KR20190033998A - 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법 - Google Patents

어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190033998A
KR20190033998A KR1020170122827A KR20170122827A KR20190033998A KR 20190033998 A KR20190033998 A KR 20190033998A KR 1020170122827 A KR1020170122827 A KR 1020170122827A KR 20170122827 A KR20170122827 A KR 20170122827A KR 20190033998 A KR20190033998 A KR 20190033998A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
view image
surround view
vehicle
information
image
Prior art date
Application number
KR1020170122827A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102508984B1 (ko
Inventor
이승원
Original Assignee
엘지이노텍 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지이노텍 주식회사 filed Critical 엘지이노텍 주식회사
Priority to KR1020170122827A priority Critical patent/KR102508984B1/ko
Priority to PCT/KR2018/011308 priority patent/WO2019059732A1/ko
Priority to EP18858500.4A priority patent/EP3687160A4/en
Priority to CN201880071041.6A priority patent/CN111295876B/zh
Priority to US16/649,941 priority patent/US11546555B2/en
Publication of KR20190033998A publication Critical patent/KR20190033998A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102508984B1 publication Critical patent/KR102508984B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H04N5/23238—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/698—Control of cameras or camera modules for achieving an enlarged field of view, e.g. panoramic image capture
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H04N5/247—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/20—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of display used
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/602—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective with an adjustable viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2624—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects for obtaining an image which is composed of whole input images, e.g. splitscreen

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

어라운드뷰 영상 처리방법은 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고, 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하며, 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력한다.
아울러, 어라운드뷰 영상 처리방법은 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하며, 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력할 수 있다.

Description

어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법{Apparatus of providing an around view image and method of calibrating the around view image thereof}
실시예는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법에 관한 것이다.
차량은 사람 또는 화물을 운송할 목적으로 차륜을 구동시켜 주행하는 모든 장치이다. 차량의 일반적인 예로 자동차를 들 수 있다.
자동차는 사용되는 원동기의 종류에 따라, 내연기관(internal combustion engine) 자동차, 외연기관(external combustion engine) 자동차, 가스터빈(gas turbine) 자동차 또는 전기자동차(electric vehicle) 등으로 분류될 수 있다.
전기자동차는 전기를 에너지원으로 사용하여 전기 모터를 구동시키는 자동차로서, 다시 순수 전기자동차, 하이브리드 전기차(Hybrid Electric Vehicle: HEV), 플러그인 하이브리드 전기차(Plug-in Hybrid Electric Vehicle: PHEV), 수소연료전지차(Fuel Cell Electric Vehicle: FCEV) 등으로 분류될 수 있다.
최근 운전자와 보행자의 안전이나 편의를 위해 지능형 자동차(Smart Vehicle)의 개발 및 상용화가 활발히 진행되고 있다. 지능형 자동차는 정보통신기술(Information Technology: IT)을 융합한 최첨단 자동차로, 자동차 자체의 첨단 시스템 도입은 물론 지능형 교통 시스템과의 연동을 통해 최적의 교통 효율을 제공한다. 구체적으로, 지능형 자동차는, 자동 주행 기능, 적응식 정속주행 제어(Adaptive Cruise Control: ACC), 장애물 감지, 충돌 감지, 정밀한 지도 제공, 목적지까지의 경로 설정 및 주요 장소에 대한 위치 제공 등을 수행함으로써, 운전자와 탑승자 및 보행자의 안전과 편의를 극대화한다.
이와 같이 운전자와 탑승자 및 보행자의 안전과 편의를 극대화하기 위한 장치 중 하나로서 어라운드뷰 제어장치가 주목 받고 있다.
어라운드뷰 제어장치는 카메라를 이용하여 차량을 중심으로 어라운드뷰 영상을 제공하는 것으로서, 운전자는 어라운드뷰 영상을 통해 차량 주변을 실시간으로 살펴볼 수 있다.
어라운드뷰 영상은 서로 다른 방향에서 획득된 카메라의 영상을 합성하여 생성되기 때문에, 인접하는 영상 사이의 정합이 매우 중요하다.
하지만, 주행 중에 다양한 외부 환경 요인이 변경(예컨대 사람 탑승, 외부 충격, 노후화 등)되거나 카메라나 카메라를 제어하는 장치가 교체되는 경우, 정합 정보가 변경되고, 이는 곧 인접하는 영상 사이의 정합이 어긋나는 문제로 이어진다. 정합이 어긋나는 것은 부정합을 의미한다.
이와 같이 영상 사이의 정합이 어긋나는 경우, 보정 작업이 요구된다. 만일 보정 작업 없이 출하된 차량 또한 이와 동일한 문제가 발생된다.
종래에는 보정패턴이 지면 상에 놓여진 후, 보정패턴으로부터 얻어진 측정값을 기준 보정패턴과 비교하여 보정 작업이 진행된다.
하지만, 종래의 경우, 보정 작업을 진행하기 위해 보정패턴이 지면의 양 측에 일렬로 놓여진 후 양 측에 놓여진 보정패턴 사이로 차량이 주행되면서 해당 보정패턴으로부터 측정값을 얻어야 하므로, 넓은 공간이 필요하다. 또한 보정 작업을 할 때마다 매번 이와 같은 작업자가 일일이 지면 양측으로 지면패턴을 놓아야 하므로 보정 작업의 자동화가 어렵다.
또한, 종래의 경우, 보정 작업이 필요한 경우 운전자가 서비스센터에 가야 하는 번거로움이 있기 때문에, 많은 운전자가 서비스센터를 방문하지 않은 채 잘못된 보정 정보에 의해 틀어진 경계를 갖는 어라운드뷰 영상을 그대로 사용하게 되어, 운전자의 잘못된 판단으로 인한 사고로 이어지는 문제가 있다.
실시예는 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.
실시예의 다른 목적은 공간의 제약을 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 장소에 구애 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 시간의 제약을 받지 않고 보정이 이루어지는 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
실시예의 또 다른 목적은 보정 후 어라운드뷰 영상의 업데이트가 용이한 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법을 제공한다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 실시예의 일 측면에 따르면, 어라운드뷰 영상 처리방법은 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 및 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함한다. 어라운드뷰 영상 처리방법은 상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계와 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
실시예의 다른 측면에 따르면, 어라운드뷰 영상 제어장치는 복수개의 카메라; 및 상기 카메라와 전기적으로 연결되고 상기 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는 상기 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고, 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하며, 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다.
실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 보정방법의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 차량을 주행하기만 하면 영상의 부정합이 자동으로 보정되므로, 영상 보정이 용이하게 수행될 수 있다는 장점이 있다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 공간, 시간과 장소에 구애받지 않고 영상의 부정합의 보정이 가능하다는 장점이 있다.
실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 영상 보정이 이루어진 후 자동으로 해당 어라운드뷰 영상이 업데이트되므로, 어라운드뷰 영상의 업데이트가 용이하다는 장점이 있다.
실시예의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 실시예의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 바람직한 실시예와 같은 특정 실시예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2a는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2b는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되는 센서부가 차량에 배치된 모습을 도시한다.
도 3은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 포함하는 차량의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 어라운드뷰 영상을 도시한다.
도 5는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 어라운드뷰 영상 보정방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 영상의 부정합을 보정하는 모습을 보여준다.
도 7은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 보정을 위한 정합값을 추정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 8은 소실점의 변화를 보여준다.
도 9는 정합값을 추정하는 모습을 설명하는 그래프이다.
도 10은 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 11은 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 12는 외부 환경 요인의 변경으로 인해 영상 부정합시 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 13은 보정 전의 화면을 보여준다.
도 14는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여준다.
도 15는 보정 후의 화면을 끄는 모습을 보여준다.
도 16은 업데이트된 결과가 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 17은 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 18은 보정 전의 화면을 보여준다.
도 19는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여준다.
도 20은 보정 후에 보정 전의 영상과 보정 후의 영상을 동시에 디스플레이하는 화면을 보여준다.
도 21은 보정 후의 영상이 선택되어 업데이트된 영상이 디스플레이되는 화면을 보여준다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술하는 차량은, 자동차와 오토바이 등 모든 종류의 차량을 포함할 수 있다. 이하에서는, 자동차인 경우를 예로 들어 설명한다.
또한, 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하에서, 차량의 좌측은 차량의 주행방향을 기준으로 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향을 기준으로 우측을 의미한다. 이하의 설명에서는 별도의 언급이 없는 한, 차량은 핸들이 좌측에 위치한 Left Hand Drive (LHD) 차량을 의미한다.
본 명세서에서 설명하는 어라운드뷰 영상 제어장치는 차량에 구비되는 별도의 장치로서, 차량과의 데이터 통신을 통해 필요한 정보를 주고 받으며 차량 주변의 오브젝트에 대한 어라운드뷰 영상을 제공하여 주는 장치로 정의한다. 어라운드뷰 영상 제어장치는 제조사에 의해 차량에 장착되어 출하될 수 있고, 차량 출하 후 운전자나 제3 자에 의해 장착될 수도 있다. 그러나, 실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치는 차량의 구성요소들 중 일부의 집합으로 이루어져, 차량의 일부를 구성할 수도 있다.
어라운드뷰 영상은 차량 주변을 보여주는 영상으로서, 탑뷰(top view) 또는 버드뷰(bird view)라고 명명될 수도 있다. 이러한 어라운드뷰 영상은 서로 다른 방향으로부터 획득된 영상을 바탕으로 생성될 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치가 별도의 장치일 때, 어라운드뷰 영상 제어장치의 각 구성요소들(도 1 참조) 중 적어도 일부는 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되지 않고, 차량 또는 차량에 탑재된 다른 장치에 포함되는 외부 구성요소일 수 있다. 이러한 외부 구성요소들은, 어라운드뷰 영상 제어장치의 인터페이스부를 통해 데이터를 송수신함으로써, 어라운드뷰 영상 제어장치를 구성하는 것으로 이해할 수 있다.
