that information is displayed, but the present invention is not limited thereto.
  • the processor 170 may then display the new around view image on the screen of the display unit 180 instead of the previous around view image that was previously displayed
  • the generation of the new surround view image when the generation of the new surround view image is completed, it can be notified that the generation of the new surround view image is completed, for example, by voice.
  • the screen of the display unit 180 is turned on by the typing operation or the button operation of the driver who recognizes the voice notification, and a new arousal view image is displayed on the display unit 180 in response to the input signal corresponding to the typing pad operation or button operation by the driver. Or may be displayed on the screen of the display unit 180.
  • FIG. 17 is a flowchart for explaining a method of correcting an image mismatch by self diagnosis.
  • Fig. 18 shows a screen before correction
  • Fig. 19 shows a screen when running for correction
  • Fig. 20 shows a screen for simultaneously displaying an image before correction and an image after correction after correction, The next image is selected and the updated image is displayed.
  • the processor 170 can confirm whether a self-diagnosis is required (S1200).
  • the processor 170 can always check the surrounding view image provided in the surround view image providing field to check whether self diagnosis is necessary.
  • the processor 170 may perform a self-diagnosis according to a predetermined period.
  • the processor 170 may perform a correction step (S10) as shown in FIG.
  • the correction step S10 may include steps S11 to S21 as shown in Fig.
  • the processor 170 may perform the correction step S10 to estimate the optimal matching value.
  • an uncorrected surrounding view image may be displayed on the screen of the display unit 180.
  • a forward or backward image may be displayed on the first sub-screen
  • an out-of-view image may be displayed on the second sub-screen.
  • the optimum matching value can be estimated while the vehicle is traveling.
  • the processor 170 may generate a new surround view image based on the estimated matching value and store the generated new surround view image in the memory 140 temporarily.
  • the processor 170 may notify the driver of the completion of the creation of the new surround view by voice or video.
  • the processor 170 When a display request signal is input from the driver based on the notification, the processor 170 simultaneously outputs the previous and new surround view images and displays the same on the display unit 180 at operation S1210.
  • a display request signal may be input from a touchpad operation or a button operation on the screen of the display unit 180 by the driver who recognizes this.
  • the first and second sub screens 410 and 420 of the screen are divided into the third and fourth sub screens 430 and 440 (or areas) can be changed.
  • the previous surround view image (mismatched surrounding view image) may be displayed on the third sub-screen, and a new overview view image may be displayed on the fourth sub-screen.
  • the new surround view image may be a perfectly matched surround view image or an incomplete surround view image.
  • the third and fourth sub-screens may have the same size or different sizes.
  • the processor 170 controls the screen of the display section 180 to display the first and second
  • the sub screen can be changed to the third and fourth sub screens, and the previous and new surround view images can be simultaneously displayed on the third and fourth sub screens, respectively.
  • the processor 170 can check which one of the previous and new surround view images is selected based on the selection signal input from the driver (S1220).
  • one of the first and second sub-screens in which the previous surround view image is displayed may be selected. This selection can be made by touch pad operation or button operation. When the corresponding screen is selected, a selection signal for the selected screen may be generated and transmitted to the processor 170.
  • the processor 170 changes the third and fourth sub-screens to the first and second sub-screens when a selection signal for the previous surround view image is input, and displays the previous arousal view image on the changed second sub- (S1230).
  • a forward or backward image may be displayed on the first sub-screen.
  • the new surround view image temporarily stored in the memory 140 can be deleted, but the present invention is not limited thereto.
  • the processor 170 may update the new surround view image when a selection signal for a new overview view image is input (S1240). That is, the previous surround view image may be updated to a new surround view image temporarily stored in the memory 140.
  • the processor 170 may change the third and fourth sub-screens of the screen to the first and second sub-screens, and display the updated new surround view image on the changed second sub-screen (S1250).
  • a forward or backward image may be displayed on the first sub-screen.
  • the new surround view image can be displayed on the screen of the display unit 180 as shown in FIG.
  • an input signal may be generated that performs additional correction by an additional touch pad operation. By this input signal, it is shifted to S10 and the correction step can be performed again.
  • the driver can make a correction of the surrounding view image satisfactory to the user while viewing the screen of the display unit 180 using the surround view image control device 100.
  • the vanishing point is referred to as missing information
  • the motion value is referred to as motion information
  • the matching value can be named as matching information.
  • the previous lookup table is named a first lookup table, and the new lookup table can be named a second lookup table.
  • the previous surrounding view image is named as the first surrounding view image
  • the new surrounding view image or the updated new surrounding view image can be named as the second surrounding view image
  • a method for processing an overview image comprising: generating a first surround view image signal synthesized using image information obtained from a plurality of cameras; And outputting the second surround view video signal or outputting the first surround view and the second surround view video signal.
  • the first surround view video signal may be generated between movements of the carrier.
  • the step of simultaneously outputting the first and second surround view video signals may be performed while the carrier is stopped.
  • the surround view image control device includes a control unit electrically connected to the plurality of cameras and the camera and controlling a video signal using information obtained from the camera, A second surround view image signal is generated by using the image information acquired from the plurality of cameras for a predetermined time, and the second surround view image signal is output, or the first and second surround view So that a video signal can be output.
  • the output signal may be transmitted to the display unit to output an image.
  • the controller selects one of the first and second surround views and outputs the selected one of the first and second surround views corresponding to the selected one of the first and second surround views Can be output.
  • the controller When the controller generates the corrected second surround view image signal using the image information obtained from the plurality of cameras for a predetermined period of time, the controller blocks the output of the first surround view image and outputs the second surrounding view image signal .
  • the controller When the second surround view video signal is generated, the controller outputs the first surround view video and the second surround view video signal, and the selection signal for one of the first surround view video and the second surround view video signal is When input, the selected video signal can be output.
  • the embodiment can be applied to a movable mobile object.
  • a moving body there is a vehicle or the like.

Abstract

어라운드뷰 영상 처리방법은 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고, 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하며, 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력한다. 아울러, 어라운드뷰 영상 처리방법은 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하며, 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력할 수 있다.

Description

어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법
실시예는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 모든 장치이다. 차량의 일반적인 예로 자동차를 들 수 있다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
전기자동차는 전기를 에너지원으로 사용하여 전기 모터를 구동시키는 자동차로서, 다시 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(Hybrid Electric Vehicle: HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(Plug-in Hybrid Electric Vehicle: PHEV), 수소연료전지차(Fuel Cell Electric Vehicle: FCEV) 등으로 분류될 수 있다.