설명의 편의를 위하여, 본 명세서에서는 어라운드뷰 영상 제어장치가 도 1에 도시된 각 구성요소들을 직접 포함하는 것으로 설명한다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 센싱부(155) 및 프로세서(170)를 포함할 수 있다. 또한, 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 입력부(110), 통신부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 모니터링 부(165), 디스플레이부(180), 오디오 출력부(185) 및 전원 공급부(190) 중 적어도 하나 이상을 더 포함할 수 있다. 다만, 도 1에 도시된 구성요소들은 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
각 구성에 대해 상세히 설명하면, 입력부(110)는 사용자의 입력을 감지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는, 입력부(110)를 통해 어라운드뷰 영상 제어장치(100)가 제공하는 어라운드뷰 영상에 대한 설정을 입력하거나, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전원을 온(on)/오프(off)시키는 실행 등을 입력할 수 있다.
이러한 입력부(110)는 사용자의 제스처를 감지하는 제스처 입력부(예를 들어, optical sensor 등), 터치를 감지하는 터치 입력부(예를 들어, 터치 센서(touch sensor), 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등) 및 음성 입력을 감지하는 마이크로폰(microphone) 중 적어도 하나 이상을 포함하여, 사용자 입력을 감지할 수 있다.
통신부(120)는 타 차량(510), 이동 단말기(600) 및 서버(500) 등과 통신을 수행할 수 있다.
이 경우, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 네비게이션 (Navigation) 정보, 타 차량 주행정보 및 교통 정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다. 또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는, 통신부(120)를 통해 해당 어라운드뷰 영상 제어장치(100)가 구비된 자 차량에 대한 정보를 송신할 수 있다.
구체적으로, 통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)로부터 위치 정보, 날씨 정보 및 도로교통상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group) 등) 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 지능형 교통 시스템(ITS)을 갖춘 서버(500)로부터 교통 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 교통 정보는 교통 신호 정보, 차선 정보, 차량 주변 정보 또는 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
통신부(120)는 이동 단말기(600) 또는/및 서버(500)에 네비게이션 정보를 송신할 수 있다. 여기서, 네비게이션 정보는, 차량 주행과 관련된 지도 정보, 차선 정보, 차량의 위치 정보, 설정된 목적지 정보 및 목적지에 따른 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신부(120)는 네비게이션 정보로 차량의 실시간 위치를 수신할 수 있다. 구체적으로, 통신부(120)는 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는/및 WiFi(Wireless Fidelity) 모듈을 포함하여 차량의 위치를 획득할 수 있다.
또한, 통신부(120)는, 타 차량(510)으로부터 타 차량(510)의 주행정보를 수신하고 자 차량의 정보를 타 차량(510)에 송신하여, 차량간 주행정보를 서로 공유할 수 있다. 여기서, 서로 공유하는 주행정보는, 차량의 이동방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 이동경로 정보, 전진/후진 정보, 인접차량 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해 서로간에 페어링(pairing)을 수행할 수 있다.
이러한 통신부(120)는 타 차량(510), 이동 단말기(600) 또는 서버(500)와 무선(wireless) 방식으로 데이터를 교환할 수 있다.
자세히, 통신부(120)는 무선 데이터 통신 방식을 이용하여 무선 통신을 수행할 수 있다. 무선 데이터 통신 방식으로는 이동통신을 위한 기술표준들 또는 통신방식(예를 들어, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WCDMA(Wideband CDMA), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등)을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 무선 인터넷 기술을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 무선 인터넷 기술로 WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등을 이용할 수 있다.
또한, 통신부(120)는 근거리 통신(Short range communication)을 이용할 수 있으며, 예를 들어, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 근거리 통신 방식을 이용하여 차량 내부의 이동 단말기(600)와 페어링(paring)하고, 이동 단말기(600)의 장거리 무선 통신 모듈을 이용하여 타차량(510) 또는 서버(500) 등과 무선으로 데이터를 교환할 수도 있다.
인터페이스부(130)는 차량을 전체적으로 제어하는 ECU(Electronic Control Unit, 770)으로부터 데이터를 수신하거나 프로세서(170)에서 처리 또는 생성된 신호를 외부로 전송하는 등, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 내 외부 간 인터페이스를 수행할 수 있다.
구체적으로, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 차량 주행정보, 네비게이션 정보 및 센싱정보 중 적어도 하나의 정보를 수신할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터페이스부(130)를 통해 어라운드뷰의 실행을 위한 제어 신호나, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에서 생성한 정보 등을 차량의 ECU(770)에 송신할 수 있다.
이를 위해, 인터페이스부(130)는 유선 통신 또는 무선 통신 방식에 의해 차량 내부의 ECU(770), AVN(Audio Video Navigation) 장치(400) 및 센싱부 (760) 중 적어도 하나와 데이터 통신을 수행할 수 있다.
구체적으로, 인터페이스부(130)는 ECU(770), AVN 장치(400) 또는/및 별도의 네비게이션 장치(미도시)와의 데이터 통신에 의해 네비게이션 정보를 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 ECU(770) 또는 센싱부(760)로부터 센싱정보를 수신할 수 있다.
여기서, 센싱정보는 차량의 방향 정보, 위치 정보, 차속 정보, 가속도 정보, 기울기 정보, 전진/후진 정보, 연료 정보, 전후방 차량과의 거리 정보, 차량과 차선과의 거리 정보 및 턴 시그널 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다.
또한, 센싱정보는 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 휠 센서(wheel sensor), 차량 속도 센서, 차체 경사 감지센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 도어 센서 등으로부터 획득될 수 있다. 한편, 포지션 모듈은, GPS 정보 수신을 위한 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는 차량의 사용자 입력부(724)를 통해 수신되는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(130)는 사용자 입력을 차량의 입력부(724)로부터 직접 수신하거나 차량의 ECU(770)를 통해 수신할 수 있다.
또한, 인터페이스부(130)는 서버(500)로부터 획득된 교통 정보를 수신할 수도 있다. 서버(500)는 교통을 관제하는 교통 관제소에 위치하는 서버일 수 있다. 예를 들면, 차량의 통신부(710)를 통해 서버(500)로부터 교통 정보가 수신되는 경우, 인터페이스부(130)는 교통 정보를 차량의 ECU(770)로부터 수신할 수도 있다.
메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전반적인 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 기본적인 기능(예를 들어, 차량 주변 안내 기능)을 위하여 출고 당시부터 어라운드뷰 영상 제어장치(100) 상에 존재할 수 있다.
이러한 응용 프로그램은, 메모리(140)에 저장되어, 프로세서(170)에 의하여 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 동작(또는 기능)을 수행하도록 구동될 수 있다.
한편, 메모리(140)는 영상에 포함되는 오브젝트를 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들면, 메모리(140)는 카메라(160)를 통해 획득된 차량 주변 영상에서 소정 오브젝트가 검출되는 경우, 다양한 알고리즘에 의해, 상기 오브젝트가 무엇에 해당하는지 확인하기 위한 데이터를 저장할 수 있다.
예를 들면, 메모리(140)는 카메라(160)를 통해 획득된 영상에 포함되는 오브젝트가 차선, 교통 표지판, 이륜차, 보행자와 같은 오브젝트에 해당하는지 판단하기 위한 비교 영상 및 비교 데이터를 저장할 수 있다.
또한, 메모리(140)는 어라운드뷰 영상을 생성하는데 사용되는 기 설정된 합성정보나 시점정보를 저장할 수 있다.
서로 다른 방향으로부터 획득된 영상이 합성되어 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이때 각 영상으로부터 생성된 합성영역의 범위 정보와 경계선 정보가 합성정보로 메모리(140)에 저장될 수 있다.
시점정보는 카메라 관점에서 보여지는 방향에 관한 정보일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
이러한 메모리(140)는 하드웨어적으로, 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), SSD 타입(Solid State Disk type), SDD 타입(Silicon Disk Drive type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(random access memory; RAM), SRAM(static random access memory), 롬(read-only memory; ROM), EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory), PROM(programmable read-only memory), 자기 메모리, 자기 디스크 및 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
또한, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 인터넷(internet)상에서 메모리(140)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작될 수도 있다.
모니터링 부(165)는 차량 내부 상황에 대한 정보를 획득할 수 있다.
모니터링 부(165)가 감지하는 정보는, 안면 인식 정보, 지문 인식 (Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 포함할 수 있다. 그리고 모니터링 부(165)는 이러한 생체 인식 정보를 감지하는 기타 센서들을 포함할 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량 주변의 오브젝트를 감지하는 센싱부(155) 를 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량의 센싱부(760)에서 얻어진 센싱정보를 인터페이스부(130)를 통해 수신할 수도 있다. 이와 같이 획득된 센싱정보는, 차량 주변 정보에 포함될 수 있다.
센싱부(155)는 차량 주변의 오브젝트의 위치를 감지하는 거리 센서(150)와, 차량 주변을 촬영하여 영상을 획득하는 카메라(160) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
거리 센서(150)는 자 차량에 인접한 오브젝트의 위치, 오브젝트가 이격된 방향, 이격거리 또는 오브젝트의 이동 방향 등을 정밀하게 감지할 수 있다. 이러한 거리 센서(150)는 감지된 오브젝트와의 위치를 지속적으로 측정하여, 자 차량과의 위치관계에 대한 변화를 정확하게 감지할 수 있다.
거리 센서(150)는 차량의 전후 및 좌우 중 적어도 하나의 영역에 위치한 오브젝트를 감지할 수 있다. 이를 위해, 거리 센서(150)는 차량의 다양한 위치에 배치될 수 있다.
거리 센서(150)는 라이다(Lidar) 센서, 레이저(laser) 센서, 초음파 (ultrasonic waves) 센서 및 스테레오 카메라(stereo camera) 등 거리 측정이 가능한 다양한 종류의 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
예를 들어, 거리 센서(150)는 레이저 센서로서, 레이저 신호 변조 방법에 따라, 시간 지연 방식(time-of-flight, TOF) 또는/및 위상 변조 방식(phase-shift) 등을 사용하여 자 차량과 오브젝트 사이의 위치 관계를 정확히 측정할 수 있다.
한편, 오브젝트에 대한 정보는, 카메라(160)가 촬영한 영상을 프로세서 (170)가 분석하여 획득될 수 있다. 구체적으로, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 카메라(160)로 차량 주변을 촬영하고, 획득된 차량 주변 영상을 프로세서(170)가 분석하여 차량 주변 오브젝트를 검출하고, 오브젝트의 속성을 판단하여 센싱정보를 생성할 수 있다.
여기서, 오브젝트정보는, 오브젝트의 종류, 오브젝트가 표시하는 교통 신호 정보, 오브젝트와 차량 사이의 거리 및 오브젝트의 위치 중 적어도 하나의 정보로서, 센싱정보에 포함될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 촬영된 영상에서 영상 처리를 통해 오브젝트를 검출하고, 오브젝트를 트래킹하고, 오브젝트와의 거리를 측정하고, 오브젝트를 확인하는 등의 오브젝트 분석을 수행함으로써, 오브젝트정보를 생성할 수 있다.
도시되지 않았지만, 센싱부(155)는 초음파 센서를 더 포함할 수 있다. 초음파 센서는 다수의 초음파 센서를 포함할 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 각 초음파 센서로부터 송신되는 초음파와, 송신된 초음파가 오브젝트에 의해 반사되어 수신되는 초음파 사이의 차이를 바탕으로 차량 주변의 오브젝트를 감지할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는 사방에서 촬영된 영상을 합성하여 차량을 상부에서 바라본 어라운드뷰 영상을 제공할 수 있다.
프로세서(170)가 오브젝트 분석을 좀더 수월하게 수행하기 위해, 실시예에서 카메라(160)는 영상을 촬영함과 동시에 오브젝트와의 거리를 측정하는 스테레오 카메라일 수 있다.
카메라(160)는 영상 센서와 영상 처리 모듈을 직접 포함할 수 있다. 이 경우, 카메라(160)는 영상 센서(예를 들어, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 또한, 영상 처리 모듈은 영상 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여, 필요한 영상 정보를 추출하고, 추출된 영상 정보를 프로세서(170)에 전달할 수 있다.
센싱부(155)는, 거리 센서(150)와 카메라(160)가 결합된 스테레오 카메라일 수 있다. 즉, 스테레오 카메라는 영상을 획득함과 동시에 오브젝트와의 위치 관계를 감지할 수 있다.
디스플레이부(180)는 어라운드뷰 영상을 표시할 수 있다. 이러한 디스플레이부(180)는 필요에 따라 적어도 하나 이상의 디스플레이 영역을 포함할 수 있다. 각 디스플레이 영역에 서로 상이한 영상정보가 디스플레이될 수 있다.
오디오 출력부(185)는 어라운드뷰 영상에 대한 설명, 실행 여부 등을 확인하는 메시지를 오디오로 출력할 수 있다. 이에 의해, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 디스플레이부(180)를 통한 시각적인 표시와 함께 오디오 출력부(185)의 음향 출력을 통해 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 기능에 대한 설명을 서로 보완할 수 있다.
실시예에 따라, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 햅틱 신호를 출력하는 햅틱 출력부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 햅틱 출력부(미도시)는 어라운드뷰 영상에 대한 알람을 햅틱으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 네비게이션 정보, 교통 정보, 통신 정보, 차량 상태 정보, 운전 보조기능(ADAS) 정보 및 기타 운전자 편의 정보 중 적어도 하나의 정보에 운전자에 대한 경고가 포함되면, 이를 진동으로 사용자에게 알릴 수 있다.
이러한 햅틱 출력부(미도시)는 방향성을 갖는 진동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 햅틱 출력부(미도시)는 조향을 제어하는 스티어링에 배치되어 진동을 출력할 수 있으며, 진동 제공 시 스티어링의 좌우를 구분하여 진동을 출력함으로써, 햅틱 출력의 방향성을 부여할 수 있다.
전원 공급부(190)는 프로세서(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다.
프로세서(170)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100) 내의 각 구성요소들의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(170)는 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함된 구성요소들 중 적어도 일부를 제어하거나 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
이러한 프로세서(170)는 하드웨어 측면에서, ASICs(application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(170)(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나의 형태로 구현될 수 있다.
실시예에 따라, 프로세서(170)는 차량의 ECU(770)에 의해 제어될 수 있다.
프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 응용 프로그램과 관련된 동작 외에도, 통상적으로 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(170)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리(170)에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
도 2a는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 구비하는 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2a를 참조하면, 실시예에 따른 차량(700)은, 동력원에 의해 회전하는 바퀴(13FL, 13RL)와, 사용자에게 차량 주변의 오브젝트정보를 제공하는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 포함한다.
어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700)의 내부에 설치될 수 있다. 이 경우, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 설치 위치는 실시예에 따라 다양하게 설정될 수 있다. 도 2a를 참조하면, 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700)의 전면 창(100) 하단에 배치된다.
도 2b는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에 포함되는 센서부가 차량에 배치된 모습을 도시한다.
센싱부(155)에 포함되는 거리 센서(150)는 차량 바디의 전후와 좌우 및 천장 중 적어도 하나의 위치에 배치될 수 있다. 도 2b를 참조하면, 차량의 좌측 측면과 우측 측면에 각각 거리 센서(150a, 150b)가 배치된다.
센싱부(155)에 포함되는 카메라(160)는 주행 방향의 전후와 좌우를 감시할 수 있도록 다양한 위치에 구비될 수 있다. 도 2b를 참조하면, 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)가 각각 배치된다.
예컨대, 전방에 설치되는 카메라(160a)는 제1 카메라로 명명되고, 우측에 설치되는 카메라(160b)는 제2 카메라로 명명되고, 후방에 설치되는 카메라(160c)는 제3 카메라로 명명되며, 좌측에 설치되는 카메라(160d)는 제4 카메라로 명명될 수 있지만, 이에 대해 한정하지는 않는다. 다수의 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 중 제일 먼저 언급되는 카메라가 제1 카메라로 명명되고, 그 다음 언급되는 카메라가 제2 카메라로 언급될 수도 있다.
제1 카메라(160a)는 주행 방향의 전방을 촬영하여 전방 영상을 획득할 수 있다. 이를 위해, 제1 카메라(160a)는 앰블럼 부근 또는 라디에이터 그릴 부근에 배치될 수 있다.
제2 카메라(160b)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 실시예에 따라, 제2 카메라(160b)는 우측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치되거나, 우측 프런트 도어나 우측 리어 도어 또는 우측 휀더(fender) 외측의 일 영역에 배치될 수도 있다.
제3 카메라(160c)는 주행 방향의 후방을 촬영하여 후방 영상을 획득할 수 있다. 이와 같은, 제3 카메라(160c)는 후방 번호판 또는 트렁크 스위치 부근에 배치될 수 있다.
제4 카메라(160d)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 내에 배치될 수 있다. 실시예에 따라, 제4 카메라(160d)는 좌측 사이드 미러를 둘러싸는 케이스 외부에 배치되거나, 좌측 프런트 도어나 좌측 리어 도어 또는 좌측 휀더(fender) 외측의 일 영역에 배치될 수도 있다.
도시되지 않았지만, 차량의 천장에 추가적으로 카메라가 설치될 수도 있다. 천장 카메라는 차량의 전후 및 좌우 방향을 모두 촬영할 수 있다.
아울러, 필요에 따라 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 이외에 추가로 카메라가 더 설치될 수도 있다.
도 3은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치를 포함하는 차량의 구성을 도시한 블록도이다.
실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치(100)는 차량(700) 내에 설치될 수 있다.
도 3을 참조하면, 차량(700)은 통신부(710), 입력부(720), 센싱부(760), 출력부(740), 차량 구동부(750), 메모리(730), AVN 장치(400), 인터페이스부(780), ECU(770), 전원부(790) 및 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 차량(700)과 이동 단말기(600) 사이, 차량(700)과 외부 서버(500) 사이 또는 차량(700)과 타 차량(510)과의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 또한, 통신부(710)는 차량(700)을 하나 이상의 네트워크에 연결하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다.
통신부(710)는, 방송 수신 모듈(711), 무선 인터넷 모듈(712), 근거리 통신 모듈(713), 위치 정보 모듈(714) 및 광통신 모듈(715)을 포함할 수 있다.
방송 수신 모듈(711)은 방송 채널을 통하여 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호 또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 여기서, 방송은 라디오 방송 또는 TV 방송을 포함한다.
무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 차량(700)에 내장되거나 외장될 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 무선 인터넷 기술들에 따른 통신망에서 무선 신호를 송수신하도록 이루어진다.
무선 인터넷 기술로는, 예를 들면, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced) 등이 있으며, 상기 무선 인터넷 모듈(712)은 상기에서 나열되지 않은 인터넷 기술까지 포함한 범위에서 적어도 하나의 무선 인터넷 기술에 따라 데이터를 송수신하게 된다. 예를 들면, 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 무선 인터넷 모듈(712)은 외부 서버(500)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))정보를 수신할 수 있다.
근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 것으로서, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
이러한, 근거리 통신 모듈(713)은, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다. 예를 들면, 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기(600) 와 무선으로 데이터를 교환할 수 있다. 근거리 통신 모듈(713)은 이동 단말기 (600)로부터 날씨 정보, 도로의 교통 상황 정보(예를 들면, TPEG(Transport Protocol Expert Group))를 수신할 수 있다. 가령, 사용자가 차량에 탑승한 경우, 사용자의 이동 단말기(600)와 차량은 자동으로 또는 사용자의 애플리케이션 실행에 의해, 서로 페어링을 수행할 수 있다.
위치 정보 모듈(714)은, 차량의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Positioning System) 모듈이 있다. 예를 들어, 차량(700)은 GPS 모듈을 이용하여, GPS 위성에서 보내는 신호를 기초하여 차량(700)의 위치를 획득할 수 있다.
광통신 모듈(715)은 광발신부와 광수신부를 포함할 수 있다.
광수신부는 광(light)신호를 전기 신호로 전환하여, 정보를 수신할 수 있다. 광수신부는 광을 수신하기 위한 포토 다이오드(PD, Photo Diode)를 포함할 수 있다. 포토 다이오드는 빛을 전기 신호로 전환할 수 있다. 예를 들면, 광수신부는 전방 차량에 포함된 광원에서 방출되는 광을 통해, 전방 차량의 정보를 수신할 수 있다.