최근 운전자와 보행자의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발 및 상용화가 활발히 진행되고 있다. 지능형 자동차는 정보통신기술(Information Technology: IT)을 융합한 최첨단 자동차로, 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템과의 연동을 통해 최적의 교통 효율을 제공한다. 구체적으로, 지능형 자동차는, 자동 주행 기능, 적응식 정속주행 제어(Adaptive Cruise Control: ACC), 장애물 감지, 충돌 감지, 정밀한 지도 제공, 목적지까지의 경로 설정 및 주요 장소에 대한 위치 제공 등을 수행함으로써, 운전자와 탑승자 및 보행자의 안전과 편의를 극대화한다.
이와 같이 운전자와 탑승자 및 보행자의 안전과 편의를 극대화하기 위한 장치 중 하나로서 어라운드뷰 제어장치가 주목 받고 있다.
어라운드뷰 제어장치는 카메라를 이용하여 차량을 중심으로 어라운드뷰 영상을 제공하는 것으로서, 운전자는 어라운드뷰 영상을 통해 차량 주변을 실시간으로 살펴볼 수 있다.
어라운드뷰 영상은 서로 다른 방향에서 획득된 카메라의 영상을 합성하여 생성되기 때문에, 인접하는 영상 사이의 정합이 매우 중요하다.
하지만, 주행 중에 다양한 외부 환경 요인이 변경(예컨대 사람 탑승, 외부 충격, 노후화 등)되거나 카메라나 카메라를 제어하는 장치가 교체되는 경우, 정합 정보가 변경되고, 이는 곧 인접하는 영상 사이의 정합이 어긋나는 문제로 이어진다. 정합이 어긋나는 것은 부정합을 의미한다.
이와 같이 영상 사이의 정합이 어긋나는 경우, 보정 작업이 요구된다. 만일 보정 작업 없이 출하된 차량 또한 이와 동일한 문제가 발생된다.
종래에는 보정패턴이 지면 상에 놓여진 후, 보정패턴으로부터 얻어진 측정값을 기준 보정패턴과 비교하여 보정 작업이 진행된다.
하지만, 종래의 경우, 보정 작업을 진행하기 위해 보정패턴이 지면의 양 측에 일렬로 놓여진 후 양 측에 놓여진 보정패턴 사이로 차량이 주행되면서 해당 보정패턴으로부터 측정값을 얻어야 하므로, 넓은 공간이 필요하다. 또한 보정 작업을 할 때마다 매번 이와 같은 작업자가 일일이 지면 양측으로 지면패턴을 놓아야 하므로 보정 작업의 자동화가 어렵다.
또한, 종래의 경우, 보정 작업이 필요한 경우 운전자가 서비스센터에 가야 하는 번거로움이 있기 때문에, 많은 운전자가 서비스센터를 방문하지 않은 채 잘못된 보정 정보에 의해 틀어진 경계를 갖는 어라운드뷰 영상을 그대로 사용하게 되어, 운전자의 잘못된 판단으로 인한 사고로 이어지는 문제가 있다.
실시예는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
실시예의 다른 목적은 공간의 제약을 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 장소에 구애 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 시간의 제약을 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 보정 후 어라운드뷰 영상의 업데이트가 용이한 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 실시예의 일 측면에 따르면, 어라운드뷰 영상 처리방법은 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함한다. 어라운드뷰 영상 처리방법은 상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계와 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예의 다른 측면에 따르면, 어라운드뷰 영상 제어장치는 복수개의 카메라; 및 상기 카메라와 전기적으로 연결되고 상기 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고, 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하며, 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다.
실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량을 주행하기만 하면 영상의 부정합이 자동으로 보정되므로, 영상 보정이 용이하게 수행될 수 있다는 장점이 있다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 공간, 시간과 장소에 구애받지 않고 영상의 부정합의 보정이 가능하다는 장점이 있다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 영상 보정이 이루어진 후 자동으로 해당 어라운드뷰 영상이 업데이트되므로, 어라운드뷰 영상의 업데이트가 용이하다는 장점이 있다.
실시예의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 실시예의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 바람직한 실시예와 같은 특정 실시예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2a는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2b는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되는 센서부가 차량에 배치된 모습을 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 포함하는 차량의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 어라운드뷰 영상을 도시한다.
도 5는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 어라운드뷰 영상 보정방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 영상의 부정합을 보정하는 모습을 보여준다.
도 7은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 보정을 위한 정합값을 추정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 8은 소실점의 변화를 보여준다.
도 9는 정합값을 추정하는 모습을 설명하는 그래프이다.
도 10은 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 11은 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 12는 외부 환경 요인의 변경으로 인해 영상 부정합시 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 13은 보정 전의 화면을 보여준다.
도 14는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여준다.
도 15는 보정 후의 화면을 끄는 모습을 보여준다.
도 16은 업데이트된 결과가 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 17은 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 18은 보정 전의 화면을 보여준다.
도 19는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여준다.
도 20은 보정 후에 보정 전의 영상과 보정 후의 영상을 동시에 디스플레이하는 화면을 보여준다.
도 21은 보정 후의 영상이 선택되어 업데이트된 영상이 디스플레이되는 화면을 보여준다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술하는 차량은, 자동차와 오토바이 등 모든 종류의 차량을 포함할 수 있다. 이하에서는, 자동차인 경우를 예로 들어 설명한다.
또한, 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하에서, 차량의 좌측은 차량의 주행방향을 기준으로 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향을 기준으로 우측을 의미한다. 이하의 설명에서는 별도의 언급이 없는 한, 차량은 핸들이 좌측에 위치한 Left Hand Drive (LHD) 차량을 의미한다.
본 명세서에서 설명하는 어라운드뷰 영상 제어장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과의 데이터 통신을 통해 필요한 정보를 주고 받으며 차량 주변의 오브젝트에 대한 어라운드뷰 영상을 제공하여 주는 장치로 정의한다. 어라운드뷰 영상 제어장치는 제조사에 의해 차량에 장착되어 출하될 수 있고, 차량 출하 후 운전자나 제3 자에 의해 장착될 수도 있다. 그러나, 실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치는 차량의 구성요소들 중 일부의 집합으로 이루어져, 차량의 일부를 구성할 수도 있다.
어라운드뷰 영상은 차량 주변을 보여주는 영상으로서, 탑뷰(top view) 또는 버드뷰(bird view)라고 명명될 수도 있다. 이러한 어라운드뷰 영상은 서로 다른 방향으로부터 획득된 영상을 바탕으로 생성될 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치가 별도의 장치일 때, 어라운드뷰 영상 제어장치의 각 구성요소들(도 1 참조) 중 적어도 일부는 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치에 포함되는 외부 구성요소일 수 있다. 이러한 외부 구성요소들은, 어라운드뷰 영상 제어장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 어라운드뷰 영상 제어장치를 구성하는 것으로 이해할 수 있다.