광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하기 위한 발광 소자를 적어도 하나 이상 포함할 수 있다. 여기서, 발광 소자는 LED(Light Emitting Diode)인 것이 바람직하다. 광발신부는 전기 신호를 광 신호로 전환하여, 외부에 발신한다. 예를 들면, 광 발신부는 소정 주파수에 대응하는 발광소자의 점멸을 통해, 광신호를 외부에 방출할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 복수의 발광 소자 어레이를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 광발신부는 차량에 구비된 램프와 일체화될 수 있다. 예를 들어, 광발신부는 전조등, 후미등, 제동등, 방향 지시등 및 차폭등 중 적어도 어느 하나일 수 있다.
일 실시예에 의하면, 광통신 모듈(715)은 광 통신을 통해 타 차량 (510)과 데이터를 교환할 수 있다.
입력부(720)는 운전 조작 수단(721), 카메라(722), 마이크로 폰(723), 사용자 입력부(724) 및 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
운전 조작 수단(721)은 차량 운전을 위한 사용자 입력을 수신한다. 운전 조작 수단(721)은 조향 입력 수단, 쉬프트 입력 수단, 가속 입력 수단, 브레이크 입력 수단 등을 포함할 수 있다.
조향 입력 수단은 차량(700)의 진행 방향에 대한 입력을 수신한다. 조향 입력 수단은 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수도 있다.
쉬프트 입력 수단은, 차량의 주차(P), 전진(D), 중립(N) 및 후진(R)에 대한 입력을 수신한다. 쉬프트 입력 수단은 레버 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 쉬프트 입력 수단은 터치 스크린이나 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수 있다.
가속 입력 수단은 차량의 가속을 위한 입력을 수신한다. 브레이크 입력 수단은 차량의 감속을 위한 입력을 수신한다. 이 경우, 가속 입력 수단 및 브레이크 입력 수단은 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 수단 또는 브레이크 입력 수단은 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼으로 형성될 수 있다.
카메라(722)는 이미지 센서와 영상처리모듈을 포함할 수 있다. 카메라 (722)는 이미지 센서(예를 들면, CMOS 또는 CCD)에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상을 처리할 수 있다. 영상처리모듈은 이미지 센서를 통해 획득된 정지영상 또는 동영상을 가공하여 필요한 정보를 추출하고, 추출된 정보를 ECU(770)에 전달할 수 있다. 한편, 차량(700)은 차량 전방 영상 또는 차량 주변 영상을 촬영하는 카메라(722) 및 차량 내부 영상을 촬영하는 모니터링부(725)를 포함할 수 있다.
모니터링부(725)는 탑승자에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 모니터링부(725)는 탑승자의 생체 인식을 위한 이미지를 획득할 수 있다.
한편, 도 3에서는 모니터링부(725)와 카메라(722)가 입력부(720)에 포함되는 것으로 도시하였으나, 카메라(722)는 전술한 바와 같이 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함될 수도 있다.
마이크로폰(723)은 외부의 음향 신호를 전기적인 데이터로 처리할 수 있다. 처리된 데이터는 차량(700)에서 수행 중인 기능에 따라 다양하게 활용될 수 있다. 마이크로폰(723)은 사용자의 음성 명령을 전기적 데이터로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 데이터는 ECU(770)에 전달될 수 있다.
사용자 입력부(724)는 사용자로부터 정보를 입력 받을 수 있다. 사용자 입력부(724)를 통해 정보가 입력되면, ECU(770)는 입력된 정보에 대응되도록 차량(700)의 동작을 제어할 수 있다. 사용자 입력부(724)는 터치식 입력수단 또는 기계식 입력 수단을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 입력부(724) 는 스티어링 휠의 일 영역에 배치될 수 있다. 이 경우, 운전자는 스티어링 휠을 잡은 상태에서, 손가락으로 사용자 입력부(724)를 조작할 수 있다.
센싱부(760)는, 차량의 주행 등과 관련한 신호를 센싱한다. 이를 위해, 센싱부(760)는 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 레이더, 라이더 등을 포함할 수 있다.
이에 의해, 센싱부(760)는, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
한편, 센싱부(760)는, 그 외에도 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS) 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(760)는 생체 인식 정보 감지부를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 감지하여 획득한다. 생체 인식 정보는 지문 인식(Fingerprint) 정보, 홍채 인식(Iris-scan) 정보, 망막 인식(Retina-scan) 정보, 손모양(Hand geo-metry) 정보, 안면 인식(Facial recognition) 정보, 음성 인식(Voice recognition) 정보를 포함할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 탑승자의 생체 인식 정보를 센싱하는 센서를 포함할 수 있다. 여기서, 모니터링부(725) 및 마이크로 폰(723)이 센서로 동작할 수 있다. 생체 인식 정보 감지부는 모니터링부(725)를 통해, 손모양 정보, 안면 인식 정보를 획득할 수 있다.
출력부(740)는 ECU(770)에서 처리된 정보를 출력하기 위한 구성요소로서, 디스플레이부(741), 음향 출력부(742) 및 햅틱 출력부(743)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 ECU(770)에서 처리되는 정보를 표시할 수 있다. 예를 들면, 디스플레이부(741)는 차량 관련 정보를 표시할 수 있다. 여기서, 차량 관련 정보는, 차량에 대한 직접적인 제어를 위한 차량 제어 정보, 또는 차량 운전자에게 운전 가이드를 위한 차량 운전 보조 정보를 포함할 수 있다. 또한, 차량 관련 정보는, 현재 차량의 상태를 알려주는 차량 상태 정보 또는 차량의 운행과 관련되는 차량 운행 정보를 포함할 수 있다.
디스플레이부(741)는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 디스플레이부(180)일 수도 있고, 별개로 구비될 수도 있다.
디스플레이부(741)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중 적어도 하나에 의해 구현될 수 있다.
디스플레이부(741)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 차량(700)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부(724)로써 기능함과 동시에, 차량(700)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(741)는 터치 방식에 의하여 제어 명령을 입력 받을 수 있도록, 디스플레이부(741)에 대한 터치를 감지하는 터치센서를 포함할 수 있다. 이를 이용하여, 디스플레이부(741)에 대하여 터치가 이루어지면, 터치센서는 상기 터치를 감지하고, ECU(770)는 이에 근거하여 상기 터치에 대응하는 제어명령을 발생시키도록 구성될 수 있다. 터치 방식에 의하여 입력되는 내용은 문자 또는 숫자이거나, 각종 모드에서의 지시 또는 지정 가능한 메뉴항목 등일 수 있다.
한편, 디스플레이부(741)는 운전자가 운전을 함과 동시에 차량 상태 정보 또는 차량 운행 정보를 확인할 수 있도록 클러스터(cluster)를 포함할 수 있다. 클러스터는 대시보드 위에 위치할 수 있다. 이 경우, 운전자는, 시선을 차량 전방에 유지한 채로 클러스터에 표시되는 정보를 확인할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 디스플레이부(741)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(741)가 HUD로 구현되는 경우, 윈드 쉴드에 구비되는 투명 디스플레이를 통해 정보를 출력할 수 있다. 또는, 디스플레이부(741)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
음향 출력부(742)는 ECU(770)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(742)는 스피커 등을 구비할 수 있다. 음향 출력부(742)는 사용자 입력부(724)에 의해 입력된 동작에 대응하는 사운드를 출력할 수도 있다.
햅틱 출력부(743)는 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(743)는 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
차량 구동부(750)는 차량(700)에 포함되는 각종 장치 및 구성요소의 동작을 제어할 수 있다. 차량 구동부(750)는 동력원 구동부(751), 조향 구동부 (752), 브레이크 구동부(753), 램프 구동부(754), 공조 구동부(755), 윈도우 구동부(756), 에어백 구동부(757), 썬루프 구동부(758) 및 서스펜션 구동부(759)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(751)는, 차량(700) 내의 동력원에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진(미도시)이 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(751)가 엔진인 경우, ECU(770)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 제한하여 차량의 속도를 제한할 수 있다.
다른 예로, 전기 기반의 모터(미도시)가 동력원인 경우, 동력원 구동부(751)는 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 모터의 회전 속도, 토크 등을 제어할 수 있다.
조향 구동부(752)는, 차량 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(753)는, 차량 내의 브레이크 장치(brake apparatus) (미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량의 속도를 줄일 수 있다. 다른 예로, 좌측 바퀴와 우측 바퀴에 각각 배치되는 브레이크의 동작을 달리하여, 차량의 진행 방향을 좌측, 또는 우측으로 조정할 수 있다.
램프 구동부(754)는, 차량 내부 및 외부에 배치되는 램프의 턴 온/턴 오프를 제어할 수 있다. 또한, 램프의 빛의 세기, 방향 등을 제어할 수 있다. 예를 들면, 방향 지시 램프, 브레이크 램프 등의 대한 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(755)는, 차량 내의 공조 장치(air cinditioner)(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치를 동작시켜 냉기가 차량(700) 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(756)는 차량 내의 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 차량(700)의 측면의 좌측 및 우측 윈도우들에 대한 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
에어백 구동부(757)는, 차량 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 사고 위험시, 에어백이 터지도록 제어할 수 있다.
썬루프 구동부(758)는, 차량 내의 썬루프 장치(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 썬루프의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(759)는 차량(700) 내의 서스펜션 장치(미도시)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
메모리(730)는, ECU(770)와 전기적으로 연결된다. 메모리(730)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(730)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장매체 일 수 있다. 메모리(730)는 ECU(770)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
인터페이스부(780)는, 차량(700)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600)와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해 이동 단말기(600)와 연결될 수 있다. 이 경우, 인터페이스부(780)는 이동 단말기(600) 와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(780)는 연결된 이동 단말기(600)에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기(600)가 인터페이스부(780)에 전기적으로 연결되는 경우, ECU(770)의 제어에 따라 인터페이스부(780)는 전원부(790)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기(600)에 제공한다.
ECU(770)는 차량(700) 내의 각 구성요소들의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. ECU(770)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
이러한 ECU(770)은 어라운드뷰 영상 제어장치(100)의 실행 신호 전달에 따라, 전달된 신호에 대응되는 기능을 실행할 수 있다.
ECU(770)는 하드웨어적으로 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러 (micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나의 형태로 구현될 수 있다.
이때의 제어기나 마이크로 프로세서는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)에 포함되는 프로세서(170)와는 별개의 장치일 수 있다.
전원부(790)는 ECU(770)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 이 경우, 전원부(790)는 차량 내부의 배터리 (미도시) 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
AVN(Audio Video Navigation) 장치(400)는 ECU(770)와 데이터를 교환할 수 있다. ECU(770)는 AVN 장치(400) 또는 별도의 네비게이션 장치 (미도시)로부터 네비게이션 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 네비게이션 정보는 설정된 목적지 정보, 상기 목적지에 따른 경로 정보, 차량 주행과 관련한 맵 정보 또는 차량 위치 정보 등을 포함할 수 있다.
도 4는 어라운드뷰 영상을 도시한다.
도 4를 참조하면, 어라운드뷰 영상은 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)를 포함할 수 있다. 이러한 어라운드뷰 영상은 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
제1 합성영역(301)은 차량(700)의 전방에 설치되는 제1 카메라(160a)에 의해 획득된 전방 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제2 합성영역(303)은 차량(700)의 우측에 설치되는 제2 카메라(160b)에 의해 획득된 좌측 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제3 합성영역(305)은 차량(700)의 후방에 설치되는 제3 카메라(160c)에 의해 획득된 후방 영상을 바탕으로 생성될 수 있다. 제4 합성영역(307)은 차량(700)의 좌측에 설치되는 제4 카메라(160d)에 의해 획득된 좌측 영상을 바탕으로 생성될 수 있다.
각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 영상은 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상과 상이할 수 있다.
즉, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상은 각 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)의 렌즈를 통해 입사된 영상으로서, 오브젝트의 실제 모습이 그대로 영상으로 표시될 수 있다. 이에 반해, 각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 영상은 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상의 전방 시점을 탑뷰 시점으로 변경한 영상일 수 있다.
예컨대, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d) 중 특정 카메라로부터 획득된 영상의 오브젝트가 서있는 사람인 경우, 그 획득된 영상으로부터 생성된 합성영역에서의 오브젝트인 사람은 서있지 않고 마치 누워있는 것처럼 보여질 수 있다.
제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)은 경계선(311, 313, 315, 317)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 예컨대, 제1 합성영역(301)과 제2 합성영역(303)은 제1 경계선(311)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제2 합성영역(303)과 제3 합성영역(305)은 제2 경계선(313)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제3 합성영역(305)과 제4 합성영역(307)은 제3 경계선(315)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다. 제4 합성영역(307)과 제1 합성영역(301)은 제4 경계선(317)을 중심으로 서로 인접하여 배치될 수 있다.
어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장되어 있는 합성정보를 바탕으로 생성될 수 있다. 상술한 바와 같이, 합성정보는 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터의 영상 각각으로부터 생성된 제1 내지 제4 합성영역(307)의 범위 정보와 제1 내지 제4 합성정보 사이의 경계선에 관한 경계선 정보가 합성정보로 메모리(140)에 저장될 수 있다.
경계선 정보는 제 1 내지 제4 경계선(311, 313, 315, 317)의 위치로 설정될 수 있다. 합성영역의 범위 정보는 각 합성영역(301, 303, 305, 307)의 범위로 설정될 수 있다.
따라서, 프로세서(170)는 합성정보의 범위 정보와 경계선 정보를 바탕으로 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상으로부터 각 합성영역(301, 303, 305, 307)을 생성하고 각 합성영역(301, 303, 305, 307)을 합성하여 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다.
이와 같이 생성된 어라운드뷰 영상은 노멀 모드(normal mode) 시에 그대로 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는 경계선 정보에 설정되어 있는 합성영역의 범위정보 및 경계선 정보를 바탕으로 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상으로부터 각 경계선(311, 313, 315, 317) 사이에 해당하는 영상을 추출하여 이 추출된 영상을 바탕으로 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)을 포함하는 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다.
앞에 언급된 바와 같이, 제1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 획득된 영상과 그 영상으로부터 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)은 상이하다.
도 5는 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치의 어라운드뷰 영상 교정방법을 설명하는 순서도이다. 교정 방법은 보정방법일 수 있다. 도 5을 참조하면, 보정 이벤트가 발생되는 경우, 보정이 수행되고(S10), 보정이 완료된 후 업데이트가 수행될 수 있다(S50).
보정 단계(S10)에서, 각 합성영역(301, 303, 305, 307) 사이의 부정합이 보다 잘 정합되도록 보정될 수 있다.
도 6a에 도시한 바와 같이, 도로의 좌측으로 직선 상의 가이드바(320)가 존재할 수 있다. 가이드바(320)는 도로의 라인일 수 있다. 제1 카메라(160a)가 문제가 있어 각 합성영역(301, 303, 305, 307) 사이에 부정합이 있을 때, 차량이 이 가이드바를 따라 주행하는 경우, 각 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 얻어진 영상으로부터 합성된 제1 합성영역 (301)과 제2 합성영역(303) 또는 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307) 사이의 경계선(311, 313, 315, 317)에서 가이드바(320)가 틀어질 수 있다.
이러한 경우, 보정 단계(S10)에서 제1 합성영역(301)이 보정되어, 도 6b에 도시한 바와 같이 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307)이 정합되어 제1 합성영역(301)과 제4 합성영역(307) 사이에서 가이드바(320)가 원래대로 직선으로 보여질 수 있다.
한편, 업데이트 단계(S50)에서, 부정합이 보정된 결과인 보정 정보를 바탕으로 어라운드뷰 영상이 업데이트될 수 있다.
이하에서, 보정 단계(S10)을 상세히 설명한다.
도 7은 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 보정을 위한 정합값을 추정하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1 및 도 7을 참조하면, 프로세서(170)는 ECU(770)와 캔(CAN) 통신을 이용하여 차량이 주행 중인지를 확인할 수 있다(S11). ECU(770)는 각종 센서, 특히 바퀴 회전센서로부터 센서신호를 입력받고, 이러한 센서신호를 바탕으로 차량이 주행 중인지 확인할 수 있다. 확인 결과는 캔 통신을 이용하여 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
차량이 주행을 시작하는 경우, 프로세서(170)는 모션값과 소실점을 계산할 수 있다(S13).
구체적으로, 프로세서(170)는 차량이 주행하기 시작하는 경우, 제 1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)를 제어하여 제 1 내지 제4 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로로부터 제1 내지 제4 영상을 취득할 수 있다. 프로세서(170)는 취득된 제1 내지 제4 영상을 극좌표계를 이용하여 변환시켜 제1 내지 제4 변환 영상을 생성할 수 있다. 제1 내지 제4 변환 영상은 각각 도 4에 도시된 제1 내지 제4 합성영역(301, 303, 305, 307)일 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 프로세서(170)는 제1 내지 제4 변환 영상을 바탕으로 제1 내지 제4 구역에서의 모션값 및 소실점을 계산할 수 있다.
예컨대, 제1 구역은 제1 카메라(160a)가 커버하는 영역이고, 제2 구역은 제2 카메라(160b)가 커버하는 영역일 수 있다. 제3 구역은 제3 카메라(160c)가 커버하는 영역이고, 제4 구역은 제4 카메라(160d)가 커버하는 영역일 수 있다.
예컨대, 제1 내지 제4 영상이 극좌표계를 이용하여 변환되는 경우, 위에서 바닥을 보는 것처럼 보이는 영상신호로 변환될 수 있다.
모션값은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 프레임 간의 영상 정보의 변화를 바탕으로 계산될 수 있다. 모션값은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 산출될 수 있다.
소실점은 주행 중에 지면 상태에 따라 가변되는 점으로써, 제1 내지 제4 변환 영상 각각에서 지면에서 검출된 라인 형태의 에지라인이 수렴되는 지점일 수 있다. 이러한 소실점은 공지된 계산 방식을 이용하여 산출될 수 있다. 이러한 소실점은 제1 내지 제4 변환 영상 각각에 대해 계산될 수 있다.
도 8a 내지 도 8d에 도시한 바와 같이, 제1 내지 제4 구역 각각으로부터 획득되어 변환된 제1 내지 제4 변환 영상에 소실점이 보여질 수 있다. 이러한 소실점은 지면의 상태에 따라 위치가 변경될 수 있다. 예컨대 지면의 상태가 평평한 경우에는 소실점이 변환 영상의 중심에 위치될 수 있다. 예컨대 지면의 상태가 울퉁불퉁한 경우, 소실점이 변환 영상의 중심이 아닌 좌측 또는 우측에 위치될 수 있다.
특히, 지면이 평평하지 않은 비포장 도로인 경우에는 소실점의 위치 변경이 심해 소실점의 안정화를 기하기 어렵다. 따라서, 보정을 하기 위해서는 지면이 평평한 포장도로에서 주행이 이루어지는 것이 바람직하다.
도 8a에 도시한 바와 같이, 제1 구역, 즉 도로 전방에서 획득되어 변환된 제1 변환 영상에서는 지면의 상태가 평평하므로, 제1 변환 영상의 중심에 소실점이 위치될 수 있다.
도 8b에 도시한 바와 같이, 제2 구역, 즉 도로 후방에서 획득되어 변환된 제2 변환 영상에서는 지면의 상태가 평평하므로, 제2 변환 영상의 중심에 소실점이 위치될 수 있다.
이와 달리, 도 8c 및 도 8d는 제3 구역, 즉 차량의 우측에서 획득되어 변환된 제3 변환 영상과 제4 구역, 즉 차량의 좌측에서 획득되어 변환된 제4 변환 영상에서는 소실점이 중심에서 벗어나 위치될 수 있다.
프로세서(170)는 지면의 상태에 따라 위치 변경되는 소실점을 바탕으로 소실점의 위치 변경이 기 설정된 범위 내에 있는지를 확인하여 소실점의 안정화를 판단할 수 있다(S15). 소실점의 위치 변경이 기 설정된 범위 내에 있는 경우 소실점이 안정화되었다고 판단될 수 있다. 소실점의 안정화된다는 말은 지면이 평평하다는 의미일 수 있다. 이와 같이 지면이 평평해져 소실점이 안정해져야, 보정이 정확하게 수행될 수 있다.
다른 예로서, 소실점의 안정화의 판단에 기 설정된 범위와 더불어 주어진 시간도 고려될 수 있다. 즉, 소실점의 위치 변경이 일정 시간 동안 기 설정된 범위 내에 있는 경우, 소실점이 안정화되었다고 판단될 수 있다.