설명의 편의를 위하여, 본 명세서에서는 어라운드뷰 영상 제어장치가 도 1에 도시된 각 구성요소들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 센싱부(155) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다. 또한, 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링 부(165), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190) 중 적어도 하나 이상을 더 포함할 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 구성요소들은 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 입력부(110)는 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는, 입력부(110)를 통해 어라운드뷰 영상 제어장치(100)가 제공하는 어라운드뷰 영상에 대한 설정을 입력하거나, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 등을 입력할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자의 제스처를 감지하는 제스처 입력부(예를 들어, optical sensor 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
통신부(120)는 타 차량(510), 이동 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.
이 경우, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 네비게이션 (Navigation) 정보, 타 차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 해당 어라운드뷰 영상 제어장치(100)가 구비된 자 차량에 대한 정보를 송신할 수 있다.
구체적으로, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로교통상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)에 네비게이션 정보를 송신할 수 있다. 여기서, 네비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(120)는 네비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 타 차량(510)으로부터 타 차량(510)의 주행정보를 수신하고 자 차량의 정보를 타 차량(510)에 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로간에 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
이러한 통신부(120)는 타 차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 무선 데이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신을 수행할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기(600)와 페어링(paring)하고, 이동 단말기(600)의 장거리 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량(510) 또는 서버(500) 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
인터페이스부(130)는 차량을 전체적으로 제어하는 ECU(Electronic Control Unit, 770)으로부터 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 등, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 내 외부 간 인터페이스를 수행할 수 있다.
구체적으로, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 주행정보, 네비게이션 정보 및 센싱정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 어라운드뷰의 실행을 위한 제어 신호나, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 ECU(770)에 송신할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부 (760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(130)는 ECU(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 네비게이션 장치(미도시)와의 데이터 통신에 의해 네비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 ECU(770) 또는 센싱부(760)로부터 센싱정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센싱정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센싱정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(724)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부(724)로부터 직접 수신하거나 차량의 ECU(770)를 통해 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(710)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 교통 정보를 차량의 ECU(770)로부터 수신할 수도 있다.
메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전반적인 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 주변 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 어라운드뷰 영상 제어장치(100) 상에 존재할 수 있다.
이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되어, 프로세서(170)에 의하여 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트를 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 다양한 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(140)는 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 포함되는 오브젝트가 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 오브젝트에 해당하는지 판단하기 위한 비교 영상 및 비교 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 어라운드뷰 영상을 생성하는데 사용되는 기 설정된 합성정보나 시점정보를 저장할 수 있다.
서로 다른 방향으로부터 획득된 영상이 합성되어 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이때 각 영상으로부터 생성된 합성영역의 범위 정보와 경계선 정보가 합성정보로 메모리(140)에 저장될 수 있다.
시점정보는 카메라 관점에서 보여지는 방향에 관한 정보일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
모니터링 부(165)는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
모니터링 부(165)가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식 (Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링 부(165)는 이러한 생체 인식 정보를 감지하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센싱부(155) 를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량의 센싱부(760)에서 얻어진 센싱정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 이와 같이 획득된 센싱정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(155)는 차량 주변의 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
거리 센서(150)는 자 차량에 인접한 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 자 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.
거리 센서(150)는 차량의 전후 및 좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
거리 센서(150)는 라이다(Lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파 (ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 거리 측정이 가능한 다양한 종류의 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라, 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여 자 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서 (170)가 분석하여 획득될 수 있다. 구체적으로, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여 센싱정보를 생성할 수 있다.
여기서, 오브젝트정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센싱정보에 포함될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 촬영된 영상에서 영상 처리를 통해 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 오브젝트정보를 생성할 수 있다.
도시되지 않았지만, 센싱부(155)는 초음파 센서를 더 포함할 수 있다. 초음파 센서는 다수의 초음파 센서를 포함할 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 각 초음파 센서로부터 송신되는 초음파와, 송신된 초음파가 오브젝트에 의해 반사되어 수신되는 초음파 사이의 차이를 바탕으로 차량 주변의 오브젝트를 감지할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 상부에서 바라본 어라운드뷰 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위해, 실시예에서 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다.
카메라(160)는 영상 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라(160)는 영상 센서(예를 들어, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 영상 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수 있다.
센싱부(155)는, 거리 센서(150)와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.
디스플레이부(180)는 어라운드뷰 영상을 표시할 수 있다. 이러한 디스플레이부(180)는 필요에 따라 적어도 하나 이상의 디스플레이 영역을 포함할 수 있다. 각 디스플레이 영역에 서로 상이한 영상정보가 디스플레이될 수 있다.
오디오 출력부(185)는 어라운드뷰 영상에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 이에 의해, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 함께 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 햅틱 신호를 출력하는 햅틱 출력부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 햅틱 출력부(미도시)는 어라운드뷰 영상에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 네비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에 대한 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부(미도시)는 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부(미도시)는 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공 시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
프로세서(170)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100) 내의 각 구성요소들의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 일부를 제어하거나 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나의 형태로 구현될 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(170)는 차량의 ECU(770)에 의해 제어될 수 있다.
프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
도 2a는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a를 참조하면, 실시예에 따른 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL)와, 사용자에게 차량 주변의 오브젝트정보를 제공하는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 포함한다.
어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700)의 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 설치 위치는 실시예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 도 2a를 참조하면, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700)의 전면 창(100) 하단에 배치된다.
도 2b는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되는 센서부가 차량에 배치된 모습을 도시한다.
센싱부(155)에 포함되는 거리 센서(150)는 차량 바디의 전후와 좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다. 도 2b를 참조하면, 차량의 좌측 측면과 우측 측면에 각각 거리 센서(150a, 150b)가 배치된다.
센싱부(155)에 포함되는 카메라(160)는 주행 방향의 전후와 좌우를 감시할 수 있도록 다양한 위치에 구비될 수 있다. 도 2b를 참조하면, 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)가 각각 배치된다.
예컨대, 전방에 설치되는 카메라(160a)는 제1 카메라로 명명되고, 우측에 설치되는 카메라(160b)는 제2 카메라로 명명되고, 후방에 설치되는 카메라(160c)는 제3 카메라로 명명되며, 좌측에 설치되는 카메라(160d)는 제4 카메라로 명명될 수 있지만, 이에 대해 한정하지는 않는다. 다수의 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 중 제일 먼저 언급되는 카메라가 제1 카메라로 명명되고, 그 다음 언급되는 카메라가 제2 카메라로 언급될 수도 있다.
제1 카메라(160a)는 주행 방향의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득할 수 있다. 이를 위해, 제1 카메라(160a)는 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
제2 카메라(160b)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 실시예에 따라, 제2 카메라(160b)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치되거나, 우측 프런트 도어나 우측 리어 도어 또는 우측 휀더(fender) 외측의 일 영역에 배치될 수도 있다.
제3 카메라(160c)는 주행 방향의 후방을 촬영하여 후방 영상을 획득할 수 있다. 이와 같은, 제3 카메라(160c)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
제4 카메라(160d)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 실시예에 따라, 제4 카메라(160d)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치되거나, 좌측 프런트 도어나 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측의 일 영역에 배치될 수도 있다.
도시되지 않았지만, 차량의 천장에 추가적으로 카메라가 설치될 수도 있다. 천장 카메라는 차량의 전후 및 좌우 방향을 모두 촬영할 수 있다.
아울러, 필요에 따라 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 이외에 추가로 카메라가 더 설치될 수도 있다.
도 3은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 포함하는 차량의 구성을 도시한 블록도이다.
실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700) 내에 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), AVN 장치(400), 인터페이스부(780), ECU(770), 전원부(790) 및 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(500) 사이 또는 차량(700)과 타 차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600) 와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기 (600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들어, 차량(700)은 GPS 모듈을 이용하여, GPS 위성에서 보내는 신호를 기초하여 차량(700)의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은 광발신부와 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들어, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
일 실시예에 의하면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타 차량 (510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는 운전 조작 수단(721), 카메라(722), 마이크로 폰(723), 사용자 입력부(724) 및 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단, 쉬프트 입력 수단, 가속 입력 수단, 브레이크 입력 수단 등을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단은 차량(700)의 진행 방향에 대한 입력을 수신한다. 조향 입력 수단은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단은, 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N) 및 후진(R)에 대한 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단은 터치 스크린이나 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수 있다.
가속 입력 수단은 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단은 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 이 경우, 가속 입력 수단 및 브레이크 입력 수단은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단 또는 브레이크 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수 있다.
카메라(722)는 이미지 센서와 영상처리모듈을 포함할 수 있다. 카메라 (722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상처리모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 ECU(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(700)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 3에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함될 수도 있다.
마이크로폰(723)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 데이터는 ECU(770)에 전달될 수 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력 받을 수 있다. 사용자 입력부(724)를 통해 정보가 입력되면, ECU(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724) 는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이 경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외에도 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는 ECU(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 구성요소로서, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 ECU(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 디스플레이부(180)일 수도 있고, 별개로 구비될 수도 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, ECU(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 구성될 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이 경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한 채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는 사용자 입력부(724)에 의해 입력된 동작에 대응하는 사운드를 출력할 수도 있다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는 차량(700)에 포함되는 각종 장치 및 구성요소의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부 (752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, ECU(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus) (미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내부 및 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치를 동작시켜 냉기가 차량(700) 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 측면의 좌측 및 우측 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 사고 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는 차량(700) 내의 서스펜션 장치(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, ECU(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장매체 일 수 있다. 메모리(730)는 ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해 이동 단말기(600)와 연결될 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600) 와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, ECU(770)의 제어에 따라 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
ECU(770)는 차량(700) 내의 각 구성요소들의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. ECU(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 ECU(770)은 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 실행 신호 전달에 따라, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
ECU(770)는 하드웨어적으로 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러 (micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나의 형태로 구현될 수 있다.
이때의 제어기나 마이크로 프로세서는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함되는 프로세서(170)와는 별개의 장치일 수 있다.
전원부(790)는 ECU(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 이 경우, 전원부(790)는 차량 내부의 배터리 (미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 ECU(770)와 데이터를 교환할 수 있다. ECU(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 네비게이션 장치 (미도시)로부터 네비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 네비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한 맵 정보 또는 차량 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
도 4는 어라운드뷰 영상을 도시한다.
도 4를 참조하면, 어라운드뷰 영상은 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)를 포함할 수 있다. 이러한 어라운드뷰 영상은 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
제1 합성영역(301)은 차량(700)의 전방에 설치되는 제1 카메라(160a)에 의해 획득된 전방 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제2 합성영역(303)은 차량(700)의 우측에 설치되는 제2 카메라(160b)에 의해 획득된 좌측 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제3 합성영역(305)은 차량(700)의 후방에 설치되는 제3 카메라(160c)에 의해 획득된 후방 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제4 합성영역(307)은 차량(700)의 좌측에 설치되는 제4 카메라(160d)에 의해 획득된 좌측 영상을 바탕으로 생성될 수 있다.
각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 영상은 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상과 상이할 수 있다.
즉, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상은 각 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)의 렌즈를 통해 입사된 영상으로서, 오브젝트의 실제 모습이 그대로 영상으로 표시될 수 있다. 이에 반해, 각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 영상은 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상의 전방 시점을 탑뷰 시점으로 변경한 영상일 수 있다.
예컨대, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 중 특정 카메라로부터 획득된 영상의 오브젝트가 서있는 사람인 경우, 그 획득된 영상으로부터 생성된 합성영역에서의 오브젝트인 사람은 서있지 않고 마치 누워있는 것처럼 보여질 수 있다.
제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)은 경계선(311, 313, 315, 317)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 예컨대, 제1 합성영역(301)과 제2 합성영역(303)은 제1 경계선(311)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제2 합성영역(303)과 제3 합성영역(305)은 제2 경계선(313)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제3 합성영역(305)과 제4 합성영역(307)은 제3 경계선(315)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제4 합성영역(307)과 제1 합성영역(301)은 제4 경계선(317)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다.
어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장되어 있는 합성정보를 바탕으로 생성될 수 있다. 상술한 바와 같이, 합성정보는 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터의 영상 각각으로부터 생성된 제1 내지 제4 합성영역(307)의 범위 정보와 제1 내지 제4 합성정보 사이의 경계선에 관한 경계선 정보가 합성정보로 메모리(140)에 저장될 수 있다.
경계선 정보는 제 1 내지 제4 경계선(311, 313, 315, 317)의 위치로 설정될 수 있다. 합성영역의 범위 정보는 각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 범위로 설정될 수 있다.
따라서, 프로세서(170)는 합성정보의 범위 정보와 경계선 정보를 바탕으로 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상으로부터 각 합성영역(301, 303, 305, 307)을 생성하고 각 합성영역(301, 303, 305, 307)을 합성하여 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다.
이와 같이 생성된 어라운드뷰 영상은 노멀 모드(normal mode) 시에 그대로 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 경계선 정보에 설정되어 있는 합성영역의 범위정보 및 경계선 정보를 바탕으로 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상으로부터 각 경계선(311, 313, 315, 317) 사이에 해당하는 영상을 추출하여 이 추출된 영상을 바탕으로 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)을 포함하는 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다.
앞에 언급된 바와 같이, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상과 그 영상으로부터 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)은 상이하다.
도 5는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 어라운드뷰 영상 교정방법을 설명하는 순서도이다. 교정 방법은 보정방법일 수 있다. 도 5을 참조하면, 보정 이벤트가 발생되는 경우, 보정이 수행되고(S10), 보정이 완료된 후 업데이트가 수행될 수 있다(S50).