소실점이 안정되는 경우, 프로세서(170)는 소실점이 안정화된 이후에 상기 계산된 모션값을 바탕으로 정합값을 산출할 수 있다(S17). 정합값은 외적 파라미터(extrinsic parameter)일 수 있다.
외적 파라미터는 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)로부터 계산될 수 있다. 앞서 계산된 모션값을 바탕으로 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)가 얻어지고, 이와 같이 얻어진 3개의 회전각 정보(Yaw, Roll, Pitch)와 3개의 축 정보(X, Y, Z)를 바탕으로 외적 파라미터, 즉 정합값이 계산될 수 있다. 정합값은 기 설정된 시간 동안 지속적으로 얻어질 수 있다.
프로세서(170)는 지속적으로 얻어지는 다수의 정합값을 바탕으로 가우시안 모델을 이용하여 최적의 정합값을 추정할 수 있다(S19).
도 9a에 도시한 바와 같이, 현재 영상의 정합이 이루어져 있고, 이때의 각도가 제1 각도로 설정될 때, 도 9b에 도시한 바와 같이 대다수의 정합값이 설정된 제1 각도에 수렴될 수 있다. 여기서, 각도는 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)의 각도이거나 영상에서 보여지는 시점(viewpoint) 각도일 수 있다.
도 9c에 도시한 바와 같이, 외부 환경 요인의 변경 등에 의해 영상이 부정합되고, 이때의 각도가 제1 각도에서 제2 각도로 변경될 수 있다.
영상이 부정합되었을 때, 주행을 통해 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)로부터 얻어진 변환 영상에서 계산된 정합값은 영상이 정합되었을 때의 정합값과 다르게 되고, 도 9d 및 도 9e에 도시한 바와 같이 새로 변경된 정합값은 확률적으로 제2 각도에 수렴될 수 있다. 따라서, 도 9f에 도시한 바와 같이, 정합값의 수렴을 통해 최적의 정합값이 추정될 수 있다. 여기서, 추정이라 결정과 동일한 의미로 사용될 수 있다. 즉, 최적의 정합값이 결정될 수 있다.
프로세서(170)는 보정이 완료되었는지를 확인할 수 있다(S21). 보정의 완료는 최적의 정합값이 결정됨을 의미할 수 있다. 즉, 프로세서(170)는 최적의 정합값이 결정되었는지를 확인하고, 최적의 정합값이 결정되지 않는 경우 S11로 이동시킬 수 있다.
이하에서, 업데이트 단계(S50)을 상세히 설명한다.
도 10은 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1, 도 7 및 도 10을 참조하면, 프로세서(170)는 이전 정합값을 추정된 정합값으로 업데이트시킬 수 있다(S51). 이전 정합값은 메모리(140)에 저장될 수 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다(S53). 이러한 경우, 이전 정합값은 메모리(140)에서 삭제될 수 있다.
다른 예로서, 메모리(140)에 제1 및 제2 영역이 할당되고, 이전 정합값은 제1 영역에 저장되고, 상기 추정된 정합값은 제2 영역에 저장될 수 있다. 이러한 경우, 이전 정합값은 메모리(140)에서 삭제될 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다. 설명의 편의를 위해, 메모리(140)가 2개의 영역으로 할당되고 있지만, 메모리(140)에는 2개 이상의 영역이 활당될 수도 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상을 생성할 수 있다(S55). 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장될 수 있다. 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 임시적으로 저장되고, 나중에 설명하겠지만 운전자에 의해 선택되지 않는 경우 메모리(140)에서 삭제될 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
이전 정합값에 의해 생성된 이전 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 그대로 저장되거나 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 때 메모리(140)로부터 삭제될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상을 출력시킬 수 있다(S57). 새로운 어라운드뷰 영상은 디스플레이부(180) 상에 디스플레이될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상만 디스플레이시키거나 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 디스플레이시킬 수 있다.
도 11은 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상 제어장치에서 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 1, 도 7 및 도 11을 참조하면, 이전 정합값을 추정된 정합값으로 업데이트시킬 수 있다(S61).
업데이트 대신에, 이전 정합값과 추정된 정합값이 별개로 메모리(140)에 저장될 수도 있다.
프로세서(170)는 업데이트된 정합값을 바탕으로 어라운드뷰 영상에 대한 새로운 룩업테이블(LUT)을 생성할 수 있다(S63).
프로세서(170)는 추정된 정합값과 생성된 새로운 룩업테이블을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다(S65). 이와 더불어, 이전 정합값과 이전 정합값에 의해 생성된 이전 룩업테이블도 메모리(140)에 저장될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
프로세서(170)는 메모리(140)에 저장된 새로운 룩업테이블을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 출력하거나 디스플레이할 수 있다(S67).
다른 예로서, 메모리(140)에 제1 및 제2 영역이 할당되어, 제1 영역에 이전 정합값과 이전 룩업테이블이 저장되고, 제2 영역에 상기 업데이트된 정합값과 새로운 룩업테이블이 저장될 수도 있다. 이러한 경우, 메모리(140)의 제1 영역에 저장된 제1 룩업테이블를 이용하여 이전 어라운드뷰 영상이 출력되거나 디스플레이되고, 메모리(140)의 제2 영역에 저장된 상기 제2 룩업테이블를 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상이 출력되거나 디스플레이될 수 있다. 이전 어라운드뷰 영상은 제1 어라운드뷰 영상으로 명명되고, 새로운 어라운드뷰 영상은 제2 어라운드뷰 영상으로 명명될 수 있다.
정리하면, 제1 실시예에 따른 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법은 이전 정합값을 새로운 정합값으로 업데이트한 후 상기 업데이트된 새로운 정합값을 메모리(140)에 저장시킨 후, 그 저장된 새로운 정합값을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하여 출력할 수 있다. 따라서, 제1 실시예에 따르면, 메모리(140)에 정합값만 저장되므로, 메모리(140)의 용량이 적어도 무방하므로, 메모리(140)의 사이즈가 작아지는 장점이 있다.
이에 반해, 제2 실시예에 따른 어라운드뷰 영상을 업데이트하는 방법은 이전 정합값을 새로운 정합값으로 업데이트하는 한편, 업데이트된 정합값을 이용하여 새로운 룩업테이블을 생성하여 상기 생성된 새로운 룩업테이블을 메모리(140)에 저장시킨 후, 그 저장된 새로운 룩업테이블을 이용하여 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하여 출력할 수 있다. 따라서, 제2 실시예에 따르면, 새로운 룩업테이블을 이용하여 곧바로 새로운 어라운드뷰 영상이 출력되므로, 프로세서(170)의 처리 부담이 줄어드는 장점이 있다.
이하에서 외부 환경 요인의 변경에 의해 영상 부정합시의 보정 방법을 상세히 설명한다.
도 12는 외부 환경 요인의 변경으로 인해 영상 부정합시 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다. 도 13은 보정 전의 화면을 보여주고, 도 14는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여주고, 도 15는 보정 후의 화면을 끄는 모습을 보여주며, 도 16은 업데이트된 결과가 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 1, 도 5, 도 7 및 도 10 내지 도 15를 참조하면, 프로세서(170)는 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지를 확인할 수 있다(S1100).
외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지는 특정하게 정의된 이벤트 신호의 입력에 의해 확인될 수 있다. 예컨대, 화면 상에 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정과 관련된 모드 선택 버튼이 구비되는 경우, 해당 모드 선택 버튼이 선택될 수 있다. 해당 모드 선택 버튼이 선택되어짐에 의해 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정을 요청하는 이벤트 신호가 프로세서(170)로 전달되고, 프로세서(170)는 이러한 이벤트 신호를 통해 외부 환경 요인의 변경에 의한 보정인지를 확인할 수 있다.
상술한 바와 같이, 외부 환경 요인의 변경으로는 예컨대, 사람 탑승, 외부 충격, 노후화 등이 있다. 또한, 외부 환경 요인의 변경으로는 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)나 카메라(160a, 160b, 160c, 160d)를 제어하는 장치의 교체가 있다. 아울러, 외부 환경 요인의 변경으로는 차량의 출하 전에 보정 미수행이 있다.
외부 환경 요인의 변경에 의한 보정으로 확인되는 경우, 프로세서(170)는 도 5에 도시한 바와 같은 보정 단계(S10)을 수행할 수 있다. 보정 단계(S10)는 도 7에 도시한 바와 같이 S11 내지 S21에 의한 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 보정 단계(S10)을 수행하여, 최적의 정합값을 추정할 수 있다.
도 13에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에는 영상이 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 부정합된 어라운드뷰 영상은 아직 보정되기 전의 영상일 수 있다. 구체적으로, 화면이 제1 및 제2 서브화면(410, 420) (또는 영역)으로 분할되어, 예컨대 제1 서브화면 상에 전방 또는 후방 영상이 디스플레이되고, 제2 서브화면 상에 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 제1 및 제2 서브화면은 서로 동일한 사이즈 또는 상이한 사이즈를 가질 수 있다.
도 14a 내지 도 14c에 도시한 바와 같이, 차량이 주행되면서 최적의 정합값이 추정될 수 있다.
최적의 정합값이 추정되는 경우, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능을 활성화시켜 어떠한 정보, 예컨대 이전 어라운드뷰 영상이 디스플레이부(180) 상에 디스플레이되지 않도록 한다(S1110). 즉, 이전 어라운드뷰 영상의 디스플레이가 차단될 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능 활성화 대신에 캔(CAN) 통신을 이용하여 시동 오프 제어신호를 ECU로 전달하여 ECU의 제어 하에 차량의 시동이 꺼질 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
도 15a 및 도 15b에 도시한 바와 같이, 차량의 주행을 통해 최적의 정합값가 추정되는 경우, 디스플레이부(180)로 어떠한 어라운드뷰 영상도 제공되지 않는다. 즉, 프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능을 활성화시켜 더 이상 부정합된 어라운드뷰 영상을 디스플레이부(180)로 제공하지 않는다. 이에 따라, 디스플레이부(180)의 화면이 꺼지게 된다.