보정 단계(S10)에서, 각 합성영역(301, 303, 305, 307) 사이의 부정합이 보다 잘 정합되도록 보정될 수 있다.
도 6a에 도시한 바와 같이, 도로의 좌측으로 직선 상의 가이드바(320)가 존재할 수 있다. 가이드바(320)는 도로의 라인일 수 있다. 제1 카메라(160a)가 문제가 있어 각 합성영역(301, 303, 305, 307) 사이에 부정합이 있을 때, 차량이 이 가이드바를 따라 주행하는 경우, 각 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 얻어진 영상으로부터 합성된 제1 합성영역 (301)과 제2 합성영역(303) 또는 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307) 사이의 경계선(311, 313, 315, 317)에서 가이드바(320)가 틀어질 수 있다.
이러한 경우, 보정 단계(S10)에서 제1 합성영역(301)이 보정되어, 도 6b에 도시한 바와 같이 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307)이 정합되어 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307) 사이에서 가이드바(320)가 원래대로 직선으로 보여질 수 있다.
한편, 업데이트 단계(S50)에서, 부정합이 보정된 결과인 보정 정보를 바탕으로 어라운드뷰 영상이 업데이트될 수 있다.
이하에서, 보정 단계(S10)을 상세히 설명한다.
도 7은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 보정을 위한 정합값을 추정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1 및 도 7을 참조하면, 프로세서(170)는 ECU(770)와 캔(CAN) 통신을 이용하여 차량이 주행 중인지를 확인할 수 있다(S11). ECU(770)는 각종 센서, 특히 바퀴 회전센서로부터 센서신호를 입력받고, 이러한 센서신호를 바탕으로 차량이 주행 중인지 확인할 수 있다. 확인 결과는 캔 통신을 이용하여 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
차량이 주행을 시작하는 경우, 프로세서(170)는 모션값과 소실점을 계산할 수 있다(S13).
구체적으로, 프로세서(170)는 차량이 주행하기 시작하는 경우, 제 1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)를 제어하여 제 1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로로부터 제1 내지 제4 영상을 취득할 수 있다. 프로세서(170)는 취득된 제1 내지 제4 영상을 극좌표계를 이용하여 변환시켜 제1 내지 제4 변환 영상을 생성할 수 있다. 제1 내지 제4 변환 영상은 각각 도 4에 도시된 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 프로세서(170)는 제1 내지 제4 변환 영상을 바탕으로 제1 내지 제4 구역에서의 모션값 및 소실점을 계산할 수 있다.
예컨대, 제1 구역은 제1 카메라(160a)가 커버하는 영역이고, 제2 구역은 제2 카메라(160b)가 커버하는 영역일 수 있다. 제3 구역은 제3 카메라(160c)가 커버하는 영역이고, 제4 구역은 제4 카메라(160d)가 커버하는 영역일 수 있다.
예컨대, 제1 내지 제4 영상이 극좌표계를 이용하여 변환되는 경우, 위에서 바닥을 보는 것처럼 보이는 영상신호로 변환될 수 있다.
모션값은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 프레임 간의 영상 정보의 변화를 바탕으로 계산될 수 있다. 모션값은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 산출될 수 있다.
소실점은 주행 중에 지면 상태에 따라 가변되는 점으로써, 제1 내지 제4 변환 영상 각각에서 지면에서 검출된 라인 형태의 에지라인이 수렴되는 지점일 수 있다. 이러한 소실점은 공지된 계산 방식을 이용하여 산출될 수 있다. 이러한 소실점은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 계산될 수 있다.
도 8a 내지 도 8d에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제4 구역 각각으로부터 획득되어 변환된 제1 내지 제4 변환 영상에 소실점이 보여질 수 있다. 이러한 소실점은 지면의 상태에 따라 위치가 변경될 수 있다. 예컨대 지면의 상태가 평평한 경우에는 소실점이 변환 영상의 중심에 위치될 수 있다. 예컨대 지면의 상태가 울퉁불퉁한 경우, 소실점이 변환 영상의 중심이 아닌 좌측 또는 우측에 위치될 수 있다.
특히, 지면이 평평하지 않은 비포장 도로인 경우에는 소실점의 위치 변경이 심해 소실점의 안정화를 기하기 어렵다. 따라서, 보정을 하기 위해서는 지면이 평평한 포장도로에서 주행이 이루어지는 것이 바람직하다.
도 8a에 도시한 바와 같이, 제1 구역, 즉 도로 전방에서 획득되어 변환된 제1 변환 영상에서는 지면의 상태가 평평하므로, 제1 변환 영상의 중심에 소실점이 위치될 수 있다.
도 8b에 도시한 바와 같이, 제2 구역, 즉 도로 후방에서 획득되어 변환된 제2 변환 영상에서는 지면의 상태가 평평하므로, 제2 변환 영상의 중심에 소실점이 위치될 수 있다.
이와 달리, 도 8c 및 도 8d는 제3 구역, 즉 차량의 우측에서 획득되어 변환된 제3 변환 영상과 제4 구역, 즉 차량의 좌측에서 획득되어 변환된 제4 변환 영상에서는 소실점이 중심에서 벗어나 위치될 수 있다.
프로세서(170)는 지면의 상태에 따라 위치 변경되는 소실점을 바탕으로 소실점의 위치 변경이 기 설정된 범위 내에 있는지를 확인하여 소실점의 안정화를 판단할 수 있다(S15). 소실점의 위치 변경이 기 설정된 범위 내에 있는 경우 소실점이 안정화되었다고 판단될 수 있다. 소실점의 안정화된다는 말은 지면이 평평하다는 의미일 수 있다. 이와 같이 지면이 평평해져 소실점이 안정해져야, 보정이 정확하게 수행될 수 있다.
다른 예로서, 소실점의 안정화의 판단에 기 설정된 범위와 더불어 주어진 시간도 고려될 수 있다. 즉, 소실점의 위치 변경이 일정 시간 동안 기 설정된 범위 내에 있는 경우, 소실점이 안정화되었다고 판단될 수 있다.
소실점이 안정되는 경우, 프로세서(170)는 소실점이 안정화된 이후에 상기 계산된 모션값을 바탕으로 정합값을 산출할 수 있다(S17). 정합값은 외적 파라미터(extrinsic parameter)일 수 있다.
외적 파라미터는 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)로부터 계산될 수 있다. 앞서 계산된 모션값을 바탕으로 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)가 얻어지고, 이와 같이 얻어진 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)를 바탕으로 외적 파라미터, 즉 정합값이 계산될 수 있다. 정합값은 기 설정된 시간 동안 지속적으로 얻어질 수 있다.
프로세서(170)는 지속적으로 얻어지는 다수의 정합값을 바탕으로 가우시안 모델을 이용하여 최적의 정합값을 추정할 수 있다(S19).
도 9a에 도시한 바와 같이, 현재 영상의 정합이 이루어져 있고, 이때의 각도가 제1 각도로 설정될 때, 도 9b에 도시한 바와 같이 대다수의 정합값이 설정된 제1 각도에 수렴될 수 있다. 여기서, 각도는 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)의 각도이거나 영상에서 보여지는 시점(viewpoint) 각도일 수 있다.
도 9c에 도시한 바와 같이, 외부 환경 요인의 변경 등에 의해 영상이 부정합되고, 이때의 각도가 제1 각도에서 제2 각도로 변경될 수 있다.
영상이 부정합되었을 때, 주행을 통해 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 얻어진 변환 영상에서 계산된 정합값은 영상이 정합되었을 때의 정합값과 다르게 되고, 도 9d 및 도 9e에 도시한 바와 같이 새로 변경된 정합값은 확률적으로 제2 각도에 수렴될 수 있다. 따라서, 도 9f에 도시한 바와 같이, 정합값의 수렴을 통해 최적의 정합값이 추정될 수 있다. 여기서, 추정이라 결정과 동일한 의미로 사용될 수 있다. 즉, 최적의 정합값이 결정될 수 있다.
프로세서(170)는 보정이 완료되었는지를 확인할 수 있다(S21). 보정의 완료는 최적의 정합값이 결정됨을 의미할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 최적의 정합값이 결정되었는지를 확인하고, 최적의 정합값이 결정되지 않는 경우 S11로 이동시킬 수 있다.
이하에서, 업데이트 단계(S50)을 상세히 설명한다.
도 10은 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1, 도 7 및 도 10을 참조하면, 프로세서(170)는 이전 정합값을 추정된 정합값으로 업데이트시킬 수 있다(S51). 이전 정합값은 메모리(140)에 저장될 수 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다(S53). 이러한 경우, 이전 정합값은 메모리(140)에서 삭제될 수 있다.
다른 예로서, 메모리(140)에 제1 및 제2 영역이 할당되고, 이전 정합값은 제1 영역에 저장되고, 상기 추정된 정합값은 제2 영역에 저장될 수 있다. 이러한 경우, 이전 정합값은 메모리(140)에서 삭제될 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다. 설명의 편의를 위해, 메모리(140)가 2개의 영역으로 할당되고 있지만, 메모리(140)에는 2개 이상의 영역이 활당될 수도 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다(S55). 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장될 수 있다. 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 임시적으로 저장되고, 나중에 설명하겠지만 운전자에 의해 선택되지 않는 경우 메모리(140)에서 삭제될 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
이전 정합값에 의해 생성된 이전 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 그대로 저장되거나 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 때 메모리(140)로부터 삭제될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상을 출력시킬 수 있다(S57). 새로운 어라운드뷰 영상은 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상만 디스플레이시키거나 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 디스플레이시킬 수 있다.
도 11은 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1, 도 7 및 도 11을 참조하면, 이전 정합값을 추정된 정합값으로 업데이트시킬 수 있다(S61).
업데이트 대신에, 이전 정합값과 추정된 정합값이 별개로 메모리(140)에 저장될 수도 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 바탕으로 어라운드뷰 영상에 대한 새로운 룩업테이블(LUT)을 생성할 수 있다(S63).
프로세서(170)는 추정된 정합값과 생성된 새로운 룩업테이블을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다(S65). 이와 더불어, 이전 정합값과 이전 정합값에 의해 생성된 이전 룩업테이블도 메모리(140)에 저장될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 새로운 룩업테이블을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 출력하거나 디스플레이할 수 있다(S67).
다른 예로서, 메모리(140)에 제1 및 제2 영역이 할당되어, 제1 영역에 이전 정합값과 이전 룩업테이블이 저장되고, 제2 영역에 상기 업데이트된 정합값과 새로운 룩업테이블이 저장될 수도 있다. 이러한 경우, 메모리(140)의 제1 영역에 저장된 제1 룩업테이블를 이용하여 이전 어라운드뷰 영상이 출력되거나 디스플레이되고, 메모리(140)의 제2 영역에 저장된 상기 제2 룩업테이블를 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상이 출력되거나 디스플레이될 수 있다. 이전 어라운드뷰 영상은 제1 어라운드뷰 영상으로 명명되고, 새로운 어라운드뷰 영상은 제2 어라운드뷰 영상으로 명명될 수 있다.
정리하면, 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법은 이전 정합값을 새로운 정합값으로 업데이트한 후 상기 업데이트된 새로운 정합값을 메모리(140)에 저장시킨 후, 그 저장된 새로운 정합값을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하여 출력할 수 있다. 따라서, 제1 실시예에 따르면, 메모리(140)에 정합값만 저장되므로, 메모리(140)의 용량이 적어도 무방하므로, 메모리(140)의 사이즈가 작아지는 장점이 있다.
이에 반해, 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법은 이전 정합값을 새로운 정합값으로 업데이트하는 한편, 업데이트된 정합값을 이용하여 새로운 룩업테이블을 생성하여 상기 생성된 새로운 룩업테이블을 메모리(140)에 저장시킨 후, 그 저장된 새로운 룩업테이블을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하여 출력할 수 있다. 따라서, 제2 실시예에 따르면, 새로운 룩업테이블을 이용하여 곧바로 새로운 어라운드뷰 영상이 출력되므로, 프로세서(170)의 처리 부담이 줄어드는 장점이 있다.
이하에서 외부 환경 요인의 변경에 의해 영상 부정합시의 보정 방법을 상세히 설명한다.
도 12는 외부 환경 요인의 변경으로 인해 영상 부정합시 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다. 도 13은 보정 전의 화면을 보여주고, 도 14는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여주고, 도 15는 보정 후의 화면을 끄는 모습을 보여주며, 도 16은 업데이트된 결과가 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 1, 도 5, 도 7 및 도 10 내지 도 15를 참조하면, 프로세서(170)는 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지를 확인할 수 있다(S1100).
외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지는 특정하게 정의된 이벤트 신호의 입력에 의해 확인될 수 있다. 예컨대, 화면 상에 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정과 관련된 모드 선택 버튼이 구비되는 경우, 해당 모드 선택 버튼이 선택될 수 있다. 해당 모드 선택 버튼이 선택되어짐에 의해 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정을 요청하는 이벤트 신호가 프로세서(170)로 전달되고, 프로세서(170)는 이러한 이벤트 신호를 통해 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지를 확인할 수 있다.
상술한 바와 같이, 외부 환경 요인의 변경으로는 예컨대, 사람 탑승, 외부 충격, 노후화 등이 있다. 또한, 외부 환경 요인의 변경으로는 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)나 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)를 제어하는 장치의 교체가 있다. 아울러, 외부 환경 요인의 변경으로는 차량의 출하 전에 보정 미수행이 있다.
외부 환경 요인의 변경에 의한 보정으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는 도 5에 도시한 바와 같은 보정 단계(S10)을 수행할 수 있다. 보정 단계(S10)는 도 7에 도시한 바와 같이 S11 내지 S21에 의한 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 보정 단계(S10)을 수행하여, 최적의 정합값을 추정할 수 있다.
도 13에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에는 영상이 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 부정합된 어라운드뷰 영상은 아직 보정되기 전의 영상일 수 있다. 구체적으로, 화면이 제1 및 제2 서브화면(410, 420) (또는 영역)으로 분할되어, 예컨대 제1 서브화면 상에 전방 또는 후방 영상이 디스플레이되고, 제2 서브화면 상에 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 제1 및 제2 서브화면은 서로 동일한 사이즈 또는 상이한 사이즈를 가질 수 있다.
도 14a 내지 도 14c에 도시한 바와 같이, 차량이 주행되면서 최적의 정합값이 추정될 수 있다.
최적의 정합값이 추정되는 경우, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능을 활성화시켜 어떠한 정보, 예컨대 이전 어라운드뷰 영상이 디스플레이부(180) 상에 디스플레이되지 않도록 한다(S1110). 즉, 이전 어라운드뷰 영상의 디스플레이가 차단될 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능 활성화 대신에 캔(CAN) 통신을 이용하여 시동 오프 제어신호를 ECU로 전달하여 ECU의 제어 하에 차량의 시동이 꺼질 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
도 15a 및 도 15b에 도시한 바와 같이, 차량의 주행을 통해 최적의 정합값가 추정되는 경우, 디스플레이부(180)로 어떠한 어라운드뷰 영상도 제공되지 않는다. 즉, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능을 활성화시켜 더 이상 부정합된 어라운드뷰 영상을 디스플레이부(180)로 제공하지 않는다. 이에 따라, 디스플레이부(180)의 화면이 꺼지게 된다.
프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능이 활성화된 상태에서 도 5에 도시한 바와 같은 업데이트 단계(S50)을 수행할 수 있다. 업데이트 단계(S50)은 도 10에 도시한 바와 같이 S51 내지 S57 또는 도 11에 도시한 바와 같이 S61 내지 S67을 포함할 수 있다.
프로세서(170)는 업데이트 단계(S10)을 수행하여, 이전 정합값을 최적의 정합값으로 업데이트시키거나 최적의 정합값을 이전 정합값과 별개로 저장시키며, 최적의 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상(정합된 어라운드뷰 영상)을 생성할 수 있다. 즉, 디스플레이 오프 기능이 활성화되는 동안, 업데이트된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장될 수 있다.
상기 생성된 새로운 어라운드뷰 영상으로 이전 어라운드뷰 영상(부정합된 어라운드 영상)이 업데이트될 수 있다. 상기 업레이트된 새로운 어라운드뷰 영상은 저장되고, 이전 어라운드뷰 영상은 삭제될 수 있다.
다른 예로서, 이전 어라운드뷰 영상과 별개로 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 이전 어라운드뷰 영상과 함께 저장될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨을 인지하는 경우 디스플레이 온 기능을 활성화하여(S1120), 새로운 어라운드뷰 영상을 이전에 디스플레이되던 이전 어라운드뷰 영상 대신에 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이시킬 수 있다(S1130). 즉, 화면을 기준으로 보았을 때, 이전 어라운드뷰 영상이 새로운 어라운드뷰 영상으로 변경될 수 있다.
실시예는 디스플레이 온 기능과 디스플레이 오프 기능을 별개로 구비할 수 있다. 이러한 경우, 디스플레이 온 기능과 디스플레이 오프 기능은 서로 반대로 동작될 수 있다. 예컨대, 디스플레이 온 기능이 활성화되는 경우, 디스플레이 오프 기능이 비활성화될 수 있다.
다른 예로서, 실시예는 디스플레이 온/오프 기능을 하나만 구비할 수도 있다. 이러한 경우, 디스플레이 온/오프 기능이 디스플레이 온 기능으로 활성화되거나 디스플레이 오프 기능으로 활성화될 수 있다. 필요시 디스플레이 온 기능 및 디스플레이 오프 기능 모두 비활성화될 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
도 16에 도시한 바와 같이, 디스플레이 온 기능이 활성화되는 경우, 디스플레이부(180)의 화면이 켜질 수 있다. 디스플레이 화면이 켜지는 경우, 디스플레이부(180)의 화면 상에 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
다른 예로서, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨을 인지하는 경우, 캔(CAN) 통신을 이용하여 시동 온 제어신호를 ECU로 전달하여 ECU의 제어 하에 차량의 시동이 켜지는 한편, 정보가 디스플레이되도록 디스플레이부(180)도 구동될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 이후, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상을 이전에 디스플레이되던 이전 어라운드뷰 영상 대신에 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이시킬 수 있다
또 다른 예로서, 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료되는 경우, 예컨대 음성으로 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨이 통지될 수 있다. 이와 같이 음성 통지를 인지한 운전자의 터피패드 조작이나 버튼 조작에 의해 디스플레이부(180)의 화면이 켜지고, 운전자의 터피패드 조작이나 버튼 조작에 대응하는 입력신호에 응답하여 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이될 수도 있다.
이하에서 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 상세히 설명한다.
도 17은 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다. 도 18은 보정 전의 화면을 보여주고, 도 19는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여주고, 도 20은 보정 후에 보정 전의 영상과 보정 후의 영상을 동시에 디스플레이하는 화면을 보여주며, 도 21은 보정 후의 영상이 선택되어 업데이트된 영상이 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 1, 도 5, 도 7 및 도 17 내지 도 21을 참조하면, 프로세서(170)는 자가 진단이 필요한지를 확인할 수 있다(S1200).
프로세서(170)는 어라운드뷰 영상 제공장에서 제공하는 어라운드뷰 영상을 항상 체크하여 자가 진단이 필요한지를 확인할 수 있다.
다른 예로서, 프로세서(170)는 정해진 주기에 따라 자가 진단이 수행될 수도 있다.
자가 진단이 필요한 경우, 프로세서(170)는 도 5에 도시한 바와 같은 보정 단계(S10)을 수행할 수 있다. 보정 단계(S10)는 도 7에 도시한 바와 같이 S11 내지 S21에 의한 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 보정 단계(S10)을 수행하여, 최적의 정합값을 추정할 수 있다.
도 18에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에는 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 예컨대 제1 서브화면 상에 전방 또는 후방 영상이 디스플레이되고, 제2 서브화면 상에 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
도 19a 내지 도 19c에 도시한 바와 같이, 차량이 주행되면서 최적의 정합값이 추정될 수 있다.
프로세서(170)는 상기 추정된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하고 그 생성된 새로운 어라운드뷰 영상을 임시적을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다.