프로세서(170)는 디스플레이 오프 기능이 활성화된 상태에서 도 5에 도시한 바와 같은 업데이트 단계(S50)을 수행할 수 있다. 업데이트 단계(S50)은 도 10에 도시한 바와 같이 S51 내지 S57 또는 도 11에 도시한 바와 같이 S61 내지 S67을 포함할 수 있다.
프로세서(170)는 업데이트 단계(S10)을 수행하여, 이전 정합값을 최적의 정합값으로 업데이트시키거나 최적의 정합값을 이전 정합값과 별개로 저장시키며, 최적의 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상(정합된 어라운드뷰 영상)을 생성할 수 있다. 즉, 디스플레이 오프 기능이 활성화되는 동안, 업데이트된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 저장될 수 있다.
상기 생성된 새로운 어라운드뷰 영상으로 이전 어라운드뷰 영상(부정합된 어라운드 영상)이 업데이트될 수 있다. 상기 업레이트된 새로운 어라운드뷰 영상은 저장되고, 이전 어라운드뷰 영상은 삭제될 수 있다.
다른 예로서, 이전 어라운드뷰 영상과 별개로 새로운 어라운드뷰 영상이 생성될 수 있다. 이와 같이 생성된 새로운 어라운드뷰 영상은 메모리(140)에 이전 어라운드뷰 영상과 함께 저장될 수 있다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨을 인지하는 경우 디스플레이 온 기능을 활성화하여(S1120), 새로운 어라운드뷰 영상을 이전에 디스플레이되던 이전 어라운드뷰 영상 대신에 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이시킬 수 있다(S1130). 즉, 화면을 기준으로 보았을 때, 이전 어라운드뷰 영상이 새로운 어라운드뷰 영상으로 변경될 수 있다.
실시예는 디스플레이 온 기능과 디스플레이 오프 기능을 별개로 구비할 수 있다. 이러한 경우, 디스플레이 온 기능과 디스플레이 오프 기능은 서로 반대로 동작될 수 있다. 예컨대, 디스플레이 온 기능이 활성화되는 경우, 디스플레이 오프 기능이 비활성화될 수 있다.
다른 예로서, 실시예는 디스플레이 온/오프 기능을 하나만 구비할 수도 있다. 이러한 경우, 디스플레이 온/오프 기능이 디스플레이 온 기능으로 활성화되거나 디스플레이 오프 기능으로 활성화될 수 있다. 필요시 디스플레이 온 기능 및 디스플레이 오프 기능 모두 비활성화될 수도 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
도 16에 도시한 바와 같이, 디스플레이 온 기능이 활성화되는 경우, 디스플레이부(180)의 화면이 켜질 수 있다. 디스플레이 화면이 켜지는 경우, 디스플레이부(180)의 화면 상에 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
다른 예로서, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨을 인지하는 경우, 캔(CAN) 통신을 이용하여 시동 온 제어신호를 ECU로 전달하여 ECU의 제어 하에 차량의 시동이 켜지는 한편, 정보가 디스플레이되도록 디스플레이부(180)도 구동될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다. 이후, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상을 이전에 디스플레이되던 이전 어라운드뷰 영상 대신에 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이시킬 수 있다
또 다른 예로서, 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료되는 경우, 예컨대 음성으로 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨이 통지될 수 있다. 이와 같이 음성 통지를 인지한 운전자의 터피패드 조작이나 버튼 조작에 의해 디스플레이부(180)의 화면이 켜지고, 운전자의 터피패드 조작이나 버튼 조작에 대응하는 입력신호에 응답하여 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이부(180)의 화면 상에 디스플레이될 수도 있다.
이하에서 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 상세히 설명한다.
도 17은 자가 진단에 의해 영상 부정합을 보정하는 방법을 설명하는 순서도이다. 도 18은 보정 전의 화면을 보여주고, 도 19는 보정을 위해 주행 중일 때의 화면을 보여주고, 도 20은 보정 후에 보정 전의 영상과 보정 후의 영상을 동시에 디스플레이하는 화면을 보여주며, 도 21은 보정 후의 영상이 선택되어 업데이트된 영상이 디스플레이되는 화면을 보여준다.
도 1, 도 5, 도 7 및 도 17 내지 도 21을 참조하면, 프로세서(170)는 자가 진단이 필요한지를 확인할 수 있다(S1200).
프로세서(170)는 어라운드뷰 영상 제공장에서 제공하는 어라운드뷰 영상을 항상 체크하여 자가 진단이 필요한지를 확인할 수 있다.
다른 예로서, 프로세서(170)는 정해진 주기에 따라 자가 진단이 수행될 수도 있다.
자가 진단이 필요한 경우, 프로세서(170)는 도 5에 도시한 바와 같은 보정 단계(S10)을 수행할 수 있다. 보정 단계(S10)는 도 7에 도시한 바와 같이 S11 내지 S21에 의한 단계를 포함할 수 있다. 프로세서(170)는 보정 단계(S10)을 수행하여, 최적의 정합값을 추정할 수 있다.
도 18에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에는 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 예컨대 제1 서브화면 상에 전방 또는 후방 영상이 디스플레이되고, 제2 서브화면 상에 부정합된 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
도 19a 내지 도 19c에 도시한 바와 같이, 차량이 주행되면서 최적의 정합값이 추정될 수 있다.
프로세서(170)는 상기 추정된 정합값을 바탕으로 새로운 어라운드뷰 영상을 생성하고 그 생성된 새로운 어라운드뷰 영상을 임시적을 메모리(140)에 저장시킬 수 있다.
이어서, 프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰의 생성이 완료되었음을 운전자에게 음성이나 영상으로 통지할 수 있다.
이러한 통지를 바탕으로 운전자로부터 디스플레이 요청신호가 입력되는 경우, 프로세서(170)는 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 출력시켜 디스플레이부(180) 상에 동시에 디스플레이되도록 할 수 있다(S1210).
도 20a에 도시한 바와 같이, 이를 인지한 운전자에 의한 디스플레이부(180)의 화면 상의 터치패드 조작이나 버튼 조작으로부터 디스플레이 요청신호가 입력될 수 이다. 이에 따라, 도 20b에 도시한 바와 같이, 이러한 디스플레이 요청신호에 응답하여 화면의 제1 및 제2 서브화면(410, 420)이 제3 및 제4 서브화면(430, 440)(또는 영역)으로 변경될 수 있다. 제3 서브화면 상에는 이전 어라운드뷰 영상(부정합된 어라운드뷰 영상)이 디스플레이되고 제4 서브화면 상에는 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다. 이때, 새로운 어라운드뷰 영상은 완전하게 정합된 어라운드뷰 영상일 수도 있고, 완전하지 않은 어라운드뷰 영상일 수도 있다. 제3 및 제4 서브화면은 서로 동일한 사이즈 또는 상이한 사이즈를 가질 수 있다.
다른 예로서, 터치패드 조작이나 버튼 조작에 관계없이, 새로운 어라운드뷰 영상의 생성이 완료됨이 인지되는 경우, 프로세서(170)는 디스플레이부(180)의 화면을 제어하여 화면의 제1 및 제2 서브화면을 제3 및 제4 서브화면으로 변경시키고, 제3 및 제4 서브화면 각각에 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상을 동시에 디스플레이시킬 수 있다.
프로세서(170)는 운전자로부터 입력된 선택신호를 바탕으로 이전 어라운드뷰 영상과 새로운 어라운드뷰 영상 중 어느 영상을 선택했는지를 확인할 수 있다(S1220).
도 20c에 도시한 바와 같이, 이전 어라운드뷰 영상이 디스플레이되는 제1 및 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이되는 제2 서브화면 중 하나가 선택될 수 있다. 이러한 선택은 터치패드 조작이나 버튼 조작에 의해 가능하다. 해당 화면이 선택되는 경우, 선택된 화면에 대한 선택신호가 생성되어 프로세서(170)로 전달될 수 있다.
프로세서(170)는 이전 어라운드뷰 영상에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 제3 및 제4 서브화면을 제1 및 제2 서브화면으로 변경하고, 그 변경된 제2 서브화면 상에 이전 어라운드뷰 영상을 디스플레이시킬 수 있다(S1230). 제1 서브화면 상에는 전방 또는 후방 영상이 디스플레이될 수 있다. 이러한 경우, 메모리(140)에 임시로 저장된 새로운 어라운드뷰 영상은 삭제될 수 있지만, 이에 대해서는 한정하지 않는다.
프로세서(170)는 새로운 어라운드뷰 영상에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 새로운 어라운드뷰 영상을 업데이트시킬 수 있다(S1240). 즉, 이전 어라운드뷰 영상이 메모리(140)에 임시로 저장된 새로운 어라운드뷰 영상으로 업데이트될 수 있다.
프로세서(170)는 화면의 제3 및 제4 서브화면을 제1 및 제2 서브화면으로 변경하고, 그 변경된 제2 서브화면 상에 상기 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상을 디스플레이시킬 수 있다(S1250). 제1 서브화면 상에는 전방 또는 후방 영상이 디스플레이될 수 있다.
도 21에 도시한 바와 같이, 디스플레이부(180)의 화면 상에 상기 새로운 어라운드뷰 영상이 디스플레이될 수 있다.
만일 운전자가 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상에 만족하지 않는 경우, 추가적인 터치 패드 조작에 의해 추가 보정을 수행하는 입력신호가 발생될 수 있다. 이러한 입력신호에 의해 S10으로 이동되어 다시 보정 단계가 수행될 수 있다.
따라서, 운전자는 어라운드뷰 영상 제어장치(100)를 이용하여 디스플레이부(180)의 화면을 보면서 자신이 만족할 만한 수준의 어라운드뷰 영상에 대한 보정이 이루어지도록 할 수 있다.
이상의 설명에서, 소실점은 소실 정보로 명명되고, 모션값은 모션 정보로 명명되고, 정합값은 정합 정보로 명명될 수 있다.
이전 룩업테이블은 제1 룩업테이블로 명명되고, 새로운 룩업테이블은 제2 룩업테이블로 명명될 수 있다.
이전 어라운드뷰 영상은 제1 어라운드뷰 영상으로 명명되고, 새로운 어라운드뷰 영상 또는 업데이트된 새로운 어라운드뷰 영상은 제2 어라운드뷰 영상으로 명명될 수 있다.