이어서, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰의 생성이 완료되었음을 운전자에게 음성이나 영상으로 통지할 수 있다.
이러한 통지를 바탕으로 운전자로부터 디스플레이 요청신호가 입력되는 경우, 프로세서(170)는 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 출력시켜 디스플레이부(180) 상에 동시에 디스플레이되도록 할 수 있다(S1210).
도 20a에 도시한 바와 같이, 이를 인지한 운전자에 의한 디스플레이부(180)의 화면 상의 터치패드 조작이나 버튼 조작으로부터 디스플레이 요청신호가 입력될 수 이다. 이에 따라, 도 20b에 도시한 바와 같이, 이러한 디스플레이 요청신호에 응답하여 화면의 제1 및 제2 서브화면(410, 420)이 제3 및 제4 서브화면(430, 440)(또는 영역)으로 변경될 수 있다. 제3 서브화면 상에는 이전 어라운드뷰 영상(부정합된 어라운드뷰 영상)이 디스플레이되고 제4 서브화면 상에는 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 이때, 새로운 어라운드뷰 영상은 완전하게 정합된 어라운드뷰 영상일 수도 있고, 완전하지 않은 어라운드뷰 영상일 수도 있다. 제3 및 제4 서브화면은 서로 동일한 사이즈 또는 상이한 사이즈를 가질 수 있다.
다른 예로서, 터치패드 조작이나 버튼 조작에 관계없이, 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨이 인지되는 경우, 프로세서(170)는 디스플레이부(180)의 화면을 제어하여 화면의 제1 및 제2 서브화면을 제3 및 제4 서브화면으로 변경시키고, 제3 및 제4 서브화면 각각에 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 디스플레이시킬 수 있다.
프로세서(170)는 운전자로부터 입력된 선택신호를 바탕으로 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상 중 어느 영상을 선택했는지를 확인할 수 있다(S1220).
도 20c에 도시한 바와 같이, 이전 어라운드뷰 영상이 디스플레이되는 제1 및 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이되는 제2 서브화면 중 하나가 선택될 수 있다. 이러한 선택은 터치패드 조작이나 버튼 조작에 의해 가능하다. 해당 화면이 선택되는 경우, 선택된 화면에 대한 선택신호가 생성되어 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는 이전 어라운드뷰 영상에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 제3 및 제4 서브화면을 제1 및 제2 서브화면으로 변경하고, 그 변경된 제2 서브화면 상에 이전 어라운드뷰 영상을 디스플레이시킬 수 있다(S1230). 제1 서브화면 상에는 전방 또는 후방 영상이 디스플레이될 수 있다. 이러한 경우, 메모리(140)에 임시로 저장된 새로운 어라운드뷰 영상은 삭제될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 새로운 어라운드뷰 영상을 업데이트시킬 수 있다(S1240). 즉, 이전 어라운드뷰 영상이 메모리(140)에 임시로 저장된 새로운 어라운드뷰 영상으로 업데이트될 수 있다.
프로세서(170)는 화면의 제3 및 제4 서브화면을 제1 및 제2 서브화면으로 변경하고, 그 변경된 제2 서브화면 상에 상기 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상을 디스플레이시킬 수 있다(S1250). 제1 서브화면 상에는 전방 또는 후방 영상이 디스플레이될 수 있다.
도 21에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에 상기 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
만일 운전자가 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상에 만족하지 않는 경우, 추가적인 터치 패드 조작에 의해 추가 보정을 수행하는 입력신호가 발생될 수 있다. 이러한 입력신호에 의해 S10으로 이동되어 다시 보정 단계가 수행될 수 있다.
따라서, 운전자는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 이용하여 디스플레이부(180)의 화면을 보면서 자신이 만족할 만한 수준의 어라운드뷰 영상에 대한 보정이 이루어지도록 할 수 있다.
이상의 설명에서, 소실점은 소실 정보로 명명되고, 모션값은 모션 정보로 명명되고, 정합값은 정합 정보로 명명될 수 있다.
이전 룩업테이블은 제1 룩업테이블로 명명되고, 새로운 룩업테이블은 제2 룩업테이블로 명명될 수 있다.
이전 어라운드뷰 영상은 제1 어라운드뷰 영상으로 명명되고, 새로운 어라운드뷰 영상 또는 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상은 제2 어라운드뷰 영상으로 명명될 수 있다.
어라운드뷰 영상을 처리하는 하나의 실시예로, 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를을 생성하는 단계, 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계, 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우에 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계와 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 제2 어라운드뷰 영상을 출력하는 단계에서 제1 어라운드뷰 영상 신호와 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 제2 어라운드뷰 영상 신호를 자동으로 출력하도록, 세팅하는 단계를 더 포함할 수 도 있다. 제1 어라운드뷰 영상에 일정 범위 이상의 부정합이 검출된 경우 상기 제2 어라운드뷰를 생성하는 단계를 진행할 수 있다. 제1 어라운드뷰 영상 신호는 운송체의 이동간에 생성될 수 있다. 제1 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 동시에 출력하는 단계는 운송체가 정지된 상태에서 출력될 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치는 복수개의 카메라와 카메라와 전기적으로 연결되고 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함하고 제어부는 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하여 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다. 이 경우에 출력된 신호는 디스플레이부로 전달되어 영상을 출력할 수 있다. 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 정보를 출력하는 경우에 제어부는 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상을 선택받아 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상에 대응하는 정보를 출력할 수 있다. 또한 제어부는 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성한 경우 상기 제1 어라운드뷰 영상을 출력을 차단하고 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다. 또한 제어부는 제2 어라운드뷰 영상신호가 생성된 경우, 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상신호를 출력하고, 상기 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 하나에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 선택된 영상 신호를 출력할 수 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 실시예의 범위에 포함된다.
실시예는 이동 가능한 이동체에 적용될 수 있다. 이러한 이동체의 일 예로서, 차량 등이 있다.

Claims (9)

  1. 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계;
    상기 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함하고
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계; 및
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계에서 상기 제1 어라운드뷰 영상 신호와 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 제2 어라운드뷰 영상 신호를 자동으로 출력하도록, 세팅하는 단계;를 더 포함하는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 어라운드뷰 영상에 일정 범위 이상의 부정합이 검출된 경우 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계를 진행하는
    어라운드뷰 영상 처리방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 어라운드뷰 영상 신호는 운송체의 이동간에 생성되는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 동시에 출력하는 단계는 운송체가 정지된 상태에서 출력되는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  6. 복수개의 카메라; 및
    상기 카메라와 전기적으로 연결되고 상기 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고,
    복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하며,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우에
    제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택받아 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 선택된 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성한 경우 상기 제1 어라운드뷰 영상을 출력을 차단하고
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호가 생성된 경우, 상기 제1 어라운드뷰 영상 신호와 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하고,
    상기 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 하나에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 선택된 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
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