어라운드뷰 영상을 처리하는 하나의 실시예로, 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를을 생성하는 단계, 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계, 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우에 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계와 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 포함할 수 있다. 제2 어라운드뷰 영상을 출력하는 단계에서 제1 어라운드뷰 영상 신호와 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 제2 어라운드뷰 영상 신호를 자동으로 출력하도록, 세팅하는 단계를 더 포함할 수 도 있다. 제1 어라운드뷰 영상에 일정 범위 이상의 부정합이 검출된 경우 상기 제2 어라운드뷰를 생성하는 단계를 진행할 수 있다. 제1 어라운드뷰 영상 신호는 운송체의 이동간에 생성될 수 있다. 제1 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 동시에 출력하는 단계는 운송체가 정지된 상태에서 출력될 수 있다.
어라운드뷰 영상 제어장치는 복수개의 카메라와 카메라와 전기적으로 연결되고 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함하고 제어부는 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하여 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다. 이 경우에 출력된 신호는 디스플레이부로 전달되어 영상을 출력할 수 있다. 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 정보를 출력하는 경우에 제어부는 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상을 선택받아 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상에 대응하는 정보를 출력할 수 있다. 또한 제어부는 복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성한 경우 상기 제1 어라운드뷰 영상을 출력을 차단하고 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력할 수 있다. 또한 제어부는 제2 어라운드뷰 영상신호가 생성된 경우, 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상신호를 출력하고, 상기 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 하나에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 선택된 영상 신호를 출력할 수 있다.
상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 실시예의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 실시예의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 실시예의 범위에 포함된다.
100: 어라운드뷰 영상 제어장치
140: 메모리
160, 160a, 160b, 160c, 160d: 카메라
170: 프로세서
180: 디스플레이부
301, 303, 305, 307: 합성영역
311, 313, 315, 317: 경계선

Claims (9)

  1. 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계;
    상기 복수의 카메라로부터 일정 시간 동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계를 포함하고
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택하는 단계; 및
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 상기 선택된 영상 신호를 출력하는 단계를 더 포함하는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 단계에서 상기 제1 어라운드뷰 영상 신호와 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 제2 어라운드뷰 영상 신호를 자동으로 출력하도록, 세팅하는 단계;를 더 포함하는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 어라운드뷰 영상에 일정 범위 이상의 부정합이 검출된 경우 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성하는 단계를 진행하는
    어라운드뷰 영상 처리방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 어라운드뷰 영상 신호는 운송체의 이동간에 생성되는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 동시에 출력하는 단계는 운송체가 정지된 상태에서 출력되는 어라운드뷰 영상 처리방법.
  6. 복수개의 카메라; 및
    상기 카메라와 전기적으로 연결되고 상기 카메라로부터 획득된 정보를 이용하여 영상신호를 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 카메라로부터 획득된 영상정보를 이용하여 합성된 제1 어라운드뷰 영상 신호를 생성하고,
    복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호을 생성하며,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하거나 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 제1 어라운드뷰 및 제2어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 경우에
    제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 하나의 영상 신호를 선택받아 상기 제1 어라운드뷰 및 제2 어라운드뷰 중 선택된 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 제어부는,
    복수의 카메라로부터 일정 시간동안 획득된 영상정보를 이용하여 보정된 제2 어라운드뷰 영상 신호를 생성한 경우 상기 제1 어라운드뷰 영상을 출력을 차단하고
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
  9. 제 7항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 어라운드뷰 영상 신호가 생성된 경우, 상기 제1 어라운드뷰 영상 신호와 상기 제2 어라운드뷰 영상 신호를 출력하고,
    상기 제1 어라운드뷰 영상과 제2 어라운드뷰 영상 신호 중 하나에 대한 선택신호가 입력되는 경우, 선택된 영상 신호를 출력하는 어라운드뷰 영상 제어장치.
KR1020170122827A 2017-09-22 2017-09-22 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법 KR102508984B1 (ko)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170122827A KR102508984B1 (ko) 2017-09-22 2017-09-22 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법
PCT/KR2018/011308 WO2019059732A1 (ko) 2017-09-22 2018-09-21 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법
EP18858500.4A EP3687160A4 (en) 2017-09-22 2018-09-21 ALL-ROUND IMAGE CONTROL DEVICE AND ALL-ROUND IMAGE PROCESSING METHOD FOR THEREFORE
CN201880071041.6A CN111295876B (zh) 2017-09-22 2018-09-21 全景环视图像控制装置及其全景环视图像处理方法
US16/649,941 US11546555B2 (en) 2017-09-22 2018-09-21 Around-view image control device and around-view image processing method therefor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170122827A KR102508984B1 (ko) 2017-09-22 2017-09-22 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190033998A true KR20190033998A (ko) 2019-04-01
KR102508984B1 KR102508984B1 (ko) 2023-03-13

Family

ID=65810825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170122827A KR102508984B1 (ko) 2017-09-22 2017-09-22 어라운드뷰 영상 제어장치 및 그 어라운드뷰 영상 처리방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11546555B2 (ko)
EP (1) EP3687160A4 (ko)
KR (1) KR102508984B1 (ko)
CN (1) CN111295876B (ko)
WO (1) WO2019059732A1 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7077083B2 (ja) * 2018-03-15 2022-05-30 本田技研工業株式会社 表示システム、表示方法、およびプログラム
KR102580653B1 (ko) 2023-05-22 2023-09-21 고려웍스(주) 차량어라운드뷰 자동전환장치 및 그의 방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101579100B1 (ko) * 2014-06-10 2015-12-22 엘지전자 주식회사 차량용 어라운드뷰 제공 장치 및 이를 구비한 차량

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5454045A (en) * 1994-04-15 1995-09-26 Battelle Memorial Institute Apparatus and method for identification and recognition of an item with ultrasonic patterns from item subsurface micro-features
JP4596978B2 (ja) * 2005-03-09 2010-12-15 三洋電機株式会社 運転支援システム
JP2008042390A (ja) * 2006-08-03 2008-02-21 National Univ Corp Shizuoka Univ 車内会話支援システム
JP4513871B2 (ja) 2008-02-15 2010-07-28 ソニー株式会社 画像処理方法、画像処理プログラムおよび画像処理装置
JP5146335B2 (ja) * 2009-01-22 2013-02-20 ソニー株式会社 画像処理装置および方法、並びにプログラム
KR101113679B1 (ko) * 2010-05-24 2012-02-14 기아자동차주식회사 카메라 시스템의 영상 보정 방법
KR101339121B1 (ko) * 2011-12-08 2013-12-09 ㈜베이다스 다중 룩업 테이블을 이용한 차량 어라운드 뷰 영상 생성장치
JP6141601B2 (ja) 2012-05-15 2017-06-07 東芝アルパイン・オートモティブテクノロジー株式会社 車載カメラ自動キャリブレーション装置
KR101376211B1 (ko) * 2012-06-01 2014-03-21 현대모비스 주식회사 용이한 뷰 모드 변경을 위한 어라운드 뷰 모니터 시스템용 영상 합성 장치 및 영상 합성 방법
TWM438418U (en) * 2012-06-07 2012-10-01 Acard Technology Corp Adaptive auxiliary driving monitoring recorder
US9141880B2 (en) * 2012-10-05 2015-09-22 Eagle View Technologies, Inc. Systems and methods for relating images to each other by determining transforms without using image acquisition metadata
JP6295524B2 (ja) 2013-07-02 2018-03-20 日産自動車株式会社 光軸補正装置
KR101482171B1 (ko) * 2013-09-05 2015-01-13 현대모비스(주) 어라운드뷰 정차모드 제어방법
KR101572065B1 (ko) 2014-01-03 2015-11-25 현대모비스(주) 영상 왜곡 보정 방법 및 이를 위한 장치
KR101610038B1 (ko) * 2014-06-13 2016-04-07 현대모비스 주식회사 Avm 장치 및 동작 방법
KR102227853B1 (ko) * 2014-10-31 2021-03-15 현대모비스 주식회사 차량 어라운드뷰 영상 생성 장치 및 차량 어라운드뷰 영상 생성 방법
KR101709009B1 (ko) * 2015-08-18 2017-02-21 주식회사 와이즈오토모티브 어라운드 뷰 왜곡 보정 시스템 및 방법
US9996752B2 (en) * 2016-08-30 2018-06-12 Canon Kabushiki Kaisha Method, system and apparatus for processing an image
KR102697448B1 (ko) * 2016-11-30 2024-08-21 삼성전자주식회사 자율 주행 경로 생성 방법 및 그 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101579100B1 (ko) * 2014-06-10 2015-12-22 엘지전자 주식회사 차량용 어라운드뷰 제공 장치 및 이를 구비한 차량

Also Published As

Publication number Publication date
EP3687160A1 (en) 2020-07-29
US20200267351A1 (en) 2020-08-20
EP3687160A4 (en) 2021-05-05
KR102508984B1 (ko) 2023-03-13
CN111295876B (zh) 2022-01-28
WO2019059732A1 (ko) 2019-03-28
CN111295876A (zh) 2020-06-16
US11546555B2 (en) 2023-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11661005B2 (en) Apparatus for providing around view
KR101860610B1 (ko) 디스플레이 장치 및 이를 포함하는 차량
KR101732983B1 (ko) 차량용 리어 콤비네이션 램프 및 이를 포함하는 차량
EP3246206A1 (en) Control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
KR101860626B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180048090A (ko) 차량용 운전 보조 장치 및 차량
US11548452B2 (en) Method and device for correcting vehicle view cameras
US20210385432A1 (en) Vehicle control device
KR20180080939A (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR102420922B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101732263B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20170110800A (ko) 항법 장치 및 이를 포함하는 차량 운전 보조장치
CN111295876B (zh) 全景环视图像控制装置及其全景环视图像处理方法
KR101897350B1 (ko) 차량 운전 보조장치
KR101843535B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20160146280A (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR20180106336A (ko) 카메라장치, 이를 이용한 충돌방지장치 및 충돌방지방법
KR101938884B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101894636B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101737236B1 (ko) 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101929291B1 (ko) 차량 통신장치
KR101796449B1 (ko) 무게중심조절 기능을 가진 보조장치를 포함하는 이동체
KR101929288B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant